JP2021195257A - エレベータ制御装置およびエレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいて、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供すること。【解決手段】自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えた。【選択図】図１

Description

本開示は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。

近年、自律して走行するロボット等の自律移動体の開発が進められている。自律移動体は、建物内での荷物の運搬や、清掃などの作業を行うことによって、人的負担の軽減に寄与することができる。このような自律移動体がエレベータを使用して建物内の異なる階に移動できるように自律移動体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。

特開２０１２−１８６４６号公報

自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいては、自律移動体に異常が発生する可能性がある。自律移動体に何らかの異常が発生した場合、自律移動体の異常を処置することで再び自律移動体を稼働し、自律移動体をエレベータと連携させる必要がある。例えば、エレベータかご（以下、単にかごと呼ぶ）内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するために、自律移動体の異常の内容に応じて異常を処置する階を設定し、エレベータの運行を制御するという運用も考えられる。

しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、自律移動体に異常が発生した場合は、一律に管理者がいる階に運行させるため、異常原因によって管理者が異なる階に待機している場合には異常を処置するまで時間がかかることとなる。その結果、自律移動体の利用効率が低下し、利用者の利便性が悪化するという課題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供することを目的とする。

本開示に係るエレベータ制御装置は、自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータかご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えたものである。

本開示に係るエレベータ制御装置は、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制することできるという効果を奏する。

実施の形態１に係るエレベータシステムの構成図 実施の形態１に係るエレベータ制御装置と自律移動体制御装置の構成図 回収階情報を示す図 実施の形態１に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャート 実施の形態１に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャート 実施の形態２に係るエレベータ制御装置と自律移動体制御装置の構成図 かご内の状況とかご内の状況に対応する影響度定数を示す図 異常が発生した自律移動体のかご内での配置を示す図 実施の形態２に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャート エレベータ制御装置と自律移動体制御装置のハードウェア構成図

以下に、本開示の実施の形態について添付の図面を用いて説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。なお、以下に説明される実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下に示す図面においては、各構成要素の縮尺が現実とは異なる場合がある。

実施の形態１．
実施の形態１に係るエレベータ制御装置についてエレベータシステムに基づいて以下説明する。

図１は、実施の形態１のエレベータ制御装置が適用されるエレベータシステムの構成図である。

図１のエレベータシステム１００は、エレベータ制御装置５を備えるエレベータと、エレベータと連携して動作する自律移動体７とから構成される。自律移動体７と連携するエレベータとは、エレベータが自律移動体７の呼びに応じて運行を行うエレベータである。なお、当該エレベータシステム１００において、自律移動体７は、エレベータの利用者である乗客とともにエレベータを利用することができる。また、自律移動体７は少なくとも１台がエレベータと連携されるが、２台以上の自律移動体７をエレベータと連携させてもよい。

建築物に設けられるエレベータについて説明する。昇降路１は、建築物の各階を貫いて設けられる。複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。少なくとも１つのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。機械室４は、昇降路１の上方に設けられる。エレベータ制御装置５は、機械室４に設けられる。また、機械室４には、巻上機６が設けられる。なお、機械室４は設けなくてもよい。この場合、例えば、エレベータ制御装置５は昇降路１内に設けられる。

エレベータは、かご３と、エレベータ制御装置５と、巻上機６と、かご３を吊り下げるロープ９と、ロープ９を介してかご３と接続される釣合おもり１０とを備える。また、かご３にはかごカメラ３ａが設けられている。

自律移動体７は、人が操作せずとも自律移動し得る機械装置である。自律移動体７は、エレベータと連携して動作することができる。また、自律移動体７は、エレベータと連携し、自律的にエレベータの呼びを行い、当該呼びに応じたエレベータに乗車することができる。ここで、エレベータの呼びとは、かご呼びまたは乗場呼びである。かご呼びは、かご内で行われるエレベータの呼びであり、行先階に対応した情報である。また、乗場呼びは、乗場２で行われるエレベータの呼びであり、かご３の出発階とかご３の上下方向の内希望の進行方向に対応した情報である。例えば、自律移動体７は、物を運搬する運搬ロボットである。自律移動体７には、自律移動体制御装置８が備えられる。自律移動体制御装置８は、自律移動体７の制御を行う。なお、自律移動体制御装置８は、自律移動体７と離れた場所に設けられ、自律移動体７の動作を遠隔から制御するようにしてもよい。

