KR102435543B1 - 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템 - Google Patents

Abstract

엘리베이터(10)와 자립주행차(40)의 연계 운행 시스템(100)으로서, 엘리베이터(10)의 동작을 제어하는 동작 릴레이와, 엘리베이터(10)의 운행 정보를 출력하는 정보 출력 릴레이를 포함하는 제어반(21)과, 동작 릴레이에 접속된 지령 입력 릴레이와, 정보 출력 릴레이에 접속된 정보 취득 릴레이와, 정보 취득 릴레이와 지령 입력 릴레이에 접속되고, 제어반(21)으로부터 운행 정보를 추출하는 동시에, 제어반(21)에 동작 지령을 입력해서 엘리베이터(10)를 동작시키는 인터페이스 장치(30)를 포함하되, 인터페이스 장치(30)와 자립주행차(40) 사이에 운행 정보와 동작 요구를 송수신하고, 인터페이스 장치(30)는, 자립주행차(40)로부터 수신한 동작 요구에 따라서, 엘리베이터(10)를 동작시킨다.

Description

엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템

본 발명은, 릴레이(relay) 제어 방식의 엘리베이터를 이용해서 자립주행차의 층간 이동이 가능한 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템에 관한 것이다.

최근, 엘리베이터에 의해서 무인반송차나 자립주행차를 층간 이동시키는 시스템이 제안되어 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에서는, 엘리베이터의 제어장치에 PLC를 접속해서 엘리베이터의 운행 정보를 취득하고, 취득한 엘리베이터의 운행 정보를 무인반송차에 송신해서 무인반송차를 엘리베이터에 승강시키는 엘리베이터 승강 시스템이 제안되어 있다.

또, 특허문헌 2에서는, 엘리베이터의 제어장치에 중계 장치를 접속하고, 중계 장치를 개재해서 자립주행차가 승강장 호출 신호 혹은 행선지 지정 신호를 제어장치에 송신함으로써, 엘리베이터의 카를 소망의 층에 이동시키는 자립주행차의 이동 시스템이 제안되어 있다.

JP 2015-210761 A JP 2010-23959 A

그런데, 특허문헌 1, 2에 기재된 종래 기술에서는, 엘리베이터의 제어장치와 PLC 혹은 중계 장치를 접속하는 단자를 설치하고, 이 단자를 개재해서 엘리베이터의 운행 정보를 출력하거나 엘리베이터에 소망의 동작을 실행시키는 동작 지령을 입력하거나 함으로써, 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행을 행하도록 하고 있다. 이 때문에, 엘리베이터 운행용의 통상 제어 프로그램 이외에 자립주행차와의 연계 운행 전용의 제어 프로그램을 준비할 필요가 있다.

한편, 엘리베이터의 제어장치에는 컴퓨터를 이용한 것 외에, 릴레이나 스위치 등에 의해서 제어 회로를 구성한 릴레이 제어 방식의 제어반도 많이 이용되고 있다. 릴레이 제어 방식에서는 제어 프로그램의 변경에 의해 엘리베이터의 운행 제어를 변경할 수 없으므로, 특허문헌 1, 2에 기재된 종래 기술에서는 자립주행차의 층간 이동을 행하는 것이 곤란했다.

그래서, 본 발명은, 릴레이 제어 방식의 엘리베이터에 있어서, 간편한 방법으로 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 연계 운행 시스템은, 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템으로서, 온/오프 동작에 의해서 상기 엘리베이터의 동작을 제어하는 동작 릴레이와, 온/오프 동작에 의해서 상기 엘리베이터의 운행 정보를 출력하는 정보 출력 릴레이를 포함하는 제어반과, 상기 동작 릴레이에 접속된 지령 입력 릴레이와, 상기 정보 출력 릴레이에 접속된 정보 취득 릴레이와, 상기 정보 취득 릴레이와 상기 지령 입력 릴레이에 접속되어, 상기 정보 취득 릴레이의 개폐에 의거해서 상기 제어반으로부터 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 추출하고, 상기 지령 입력 릴레이를 개폐시킴으로써 상기 제어반에 상기 엘리베이터의 동작 지령을 입력해서 상기 엘리베이터를 동작시키는 인터페이스 장치를 포함하고, 상기 인터페이스 장치는, 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 상기 자립주행차에 송신하고, 상기 자립주행차는, 상기 인터페이스 장치로부터 수신한 상기 운행 정보에 의거해서 상기 인터페이스 장치에 동작 요구를 송신하고, 상기 인터페이스 장치는, 수신한 상기 동작 요구에 따라서, 상기 엘리베이터를 동작시키는 것을 특징으로 한다.

