JPH08263125A - 産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法 - Google Patents
産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法Info
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- JPH08263125A JPH08263125A JP7087667A JP8766795A JPH08263125A JP H08263125 A JPH08263125 A JP H08263125A JP 7087667 A JP7087667 A JP 7087667A JP 8766795 A JP8766795 A JP 8766795A JP H08263125 A JPH08263125 A JP H08263125A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットのシステムプログラムの交換
に必要とされる作業人員や作業コストを削減する。 【構成】 ロボット制御装置２ａ〜２ｎとホストコンピ
ュータ４とを予め通信ネットワーク６で接続しておく。
用途変更に伴う新たなアプリケーションソフトを記憶し
た記憶媒体７を読み込み装置５にセットし、ホストコン
ピュータ４から通信ネットワーク６を介して各々のロボ
ット制御装置２ａ〜２ｎに転送し、ロボット制御装置２
ａ〜２ｎ自身によってフラッシュＲＯＭ内のアプリケー
ションソフトの書き替えを行わせる。記憶媒体７および
読み込み装置５からなる外部記憶装置を持ち運んで個々
のロボット制御装置２ａ〜２ｎ毎に接続し直してアプリ
ケーションソフトの書き替え作業を行う必要がなく、し
かも、作業を短時間で終わらせるために外部記憶装置を
多数投入する必要もなく、大規模工場におけるアプリケ
ーションソフトの更新や交換に際して、作業人員や作業
時間が大幅に節約できる。
に必要とされる作業人員や作業コストを削減する。 【構成】 ロボット制御装置２ａ〜２ｎとホストコンピ
ュータ４とを予め通信ネットワーク６で接続しておく。
用途変更に伴う新たなアプリケーションソフトを記憶し
た記憶媒体７を読み込み装置５にセットし、ホストコン
ピュータ４から通信ネットワーク６を介して各々のロボ
ット制御装置２ａ〜２ｎに転送し、ロボット制御装置２
ａ〜２ｎ自身によってフラッシュＲＯＭ内のアプリケー
ションソフトの書き替えを行わせる。記憶媒体７および
読み込み装置５からなる外部記憶装置を持ち運んで個々
のロボット制御装置２ａ〜２ｎ毎に接続し直してアプリ
ケーションソフトの書き替え作業を行う必要がなく、し
かも、作業を短時間で終わらせるために外部記憶装置を
多数投入する必要もなく、大規模工場におけるアプリケ
ーションソフトの更新や交換に際して、作業人員や作業
時間が大幅に節約できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットにおけ
るソフトウェア更新方法の改良に関する。
るソフトウェア更新方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットにおけるソフトウェア
は、メーカーから提供されるシステムプログラムと使用
者もしくは産業用ロボットの取扱会社等により作成され
るユーザプログラムとに大別される。このうち、システ
ムプログラムに関する部分はメーカー出荷時において既
にＲＯＭに格納されているので、システムプログラムの
バージョンアップや産業用ロボットの用途変更に伴うシ
ステムプログラムの交換はメーカーもしくは取扱会社等
の側で行わなければならない。システムプログラムを交
換する方法としては、ＲＯＭを単品もしくはプリント基
盤ごと差し替えるのが一般的であるが、フラッシュＲＯ
Ｍ等の書き換え可能なＲＯＭを利用している場合では、
新たなシステムプログラムを格納した外部記憶装置をロ
ボット制御装置に接続してこの書き換え可能なＲＯＭに
新たなシステムプログラムを書き込んで使用することも
可能である。一般的にいって、ＲＯＭもしくはこれを実
装したプリント基板の差し替えを行う場合ではシステム
プログラムの交換に際し１つのロボット制御装置に対し
て１５分から３０分の作業時間が必要とされ、また、フ
ラッシュＲＯＭ等に新たなシステムプログラムを書き込
む場合では、システムプログラムの長さにもよるが、１
つのロボット制御装置に対して３０分から３時間の作業
時間が必要とされる。
は、メーカーから提供されるシステムプログラムと使用
者もしくは産業用ロボットの取扱会社等により作成され
るユーザプログラムとに大別される。このうち、システ
ムプログラムに関する部分はメーカー出荷時において既
にＲＯＭに格納されているので、システムプログラムの
バージョンアップや産業用ロボットの用途変更に伴うシ
ステムプログラムの交換はメーカーもしくは取扱会社等
の側で行わなければならない。システムプログラムを交
換する方法としては、ＲＯＭを単品もしくはプリント基
盤ごと差し替えるのが一般的であるが、フラッシュＲＯ
Ｍ等の書き換え可能なＲＯＭを利用している場合では、
新たなシステムプログラムを格納した外部記憶装置をロ
ボット制御装置に接続してこの書き換え可能なＲＯＭに
新たなシステムプログラムを書き込んで使用することも
可能である。一般的にいって、ＲＯＭもしくはこれを実
装したプリント基板の差し替えを行う場合ではシステム
プログラムの交換に際し１つのロボット制御装置に対し
て１５分から３０分の作業時間が必要とされ、また、フ
ラッシュＲＯＭ等に新たなシステムプログラムを書き込
む場合では、システムプログラムの長さにもよるが、１
つのロボット制御装置に対して３０分から３時間の作業
時間が必要とされる。
【０００３】ＲＯＭを差し替える方法では比較的短時間
のうちに作業を完了させることができるがＲＯＭの交換
を必要とするために作業コストが高くなる欠点がある。
また、外部記憶装置を直接ロボット制御装置に接続して
書き替えを行う方法ではＲＯＭの交換は必要としない
が、書き込みに相当の時間を要するため、複数のロボッ
