CN114538228A - 一种机器人恢复机制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人恢复机制的方法及装置，该方法包括：在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否接收到外力操作，该外力操作为非正常的操作；若是，重新对机器人的位置进行定位，基于该定位，控制机器人继续执行任务，进而在出现对机器人的外部恶意操作时，能够通过重新定位的方式，确保机器人能够继续执行任务，确保机器人能够顺利执行任务。

Description

一种机器人恢复机制的方法及装置

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人恢复机制的方法及装置。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人已逐渐应用在各个楼宇、酒店、商场、银行，可以为用户提供送物，迎宾，售卖商品、引导等服务。由于机器人在执行任务的过程中，容易遭遇人为的恶意操作，导致机器人的定位错误，导致无法正常完成任务。

因此，如何解决机器人在遭遇到恶意操作之后，依旧能正常完成任务是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人恢复机制的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种机器人恢复机制的方法，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否接收到非正常操作；

若是，重新对所述机器人的位置进行定位；

基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务。

进一步地，所述非正常操作为如下任意一种：

移出电梯，以及关机。

进一步地，，所述检测所述机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域，且所述机器人未到达目标楼层；

若是，确定所述机器人接收到被移出电梯的非正常操作。

进一步地，在所述机器人接收到被移出所述电梯的非正常操作时，所述重新对所述机器人的位置进行定位，包括：

在所述机器人接收到被移出所述电梯的非正常操作时，基于所述电梯的运行数据，重新对所述机器人的位置进行定位。

进一步地，所述检测所述机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测是否接收到所述机器人的定位信号；

若否，确定所述机器人接收到关机的非正常操作。

进一步地，在所述机器人接收到关机的非正常操作时，所述重新对所述机器人的位置进行定位，包括：

基于所述机器人接收到关机的非正常操作，控制所述机器人重新开机；

基于所述机器人周围的环境，判断所述机器人是否在所述电梯内；

若是，基于所述电梯的运行信息，确定所述机器人所处的楼层；

若否，基于所述机器人周围的环境，确定所述机器人所处的楼层。

进一步地，所述基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务，包括：

基于所述定位，在所述机器人在电梯外时，控制所述机器人呼叫电梯并继续执行任务。

第二方面，本发明还提供了一种机器人恢复机制的装置，包括：

检测模块，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否接收到外力操作，所述外力操作为非正常的操作；

定位模块，用于若是，重新对所述机器人的位置进行定位；

控制模块，用于基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务。

第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述述的方法步骤。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上法步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种机器人恢复机制的方法，包括在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否接收到外力操作，该外力操作为非正常的操作；若是，重新对机器人的位置进行定位，基于该定位，控制机器人继续执行任务，进而在出现对机器人的外部恶意操作时，能够通过重新定位的方式，确保机器人能够继续执行任务，确保机器人能够顺利执行任务。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中机器人恢复机制的方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例中通过周围环境确定机器人所处楼层的示意图；

图3示出了本发明实施例中机器人恢复机制的装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例中实现机器人恢复机制的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的实施例提供了一种机器人恢复机制的方法，如图1所示，包括：

S101，在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否接收到非正常操作；

S102，若是，重新对机器人的位置进行定位；

S103，基于该定位，控制机器人继续执行任务。

该机器人可能接收到去10楼送物的任务，或者引导客人到3楼会议室开会的任务，在此就不再详细赘述了。

机器人乘坐电梯到目标楼层执行上述任务的过程中，检测机器人是否接收到非正常操作。

其中，机器人能够接收到的正常操作，包括电子设备或者人与机器人交互的操作，比如，通过智能设备与机器人进行交互，或者通过语音与机器人进行交互，或者直接在机器人的操作界面上进行操作等等。机器人还可接收到非正常的操作，比如，通过搬动或者推动将机器人将机器人人移动，或者强制将机器人关机等等。

其中，该推动机器人或者搬动机器人的操作可以通过机器人上设置的惯性测量传感器(IMU)获取到机器人自身在水平以及竖直方向上的加速度确定。

在本发明中主要针对机器人接收到的非正常的操作进行描述。

本发明所涉及的非正常操作主要有移出电梯和关机。

机器人在乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，会遇到被人恶意移出电梯，或者恶意关机的非正常操作。

下面，首先对被人恶意移出电梯的情况进行描述：

在一种可选的实施方式中，检测机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测机器人的位置是否超出电梯所在的区域，且机器人未到达目标楼层；

若是，确定机器人接到到被移出电梯的非正常操作。

当然，还可以检测机器人是否有竖直方向或者水平方向的加速度，且这些加速度并不是机器人自发控制的。若有，则确定机器人接收被移出电梯的非正常操作。

在具体的实施方式中，机器人位于平面的定位信息会每间隔预设时间向服务器发送一次，在机器人乘坐电梯的过程中，该服务器能够监测到机器人是位于电梯所在的区域内。若机器人被人恶意搬出或者推出电梯，即被移出电梯，则该服务器能够监测到机器人的位置超出电梯所在的区域，由此确定该机器人接收到被移出电梯的非正常操作。