이와 같이, 인터페이스 장치가 제어반의 정보 출력 릴레이에 접속된 정보 취득 릴레이의 개폐에 의해서 엘리베이터의 운행 정보를 추출하고, 동작 릴레이에 접속된 지령 입력 릴레이를 개폐시킴으로써 제어반에 엘리베이터의 동작 지령을 입력해서 엘리베이터를 동작시키므로, 제어반의 제어 로직을 변경하는 일 없이 간편하게 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.

본 발명의 연계 운행 시스템에 있어서, 상기 인터페이스 장치가 송신하는 상기 운행 정보는, 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보, 카 위치 정보, 도어 완전 개방 정보이고, 상기 자립주행차가 송신하는 상기 동작 요구는, 카 호출 요구, 도어 개방 요구이며, 상기 인터페이스 장치는, 상기 동작 요구에 따라서 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 행하는 것으로 해도 된다. 또, 본 발명의 연계 운행 시스템에 있어서, 상기 제어반에 배치된 상기 정보 출력 릴레이는, 서비스 가능 릴레이와, 카 위치 릴레이와, 도어 완전 개방 릴레이를 포함하고, 상기 제어반에 배치된 상기 동작 릴레이는, 카 호출 릴레이와, 도어 개방 릴레이를 포함하고, 상기 인터페이스 장치는, 상기 서비스 가능 릴레이와, 상기 카 위치 릴레이와, 상기 도어 완전 개방 릴레이에 접속된 상기 정보 취득 릴레이의 개폐에 의거해서, 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보와, 카 위치 정보와, 도어 완전 개방 정보를 추출하고, 상기 카 호출 릴레이와, 상기 도어 개방 릴레이에 접속된 상기 지령 입력 릴레이를 개폐시켜서 상기 엘리베이터에 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 실행시키는 것으로 해도 된다.

이와 같이, 인터페이스 장치와 자립주행차 사이의 송수신 항목을 한정함으로써, 시스템을 간편화시킬 수 있다.

본 발명은, 릴레이 제어 방식의 엘리베이터에 있어서, 간편한 방법으로 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.

도 1은 실시형태의 연계 운행 시스템의 구성을 나타낸 계통도이다.
도 2는 실시형태의 연계 운행 시스템의 제어반 속에 배치된 릴레이와 인터페이스 장치의 구성을 나타낸 계통도이다.
도 3은 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 제어반에 설치된 카 위치 릴레이와 정보 취득 릴레이와 카에 설치된 표시장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 4는 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 제어반에 설치된 카 위치 릴레이와 정보 취득 릴레이와 카에 설치된 표시장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 5는 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 제어반에 설치된 카 호출 릴레이와 지령 입력 릴레이의 카에 설치된 입력장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 6은 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 제어반에 설치된 카 호출 릴레이와 지령 입력 릴레이와의 카에 설치된 입력장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 7은 실시형태의 연계 운행 시스템의 동작을 나타내는 동작 시퀸스도이다.
도 8은 실시형태의 연계 운행 시스템의 동작을 나타내는 동작 시퀸스도이다.
도 9는 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 승강장층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 10은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 카가 승강장층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 11은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카에 승차하는 상태를 나타낸 입면도이다.
도 12는 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카의 도어가 닫힌 상태를 나타낸 입면도이다.
도 13은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 카가 목적층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 14는 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카로부터 퇴출되는 상태를 나타낸 입면도이다.

