CN113816229B - 电梯控制装置以及电梯系统 - Google Patents

Abstract

电梯控制装置以及电梯系统。本发明的电梯控制装置具备：异常判定部，当在响应于自主移动体的呼梯而进行运行的电梯中自主移动体于电梯的轿厢内发生了异常的情况下，该异常判定部根据自主移动体的异常信息来判定异常；回收楼层决定部，其根据异常判定部所判定的异常信息来决定回收自主移动体的回收楼层；以及运行控制部，其根据回收楼层决定部所决定的回收楼层，对电梯向该回收楼层的运行进行控制。

Description

电梯控制装置以及电梯系统

技术领域

本发明涉及电梯控制装置以及电梯系统。

背景技术

近年来，自主行走的机器人等自主移动体的开发得到推进。自主移动体通过进行建筑物内的货物的搬运、清扫等作业，能够有助于减轻人的负担。已知有使这样的自主移动体与电梯协作运转以便自主移动体能够使用电梯移动到建筑物内的不同楼层的系统(例如，参照下述专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-18646号公报

发明内容

在自主移动体与电梯协作的系统中，自主移动体有可能会发生异常。在自主移动体发生了某种异常的情况下，需要对自主移动体的异常进行处理而使自主移动体再次工作，从而使自主移动体与电梯协作。例如，在自主移动体于电梯轿厢(以下，简称为轿厢)内发生了异常的情况下，还可以考虑这样的运用：根据自主移动体的异常的内容而设定对异常进行处理的楼层，对电梯的运行进行控制，以抑制自主移动体的利用效率的下降。

然而，在专利文献1所记载的系统中，在自主移动体发生了异常的情况下，由于一律使其运行到管理者所在的楼层，因此，在管理者根据异常原因的不同而在不同的楼层待机的情况下，直到对异常进行处理为止花费时间。其结果是，存在自主移动体的利用效率下降、利用者的便利性变差的课题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种自主移动体于轿厢内发生了异常的情况下抑制自主移动体的利用效率的下降的电梯控制装置。

本发明的电梯控制装置具备：异常判定部，当在响应于自主移动体的呼梯而进行运行的电梯中自主移动体于电梯的轿厢内发生了异常而不再能够动作的情况下，该异常判定部根据自主移动体的异常信息来判定异常；回收楼层决定部，其根据异常判定部所判定的异常信息来决定回收自主移动体的回收楼层；以及运行控制部，其根据回收楼层决定部所决定的回收楼层，对电梯向该回收楼层的运行进行控制。

本发明的电梯系统具备：自主移动体，其自主地进行电梯的呼梯并搭乘与该电梯的呼梯对应的电梯；以及电梯，其响应于所述自主移动体的呼梯而进行运行，其中，所述电梯具备电梯控制装置，所述电梯控制装置具备：异常判定部，其在所述自主移动体于所述电梯的轿厢内发生了异常而不再能够动作的情况下，根据所述自主移动体的异常信息来判定异常；回收楼层决定部，其根据所述异常判定部所判定的所述异常信息来决定回收所述自主移动体的回收楼层；以及运行控制部，其根据所述回收楼层决定部所决定的回收楼层，对所述电梯向该回收楼层的运行进行控制。

发明效果

本发明的电梯控制装置起到了在自主移动体于轿厢内发生了异常的情况下能够抑制自主移动体的利用效率的下降的效果。

附图说明

图1是实施方式1的电梯系统的结构图。

图2是实施方式1的电梯控制装置和自主移动体控制装置的结构图。

图3是示出回收楼层信息的图。

图4是示出实施方式1的电梯控制装置的动作流程的流程图。

图5是示出实施方式1的电梯控制装置的动作流程的流程图。

图6是实施方式2的电梯控制装置和自主移动体控制装置的结构图。

图7是示出轿厢内的状况和与轿厢内的状况对应的影响度常数的图。

图8是示出发生了异常的自主移动体在轿厢内的配置的图。

图9是示出实施方式2的电梯控制装置的动作流程的流程图。

图10是电梯控制装置和自主移动体控制装置的硬件结构图。

标号说明

1：井道；2：层站；3：轿厢；4：机房；5：电梯控制装置；5a：运行控制部；5b：门开闭控制部；5c：自主移动体认证部；5d：异常判定部；5e：回收楼层决定部；5f：通知部；5g：轿厢内状态取得部；5h：影响度计算部；6：曳引机；7：自主移动体；8：自主移动体控制装置；8a：移动控制部；8b：认证信息发送部；8c：异常信息发送部；8d：通信部；9：绳索；10：对重；11：硬件；12a：处理器；12b：存储器；13：硬件；14a：处理器；14b：存储器；100：电梯系统。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略重复的说明。另外，本发明不被以下说明的实施方式所限定。此外，在以下所示的附图中，存在各构成要素的比例尺与现实不同的情况。

实施方式1.

