JP2007137650A - エレベーターシステム - Google Patents

Abstract

【課題】清掃ロボットを運搬して、清掃ロボットが指定されたフロアの廊下部分を無人で清掃するとともに、かつ、異常が発生した場合には、清掃ロボットの状態を警報により検出することができる。
【解決手段】清掃ロボット５の動作において、乗場呼びから乗車完了までの時間に遅延があれば、警報Ａを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の乗車が正常に完了したかを検出することができる。また、清掃ロボット５の動作において、行先階指定から降車完了までの時間に遅延があれば、警報Ｂを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の降車が正常に完了したかを検出することができる。さらに、清掃ロボット５の動作において、降車完了から乗場呼びまでの時間に遅延があれば、警報Ｃを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の運転状態を検出して、清掃が正常に完了したかを検出することができる。
【選択図】図１

Description

この発明はエレベーターシステムに関し、特に、清掃ロボットの運搬を行うことが可能なエレベーターシステムに関する。

従来より作業ロボットの運搬を兼ねたエレベーター制御システムが提案されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。

特許文献１に記載の従来システムにおいては、作業ロボットがエレベーターに自動的に乗降して、予め設定された複数の階の中から乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段を設けている。また、作業ロボットをエレベーターに乗降させるにあたって、作業ロボットに設けた前方センサでエレベーター扉の開状態を確認してから、自律走行車の走行を開始させている。

特許文献２に記載の従来システムにおいては、建物内を自律走行して各種の作業をする作業ロボットから発信されるエレベーターかごの呼出し信号により、複数台のエレベーターかごの中から予め特定されたエレベーターかごを呼出し階に応答させている。そして、作業ロボットより発信される行先階指定信号により、エレベーターかごを行先階へ運行させ、作業ロボットを階間移動させている。

特開２０００−３３９０３０号公報 特開平１１−１４７６７５号公報

しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載の従来システムにおいては、作業ロボットが乗車または降車したかを検出する手段や、作業ロボットの運転状態を検出する手段が設けられていないため、作業ロボットの動作の異常を遠隔地から検知することができないという問題点があった。

また、作業ロボットの作業運転中に、地震や火災等の災害やシステム機器の異常・システム間の通信異常が発生しても、それを検知して対応するための手段が何ら設けられていないので、災害や異常が発生しても緊急時の特別な動作を行うことができないという問題点があった。

この発明はかかる問題点を解決するためになされたものであり、清掃ロボットを運搬して、清掃ロボットが指定されたフロアを無人で清掃するとともに、かつ、異常が発生した場合には、清掃ロボットの状態を警報により検出することができるエレベーターシステムを得ることを目的としている。

この発明は、指定された階の清掃を行うための清掃ロボットをエレベーターかごで運搬するためのエレベーターシステムであって、各階のエレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する乗場呼び信号を受信する乗場呼び信号受信手段と、受信した前記乗場呼び信号に基づいて、乗場呼び信号を受信した階までエレベーターかごを走行させる第１の走行手段と、前記エレベーターかご内に設置されて、前記清掃ロボットが出力する行先階信号と乗車完了信号とを受信するかご内乗車完了信号受信手段と、前記乗場呼び信号受信手段が前記乗場呼び信号を受信した時点から、前記かご内乗車完了信号受信手段による前記乗車完了信号の受信がない状態で、第１の所定時間が経過したときに、第１の警報信号を出力する第１の警報信号出力手段と、前記第１の警報信号に基づいて、第１の警報を出力する第１の警報出力手段と、前記かご内乗車完了信号受信手段が受信した前記行先階信号に基づいて、指定された階まで前記エレベーターかごを走行させる第２の走行手段と、前記エレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する降車完了信号を受信する降車完了信号受信手段と、前記乗車完了信号受信手段が前記行先階信号を受信した時点から、前記降車完了信号受信手段による前記降車完了信号の受信がない状態で、第２の所定時間が経過したときに、第２の警報信号を出力する第２の警報信号出力手段と、前記第２の警報信号に基づいて、第２の警報を出力する第２の警報出力手段と、前記降車完了信号受信手段が前記降車完了信号を受信した時点から、前記乗場呼び信号受信手段による前記乗場呼び信号の受信がない状態で、第３の所定時間が経過したときに、第３の警報信号を出力する第３の警報信号出力手段と、前記第３の警報信号に基づいて、第３の警報を出力する第３の警報出力手段とを備えたことを特徴とするエレベーターシステムである。

