WO2024089756A1

WO2024089756A1 - ロボット教示操作盤及びロボット制御システム

Info

Publication number: WO2024089756A1
Application number: PCT/JP2022/039657
Authority: WO
Inventors: 開下妻
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2024-05-02

Abstract

実施形態によれば、ロボット教示操作盤は、ロボット制御装置とのみ通信する機能を有し、ユーザとのインタフェースを提供する。前記ロボット教示操作盤は、自装置が実行するソフトウェアの更新データを、取得部により前記ロボット制御装置を介してネットワークから取得し、記憶部に保存する。そして、前記ロボット教示操作盤は、起動部により前記ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動すると、更新部により前記更新処理プログラムに従って、前記記憶部に保存された前記更新データに基づいて、前記ソフトウェアを更新する。

Description

ロボット教示操作盤及びロボット制御システム

　本発明の実施形態は、ロボット制御装置を介してロボットに教示又はロボットを操作するためのロボット教示操作盤、及びロボット制御システムに関する。

　従来、産業用ロボット（以下、単にロボットともいう）の動作を制御するロボット制御装置と通信接続し、ロボットの動作を教示、又はロボットを操作するためのユーザインタフェースを提供するロボット教示操作盤が利用されている。

特開２００６－１４２４８０号公報

　一般的に、ロボット教示操作盤には、専用のオペレーティングシステム（ＯＳ）が搭載され、このＯＳ上で各種のアプリケーションプログラムを実行することによって、ユーザ入力の受付、制御装置への指令、制御装置からの情報取得及び表示などの機能が提供される。

　しかしながら、ＯＳ又はアプリケーションプログラムに対して、セキュリティアップデート、又はバージョンアップなどの更新が必要となった場合、ロボット教示操作盤は、ロボット制御装置とのみ接続されているため、ソフトウェアの書き換えが困難だった。例えば、ＵＳＢメモリ又はＳＤカードなどの記憶デバイスを準備し、更新用プログラム（特別なＯＳイメージ又はアプリケーションプログラム）及び更新ファイルなどを格納する必要があるため、作業ミスによるソフトウェアの故障、あるいは、第三者による書き換えのリスクがあった。
　そこで、より簡単かつ安全にソフトウェアを更新する方法が望まれている。

　実施形態のロボット教示操作盤は、ロボット制御装置とのみ通信する機能を有し、ユーザとのインタフェースを提供する。
　前記ロボット教示操作盤は、自装置が実行するソフトウェアの更新データを、取得部により前記ロボット制御装置を介してネットワークから取得し、記憶部に保存する。そして、前記ロボット教示操作盤は、起動部により前記ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動すると、更新部により前記更新処理プログラムに従って、前記記憶部に保存された前記更新データに基づいて、前記ソフトウェアを更新する。

　実施形態のロボット制御システムは、ロボット制御装置、及び当該ロボット制御装置とのみ通信し、ユーザとのインタフェースを提供するロボット教示操作盤を備える。
　前記ロボット制御装置は、前記ロボット教示操作盤からの要求に応じて、通信制御部によりネットワークから前記ロボット教示操作盤が実行するソフトウェアの更新データを取得し、前記ロボット教示操作盤へ送信する。
　前記ロボット教示操作盤は、前記更新データを、取得部により前記ロボット制御装置を介して取得し、記憶部に保存する。そして、前記ロボット教示操作盤は、起動部により前記ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動すると、更新部により前記更新処理プログラムに従って、前記記憶部に保存された前記更新データに基づいて、前記ソフトウェアを更新する。

実施形態のロボット制御システムの機能構成を示すブロック図である。実施形態のロボット制御システムによりロボット教示操作盤のＯＳが更新される処理の流れを説明する図である。実施形態のソフトウェア更新処理を示すフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
　本実施形態のロボット教示操作盤は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置とのユーザインタフェースを提供するデバイスであり、有線又は無線で通信接続され、ロボット制御システムを構成する。

　図１は、本実施形態のロボット制御システム１の機能構成を示すブロック図である。
　ロボット制御システム１は、ネットワークに接続されたロボット制御装置１０と、このロボット制御装置１０とのみ通信接続されたロボット教示操作盤２０とを備える。