以下，根据电梯系统对实施方式1的电梯控制装置进行说明。

图1是应用了实施方式1的电梯控制装置的电梯系统的结构图。

图1的电梯系统100由具备电梯控制装置5的电梯和与电梯协作动作的自主移动体7构成。与自主移动体7协作的电梯是指电梯响应于自主移动体7的呼梯进行运行的电梯。另外，在该电梯系统100中，自主移动体7能够与作为电梯的利用者的乘客一起利用电梯。此外，虽然是至少一台自主移动体7与电梯协作，但是也可以使两台以上的自主移动体7与电梯协作。

对设置于建筑物的电梯进行说明。井道1贯穿建筑物的各个楼层而设置。多个层站2分别设置在建筑物的各个楼层。至少一个轿厢3设置在井道1的内部。机房4设置在井道1的上方。电梯控制装置5设置于机房4。此外，在机房4设置有曳引机6。另外，也可以不设置机房4。该情况下，例如，电梯控制装置5设置在井道1内。

电梯具备轿厢3、电梯控制装置5、曳引机6、吊挂轿厢3的绳索9、以及通过绳索9与轿厢3连接的对重10。此外，在轿厢3设置有轿厢摄像装置3a。

自主移动体7是即使人不操作也能够自主移动的机械装置。自主移动体7能够与电梯协作动作。此外，自主移动体7能够与电梯协作而自主地进行电梯的呼梯，并乘坐与该呼梯对应的电梯。这里，电梯的呼梯是指轿厢呼梯或层站呼梯。轿厢呼梯是在轿厢内进行的电梯的呼梯，是与目的地楼层对应的信息。此外，层站呼梯是在层站2进行的电梯的呼梯，是与轿厢3的出发楼层以及轿厢3的上下方向中的希望的行进方向对应的信息。例如，自主移动体7是搬运物品的搬运机器人。自主移动体7具备自主移动体控制装置8。自主移动体控制装置8进行自主移动体7的控制。此外，自主移动体控制装置8也可以设置在远离自主移动体7的场所，从远程控制自主移动体7的动作。

电梯控制装置5控制电梯的动作。例如，电梯控制装置5根据电梯的轿厢呼梯来控制轿厢3的动作。此外，电梯控制装置5根据利用者或自主移动体7的层站呼梯来控制轿厢3的动作。此外，电梯控制装置5控制轿厢3的门开闭动作。此外，电梯控制装置5通过控制曳引机6的电机使曳引机6动作，来进行绳索9的卷绕或退绕，使轿厢3能够沿铅直方向上下移动。

接着，使用图2对电梯控制装置5和自主移动体控制装置8的结构进行说明。电梯控制装置5具备运行控制部5a、门开闭控制部5b、自主移动体认证部5c、异常判定部5d、回收楼层决定部5e以及通知部5f。

运行控制部5a对电梯的运行进行控制。此外，运行控制部5a在电梯的运行时，存储包含与轿厢的大小和轿厢的最大承载量有关的信息的轿厢信息。

轿厢的大小是与轿厢的宽度、进深、高度有关的信息。此外，对于轿厢规定了可承载的最大承载量。轿厢的大小和轿厢的最大承载量是根据电梯的规格而规定的信息。另外，这些信息也可以存储在运行控制部5a以外。

门开闭控制部5b对电梯门的开闭进行控制。例如，门开闭控制部5b在轿厢到达进行了呼梯登记的楼层时打开门，将开门状态维持规定时间。此外，门开闭控制部5b在从开门状态起经过了规定时间时关闭门。

自主移动体认证部5c对自主移动体7进行认证。自主移动体7通过被自主移动体认证部5c认证而能够与电梯协作。自主移动体7如果不被自主移动体认证部5c认证，则不能与电梯协作、无法利用电梯。

自主移动体7在要利用电梯时，为了接受电梯的认证，将认证信息发送给自主移动体认证部5c。自主移动体认证部5c根据从自主移动体7接收到的认证信息对自主移动体7进行认证。认证信息除了包括自主移动体7固有的识别信息之外，还包括与自主移动体7的大小、重量、功能类别有关的信息。此外，自主移动体认证部5c当认证了自主移动体7时，将认证信息发送给回收楼层决定部5e。回收楼层决定部5e的详细情况将在后面进行说明。

异常判定部5d判定自主移动体7在利用电梯时是否发生了异常。具体而言，异常判定部5d在自主移动体7于轿厢内发生了异常而不再能够动作的情况下，根据自主移动体7的异常信息来判定异常。

自主移动体7的异常信息中包含与自主移动体7的异常原因有关的异常原因信息。另外，异常判定部5d也可以根据由轿厢摄像装置3a所拍摄的图像而将表示自主移动体7在轿厢内的位置的异常位置信息包含在异常信息中。

具体而言，异常判定部5d根据异常信息中包含的异常原因信息和异常位置信息判断为自主移动体7在轿厢内无法动作，从而判定自主移动体7发生了异常。异常判定部5d在判定为自主移动体7发生了异常时，将异常信息发送给回收楼层决定部5e。

另外，在自主移动体7发生了异常的情况下，自主移动体7向异常判定部5d发送异常信息，异常判定部5d接收来自自主移动体7的异常信息。此外，假定由于自主移动体7与异常判定部5d间的通信异常而导致自主移动体7无法将异常信息发送给异常判定部5d的情况。在这样的情况下，异常判定部5d也可以对与电梯协作的自主移动体7定期地进行通信，在没有来自自主移动体的响应而无法与自主移动体7之间进行通信的情况下，判定为自主移动体7发生了异常。此外，异常判定部5d在无法与自主移动体7之间进行通信的情况下，也可以将存在通信异常的信息和来自轿厢摄像装置3a的自主移动体7的位置信息一并作为自主移动体7的异常信息，异常判定部5d根据该异常信息而判定为自主移动体7发生了异常。