이하, 도면을 참조하면서 실시형태의 연계 운행 시스템(100)에 대해서 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 연계 운행 시스템(100)은 엘리베이터(10)와, 자립주행차(40)와, 인터페이스 장치(30)로 구성된다.

엘리베이터(10)는 승강로(11) 속에 배치된 카(12)와, 카(12)를 승강시키는 구동장치(22)와, 구동장치(22)에 감겨 늘어진 평형추(23)와 카(12)를 접속하는 와이어(24)와, 구동장치(22)와 카(12)의 도어(13)의 개폐를 제어하는 제어반(21)으로 구성되어 있다. 제어반(21)은 릴레이와 스위치 등을 조합시켜서 구성된 릴레이 제어 방식의 제어장치이다.

카(12)에는 표시장치(18)와, 입력장치(14)와, 완전 개방 검출 스위치(20)가 설치되어 있다. 표시장치(18)는 엘리베이터(10)의 운행 상태를 표시하는 장치이다. 입력장치(14)는 엘리베이터(10)의 제어반(21)에 동작 지령을 입력하는 장치이다. 완전 개방 검출 스위치(20)는 도어(13)의 완전 개방 신호를 출력하는 스위치이다.

표시장치(18)에는, 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보를 표시하는 서비스 상태표시기(17)와 카(12)가 위치하고 있는 층을 표시하는 복수의 인디케이터(19)가 설치되어 있다. 서비스 상태표시기(17)는, 예를 들어, 지진 발생 시, 화재 발생 시 등의 경우에, 엘리베이터(10)의 운행을 일부 제한하는 관제 운행을 행하고 있을 경우에 점등하고, 엘리베이터(10)가 통상 운행을 행하고 있고, 자립주행차(40)와의 연계 운행이 가능할 경우에는 소등하는 점등기이다. 인디케이터(19)는, 카(12)가 그 층에 위치하고 있을 경우에 점등하고, 카(12)가 그 층에 없을 경우에는 소등한다.

입력장치(14)에는, 정지층의 번호가 들어간 누름 버튼인 복수의 층 버튼(16)과, 개방 마크가 들어간 누름 버튼인 도어 개방 버튼(15)이 설치되어 있다. 층 버튼(16)은 제어반(21)에 접속되어 있고, 층 버튼(16)을 누르면 그 층이 목적층으로서 제어반(21)에 등록된다. 또한, 도어 개방 버튼(15)도 제어반(21)에 접속되어 있고, 도어 개방 버튼(15)을 누르면, 제어반(21)은 도어(13)의 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방으로 한다.

자립주행차(40)는 카메라나 센서, GPS 등으로 얻어지는 화상이나 위치 정보를 기초로 주행 경로를 인식해서 목적지까지 자립적으로 주행하는 로봇이다. 예를 들어, 화물을 소정의 장소까지 반송하는 반송로봇, 장애자나 환자를 소정의 장소까지 이송하는 탑승형 이동 지원 로봇, 소정의 공간을 청소하는 청소로봇, 소정의 경로를 순회하는 경비로봇, 엘리베이터나 에스컬레이터나 조명기기, 공기조절기와 같은 빌딩 설비를 점검 진단하는 점검 진단 로봇 등이다. 자립주행차(40)는 인터페이스 장치(30)와의 사이에서 통신해서 데이터의 송수신을 행하는 통신장치가 탑재되어 있다.