エレベータ制御装置５は、エレベータの動作を制御する。例えば、エレベータ制御装置５は、エレベータのかご呼びに基づいてかご３の動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、利用者または自律移動体７の乗場呼びに基づいてかご３の動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、かご３の戸開閉動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、巻上機６のモータを制御することにより巻上機６を動作させてロープ９の巻き取りまたは巻き戻しを行い、かご３を鉛直方向に上下させることができる。

続いて図２を用いて、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８の構成について説明する。エレベータ制御装置５は、運行制御部５ａと、戸開閉制御部５ｂと、自律移動体認証部５ｃと、異常判定部５ｄと、回収階決定部５ｅと、通知部５ｆとを備える。

運行制御部５ａは、エレベータの運行を制御する。また、運行制御部５ａは、エレベータの運行に際して、かごの大きさとかごの最大積載量に関する情報を含むかご情報を記憶している。

かごの大きさは、かごの幅、奥行き、高さに関する情報である。また、かごには積載できる最大積載量が定められている。かごの大きさとかごの最大積載量はエレベータの仕様により定まる情報である。なお、これら情報は、運行制御部５ａ以外に記憶するようにしてもよい。

戸開閉制御部５ｂは、エレベータのドアの開閉を制御する。例えば、戸開閉制御部５ｂは、かごが呼び登録された階に到着するとドアを開き、一定時間戸開状態を維持する。また、戸開閉制御部５ｂは、戸開状態から一定時間経過するとドアを閉じる。

自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証する。自律移動体７は、自律移動体認証部５ｃにより認証されることでエレベータと連携することができる。自律移動体７は、自律移動体認証部５ｃにより認証されないとエレベータと連携できず、エレベータを利用することができない。

自律移動体７は、エレベータを利用する際、エレベータに認証を受けるため認証情報を自律移動体認証部５ｃに送信する。自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７から受信する認証情報に基づいて自律移動体７を認証する。認証情報は、自律移動体７固有の識別情報の他、自律移動体７の大きさ、重量、機能種別に関する情報を含む。また、自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証すると、認証情報を回収階決定部５ｅに送信する。回収階決定部５ｅの詳細は後ほど説明する。

異常判定部５ｄは、自律移動体７がエレベータの利用時に異常が発生したか否かを判定する。具体的には、異常判定部５ｄは、かご内で自律移動体７に異常が発生し動作できなくなった場合に、自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する。

自律移動体７の異常情報には、自律移動体７の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。なお、異常判定部５ｄは、かごカメラ３ａにより撮影した画像からかご内における自律移動体７の位置を示す異常位置情報を異常情報に含めてもよい。

異常判定部５ｄは、具体的には、異常情報に含まれる異常原因情報や異常位置情報から自律移動体７がかご内で動作ができなくなっていると判断し、自律移動体７に異常が発生したことを判定する。異常判定部５ｄは、自律移動体７に異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部５ｅに送信する。

なお、自律移動体７に異常が発生した場合に、自律移動体７は異常判定部５ｄに異常情報を送信し、異常判定部５ｄは自律移動体７からの異常情報を受信する。また、自律移動体７と異常判定部５ｄ間の通信異常により自律移動体７が異常情報を異常判定部５ｄに送信できないことが想定される。このような場合は、異常判定部５ｄが、エレベータと連携している自律移動体７に対して定期的に通信を行うようにし、自律移動体からの応答がなく自律移動体７と通信ができない場合は自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。また、異常判定部５ｄは、自律移動体７と通信ができない場合に、通信異常があるという情報と、かごカメラ３ａからの自律移動体７の位置情報と併せて自律移動体７の異常情報とし、異常判定部５ｄはこれに基づき自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。

かご内で自律移動体７に異常が発生すると、自律移動体７が正常に動作可能となるよう自律移動体７に発生した異常を処置して正常な状態に戻す必要がある。そのためには、異常発生した自律移動体７を回収する必要がある。回収階決定部５ｅは、自律移動体７に異常が発生した場合に自律移動体７の回収に適した回収階を決定する。例えば、回収階は、自律移動体７の管理者が待機している階である。回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する。