この発明は、指定された階の清掃を行うための清掃ロボットをエレベーターかごで運搬するためのエレベーターシステムであって、各階のエレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する乗場呼び信号を受信する乗場呼び信号受信手段と、受信した前記乗場呼び信号に基づいて、乗場呼び信号を受信した階までエレベーターかごを走行させる第１の走行手段と、前記エレベーターかご内に設置されて、前記清掃ロボットが出力する行先階信号と乗車完了信号とを受信するかご内乗車完了信号受信手段と、前記乗場呼び信号受信手段が前記乗場呼び信号を受信した時点から、前記かご内乗車完了信号受信手段による前記乗車完了信号の受信がない状態で、第１の所定時間が経過したときに、第１の警報信号を出力する第１の警報信号出力手段と、前記第１の警報信号に基づいて、第１の警報を出力する第１の警報出力手段と、前記かご内乗車完了信号受信手段が受信した前記行先階信号に基づいて、指定された階まで前記エレベーターかごを走行させる第２の走行手段と、前記エレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する降車完了信号を受信する降車完了信号受信手段と、前記乗車完了信号受信手段が前記行先階信号を受信した時点から、前記降車完了信号受信手段による前記降車完了信号の受信がない状態で、第２の所定時間が経過したときに、第２の警報信号を出力する第２の警報信号出力手段と、前記第２の警報信号に基づいて、第２の警報を出力する第２の警報出力手段と、前記降車完了信号受信手段が前記降車完了信号を受信した時点から、前記乗場呼び信号受信手段による前記乗場呼び信号の受信がない状態で、第３の所定時間が経過したときに、第３の警報信号を出力する第３の警報信号出力手段と、前記第３の警報信号に基づいて、第３の警報を出力する第３の警報出力手段とを備えたことを特徴とするエレベーターシステムであるので、清掃ロボットをエレベーターかごで運搬して、清掃ロボットが指定されたフロアで降車して、当該フロアの廊下部分を無人で清掃することができ、かつ、異常が発生した場合には、清掃ロボットの状態を第１〜３の各警報により検出することができる。

実施の形態１．
この発明は、清掃ロボット運搬が可能なエレベーターシステムである。図１にこの発明に係るエレベーターシステムの概念図を示し、図２にシステム構成図を示す。この発明に係るエレベーターシステムは、図１に示すように、エレベーターかご１０の昇降路１１の上部に設けられた機械室内には、インターフェース盤１とエレベーター制御盤２（以下、ＥＶ制御盤とする）とが設けられている。また、管理室内には監視盤６が設けられている。なお、管理室は遠隔地に設けられていても構わない。インターフェース盤１には電源が接続されている。また、インターフェース盤１は、ＥＶ制御盤２および監視盤６と、後述の乗場光伝送装置３およびかご内光伝送装置４との間の信号の入出力を行う。インターフェース盤１とＥＶ制御盤２とは、管理室内に設けられている監視盤６に電気的に接続されている。また、エレベーターかご１０内には、かご内光伝送装置４が設けられている。かご内光伝送装置４は、信号線１２を介して、インターフェース盤１およびＥＶ制御盤２に電気的に接続されている。また、各階のエレベーター乗場には、乗場光伝送装置３が設けられている。乗場光伝送装置３は、信号線１３を介して、インターフェース盤１と電気的に接続されている。なお、図１の例では、清掃ロボット５は、ある階のエレベーター乗場で、エレベーター乗車のために待機している。清掃ロボット５にはロボット側光伝送装置１５が設けられている。

図２に示すように、インターフェース盤１は、清掃ロボット５が乗場光伝送装置３に乗場呼びを行ったことを示す「乗場呼び」信号と、清掃ロボット５がエレベーターかご１０から降車したことを示す「降車完了」信号と、乗場光伝送装置３とインターフェース盤１との間の通信状態を示す通信状態信号が入力される。
さらに、インターフェース盤１は、清掃ロボット５が、かご内光伝送装置４に戸開き要求を行ったことを示すかご内戸開信号と、清掃ロボット５の運転状態を示すロボット運転状態信号が入力される。

ＥＶ制御盤２は、インターフェース盤１から、清掃ロボット５が停止した階の乗場で呼び信号が入力されたことを示すロボット停止階の「乗場呼び」信号、あるいは、清掃ロボット５から行先階信号が出力されたことを示す「行先階」信号、清掃ロボット５がエレベーターかご１０に乗車したことを示す「乗車完了」信号、清掃ロボット５がエレベーターかご１０から降車したことを示す「降車完了」信号、インターフェース盤１における異常を示す異常信号が入力される。
さらに、ＥＶ制御盤２は、監視盤６から、制御信号が入力される。

