JP7215624B1 - 異常検知システム、異常検知装置、ビル設備管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自走式ロボットが搭載した発信装置が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボットの異常を判定することができる異常検知システム、異常検知装置、及びビル設備管理装置を提供することを目的とする。
【解決手段】この開示に係る異常検知システム１００は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部１１ｂを有するビル設備管理装置１０と、トリガ信号送信部１１ｂが送信したトリガ信号を受信するトリガ信号受信部２１ｂと、ビル内を移動するロボット３０が送信し、アンテナ装置４０が受信した電波を取得する取得部２１ｃと、トリガ信号受信部２１ｂが受信したトリガ信号と取得部２１ｃが取得した電波の電波強度とに基づきロボット３０の異常を判定する判定部２１ｄと、を有する異常検知装置２０と、を備えたものである。
【選択図】 図１

Description

本開示は、異常検知システム、異常検知装置、及びビル設備管理装置に関するものである。

特許文献１には、扉にハンズフリータグの読取装置を設け、ハンズフリータグから出力される電波を受信した際の電波強度の変化に基づいて、ハンズフリータグの扉への接近速度を解析する入退管理システムが開示されている。この入退管理システムは、利用者の接近速度に応じて、利用者に行動を促すものである。

再表２０１７－２０３６５８号公報

特許文献１に開示された入退管理システムは、異常を判定する構成を備えていないため、自走式ロボットが搭載した発信装置が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボットの異常を判定することができないという課題があった。

本開示は上記の課題に鑑みてなされたものであって、自走式ロボットが搭載した発信装置が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボットの異常を判定することができる異常検知システム、異常検知装置、及びビル設備管理装置を提供することを目的とする。

この開示に係る異常検知システムは、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、トリガ信号送信部が送信したトリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、トリガ信号受信部がトリガ信号を受信したことに応じて取得する取得部と、トリガ信号受信部が受信したトリガ信号と取得部が取得した電波の電波強度とに基づきロボットの異常を判定する判定部と、を有する異常検知装置と、を備えたものである。

この開示に係る異常検知装置は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するビル設備管理装置が送信したトリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、トリガ信号受信部がトリガ信号を受信したことに応じて取得する取得部と、トリガ信号受信部が受信したトリガ信号と取得部が取得した電波の電波強度とに基づきロボットの異常を判定する判定部と、を備えたものである。

この開示に係るビル設備管理装置は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を発動するトリガ発動部と、ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、トリガ発動部がトリガ信号を発動したことに応じて取得する取得部と、トリガ発動部が発動したトリガ信号と取得部が取得した電波の電波強度とに基づきロボットの異常を判定する判定部と、を備えたものである。

本開示によれば、自走式ロボットが搭載した発信装置が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボットの異常を判定することができる異常検知システム、異常検知装置、及びビル設備管理装置を提供することができる。

実施の形態１におけるロボット移動システムを示す図である。 実施の形態１における異常検知システムの構成図である。 実施の形態１におけるロボットの乗場呼びに対する応答の制御を示すフローチャートである。 実施の形態１におけるトリガ信号の送信制御を示すフローチャートである。 実施の形態１における異常検知の制御を示すフローチャートである。 実施の形態１における異常判定データベースのデータ構造を示す図である。 実施の形態２におけるビルサーバの構成図である。 実施の形態２における異常検知の制御を示すフローチャートである。

実施の形態１．
以下に実施の形態１にかかる異常検知システム１００を備えたロボット移動システム２００を図面に基づいて説明する。なお、各図面における同一の符号は同一又は相当の構成及びステップを表している。初めに、ロボット移動システム２００の構成及び動作の概要について図１を用いて説明する。図１は実施の形態１における異常検知システム１００を備えたロボット移動システム２００を示す図である。

構成の概要について説明する。ロボット移動システム２００は、異常検知システム１００及びロボット３０を備えたロボット３０の移動を管理するシステムである。異常検知システム１００は、後に説明するビル設備管理装置であるビルサーバ１０を有する第１システム１０１と、後に説明する異常検知装置２０を有する第２システム１０２とを備えている。すなわち、異常検知システム１００は、ビルサーバ１０及び異常検知装置２０を備えている。

第１システム１０１は、ビル設備を制御するためのシステムであり、ビルサーバ１０、ロボットサーバ５０、エレベータ制御装置６０、入退管理システム７０、及びロボットサーバ５０に接続された通信装置である第２通信装置５１を備えている。ビルサーバ１０は、ロボットサーバ５０、エレベータ制御装置６０、及び入退管理システム７０と有線又は無線で接続され、各構成間のデータのやり取りの管理を行うものである。

第２システム１０２は、ロボット３０の異常を検知するシステムであり、異常検知装置２０、発報装置８０、及び異常検知装置２０と接続されたアンテナ４０を備えている。

ロボット３０は、ビル内を自律走行する自走式ロボットであり、第１通信装置３１及び発信装置３２を備えている。第１通信装置３１は、第２通信装置５１との間で無線通信によりデータを送受信することで、ロボット３０の移動管理に必要な情報及びその他の情報を第１システム１０１とロボット３０との間でやり取りするための通信装置である。

