JP2020111409A - エレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のフロアからなる建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、適切に消火ロボットを火災発生フロアに移動させて、消火活動を行うことが可能なエレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法を提供する。【解決手段】乗りかご１０の作動を制御する作動制御部３２、及びかご上制御装置１１と、乗りかご１０内に設けられ、乗りかご１０内の乗員の有無を検知する乗員検知部１１２と、火災発生信号Ｐ１が取得され、且つ、乗りかご１０内に乗員が乗車していないときに、消火ロボット２０の乗車を指示する乗車指令信号を出力するかご内通信機１４を備える。作動制御部３２は、火災発生信号Ｐ１が取得された際に、消火ロボット２０が待機する待機フロアに乗りかご１０を移動させ、消火ロボット２０が乗りかご１０に乗車した後に、乗りかご１０を火災発生フロアに移動させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータ装置、及びエレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法に関する。

従来より、エレベータ装置とロボット等の自律走行体を連動させて動作させるエレベータシステムが提案されている。このようなエレベータシステムでは、災害発生時などにおいて、エレベータ装置を通常運転から非常運転に変更し、エレベータ装置の乗りかごにロボットを乗車させて該ロボットを目的の場所に移動させ、災害の復旧作業を行う。

特開２０１３−１９３８６３号公報

しかしながら、従来におけるエレベータシステムでは、建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、乗りかご内の乗員の安全を考慮して自律走行が可能な消火装置を火災発生フロアに移動させ、消火活動を行うものではなかった。

本発明の実施形態は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、複数のフロアからなる建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、乗りかご内の乗員の安全を確保した上で消火装置を火災発生フロアに移動させて、消火活動を行うことが可能なエレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願発明の実施形態は、自律走行が可能で消火活動を行う消火装置を前記乗りかごに乗車させて、火災が発生したフロアである火災発生フロアに移動させるエレベータ装置であり、乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、火災発生信号が取得された際に、消火装置の待機フロアに乗りかごを移動させる乗りかご制御部と、火災発生信号が取得され、且つ、乗りかご内に乗員が乗車していないときに、消火装置を乗りかご内へ乗車させる指令信号送信部とを備え、乗りかご制御部は、消火装置が乗りかごに乗車した後に、乗りかごを火災発生フロアに移動させる。

本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図。 図１に示したかご上制御装置の詳細な構成を示すブロック図。 本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。 本発明の第１実施形態の変形例に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。 本発明の第２実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。 本発明の第２実施形態の変形例に係り、複数の乗りかご、及び複数の消火ロボットを備えるエレベータシステムの構成を示すブロック図。 本発明の第３実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。 本発明の第４実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図。 本発明の第４実施形態に係るエレベータシステムの、作動制御部３２、３２Ａの構成を示すブロック図。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。

図１に示すように、第１実施形態に係るエレベータシステムは、ビルやマンション、病院などの、２階以上のフロアを有する建造物に設けられ、乗員や荷物、或いはロボット等を各フロアに昇降移動させるエレベータ装置１０１と、建造物内において火災が発生したときに、火災が発生した現場である火災発生現場まで移動して消火活動を実施する自律走行が可能な消火ロボット２０（消火装置）を備えている。なお、図１では一つのエレベータ装置１０１、及び一つの消火ロボット２０を示しているが、複数のエレベータ装置及び複数の消火ロボットを備える構成であっても良い。
なお、本実施形態では、エレベータ装置１０１の乗りかご１０内に乗車している乗員、及び各フロアのエレベータ乗場で待機している利用者を含めて「乗員」と言う。また、乗員や消火ロボット（消火装置）が乗りかご１０に乗ることを「乗車」と言い、降りることを「降車」と言うことにする。

エレベータ装置１０１は、乗りかご１０と、制御室などに設けられるエレベータ制御装置３０（以下、「ＥＬ制御装置３０」と略す）を備えている。

乗りかご１０は、乗員が乗車可能な筐体構造をなしており、建造物の複数のフロア間を昇降し、任意のフロアで停止可能とされ、停止時にはドアを戸開して、停止フロアで乗員が乗り降りできるようになっている。また、乗りかご１０の上部には、かご上制御装置１１、及びドア制御装置１２が設けられ、乗りかご１０の内部には、かご内カメラ１３と、かご内通信機１４と、スピーカ１５（報知部）が設けられている。