当自主移动体7在轿厢内发生了异常时，需要对自主移动体7所发生的异常进行处理使其恢复到正常的状态，以便自主移动体7能够正常地动作。因此，需要回收发生了异常的自主移动体7。回收楼层决定部5e在自主移动体7发生了异常的情况下，决定适于自主移动体7的回收的回收楼层。例如，回收楼层是自主移动体7的管理者所待机的楼层。回收楼层决定部5e根据异常判定部5d所判定的异常信息来决定回收自主移动体7的回收楼层。

回收楼层决定部5e当决定了回收楼层时，将与回收楼层有关的信息发送给运行控制部5a。运行控制部5a根据回收楼层决定部5e所决定的回收楼层来控制电梯向该回收楼层的运行。即，运行控制部5a使发生了异常的自主移动体7所搭乘的轿厢运行到回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与异常信息对应的回收楼层，因此能够抑制自主移动体7的利用效率的下降。

当该轿厢3到达回收楼层时，运行控制部5a将运行完成的情况发送给门开闭控制部5b。门开闭控制部5b在接收到运行完成的情况时，控制电梯门使得成为开门中止状态。

通知部5f在轿厢3到达回收楼层时，通知用于回收自主移动体7的运行已完成。具体而言，通知部5f在从运行控制部5a接收到运行完成的情况时，将运行完成的情况通知给回收楼层的管理者所待机的管理室。根据该通知，管理者能够识别自主移动体7已到达回收楼层的情况。在与回收楼层对应的异常信息存在多个的情况下，通知部5f也可以除了通知运行完成的情况之外，还一并通知异常信息。另外，通知部5f进行的通知不限于该方法，也可以通知给管理者所具有的便携式终端。

图3是示出自主移动体7的功能类别信息、与异常原因有关的异常原因信息以及与回收楼层有关的回收楼层信息的图。使用图3对回收楼层决定部5e更详细地进行说明。

在图3中，功能类别信息是与自主移动体7的功能类别有关的信息。根据自主移动体7的功能而分类为搬运功能、清扫功能和引导功能。功能类别信息是包含在认证信息中的信息。此外，自主移动体7的功能类别不限于这些，也可以是警备功能等。认证信息由自主移动体认证部5c从自主移动体7接收。自主移动体认证部5c当认证了自主移动体7时，将认证信息发送给回收楼层决定部5e。

异常原因信息是表示自主移动体7所发生的异常的原因的信息，分类为电池耗尽、设备故障。另外，也可以包含通信故障等其他异常原因。

回收楼层信息是与自主移动体7的异常原因对应地规定的、与回收自主移动体7的回收楼层有关的信息。

回收楼层决定部5e根据从异常判定部5d接收到的异常原因信息和与该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与异常原因对应的回收楼层，因此能够适当地对自主移动体7的异常进行处理。此外，除了使用异常原因信息和与该异常原因信息对应的回收楼层信息之外，还可以使用从自主移动体7接收到的功能类别信息来决定回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与功能类别信息和异常原因信息对应的回收楼层，因此能够进一步抑制自主移动体7的利用效率的下降。

回收楼层决定部5e例如在具有搬运功能的自主移动体7发生异常、该异常的原因是电池耗尽的情况下，将用于对电池耗尽进行处理的电池充电楼层(10层)决定为回收楼层。此外，在具有清扫功能的自主移动体7所发生的异常原因是设备故障的情况下，回收楼层决定部5e将管理与清扫功能有关的设备故障的清扫功能管理者所待机的楼层(15层)决定为回收楼层。

另外，回收楼层不限于电池充电楼层和管理者楼层。例如，在与自主移动体7所发生的异常原因对应的管理者不在管理者楼层的情况下，电梯控制装置5也可以通过与管理者所携带的便携式终端等之间进行无线通信来取得与管理者所在的楼层有关的信息，根据所取得的信息来决定回收楼层。

如图3所示，回收楼层决定部5e存储有与功能类别信息和异常原因信息对应的回收楼层信息。另外，回收楼层信息也可以存储在回收楼层决定部5e以外。

如上所述，回收楼层决定部5e也可以根据从自主移动体7接收到的功能类别信息、异常原因信息、与该功能类别信息以及该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与功能类别信息和异常原因信息对应的回收楼层，因此能够高效地进行与自主移动体7的功能类别和异常原因对应的处理。

接着，再次使用图2对自主移动体控制装置8进行说明。自主移动体控制装置8具备移动控制部8a、认证信息发送部8b、异常信息发送部8c以及通信部8d。

移动控制部8a对自主移动体7的移动进行控制。移动控制部8a对自主移动体7从某个地点移动到某个目的地时的动作进行控制。例如，移动控制部8a通过控制自主移动体7的驱动装置来控制动作。自主移动体7依照移动控制部8a的控制来进行建筑物内的移动。