ト制御装置に対してシステムプログラムの交換作業を行
うような場合では、必要とされる作業時間が著しく増大
してしまう。いずれの方法を適用するにしても数百台の
ロボット制御装置を擁するような大規模工場において一
括してシステムプログラムを交換するような場合では、
全体として数週間の作業日数が必要となるといったこと
も希ではない。無論、これは１人の作業者または１台の
外部記憶装置によって作業を行う場合のことで、これら
の作業者や外部記憶装置を多数投入すれば短時日のうち
に作業を完了させることも可能となるが、その反面、機
械やマンパワーの投入によって単位時間当たりの作業コ
ストが増大してしまうので、これを実質的な作業コスト
の軽減化に結び付けることはできない。
のうちに作業を完了させることができるがＲＯＭの交換
を必要とするために作業コストが高くなる欠点がある。
また、外部記憶装置を直接ロボット制御装置に接続して
書き替えを行う方法ではＲＯＭの交換は必要としない
が、書き込みに相当の時間を要するため、複数のロボッ
ト制御装置に対してシステムプログラムの交換作業を行
うような場合では、必要とされる作業時間が著しく増大
してしまう。いずれの方法を適用するにしても数百台の
ロボット制御装置を擁するような大規模工場において一
括してシステムプログラムを交換するような場合では、
全体として数週間の作業日数が必要となるといったこと
も希ではない。無論、これは１人の作業者または１台の
外部記憶装置によって作業を行う場合のことで、これら
の作業者や外部記憶装置を多数投入すれば短時日のうち
に作業を完了させることも可能となるが、その反面、機
械やマンパワーの投入によって単位時間当たりの作業コ
ストが増大してしまうので、これを実質的な作業コスト
の軽減化に結び付けることはできない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、前記従来技術の欠点を解消し、産業用ロボットのシ
ステムプログラムの交換、特に、大規模工場におけるシ
ステムプログラムの交換に際し、必要とされる作業人員
や作業コストを大幅に削減することのできる産業用ロボ
ットにおけるソフトウェア更新方法を提供することにあ
る。
は、前記従来技術の欠点を解消し、産業用ロボットのシ
ステムプログラムの交換、特に、大規模工場におけるシ
ステムプログラムの交換に際し、必要とされる作業人員
や作業コストを大幅に削減することのできる産業用ロボ
ットにおけるソフトウェア更新方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、通信ネットワ
ーク用のハードウェアを備えたホストコンピュータと複
数のロボット制御装置とを通信ネットワークを介して接
続し、システムプログラムの内ネットワーク通信機能お
よびメモリを書き替える機能を実現するためのシステム
プログラムを含むシステムプログラムを書き替え可能な
ＲＯＭに記憶させておき、前記システムプログラムを起
動させ、更新もしくは用途変更に伴う新たなシステムプ
ログラムを前記ホストコンピュータから前記通信ネット
ワークを介して各々のロボット制御装置に転送し、前記
メモリを書き替える機能により自動的に各々のロボット
制御装置のシステムプログラムの書き替えを行わせるよ
うにしたことを特徴とする構成により前記目的を達成し
た。
ーク用のハードウェアを備えたホストコンピュータと複
数のロボット制御装置とを通信ネットワークを介して接
続し、システムプログラムの内ネットワーク通信機能お
よびメモリを書き替える機能を実現するためのシステム
プログラムを含むシステムプログラムを書き替え可能な
ＲＯＭに記憶させておき、前記システムプログラムを起
動させ、更新もしくは用途変更に伴う新たなシステムプ
ログラムを前記ホストコンピュータから前記通信ネット
ワークを介して各々のロボット制御装置に転送し、前記
メモリを書き替える機能により自動的に各々のロボット
制御装置のシステムプログラムの書き替えを行わせるよ
うにしたことを特徴とする構成により前記目的を達成し
た。
【０００６】また、システムプログラムの内ネットワー
ク通信機能およびメモリを書き替える機能を実現するた
めのシステムプログラムを書き替え不能なＲＯＭに記憶
し、他のシステムプログラムを書き替え可能なＲＯＭに
記憶しておき、前記システムプログラムを起動させ、更
新もしくは用途変更に伴う新たなシステムプログラムを
前記ホストコンピュータから前記通信ネットワークを介
して各々のロボット制御装置に転送し、前記メモリを書
き替える機能により自動的に各々のロボット制御装置の
システムプログラムの書き替えを行わせることにより同
様の目的を達成した。
ク通信機能およびメモリを書き替える機能を実現するた
めのシステムプログラムを書き替え不能なＲＯＭに記憶
し、他のシステムプログラムを書き替え可能なＲＯＭに
記憶しておき、前記システムプログラムを起動させ、更
新もしくは用途変更に伴う新たなシステムプログラムを
前記ホストコンピュータから前記通信ネットワークを介
して各々のロボット制御装置に転送し、前記メモリを書
き替える機能により自動的に各々のロボット制御装置の
システムプログラムの書き替えを行わせることにより同
様の目的を達成した。
【０００７】更に、通信用ネットワークとしてイーサネ
ット型ＬＡＮを適用し、複数のロボット制御装置におけ
るシステムプログラムの書き替えを同時に行わせること
により、システムプログラムの書き替えに必要とされる
作業時間を大幅に短縮した。
ット型ＬＡＮを適用し、複数のロボット制御装置におけ
るシステムプログラムの書き替えを同時に行わせること
により、システムプログラムの書き替えに必要とされる
作業時間を大幅に短縮した。
【０００８】
【作用】システムプログラムの内ネットワーク通信機能
およびメモリを書き替える機能を実現するためのシステ
ムプログラムを含むシステムプログラムを書き替え可能
なＲＯＭに記憶させる。または、ネットワーク通信機能
およびメモリを書き替える機能を実現するためのシステ
ムプログラムのみを書き替え不能なＲＯＭに記憶させ、
他のシステムプログラムを書き替え可能なＲＯＭに記憶
させておく。ロボット制御装置とホストコンピュータと
