JPH05250030A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH05250030A JPH05250030A JP4706192A JP4706192A JPH05250030A JP H05250030 A JPH05250030 A JP H05250030A JP 4706192 A JP4706192 A JP 4706192A JP 4706192 A JP4706192 A JP 4706192A JP H05250030 A JPH05250030 A JP H05250030A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット制御盤にロボット動作プログラムの
変更やバージョンアップ等があったとき，速やかに教示
装置のロボット動作プログラムも変更することを可能に
する産業用ロボットの制御装置を提供する。 【構成】 ロボット制御盤Ｄの書き込み不可能な記憶媒
体１０にロボット動作プログラムを記憶させておき，こ
のロボット動作プログラムを教示作業に先立ってロボッ
ト教示装置Ｃの書き込み可能な記憶媒体２にインターフ
ェイス回路６，７を介して転送して格納させ，転送され
たロボット動作プログラムに従ってロボット教示装置Ｃ
は教示作業を行う。よってロボットデータの変更等によ
るロボット動作プログラムの書き替えは，制御盤Ｄの書
き込み不可能な記憶媒体１０を取り替え変更するだけで
行うことができ、教示装置Ｃと制御盤Ｄとのロボット動
作プログラムは常に一致させることができるので，ロボ
ット動作プログラムのバージョンが異ったままロボット
を動作させる誤動作を防止することができる。
変更やバージョンアップ等があったとき，速やかに教示
装置のロボット動作プログラムも変更することを可能に
する産業用ロボットの制御装置を提供する。 【構成】 ロボット制御盤Ｄの書き込み不可能な記憶媒
体１０にロボット動作プログラムを記憶させておき，こ
のロボット動作プログラムを教示作業に先立ってロボッ
ト教示装置Ｃの書き込み可能な記憶媒体２にインターフ
ェイス回路６，７を介して転送して格納させ，転送され
たロボット動作プログラムに従ってロボット教示装置Ｃ
は教示作業を行う。よってロボットデータの変更等によ
るロボット動作プログラムの書き替えは，制御盤Ｄの書
き込み不可能な記憶媒体１０を取り替え変更するだけで
行うことができ、教示装置Ｃと制御盤Ｄとのロボット動
作プログラムは常に一致させることができるので，ロボ
ット動作プログラムのバージョンが異ったままロボット
を動作させる誤動作を防止することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，産業用ロボットの制御
装置に関し，ロボット動作プログラムの変更に係るロボ
ット教示装置（以下教示装置と略記する）とロボット制
御盤（以下制御盤と略記する）との不整合による誤動作
の防止を図ることのできるロボットの制御装置に関す
る。
装置に関し，ロボット動作プログラムの変更に係るロボ
ット教示装置（以下教示装置と略記する）とロボット制
御盤（以下制御盤と略記する）との不整合による誤動作
の防止を図ることのできるロボットの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のロボット制御装置のハード
ウェア構成をブロック図として示す。図３において，教
示装置Ａには書き込み不可能な記憶媒体２１と書き込み
可能な記憶媒体２２とが設けられており，書き込み不可
能な記憶媒体２１にはロボット動作プログラム及び教示
装置Ａの表示モジュール２３，入力モジュール２４など
を機能させるデータ群が格納されている。また，書き込
み可能な記憶媒体２２は前記ロボット動作プログラムの
ワーキングエリアとして使用される。前記書き込み不可
能な記憶媒体２１に格納されたプログラムを中央演算処
理装置（以下ＣＰＵと略記する）２０が実行することに
より，ロボットの教示データを作成することができる。
また，制御盤Ｂには上記教示装置Ａと同様に，書き込み
不可能な記憶媒体２７と書き込み可能な記憶媒体２８と
ＣＰＵ２６とが具備されており，書き込み不可能な記憶
媒体２７に教示装置Ａと共通のロボット動作プログラム
が格納されている。この制御盤Ｂにはシリアルインタフ
ェース２９が設けられ，教示装置Ａに設けられたシリア