由于机器人被移出电梯，则机器人无法对上下方位进行定位，即无法确定是在哪一楼层。因此，需要借助机器人上设置的传感器或者机器人与电梯的交互，重新对机器人的位置进行定位。

重新定位的方式包括如下几种：

第一种，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，基于电梯的运行数据，重新对机器人的位置进行定位。

具体地，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，通过机器人上设置的视觉传感器，采集电梯的序号，然后，根据该序号以及电梯的运行数据，确定该序号的电梯的停靠楼层，该停靠楼层即为该机器人定位的楼层。

第二种，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，基于机器人周围的环境，重新对机器人的位置进行定位。

具体地，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，通过机器人上设置的视觉传感器，采集周围的标识信息，该标识信息，可以是针对每层楼本身设置的门牌号标识，也可以是在每次楼的楼道专门设置的二维码标识等，在此并不作限定。

比如，如图2所示，根据8301[0]、8302[0]等门牌号标识，确定机器人的位置在8楼。

第三种，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，基于机器人接收到的wifi信息，重新对机器人的位置进行定位。

每一楼层的wifi信号与使用该wifi信号的公司相关，而每个公司所处楼层也不同，比如，每个公司的wifi信号以楼层命名，或者没有以楼层命名，而wifi账号所对应的公司所在楼层是已知的。由此在检测到机器人连接的wifi信号的账号，确定该wifi账号对应的公司，再根据该公司所在的楼层信息，确定机器人当前的定位。

当然，机器人可以不连接该wifi信号，仅是通过所接受到的wifi信号，即可确定机器人当前的定位。

比如，搜索到10个wifi信号，其中，有9个wifi信号对应的是8楼的公司，有一个wifi信号对应的是9楼的公司，则确定机器人当前定位在8楼。

第四种，在机器人接收到被移出电梯的非正常操作时，基于机器人的询问周围人员的结果，重新对机器人的位置进行定位。

机器人可以通过语音与周围人员进行交互，根据获得的结果来确定当前所处的楼层信息。

上述是对机器人被人恶意移出电梯时重新定位的方式。

下面，对机器人被人恶意关机的情况进行描述：

一种可选的实施方式中，检测机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测是否接收到机器人的定位信号；若否，确定机器人接收到关机的非正常操作。

在正常情况下，机器人能够向服务器发送定位信息，而服务器能够在每间隔预设时间，接收到该定位信息，在服务器超过间隔预设时间未接收到定位信息时，可能存在两种情况，一种是机器人被关机，另一种是机器人被移动到没有信号的位置。其中，机器人被关机的情况可以直接检测到，当然也可以通过上述的检测过程来确定关机。

当然，若机器人被人关机，则该关机的信号也可以直接获取，当然，为了区分是恶意关机还是正常关机，可以通过上述定位的方式来确定。

本发明针对其中机器人被关机的情况进行描述。

在该机器人接收到关机的非正常操作时，重新对机器人的位置进行定位，包括：

基于机器人接收到关机的非正常操作，控制机器人重新开机；

基于该机器人周围的环境，判断机器人是否在电梯内；

若是，基于电梯的运行信息，确定机器人所处的楼层；

若否，基于机器人周围的环境，确定机器人所处的楼层。

由于机器人被关机之后，该机器人无法定位自己的位置，因此，该机器人可能关机之前在电梯内，关机之后也在电梯内；当然，该机器人也可以在关机之前在电梯内，关机之后在电梯外。

针对这两种情形。需要对已关机的机器人进行开机控制。

在机器人开机之后，基于机器人周围的环境，判断机器人是否在电梯内。

机器人上设置有多种类型的传感器，比如，视觉传感器、惯性测量传感器、激光传感器等等。

第一种判断方式：在判断机器人是否在电梯内，不仅可以通过视觉传感器，检测机器人头顶上方的图像，由于电梯内和电梯外的图像是不同的，若检测到机器人头顶上方的图像是电梯轿厢的图像，则确定机器人位于电梯内，否则确定机器人在电梯外。

第二种判断方式：判断机器人是否在电梯内，还可以通过激光传感器，检测机器人四周距离自身的距离是否满足预设距离，由于机器人在电梯轿厢内时，机器人四周距离自身的距离是满足预设距离的，而机器人在电梯轿厢外时，机器人四周距离自身的距离不会满足预设距离的。由此确定机器人是在电梯内还是电梯外。