は通信ネットワークで接続しておく。システムプログラ
ムの交換に際し、システムプログラムを起動させ、更新
もしくは用途変更に伴う新たなシステムプログラムをホ
ストコンピュータから通信ネットワークを介して各々の
ロボット制御装置に転送し、メモリを書き替える機能に
よって、各々のロボット制御装置自身にシステムプログ
ラムの書き替えを行わせる。この結果、外部記憶装置等
を持ち運んでロボット制御装置に接続したり、個々のロ
ボット制御装置毎に外部記憶装置を接続し直したりする
必要がなくなり、特に、大規模工場におけるシステムプ
ログラムの交換に際して、作業人員や作業時間が大幅に
節約される。
およびメモリを書き替える機能を実現するためのシステ
ムプログラムを含むシステムプログラムを書き替え可能
なＲＯＭに記憶させる。または、ネットワーク通信機能
およびメモリを書き替える機能を実現するためのシステ
ムプログラムのみを書き替え不能なＲＯＭに記憶させ、
他のシステムプログラムを書き替え可能なＲＯＭに記憶
させておく。ロボット制御装置とホストコンピュータと
は通信ネットワークで接続しておく。システムプログラ
ムの交換に際し、システムプログラムを起動させ、更新
もしくは用途変更に伴う新たなシステムプログラムをホ
ストコンピュータから通信ネットワークを介して各々の
ロボット制御装置に転送し、メモリを書き替える機能に
よって、各々のロボット制御装置自身にシステムプログ
ラムの書き替えを行わせる。この結果、外部記憶装置等
を持ち運んでロボット制御装置に接続したり、個々のロ
ボット制御装置毎に外部記憶装置を接続し直したりする
必要がなくなり、特に、大規模工場におけるシステムプ
ログラムの交換に際して、作業人員や作業時間が大幅に
節約される。
【０００９】更に、イーサネット型ＬＡＮを通信用ネッ
トワークとして適用した場合では、更新もしくは用途変
更に伴う新たなシステムプログラムを複数のロボット制
御装置に対し並列的に転送してシステムプログラムの書
き替えを同時に行わせることができるので、多数のロボ
ット制御装置のシステムプログラムを交換するような場
合であっても、実質的な書き込みに必要とされる時間は
極めて短時間で済む。
トワークとして適用した場合では、更新もしくは用途変
更に伴う新たなシステムプログラムを複数のロボット制
御装置に対し並列的に転送してシステムプログラムの書
き替えを同時に行わせることができるので、多数のロボ
ット制御装置のシステムプログラムを交換するような場
合であっても、実質的な書き込みに必要とされる時間は
極めて短時間で済む。
【００１０】
【実施例】図１は多数の産業用ロボットを備えた工場設
備に対して本発明のソフトウェア更新方法を適用した場
合の一実施例を示す概念図である。ロボット本体を駆動
制御するロボット制御装置２ａ〜２ｎは各々のロボット
本体１ａ〜１ｎに対応して個別に設けられ、その各々が
独立してロボット本体１ａ〜１ｎを駆動制御する。ロボ
ット本体１ａ〜１ｎの各々はマテリアルハンドリング，
スポット溶接，アーク溶接等に対応することが可能な汎
用性の高い基本動作機能を有するが、その用途変更に際
しては、エンドエフェクタやアタッチメント等の交換お
よびこれに伴うアプリケーションソフト（用途別システ
ムプログラム）の交換が要求される。
備に対して本発明のソフトウェア更新方法を適用した場
合の一実施例を示す概念図である。ロボット本体を駆動
制御するロボット制御装置２ａ〜２ｎは各々のロボット
本体１ａ〜１ｎに対応して個別に設けられ、その各々が
独立してロボット本体１ａ〜１ｎを駆動制御する。ロボ
ット本体１ａ〜１ｎの各々はマテリアルハンドリング，
スポット溶接，アーク溶接等に対応することが可能な汎
用性の高い基本動作機能を有するが、その用途変更に際
しては、エンドエフェクタやアタッチメント等の交換お
よびこれに伴うアプリケーションソフト（用途別システ
ムプログラム）の交換が要求される。
【００１１】各々のロボット制御装置２ａ〜２ｎは各ロ
ボット本体１ａ〜１ｎの駆動制御に必要とされる各種の
システムプログラムを備える。即ち、移動や位置決めお
よび姿勢制御等を始めとするロボット本来の基本動作機
能を実現するための汎用システムプログラムや、前述の
マテリアルハンドリング，スポット溶接，アーク溶接等
の用途別機能を実現するためのアプリケーションソフト
等である。ロボット制御装置２ａ〜２ｎには、メモリ容
量や製造コストおよび販売戦略等の関係から、ロボット
本体１ａ〜１ｎを購入する際にユーザがこれと合わせて
選択したマテリアルハンドリング，スポット溶接，アー
ク溶接等の用途別機能に適したいずれか１つのエンドエ
フェクタやアタッチメント等の動作機能を実現するため
のアプリケーションソフトが格納されるのみで、他のエ
ンドエフェクタやアタッチメント等の駆動に必要とされ
るアプリケーションソフトまでは格納していないのが普
通である。従って、産業用ロボットの用途変更に際して
は、アプリケーションソフトの交換が必要条件となる。
ボット本体１ａ〜１ｎの駆動制御に必要とされる各種の
システムプログラムを備える。即ち、移動や位置決めお
よび姿勢制御等を始めとするロボット本来の基本動作機
能を実現するための汎用システムプログラムや、前述の
マテリアルハンドリング，スポット溶接，アーク溶接等
の用途別機能を実現するためのアプリケーションソフト
等である。ロボット制御装置２ａ〜２ｎには、メモリ容
量や製造コストおよび販売戦略等の関係から、ロボット
本体１ａ〜１ｎを購入する際にユーザがこれと合わせて
選択したマテリアルハンドリング，スポット溶接，アー
ク溶接等の用途別機能に適したいずれか１つのエンドエ
フェクタやアタッチメント等の動作機能を実現するため
のアプリケーションソフトが格納されるのみで、他のエ
ンドエフェクタやアタッチメント等の駆動に必要とされ
るアプリケーションソフトまでは格納していないのが普
通である。従って、産業用ロボットの用途変更に際して
は、アプリケーションソフトの交換が必要条件となる。
【００１２】本実施例においても、用途別機能を実現す
るためのアプリケーションソフトは、ユーザが選択した
エンドエフェクタやアタッチメント等の種別、つまり、
マテリアルハンドリング，スポット溶接，アーク溶接等