　ロボット制御装置１０は、所定のプログラム及びロボット教示操作盤２０へのユーザ入力に従って、ロボットの動作を制御すると共に、ロボットから各種の測定データなどを取得する。
　この他、ロボット制御装置１０は、ロボット教示操作盤２０との通信、及びネットワークとの通信を担う通信制御部１１を備える。

　本実施形態において、通信制御部１１は、ロボット教示操作盤２０からの要求に応じて、ネットワークからロボット教示操作盤２０が実行するソフトウェアの更新データを取得し、ロボット教示操作盤２０へ送信する。

　ロボット教示操作盤２０は、制御部２１（プロセッサ）及び記憶部２２（メモリ）を備えた情報処理装置（コンピュータ）であり、ロボット制御装置１０と通信接続され、ロボット制御装置１０とユーザとのインタフェースを提供する。
　制御部２１は、取得部２１１と、起動部２１２と、更新部２１３とを備え、これらの機能部は、制御部２１が記憶部２２に格納された各種ソフトウェアを読み出し実行することにより動作する。

　取得部２１１は、ロボット教示操作盤２０が実行するソフトウェアの更新データを、ロボット制御装置１０を介してネットワークから取得する。取得した更新データは、記憶部２２に保存される。
　ロボット教示操作盤２０が実行する更新対象のソフトウェアは、ＯＳ又はその上で動作するアプリケーションプログラムであってよいが、ここでは、ＯＳを更新する場合を例示する。

　なお、更新データの取得は、例えば、ユーザからの指示に応じて、あるいは、定期的に行われてよく、取得タイミングは適宜設定されてよい。

　起動部２１２は、ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動する。
　更新対象のソフトウェアが通常動作用のＯＳ（第１のＯＳ）の場合、起動部２１２は、この通常動作用のＯＳに代えて、更新処理プログラムとしての第２のＯＳを起動する。第２のＯＳは、第１のＯＳの更新のみを担うプログラムであり、例えば、ロボット教示操作盤２０の再起動時のオプションにより、選択的に起動される。

　更新部２１３は、更新処理プログラム（第２のＯＳ）に従って、記憶部２２に保存されている更新データに基づいて、ソフトウェア（第１のＯＳ）を更新する。
　そして、更新部２１３は、ロボット教示操作盤２０を再起動することにより、更新後の第１のオペレーティングシステムに切り替える。

　更新データは、ソフトウェア（第１のＯＳ）のイメージファイルであってよく、この場合、更新部２１３は、イメージファイルにより、ソフトウェアの全体を入れ替える。
　例えば、ソフトウェアの故障を修復可能とするため、イメージファイルは、更新処理後も引き続き記憶部２２に保持されてもよい。

　図２は、本実施形態のロボット制御システム１によりロボット教示操作盤２０のＯＳが更新される処理の流れを説明する図である。
　ロボット教示操作盤２０は、通常ＯＳにより動作中に、通信先のロボット制御装置１０の通信制御部１１を介して外部ネットワークから、更新ファイルを受信して所定の保存領域（記憶部２２）に保存する。

　その後、ロボット教示操作盤２０は、所定のタイミングで、通常ＯＳに代えて更新用のＯＳにより再起動する。
　更新用のＯＳは、ロボット制御装置１０との通信機能を提供せず、保存領域の更新ファイルを確認し通常ＯＳを更新すると、ロボット教示操作盤２０を再起動させる。
　これにより、更新後の通常ＯＳが動作し、ロボット制御装置１０との通信が復活する。

　図３は、本実施形態のソフトウェア更新処理を示すフローチャートである。
　ここでは、ユーザの選択により処理が開始され、ＯＳの更新に関する一連の手順が連続して実行される場合を示す。

　ステップＳ１において、ユーザからＯＳの更新が選択されると、取得部２１１は、ロボット制御装置１０を介して、外部ネットワーク上にある更新ファイルを取得し、記憶部２２に保存する。

　ステップＳ２において、起動部２１２は、予め格納されている更新用ＯＳのイメージを用いてロボット教示操作盤２０を再起動する。なお、更新用ＯＳは、通常ＯＳを更新する機能のみが実装されているため、このとき、ロボット制御装置１０との接続は失われている。