図２は、かご上制御装置１１の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、かご上制御装置１１は、ＥＬ制御装置３０との間で電線などを介して電気的に接続されており、通信部１１１と、乗員検知部１１２と、昇降制御部１１３を備えている。

通信部１１１は、ＥＬ制御装置３０、及びかご内通信機１４との間で通信を行う。

乗員検知部１１２は、かご内カメラ１３で撮像された画像に基づき、周知の画像解析の手法を用いて、乗りかご１０内の乗員の有無を検知する。更に、必要に応じて乗りかご１０内に乗車している乗員の人数を検知する。なお、本実施形態では、かご内カメラ１３で撮像される画像を画像解析して乗員の有無を認識する例について説明するが、これ以外に例えば、乗りかご１０内の物体の重量を計測し、計測した重量が一定の重量未満である場合に、乗員が乗車していないものと判断する方法を採用してもよい。

昇降制御部１１３は、ＥＬ制御装置３０より出力される制御指令に基づいて、乗りかご１０の昇降を制御し、所望のフロアで乗りかご１０を停止させる制御を行う。

図１に戻って、ドア制御装置１２は、ＥＬ制御装置３０より出力される制御指令に基づいて、乗りかご１０が所望のフロアで停止した際に、該乗りかご１０に設けられたドアの戸開、戸閉を制御する。

かご内カメラ１３は、例えば光学式のカメラであり、乗りかご１０の天井または側板に設置されている。かご内カメラ１３は、乗りかご１０の内部全体が撮像範囲として設定され、撮像した映像信号をかご上制御装置１１に送信する。かご内カメラ１３は、乗りかご１０内に防犯用として設けられたカメラと兼用してもよい。

スピーカ１５は、建造物で火災が発生した際に、乗りかご１０に乗車している乗員に対して、速やかに乗りかご１０が停止したフロアで降車する旨の指示を音声で報知する。即ち、スピーカ１５は、乗員の降車を促す旨の報知指令を出力する。スピーカ１５は、乗りかご１０内の乗員に情報を報知する報知部の一例である。なお、報知指令を出力する他の例として、乗りかご１０内にディスプレイを設置し、該ディスプレイに降車を促す画像を表示してもよい。

かご内通信機１４は、消火ロボット２０との間で無線通信を行う。具体的に、建造物内に設けられた火災報知器より火災発生信号Ｐ１が出力され、かご上制御装置１１による制御により、乗りかご１０が消火ロボット２０の待機しているフロア（待機フロア）で停止した際には、乗りかご１０内に乗員が乗車していないこと（乗員検知部１１２で乗員が検知されていないこと）を条件として、消火ロボット２０のロボット側通信機２２（消火装置側通信部；詳細は後述）に乗車指令信号を出力する。即ち、かご内通信機１４は、火災発生信号が取得され、且つ、乗りかご１０内に乗員が乗車していないときに、消火ロボット２０に乗車指令信号を出力する指令信号送信部としての機能を備えている。

また、かご内通信機１４は、後述するロボット側通信機２２より、火災の規模を示す火災規模情報が送信された際に、この火災規模情報を受信してＥＬ制御装置３０に送信する。更に、ロボット側通信機２２より、消火活動停止情報が送信された際に、この消火活動停止情報を受信してＥＬ制御装置３０に送信する。即ち、かご内通信機１４は、消火ロボット２０より送信される信号を受信する受信部としての機能を備えている。

一方、ＥＬ制御装置３０は、かご上制御装置１１との間で電線などを介して電気的に接続されており、信号入力部３１と、作動制御部３２を備えている。

信号入力部３１は、建造物内の各フロアに設置される火災報知器４０より出力される火災発生信号Ｐ１を取得する。また、複数のフロアで火災が発生した場合には、各フロア毎の火災発生信号Ｐ１を取得する。取得した火災発生信号Ｐ１を、作動制御部３２に出力する。