第三种判断方式：判断机器人是否在电梯内，还可以通过惯性测量传感器，检测机器人是否存在上升或者下降的状态，若是，则确定机器人在电梯内，若否，则确定机器人在电梯外。

上述的判断方式也可以相互结合确认判断的准确性。

其中，在确定机器人在电梯内时，基于电梯的运行信息，确定机器人所处的楼层。

首先，获取机器人乘坐电梯的电梯号，然后基于电梯的运行信息，从该电梯运行信息中选择与该电梯号对应的电梯的运行信息，从而确定机器人所处的楼层。

在获取机器人乘坐电梯的电梯号时，可以通过机器人内部存储的进入电梯的记录确定，也可以通过采集周围环境信息确定。

在确定机器人在电梯外时，基于机器人周围的环境，确定机器人所处的楼层。

一方面，可以通过视觉传感器采集周围的标识信息，比如，门牌号，专门针对不同楼层设置的二维码信息等，确定机器人所处的楼层。

另一方面，可以通过wifi信号来确定机器人所处的楼层，可以是机器人连接的wifi信号，也可以是机器人搜索到的wifi信号，在此并不作限定。

在确定机器人所处的楼层之后，执行S103，基于该定位，控制机器人继续执行任务。

具体地，基于该定位，在机器人在电梯外时，控制机器人呼叫电梯并继续执行任务。

机器人在电梯外，存在两种情况，一种是机器人在电梯等待位，即能够看到电梯的位置；另一种是机器人不在电梯等待位，即位于楼层的其他位置。

在机器人在电梯等待位时，可以直接呼叫电梯到目标楼层执行任务。

在机器人不在电梯等待位时，可以获取当前楼层的楼层地图，然后，根据该楼层地图，经过导航到达电梯等待位，然后再呼叫电梯到目标楼层执行任务。

还有一种情况是机器人在电梯内，此时根据电梯的运行状况控制电梯的停靠楼层。

比如，机器人的目标电梯是10层，若此时已经运行至11层，则控制电梯在执行此次调度之后，控制电梯下行至10层停靠。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种机器人恢复机制的方法，包括在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测机器人是否接收到外力操作，该外力操作为非正常的操作；若是，重新对机器人的位置进行定位，基于该定位，控制机器人继续执行任务，进而在出现对机器人的外部恶意操作时，能够通过重新定位的方式，确保机器人能够继续执行任务，确保机器人能够顺利执行任务。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种机器人恢复机制的装置，如图3所示，包括：

检测模块301，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否接收到非正常操作；

定位模块302，用于若是，重新对所述机器人的位置进行定位；

控制模块303，用于基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务。

在一种可选的实施方式中，所述非正常操作为如下任意一种：

移出电梯，以及关机。

在一种可选的实施方式中，检测模块201，用于：

检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域，且所述机器人未到达目标楼层；若是，确定所述机器人接收到被移出电梯的非正常操作。

在一种可选的实施方式中，定位模块202，用于：

在所述机器人接收到被移出所述电梯的非正常操作时，基于所述电梯的运行数据，重新对所述机器人的位置进行定位。

在一种可选的实施方式中，检测模块201，用于：

检测是否接收到所述机器人的定位信号；若否，确定所述机器人接收到关机的非正常操作。

在一种可选的实施方式中，定位模块202，用于：

基于所述机器人接收到关机的非正常操作，控制所述机器人重新开机；

基于所述机器人周围的环境，判断所述机器人是否在所述电梯内；

若是，基于所述电梯的运行信息，确定所述机器人所处的楼层；

若否，基于所述机器人周围的环境，确定所述机器人所处的楼层。

在一种可选的实施方式中，控制模块203，用于：

基于所述定位，在所述机器人在电梯外时，控制所述机器人呼叫电梯并继续执行任务。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图4所示，包括存储器404、处理器402及存储在存储器404上并可在处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述机器人恢复机制的方法的步骤。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在总线400和接收器401和发送器403之间提供接口。接收器401和发送器403可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器404可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人恢复机制的方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人恢复机制的装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种机器人恢复机制的方法，其特征在于，包括：

在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否接收到非正常操作；

若是，重新对所述机器人的位置进行定位；

基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非正常操作为如下任意一种：

移出电梯，以及关机。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测所述机器人的位置是否超出所述电梯所在的区域，且所述机器人未到达目标楼层；

若是，确定所述机器人接收到被移出电梯的非正常操作。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机器人接收到被移出所述电梯的非正常操作时，所述重新对所述机器人的位置进行定位，包括：

在所述机器人接收到被移出所述电梯的非正常操作时，基于所述电梯的运行数据，重新对所述机器人的位置进行定位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否接收到非正常操作，包括：

检测是否接收到所述机器人的定位信号；

若否，确定所述机器人接收到关机的非正常操作。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述机器人接收到关机的非正常操作时，所述重新对所述机器人的位置进行定位，包括：

基于所述机器人接收到关机的非正常操作，控制所述机器人重新开机；

基于所述机器人周围的环境，判断所述机器人是否在所述电梯内；

若是，基于所述电梯的运行信息，确定所述机器人所处的楼层；

若否，基于所述机器人周围的环境，确定所述机器人所处的楼层。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务，包括：

基于所述定位，在所述机器人在电梯外时，控制所述机器人呼叫电梯并继续执行任务。

8.一种机器人恢复机制的装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在机器人乘坐电梯到目标楼层执行任务的过程中，检测所述机器人是否接收到外力操作，所述外力操作为非正常的操作；

定位模块，用于若是，重新对所述机器人的位置进行定位；

控制模块，用于基于所述定位，控制所述机器人继续执行任务。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

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