乗場光伝送装置３は、インターフェース盤１から、動作完了信号と、乗場の戸が開かれたことを示す乗場戸開信号とが入力される。
さらに、乗場光伝送装置３は、清掃ロボット５から「乗場呼び」信号と、清掃ロボット５がエレバーターかご１０から降車したことを示す「降車完了」信号が入力される。

かご内光伝送装置４は、インターフェース盤１から、エレベーターかご１０内に設けられている戸開ボタンが押されたことを示すかご内戸開信号が入力される。
さらに、かご内光伝送装置４は、清掃ロボット５から、行先を指定したことを示す行先階指定信号と、清掃ロボット５がエレベーターかご１０に乗車したことを示す乗車完了信号が入力される。

清掃ロボット５は、乗場光伝送装置３から、動作完了信号が入力される。
さらに、清掃ロボット５は、かご内光伝送装置４から、エレベーターかご１０内に設けられている戸開ボタンが押されたことを示すかご内戸開信号が出力される。

監視盤６は、制御盤２から、監視盤６の異常を示す異常信号と、清掃ロボット５の運転状態を示すロボット運転状態信号とが入力される。

次に、図３〜図５のフローチャートに従い、運転動作を説明する。
まず、作業者により清掃運転が選択されると、監視盤６によりロボット運転に切り替えられ（ステップＳ１）、清掃ロボット５を運搬する対象となっている号機を群管理から切り放す（ステップＳ２）。なお、清掃運転への選択は、作業者が行ってもよいが、例えば、タイマー機能により所定の時刻になったら自動的に選択されるようにしておいてもよい。次に、清掃ロボット５を運搬する対象となっている号機に既に割り当てられている乗場呼びは、他の号機に割り当て変更する。但し、かご呼びの新規登録は可能とする。次に、登録済みのかご呼びに全て応答して、指定された階までエレベーターかご１０を走行させて、戸開して乗客を降車させ、乗客が全員降車したか否かをエレベーターかご１０に設置されているセンサ（図示省略）により検知する（ステップＳ３）。乗客が全て降車したら、清掃ロボット運転モードを選択する（ステップＳ４）。清掃ロボット５以外の利用者が乗車しないように、かご内照明を消灯し、かご内行先ボタンと戸閉ボタンを無効とする。次に、監視盤６の表示画面にロボット運転モードに切り替わったことを表示する（ステップＳ５）。次に、エレベーターかご１０を基準階まで走行させ（ステップＳ６）、戸開し、当該エレベーターかご１０は清掃ロボット運転モードに設定されているので乗車しないように、他の利用者に対する注意メッセージを音声にて流す（ステップＳ７）。基準階で不干渉時間を満了すると戸閉し、ロボット格納階（ロボット運転出発階）まで走行する（ステップＳ８）。ロボット格納階にエレベーターかご１０が到着すると、戸閉待機し、ロボット乗場呼びへの応答を許可する（ステップＳ９）。

一方、清掃ロボット５は所定のロボット格納階の格納場所に格納されているので、ステップＳ５で監視盤６の表示画面にロボット運転モードに切り替わったことが表示されると、作業者がそれを確認し（ステップＴ１）、清掃ロボット５を格納場所から出す（ステップＴ２）。清掃ロボット５の電源をＯＮし、清掃ロボット５を作動させる（ステップＴ３）。これにより、清掃ロボット５は、ロボット格納階の乗場に設けられている乗場光伝送装置３の下まで走行し、そこで停止する（ステップＴ４）。次に、清掃ロボット５は、エレベーター乗場に設置されている乗場光伝送装置３に対して「ロボット乗場呼び階」信号と「乗場呼び」信号とを出力する（ステップＴ５）。

このようにして、ステップＴ５により清掃ロボット５から「ロボット乗場呼び階」信号と「乗場呼び」信号が入力されると、乗場光伝送装置３はインターフェース盤１を介してＥＶ制御盤２に対してロボット乗場呼びを登録する（ステップＳ１０）。