作動制御部３２は、乗員による操作入力に応じて、乗りかご１０を制御する制御指令をかご上制御装置１１に送信する。例えば、任意のフロア（一例として５階とする）で、下方向のエレベータの呼びボタンが押された場合には、乗りかご１０を５階に移動させるための制御信号をかご上制御装置１１に送信する。かご上制御装置１１は、この制御信号を受信して、乗りかご１０を５階に移動させる。また、ドア制御装置１２は、乗りかご１０が５階に停止した後に乗りかごのドアを戸開して乗員の乗車を可能とし、その後、ドアを戸閉する。かご上制御装置１１は、乗りかご１０を下方向の所望のフロアへ移動する制御を行う。

作動制御部３２は更に、建造物内において火災報知器４０が作動して火災発生信号Ｐ１が出力された際には、この火災発生信号Ｐ１を取得し、火災が発生したフロアである火災発生フロアを特定する。火災発生フロアが特定されると、かご上制御装置１１に、特定のフロア（例えば、最寄りのフロア）で乗りかご１０を停止させるための制御指令を送信する。かご上制御装置１１は、この制御指令を受けて乗りかご１０を特定のフロアで停止させる。

また、作動制御部３２は、火災発生信号Ｐ１が取得された際に、乗りかご１０からの降車を促す情報を出力する制御指令を出力する。かご上制御装置１１は、この制御指令を受けて、スピーカ１５より降車を促す報知指令を音声で出力する。

更に、作動制御部３２は、乗員検知部１１２にて乗りかご１０に乗員が乗車していないことが検知され、且つ、乗りかご１０が消火ロボット２０が待機するフロアにて停止した際には、消火ロボット２０に対して乗車指令信号を出力する。乗車指令信号は、かご内通信機１４より、消火ロボット２０のロボット側通信機２２に送信される。
作動制御部３２、及び上述したかご上制御装置１１は、乗りかごの作動を制御する乗りかご制御部としての機能を備えている。

なお、前述した作動制御部３２、及びかご上制御装置は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

また、図１に示すように、消火ロボット２０は、ロボット制御装置２１と、ロボット用カメラ２３と、ロボット側通信機２２、を備えている。

ロボット用カメラ２３は、消火ロボット２０の適所に設けられ、該消火ロボット２０の周囲画像を撮像する。

ロボット制御装置２１（消火装置制御部）は、外部より送信される制御指示、及び予め設定されたプログラムに従って自律走行型の消火ロボット２０（消火装置）を火災発生現場へ移動させ、放水、消火剤の散布などの消火活動を行う。また、ロボット用カメラ２３で撮像された画像に基づいて、火災発生現場における火災規模を判断する。火災規模の判断は、例えば火炎の大きさ、温度などに基づいて推定することができる。そして、火災規模の大きさに応じて、火災規模が大きい順にレベル３、レベル２、レベル１、のようにレベルを設定する。

また、ロボット制御装置２１は、放水用の消火水や散布用の消火剤が一定レベルまで減少した場合や、消火水や消火剤が枯渇した場合には、消火活動の無効を示す無効信号の送信指令を出力する。

ロボット側通信機２２は、かご内通信機１４との間で通信を行う機能を有している。かご内通信機１４より乗車指令信号が送信された場合には、これを受信して、ロボット制御装置２１に、消火ロボット２０を乗りかご１０に乗車させる旨の指示を出力する。

また、ロボット側通信機２２は、ロボット制御装置２１で火災規模の大きさが判定された場合に、火災規模情報（上述したレベル１〜３）をかご内通信機１４に送信する。更に、消火ロボット２０の消火活動が無効となった場合には、消火活動の無効を示す無効信号をかご内通信機１４に出力する。

次に、図１、図２に示した第１実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１１において、通常時にはＥＬ制御装置３０の作動制御部３２は、通常運転による制御を実施する。即ち、任意のフロアのエレベータ乗場に設けられた呼びボタンが押された際に、このフロアに乗りかご１０を移動させ、ドアを戸開して乗員を乗車させ、その後ドアを戸閉して乗員を所望のフロアへ移動させる制御を実施する。

ステップＳ１２において、ＥＬ制御装置３０は、建造物内に設けられている火災報知器４０より火災発生信号Ｐ１が取得されたか否かを判定する。火災発生信号Ｐ１が取得された場合には、ステップＳ１３に処理を進める。