认证信息发送部8b向电梯控制装置5发送自主移动体7的认证信息。自主移动体7在进行与电梯之间的协作时，需要从电梯控制装置5接受认证。

异常信息发送部8c在自主移动体7发生了异常的情况下，将异常信息发送给电梯控制装置5。具体而言，异常信息发送部8c将异常信息发送给异常判定部5d。异常信息中包含与自主移动体7的异常原因有关的异常原因信息。

通信部8d与电梯控制装置5之间进行信息的发送和接收。例如，通信部8d进行从自主移动体控制装置8发送给电梯控制装置5的自主移动体7的认证信息和异常信息的发送。此外，通信部8d接收从电梯控制装置5发送给自主移动体控制装置8的自主移动体7的认证结果和异常判定部5d的判定结果。

接着，使用图4及图5，根据实施方式1的电梯系统100对电梯控制装置5的动作进行说明。图4是示出与自主移动体7协作的电梯控制装置5的动作流程的流程图。图5是示出自主移动体7发生了异常时的电梯控制装置5的动作流程的流程图。

首先，利用图4的流程图对电梯控制装置5的动作进行说明。

在步骤S1中，电梯控制装置5进行电梯的通常时的运行控制。具体而言，运行控制部5a针对利用者的呼梯进行电梯的运行。

在步骤S2中，电梯控制装置5判定是否从自主移动体7接收到认证信息。当在步骤S2中判定为未接收到自主移动体7的认证信息的情况下，进行步骤S1的动作。

当在步骤S2中判定为电梯控制装置5从自主移动体7接收到认证信息时，进行步骤S3的动作。来自自主移动体7的认证信息由自主移动体认证部5c接收。

在步骤S3中，自主移动体认证部5c对自主移动体7的认证信息进行认证。在步骤S4中，当认证信息被认证时，进行步骤S5的动作。这里，认证信息被认证后的认证结果被从电梯控制装置5发送给自主移动体7。此外，在步骤S4中认证信息未被认证的情况下，进行步骤S1的动作。

在步骤S5中，从电梯控制装置5接收到认证结果的自主移动体7与电梯协作，进行自主移动体协作时的运行控制。

在步骤S6中，判断自主移动体7的电梯利用是否结束。当自主移动体7的电梯利用继续时，进行步骤S5的动作。当自主移动体7的电梯利用结束时，进行步骤S7的动作。

在步骤S7中，电梯控制装置5进行电梯的通常时的运行控制。通过以上的流程，电梯控制装置5的一系列的动作结束。

接着，根据图5的流程图对自主移动体7发生异常时的电梯控制装置5的动作进行说明。

步骤S5表示与图4中的说明相同的动作。在步骤S5中，电梯控制装置5进行自主移动体协作时的运行控制。

在步骤S8中，异常判定部5d判定在轿厢内是否发生了自主移动体7的异常。即，判定在响应于自主移动体7的呼梯而进行运行的电梯中，自主移动体7是否发生了异常。当自主移动体7在利用电梯时在轿厢内发生了不再能够动作的异常时，异常信息发送部8c向异常判定部5d发送异常信息。当在步骤S8中异常判定部5d判定为未接收到异常信息时，进行步骤S5的动作。

在步骤S8中，异常判定部5d根据自主移动体7的异常信息来判定异常。异常判定部5d在判定为发生了异常时，将异常信息发送给回收楼层决定部5e，进行步骤S9的动作。

在步骤S9中，回收楼层决定部5e根据异常判定部5d所判定的异常信息来决定回收自主移动体7的回收楼层。回收楼层决定部5e根据例如异常信息中包含的异常原因信息和与该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定回收楼层。回收楼层决定部5e当决定了回收楼层时，将与回收楼层有关的信息发送给运行控制部5a，进行步骤S10的动作。

在步骤S10中，运行控制部5a根据回收楼层决定部5e所决定的回收楼层来进行向该回收楼层的电梯运行。运行控制部5a在到回收楼层的运行完成时，将运行完成的情况发送给门开闭控制部5b，进行步骤S11的动作。

在步骤S11中，门开闭控制部5b使门进行开门待机。此外，运行控制部5a在到回收楼层的运行完成时，将运行完成的情况发送给通知部5f。另外，运行控制部5a可以在将运行完成的情况发送给门开闭控制部5b的同时发送给通知部5f，也可以使发送顺序相反。

在步骤S12中，通知部5f将运行完成的情况通知给管理者。在步骤S13中，电梯控制装置5判断自主移动体7发生了异常的判定是否已被解除，即，判断异常是否已被解除。在异常未被解除的情况下，进行步骤S13的动作。当异常已被解除时，进行步骤S14的动作。另外，在接到通知的管理者回收自主移动体7之后，管理者解除异常。当异常被解除时，与电梯协作的自主移动体7的运行控制完成。

在步骤S14中，电梯控制装置5进行通常时的运行控制。另外，在多个自主移动体7与电梯协作的情况下，当特定的自主移动体7发生异常、该自主移动体7的回收完成时，电梯控制装置5进行回收完成的自主移动体7以外的自主移动体7与电梯之间的协作时的运行控制。