인터페이스 장치(30)는, 내부에 CPU와 메모리를 포함하는 컴퓨터와, 자립주행차(40)에 탑재된 통신장치 사이에서 통신해서 데이터의 송수신을 행하는 통신 유닛을 포함하고 있다. 인터페이스 장치(30)는 나중에 설명하는 제어반(21)에 탑재된 정보 취득 릴레이(31), 지령 입력 릴레이(32)에 접속되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제어반(21)은 온/오프 동작에 의해서 엘리베이터(10)의 동작을 제어하는 동작 릴레이(60)와, 온/오프 동작에 의해서 엘리베이터(10)의 운행 정보를 출력하는 정보 출력 릴레이(50)를 포함하고 있다. 제어반(21)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 동작 릴레이(60)로서, 카 호출 릴레이(61), 도어 개방 릴레이(62)를 포함하고 있다. 카 호출 릴레이(61)는, 복수의 층 버튼(16)에 대응해서 각 층마다 하나씩 설치되어 있고, 어떤 층의 층 버튼(16)이 눌리면 대응하는 카 호출 릴레이(61)가 온 상태로 되어, 그 층이 목적층으로서 등록된다. 또한, 도어 개방 릴레이(62)는, 도어 개방 버튼(15)이 눌리면 온 상태가 되고, 도어(13)의 개방 동작이 행해진다. 또, 제어반(21)에는, 예를 들어, 도어 폐쇄 릴레이 등 도시하지 않은 다른 동작 릴레이(60)도 탑재되어 있다.

또한, 제어반(21)은, 정보 출력 릴레이(50)로서, 서비스 가능 릴레이(51), 카 위치 릴레이(52), 도어 완전 개방 릴레이(53)를 포함하고 있다. 서비스 가능 릴레이(51)는, 엘리베이터(10)가 통상 운행 가능한 상태에서, 자립주행차(40)와의 연계 운행이 가능한 경우에 온 상태가 되고, 예를 들어, 지진 발생 시, 화재 발생 시 등의 경우에, 엘리베이터(10)의 운행을 일부 제한하는 관제 운행을 행하고 있을 경우에 오프가 되는 릴레이이다. 또한, 카 위치 릴레이(52)는, 복수의 릴레이로 구성되고, 카(12)의 위치를 나타내는 층의 릴레이를 온 상태로 해서 카(12)가 위치하고 있는 층의 인디케이터(19)를 점등시키는 것이다. 또한, 도어 완전 개방 릴레이(53)는 카(12)에 설치되어 있는 완전 개방 검출 스위치(20)가 온 상태가 되면 온 상태가 되는 릴레이이다. 또, 제어반(21)에는 예를 들어, 도어 완전 폐쇄 릴레이 등 도시하지 않은 다른 정보 출력 릴레이(50)도 탑재되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제어반(21)에 포함되는 카 호출 릴레이(61), 도어 개방 릴레이(62)에는 각각 지령 입력 릴레이(32)가 접속되어 있다. 또, 서비스 가능 릴레이(51), 카 위치 릴레이(52), 도어 완전 개방 릴레이(53)에는, 각각 정보 취득 릴레이(31)가 접속되어 있다. 각 정보 취득 릴레이(31), 각 지령 입력 릴레이(32)는 인터페이스 장치(30)에 접속되어 있다.

다음에, 도 3, 도 4를 참조하면서 제어반(21)의 카 위치 릴레이(52)와 위치 릴레이(52)에 접속된 정보 취득 릴레이(31)와, 카(12)의 표시장치(18)에 부착된 인디케이터(19)의 구성의 상세와 동작에 대해서 설명한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 카 위치 릴레이(52)는 케이싱(52e)에 격납되어 있다. 케이싱(52e)에는 전원(70)에 접속되는 2개의 전원단자(52a, 52b)와, 인디케이터(19)에 접속되는 출력 단자(52c, 52d)가 부착되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 카 위치 릴레이(52)와 전원(70)과 인디케이터(19)는 직렬로 접속되어 있고, 정보 취득 릴레이(31)는 인디케이터(19)와 병렬로 접속되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 카 위치 릴레이(52)가 오프인 경우에는, 인디케이터(19)는 소등되어 있고, 정보 취득 릴레이(31)에 전류는 흐르지 않는다.

카(12)가 승강해서, 카 위치 릴레이(52)에 대응하는 층에 도달하면, 도 4에 나타낸 바와 같이 카 위치 릴레이(52)가 온 상태로 되고, 인디케이터(19)에 전류가 흘러서 인디케이터(19)가 점등한다. 이때, 정보 취득 릴레이(31)에도 전류가 흐르므로, 정보 취득 릴레이(31)가 온 상태가 된다. 그리고, 정보 취득 릴레이(31)는 온 신호를 인터페이스 장치(30)에 출력한다.