回収階決定部５ｅは、回収階を決定すると、回収階に関する情報を運行制御部５ａに送信する。運行制御部５ａは、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する。すなわち、運行制御部５ａは、異常が発生した自律移動体７が乗車しているかごを回収階まで運行させる。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を抑制することができる。

当該かご３が回収階に到着すると、運行制御部５ａは運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂに送信する。戸開閉制御部５ｂは運行が完了したことを受信すると、エレベータのドアを制御し、戸開休止状態とする。

通知部５ｆは、かご３が回収階に到着すると自律移動体７を回収するための運行が完了したことを通知する。具体的には、通知部５ｆは、運行制御部５ａから運行が完了したことを受信すると、運行が完了したことを回収階の管理者が待機している管理室に通知する。当該通知により管理者は、自律移動体７が回収階に到着したことを認識することができる。回収階に対応する異常情報が複数ある場合は、通知部５ｆは、運行が完了したことに加えて異常情報を併せてするようにしてもよい。なお、通知部５ｆによる通知はこの方法に限られず、管理者が有する携帯端末に通知するようにしてもよい。

図３は、自律移動体７の機能種別情報と、異常原因に関する異常原因情報と、回収階に関する回収階情報を示す図である。図３を用いて回収階決定部５ｅについてさらに詳細に説明する。

図３において機能種別情報は、自律移動体７の機能種別に関する情報である。自律移動体７の機能により、運搬機能、清掃機能、案内機能に分類している。機能種別情報は認証情報に含まれる情報である。なお、自律移動体７の機能種別はこれらに限られず、警備機能などでもよい。認証情報は、自律移動体認証部５ｃが自律移動体７から受信する。自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証すると認証情報を回収階決定部５ｅに送信する。

異常原因情報は、自律移動体７に発生した異常の原因を示すものであり、バッテリー切れ、機器故障に分類している。なお、通信障害等その他の異常原因を含めても良い。

回収階情報は、自律移動体７の異常原因に対応して定められる、自律移動体７を回収する回収階に関する情報である。

回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄから受信した異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定する。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の異常を適切に処置することができる。また、異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報に加えて、自律移動体７から受信した機能種別情報を用いて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を更に抑制することができる。

回収階決定部５ｅは、例えば、運搬機能を有する自律移動体７に異常が発生し、その異常の原因がバッテリー切れの場合、バッテリー切れを処置するためのバッテリー充電階（１０階）を回収階と決定する。また、清掃機能を有する自律移動体７に発生した異常原因が機器故障の場合、回収階決定部５ｅは、清掃機能に関する機器故障を管理する清掃機能管理者が待機している階（１５階）を回収階と決定する。

なお、回収階は、バッテリー充電階や管理者階に限られない。例えば、自律移動体７に発生した異常原因に対応する管理者が管理者階にいない場合、エレベータ制御装置５が、管理者が携帯する携帯端末等と無線通信することにより管理者が存在する階に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて回収階を決定するようにしてもよい。

回収階決定部５ｅは、図３に示すように機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階情報を記憶している。なお、回収階情報は回収階決定部５ｅ以外に記憶するようにしてもよい。

以上のように、回収階決定部５ｅは、自律移動体７から受信した機能種別情報と異常原因情報と当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の機能種別と異常原因に応じた処置を効率的に行うことができる。

続いて、再び図２を用いて自律移動体制御装置８について説明する。自律移動体制御装置８は、移動制御部８ａと、認証情報送信部８ｂと、異常情報送信部８ｃと、通信部８ｄとを備える。

移動制御部８ａは、自律移動体７の移動を制御する。移動制御部８ａは、自律移動体７がある地点からある目的地まで移動を行う際の動作を制御する。例えば、移動制御部８ａは、自律移動体７の駆動装置を制御することで動作を制御する。自律移動体７は、移動制御部８ａの制御に従って建物内の移動を行う。

認証情報送信部８ｂは、エレベータ制御装置５に自律移動体７の認証情報を送信する。自律移動体７は、エレベータとの連携を行う際にエレベータ制御装置５から認証を受ける必要がある。

異常情報送信部８ｃは、自律移動体７に異常が発生した場合、異常情報をエレベータ制御装置５に送信する。具体的には、異常情報送信部８ｃは、異常情報を異常判定部５ｄに送信する。異常情報には、自律移動体７の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。