発信装置３２は、異常検知装置２０とは異なる電波を送信する装置であって、本実施の形態においては、ロボット３０の識別情報を含む電波を送信する発信装置である。より具体的には、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグである。なお、発信装置は、ＲＦＩＤタグに限られず、後に説明する異常検知装置２０が、電波強度を測定できるものであればよく、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ｌｏｗ ｅｎｅｒｇｙ）タグ等でもよい。また、発信装置３２として、電波を送受信可能な送受信装置を備えてもよい。

本実施の形態において、発信装置３２が送信する電波は、入退管理システム７０に備えられたアンテナ７１及びエレベータ制御装置６０により制御されるエレベータのかご６１の内部に設けられたアンテナ装置であるアンテナ４０により受信させるものである。

次に動作の概要について説明する。ロボット移動システム２００において、ロボット３０とビル設備との通信は、ビルサーバ１０とロボット３０を管理するロボットサーバ５０とを介して行われる。例えば、ロボット３０が階床間移動を行うために、エレベータのかご６１を呼ぶときは、ロボット３０は、第１通信装置３１から第２通信装置５１に、乗場からかご６１を呼ぶための乗場呼び命令を送信し、第２通信装置５１は、ロボットサーバ５０に当該命令を送信する。そして、ロボットサーバ５０は、当該命令をビルサーバ１０に送信する。さらに、ビルサーバ１０は、当該命令をエレベータ制御装置６０に送信する。そして、エレベータ制御装置６０は、ロボット３０からの乗場呼び命令に基づき、呼び登録を行い、当該乗場呼びに割当てられたかご６１の号機と到着時間を含む情報をビルサーバ１０に送信する。そして、ビルサーバ１０は、ロボットサーバ５０、第２通信装置５１を介して、ロボット３０の第１通信装置３１に当該乗場呼びに割当てられたかご６１の号機と到着時間を含む情報を送信する。

ビルサーバ１０がエレベータ制御装置６０から、当該乗場呼びに割当てられたかご６１の号機と到着時間を含む情報を受信したとき、ビルサーバ１０は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を異常検知装置２０に送信する。すなわち、ビル設備であるエレベータの、ロボット３０による乗場呼びが行われた階床にかご６１が移動しているという稼働状況に基づいてトリガ信号を異常検知装置２０に送信する。

本実施の形態においてトリガ信号には、ビル設備の稼働状況の種別を示す情報、動作を行うロボット３０を識別することが可能な情報、ロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報、及び発信装置３２が送信する電波をアンテナ４０が受信することが予想される時間を特定する情報が含まれている。

ビル設備がロボット３０による乗場呼びに対して応答する場合のトリガ信号は、具体的には、トリガ信号には、ロボット３０の乗場呼びに対する応答であることを示す情報、乗場呼びを行ったロボット３０の識別情報、当該乗場呼びに割り当てられたかご６１の号機の情報、及びかご６１の到着時間を含むものである。なお、トリガ信号に含まれるロボット３０を識別することが可能な情報は、ロボット３０の発信装置３２から送信される電波に含まれる識別情報と同じものでも、異なるものでも良い。また、この説明においてかご６１の到着時間とは、かご６１が乗場呼びの行われた階床に到着し戸開する時間のことである。

トリガ信号を受信した異常検知装置２０は、トリガ信号に含まれるビル設備の稼働状況の種別を示す情報、動作を行うロボット３０を識別することが可能な情報、及び発信装置３２が送信する電波をアンテナ４０が受信することが予想される時間から、アンテナ４０が受信することが予想される電波の電波強度の時系列変化を予想し予想電波強度を特定する。そして、異常検知装置２０は、トリガ信号に含まれるロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報から特定したアンテナ４０から、受信した電波を取得する。そして、予想電波強度と実際に受信した電波の電波強度の時系列変化とを比較することで、異常を検知する。

以上によれば、ロボット３０に搭載された発信装置３２が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボット３０の異常を判定することができる。具体的には例えば、ロボット３０により乗場呼びが行われた乗場でかご６１の戸開が行われ、ロボット３０が乗車することにより、かご６１内に設けられたアンテナ４０が受信する電波の電波強度が時系列に沿って強くなることが予想される場合に、実際に受信した電波強度の変化がほとんど見られなかった場合は、ロボット３０が動いていないという異常を判定することができる。

次に、図２を用いて、異常検知システム１００の構成について詳細に説明する。図２は、異常検知システム１００の構成図である。

本実施の形態において異常検知システム１００は、既に説明した第１システム１０１及び第２システム１０２を備えている。そして、第１システム１０１は、ビルサーバ１０、ロボットサーバ５０、エレベータ制御装置６０、入退管理システム７０、及び第２通信装置５１を備えている。また、第２システム１０２は、異常検知装置２０、発報装置８０、及びアンテナ４０を備えている。始めに第１システム１０１の構成について説明する。

ビル設備管理装置であるビルサーバ１０は、プロセッサ１１、記憶部１２、及びインターフェイス１３を備えている。

プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、記憶部１２及びインターフェイス１３と接続されて情報のやり取りを行う。プロセッサ１１は、制御部１１ａ、トリガ信号送信部１１ｂ、及び監視部１１ｃを備えている。