ルインタフェース２５とによって制御盤Ｂと教示装置Ａ
とが接続され，データの授受を行えるよう構成されてい
る。制御盤Ｂは教示装置Ａから前記シリアルインタフェ
ース２５，２９を介して前記ロボット動作プログラムに
基づく教示データの供給を受け，産業用ロボットによる
教示データの再生作業を制御する。
ウェア構成をブロック図として示す。図３において，教
示装置Ａには書き込み不可能な記憶媒体２１と書き込み
可能な記憶媒体２２とが設けられており，書き込み不可
能な記憶媒体２１にはロボット動作プログラム及び教示
装置Ａの表示モジュール２３，入力モジュール２４など
を機能させるデータ群が格納されている。また，書き込
み可能な記憶媒体２２は前記ロボット動作プログラムの
ワーキングエリアとして使用される。前記書き込み不可
能な記憶媒体２１に格納されたプログラムを中央演算処
理装置（以下ＣＰＵと略記する）２０が実行することに
より，ロボットの教示データを作成することができる。
また，制御盤Ｂには上記教示装置Ａと同様に，書き込み
不可能な記憶媒体２７と書き込み可能な記憶媒体２８と
ＣＰＵ２６とが具備されており，書き込み不可能な記憶
媒体２７に教示装置Ａと共通のロボット動作プログラム
が格納されている。この制御盤Ｂにはシリアルインタフ
ェース２９が設けられ，教示装置Ａに設けられたシリア
ルインタフェース２５とによって制御盤Ｂと教示装置Ａ
とが接続され，データの授受を行えるよう構成されてい
る。制御盤Ｂは教示装置Ａから前記シリアルインタフェ
ース２５，２９を介して前記ロボット動作プログラムに
基づく教示データの供給を受け，産業用ロボットによる
教示データの再生作業を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来例の産業用ロボットの制御装置において，教示装
置Ａの書き込み不可能な記憶媒体２１にロボット動作プ
ログラムが格納されている。そのため，産業用ロボット
のロボットデータの変更等により制御盤Ｂのロボット動
作プログラムの変更，バージョンアップ等を行った場合
には，制御盤Ｂと教示装置Ａとのロボット動作プログラ
ムが異なったままロボットを動作させてしまう可能性が
あり，ロボットの誤動作の原因ともなる。従って，制御
盤Ｂの書き込み不可能な記憶媒体２７に格納されたロボ
ット動作プログラムの変更と同時に，教示装置Ａ内のロ
ボット動作プログラムも変更する必要があり，これを実
施するために教示装置Ａ内の書き込み不可能な記憶媒体
２１も交換する作業を行わなければならない問題点があ
った。また，従来の教示装置Ａのメモリ構成では，全て
のプログラムデータを書き込み不可能な記憶媒体に格納
しなければならないので，メモリ区間の制限を越えて機
能等の追加を行うことが不可能であった。本発明は上記
のごとき従来装置の課題を解決するために創案されたも
ので，制御盤にロボット動作プログラムの変更やバージ
ョンアップ等があったとき，教示装置のロボット動作プ
ログラムも容易に変更することを可能にすると共に，機
能の変更，追加を容易に実現可能とすることを目的とす
る。
た従来例の産業用ロボットの制御装置において，教示装
置Ａの書き込み不可能な記憶媒体２１にロボット動作プ
ログラムが格納されている。そのため，産業用ロボット
のロボットデータの変更等により制御盤Ｂのロボット動
作プログラムの変更，バージョンアップ等を行った場合
には，制御盤Ｂと教示装置Ａとのロボット動作プログラ
ムが異なったままロボットを動作させてしまう可能性が
あり，ロボットの誤動作の原因ともなる。従って，制御
盤Ｂの書き込み不可能な記憶媒体２７に格納されたロボ
ット動作プログラムの変更と同時に，教示装置Ａ内のロ
ボット動作プログラムも変更する必要があり，これを実
施するために教示装置Ａ内の書き込み不可能な記憶媒体
２１も交換する作業を行わなければならない問題点があ
った。また，従来の教示装置Ａのメモリ構成では，全て
のプログラムデータを書き込み不可能な記憶媒体に格納
しなければならないので，メモリ区間の制限を越えて機
能等の追加を行うことが不可能であった。本発明は上記
のごとき従来装置の課題を解決するために創案されたも
ので，制御盤にロボット動作プログラムの変更やバージ
ョンアップ等があったとき，教示装置のロボット動作プ
ログラムも容易に変更することを可能にすると共に，機