通信部８ｄは、エレベータ制御装置５と情報の送受信を行う。例えば、通信部８ｄは、自律移動体制御装置８からエレベータ制御装置５に送信される自律移動体７の認証情報や異常情報の送信を行う。また、通信部８ｄは、エレベータ制御装置５から自律移動体制御装置８に送信される自律移動体７の認証結果や異常判定部５ｄの判定結果を受信する。

続いて、図４および図５を用いて実施の形態１のエレベータシステム１００に基づいてエレベータ制御装置５の動作について説明する。図４は、自律移動体７と連携するエレベータ制御装置５の動作の流れを示すフローチャートである。図５は、自律移動体７に異常が発生した際のエレベータ制御装置５の動作の流れを示すフローチャートである。

まず、図４のフローチャートによりエレベータ制御装置５の動作を説明する。

ステップＳ１では、エレベータ制御装置５は、エレベータの通常時の運行制御を行う。具体的には、運行制御部５ａは、利用者の呼びに対してエレベータの運行を行う。

ステップＳ２では、エレベータ制御装置５は、自律移動体７から認証情報を受信したかどうかを判定する。ステップＳ２で自律移動体７の認証情報を受信していない場合は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ２では、エレベータ制御装置５が自律移動体７から認証情報を受信すると、ステップＳ３の動作を行う。自律移動体７からの認証情報は自律移動体認証部５ｃが受信する。

ステップＳ３では、自律移動体７の認証情報を自律移動体認証部５ｃが認証する。ステップＳ４において、認証情報が認証されるとステップＳ５の動作を行う。ここで、認証情報が認証された認証結果は、エレベータ制御装置５から自律移動体７に送信される。また、ステップＳ４において、認証情報が認証されない場合は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ５では、エレベータ制御装置５から認証結果を受信した自律移動体７がエレベータと連携し、自律移動体連携時の運行制御を行う。

ステップＳ６では、自律移動体７のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体７のエレベータ利用が継続していると、ステップＳ５の動作を行う。自律移動体７のエレベータ利用が終了すると、ステップＳ７の動作を行う。

ステップＳ７では、エレベータ制御装置５は、エレベータの通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置５の一連の動作が終了する。

続いて図５のフローチャートにより自律移動体７に異常が発生する場合のエレベータ制御装置５の動作を説明する。

ステップＳ５は、図４での説明と同じ動作を示す。ステップＳ５では、エレベータ制御装置５が自律移動体連携時の運行制御を行う。

ステップＳ８では、異常判定部５ｄがかご内で自律移動体７の異常が発生したか否かを判定する。すなわち、自律移動体７の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいて自律移動体７に異常が発生したか否かを判定する。自律移動体７がエレベータを利用時にかご内で動作ができなくなる異常が発生すると、異常情報送信部８ｃが異常判定部５ｄに異常情報を送信する。ステップＳ８において異常判定部５ｄが異常情報を受信していないと判定すると、ステップＳ５の動作を行う。

ステップＳ８において、異常判定部５ｄは自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する。異常判定部５ｄは、異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部５ｅに送信し、ステップＳ９の動作を行う。

ステップＳ９では、回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する。回収階決定部５ｅは、例えば異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定する。回収階決定部５ｅは、回収階を決定すると回収階に関する情報を運行制御部５ａに送信し、ステップＳ１０の動作を行う。

ステップＳ１０では、運行制御部５ａは、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を行う。運行制御部５ａは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂに送信し、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１１では、戸開閉制御部５ｂは、ドアを戸開待機させる。また、運行制御部５ａは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを通知部５ｆに送信する。なお、運行制御部５ａは、運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂへの送信と同時に通知部５ｆに送信してもよいし、送信順序を逆にしてもよい。

ステップＳ１２では、通知部５ｆは、運行が完了したことを管理者に通知する。ステップＳ１３では、エレベータ制御装置５が、自律移動体７に異常が発生したとの判定が解除されているか、すなわち異常が解除されているかを判断する。異常が解除されていない場合はステップＳ１３の動作を行う。異常が解除されるとステップＳ１４の動作を行う。なお、通知を受けた管理者が自律移動体７を回収した後、管理者は異常を解除する。異常が解除されると、エレベータと連携していた自律移動体７の運行制御は完了する。