在根据实施方式1的电梯控制装置5中，构成为，在自主移动体7于轿厢内发生了异常的情况下，异常判定部5d根据自主移动体7的异常信息来判定异常，回收楼层决定部5e根据异常判定部5d所判定的异常信息来决定回收自主移动体7的回收楼层，运行控制部5a根据回收楼层决定部5e所决定的回收楼层来控制电梯向该回收楼层的运行。由此，能够将自主移动体7搬运到与异常信息对应的回收楼层，因此能够抑制自主移动体7的利用效率的下降。

此外，电梯控制装置5构成为，回收楼层决定部5e根据异常信息中包含的异常原因信息和与该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与异常原因对应的回收楼层，因此能够适当地对自主移动体7的异常进行处理。

此外，电梯控制装置5构成为，回收楼层决定部5e根据从自主移动体7接收到的功能类别信息、异常原因信息、与该功能类别信息以及该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定回收楼层。由此，能够将自主移动体7搬运到与功能类别和异常原因信息对应的回收楼层，因此能够进一步抑制自主移动体7的利用效率的下降。

实施方式2.

接着，使用图6至图9对实施方式2的电梯控制装置5进行说明。

图6是应用了实施方式2的电梯控制装置5的电梯系统100的结构图。如图6所示，电梯控制装置5除了具备实施方式1的电梯控制装置5之外，还具备轿厢内状态取得部5g和影响度计算部5h。在以下的说明中，主要对与实施方式1不同的结构进行说明。

实施方式2的电梯控制装置在回收楼层决定部决定了回收楼层之后，根据轿厢内的利用者的状况和自主移动体的轿厢内信息来计算对电梯的通常时的运行控制的影响度，并根据影响度来控制电梯的运行。

轿厢内状态取得部5g取得与轿厢内的利用者的状况有关的轿厢内利用者信息。具体而言，轿厢内状态取得部5g取得运行中的电梯的轿厢3中是否存在正搭乘电梯的利用者的信息，在存在利用者的情况下，取得包含利用者人数在内的轿厢内利用者信息。轿厢内状态取得部5g例如与设置在轿厢内的轿厢摄像装置3a连接，取得轿厢内利用者信息。对于轿厢摄像装置3a，可以使用与在实施方式1中进行了说明的轿厢摄像装置同样的轿厢摄像装置。

另外，轿厢内状态取得部5g不限于轿厢摄像装置3a，只要是能够取得轿厢内利用者信息的装置，也可以由传感器等其他手段构成。此外，轿厢内状态取得部5g不限于取得轿厢内利用者信息，还能够取得轿厢内的自主移动体的位置信息等。

影响度计算部5h根据轿厢内利用者信息和自主移动体7的轿厢内信息来计算对电梯的通常时的运行控制的影响度。

自主移动体7的轿厢内信息是指表示发生了异常的自主移动体7在轿厢内的状况的信息。自主移动体7的轿厢内信息是指例如自主移动体7在轿厢内的位置信息、根据自主移动体7的大小及重量得到的表示自主移动体7相对于轿厢的状况的信息。具体而言，是相对于轿厢3的入口宽度的自主移动体7堵住入口的比例、自主移动体7相对于轿厢3的地面面积所占的占有率、自主移动体7的重量相对于轿厢3的最大承载量所占的比例。

相对于轿厢3的入口宽度的自主移动体7堵住入口的比例是从轿厢3的入口侧对轿厢内进行观察时，自主移动体7的宽度占轿厢3的入口宽度的比例。此外，占有率是将自主移动体7投影到轿厢3的地面时的投影面积占轿厢3的地面面积的比例。

具体而言，影响度计算部5h根据从轿厢内状态取得部5g接收到的轿厢内利用者信息和自主移动体7的轿厢内信息来计算影响度，所述自主移动体7的轿厢内信息是根据异常位置信息和/或从回收楼层决定部5e接收到的认证信息中包含的自主移动体7的大小及重量得到的。影响度计算部5h将计算出的影响度发送给运行控制部5a。运行控制部5a根据该影响度来控制电梯到回收楼层的运行。

影响度能够根据轿厢内利用者信息和自主移动体7的轿厢内信息，作为如下的值求出：该值表示自主移动体7的异常状况对电梯的通常时的运行控制带来的影响的程度。例如，影响度是通过以下的计算式求出的值。

影响度＝A1X1+A2X2+···+AnXn···(1)

在式(1)中，Xn是与自主移动体7所发生的异常状况或轿厢内利用者信息有关的值。这里，Xn将异常状况和轿厢内利用者信息统称为轿厢内的状况。An是根据轿厢内的状况对电梯的通常时的运行控制带来的影响而规定的影响度常数。

这里，Xn是表示是否符合轿厢内的状况的值，在符合的情况下为1，在不符合的情况下为0。例如，在作为轿厢内的状况符合X1、不符合X2的情况下，X1为1，X2为0。此外，An是根据轿厢内的状况对电梯的通常时的运行控制带来的影响而规定的值，是正数。An例如被规定为轿厢内的状况对电梯的通常时的运行控制带来的影响越大则越大的值。此外，n是自然数。如式(1)所示，影响度是求取与自主移动体7的异常有关联的事件n的影响度常数的总和的式子。