ステップＳ１３において、作動制御部３２は、乗りかご１０を乗員が避難するフロアである避難フロアへ移動させる。避難フロアは、例えば最寄りのフロアである。

ステップＳ１４において、作動制御部３２は、乗員検知部１１２における検知結果に基づき、避難フロアにて乗りかご１０に乗車している乗員が全て降車したか否かを判断する。全ての乗員が降車した場合には、ステップＳ１５において、乗りかご１０の上昇、下降を停止し、更に、ドアを戸閉する。従って、乗りかご１０に乗員が乗車することを禁止することができる。

ステップＳ１６において、作動制御部３２は、かご内通信機１４による通信を行い、かご内通信機１４と、待機フロアで待機している消火ロボット２０のロボット側通信機２２との間の通信が確立しているか否かを判定する。通信が確立された場合には、ステップＳ１７に処理を進める。

ステップＳ１７において、作動制御部３２は、乗りかご１０を消火ロボット２０が待機するフロアである待機フロアに移動させ、ドアを戸開する。更に、かご内通信機１４より、消火ロボット２０の乗車指令信号を出力する。ロボット側通信機２２は、乗車指令信号を受信し、受信した乗車指令信号をロボット制御装置２１に出力する。ロボット制御装置２１は、消火ロボット２０を作動させて、乗りかご１０に乗車させる制御を行う。

ステップＳ１８において、作動制御部３２は、乗りかご１０には消火ロボット２０のみが乗車しているか否かを判定する。消火ロボット２０のみが乗車している場合には、ステップＳ１９に処理を進める。

ステップＳ１９において、作動制御部３２は、消火ロボット２０が乗車している乗りかご１０を火災発生フロアに移動させる。また、かご内通信機１４より、消火ロボット２０の降車を指示する降車指令信号を出力する。ロボット側通信機２２は、降車指令信号を受信し、受信した降車指令信号をロボット制御装置２１に出力する。ロボット制御装置２１は、消火ロボット２０を作動させて、消火ロボット２０を乗りかご１０から降車させる制御を行う。

ステップＳ２０において、消火ロボット２０は、自律走行により火災発生現場まで移動し、消火水の放水や消火剤の散布などの消火活動を実施する。

ステップＳ２１において、作動制御部３２は、消火ロボット２０による消火活動が終了したと判断した場合に、乗りかご１０の運転を休止させる。具体的に、ロボット用カメラ２３にて火災発生現場の画像を撮像し、撮像した画像を解析して消火活動が終了したか否かを判断する。消火活動が終了した場合には、火災活動の終了を示す信号をロボット側通信機２２よりかご内通信機１４に送信する。作動制御部３２は、火災の終了が検出されると、乗りかご１０の運転を休止させる。その後本処理を終了する。

このようにして、第１実施形態に係るエレベータ装置１０１は、建造物内で火災が発生した場合には、火災が発生したフロアである火災発生フロアを特定する。また、乗りかご１０に乗員が乗車している場合には、乗りかご１０を避難フロアにて停止させることにより、速やかに乗員を降車させる。その後、乗りかご１０に乗員が乗車していないことを条件として、乗りかご１０に消火ロボット２０を乗車させて、該消火ロボット２０を火災発生フロアに移動させる。その後、消火ロボット２０による消火活動が実施される。

従って、乗りかご１０に乗車中の乗員を速やかに避難させることができ、且つ、消火ロボット２０を速やかに火災発生現場に向かわせることが可能となる。このため、火災発生時における乗員の安全を確保し、且つ、速やかな消火活動を行うことが可能となる。

［第１実施形態の変形例の説明］
次に、上述した第１実施形態の変形例について説明する。装置構成は、図１と同様であるので、説明を省略する。変形例では、乗りかご１０に消火ロボット２０が乗車した後に、該乗りかご１０に乗員が乗車していると判定された際に、この乗員に降車を促すための報知指令を出力する点で、前述した第１実施形態と相違する。

図４は、変形例に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートであり、図３に示すＳ１８とＳ１９との間に、Ｓ１８１〜Ｓ１８３の処理が追加されている点で相違する。それ以外の処理手順は、前述した第１実施形態と同様であるので、以下では、図４に示すステップＳ１８〜Ｓ１９までの処理について説明する。

図４に示すステップＳ１８において、作動制御部３２は、乗りかご１０には消火ロボット２０のみが乗車しているか否かを判定する。消火ロボット２０のみが乗車していると判定された場合には、ステップＳ１９に処理を進め、そうでなければステップＳ１８１に処理を進める。

