CN114180430A - 一种机器人执行任务的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人执行任务的方法及装置，该方法包括：在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否被移出电梯，若是，确定机器人被移出的移出楼层；判断移出楼层是否为目标楼层，获得判断结果；基于判断结果，控制机器人继续执行任务，进而在机器人遭到恶意移动并移出电梯时，能够重新定位楼层，确保机器人能够继续执行任务。

Description

一种机器人执行任务的方法及装置

技术领域

本发明涉及智能智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人执行任务的方法及装置。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人已逐渐应用在各个楼宇、酒店、商场、银行，可以为用户提供送物，迎宾，售卖商品、引导等服务。由于机器人在执行任务的过程中，容易遭遇人为的恶意操作，导致机器人的定位错误，导致无法正常完成任务。

比如被人恶意移出电梯，导致定位失败等。

因此，如何解决机器人在遭遇到恶意移出电梯之后，依旧能正常完成任务是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人执行任务的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种机器人执行任务的方法，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯；

若是，确定所述机器人被移出的移出楼层；

判断所述移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务。

进一步地，在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域范围。

进一步地，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

从电梯调度系统中获取所述电梯的停靠楼层信息；

基于所述电梯的停靠楼层信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

进一步地，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人周围的环境标识，确定所述机器人被移出的移出楼层。

进一步地，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人连接的wifi信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

进一步地，所述基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务，包括：

在所述判断结果为否时，基于所述移出楼层，获取所述机器人在所述移出楼层的定位；

基于所述定位，判断所述机器人的定位是否位于电梯等待位；

若是，控制所述机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

进一步地，在所述基于所述定位，判断所述机器人的定位是否位于电梯等待位之后，还包括：

若否，获取所述移出楼层的楼层地图；

基于所述楼层地图，控制所述机器人到达所述移出楼层的电梯等待位，并在到达所述电梯等待位之后，控制机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

第二方面，本发明还提供了一种机器人执行任务的装置，包括：

检测模块，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯；

确定模块，用于若是，确定所述机器人被移出的移出楼层；

判断模块，用于判断所述移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

控制模块，用于基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务。

第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述述的方法步骤。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上法步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种机器人执行任务的方法，包括：在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否被移出电梯，若是，确定机器人被移出的移出楼层；判断移出楼层是否为目标楼层，获得判断结果；基于判断结果，控制机器人继续执行任务，进而在机器人遭到恶意移动并移出电梯时，能够重新定位楼层，确保机器人能够继续执行任务。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中机器人执行任务的方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例中移出楼层的平面地图；

图3示出了本发明实施例中机器人执行任务的装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例中实现机器人执行任务的方法的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的实施例提供了一种机器人执行任务的方法，如图1所示，包括：

S101，在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否被动移出电梯；

S102，若是，确定机器人被移出的移出楼层；

S103，判断移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

S104，基于判断结果，控制机器人继续执行任务。

机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务时，比如，可以到9楼送物，或者引导可能到10楼参会等。

S101，在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否被移出电梯。

该机器人被移出电梯的方式，可以是机器人被推出电梯，即机器人不离地，或者是机器人被抬起搬出电梯，即机器人离地。

在机器人上设置有惯性测量传感器(IMU)，可以基于该惯性测量传感器检测机器人在水平或者竖直方向上的加速度，若在竖直方向上有加速度，确定机器人被抬起而搬出电梯；若在水平方向上有加速度，确定机器人被推出电梯。

当然，在检测机器人是否被移出电梯，还可以根据定位判断，具体地：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人的位置是否超出电梯所在的区域范围。

其中，可以根据定位信息检测机器人的位置是否超出电梯所在的区域范围，机器人在电梯所在的区域范围内时，其定位信息是满足一定预设条件的。若该定位信息不满足该预设条件时，即为机器人超出电梯所在的区域范围，则确定机器人是被动移出电梯。