图7是示出轿厢内的状况和与该轿厢内的状况对应的影响度常数An的图。对如图7那样规定了轿厢内的状况和影响度常数的情况下的影响度的计算进行说明。

例如，在自主移动体7堵住的轿厢3的入口宽度的比例低于50％、自主移动体7的轿厢占有率为60％、自主移动体7的重量为最大承载量的40％、并且轿厢3中不存在正搭乘电梯的利用者的状况的情况下，影响度可以使用式(1)按以下的式(2)那样计算。

影响度＝A3X3+A5X5+A9X9+A12X12＝1+2+1+1.5＝5.5···(2)

例如，还可以考虑到如下的情况：电梯控制装置5根据由影响度计算部5h计算出的影响度的大小，一边使自主移动体7发生了异常的轿厢3响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯，一边对电梯进行运行控制直到回收楼层。这成为，对于曾为直达回收楼层的电梯的运行控制的情况，电梯控制装置5根据影响度的不同变更电梯的运行控制，由此能够使电梯响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯。这里，现有的轿厢呼梯或层站呼梯是指在自主移动体7发生异常的时刻已经被提供给该轿厢3的轿厢呼梯指令或层站呼梯指令。

电梯控制装置5构成为，通过影响度计算部5h计算影响度，根据计算出的影响度来控制到回收楼层的电梯的运行。由此，电梯控制装置5能够根据影响度来进行适当的电梯的运行控制。

此外，电梯控制装置5能够根据影响度，按以下那样来进行电梯的运行控制。

运行控制部5a预先设定有与影响度有关的第1阈值。运行控制部5a根据影响度计算部5h计算出的影响度和阈值来进行电梯的运行控制。

运行控制部5a在影响度超过第1阈值的情况下，通过第1运行控制对电梯的运行进行控制。在第1运行控制中，不响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯地，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢3到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。

运行控制部5a在影响度为第1阈值以下的情况下，在响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。由此，电梯控制装置5能够根据自主移动体7所发生的异常来高效地进行电梯的运行。

运行控制部5a也可以预先设定第1阈值和小于第1阈值的第2阈值。该情况下，运行控制部5a根据影响度计算部5h计算出的影响度和各阈值来进行电梯的运行控制。

在影响度超过第1阈值的情况下，由于与上述说明相同，因此省略。

运行控制部5a在影响度为第1阈值以下且超过第2阈值的情况下，通过第2运行控制对电梯的运行进行控制。在第2运行控制中，在使轿厢响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。

运行控制部5a在影响度为第2阈值以下的情况下，通过第3运行控制对电梯的运行进行控制。在第3运行控制中，在直到经过预先设定的时间为止的期间，进行电梯的通常时的运行控制。即，在响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯的同时，继续通常时的运行控制。该时间已由运行控制部5a设定。

在经过预先设定的时间后，在使轿厢响应在经过该时间的时刻已存在的现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。另外，对预先设定的时间可以任意设定。例如，根据直到自主移动体7的管理者到达轿厢为止的时间等来设定。

此外，电梯控制装置5在第2运行控制或第3运行控制的情况下，能够根据自主移动体7在轿厢内的状况来控制门开闭时间。使用图8详细地进行说明。

图8是示出发生了异常的自主移动体7在轿厢内的配置的图。自主移动体7在距门3b的距离为L的位置处停止。这里，距离L是从电梯的门3b到自主移动体7的距离为最短的直线距离。

距离L由轿厢内状态取得部5g取得。具体而言，距离L从轿厢摄像装置3a所拍摄的图像中取得。与轿厢内状态取得部5g所取得的距离L有关的信息被发送给门开闭控制部5b。另外，对于距离L，也可以设为从门3b到自主移动体7的中心位置的直线距离。此外，距离L也可以从设置在轿厢内的其他传感器和设置于自主移动体7的传感器等的信息中取得。

门开闭控制部5b在第2运行控制或第3运行控制的情况下，即，在影响度为第1阈值以下的情况下，并且在距离L为预先设定的距离以下的情况下，进行延长门开闭时间的控制。具体而言，门开闭控制部5b进行如下的控制：使响应轿厢呼梯或层站呼梯时的门开闭时间比在电梯的通常时的运行控制中所设定的门开闭时间长。这里，轿厢呼梯或层站呼梯不仅包括现有的轿厢呼梯或层站呼梯，还包括电梯的通常时的运行中的轿厢呼梯或层站呼梯。

预先设定的距离是由门开闭控制部5b设定的，该距离能够根据轿厢3的规格而任意设定。

门开闭控制部5b在从轿厢内状态取得部接收到的距离L为预先设定的距离以下的情况下，使响应轿厢呼梯或层站呼梯时的门开闭时间相比通常延长。这是因为，当自主移动体7停止在比距门3b的规定距离近的场所时，在利用者乘降时，自主移动体7有可能会成为利用者的障碍。由此，即使当自主移动体7在轿厢内对于电梯利用者的乘降成为障碍的情况下，电梯控制装置5也能够适当地确保乘降时间。另外，也可以使门开闭时间能够任意设定，例如控制成，在距离L为预先设定的距离以下的情况下，通过距离L与预先设定的距离之差越大则使门开闭时间越长等方式，根据距离L与预先设定的距离之间的关系而变更门开闭时间。