能の変更，追加を容易に実現可能とすることを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は，中央演算処理装置と，書き
込み不可能な記憶媒体と，書き込み可能な記憶媒体とを
それぞれに具備してなるロボット教示装置とロボット制
御盤とをインターフェイス回路を介して接続し，相互に
データの授受を行うと共に共通のロボット動作プログラ
ムに従って産業用ロボットに教示作業及び再生作業を行
わせるための産業用ロボットの制御装置において，前記
ロボット制御盤側の書き込み不可能な記憶媒体に前記ロ
ボット動作プログラムを記憶させておき，教示作業に先
立って前記ロボット制御盤側の書き込み不可能な記憶媒
体に記憶されたロボット動作プログラムを前記ロボット
教示装置側の書き込み可能な記憶媒体に前記インターフ
ェイス回路を介して転送し記憶させ，前記転送されたロ
ボット動作プログラムに従って教示作業を行うようにし
たことを特徴とする産業用ロボットの制御装置として構
成される。
に本発明が採用する手段は，中央演算処理装置と，書き
込み不可能な記憶媒体と，書き込み可能な記憶媒体とを
それぞれに具備してなるロボット教示装置とロボット制
御盤とをインターフェイス回路を介して接続し，相互に
データの授受を行うと共に共通のロボット動作プログラ
ムに従って産業用ロボットに教示作業及び再生作業を行
わせるための産業用ロボットの制御装置において，前記
ロボット制御盤側の書き込み不可能な記憶媒体に前記ロ
ボット動作プログラムを記憶させておき，教示作業に先
立って前記ロボット制御盤側の書き込み不可能な記憶媒
体に記憶されたロボット動作プログラムを前記ロボット
教示装置側の書き込み可能な記憶媒体に前記インターフ
ェイス回路を介して転送し記憶させ，前記転送されたロ
ボット動作プログラムに従って教示作業を行うようにし
たことを特徴とする産業用ロボットの制御装置として構
成される。
【０００５】
【作用】本発明によれば，教示装置に設けられる書き込
み可能な記憶媒体に制御盤から転送されるロボット動作
プログラムの格納領域を設け，制御盤においてロボット
動作プログラムの変更やバージョンアップ等によって制
御盤の書き込み不可能な記憶媒体に格納するロボット動
作プログラムを変更したときには，この新たなロボット
動作プログラムをインタフェース回路を介して教示装置
に転送し，前記教示装置の書き込み可能な記憶媒体に新
たなロボット動作プログラムを格納する。従って，ロボ
ットデータの変更によるロボット動作プログラムの書き
替えは，制御盤の書き込み不可能な記憶媒体を取り替え
変更するだけで行うことができる。そのため，教示装置
に所持するロボット動作プログラムと制御盤のロボット
動作プログラムとは常に一致させることができ，ロボッ
ト動作プログラムのバージョンが異なるにもかかわらず
ロボットを動作させてしまったことによるロボットの誤
動作を防止することができる。また，必要な機能に応じ
て必要なプログラム及びデータ群を制御盤から教示装置
に転送することで，限られたメモリ空間で機能の変更，
追加が容易に実現できる。
み可能な記憶媒体に制御盤から転送されるロボット動作
プログラムの格納領域を設け，制御盤においてロボット
動作プログラムの変更やバージョンアップ等によって制
御盤の書き込み不可能な記憶媒体に格納するロボット動
作プログラムを変更したときには，この新たなロボット
動作プログラムをインタフェース回路を介して教示装置
に転送し，前記教示装置の書き込み可能な記憶媒体に新
たなロボット動作プログラムを格納する。従って，ロボ
ットデータの変更によるロボット動作プログラムの書き
替えは，制御盤の書き込み不可能な記憶媒体を取り替え
変更するだけで行うことができる。そのため，教示装置
に所持するロボット動作プログラムと制御盤のロボット
動作プログラムとは常に一致させることができ，ロボッ
ト動作プログラムのバージョンが異なるにもかかわらず
ロボットを動作させてしまったことによるロボットの誤
動作を防止することができる。また，必要な機能に応じ
て必要なプログラム及びデータ群を制御盤から教示装置
に転送することで，限られたメモリ空間で機能の変更，
追加が容易に実現できる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して本発明を具体化し
た一実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制御装置を