　ステップＳ３において、更新部２１３は、ステップＳ１で保存された更新ファイルを用いて、通常ＯＳを更新する。

　ステップＳ４において、更新部２１３は、ステップＳ３で更新された通常ＯＳを用いて、再度、ロボット教示操作盤２０を再起動する。これにより、ロボット制御装置１０との接続が回復する。

　なお、ステップＳ１の更新ファイルの保存は、このタイミングには限られず、また、ユーザからの指示の有無によらず、予め実行されていてもよい。

　本実施形態によれば、ロボット教示操作盤２０は、通信可能なロボット制御装置１０を介してソフトウェアの更新データをネットワークから取得することにより、予め格納されている更新処理プログラムを用いてソフトウェアの更新を可能とする。したがって、ＳＤカード又はＵＳＢメモリなどの記憶デバイスに別途、ユーザ作業により更新データなどを格納する必要がない。
　この結果、作業ミスによる更新失敗又はソフトウェアの故障、あるいは第三者による書き換えなどのリスクを抑制でき、ロボット教示操作盤２０は、簡単かつ安全にソフトウェアを更新できる。また、更新処理プログラムは、ロボット教示操作盤２０から漏洩することがなく、さらに、更新データについても、安全に管理されたネットワーク上の特定のファイルにアクセスすることで、第三者による書き換えのリスクが抑制される。

　また、ロボット教示操作盤２０は、更新データとしてソフトウェアのイメージファイルを保存することにより、ソフトウェアの全体を入れ替えてもよい。
　これにより、ロボット教示操作盤２０は、例えば、ソフトウェアが故障した際に、容易に書き換えて復旧させることができる。

　更新対象のソフトウェアは、ＯＳであってもよく、この場合、ロボット教示操作盤２０は、更新用ＯＳを用いて再起動することにより通常ＯＳを更新し、再度、再起動により更新後の通常ＯＳで動作できる。

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、又は特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

　１　ロボット制御システム
　１０　ロボット制御装置
　１１　通信制御部
　２０　ロボット教示操作盤
　２１　制御部
　２２　記憶部
　２１１　取得部
　２１２　起動部
　２１３　更新部

Claims

　ロボット制御装置とのみ通信し、ユーザとのインタフェースを提供するロボット教示操作盤であって、
　当該ロボット教示操作盤が実行するソフトウェアの更新データを、前記ロボット制御装置を介してネットワークから取得する取得部と、
　前記更新データを保存する記憶部と、
　前記ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動する起動部と、
　前記更新処理プログラムに従って、前記記憶部に保存された前記更新データに基づいて、前記ソフトウェアを更新する更新部と、を備えるロボット教示操作盤。
　前記記憶部は、前記更新データとして前記ソフトウェアのイメージファイルを保存し、
　前記更新部は、前記イメージファイルにより、前記ソフトウェアの全体を入れ替える請求項１に記載のロボット教示操作盤。
　前記ソフトウェアは、通常動作用の第１のオペレーティングシステムであり、
　前記起動部は、前記第１のオペレーティングシステムに代えて、前記更新処理プログラムとしての第２のオペレーティングシステムを起動し、
　前記更新部は、前記第１のオペレーティングシステムを更新した後、再起動により当該更新後の第１のオペレーティングシステムに切り替える請求項１又は請求項２に記載のロボット教示操作盤。
　ロボット制御装置、及び当該ロボット制御装置とのみ通信し、ユーザとのインタフェースを提供するロボット教示操作盤を備えたロボット制御システムであって、
　前記ロボット制御装置は、
　　前記ロボット教示操作盤からの要求に応じて、ネットワークから前記ロボット教示操作盤が実行するソフトウェアの更新データを取得し、前記ロボット教示操作盤へ送信する通信制御部を備え、
　前記ロボット教示操作盤は、
　　前記更新データを、前記ロボット制御装置を介して取得する取得部と、
　前記更新データを保存する記憶部と、
　前記ソフトウェアを更新するための更新処理プログラムを起動する起動部と、
　前記更新処理プログラムに従って、前記記憶部に保存された前記更新データに基づいて、前記ソフトウェアを更新する更新部と、を備えるロボット制御システム。