ステップＳ１８１において、作動制御部３２は、乗りかご１０の停止状態を継続する。

ステップＳ１８２において、作動制御部３２は、乗りかご１０に設けられたスピーカ１５にて、降車を促すための報知指令を出力する。例えば、「火災が発生しました、直ちにエレベータから降りてください」などの音声を出力する。

ステップＳ１８３において、作動制御部３２は、乗りかご１０から全ての乗員が降車し、消火ロボット２０のみになったか否かを判定する。乗りかご１０内が消火ロボット２０のみであると判定された場合には、ステップＳ１９に処理を進める。ステップＳ１９の後の処理は、前述した第１実施形態と同様である。

このように、変形例に係るエレベータシステムでは、消火ロボット２０が火災発生フロアに向かう際に、何らかの理由で乗りかご１０に乗員が乗車している場合でも、乗員の降車を促し、乗員が降車した後に消火ロボット２０を火災発生現場に向かわせるので、乗員の安全性を確保することが可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係るエレベータシステムでは、建造物内における複数のフロアで同時に火災が発生した際に、各フロアでの火災規模を判定し、最も火災規模が大きいと判定されたフロアの火災発生現場に、優先的に消火ロボット２０を移動させることにより、より火災規模の大きい火災発生現場での消火活動を行うものである。

具体的に、図１に示す作動制御部３２は、複数のフロアにて同時に火災発生信号Ｐ１が取得された際に、乗りかご１０を作動させて、消火ロボット２０を複数の火災発生フロアに順次移動させる。そして、かご内通信機１４にて、各火災発生フロアにおける火災規模情報を受信し、火災規模が最も大きいフロアの情報を取得する。作動制御部３２は、火災規模が最も大きいと判定された火災発生フロアにて消火ロボット２０の降車を指示する降車指令信号を出力し、より火災規模の大きい火災発生現場に消火ロボット２０を向かわせる。装置の構成は、前述した図１と同様であるので説明を省略する。

以下、図５に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。なお、第２実施形態では、３階、４階、５階の３つのフロアで同時に火災が発生した場合を例に挙げて説明する。図１に示す火災報知器４０より出力される火災発生信号Ｐ１により、火災発生フロアを特定することができる。

図５に示すステップＳ３１〜Ｓ３８は、図２に示したステップＳ１１〜Ｓ１８の処理と同様であるので、説明を省略する。

図５のステップＳ３９において、作動制御部３２は、乗りかご１０の制御指令を出力して、複数存在する火災発生フロアのうち、一の火災発生フロア（例えば、３階）へ移動させる。

ステップＳ４０において、消火ロボット２０は、３階における火災発生現場に移動して、ロボット用カメラ２３で火災発生現場の画像を撮像し、撮像した画像に基づいて火災規模を判定する。例えば、火災規模が大きい順に、レベル３、レベル２、レベル１の、３段階の火災規模が設定されている場合には、各レベルのうちどのレベルであるかを判定する。

ステップＳ４１において、ロボット側通信機２２は、火災規模を示す火災規模情報（上記したレベルの情報）を送信する。この火災規模情報は、かご内通信機１４にて受信され、作動制御部３２に出力される。

ステップＳ４２において、作動制御部３２は、全ての火災発生フロアにおいて、火災規模情報が得られたか否かを判断し、火災規模情報が得られてないフロアが存在する場合には、ステップＳ３９に処理を戻す。そして、火災発生フロアである３階、４階、５階の全てにおいて、火災規模情報が得られた場合には、ステップＳ４３に処理を進める。

ステップＳ４３において、作動制御部３２は、複数の火災発生フロアのうち、最も火災規模が高いと判定されたフロアに消火ロボット２０を移動させる。例えば、３階における火災規模がレベル１、４階における火災規模がレベル２、５階における火災規模がレベル３である場合には、最も火災規模が大きい５階に消火ロボット２０を移動させる。消火ロボット２０は、乗りかご１０が５階に到着した後、自律走行により乗りかご１０から降車して火災発生現場に移動する。