構成する教示装置と制御盤とのハードウェア構成を示す
ブロック図，図２は動作の処理手順を示すフローチャー
トである。図１において，教示装置Ｃは，ＣＰＵ３と，
書き込み不可能な記憶媒体１と，書き込み可能な記憶媒
体２と，ディスプレイ等である表示モジュール４と，キ
ーボード等である入力モジュール５と，制御盤Ｄとのデ
ータの授受を行うためのシリアルインターフェイス６と
を具備して構成されている。また，制御盤Ｄは，ＣＰＵ
８と，書き込み不可能な記憶媒体１０と，書き込み可能
な記憶媒体９と，前記教示装置Ｃとデータの授受を行う
ためのシリアルインターフェイス７とを具備して構成さ
れている。前記教示装置Ｃの書き込み不可能な記憶媒体
１には，当該教示装置Ｃの初期化プログラムと，前記制
御盤Ｄとの通信プログラムとが格納されている。また，
書き込み可能な記憶媒体２には，ワーキングエリアとし
て使用される領域と制御盤Ｄから転送されるロボット動
作プログラムを格納するための領域とが設けられてお
り，ロボット動作プログラムを格納するための領域に
は，制御盤Ｄから転送されるシステムプログラムとディ
スプレイ表示データを格納することができる。上記構成
において，教示装置Ｃを動作させるとＣＰＵ３が作動
し，書き込み不可能な記憶媒体１に格納されたプログラ
ムを実行して教示装置Ｃの初期化と制御盤Ｄとの通信の
ための初期化が行われる。そこで，制御盤Ｄにおいてロ
ボット動作プログラムの変更，バージョンアップ等を行
ったときには，制御盤Ｄの書き込み不可能な記憶媒体１
０に格納した新たなロボット動作プログラムをシリアル
インターフェイス７を通じて教示装置Ｃに転送すれば，
教示装置Ｃはシリアルインターフェイス６を通じて転送
されてきた制御盤Ｄからのロボット動作プログラムを書
き込み可能な記憶媒体２の所定領域に格納する。この制
御盤Ｄから転送され書き込み可能な記憶媒体２に格納さ
れたロボット動作プログラムをＣＰＵ３が実行すること
により，制御盤Ｄのロボット動作プログラムの変更，バ
ージョンアップ等がなされたときにも教示装置Ｃは同一
の機能で動作することが可能となる。この教示装置Ｃの
機能更新の処理手順を図２に示すフローチャートに従っ
て説明する。まず，制御盤Ｄの電源オンにより制御盤
Ｄ，教示装置Ｃ共に動作して各記憶媒体のチェックなど
の初期化を行う（ステップ１）。次いで，制御盤Ｄと教
示装置Ｃ共に通信ための初期化を行う（ステップ２）。
教示装置Ｃによりデータの受信要求をすると（ステップ
３），制御盤Ｄから教示装置Ｃにデータの転送が行われ
る（ステップ４）。これ以降の処理は必要に応じてステ
ップ３，４の処理を行うことにより，教示装置Ｃの機能
更新がなされる。尚，上記構成において，教示装置Ｃの
書き込み可能な記憶媒体２に書き込み禁止の機能を設
け，これを随時機能させることにより動作中にプログラ
ムが破壊され教示装置Ｃ及びロボットが誤動作すること
が防止される。
た一実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制御装置を
構成する教示装置と制御盤とのハードウェア構成を示す
ブロック図，図２は動作の処理手順を示すフローチャー
トである。図１において，教示装置Ｃは，ＣＰＵ３と，
書き込み不可能な記憶媒体１と，書き込み可能な記憶媒
体２と，ディスプレイ等である表示モジュール４と，キ
ーボード等である入力モジュール５と，制御盤Ｄとのデ
ータの授受を行うためのシリアルインターフェイス６と
を具備して構成されている。また，制御盤Ｄは，ＣＰＵ
８と，書き込み不可能な記憶媒体１０と，書き込み可能
な記憶媒体９と，前記教示装置Ｃとデータの授受を行う
ためのシリアルインターフェイス７とを具備して構成さ
れている。前記教示装置Ｃの書き込み不可能な記憶媒体
１には，当該教示装置Ｃの初期化プログラムと，前記制
御盤Ｄとの通信プログラムとが格納されている。また，
書き込み可能な記憶媒体２には，ワーキングエリアとし
て使用される領域と制御盤Ｄから転送されるロボット動
作プログラムを格納するための領域とが設けられてお
り，ロボット動作プログラムを格納するための領域に
は，制御盤Ｄから転送されるシステムプログラムとディ
スプレイ表示データを格納することができる。上記構成
において，教示装置Ｃを動作させるとＣＰＵ３が作動
し，書き込み不可能な記憶媒体１に格納されたプログラ