一方、ＥＶ制御盤２はタイマー機能を有しており、清掃ロボット５からの「降車完了」信号を受信した後、時間のカウントを開始して、「乗場呼び」信号を受信できない状態のまま、一定時間（第３の所定時間）経過すると、異常と判断し（ステップＳ３０）、警報Ｃ（フロア清掃時間異常（清掃ロボット５からの「降車完了」信号を受信した後、「乗場呼び」信号を受信するまでの時間が、第３の所定時間以上の場合））を警報装置（図示省略）から出す（ステップＳ３１）。次に、警報Ｃに基づく異常信号を監視盤６に出力する。監視盤６には、当該異常信号に基づいて、異常の種類（どのような異常事態、この場合は、フロア清掃時間異常）が表示される（ステップＳ３２）。

但し、警報Ｃは、清掃ロボット５からの「降車完了」信号を受信した後、「乗場呼び」信号を受信するまでの時間が、第３の所定時間以上の場合に出力されるものであるため、ロボット格納階においては、出力されるものではない。警報Ｃは、以降の処理で、清掃ロボット５がいずれかの階で降車した場合に、「降車完了」信号を受信した後、「乗場呼び」信号を受信するまでの時間が、第３の所定時間以上の場合に出力される。

「乗場呼び」信号を一定時間（第３の所定時間）内に受信した場合には（ステップＳ１０）、「乗場呼び」信号に応答し、清掃ロボット５が待機している呼ばれた階までエレベーターかご１０を走行させ、戸開すると（ステップＳ１１）、エレベーターかご１０に設けられている音声出力装置（図示省略）が注意メッセージを流す（ステップＳ１２）。次に、乗場光伝送装置３より、「到着階信号」と「戸全開信号」を出力し（ステップＳ１３）、戸開待機する（ステップＳ１４）。「到着階信号」は到着階に対応するビットにＯＮをセットして出力する。

一方、清掃ロボット５は、ステップＳ１３で出力された「戸全開信号」をロボット側光伝送装置１５により受信し（ステップＴ６）、それにより、エレベーターかご１０に乗車して、かご内の所定位置にて停止する（ステップＴ７）。次に、清掃ロボット５は、かご内光伝送装置４に「行先階」信号を出力する（ステップＴ８）とともに、かご内光伝送装置４に「乗車完了」信号を出力する（ステップＴ９）。

こうして、ステップＴ７で清掃ロボット５が乗車し、ステップＴ８及びＴ９で清掃ロボット５から出力された「行先階」信号と「乗車完了」信号とをかご内光伝送装置４が受信すると（ステップＳ１５）、戸閉し（ステップＳ１６）、インターフェース盤１を介してＥＶ制御盤２に対してロボットかご呼びを登録し（ステップＳ１７）、「行先階」信号によって指定された階までエレベーターかご１０を走行させる（ステップＳ１８）。

上記のステップＳ１５で「乗車完了」信号を受信できず、ＥＶ制御盤２のタイマー機能による時間のカウントにおいて、清掃ロボット５からの「乗場呼び」信号を受信した時点から一定時間（第１の所定時間）が経過すると（ステップＳ４０）、異常と判断し、警報Ａ（乗車までの時間異常（清掃ロボット５からの「乗場呼び」信号を受信してから、「乗車完了」信号を受信するまでの時間が第１の所定時間以上の場合））を警報装置（図示省略）から出す（ステップＳ４１）。次に、警報Ａに基づく異常信号を監視盤６に出力する（ステップＳ４２）。監視盤６には、異常の種類（どのような異常事態、この場合は、乗車までの時間異常）が表示される。

「行先階」信号で指定されたロボットかご呼び登録階で戸開すると（ステップＳ１９）、かご内光伝送装置４より「到着階信号」と「戸全開信号」を出力し（ステップＳ２０）、戸開待機する（ステップＳ２１）。「到着階信号」は全ビットに０をセットして出力する。

清掃ロボット５が「戸全開」信号を受信し（ステップＴ１０）、降車して（ステップＴ１１）、「降車完了信号」を出力する（ステップＴ１２）。次に、清掃ロボット５は到着フロアの清掃を開始し（ステップＴ１３）、清掃を行い、清掃作業を終了させる（ステップＴ１４）。

ステップＴ１２で清掃ロボット５が出力した「降車完了」信号を乗場光伝送装置３が受信すると（ステップＳ２２）、戸閉待機する（ステップＳ２３）。一方、清掃ロボット５からの「行先階」信号を受信した時点から、「降車完了」信号を受信できないまま、ＥＶ制御盤２のタイマー機能による時間のカウントにおいて一定時間（第２の所定時間）が経過すると（ステップＳ５０）、異常と判断し、警報Ｂ（降車までの時間異常（清掃ロボット５からの「行先階」信号を受信してから、「降車完了」信号を受信するまでの時間が、第２の所定時間以上の場合））を警報装置（図示省略）から出す（ステップＳ５１）。次に、警報Ｂに基づく異常信号を監視盤６に出力する（ステップＳ５２）。監視盤６には、異常の種類（どのような異常事態、この場合は、降車までの時間異常）が表示される。