ステップＳ４４において、消火ロボット２０は、火災発生現場において、消火活動を実施する。

ステップＳ４５において、作動制御部３２は、５階において消火が終了すると、全てのフロアにおいて火災発生信号が停止したか否かを判定する。例えば、上述したように３階、４階、５階で同時に火災が発生した場合には、３階、４階では未だ消火活動が行われていないので、ステップＳ４５においてＮＯ判定となり、ステップＳ３５に処理を戻す。その後、ステップＳ４３〜Ｓ４５の処理を繰り返す。

具体的には、上述したように４階にて発生した火災規模がレベル２であるので、消火ロボット２０を４階に移動させて消火活動を行い、更に、４階における消火活動が終了した場合には、火災規模がレベル１である３階に消火ロボット２０を移動させて消火活動を行う。

その後、全ての火災発生フロアにおいて消火活動が終了した場合、即ち、全ての火災発生フロアの火災発生信号が停止した場合には、ステップＳ４５でＹＥＳ判定となり、本処理を終了する。

このようにして、第２実施形態に係るエレベータシステムでは、建造物内における複数のフロアにおいて同時に火災発生信号Ｐ１が取得された場合には、消火ロボット２０を各火災発生フロアに移動させて火災規模を判定する。そして、火災規模が相対的に大きい火災発生フロアに優先的に消火ロボット２０を移動させて消火活動を行うように制御する。
従って、効率のよい消火活動を行うことができ、火災規模が大きいフロアからの延焼を極力防止することが可能となる。

［第２実施形態の変形例の説明］
次に、第２実施形態に係るエレベータシステムの変形例について説明する。図６は変形例に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。図６に示すように、このエレベータシステムは、複数（この例では３個）の乗りかご１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、及び複数の消火ロボット２０ａ、２０ｂ、２０ｃを備えている。このような複数の乗りかご、及び複数の消火ロボットを備えた建造物内の、複数のフロアで同時に火災が発生した場合には、前述した第２実施形態で示したように、一の消火ロボット（ここでは、消火ロボット２０ａとする）を各火災発生フロアに移動させて、火災規模を判定する。そして、火災規模が大きいほど、速く到着するように複数の消火ロボット２０ａ〜２０ｃを火災発生現場に向かうように制御する。

例えば、建造物の３階における火災規模がレベル１、４階における火災規模がレベル２、５階における火災規模がレベル３である場合には、最も火災規模が大きい５階に最も早く到着できる消火ロボット、及び乗りかごを、３つの消火ロボット２０ａ〜２０ｃ、及び３台の乗りかご１０ａ〜１０ｃから選択して、５階の火災発生現場に消火ロボットを向かわせる。

次いで、２番目に火災規模が大きい４階に、より早く到着できる消火ロボット、及び乗りかごを、残り２つの消火ロボット及び２台の乗りかごから選択して、４階の火災発生現場に消火ロボットを向かわせる。

更に、最も火災規模が小さい火災発生現場である３階に、残りの乗りかごを用いて、残りの消火ロボットを向かわせる。

このようにして、第２実施形態の変形例では、火災規模が大きい順に、より早く到着可能な消火ロボット、及び乗りかごを選択して消火活動を行うことが可能となる。
また、複数の消火ロボットに、消火能力の差がある場合には、より消火能力の高い消火ロボットを、より火災規模が大きい火災発生現場に向かわせるようにしてもよい。具体的に、消火水を放水する能力が高い消火ロボット、或いは、消火剤の散布能力が高い消火ロボットを、より火災規模の大きい火災発生現場に向かわせるようにしても良い。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態では、消火活動を実施する消火ロボット２０の機能が無効（例えば、消火水の枯渇）になった場合に、消火ロボット２０を一旦待機フロアに戻して、機能を回復させ（例えば、消火水を補充し）、再度、消火ロボット２０を火災発生現場に向かわせて消火活動を継続させる制御を行うものである。

即ち、作動制御部３２は、かご内通信機１４にて消火ロボット２０の機能の無効を示す無効信号が受信された際に、乗りかご１０を消火ロボット２０が存在する火災発生フロアに移動させ、消火ロボット２０が乗りかご１０に乗車した後、乗りかご１０を待機フロアに移動させる。そして、消火ロボット２０の機能が回復した場合には、この消火ロボット２０を乗りかご１０に乗車させ、乗りかご１０を火災発生フロアに移動させる。装置の構成は、前述した図１と同様であるので説明を省略する。