ステップＳ１４では、エレベータ制御装置５は、通常時の運行制御を行う。なお、複数の自律移動体７がエレベータと連携している場合に、特定の自律移動体７に異常が発生し、当該自律移動体７の回収完了したときは、エレベータ制御装置５は、回収完了した自律移動体７以外の自律移動体７がエレベータとの連携時の運行制御を行う。

実施の形態１によるエレベータ制御装置５では、かご内で自律移動体７に異常が発生した場合に、異常判定部５ｄが、自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定し、回収階決定部５ｅが、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定し、運行制御部５ａが、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を抑制することができる。

また、エレベータ制御装置５は、回収階決定部５ｅが、異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の異常を適切に処置することができる。

また、エレベータ制御装置５は、回収階決定部５ｅが、自律移動体７から受信した機能種別情報と、異常原因情報と、当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、機能種別と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を更に抑制することができる。

実施の形態２．
続いて、図６から図９を用いて実施の形態２に係るエレベータ制御装置５について説明する。

図６は、実施の形態２のエレベータ制御装置５が適用されるエレベータシステム１００の構成図である。図６に示す通り、エレベータ制御装置５は、実施の形態１のエレベータ制御装置５に加えて、かご内状態取得部５ｇと、影響度算出部５ｈを備えている。以下の説明では、実施の形態１とは異なる構成について主に説明する。

実施の形態２のエレベータ制御装置は、回収階決定部が回収階を決定した後にかご内の利用者の状況と自律移動体のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出し、影響度に基づいてエレベータの運行を制御する。

かご内状態取得部５ｇは、かご内の利用者の状況に関するかご内利用者情報を取得する。具体的には、かご内状態取得部５ｇは、運行中のエレベータのかご３に乗車中の利用者がいるか否かの情報と、利用者がいる場合には利用者の人数を含むかご内利用者情報を取得する。かご内状態取得部５ｇは、例えばかご内に設けられたかごカメラ３ａと接続され、かご内利用者情報を取得する。かごカメラ３ａは、実施の形態１で説明したものと同様の物を用いることができる。

なお、かご内状態取得部５ｇは、かごカメラ３ａに限られず、かご内利用者情報を取得できるものであればセンサー等その他の手段により構成してもよい。また、かご内状態取得部５ｇは、かご内利用者情報に限られず、かご内における自律移動体の位置情報等を取得することもできる。

影響度算出部５ｈは、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。

自律移動体７のかご内情報とは、異常が発生した自律移動体７のかご内における状況を示す情報である。自律移動体７のかご内情報とは、例えばかご内における自律移動体７の位置情報や、自律移動体７の大きさおよび重量から得られるかごに対する自律移動体７の状況を示す情報である。具体的には、かご３の入口幅に対して自律移動体７が入口を塞いでいる割合や、かご３の床面積に対して自律移動体７が占めている占有率や、かご３の最大積載量に対する自律移動体７の重量が占める割合である。

かご３の入口幅に対して自律移動体７が入口を塞いでいる割合は、かご３の入口幅に対して、かご３の入口側からかご内を見たときに自律移動体７の幅が占める割合である。また、占有率は、かご３の床面に対して自律移動体７を投影したときの投影面積がかご３の床面積に対して占める割合である。

影響度算出部５ｈは、具体的には、かご内状態取得部５ｇから受信したかご内利用者情報と、異常位置情報や回収階決定部５ｅから受信した認証情報に含まれる自律移動体７の大きさおよび重量から得られる自律移動体７のかご内情報とに基づいて影響度を算出する。影響度算出部５ｈは、算出した影響度を運行制御部５ａへ送信する。運行制御部５ａは、当該影響度に基づいて回収階までのエレベータの運行を制御する。

影響度は、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報とから自律移動体７の異常の状況がエレベータの通常時の運行制御に与える影響の程度を示す値として求めることができる。例えば、影響度は、以下の計算式により求められる値である。

影響度＝Ａ１Ｘ１＋Ａ２Ｘ２＋・・・＋ＡｎＸｎ・・・（１）

式（１）において、Ｘｎは、自律移動体７に発生した異常の状況またはかご内利用者情報に関する値である。ここでは、Ｘｎは異常の状況とかご内利用者情報をまとめてかご内の状況と呼ぶ。Ａｎは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた影響度定数である。