在检测到机器人被移出电梯之后，执行S102，确定机器人被移出的移出楼层。

由于机器人无法对上下方位进行定位，因此，无法确定楼层信息，只能根据GPS定位来确定平面上的位置。

在确定机器人被移出的移出楼层时，可以通过如下任意一种方式进行确定，当然，也可以根据如下多种方式中的任意两种或者三种进行相互校验。

第一种，从电梯调度系统中获取电梯的停靠楼层信息；

基于该电梯的停靠楼层信息，确定机器人被移出的移出楼层。

举例来说，在机器人上设置有视觉传感器，通过视觉传感器采集电梯的序号，然后，根据该序号以及电梯调度系统中电梯的运行数据，确定该序号的电梯的停靠楼层，该停靠楼层即为该机器人被移出的移出楼层。

第二种，在机器人被移出电梯之后，通过获取机器人周围的环境标识，确定机器人被移出的移出楼层。

举例来说，在机器人上设置有视觉传感器，通过该视觉传感器采集周围的标识信息，该标识信息，可以是针对每层楼本身设置的门牌号标识，也可以是在每层楼的楼道专门设置的二维码标识等，在此并不作限定。

比如，如图2所示的，8301[0]、8302[0]等门牌号标识，由此确定机器人被移出的移出楼层为8楼。

第三种，在机器人被移出电梯之后，通过获取所述机器人连接的wifi信息，确定机器人被移出的移出楼层。

举例来说，每一层楼的公司不同，每个公司设置的wifi账号也不同，比如，同一层楼的wifi账号以门牌号命名，则机器人在搜索到该层楼的wifi账号时，可以确定当前楼层，即机器人被移出的移出楼层。

当然，若每层公司并未按照门牌号命名，由于该楼宇的信息中记录有每个公司对应的wifi账号，同时也记录有每个公司所在的楼层。根据机器人搜索到的wifi账号和楼宇的信息，确定对应的公司，基于对应的公司，确定该公司所在的楼层，由此确定机器人被移出的移出楼层。

由于搜索到的wifi账号很可能跨越楼层，因此，可以根据机器人搜索到的wifi账号位于同一层的数量，确定机器人所处的楼层。

比如，搜索到10个wifi信号，其中，有9个wifi信号对应的是8楼的公司，有一个wifi信号对应的是9楼的公司，则确定机器人被移出的移出楼层为8楼。

第四种，在机器人被移出电梯之后，基于机器人与周围人员的交互结果，确定机器人被移出的移出楼层。

机器人可以通过语音与周围人员进行交互，根据获得的周围人员的应答来确定机器人被移出的移出楼层。

当然，还可以根据周围人员回答的一致性来确定，比如，接收到周围人员的应答中有5个，其中4个都是确定在8楼，而其中一个确定在9楼，按照数量多的结果为准，确定机器人被移出的移出楼层为8楼。

在确定机器人被移出的移出楼层之后，执行S103，判断移出楼层是否为目标楼层，获得判断结果。

若目标楼层为10楼，而S102中确定的机器人被移出的移出楼层是8楼，则判断结果就是机器人还未到达目标楼层。

最后，执行S104，基于该判断结果，控制机器人继续执行任务。

该判断结果有两种，一种是机器人还未到达目标楼层，另一种是机器人到达目标楼层。

在机器人到达目标楼层时，控制机器人继续执行任务，即控制机器人移动到该目标楼层的目的地执行任务，比如是控制机器人移动到10楼的105房间执行任务。

在机器人未到达目标楼层时，即在判断结果为否时，基于移出楼层，获取机器人在移出楼层的定位；

基于该定位，判断机器人的定位是否位于电梯等待位；

若是，控制机器人呼叫电梯继续到达目标楼层执行任务。

在具体的实施方式中，由于机器人被移出电梯时，可能直接在电梯门口，当然也可能被移动到其他位置。

因此，在机器人还未到达目标楼层时，需要对机器人被移出电梯之后的位置进行定位，该定位属于平面定位。定位的过程中，首先，基于该移出楼层，获得移出楼层的平面地图，再根据机器人自身的定位，确定机器人在该平面地图上的位置。