以下、図７に示すフローチャートを参照して、第３実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。
図７に示すステップＳ５１〜Ｓ５８は、図２に示したステップＳ１１〜Ｓ１８の処理と同様であるので、説明を省略する。

図７のステップＳ５９において、作動制御部３２は、乗りかご１０の制御指令を出力して、乗りかご１０を火災発生フロアへ移動させる。

ステップＳ６０において、消火ロボット２０は、火災発生フロアにおける火災発生現場に移動して、消火活動を実施する。例えば、火災発生現場に消火水を放水するなどの消火活動を行う。

ステップＳ６１において、消火ロボット２０のロボット制御装置２１は、ロボット用カメラ２３にて火災発生現場の画像を撮像し、撮像した映像を画像解析して消火活動が終了したか否かを判断する。消火活動が終了したと判断された場合には、ステップＳ６５に処理を進め、消火活動が終了しない判断された場合にはステップＳ６２に処理を進める。

ステップＳ６２において、ロボット制御装置２１は、消火ロボット２０による消火活動の機能が有効であるか否かを判断する。例えば、消火ロボット２０に積載されている消火水、或いは消火剤が不足、或いは枯渇した場合には、消火活動の機能が有効でないものと（無効と）判断する。そして、消火活動の機能が有効であると判断された場合にはステップＳ６０に処理を戻して、消火活動を継続する。一方、消火活動が無効であると判断された場合にはステップＳ６３に処理を進める。

ステップＳ６３において、ロボット制御装置２１は、消火活動の機能が無効であることを示す指令信号をロボット側通信機２２より出力する。かご内通信機１４はこの指令信号を受信する。作動制御部３２は、乗りかご１０を消火ロボット２０が消火活動を行っている火災発生フロアに移動させ、ドアを戸開し、消火ロボット２０を乗車させる。

ステップＳ６４において、作動制御部３２は、消火ロボット２０を待機フロアへ移動させる。消火ロボット２０は、待機フロアに設けられる補填設備（図示省略）まで自律走行し、消火活動の機能を回復する。例えば、消火水や消火剤を補填して、消火活動の機能が有効な状態に回復させる。その後、ステップＳ５９に処理を戻す。即ち、消火活動の機能が有効とされた消火ロボット２０を、再度火災発生フロアの火災発生現場に向かわせて消火活動を行う。なお、上記の補填設備が設置されているフロアと消火ロボット２０の待機フロアが異なる場合には、消火ロボット２０を補填設備が設置されているフロアに移動させて、消火活動の機能を回復させる。

一方、火災発生現場における消火活動が終了した場合には、ステップＳ６５において、作動制御部３２は、乗りかご１０に消火ロボット２０を乗車させて消火ロボット２０の待機フロアに移動させる。

ステップＳ６６において、作動制御部３２は、乗りかご１０のドアを戸開して消火ロボット２０を降車させる。

消火ロボット２０が降車して、待機フロアの所定位置に戻されると、ステップＳ６７において、消火活動を終了し、乗りかご１０の運転を停止する。

このようにして、第３実施形態に係るエレベータ装置では、消火活動を実施する消火ロボット２０の消火活動の機能が無効となった場合には、消火ロボット２０を一旦待機フロアに戻して消火活動の機能を回復させる。例えば、消火水や消火剤の補填を行う。その後、消火ロボット２０を再度火災発生現場まで移動させて消火活動を継続する。

従って、消火ロボット２０の消火活動の機能が無効となった場合でも、消火活動を継続させることができ、火災発生時には確実に火災を消火することが可能となる。

［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図８は、第４実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。第４実施形態では、通常時に乗員や荷物を昇降する通常の乗りかご１０に加えて、火災発生時などの非常時に作動して緊急の作業者（例えば、消防士）を昇降するための非常用の乗りかご１０Ａを備える場合の例である。

図８に示すように、第４実施形態に係るエレベータシステムは、前述した図１に示したエレベータ装置１０１と同様に、ＥＬ制御装置３０と、乗りかご１０、及び消火ロボット２０を備えている。