ムを実行して教示装置Ｃの初期化と制御盤Ｄとの通信の
ための初期化が行われる。そこで，制御盤Ｄにおいてロ
ボット動作プログラムの変更，バージョンアップ等を行
ったときには，制御盤Ｄの書き込み不可能な記憶媒体１
０に格納した新たなロボット動作プログラムをシリアル
インターフェイス７を通じて教示装置Ｃに転送すれば，
教示装置Ｃはシリアルインターフェイス６を通じて転送
されてきた制御盤Ｄからのロボット動作プログラムを書
き込み可能な記憶媒体２の所定領域に格納する。この制
御盤Ｄから転送され書き込み可能な記憶媒体２に格納さ
れたロボット動作プログラムをＣＰＵ３が実行すること
により，制御盤Ｄのロボット動作プログラムの変更，バ
ージョンアップ等がなされたときにも教示装置Ｃは同一
の機能で動作することが可能となる。この教示装置Ｃの
機能更新の処理手順を図２に示すフローチャートに従っ
て説明する。まず，制御盤Ｄの電源オンにより制御盤
Ｄ，教示装置Ｃ共に動作して各記憶媒体のチェックなど
の初期化を行う（ステップ１）。次いで，制御盤Ｄと教
示装置Ｃ共に通信ための初期化を行う（ステップ２）。
教示装置Ｃによりデータの受信要求をすると（ステップ
３），制御盤Ｄから教示装置Ｃにデータの転送が行われ
る（ステップ４）。これ以降の処理は必要に応じてステ
ップ３，４の処理を行うことにより，教示装置Ｃの機能
更新がなされる。尚，上記構成において，教示装置Ｃの
書き込み可能な記憶媒体２に書き込み禁止の機能を設
け，これを随時機能させることにより動作中にプログラ
ムが破壊され教示装置Ｃ及びロボットが誤動作すること
が防止される。
【０００７】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，教示
装置に設けられる書き込み可能な記憶媒体に制御盤から
転送されるロボット動作プログラムの格納領域を設け，
制御盤においてロボット動作プログラムの変更やバージ
ョンアップ等によって制御盤の書き込み不可能な記憶媒
体に格納するロボット動作プログラムを変更したときに
は，この新たなロボット動作プログラムをインタフェー
ス回路を介して教示装置に転送し，前記教示装置の書き
込み可能な記憶媒体に新たなロボット動作プログラムを
格納する。従って，ロボットデータの変更によるロボッ
ト動作プログラムの書き替えは，制御盤の書き込み不可
能な記憶媒体を取り替え変更するだけで行うことができ
る。そのため，教示装置に所持するロボット動作プログ
ラムと制御盤のロボット動作プログラムとは常に一致さ
せることができ，ロボット動作プログラムのバージョン
が異なるにもかかわらずロボットを動作させてしまった
ことによるロボットの誤動作を防止することができる。
また，必要な機能に応じて必要なプログラム及びデータ
群を制御盤から教示装置に転送することで，限られたメ
モリ空間で機能の変更，追加が容易に実現できる。
装置に設けられる書き込み可能な記憶媒体に制御盤から
転送されるロボット動作プログラムの格納領域を設け，
制御盤においてロボット動作プログラムの変更やバージ
ョンアップ等によって制御盤の書き込み不可能な記憶媒
体に格納するロボット動作プログラムを変更したときに
は，この新たなロボット動作プログラムをインタフェー
ス回路を介して教示装置に転送し，前記教示装置の書き
込み可能な記憶媒体に新たなロボット動作プログラムを
格納する。従って，ロボットデータの変更によるロボッ
ト動作プログラムの書き替えは，制御盤の書き込み不可
能な記憶媒体を取り替え変更するだけで行うことができ
る。そのため，教示装置に所持するロボット動作プログ
ラムと制御盤のロボット動作プログラムとは常に一致さ
せることができ，ロボット動作プログラムのバージョン
が異なるにもかかわらずロボットを動作させてしまった
ことによるロボットの誤動作を防止することができる。
また，必要な機能に応じて必要なプログラム及びデータ
群を制御盤から教示装置に転送することで，限られたメ
モリ空間で機能の変更，追加が容易に実現できる。
【図１】 本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制
御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】 実施例におけるロボット制御盤から教示装置
へのデータ転送の処理手順を示すフローチャート。
へのデータ転送の処理手順を示すフローチャート。