制御部１１ａは、トリガ信号送信部１１ｂ及び監視部１１ｃ、並びにビルサーバ１０全体の制御を行うソフトウェアモジュールを備えている。

トリガ信号送信部１１ｂは、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するソフトウェアモジュールを備えている。具体的には、トリガ信号送信部１１ｂは、トリガとなるビル設備の稼働があるかを判定するソフトウェアモジュール、トリガ信号を作成するソフトウェアモジュール、及びトリガ信号を送信するソフトウェアモジュールを備えている。

監視部１１ｃは、ロボット３０の稼働状況をロボットサーバ５０から取得するソフトウェアモジュールを備えている。

記憶部１２は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリにより構成された記憶装置である。記憶部１２は、その他、プロセッサ１１の処理に用いる情報が記憶されており、プロセッサ１１の処理により生じる情報が記憶している。

インターフェイス１３は、ロボットサーバ５０、エレベータ制御装置６０、入退管理システム７０、及び異常検知装置２０と接続するための電気線の端子を備えたものである。なお、インターフェイス１３を無線通信装置として無線通信により他の構成と接続されるようにしてもよい。

ロボットサーバ５０は、ビル内を移動するロボット３０を管理するサーバ装置である。ロボットサーバ５０は、ビル内に設置された１つ又は複数の第２通信装置５１及びビルサーバ１０と有線又は無線により接続されており、ロボット３０からビル設備に対する要求が送信された場合に、ビルサーバ１０に送信するものである。また、ロボットサーバ５０は、ビルサーバ１０からロボット３０に対する要求があった場合に、それをロボット３０に送信するものである。また、ロボットサーバ５０は、複数のロボット３０の移動について調整を行うようにしてもよい。なお、本実施の形態においてロボットサーバ５０は、ビルサーバ１０の管理者とは異なる管理者により管理されるサーバである。またロボットサーバ５０は、複数設けられていてもよい。

第２通信装置５１は、ロボット３０に搭載された第１通信装置３１と無線通信により情報を送受信する通信装置である。本実施の形態において第２通信装置５１は、ビル内に１台設置されており、ロボット３０がビル内のどこにいても常時、通信が可能なものである。なお、第２通信装置５１は、後に説明するアンテナ４０のようにビル内に複数設置され、ロボット３０が付近を通過した時に情報の送受信を行うものでも良い。

エレベータ制御装置６０は、図示しない乗場操作盤及びかご操作盤、並びにロボットサーバ５０及びビルサーバ１０を介してロボット３０から送信される命令に従って、図示しない駆動装置を操作し、エレベータのかご６１を移動させる制御装置である。本実施の形態においてエレベータ制御装置６０は、複数のかご６１に人又はロボット３０からの乗場呼びを割当てる群管理装置でもある。また、本実施の形態においてエレベータ制御装置６０は、ロボット３０から乗場呼びが行われた場合に、エレベータ制御装置６０は、割当てられたかご６１の号機と、乗場呼びが行われた階床に当該かご６１が到着する時間をビルサーバ１０に送信するものである。

入退管理システム７０は、ビル内のゲートに設置されたアンテナ７１を備え、アンテナ７１でロボット３０の発信装置３２から送信される電波を受信して、当該電波に含まれる識別情報が予め設定したゲートの通過を許可された識別情報である場合には、ゲートを開くシステムである。また、本実施の形態において、入退管理システム７０は、アンテナ７１が受信した電波に含まれる識別情報に基づき、ロボット３０の入退室を記憶するシステムである。本実施の形態においてアンテナ７１は、後に説明するアンテナ４０と同様のものである。本実施の形態において入退管理システム７０は、ロボット３０から、ロボットサーバ５０及びビルサーバ１０を介して通過要求が送信された状態で、アンテナ７１が当該ロボット３０の発信装置３２から電波を受信した場合に、ゲートを開くシステムである。

次に、第２システム１０２の構成について説明する。

異常検知装置２０は、プロセッサ２１、記憶部２２、及びインターフェイス２３を備えている。

プロセッサ２１は、ＣＰＵであり、記憶部２２及びインターフェイス２３と接続されて情報のやり取りを行う。プロセッサ２１は、制御部２１ａ、トリガ信号受信部２１ｂ、取得部２１ｃ、判定部２１ｄ、及び発報部２１ｅを備えている。

制御部２１ａは、トリガ信号受信部２１ｂ、取得部２１ｃ、判定部２１ｄ、及び発報部２１ｅ、並びに異常検知装置２０全体の制御を行うソフトウェアモジュールを備えている。

トリガ信号受信部２１ｂは、ビルサーバ１０から送信されるトリガ信号を受信するソフトウェアモジュールを備えている。

取得部２１ｃは、電波を受信することが予想される時間及びアンテナ４０を特定するソフトウェアモジュール、及び特定したアンテナ４０から特定した時間においてアンテナ４０が受信した電波を取得するソフトウェアモジュールを備えている。

判定部２１ｄは、トリガ信号受信部２１ｂが受信したトリガ信号と取得部２１ｃが取得した電波の電波強度とに基づきロボット３０の異常を判定するソフトウェアモジュールを備えている。