の用途別機能に応じて、１種類のアプリケーションソフ
トのみをロボット制御装置２ａ〜２ｎに実装するように
している。その格納場所は、ロボット制御装置２ａ〜２
ｎのフラッシュＲＯＭ（書き替え可能なＲＯＭ）であ
る。
るためのアプリケーションソフトは、ユーザが選択した
エンドエフェクタやアタッチメント等の種別、つまり、
マテリアルハンドリング，スポット溶接，アーク溶接等
の用途別機能に応じて、１種類のアプリケーションソフ
トのみをロボット制御装置２ａ〜２ｎに実装するように
している。その格納場所は、ロボット制御装置２ａ〜２
ｎのフラッシュＲＯＭ（書き替え可能なＲＯＭ）であ
る。
【００１３】また、移動や位置決めおよび姿勢制御等を
始めとするロボット本来の基本動作機能を実現するため
の汎用システムプログラムに関しては、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎのメモリの書き替え不能領域に格納してい
るが、これは、汎用システムプログラム自体が既に成熟
の域に達しており、汎用システムプログラムのバージョ
ンアップ、つまり、移動や位置決めおよび姿勢制御等に
関わる新規機能の追加または機能向上のための改良が、
近い将来、例えば、ロボット制御装置やロボット本体の
耐用年数の期間内もしくはロボット本体のハードウェア
の陳腐化現象が生じる前に必要になるということが想定
できないからである（汎用システムプログラムが発展途
上にあってバージョンアップの可能性が認められるよう
な場合では汎用システムプログラムをフラッシュＲＯＭ
に格納することがある）。
始めとするロボット本来の基本動作機能を実現するため
の汎用システムプログラムに関しては、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎのメモリの書き替え不能領域に格納してい
るが、これは、汎用システムプログラム自体が既に成熟
の域に達しており、汎用システムプログラムのバージョ
ンアップ、つまり、移動や位置決めおよび姿勢制御等に
関わる新規機能の追加または機能向上のための改良が、
近い将来、例えば、ロボット制御装置やロボット本体の
耐用年数の期間内もしくはロボット本体のハードウェア
の陳腐化現象が生じる前に必要になるということが想定
できないからである（汎用システムプログラムが発展途
上にあってバージョンアップの可能性が認められるよう
な場合では汎用システムプログラムをフラッシュＲＯＭ
に格納することがある）。
【００１４】更に、本実施例においては、ロボット制御
装置２ａ〜２ｎのメモリの書き替え不能領域に、フラッ
シュＲＯＭ内のデータ（アプリケーションソフト）の書
き換えに必要とされる機能を実現するためのシステムプ
ログラム、および、後述のイーサネット型ＬＡＮを利用
したネットワーク通信を行うために必要とされる機能を
実現するためのシステムプログラムが格納されている。
これらのシステムプログラムによって行われる処理操作
は実際には一体的であって、例えば、ロボット制御装置
２ａ〜２ｎの操作盤に設けられた“書き替えキー”の操
作を検出してフラッシュＲＯＭの全データを消去する過
程、データの消去後に通信ネットワーク６を介して更新
データ要求信号を出力する過程、このデータ要求信号に
応じて外部から送られてくるデータをフラッシュＲＯＭ
に書き込む過程とを有する。また、ロボット制御装置２
ａ〜２ｎの各々にはイーサネット型ＬＡＮの通信ネット
ワーク６と接続するためのハードウェア要素（通信用の
入出力端子群）３ａ〜３ｎが設けられている。
装置２ａ〜２ｎのメモリの書き替え不能領域に、フラッ
シュＲＯＭ内のデータ（アプリケーションソフト）の書
き換えに必要とされる機能を実現するためのシステムプ
ログラム、および、後述のイーサネット型ＬＡＮを利用
したネットワーク通信を行うために必要とされる機能を
実現するためのシステムプログラムが格納されている。
これらのシステムプログラムによって行われる処理操作
は実際には一体的であって、例えば、ロボット制御装置
２ａ〜２ｎの操作盤に設けられた“書き替えキー”の操
作を検出してフラッシュＲＯＭの全データを消去する過
程、データの消去後に通信ネットワーク６を介して更新
データ要求信号を出力する過程、このデータ要求信号に
応じて外部から送られてくるデータをフラッシュＲＯＭ
に書き込む過程とを有する。また、ロボット制御装置２
ａ〜２ｎの各々にはイーサネット型ＬＡＮの通信ネット
ワーク６と接続するためのハードウェア要素（通信用の
入出力端子群）３ａ〜３ｎが設けられている。
【００１５】ホストコンピュータ４はイーサネット型Ｌ
ＡＮの通信ネットワーク６と接続するためのハードウェ
ア要素（通信用の入出力端子群）４ａを備えた通常のパ
ーソナルコンピュータにより構成され、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎからの更新データ要求信号を受け付けて対
応するロボット制御装置２ａ〜２ｎにデータ（アプリケ
ーションソフト）を送出するための機能を備えている。
無論、ホストコンピュータ４の機能は工場内のロボット
の稼働状態を管理するセルコントローラ等によって兼ね
させてもよい。ホストコンピュータ４に接続されたディ
スクドライブ等の読み込み装置５には、マテリアルハン
ドリング，スポット溶接，アーク溶接等の用途別機能に
応じて作成された各種のアプリケーションソフトを記憶
したフロッピーディスク等の記憶媒体７がセットされる
ようになっている。ネットワーク通信を実行するために
必要とされるホストコンピュータ４側の制御プログラム
は、ホストコンピュータ４自体の不揮発性メモリに記憶
させておいても、また、必要に応じて記憶媒体７からホ
ストコンピュータ４のメモリにダウンロードするように
してもよい。後者の場合では、各種のアプリケーション
ソフトに加え、ネットワーク通信用の制御プログラムを
記憶媒体７に記憶させておく必要がある。
ＡＮの通信ネットワーク６と接続するためのハードウェ
ア要素（通信用の入出力端子群）４ａを備えた通常のパ
ーソナルコンピュータにより構成され、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎからの更新データ要求信号を受け付けて対