接着，根据图9的流程图对电梯控制装置5的动作进行说明。这里，根据多个自主移动体7与电梯协作，某个特定的自主移动体7发生了异常的情况进行说明。

在图9的流程图中，关于在电梯正在进行自主移动体协作时的运行控制的情况下(步骤S5)自主移动体7发生异常(步骤S8)，直到决定回收楼层(步骤S9)的动作，由于与实施方式1相同，因此省略说明。

在步骤S15中，影响度计算部5h根据轿厢内利用者信息和自主移动体7的轿厢内信息来计算对电梯的通常时的运行控制的影响度。影响度计算部5h当计算出影响度时，向运行控制部5a发送影响度。

在步骤S16中，从影响度计算部5h接收到影响度的运行控制部5a判断影响度是否超过第1阈值。在影响度为第1阈值以下的情况下，进行步骤S22的动作。这里，在影响度超过第1阈值的情况下，进行步骤S17的动作。

在步骤S17中，运行控制部5a通过第1运行控制对电梯的运行进行控制。在第1运行控制中，不使轿厢3响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯地对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。

在步骤S18中，运行控制部5a判断自主移动体7所发生的异常是否被解除，在异常未被解除的情况下，进行步骤S17的动作。在异常被解除的情况下，进行步骤S19的动作。

在步骤S19中，进行发生了异常的自主移动体7以外的自主移动体7与电梯协作时的运行控制。

在步骤S20中，判断自主移动体7的电梯利用是否结束。当自主移动体7的电梯利用继续时，进行步骤S19的动作。当自主移动体7的电梯利用结束时，进行步骤S21的动作。

在步骤S21中，电梯控制装置5进行通常时的运行控制。通过以上的流程，电梯控制装置5的一系列的动作结束。

接着，对影响度在第1阈值以下的情况进行说明。

在步骤S22中，从影响度计算部5h接收到影响度的运行控制部5a判断影响度是否在第1阈值以下且超过第2阈值。在影响度为第2阈值以下的情况下，进行步骤S25的动作。这里，在影响度为第1阈值以下且超过第2阈值的情况下，进行步骤S23的动作。

在步骤S23中，运行控制部5a通过第2运行控制对电梯的运行进行控制。在第2运行控制中，在使轿厢3响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢3到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。

在步骤S24中，运行控制部5a判断自主移动体7所发生的异常是否被解除，在异常未被解除的情况下，进行步骤S23的动作。在异常被解除的情况下，进行步骤S19的动作。另外，关于步骤S19以后的动作，由于与已经进行了说明的同样，因此省略。

接着，对影响度在第2阈值以下的情况进行说明。

在步骤S25中，运行控制部5a通过第3运行控制对电梯的运行进行控制。在第3运行控制中，在直到经过预先设定的时间为止的期间，进行电梯的通常时的运行控制。在经过预先设定的时间后，在使轿厢响应在经过该时间的时刻已存在的现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到回收楼层的电梯的运行进行控制。当轿厢到达回收楼层时，进行使得成为开门中止状态的控制。

在步骤S26中，运行控制部5a判断自主移动体7所发生的异常是否被解除，在异常未被解除的情况下，进行步骤S25的动作。在异常被解除的情况下，进行步骤S19的动作。另外，关于步骤S19以后的动作，由于与已经进行了说明的同样，因此省略。

在根据实施方式2的电梯控制装置5中，构成为，通过影响度计算部5h计算影响度，根据计算出的影响度来控制直到回收楼层的电梯的运行。由此，电梯控制装置5能够根据影响度来进行适当的电梯的运行控制。

此外，电梯控制装置5构成为，通过影响度计算部5h计算影响度，并根据计算出的影响度与阈值之间的关系来进行电梯的运行控制。由此，电梯控制装置5能够根据自主移动体7所发生的异常来高效地进行电梯的运行。

此外，电梯控制装置5构成为，在影响度为第1阈值以下的情况下，并且在从电梯的门3b到自主移动体7的距离为预先设定的距离以下的情况下，门开闭控制部5b进行延长门开闭时间的控制。由此，即使当自主移动体7在轿厢内对于电梯利用者的乘降成为障碍的情况下，也能够适当地确保乘降时间。

接着，使用图10的(A)至图10的(D)，对电梯控制装置5和自主移动体控制装置8的例子进行说明。图10的(A)至图10的(B)是实施方式1的电梯控制装置5的硬件结构图，图10的(C)至图10的(D)是自主移动体控制装置8的硬件结构图。另外，电梯控制装置5和自主移动体控制装置8的硬件结构在实施方式2中也相同。

电梯控制装置5的各功能可以通过处理电路来实现。如图10的(A)那样，例如，处理电路具备至少一个处理器12a和至少一个存储器12b。此外，如图10的(B)那样，例如，处理电路具备至少一个专用的硬件11。

在处理电路具备至少一个处理器12a和至少一个存储器12b的情况下，电梯控制装置5的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被描述为程序。软件和固件中的至少一方被保存在至少一个存储器12b中。至少一个处理器12a通过读出并执行存储在至少一个存储器12b中的程序，来实现电梯控制装置5的功能。至少一个处理器12a也称作CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少一个存储器12b是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk：紧凑型光盘)、迷你盘(minidisc)、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)等。