発報部２１ｅは、判定部２１ｄが異常ありと判定した場合に、後に説明する発報装置８０に発報させる命令を送信するソフトウェアモジュールを備えている。

記憶部２２は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリにより構成された記憶装置である。記憶部２２は、後に説明する異常判定データベース９０を記憶している。また、記憶部２２は、その他、プロセッサ２１の処理に用いる情報が記憶されており、プロセッサ２１の処理により生じる情報を記憶している。

インターフェイス２３は、アンテナ４０及び発報装置８０と接続するための電気線の端子を備えたものである。なお、インターフェイス２３を無線通信装置として無線通信により他の構成と接続されるようにしてもよい。

アンテナ４０は、ビル内に設置されたアンテナ装置であり、本実施の形態においては、ビル内に複数設置されているものである。この説明において、アンテナ４０の内、かご６１内に設置されたものを単にアンテナ４０とも呼ぶ。

アンテナ４０は、発信装置３２から送信される電波を受信するものである。この電波は具体的には、例えば、長波のＬＦ（Ｌｏｎｇ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）電波であって、アンテナ４０は、ＬＦアンテナである。

発報装置８０は発報部２１ｅから送信される命令に従い、発報を行う装置である。具体的には、本実施の形態においてはスピーカー装置である。なお、発報装置８０は、発報を行うことができる装置であればどんなものでも良く、モニターやランプなどでもよい。

次に、本実施の形態の動作について図３から図５を用いて説明する。図３は、ビルサーバ１０の制御部１１ａによる、ロボット３０の乗場呼びに対する応答の制御を示すフローチャートのである。

ステップＳ１１において制御部１１ａは、ロボット３０がロボットサーバ５０を介して乗場呼びを行うことを待機している。制御部１１ａは、乗場呼びがあるまではステップＳ１１を繰り返し、乗場呼びがあった場合は処理をステップＳ１２に進める。また、制御部１１ａは乗場呼びを行ったロボット３０を識別することが可能な情報、具体的には識別番号を記憶部１２に記憶する。なお、このときロボット３０による乗場呼びが不正であった場合は、制御部１１ａは、処理をステップＳ１２に進めず、ステップＳ１１を繰り返すようにしてもよい。

ステップＳ１２において制御部１１ａは、ロボット３０による乗場呼びをエレベータ制御装置６０に送信する。具体的にはロボット３０が乗場呼びを行った階床の情報をエレベータ制御装置６０に送信する。そして、制御部１１ａは処理をステップＳ１３に進める。ロボット３０が専用運転を要求する場合は、そのことをエレベータ制御装置６０に送信するようにしてもよい。また、その他、ロボット３０の重量などをエレベータ制御装置６０の割当てに利用する場合は、それらの情報を送信するようにしてもよい。

ステップＳ１３において制御部１１ａは、エレベータ制御装置６０から送信される、乗場呼びに割当てられたかご６１の号機と到着時間をエレベータ制御装置６０から受信し、記憶部１２に記憶して、処理をステップＳ１４に進める。

ステップＳ１４において制御部１１ａは、乗場呼びに割当てられたかご６１の号機と到着時間を、ロボットサーバ５０を介してロボット３０に送信する。そして制御部１１ａは処理をステップＳ１１に戻す。

次に、図４を用いてトリガ信号送信部１１ｂの動作を説明する。図４は、トリガ信号送信部１１ｂによる、トリガ信号の送信制御を示すフローチャートである。

ステップＳ２１においてトリガ信号送信部１１ｂは、トリガとなるビル設備の稼働を待機している。トリガとなるビル設備の稼働があった場合、トリガ信号送信部１１ｂは処理をステップＳ２２に進める。

本実施の形態においてはトリガとなるビル設備の稼働の一つに、エレベータ制御装置６０のロボット３０の乗場呼びに対する応答がある。例えば、トリガ信号送信部１１ｂは、制御部１１ａのステップＳ１３の処理の有無をフラグとして処理し、ステップＳ１３の処理があった場合は、処理をステップＳ２２に進める。

以下の説明において、エレベータ制御装置６０のロボット３０の乗場呼びに対する応答を、ビル設備の稼働として説明するが、トリガとなるビル設備の稼働は、他のものであっても良い。

ステップＳ２２においてトリガ信号送信部１１ｂは、トリガ信号を作成して処理をステップＳ２３に進める。トリガ信号には、ビル設備の稼働状況の種別を示す情報、動作を行うロボット３０を識別することが可能な情報、ロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報、及び発信装置３２が送信する電波をアンテナ４０が受信することが予想される時間を特定する情報が含まれるものである。

具体的には、トリガ信号送信部１１ｂは、ステップＳ２１においてフラグとして処理したビル設備の稼働に基づいて、ビル設備の稼働状況の種別を示す情報を特定する。この説明においてビル設備の稼働状況の種別を示す情報は、ロボット３０の乗場呼びに対する応答であることを示す情報である。また、トリガ信号送信部１１ｂは、ステップＳ１１において制御部１１ａが記憶部１２に記憶した乗場呼びを行ったロボット３０の識別情報に基づいて、動作を行うロボット３０を識別することが可能な情報を特定する。そしてトリガ信号送信部１１ｂは、ステップＳ１４において制御部１１ａが記憶部１２に記憶した乗場呼びに割当てられたかご６１の号機及び到着時間に基づいて、ロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報及び発信装置３２が送信する電波をアンテナ４０が受信することが予想される時間を特定する情報を特定する。そして、これらの情報を含む信号をトリガ信号として、記憶部１２に一時的に記憶する。