応するロボット制御装置２ａ〜２ｎにデータ（アプリケ
ーションソフト）を送出するための機能を備えている。
無論、ホストコンピュータ４の機能は工場内のロボット
の稼働状態を管理するセルコントローラ等によって兼ね
させてもよい。ホストコンピュータ４に接続されたディ
スクドライブ等の読み込み装置５には、マテリアルハン
ドリング，スポット溶接，アーク溶接等の用途別機能に
応じて作成された各種のアプリケーションソフトを記憶
したフロッピーディスク等の記憶媒体７がセットされる
ようになっている。ネットワーク通信を実行するために
必要とされるホストコンピュータ４側の制御プログラム
は、ホストコンピュータ４自体の不揮発性メモリに記憶
させておいても、また、必要に応じて記憶媒体７からホ
ストコンピュータ４のメモリにダウンロードするように
してもよい。後者の場合では、各種のアプリケーション
ソフトに加え、ネットワーク通信用の制御プログラムを
記憶媒体７に記憶させておく必要がある。
【００１６】ロボット制御装置２ａ〜２ｎとホストコン
ピュータ４とを接続する通信ネットワーク６はイーサネ
ット型ＬＡＮにより構成されている。
ピュータ４とを接続する通信ネットワーク６はイーサネ
ット型ＬＡＮにより構成されている。
【００１７】そこで、ロボット制御装置２ａ〜２ｎの用
途変更のためにアプリケーションソフトを交換する場合
には、まず、必要とされるアプリケーションソフトを記
憶した記憶媒体７を読み込み装置５にセットし、ホスト
コンピュータ４を立上げてネットワーク通信用の制御プ
ログラムを起動させる。この段階で、ホストコンピュー
タ４はロボット制御装置２ａ〜２ｎからの更新データ要
求信号を待つ待機状態に入る。なお、記憶媒体７に用途
別のアプリケーションソフトを複数種記憶させているよ
うな場合では、ホストコンピュータ４からのキーボード
操作等により予め転送対象となるアプリケーションソフ
トの名称を指定して通信時に開くべきアプリケーション
ソフトのファイルを決めておくようにする。
途変更のためにアプリケーションソフトを交換する場合
には、まず、必要とされるアプリケーションソフトを記
憶した記憶媒体７を読み込み装置５にセットし、ホスト
コンピュータ４を立上げてネットワーク通信用の制御プ
ログラムを起動させる。この段階で、ホストコンピュー
タ４はロボット制御装置２ａ〜２ｎからの更新データ要
求信号を待つ待機状態に入る。なお、記憶媒体７に用途
別のアプリケーションソフトを複数種記憶させているよ
うな場合では、ホストコンピュータ４からのキーボード
操作等により予め転送対象となるアプリケーションソフ
トの名称を指定して通信時に開くべきアプリケーション
ソフトのファイルを決めておくようにする。
【００１８】次に、作業者はアプリケーションソフトを
交換するロボット制御装置２ａ〜２ｎの操作盤に設けら
れた“書き替えキー”を操作する。“書き替えキー”を
操作されたロボット制御装置２ａ〜２ｎはフラッシュＲ
ＯＭのデータ（その時点で記憶されているアプリケーシ
ョンソフト）を消去した後、通信ネットワーク６を介し
てホストコンピュータ４に更新データ要求信号を出力す
る。そして、更新データ要求信号を検出したホストコン
ピュータ４は記憶媒体７に記憶されたアプリケーション
ソフトをそのプログラムの先頭から順次読み出し、通信
ネットワーク６を介して対応するロボット制御装置２ａ
〜２ｎ（データ要求信号を出力したロボット制御装置２
ａ〜２ｎ）に出力し、ロボット制御装置２ａ〜２ｎ自ら
がそのアプリケーションソフトをフラッシュＲＯＭに書
き込み、内容を更新する。
交換するロボット制御装置２ａ〜２ｎの操作盤に設けら
れた“書き替えキー”を操作する。“書き替えキー”を
操作されたロボット制御装置２ａ〜２ｎはフラッシュＲ
ＯＭのデータ（その時点で記憶されているアプリケーシ
ョンソフト）を消去した後、通信ネットワーク６を介し
てホストコンピュータ４に更新データ要求信号を出力す
る。そして、更新データ要求信号を検出したホストコン
ピュータ４は記憶媒体７に記憶されたアプリケーション
ソフトをそのプログラムの先頭から順次読み出し、通信
ネットワーク６を介して対応するロボット制御装置２ａ
〜２ｎ（データ要求信号を出力したロボット制御装置２
ａ〜２ｎ）に出力し、ロボット制御装置２ａ〜２ｎ自ら
がそのアプリケーションソフトをフラッシュＲＯＭに書
き込み、内容を更新する。
【００１９】複数のロボット制御装置２ａ〜２ｎに同じ
アプリケーションソフトを同時に書き込みたいような場
合には、アプリケーションソフトの更新対象となる複数
のロボット制御装置２ａ〜２ｎの“書き替えキー”を全
て先に操作しておき、その後、ホストコンピュータ４か
らのデータ転送を開始させるようにしてもよい。この場
合、データ転送の対象となるのは通信ネットワークの全
チャンネルであるが、“書き替えキー”の操作されてい
ないロボット制御装置２ａ〜２ｎの書き替え機能は作動
していないので、これらのロボット制御装置２ａ〜２ｎ
はアプリケーションソフトの更新を免れる。また、“書
き替えキー”の操作によってロボット制御装置２ａ〜２
ｎがフラッシュＲＯＭのデータ消去を行ってデータ入力
待ちの待機状態となるようにしておき（更新データ要求
信号の出力は行わない）、アプリケーションソフトの更
新対象となる最後のロボット制御装置２ａ〜２ｎの“書
き替えキー”を操作した段階で、この最後のロボット制
御装置２ａ〜２ｎからホストコンピュータ４へ更新デー
タ要求信号を出力することで通信網の全チャンネルを介
してホストコンピュータ４からのデータ転送を開始させ
るようにしても、前記と同じ結果が得られる。なお、ロ
ボット制御装置２ａ〜２ｎのデータ書き替え機能の起動
やデータ転送開始の指令はホストコンピュータ４もしく
は通信ネットワーク外の他の入力装置から入力するよう
にしてもよい。
アプリケーションソフトを同時に書き込みたいような場
合には、アプリケーションソフトの更新対象となる複数
のロボット制御装置２ａ〜２ｎの“書き替えキー”を全
て先に操作しておき、その後、ホストコンピュータ４か
らのデータ転送を開始させるようにしてもよい。この場