ここでＸｎは、かご内の状況に該当するか否かを示す値であり、該当する場合は１であり、該当しない場合は０である。例えば、かご内の状況としてＸ１に該当し、Ｘ２に該当しない場合は、Ｘ１は１であり、Ｘ２は０である。また、Ａｎは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた値であり、正数である。Ａｎは、例えば、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響が大きいものは大きい値となるように定められる。また、ｎは自然数である。式（１）の通り、影響度は、自律移動体７の異常に関連する事象ｎの影響度定数の総和を求める式となっている。

図７は、かご内の状況と当該かご内の状況に対応する影響度定数Ａｎを示す図である。図７のようにかご内の状況と影響度定数を定めた場合の影響度の算出について説明する。

例えば、自律移動体７が塞ぐかご３の入口幅の割合が５０％未満であり、自律移動体７のかご占有率６０％であり、自律移動体７の重量が最大積載量の４０％であり、かご３に乗車中の利用者がいない状況の場合、影響度は、式（１）を用いて以下の式（２）の通り算出することができる。

影響度＝Ａ３Ｘ３＋Ａ５Ｘ５＋Ａ９Ｘ９＋Ａ１２Ｘ１２＝１＋２＋１＋１．５＝５．５・・・（２）

例えば、エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより算出された影響度の大きさによっては自律移動体７に異常が発生したかご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させながら回収階までエレベータを運行制御することも考えられる。これは、エレベータ制御装置５が、回収階まで直行するエレベータの運行制御だった場合に、影響度によってはエレベータの運行制御を変更することで既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることができるということになる。ここで既存のかご呼びまたは乗場呼びとは、自律移動体７に異常が発生した時点で既に当該かご３に与えられているかご呼び指令または乗場呼び指令のことである。

エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。

また、エレベータ制御装置５は、影響度に応じてエレベータの運行制御を以下のように行うことができる。

運行制御部５ａは、影響度に関する第１閾値が予め設定されている。運行制御部５ａは、影響度算出部５ｈが算出した影響度と閾値とからエレベータの運行制御を行う。

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値を超える場合は、第１運行制御によりエレベータの運行を制御する。第１運行制御では、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かご３が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。

運行制御部５ａは、第１閾値と、第１閾値よりも小さい第２閾値を予め設定してもよい。この場合、運行制御部５ａは、影響度算出部５ｈが算出した影響度と各閾値とからエレベータの運行制御を行う。

影響度が第１閾値を超える場合は、上記説明と同様であるため省略する。

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下の場合であって、第２閾値を超える場合は、第２運行制御によりエレベータの運行を制御する。第２運行制御では、かごを既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。

運行制御部５ａは、影響度が第２閾値以下の場合は、第３運行制御によりエレベータの運行を制御する。第３運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。すなわち、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答しつつ、通常時の運行制御を継続する。当該時間は、運行制御部５ａに設定されている。

予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。なお、予め設定された時間については、任意に設定できるものである。例えば、自律移動体７の管理者がかごに到着するまでの時間等から設定する。

また、エレベータ制御装置５は、第２運行制御または第３運行制御の場合に、自律移動体７のかご内における状況に応じて戸開閉時間を制御することができる。図８を用いて詳しく説明する。

図８は、異常が発生した自律移動体７のかご内での配置を示す図である。自律移動体７は、ドア３ｂまでの距離Ｌの位置で停止している。ここで距離Ｌは、エレベータのドア３ｂから自律移動体７までの距離が最短となる直線距離である。

距離Ｌは、かご内状態取得部５ｇにより取得される。具体的には、距離Ｌは、かごカメラ３ａが撮影した画像から取得する。かご内状態取得部５ｇが取得した距離Ｌに関する情報は、戸開閉制御部５ｂへ送信される。なお、距離Ｌについては、ドア３ｂから自律移動体７の中心位置までの直線距離としてもよい。また、距離Ｌは、かご内に設けた他のセンサーや自律移動体７に設けたセンサー等の情報から取得してもよい。