在处理电路具备至少一个专用的硬件11的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合来实现。例如，电梯控制装置5的各功能分别通过处理电路来实现。例如，电梯控制装置5的各功能统一通过处理电路来实现。

关于电梯控制装置5的各功能，也可以通过专用的硬件11实现一部分，通过软件或固件实现其他部分。

这样，处理电路通过硬件11、软件、固件或它们的组合来实现电梯控制装置5的各功能。

自主移动体控制装置8的各功能能够通过处理电路来实现。如图10的(C)那样，例如，处理电路具备至少一个处理器14a和至少一个存储器14b。此外，如图10的(D)那样，例如，处理电路具备至少一个专用的硬件13。

在处理电路具备至少一个处理器14a和至少一个存储器14b的情况下，自主移动体控制装置8的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。软件和固件中的至少一方被保存在至少一个存储器14b中。至少一个处理器14a通过读出并执行存储在至少一个存储器14b中的程序，来实现自主移动体控制装置8的功能。至少一个处理器14a也称作CPU、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少一个存储器14b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD、迷你盘、DVD等。

在处理电路具备至少一个专用的硬件13的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合来实现。例如，自主移动体控制装置8的各功能分别通过处理电路来实现。例如，自主移动体控制装置8的各功能统一通过处理电路来实现。

关于自主移动体控制装置8的各功能，也可以通过专用的硬件13实现一部分，通过软件或固件实现其他部分。

这样，处理电路通过硬件13、软件、固件或它们的组合来实现自主移动体控制装置8的各功能。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的电梯控制装置以及电梯系统不限于在实施方式1及2中进行了说明的方式，示出本发明的内容的一部分。本发明的电梯控制装置以及电梯系统还可以与别的公知技术进行组合，并且，还可以在不脱离本发明的宗旨的范围内适当进行组合、或者对结构的一部分进行省略、变更。

Claims (8)

1.一种电梯控制装置，其中，所述电梯控制装置具备：

异常判定部，当在响应于自主移动体的呼梯而进行运行的电梯中所述自主移动体于电梯的轿厢内发生了异常而不再能够动作的情况下，该异常判定部根据所述自主移动体的异常信息来判定异常；

回收楼层决定部，其根据所述异常判定部所判定的所述异常信息来决定回收所述自主移动体的回收楼层；以及

运行控制部，其根据所述回收楼层决定部所决定的回收楼层，对电梯向该回收楼层的运行进行控制。

2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其中，

所述回收楼层决定部根据所述异常信息中包含的异常原因信息和与该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定所述回收楼层。

3.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其中，

所述回收楼层决定部根据从所述自主移动体接收到的功能类别信息、所述异常原因信息、和与该功能类别信息以及该异常原因信息对应的回收楼层信息来决定所述回收楼层。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具备：

轿厢内状态取得部，其取得与所述电梯的所述轿厢内的利用者的状况有关的轿厢内利用者信息；以及

影响度计算部，其计算对所述电梯的通常时的运行控制的影响度，

所述影响度计算部根据所述轿厢内利用者信息和所述自主移动体的轿厢内信息来计算所述影响度，

所述运行控制部根据所述影响度计算部计算出的所述影响度，对直到所述回收楼层的所述电梯的运行进行控制。

5.根据权利要求4所述的电梯控制装置，其中，

所述运行控制部在所述影响度超过第1阈值的情况下，不响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯地对直到所述回收楼层的所述电梯的运行进行控制，

所述运行控制部在所述影响度为所述第1阈值以下的情况下，在响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到所述回收楼层的所述电梯的运行进行控制。

6.根据权利要求5所述的电梯控制装置，其中，

所述运行控制部在所述影响度为所述第1阈值以下且超过小于所述第1阈值的第2阈值的情况下，在响应现有的轿厢呼梯之后，对直到所述回收楼层的所述电梯的运行进行控制，

所述运行控制部在所述影响度为所述第2阈值以下的情况下，在直到经过预先设定的时间为止的期间，进行所述电梯的通常时的运行控制，在经过所述预先设定的时间后，在响应现有的轿厢呼梯或层站呼梯之后，对直到所述回收楼层的所述电梯的运行进行控制。

7.根据权利要求5或6所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具备控制所述电梯的门的开闭的门开闭控制部，

所述门开闭控制部在所述影响度为所述第1阈值以下且从所述电梯的门到所述自主移动体的距离为预先设定的距离以下的情况下，使响应轿厢呼梯或层站呼梯时的门开闭时间比在所述电梯的通常时的运行控制中所设定的门开闭时间长。

8.一种电梯系统，所述电梯系统具备：自主移动体，其自主地进行电梯的呼梯并搭乘与该电梯的呼梯对应的电梯；以及电梯，其响应于所述自主移动体的呼梯而进行运行，其中，

所述电梯具备电梯控制装置，所述电梯控制装置具备：

异常判定部，其在所述自主移动体于所述电梯的轿厢内发生了异常而不再能够动作的情况下，根据所述自主移动体的异常信息来判定异常；

回收楼层决定部，其根据所述异常判定部所判定的所述异常信息来决定回收所述自主移动体的回收楼层；以及

运行控制部，其根据所述回收楼层决定部所决定的回收楼层，对所述电梯向该回收楼层的运行进行控制。

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