全担当フロアの清掃が終わるまで、清掃ロボット５は、図中Ｒ１〜Ｒ２（すなわち、ステップＴ４〜Ｔ１４）の動作を繰り返し、エレベーターは図中Ｅ１〜Ｅ２（すなわち、ステップＳ９〜Ｓ２３）の動作を繰り返す。

全ての担当フロアの清掃が終わると、清掃ロボット５は、「行先階」信号により出発階（ロボット格納階）を指定して戻り、降車する（ステップＴ１５）。清掃ロボット５は、乗場光伝送装置３に「降車完了」信号を出力する（ステップＴ１６）。次に、清掃ロボット５は、所定の格納場所まで走行し（ステップＴ１７）、そこに格納される（ステップＴ１８）。

一方、出発階（ロボット格納階）の乗場光伝送装置３は、清掃ロボット５がステップＴ１６で出力した「降車完了」信号を受信すると（ステップＳ２４）、監視盤６に対して「清掃完了」信号を出力し（ステップＳ２５）、戸閉待機する（ステップＳ２６）。これにより、監視盤６でロボット運転を解除する（ステップＳ２７）。このようにして清掃ロボット運転が終了される。

一方、ステップＳ２４で、清掃ロボット５からの「行先階」信号を受信した時点から、「降車完了」信号を受信できず、ＥＶ制御盤２のタイマー機能による時間のカウントにおいて、一定時間（第２の所定時間）が経過すると（ステップＳ６０）、異常と判断し、警報Ｂ（降車までの時間異常（清掃ロボット５からの「行先階」信号を受信した時点から、「降車完了」信号を受信するまでの時間が、第２の所定時間以上の場合））を出す（ステップＳ６１）。次に、乗場光伝送装置３は、警報Ｂに基づく異常信号を監視盤６に出力する（ステップＳ６２）。監視盤６には異常の種類（どのような異常事態、この場合は、降車までの時間異常）が表示される。

図６に災害時におけるエレベーターの運転動作を示す。ロボット運転モードでエレベーターシステムが稼働しているときに（ステップＳ７０）、ＥＶ制御盤２または監視盤６が、地震や火災等の災害が発生したことを検知するか、あるいは、電源が自家発電に切り替わったことを検知した場合には（ステップＳ７１）、清掃ロボット５を現在位置で一時停止させるための信号を清掃ロボット５の現在位置に応じて乗場光伝送装置３またはかご内光伝送装置４から出力して、清掃ロボット５を現在位置で一時停止させて、清掃ロボット５の運転を中止する（ステップＳ７２）。なお、災害検出手段として、地震は、エレベーターかご１０または機械室等に設置されている地震感知器やＰ波センサ等からの検知信号により検知し、火災は、エレベーターかご１０または乗場等に設置されている火災検知器（煙および／または熱を検知）等からの検知信号により検知するようにすればよい。

ステップＳ７１で上記の異常を検知した場合には、エレベーターはＥＶ制御盤２の制御により通常の災害時に行う管制運転を行う。清掃ロボット５はその場で停止し、管制運転復旧後、手動にて作業者がリセットして、清掃作業の続きを行うか、場合によっては、清掃作業を中断させて所定の格納場所に格納する（ステップＳ７３）。

以上のように、本実施の形態においては、清掃ロボット５と各階乗場とエレベーターかご内とに光伝送装置を設置して、清掃ロボット５とエレベーターとが光通信を行うことにより、指定された各フロアを無人で清掃ロボット５が移動して清掃することができ、利便性および経済性に優れている。また、清掃ロボット５はロボット格納階（清掃ロボット格納場所）からエレベーターに乗車後、行先階登録→降車→清掃→乗車→行先階登録という動作を繰り返して、指定された各フロアを全て清掃終了後に、最初の乗り込み階（清掃ロボット格納階）に戻り、格納場所まで走行するように構成されているので、作業者の負荷は殆どなく、ほぼ無人でビルの清掃を行うことができる。