ステップＳ２３においてトリガ信号送信部１１ｂは、ステップＳ２２で作成したトリガ信号を、異常検知装置２０に送信し、処理をステップＳ２１に戻す。

次に、図５を用いて異常検知装置２０の動作について説明する。図５は、異常検知装置２０による、異常検知の制御を示すフローチャートである。

ステップＳ３１においてトリガ信号受信部２１ｂは、トリガ信号を待機している。そして、インターフェイス２３を介してトリガ信号がビルサーバ１０から送信された場合、トリガ信号受信部２１ｂは、トリガ信号を受信して、トリガ信号に含まれる情報を記憶部２２に記憶して処理をステップＳ３２に進める。

ステップＳ３２において取得部２１ｃは、アンテナ４０からロボット３０の発信装置３２が送信した電波を取得して処理をステップＳ３３に進める。具体的には、取得部２１ｃは、トリガ信号受信部２１ｂがステップＳ２１で記憶部２２に記憶した、トリガ信号に含まれるロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報と発信装置３２が送信する電波をアンテナ４０が受信することが予想される時間を特定する情報とに基づいて、アンテナ４０と時間を特定する。

この説明においては、当該情報として、乗場呼びに割当てられた号機とかご６１の到着時間の情報がトリガ信号に含まれている。取得部２１ｃは、乗場呼びに割当てられた号機に基づいて、記憶部２２に予め記憶されたデータベースから、当該号機のかご６１内に設置されたアンテナ４０を特定する。そして、かご６１の到着時間、すなわち、かご６１が乗場に到着して戸開する時間から予め定めた時間、アンテナ４０が受信した電波の電波強度の情報をアンテナ４０からインターフェイス２３を介して取得し、記憶部２２に記憶する。

このとき取得部２１ｃは、トリガ信号に含まれる動作を行うロボット３０を特定する情報を参照し、動作を行うロボット３０が発信している電波の電波強度の情報を記憶部２２に記憶する。具体的には、トリガ信号に含まれる識別情報を参照し、同じ識別情報が含まれる電波の電波強度の情報を記憶部２２に記憶する。本開示において電波を取得するとは、本実施の形態のようにアンテナ４０が受信した電波の電波強度の情報を取得することを含むものである。電波強度とは、例えばＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）などを用いるとよい。

ステップＳ３３において判定部２１ｄは、トリガ信号受信部２１ｂが受信したトリガ信号と、取得部２１ｃが取得した電波の電波強度とに基づいて、ロボット３０の異常を判定する。そして、判定部２１ｄは、異常が有ると判定した場合は処理をステップＳ３４に進め、無いと判定した場合は処理をステップＳ３１に進める。

具体的には判定部２１ｄは、トリガ信号に含まれるビル設備の稼働状況の種別を示す情報を参照して、図６に示す異常判定データベース９０から、トリガ信号に対応する予想電波強度を特定する。

異常判定データベース９０は、ビル設備の稼働状況の種別を示す稼働種別情報９１、トリガ信号に対応する予想電波強度を示す予想電波強度情報９２、及び異常判定の結果を示す異常判定情報９３を対応付けて記憶したデータベースである。

判定部２１ｄは、異常判定データベース９０からトリガ信号に含まれるビル設備の稼働状況の種別を示す情報と稼働種別情報９１を比較して、一致する稼働種別情報９１に対応付けられた予想電波強度情報９２を特定する。そして、判定部２１ｄは予想電波強度情報９２と、ステップＳ３２において取得部２１ｃにより記憶部２２に記憶された実際の電波の電波強度の情報を比較する。判定部２１ｄは、実際の電波の電波強度が該当する予想電波強度情報９２に対応する異常判定情報９３に基づいて、ロボット３０の異常を判定する。本実施の形態において判定部２１ｄは、異常の有無に加えて、異常の種別についても判定する。

この説明において、ビル設備の稼働状況の種別を示す情報は、ロボット３０の乗場呼びに対する応答であることを示すものであるから図６の「乗場呼び応答」が一致する稼働種別情報９１である。図６によれば、これに対応付けられた予想電波強度情報９２及びそれに対応する異常判定情報９３は、電波強度の時系列変化が「ー３より大きく３以下である」場合、「ロボット３０は異常であり停車している」と判定されることを示している。また、電波強度の時系列変化が「３より大きく１０以下である」場合、「ロボット３０は異常であり移動に障害が生じている」と判定され、電波強度の時系列変化が「１０より大きく３０以下である」場合、「ロボット３０は正常である」と判定され、電波強度の時系列変化が「－３以下である、又は３０より大きい」場合、「ロボット３０は異常であり、暴走している」と判定されることを示している。