카(12)가 위치하고 있는 층의 카 위치 릴레이(52)는 온 상태가 되어서 그 층의 인디케이터(19)를 점등시키고, 다른 층의 카 위치 릴레이(52)는 오프 상태가 되어서 인디케이터(19)를 소등시키므로, 인터페이스 장치(30)는, 카 위치 릴레이(52)에 접속한 정보 취득 릴레이(31)로부터의 온 신호에 의해, 카(12)의 위치 정보를 추출할 수 있다.

또한, 인터페이스 장치(30)는, 서비스 가능 릴레이(51)에 접속한 정보 취득 릴레이(31)의 온/오프 상태로부터 엘리베이터(10)가 통상 운행 상태인지 관제 운행 상태인지의 엘리베이터 상태 정보를 추출할 수 있다. 마찬가지로, 도어 완전 개방 릴레이(53)의 온/오프 상태로부터 도어(13)가 완전 개방 상태인지의 여부의 도어 완전 개방 정보를 추출할 수 있다. 이와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 서비스 가능 릴레이(51), 카 위치 릴레이(52), 도어 완전 개방 릴레이(53)에 각각 부착된 정보 취득 릴레이(31)의 개폐에 의해 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보와, 카 위치 정보와 도어 완전 개방 정보를 추출할 수 있다.

다음에, 도 5, 도 6을 참조하면서 제어반(21)의 카 호출 릴레이(61)와 카 호출 릴레이(61)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)와, 카(12)의 입력장치(14)에 부착된 층 버튼(16)의 구성의 상세와 동작에 대해서 설명한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 카 호출 릴레이(61)는 케이싱(61e)에 격납되어 있다. 케이싱(61e)에는 전원(70)에 접속되는 2개의 전원단자(61a, 616b)와, 층 버튼(16)에 접속되는 출력 단자(61c, 61d)가 부착되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 카 호출 릴레이(61)와 전원(70)과 층 버튼(16)은 직렬로 접속되어 있고, 지령 입력 릴레이(32)는 층 버튼(16)과 병렬로 접속되어 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 지령 입력 릴레이(32)가 오프인 경우에는, 카 호출 릴레이(61)는 오프 상태가 되어 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 인터페이스 장치(30)로부터의 온 신호가 입력되면 지령 입력 릴레이(32)가 온 상태가 된다. 그렇게 하면, 층 버튼(16)이 눌린 것과 마찬가지의 상태가 되고, 카 호출 릴레이(61)가 온 상태로 되고, 카 호출 릴레이(61)가 대응하는 층이 제어반(21)에 등록된다. 그리고, 제어반(21)은 등록된 층을 향해서 카(12)를 승강 이동시킨다.

마찬가지로, 인터페이스 장치(30)로부터의 온 신호가 도어 개방 릴레이(62)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)에 입력되면 도어 개방 릴레이(62)가 온 상태로 되고, 제어반(21)은 도어(13)의 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)의 개방 동작을 실행한다.

이와 같이, 인터페이스 장치(30)는 카 호출 릴레이(61)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 상태로 함으로써, 그 층을 목적층으로 해서 제어반(21)에 등록할 수 있고, 도어 개방 릴레이(62)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 상태로 함으로써 제어반(21)에 도어(13)를 개방으로 하는 동작 지령을 입력시킬 수 있다. 이와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 카 호출 릴레이(61), 도어 개방 릴레이(62)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 개폐시킴으로써 제어반(21)에 동작 지령을 입력할 수 있다.