合、データ転送の対象となるのは通信ネットワークの全
チャンネルであるが、“書き替えキー”の操作されてい
ないロボット制御装置２ａ〜２ｎの書き替え機能は作動
していないので、これらのロボット制御装置２ａ〜２ｎ
はアプリケーションソフトの更新を免れる。また、“書
き替えキー”の操作によってロボット制御装置２ａ〜２
ｎがフラッシュＲＯＭのデータ消去を行ってデータ入力
待ちの待機状態となるようにしておき（更新データ要求
信号の出力は行わない）、アプリケーションソフトの更
新対象となる最後のロボット制御装置２ａ〜２ｎの“書
き替えキー”を操作した段階で、この最後のロボット制
御装置２ａ〜２ｎからホストコンピュータ４へ更新デー
タ要求信号を出力することで通信網の全チャンネルを介
してホストコンピュータ４からのデータ転送を開始させ
るようにしても、前記と同じ結果が得られる。なお、ロ
ボット制御装置２ａ〜２ｎのデータ書き替え機能の起動
やデータ転送開始の指令はホストコンピュータ４もしく
は通信ネットワーク外の他の入力装置から入力するよう
にしてもよい。
【００２０】また、更新データ要求信号のあったロボッ
ト制御装置２ａ〜２ｎのチャンネルと各ロボット制御装
置２ａ〜２ｎが要求するアプリケーションソフトの名称
をホストコンピュータ４の側で記憶するようにすれば、
更新データ要求信号のあった複数のロボット制御装置２
ａ〜２ｎに対して所定周期毎に回線を開き、そのロボッ
ト制御装置２ａ〜２ｎが要求する種類のアプリケーショ
ンソフトを順次そのプログラムの先頭から所定のデータ
長で転送することにより、機能の異なるアプリケーショ
ンソフトを略並列的に複数のロボット制御装置２ａ〜２
ｎに書き込むことも可能である。更に、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎに受信データの一時記憶に用いるＲＡＭを
設けてホストコンピュータ４からの転送データを一時記
憶するようにし、該ＲＡＭに一時記憶したデータをフラ
ッシュＲＡＭへ書き込んでからロボット制御装置２ａ〜
２ｎがホストコンピュータ４に対して次のデータの要求
信号を出力するようにしてもよい。適当な方法でデータ
の衝突を回避してロボット制御装置２ａ〜２ｎにアプリ
ケーションソフトを略並列的に転送するようにすれば、
全体としての書き込みに必要とされる時間を最高でロボ
ット制御装置１台分にまで短縮することが可能である。
また、このような処理操作は複数のロボット制御装置２
ａ〜２ｎに同じアプリケーションソフトを書き込むよう
な場合にも適用することができるので、複数のロボット
制御装置２ａ〜２ｎに同じアプリケーションソフトを書
き込むときに必ずしも全てのチャンネルに対してデータ
を送信する必要はない。
ト制御装置２ａ〜２ｎのチャンネルと各ロボット制御装
置２ａ〜２ｎが要求するアプリケーションソフトの名称
をホストコンピュータ４の側で記憶するようにすれば、
更新データ要求信号のあった複数のロボット制御装置２
ａ〜２ｎに対して所定周期毎に回線を開き、そのロボッ
ト制御装置２ａ〜２ｎが要求する種類のアプリケーショ
ンソフトを順次そのプログラムの先頭から所定のデータ
長で転送することにより、機能の異なるアプリケーショ
ンソフトを略並列的に複数のロボット制御装置２ａ〜２
ｎに書き込むことも可能である。更に、ロボット制御装
置２ａ〜２ｎに受信データの一時記憶に用いるＲＡＭを
設けてホストコンピュータ４からの転送データを一時記
憶するようにし、該ＲＡＭに一時記憶したデータをフラ
ッシュＲＡＭへ書き込んでからロボット制御装置２ａ〜
２ｎがホストコンピュータ４に対して次のデータの要求
信号を出力するようにしてもよい。適当な方法でデータ
の衝突を回避してロボット制御装置２ａ〜２ｎにアプリ
ケーションソフトを略並列的に転送するようにすれば、
全体としての書き込みに必要とされる時間を最高でロボ
ット制御装置１台分にまで短縮することが可能である。
また、このような処理操作は複数のロボット制御装置２
ａ〜２ｎに同じアプリケーションソフトを書き込むよう
な場合にも適用することができるので、複数のロボット
制御装置２ａ〜２ｎに同じアプリケーションソフトを書
き込むときに必ずしも全てのチャンネルに対してデータ
を送信する必要はない。
【００２１】以上、一実施例として、アプリケーション
ソフトのみをフラッシュＲＯＭに記憶させた場合につい
て述べたが、汎用システムプログラムをアプリケーショ
ンソフトと共にフラッシュＲＯＭに記憶させておけば、
前記と同様の方法で汎用システムプログラムのバージョ
ンアップ等に対処することができる。更に、単一のフラ
ッシュＲＯＭの領域を区分して汎用システムプログラム
とアプリケーションソフトを記憶させたり、または、汎
用システムプログラム専用のフラッシュＲＯＭとアプリ
ケーションソフト専用のフラッシュＲＯＭを個別に設け
たりして、汎用システムプログラムのバージョンアップ
やアプリケーションソフトの交換のいずれか一方を指定
してデータの消去を行ってパージョンアップや用途変更
に対処するように構成することも可能である。また、フ
ラッシュＲＯＭの記憶領域の一部に書き込み禁止領域を
設ければ、データの書き換えに必要とされる機能やネッ
トワーク通信を行うために必要とされるシステムプログ
ラムをこの書き込み禁止領域に記憶させても問題はな
い。バージョンアップや用途変更に共に対処するように
構成する場合は、汎用システムプログラムのバージョン
アップやアプリケーションソフトの交換のいずれか一方
を指定するために必要とされる機能は、データの書き換
えに必要とされる機能やネットワーク通信を行うために
必要とされるシステムプログラムと共にロボット制御装
置２ａ〜２ｎの書き替え不能領域（フラッシュＲＯＭの
書き込み禁止領域を含む）に保存するようにする。
ソフトのみをフラッシュＲＯＭに記憶させた場合につい
て述べたが、汎用システムプログラムをアプリケーショ
ンソフトと共にフラッシュＲＯＭに記憶させておけば、
前記と同様の方法で汎用システムプログラムのバージョ
ンアップ等に対処することができる。更に、単一のフラ
ッシュＲＯＭの領域を区分して汎用システムプログラム
とアプリケーションソフトを記憶させたり、または、汎
用システムプログラム専用のフラッシュＲＯＭとアプリ