また、本実施の形態においては、清掃ロボット５がエレベーターかご１０に乗車したかを検出する乗車検出手段（ステップＳ１０，Ｓ１５，Ｓ４０〜Ｓ４２）を備え、清掃ロボット５の動作異常または通信異常等によって、乗場呼びから乗車完了までの時間に遅延があれば、警報Ａを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の乗車が正常に完了したかを検出することができる。また、清掃ロボット５がエレベーターかご１０から降車したかを検出する降車検出手段（ステップＳ１５，Ｓ２２，Ｓ５０〜Ｓ５２）を備え、清掃ロボット５の動作異常または通信異常等によって、行先階指定から降車完了までの時間に遅延があれば、警報Ｂを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の降車が正常に完了したかを検出することができる。さらに、清掃ロボット５の運転状態を検出する運転状態検出手段（ステップＳ２２，Ｓ１０，Ｓ３０〜Ｓ３２）を備え、清掃ロボット５の動作異常または通信異常等によって、降車完了から乗場呼びまでの時間に遅延があれば、警報Ｃを監視盤６に出力するようにしたので、清掃ロボット５の運転状態を検出して、清掃が正常に完了したかを検出することができる。

また、本実施の形態においては、災害時には、災害を検出すると、清掃ロボット５をとりあえずその場に停止させて、復旧後にリセットするようにしたので、清掃運転中に災害が発生してもそれに対応することが可能である。

さらに、本実施の形態においては、警報Ａ、警報Ｂ、警報Ｃの内容を監視盤６に表示するようにしたので、これにより、作業者または警備員は、清掃ロボット５にどのような異常が起こっているかを瞬時に解ることができ、それに基づいて最適な対応をとることが可能となる。

なお、第１、第２、第３の所定時間は、統計的データから妥当な時間を求めて、その値に設置してもよく、あるいは、設計データに基づいて、時間的余裕を持たせて設定するようにしてもよい。

この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの全体の構成を示した構成図である。 この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの全体の構成を示したブロック図である。 この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの動作を示した流れ図である。 この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの動作を示した流れ図である。 この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの動作を示した流れ図である。 この発明の実施の形態に係るエレベーターシステムの動作を示した流れ図である。

符号の説明

１ インターフェース盤、２ エレベーター制御盤、３ 乗場光伝送装置、４ かご内光伝送装置、５ 清掃ロボット、６ 監視盤、１０ エレベーターかご、１１ 昇降路、１２，１３ 信号線、１５ ロボット側光伝送装置。

Claims (2)

1. 指定された階の清掃を行うための清掃ロボットをエレベーターかごで運搬するためのエレベーターシステムであって、
   各階のエレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する乗場呼び信号を受信する乗場呼び信号受信手段と、
   受信した前記乗場呼び信号に基づいて、乗場呼び信号を受信した階までエレベーターかごを走行させる第１の走行手段と、
   前記エレベーターかご内に設置されて、前記清掃ロボットが出力する行先階信号と乗車完了信号とを受信するかご内乗車完了信号受信手段と、
   前記乗場呼び信号受信手段が前記乗場呼び信号を受信した時点から、前記かご内乗車完了信号受信手段による前記乗車完了信号の受信がない状態で、第１の所定時間が経過したときに、第１の警報信号を出力する第１の警報信号出力手段と、
   前記第１の警報信号に基づいて、第１の警報を出力する第１の警報出力手段と、
   前記かご内乗車完了信号受信手段が受信した前記行先階信号に基づいて、指定された階まで前記エレベーターかごを走行させる第２の走行手段と、
   前記エレベーター乗場に設置されて、前記清掃ロボットが出力する降車完了信号を受信する降車完了信号受信手段と、
   前記乗車完了信号受信手段が前記行先階信号を受信した時点から、前記降車完了信号受信手段による前記降車完了信号の受信がない状態で、第２の所定時間が経過したときに、第２の警報信号を出力する第２の警報信号出力手段と、
   前記第２の警報信号に基づいて、第２の警報を出力する第２の警報出力手段と、
   前記降車完了信号受信手段が前記降車完了信号を受信した時点から、前記乗場呼び信号受信手段による前記乗場呼び信号の受信がない状態で、第３の所定時間が経過したときに、第３の警報信号を出力する第３の警報信号出力手段と、
   前記第３の警報信号に基づいて、第３の警報を出力する第３の警報出力手段と
   を備えたことを特徴とするエレベーターシステム。
2. 前記エレベーターが稼働しているときに発生した災害を検出する災害検出手段と、
   前記災害検出手段が災害を検出した場合に、前記清掃ロボットを現在位置に一時停止させるロボット停止手段と、
   前記エレベーターかごを災害時用の管制運転にて走行させる管制運転手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。

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