判定部２１ｄは、電波強度の時系列変化として取得部２１ｃが記憶部２２に記憶した電波強度の情報の最大から最少を引いた差を算出し、予想電波強度情報９２として記憶された閾値の情報と比較してロボット３０の異常を判定する。そしてロボット３０に異常が有る場合は、判定部２１ｄは、異常の種別を記憶部２２に記憶して処理をステップＳ３４に進める。

本実施の形態において予想電波強度は、予め定められた時間における電波強度の時系列変化の大きさを示す閾値の情報である。なお、予想電波強度はこれに限られず、電波強度の最大値又は最小値などでも良いし、電波強度の時系列変化のピーク回数などでもよい。また、予想電波強度は、正常判定が行われる電波強度であって、判定部２１ｄは予想電波強度との差から異常判定を行うようにしてもよい。

ステップＳ３４において発報部２１ｅは、発報装置８０に発報をさせる命令を出力して処理をステップＳ３１に戻す。具体的には、発報部２１ｅは、ステップＳ３３において判定部２１ｄが記憶部２２に記憶した異常の種別の情報を含む命令を発報装置８０に送信する。命令を受信した発報装置８０は、命令に含まれる異常の種別の情報に基づいて異なるメッセージをスピーカーから出力する。

以上、本実施の形態によれば、ロボット３０が搭載した発信装置３２が発信する電波の電波強度に基づいて、ロボット３０の異常を判定することができる。

本実施の形態においては、トリガ信号が異常検知装置２０に送信された場合に、異常の判定を行っているため、常に異常の判定を行う場合と比較して装置の負荷を軽減することができる。また、トリガ信号によって、取得した電波強度が正常であるかどうかの判定の指標となる予想電波強度が明確になり正確に異常を判定できる。さらに、どのタイミングの電波の電波強度を取得するべきかについても明確になる。

本実施の形態は、常に電波強度を取得し異常の有無を判定する異常判定装置と比較して、暴走以外の異常を判定できる点で特に有用である。常に電波強度を取得して異常の有無を判定する異常判定措置においても、正常なロボット３０では実行しない速度での移動については、電波強度の急激な変化を検出し、異常を判定することが可能である。しかし、正常なロボット３０は、停車や、通常よりも遅い速度で移動する場合があるため、仮にアンテナ４０が受信する電波強度が変化しないロボット３０や電波強度が緩やかに変化するロボット３０が検知されたとしても、直ちに異常であると判定することはできない。本実施の形態によれば、トリガ信号により、予想電波強度が特定されているため、正常な電波強度の変化であると予め定められた時系列変化が検知できない場合は、異常を判定することができる。

本実施の形態によれば、トリガ信号にロボット３０を識別する情報が含まれているため、複数のロボット３０が走行する環境であっても、特定のロボット３０の異常を判定することができる。

本実施の形態によれば、トリガ信号にロボット３０の動作によって発信装置３２が送信する電波を受信することが予想されるアンテナ４０を特定する情報が含まれているため、複数の場所に設置されたアンテナ４０を用いて、ロボット３０の異常を判定することができる。

本実施の形態において、入退管理システム７０のアンテナ７１とアンテナ４０は同様のものであるから、入退管理システム７０のアンテナ７１を流用することができる。

また、発報装置８０に命令を出力することにより、発報が行われるため、ロボット３０の異常を設備管理者に通知し、早期に対処ができる。

本実施の形態は、アンテナ４０をかご６１内に設置しているため、ロボット３０によるかご６１の乗車動作についての異常を判定することができる。

実施の形態２．
実施の形態１の異常検知システム１００は、トリガ信号を送信するビルサーバ１０とトリガ信号を受信する異常検知装置２０を備えており、異常検知装置２０はビルサーバ１０から受信したトリガ信号に基づいて異常を判定していた。本実施の形態のビルサーバ１０は、トリガ発動部１１ｄを備えており、トリガ信号の発動と異常の検知をサーバ内で行うものである。以下、実施の形態１との相違点を中心に説明する。

図７を用いて、実施の形態の構成について説明する。図７は本実施の形態におけるビルサーバ１０の構成図である。本実施の形態においてビル設備管理装置であるビルサーバ１０は、実施の形態１と同様にプロセッサ１１、記憶部１２、及びインターフェイス１３を備えている。

本実施の形態においてプロセッサ１１は、制御部１１ａ及び監視部１１ｃに加えて、実施の形態１において異常検知装置２０が備えていた取得部２１ｃ、判定部２１ｄ、及び発報部２１ｅ、並びにトリガ発動部１１ｄを備えている。

トリガ発動部１１ｄは、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を発動するソフトウェアモジュールを備えている。具体的には、トリガ発動部１１ｄは、トリガとなるビル設備の稼働があるかを判定するソフトウェアモジュール、トリガ信号を作成するソフトウェアモジュール、及び取得部２１ｃによる電波の取得を開始させるソフトウェアモジュールを備えている。