ケーションソフト専用のフラッシュＲＯＭを個別に設け
たりして、汎用システムプログラムのバージョンアップ
やアプリケーションソフトの交換のいずれか一方を指定
してデータの消去を行ってパージョンアップや用途変更
に対処するように構成することも可能である。また、フ
ラッシュＲＯＭの記憶領域の一部に書き込み禁止領域を
設ければ、データの書き換えに必要とされる機能やネッ
トワーク通信を行うために必要とされるシステムプログ
ラムをこの書き込み禁止領域に記憶させても問題はな
い。バージョンアップや用途変更に共に対処するように
構成する場合は、汎用システムプログラムのバージョン
アップやアプリケーションソフトの交換のいずれか一方
を指定するために必要とされる機能は、データの書き換
えに必要とされる機能やネットワーク通信を行うために
必要とされるシステムプログラムと共にロボット制御装
置２ａ〜２ｎの書き替え不能領域（フラッシュＲＯＭの
書き込み禁止領域を含む）に保存するようにする。
【００２２】
【発明の効果】本発明のソフトウェア更新方法は、ロボ
ット制御装置とホストコンピュータとを予め通信ネット
ワークで接続しておき、更新もしくは用途変更に伴う新
たなシステムプログラムをホストコンピュータから通信
ネットワークを介して各々のロボット制御装置に転送
し、ロボット制御装置自身によってシステムプログラム
の書き替えを行わせるようにしたので、外部記憶装置等
を持ち運んでロボット制御装置に接続したり、個々のロ
ボット制御装置毎に外部記憶装置を接続し直してシステ
ムプログラムの書き替え作業を行ったりする必要がな
く、特に、大規模工場におけるシステムプログラムの更
新や交換に際して、作業人員や作業時間が大幅に節約で
きる。
ット制御装置とホストコンピュータとを予め通信ネット
ワークで接続しておき、更新もしくは用途変更に伴う新
たなシステムプログラムをホストコンピュータから通信
ネットワークを介して各々のロボット制御装置に転送
し、ロボット制御装置自身によってシステムプログラム
の書き替えを行わせるようにしたので、外部記憶装置等
を持ち運んでロボット制御装置に接続したり、個々のロ
ボット制御装置毎に外部記憶装置を接続し直してシステ
ムプログラムの書き替え作業を行ったりする必要がな
く、特に、大規模工場におけるシステムプログラムの更
新や交換に際して、作業人員や作業時間が大幅に節約で
きる。
【００２３】更に、イーサネット型ＬＡＮを通信用ネッ
トワークとして適用した場合では、更新もしくは用途変
更に伴う新たなシステムプログラムを複数のロボット制
御装置に対し並列的に転送してシステムプログラムの書
き替えを同時に行わせることができるので、多数のロボ
ット制御装置のシステムプログラムを交換するような場
合であっても、実質的な書き込みに必要とされる時間は
極めて短時間で済む。
トワークとして適用した場合では、更新もしくは用途変
更に伴う新たなシステムプログラムを複数のロボット制
御装置に対し並列的に転送してシステムプログラムの書
き替えを同時に行わせることができるので、多数のロボ
ット制御装置のシステムプログラムを交換するような場
合であっても、実質的な書き込みに必要とされる時間は
極めて短時間で済む。
【図１】本発明のソフトウェア更新方法を適用した産業
用ロボット設備の一実施例を示す概念図である。
用ロボット設備の一実施例を示す概念図である。
１ａ〜１ｎ ロボット本体 ２ａ〜２ｎ ロボット制御装置 ３ａ〜３ｎ 通信ネットワークと接続するためのハード
ウェア ４ ホストコンピュータ ４ａ 通信ネットワークと接続するためのハードウェア ５ 読み込み装置 ６ 通信ネットワーク ７ 記憶媒体
ウェア ４ ホストコンピュータ ４ａ 通信ネットワークと接続するためのハードウェア ５ 読み込み装置 ６ 通信ネットワーク ７ 記憶媒体
Claims (3)
- 【請求項１】 通信ネットワーク用のハードウェアを備
えたホストコンピュータと複数のロボット制御装置とを
通信ネットワークを介して接続し、システムプログラム
の内ネットワーク通信機能およびメモリを書き替える機
能を実現するためのシステムプログラムを含むシステム
プログラムを書き替え可能なＲＯＭに記憶させておき、
前記システムプログラムを起動させ、更新もしくは用途
変更に伴う新たなシステムプログラムを前記ホストコン
ピュータから前記通信ネットワークを介して各々のロボ
ット制御装置に転送し、前記メモリを書き替える機能に
より自動的に各々のロボット制御装置のシステムプログ
ラムの書き替えを行わせるようにしたことを特徴とする
産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法。 - 【請求項２】 通信ネットワーク用のハードウェアを備
えたホストコンピュータと複数のロボット制御装置とを
通信ネットワークを介して接続し、システムプログラム
の内ネットワーク通信機能およびメモリを書き替える機
能を実現するためのシステムプログラムを書き替え不能
なＲＯＭに記憶し、他のシステムプログラムを書き替え
可能なＲＯＭに記憶しておき、前記システムプログラム
を起動させ、更新もしくは用途変更に伴う新たなシステ
ムプログラムを前記ホストコンピュータから前記通信ネ
ットワークを介して各々のロボット制御装置に転送し、
前記メモリを書き替える機能により自動的に各々のロボ
ット制御装置のシステムプログラムの書き替えを行わせ
るようにしたことを特徴とする産業用ロボットにおける
ソフトウェア更新方法。 - 【請求項３】 通信用ネットワークとしてイーサネット
型ＬＡＮを適用し、複数のロボット制御装置におけるシ
ステムプログラムの書き替えを同時に行わせるようにし
た請求項１または請求項２記載の産業用ロボットにおけ
るソフトウェア更新方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08766795A JP3550210B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08766795A JP3550210B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263125A true JPH08263125A (ja) | 1996-10-11 |