이상과 같이 구성된 연계 운행 시스템(100)의 동작에 대해서 도 7로부터 도 14를 참조하면서 설명한다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 제어반(21)의 서비스 가능 릴레이(51)에 접속된 정보 취득 릴레이(31)의 개폐로부터 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보를 추출하고, 복수의 카 위치 릴레이(52)에 접속된 정보 취득 릴레이(31)의 개폐 상태로부터 카 위치 정보를 추출해서 자립주행차(40)에 송신한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 자립주행차(40)는, 엘리베이터(10)가 통상 운행 상태인 경우, 승강장층(26)에 도착하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 승강장층(26)의 카 호출 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 자립주행차(40)로부터의 카 호출 요구를 수신하면, 제어반(21)의 승강장층(26)에 대응하는 카 호출 릴레이(61)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시킨다. 이것에 의해, 제어반(21)의 승강장층(26)에 대응하는 카 호출 릴레이(61)가 온 상태가 되고, 승강장층(26)이 제어반(21)에 등록된다. 제어반(21)은 카(12)를 정지층(25)으로부터 승강장층(26)을 향해서 이동시킨다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 카(12)가 승강장층(26)에 도착하면, 제어반(21)의 승강장층(26)에 대응하는 카 위치 릴레이(52)가 온 상태로 되고, 카(12)의 표시장치(18)의 승강장층(26)에 대응하는 인디케이터(19)를 점등시킨다. 그리고, 카 위치 릴레이(52)에 접속되어 있는 정보 취득 릴레이(31)가 온 상태가 된다. 이것에 의해, 인터페이스 장치(30)는 카 위치 정보를 추출하고, 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 승강장층(26)에 대응하는 카 위치 정보를 수신하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 도어 개방 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 요구를 수신하면, 도어 개방 릴레이(62)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 출력한다. 이것에 의해, 제어반(21)의 도어 개방 릴레이(62)가 온 상태가 되고, 제어반(21)은 도어 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방 동작시킨다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 도어(13)가 완전 개방되면, 카(12)에 설치되어 있는 완전 개방 검출 스위치(20)가 동작하고, 제어반(21)의 도어 완전 개방 릴레이(53)가 온 상태가 된다. 그렇게 하면, 도어 완전 개방 릴레이(53)에 접속되어 있는 정보 취득 릴레이(31)가 온 상태로 되고, 인터페이스 장치(30)에는 도어 완전 개방 신호가 입력된다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 완전 개방 신호가 입력되면 도어 완전 개방 정보를 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 도어 완전 개방 정보를 수신하면 카(12) 속에 승차한다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 자립주행차(40)는, 카(12)에 승차하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 목적층(27)의 카 호출 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 카 호출 요구를 수신하면, 제어반(21)의 목적층(27)에 대응하는 카 호출 릴레이(61)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시킨다. 이것에 의해, 목적층(27)에 대응하는 카 호출 릴레이(61)가 온 상태로 되고, 목적층(27)이 제어반(21)에 등록된다. 제어반(21)은, 도어(13)를 폐쇄 상태로 한 후, 카(12)를 승강장층(26)으로부터 목적층(27)을 향해서 이동시킨다.

도 13에 나타낸 바와 같이, 카(12)가 목적층(27)에 도착하면, 제어반(21)의 목적층(27)에 대응하는 카 위치 릴레이(52)가 온 상태로 되고, 카(12)의 표시장치(18)의 목적층(27)에 대응하는 인디케이터(19)를 점등시킨다. 그리고, 카 위치 릴레이(52)에 접속되어 있는 정보 취득 릴레이(31)가 온 상태가 된다. 이것에 의해, 인터페이스 장치(30)는 카 위치 정보를 추출하고, 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 목적층(27)에 대응하는 카 위치 정보를 수신하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 도어 개방 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 요구를 수신하면, 도어 개방 릴레이(62)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 출력한다. 이것에 의해, 제어반(21)의 도어 개방 릴레이(62)가 온 상태가 되고, 제어반(21)은, 도어 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방 동작시킨다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 도어(13)가 완전 개방되면, 카(12)에 설치되어 있는 완전 개방 검출 스위치(20)가 동작하고, 제어반(21)의 도어 완전 개방 릴레이(53), 도어 완전 개방 릴레이(53)에 접속되어 있는 정보 취득 릴레이(31)가 온 상태로 되고, 인터페이스 장치(30)에는 도어 완전 개방 신호가 입력된다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 완전 개방 신호가 입력되면 도어 완전 개방 정보를 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 도어 완전 개방 정보를 수신하면 카(12)로부터 퇴출되어 목적층(27)으로 진행한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 연계 운행 시스템(100)은, 인터페이스 장치(30)가 제어반(21)의 서비스 가능 릴레이(51), 카 위치 릴레이(52), 도어 완전 개방 릴레이(53)에 접속된 정보 취득 릴레이(31)의 개폐에 의해 엘리베이터(10)의 운행 정보를 추출하고, 제어반(21)의 카 호출 릴레이(61), 도어 개방 릴레이(62) 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 개폐시킴으로써 제어반(21)에 엘리베이터(10)의 동작 지령을 입력해서 엘리베이터(10)를 동작시키므로, 제어반(21)의 제어 로직을 변경하는 일 없이 간편하게 엘리베이터(10)에 의한 자립주행차(40)의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.