戸開閉制御部５ｂは、第２運行制御または第３運行制御の場合、すなわち影響度が第１閾値以下の場合であり、かつ距離Ｌが予め設定された距離以下である場合は、戸開閉時間を延長する制御を行う。具体的には、戸開閉制御部５ｂは、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間をエレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする制御を行う。ここで、かご呼びまたは乗場呼びは、既存のかご呼びまたは乗場呼びだけでなくエレベータの通常時の運行におけるかご呼びまたは乗場呼びも含む。

予め設定された距離は、戸開閉制御部５ｂに設定されており、当該距離はかご３の仕様に合わせて任意に設定が可能である。

戸開閉制御部５ｂは、かご内状態取得部から受信した距離Ｌが予め設定した距離以下である場合に、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を通常より延長させる。これは、自律移動体７がドア３ｂから所定の距離よりも近い場所に停止していると利用者が乗降する際に自律移動体７が利用者の障害となる可能性があるためである。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。なお、戸開閉時間は任意に設定できるものとし、例えば距離Ｌが予め設定された距離以下の場合であって、距離Ｌと予め設定された距離との差分が大きくなるほど戸開閉時間を長時間とするなど、距離Ｌと予め設定された距離の関係に応じて変更するように制御してもよい。

続いて図９のフローチャートによりエレベータ制御装置５の動作を説明する。ここでは、複数の自律移動体７がエレベータと連携しており、ある特定の自律移動体７に異常が発生した場合に基づいて説明する。

図９のフローチャートにおいて、エレベータが自律移動体連携時の運行制御を行っている場合（ステップＳ５）に自律移動体７に異常が発生し（ステップＳ８）、回収階を決定する（ステップＳ９）までの動作については、実施の形態１と同様であるため説明は省略する。

ステップＳ１５では、影響度算出部５ｈは、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。影響度算出部５ｈは、影響度を算出すると運行制御部５ａに影響度を送信する。

ステップＳ１６では、影響度算出部５ｈから影響度を受信した運行制御部５ａは、影響度が第１閾値を超えるか否か判断する。影響度が第１閾値以下の場合は、ステップＳ２２の動作を行う。ここで影響度が第１閾値を超える場合はステップＳ１７の動作を行う。

ステップＳ１７では、運行制御部５ａは、第１運行制御によりエレベータの運行を制御する。第１運行制御では、かご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。

ステップＳ１８では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ１７の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。

ステップＳ１９では、異常が発生した自律移動体７以外の自律移動体７がエレベータと連携している場合の運行制御を行う。

ステップＳ２０では、自律移動体７のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体７のエレベータ利用が継続していると、ステップＳ１９の動作を行う。自律移動体７のエレベータ利用が終了すると、ステップＳ２１の動作を行う。

ステップＳ２１では、エレベータ制御装置５は、通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置５の一連の動作が終了する。

続いて、影響度が第１閾値以下の場合について説明する。

ステップＳ２２では、影響度算出部５ｈから影響度を受信した運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下で、かつ第２閾値を超えるか否かを判断する。影響度が第２閾値以下である場合は、ステップＳ２５の動作を行う。ここで影響度が、第１閾値以下で、かつ第２閾値を超える場合はステップＳ２３の動作を行う。

ステップＳ２３では、運行制御部５ａは、第２運行制御によりエレベータの運行を制御する。第２の運行制御では、かご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かご３が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。

ステップＳ２４では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ２３の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。なお、ステップＳ１９以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。

続いて、影響度が第２閾値以下の場合について説明する。

ステップＳ２５では、運行制御部５ａは、第３運行制御によりエレベータの運行を制御する。第３運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。

ステップＳ２６では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ２５の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。なお、ステップＳ１９以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。

実施の形態２によるエレベータ制御装置５では、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。

また、エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度と閾値との関係に応じて、エレベータの運行制御を行うように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。

また、エレベータ制御装置５は、影響度が第１閾値以下の場合であり、かつエレベータのドア３ｂから自律移動体７までの距離が予め設定された距離以下である場合は、戸開閉制御部５ｂが戸開閉時間を延長する制御するように構成されている。これにより、自律移動体７がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。