【図３】 従来例に係る産業用ロボットの制御装置のハ
ードウェア構成を示すブロック図。
ードウェア構成を示すブロック図。
Ｃ──教示装置 Ｄ──ロボット制御盤 １──書き込み不可能な記憶媒体 ２──書き込み可能な記憶媒体 ３──中央演算処理装置（ＣＰＵ） ６──シリアルインターフェイス（インターフェイス回
路）
路）
Claims (1)
- 【請求項１】 中央演算処理装置と，書き込み不可能な
記憶媒体と，書き込み可能な記憶媒体とをそれぞれに具
備してなるロボット教示装置とロボット制御盤とをイン
タフェース回路を介して接続し，相互にデータの授受を
行うと共に共通のロボット動作プログラムに従って産業
用ロボットに教示作業及び再生作業を行わせるための産
業用ロボットの制御装置において，前記ロボット制御盤
側の書き込み不可能な記憶媒体に前記ロボット動作プロ
グラムを記憶させておき，教示作業に先立って前記ロボ
ット制御盤側の書き込み不可能な記憶媒体に記憶された
ロボット動作プログラムを前記ロボット教示装置側の書
き込み可能な記憶媒体に前記インタフェース回路を介し
て転送し記憶させ，前記転送されたロボット動作プログ
ラムに従って教示作業を行うようにしたことを特徴とす
る産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04706192A JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04706192A JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05250030A true JPH05250030A (ja) | 1993-09-28 |
| JP3347758B2 JP3347758B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=12764643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04706192A Expired - Lifetime JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3347758B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1199492A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| WO2005098560A1 (ja) | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
| JP2008250464A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよびそのソフトウエア更新方法。 |
-
1992
- 1992-03-04 JP JP04706192A patent/JP3347758B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1199492A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| WO2005098560A1 (ja) | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
| EP1734431A1 (en) * | 2004-03-31 | 2006-12-20 | Matsushita Electric Industries Co., Ltd. | Industrial robot |
| EP1734431A4 (en) * | 2004-03-31 | 2013-02-20 | Panasonic Corp | INDUSTRIEOBOTER |
| JP2008250464A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよびそのソフトウエア更新方法。 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3347758B2 (ja) | 2002-11-20 |
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