对机器人在移出楼层的定位之后，判断机器人的定位是否位于电梯等待位，即判断机器人是否位于电梯口，若是，此时可以直接呼叫电梯到达目标楼层执行任务。

当然，也存在机器人被移动到其他位置，即该其他位置与电梯口之间存在一定距离。

此时，获取移出楼层的楼层地图，基于楼层地图，控制机器人到达移出楼层的电梯等待位，并到达电梯等待位置，控制机器人呼叫电梯继续到达目标楼层执行任务。

根据楼层地图，通过导航到达楼层的电梯等待位，再呼叫电梯，以防止电梯到该移出楼层时，机器人还未到达电梯等待位，使得机器人错过电梯。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种机器人执行任务的方法，包括：在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否被移出电梯，若是，确定机器人被移出的移出楼层；判断移出楼层是否为目标楼层，获得判断结果；基于判断结果，控制机器人继续执行任务，进而在机器人遭到恶意移动并移出电梯时，能够重新定位楼层，确保机器人能够继续执行任务。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种机器人执行任务的装置，如图3所示，包括：

检测模块301，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯；

确定模块302，用于若是，确定所述机器人被移出的移出楼层；

判断模块303，用于判断所述移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

控制模块304，用于基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务。

在一种可选的实施方式中，检测模块301，用于：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域范围。

在一种可选的实施方式中，确定模块302，用于：

从电梯调度系统中获取所述电梯的停靠楼层信息；基于所述电梯的停靠楼层信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

在一种可选的实施方式中，确定模块302，用于：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人周围的环境标识，确定所述机器人被移出的移出楼层。

在一种可选的实施方式中，确定模块302，用于：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人连接的wifi信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

在一种可选的实施方式中，控制模块304，包括：

获取单元，用于在所述判断结果为否时，基于所述移出楼层，获取所述机器人在所述移出楼层的定位；

判断单元，用于基于所述定位，判断所述机器人的定位是否位于电梯等待位；

第一控制单元，用于若是，控制所述机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

在一种可选的实施方式中，还包括：第二控制单元，用于若否，获取所述移出楼层的楼层地图；基于所述楼层地图，控制所述机器人到达所述移出楼层的电梯等待位，并在到达所述电梯等待位之后，控制机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图4所示，包括存储器404、处理器402及存储在存储器404上并可在处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述机器人执行任务的方法的步骤。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在总线400和接收器401和发送器403之间提供接口。接收器401和发送器403可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器404可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人执行任务的方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人执行任务的装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种机器人执行任务的方法，其特征在于，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯；

若是，确定所述机器人被移出的移出楼层；

判断所述移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域范围。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

从电梯调度系统中获取所述电梯的停靠楼层信息；

基于所述电梯的停靠楼层信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人周围的环境标识，确定所述机器人被移出的移出楼层。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人被移出的移出楼层，包括：

在所述机器人被移出所述电梯之后，通过获取所述机器人连接的wifi信息，确定所述机器人被移出的移出楼层。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务，包括：

在所述判断结果为否时，基于所述移出楼层，获取所述机器人在所述移出楼层的定位；

基于所述定位，判断所述机器人的定位是否位于电梯等待位；

若是，控制所述机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述定位，判断所述机器人的定位是否位于电梯等待位之后，还包括：

若否，获取所述移出楼层的楼层地图；

基于所述楼层地图，控制所述机器人到达所述移出楼层的电梯等待位，并在到达所述电梯等待位之后，控制所述机器人呼叫电梯继续到达所述目标楼层执行任务。

8.一种机器人执行任务的装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否被动移出电梯；

确定模块，用于若是，确定所述机器人被移出的移出楼层；

判断模块，用于判断所述移出楼层是否为所述目标楼层，获得判断结果；

控制模块，用于基于所述判断结果，控制所述机器人继续执行任务。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

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