또한, 연계 운행 시스템(100)에서, 인터페이스 장치(30)가 자립주행차(40)에 송신하는 항목을 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보, 카 위치 정보, 도어 완전 개방 정보로 하고, 자립주행차(40)로부터 인터페이스 장치(30)에 송신하는 동작 요구를, 카 호출 요구, 도어 개방 요구로 한정하고 있으므로, 시스템을 간편화할 수 있다.

이상의 설명에서는, 인터페이스 장치(30)가 제어반(21)의 서비스 가능 릴레이(51), 카 위치 릴레이(52), 도어 완전 개방 릴레이(53)에 접속된 정보 취득 릴레이(31)의 개폐에 의해 엘리베이터(10)의 운행 정보를 추출하는 것으로서 설명했지만, 이것으로 한정되지 않고, 이하와 같은 다른 릴레이나 신호로부터 엘리베이터(10)의 운행 정보를 추출하도록 해도 된다.

예를 들어, 서비스 가능 릴레이(51) 대신에, 전자동 운전의 경우에 온 상태가 되고, 그렇지 않을 경우에 오프 상태가 되는 전자동 릴레이에 정보 취득 릴레이(31)를 접속해서 엘리베이터(10)가 통상 운행 상태인지의 여부를 추출해도 되고, 안전 스위치 동작 릴레이에 정보 취득 릴레이(31)를 접속해서 엘리베이터(10)가 통상 운행 상태인지의 여부를 추출해도 된다.

또, 카 위치 릴레이(52) 대신에, 제어반(21)의 내부에 배치되어 있는 층바닥 선택기(셀렉터)에 정보 취득 릴레이(31)를 접속해서 카 위치 정보를 취득하도록 해도 된다. 또한, 카 위치 릴레이(52) 대신에, 제어반(21)에 카 위치 정보를 디지털 표시나 LED 표시하는 표시기가 배치되어 있을 경우에는, 광 센서나 카메라 등에 의해 표시기의 표시 내용을 독출해서 카 위치 정보를 취득하도록 해도 된다.

또, 앞서의 설명에서는, 제어반(21)의 카 호출 릴레이(61), 도어 개방 릴레이(62)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 개폐시킴으로써 제어반(21)에 엘리베이터(10)의 동작 지령을 입력해서 엘리베이터(10)를 동작시키는 것으로 해서 설명했지만, 이것으로 한정되지 않고, 이하와 같은 다른 릴레이에 동작 지령 신호를 입력해서 엘리베이터(10)를 동작시키도록 해도 된다.

예를 들어, 도어 개방 릴레이(62) 대신에, 카(12)의 도어(13)에 부착되어 있어서 도어(13)에 끼임이 발생했을 경우에 온 상태가 되는 도어 세이프티 스위치에 접속되어 있는 릴레이에 지령 입력 릴레이(32)를 접속하고, 도어 세이프티 스위치가 동작한 것과 마찬가지의 상태로 함으로써, 도어(13)를 개방 동작시켜도 된다. 또, 도어 개방 릴레이(62) 대신에, 제어반(21)의 내부에 배치되어 있는 도어 스위치를 기계적으로 온/오프 조작하는 지령 입력장치를 배치함으로써, 도어(13)를 개폐시켜도 된다.