| JP3550210B2 JP3550210B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=13921302
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08766795A Expired - Fee Related JP3550210B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 産業用ロボットにおけるソフトウェア更新方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3550210B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| WO1998052109A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Processeur d'informations pour robot |
| JP2000172317A (ja) * | 1998-12-09 | 2000-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置内蔵用のプログマブル・マシン・コントローラおよび数値制御装置のネットワークシステム |
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| WO2003057428A1 (en) * | 2001-11-12 | 2003-07-17 | Abb Ab | A robot system and a method and a software product for the robot system |
| WO2005098560A1 (ja) | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
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| JP2006500228A (ja) * | 2002-06-07 | 2006-01-05 | アーベーベー・アーベー | １つまたは複数のマニプレータを制御する制御システムおよび方法 |
| JP2008102865A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置および制御装置内部情報取得システム |
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| WO2010089951A1 (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | パナソニック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボットシステムのソフトウェア更新方法 |
| WO2013088663A2 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Production system |
| DE102015012352A1 (de) | 2014-09-26 | 2016-03-31 | Fanuc Corporation | Numerisches Steuersystem |
| EP2314424A3 (de) * | 2009-10-26 | 2017-06-21 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Mehrmaschinenanordnung |
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| JP2020099976A (ja) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット管理システム |
| US11093234B2 (en) | 2019-03-13 | 2021-08-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic updating system, and updating method and program therefor |
| US11099543B2 (en) | 2017-09-12 | 2021-08-24 | Fanuc Corporation | Numerical controller and device included in industrial machine |
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|---|---|---|---|---|
| DE102015213614A1 (de) * | 2015-07-20 | 2017-01-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken |
| JP7130369B2 (ja) * | 2017-12-18 | 2022-09-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットシステム |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP08766795A patent/JP3550210B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US6175206B1 (en) | 1997-05-12 | 2001-01-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot information processor |
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