記憶部１２は、実施の形態１の記憶部１２及び記憶部２２が記憶していた情報を記憶している。

インターフェイス１３は、実施の形態１のインターフェイス１３が備えていた端子に加えて、アンテナ４０及び発報装置８０と接続するための電気線の端子を備えたものである。

次に、実施の形態２の動作について、図８を用いて説明する。図８は本実施の形態におけるビルサーバ１０による、異常検知の制御を示すフローチャートである。

ステップＳ２１ａにおいてトリガ発動部１１ｄは、実施の形態１のトリガ信号送信部１１ｂによるステップＳ２１と同様に、トリガとなるビル設備の稼働を待機している。トリガとなるビル設備の稼働があった場合、トリガ発動部１１ｄは処理をステップＳ４に進める。

ステップＳ４においてトリガ発動部１１ｄは、トリガ信号を発動する。具体的には、トリガ発動部１１ｄは、実施の形態１のトリガ信号送信部１１ｂによるステップＳ２２と同様にトリガ信号を作成して記憶部１２に記憶する。そして、トリガ発動部１１ｄは、処理を取得部２１ｃの処理であるステップＳ３２ａに進める。

ステップＳ３２ａにおいて取得部２１ｃは、実施の形態１のステップＳ３２と同様に、発動したトリガ信号に対応するアンテナ４０から電波を取得して処理をステップＳ３３ａに進める。

ステップＳ３３ａ及びステップＳ３４ａにおいて、判定部２１ｄ及び発報部２１ｅは、実施の形態１のステップＳ３３及びステップＳ３４と同様の処理を行う。但し、実施の形態１では、ステップＳ３１に処理を進めるところで処理をステップＳ２１ａに進めるものである。

以上、本実施の形態によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、本実施の形態によれば、ビルサーバ１０に加えて異常検知装置２０を備えることなく、異常の判定及び発報をすることができる。

以上、実施の形態について説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものでは
ない。以下に変形例を示す。

実施の形態１において、ビルサーバ１０全体の制御を行う制御部１１ａと、トリガ信号を作成し送信するトリガ信号送信部１１ｂは、別の構成として説明したが、同一の構成であっても良い。例えば、制御部１１ａがステップＳ１４において、ロボットサーバ５０に送信する情報をトリガ信号として、異常検知装置２０に送信するようにしてもよい。この場合、制御部１１ａは、トリガ信号送信部１１ｂである。このようにすれば、実施の形態２のようにビルサーバ１０が異常検知装置２０を兼ねる場合と比較して、ビルサーバ１０に新たなプログラムを追加しなくてよいという利点がある。

実施の形態において、ビルサーバ１０とロボット３０の通信は、ロボットサーバ５０を介して行うものであったが、当然ビルサーバ１０とロボット３０が直接通信を行うものであっても良い。

実施の形態において、発信装置３２が送信する電波は、ロボット３０の識別情報を含むものであったが、含んでいなくても良い。ビル内を自律走行するロボット３０が少ない場合は、ロボット３０を識別する必要がないためである。

実施の形態において、異常検知装置２０と入退管理システム７０は、別の構成であったが、同一の装置内で両方の機能を備えるようにしてもよい。また、当然エレベータ制御装置６０とビルサーバ１０など、他の装置同士も同一の装置内に複数の装置の機能を備えるようにしてもよいし、クラウド上にあってもよい。

実施の形態において判定部２１ｄは、トリガ信号に含まれるビル設備の稼働状況の種別を示す情報を参照して、異常判定データベース９０から、トリガ信号に対応する予想電波強度を特定していた。他に、トリガ信号にロボット３０の種別の情報を加えるようにして、稼働状況の種別と合わせてロボット３０の種別を参照して、予想電波強度を特定するようにしてもよい。反対に、トリガ信号に、ビル設備の稼働状況の種別を示す情報を含まず、異常検知装置２０は、トリガ信号受信部２１ｂがトリガ信号を受信したときから予め定められた時間における、取得部２１ｃが取得した電波の電波強度を評価することで、ロボット３０の異常を判定するようにしてもよい。本開示において、このような判定も、トリガ信号受信部２１ｂが受信したトリガ信号と取得部２１ｃが取得した電波の電波強度とに基づく判定という。

さらに、ロボット３０の稼働状況をトリガ信号に加えるようにしてもよい。具体的には、監視部１１ｃが取得しているロボット３０の稼働状況をトリガ信号に加えるようにしてもよい。ロボット３０の稼働状況は、例えば、高速走行中や、清掃運転中、省エネ運転中など、移動速度が通常状態と異なるモードや、タイヤがパンクしている等の既知の故障などである。このロボット３０の稼働状況を加えたトリガ信号に基づいて、判定部２１ｄは異常を判定するようにしてもよい。

実施の形態においては、トリガ信号の送信または発動の条件となるビル設備の稼働状況の例としてロボット３０による乗場呼びの応答を用いて説明したが、当然、これに限られない。例えば、ロボット３０がかご６１から降車するタイミングをトリガ信号の送信又は発動のタイミングとしても良い。具体的には、ロボット３０を乗車させたかご６１の目的階への到着を、トリガ信号の送信又は発動の条件となるビル設備の稼働状況としても良い。また、例えば、第２通信装置５１有するゲートをビル内に設け、ビル設備であるゲートをロボット３０が通過したことを、第２通信装置５１がビルサーバ１０に送信したことをトリガとしても良い。