또한, 카 호출 릴레이(61) 대신에, 보수 점검 시에 사용하는 카 호출 스위치에 지령 입력 릴레이(32)를 접속하거나, 동일 스위치를 기계적으로 조작함으로써 호출 등록을 행하는 지령 입력장치를 배치하거나 함으로써, 카(12)를 승강 동작시키도록 해도 된다.

10: 엘리베이터, 11: 승강로, 12: 카, 13: 도어, 14: 입력장치, 15: 도어 개방 버튼, 16: 층 버튼, 17: 서비스 상태표시기, 18: 표시장치, 19: 인디케이터, 20: 완전 개방 검출 스위치, 21: 제어반, 22: 구동장치, 23: 평형추, 24: 와이어, 25: 정지층, 26: 승강장층, 27: 목적층, 30: 인터페이스 장치, 31: 정보 취득 릴레이, 32: 지령 입력 릴레이, 40: 자립주행차, 50: 정보 출력 릴레이, 51: 서비스 가능 릴레이, 52: 카 위치 릴레이, 52a, 52b, 61a, 61b: 전원단자, 52c, 52d, 61c, 61d: 출력 단자, 52e, 61e: 케이싱, 53: 도어 완전 개방 릴레이, 60: 동작 릴레이, 61: 카 호출 릴레이, 62: 도어 개방 릴레이, 70: 전원, 100: 연계 운행 시스템.

Claims (3)

1. 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템으로서,
   온/오프 동작에 의해서 상기 엘리베이터의 동작을 제어하는 동작 릴레이와, 온/오프 동작에 의해서 상기 엘리베이터의 운행 정보를 출력하는 정보 출력 릴레이를 포함하는 제어반;
   상기 동작 릴레이에 접속된 지령 입력 릴레이;
   상기 정보 출력 릴레이에 접속된 정보 취득 릴레이; 및
   상기 정보 취득 릴레이와 상기 지령 입력 릴레이에 접속되어, 상기 정보 취득 릴레이의 개폐에 의거해서 상기 제어반으로부터 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 추출하고, 상기 지령 입력 릴레이를 개폐시킴으로써 상기 제어반에 상기 엘리베이터의 동작 지령을 입력해서 상기 엘리베이터를 동작시키는 인터페이스 장치
   를 포함하되,
   상기 인터페이스 장치는 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 상기 자립주행차에 송신하고,
   상기 자립주행차는, 상기 인터페이스 장치로부터 수신한 상기 운행 정보에 의거해서 상기 인터페이스 장치에 동작 요구를 송신하고,
   상기 인터페이스 장치는, 수신한 상기 동작 요구에 따라서, 상기 엘리베이터를 동작시키고,
   상기 제어반에 배치된 상기 정보 출력 릴레이는, 서비스 가능 릴레이와, 카 위치 릴레이와, 도어 완전 개방 릴레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 인터페이스 장치가 송신하는 상기 운행 정보는 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보, 카 위치 정보, 도어 완전 개방 정보이고,
   상기 자립주행차가 송신하는 상기 동작 요구는 카 호출 요구, 도어 개방 요구이며,
   상기 인터페이스 장치는, 상기 동작 요구에 따라서 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 행하는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어반에 배치된 상기 동작 릴레이는, 카 호출 릴레이와, 도어 개방 릴레이를 포함하며,
   상기 인터페이스 장치는,
   상기 서비스 가능 릴레이와, 상기 카 위치 릴레이와, 상기 도어 완전 개방 릴레이에 접속된 상기 정보 취득 릴레이의 개폐에 의거하여, 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보와, 카 위치 정보와, 도어 완전 개방 정보를 추출하고,
   상기 카 호출 릴레이와, 상기 도어 개방 릴레이에 접속된 상기 지령 입력 릴레이를 개폐시켜서 상기 엘리베이터에 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 실행시키는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.

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