続いて、図１０Ａ〜図１０Ｄを用いて、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８との例を説明する。図１０Ａ〜図１０Ｂは実施の形態１におけるエレベータ制御装置５のハードウェア構成図であり、図１０Ｃ〜図１０Ｄはと自律移動体制御装置８のハードウェア構成図である。なお、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８のハードウェア構成は実施の形態２においても同様である。

エレベータ制御装置５の各機能は、処理回路により実現し得る。図１０Ａのように例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える。また、図１０Ｂのように例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える場合、エレベータ制御装置５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、少なくとも１つのメモリ１２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベータ制御装置５の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベータ制御装置５の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベータ制御装置５の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

エレベータ制御装置５の各機能について、一部を専用のハードウェア１１で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１１、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベータ制御装置５の各機能を実現する。

自律移動体制御装置８の各機能は、処理回路により実現し得る。図１０Ｃのように例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える。また、図１０Ｄのように例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える場合、自律移動体制御装置８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、少なくとも１つのメモリ１４ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自律移動体制御装置８の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、自律移動体制御装置８の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、自律移動体制御装置８の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

自律移動体制御装置８の各機能について、一部を専用のハードウェア１３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１３、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで自律移動体制御装置８の各機能を実現する。

以上本開示の実施の形態について説明したが、本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、実施の形態１および２で説明した形態には限られず、本開示の内容の一部を示すものである。本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、適宜、組み合わせたり、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ 昇降路、 ２ 乗場、 ３ かご、 ４ 機械室、 ５ エレベータ制御装置、 ５ａ 運行制御部、 ５ｂ 戸開閉制御部、 ５ｃ 自律移動体認証部、 ５ｄ 異常判定部、 ５ｅ 回収階決定部、 ５ｆ 通知部、 ５ｇ かご内状態取得部、 ５ｈ 影響度算出部、 ６ 巻上機、 ７ 自律移動体、 ８ 自律移動体制御装置、 ８ａ 移動制御部、 ８ｂ 認証情報送信部、 ８ｃ 異常情報送信部、 ８ｄ 通信部、 ９ ロープ、 １０ 釣合おもり、 １１ ハードウェア、 １２ａ プロセッサ、 １２ｂ メモリ、 １３ ハードウェア、 １４ａ プロセッサ、 １４ｂ メモリ、 １００ エレベータシステム

本開示に係るエレベータ制御装置は、自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータかご内で自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えたものである。

Claims (8)

1. 自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータのかご内で前記自律移動体に異常が発生した場合に、前記自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
   前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置。
2. 前記回収階決定部は、前記異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて前記回収階を決定する請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記回収階決定部は、前記自律移動体から受信した機能種別情報と、前記異常原因情報と、当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて前記回収階を決定する請求項２に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記エレベータかご内の利用者の状況に関するかご内利用者情報を取得するかご内状態取得部と、
   前記エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する影響度算出部と、
   をさらに備え、
   前記影響度算出部は、前記かご内利用者情報と、前記自律移動体のかご内情報とに基づいて前記影響度を算出し、
   前記運行制御部は、前記影響度算出部が算出した前記影響度に基づいて前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記運行制御部は、
   前記影響度が第１閾値を超える場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答することなく前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
   前記影響度が前記第１閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項４に記載のエレベータ制御装置。
6. 前記運行制御部は、
   前記影響度が前記第１閾値以下の場合であって、前記第１閾値よりも小さい第２閾値を超える場合は、既存のかご呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
   前記影響度が前記第２閾値以下の場合は、予め設定した時間が経過するまでの間は前記エレベータの通常時の運行制御を行い、前記予め設定した時間の経過した後は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項５に記載のエレベータ制御装置。
7. 前記エレベータのドアの開閉を制御する戸開閉制御部をさらに備え、
   前記戸開閉制御部は、前記影響度が前記第１閾値以下の場合であり、かつ前記エレベータのドアから前記自律移動体までの距離が予め設定した距離以下である場合は、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を前記エレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする請求項５または６に記載のエレベータ制御装置。
8. 自律的にエレベータの呼びを行い当該エレベータの呼びに応じたエレベータに乗車する自律移動体と、
   前記自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータと、を備えるエレベータシステムであって、
   前記エレベータは、
   前記エレベータのかご内で前記自律移動体に異常が発生した場合に、前記自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
   前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階への前記エレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置を備える、エレベータシステム。

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