実施の形態において、アンテナ４０はかご６１の内部に設置されていたが、アンテナ４０は、当然かご６１以外に設置されていてもよく、複数設置されていても良い。例えば、アンテナ４０を乗場にも設置し、かご６１内外に設置されたアンテナ４０が受信した電波の電波強度に基づいて、その両方又はいずれか一方が異常であった場合に異常と判定するようにしてもよい。

実施の形態において、トリガ信号送信部１１ｂ及びトリガ発動部１１ｄは、ロボット３０による乗場呼びに応答する時に送信又は発動するものであったが、かご６１が戸開する時に送信するようにしてもよい。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部
を有するビル設備管理装置と、
前記トリガ信号送信部が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、
ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を取得する取得部と、
前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
を有する異常検知装置と、
を備えた異常検知システム。
（付記２）
前記判定部は、前記トリガ信号に対応する予想電波強度と、前記取得部が取得した電波強度とを比較することで、前記ロボットの異常を判定する
付記１に記載の異常検知システム。
（付記３）
前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化についての情報であり、
前記判定部は、前記予想電波強度と、前記取得部が取得した電波強度の時系列変化とを比較することで、前記ロボットの異常を判定する
付記２に記載の異常検知システム。
（付記４）
前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化の大きさを示す閾値の情報であり、
前記判定部は、前記取得部が取得した電波強度の時系列変化の大きさが、前記閾値よりも大きい場合又は小さい場合に、前記ロボットの異常を判定する
付記３に記載の異常検知システム。
（付記５）
前記判定部は、前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常の種別を判定する
付記１から４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
（付記６）
前記ロボットが送信する電波は、前記ロボットの識別情報を含む
付記１から５のいずれか１項に記載の異常検知システム。
（付記７）
前記トリガ信号は、エレベータ装置のかごが戸開することを示す信号である
付記１から６のいずれか１項に記載の異常検知システム。
（付記８）
前記アンテナ装置は、前記かごの内部に設置されている
付記７に記載の異常検知システム。
（付記９）
前記異常検知装置は、
前記判定部が、異常ありと判定した場合に発報装置に発報させる発報部
をさらに有する
付記１から８のいずれか１項に記載の異常検知システム。
（付記１０）
ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するビル設備管理装置が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、
ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を取得する取得部と、
前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
を備える異常検知装置。
（付記１１）
ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を発動するトリガ発動部と、
ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を取得する取得部と、
前記トリガ発動部が発動した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
を備えるビル設備管理装置。

１０ ビルサーバ、１１ プロセッサ、１１ａ 制御部、１１ｂ トリガ信号送信部、１１ｃ 監視部、１１ｄ トリガ発動部、１２ 記憶部、１３ インターフェイス、２０ 異常検知装置、２１ プロセッサ、２１ａ 制御部、２１ｂ トリガ信号受信部、２１ｃ 取得部、２１ｄ 判定部、２１ｅ 発報部、２２ 記憶部、２３ インターフェイス、３０ ロボット、３１ 第１通信装置、３２ 発信装置、４０ アンテナ、５０ ロボットサーバ、５１ 第２通信装置、６０ エレベータ制御装置、６１ かご、７０ 入退管理システム、７１ アンテナ、８０ 発報装置、９０ 異常判定データベース、９１ 稼働種別情報、９２ 予想電波強度情報、９３ 異常判定情報、１００ 異常検知システム、１０１ 第１システム、１０２ 第２システム、２００ ロボット移動システム

Claims (11)

1. ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、
   前記トリガ信号送信部が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、
   ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ信号受信部が前記トリガ信号を受信したことに応じて取得する取得部と、
   前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
   を有する異常検知装置と、
   を備えた異常検知システム。
2. 前記判定部は、前記トリガ信号に対応する予想電波強度と、前記取得部が取得した電波強度とを比較することで、前記ロボットの異常を判定する
   請求項１に記載の異常検知システム。
3. 前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化についての情報であり、
   前記判定部は、前記予想電波強度と、前記取得部が取得した電波強度の時系列変化とを比較することで、前記ロボットの異常を判定する
   請求項２に記載の異常検知システム。
4. 前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化の大きさを示す閾値の情報であり、
   前記判定部は、前記取得部が取得した電波強度の時系列変化の大きさが、前記閾値よりも大きい場合又は小さい場合に、前記ロボットの異常を判定する
   請求項３に記載の異常検知システム。
5. 前記判定部は、前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常の種別を判定する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
6. 前記ロボットが送信する電波は、前記ロボットの識別情報を含む
   請求項１から４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
7. 前記トリガ信号は、エレベータ装置のかごが戸開することを示す信号である
   請求項１から４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
8. 前記アンテナ装置は、前記かごの内部に設置されている
   請求項７に記載の異常検知システム。
9. 前記異常検知装置は、
   前記判定部が、異常ありと判定した場合に発報装置に発報させる発報部
   をさらに有する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
10. ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するビル設備管理装置が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、
    ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ信号受信部が前記トリガ信号を受信したことに応じて取得する取得部と、
    前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
    を備える異常検知装置。
11. ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を発動するトリガ発動部と、
    ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ発動部が前記トリガ信号を発動したことに応じて取得する取得部と、
    前記トリガ発動部が発動した前記トリガ信号と前記取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、
    を備えるビル設備管理装置。

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