これに加えて、第４実施形態では、緊急時に作業者を昇降させるための、非常用の乗りかご１０Ａ（他の乗りかご）、及び非常用の乗りかご１０Ａを制御する非常用のＥＬ制御装置３０Ａ（他の乗りかご制御部）を備えている。

図９は、ＥＬ制御装置３０、及びＥＬ制御装置３０Ａの詳細な構成を示すブロック図である。ＥＬ制御装置３０は、前述した信号入力部３１、作動制御部３２に加えて、ＥＬ制御装置３０Ａとの間で通信を行う第１通信部３３を備えている。
また、ＥＬ制御装置３０Ａは、非常用の乗りかご１０Ａの作動を制御する作動制御部３２Ａと、第１通信部３３との間で通信を行う第２通信部３３Ａと、を備えている。

そして、建造物内で火災が発生し、ＥＬ制御装置３０にて火災発生信号Ｐ１が取得された場合には、該ＥＬ制御装置３０は第１通信部３３より火災発生フロア、及び火災規模情報を送信する。また、ＥＬ制御装置３０は、消火ロボット２０より、建造物内の各フロアのうち、最も火災規模の大きいフロアの情報（作業者が向かうべきフロアの情報である推奨フロア情報）を取得して、第１通信部３３より送信する。

非常用のＥＬ制御装置３０Ａの第２通信部３３Ａは、第１通信部３３より送信された各情報を受信する。作動制御部３２Ａは、緊急の作業者が非常用の乗りかご１０Ａに乗車した場合には、例えば、非常用の乗りかご１０Ａ内に設置された操作盤（図示省略）などに、火災発生フロアの情報を表示する。或いは、複数のフロアで火災が発生している場合には、火災規模の大きいフロアの情報（推奨フロア情報）を表示する。従って、緊急の作業者を火災発生フロアに誘導することができる。

このように、第４実施形態に係るエレベータシステムでは、火災発生時には、非常用の乗りかご１０Ａにおいて、火災発生フロア、或いは火災規模情報が非常用の乗りかご１０Ａに乗車した緊急時の作業者に報知される。従って、作業者を迅速に火災発生フロアに誘導することが可能となる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…乗りかご、１１…かご上制御装置、１２…ドア制御装置、１３…かご内カメラ、１４…かご内通信機、１５…スピーカ、２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ…消火ロボット、２１…ロボット制御装置、２２…ロボット側通信機、２３…ロボット用カメラ、３０、３０Ａ…ＥＬ制御装置、３１…信号入力部、３２…作動制御部、３２Ａ…作動制御部、３３…第１通信部、３３Ａ…第２通信部、４０…火災報知器、１０１…エレベータ装置、１１１…通信部、１１２…乗員検知部、１１３…昇降制御部、Ｐ１…火災発生信号

Claims (7)

1. 建造物の複数のフロア間を昇降する乗りかごを有し、前記建造物にて火災の発生を知らせる火災発生信号が取得された際に、自律走行が可能で消火活動を行う消火装置を前記乗りかごに乗車させて、火災が発生したフロアである火災発生フロアに移動させるエレベータ装置であって、
   前記乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、
   前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させる乗りかご制御部と、
   前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記消火装置を前記乗りかご内へ乗車させる指令である乗車指令信号を出力する指令信号送信部と、を備え、
   前記乗りかご制御部は、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させること
   を特徴とするエレベータ装置。
2. 前記乗りかご内の乗員に情報を報知する報知部、を更に備え、
   前記乗りかご制御部は、前記乗りかご内に前記消火装置が乗車しているときに、前記乗りかご内に乗員が乗車していることが検知された場合には、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させず、前記報知部にて乗員の降車を促す情報を提示すること
   を特徴とする請求項１に記載のエレベータ装置。
3. 前記消火装置より送信される信号を受信する受信部、を更に備え。
   前記乗りかご制御部は、複数のフロアにて同時に火災発生信号が取得された際に、前記乗りかごを作動させて、前記消火装置を火災が発生した各フロアに順次移動させ、
   前記受信部は、前記消火装置より、火災が発生した各フロアのうち火災規模が最も大きいフロアの情報を取得し、
   前記指令信号送信部は、火災規模が最も大きいと判定されたフロアにて前記消火装置の降車を指示する降車指令信号を、前記消火装置に出力すること
   を特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ装置。
4. 前記消火装置より送信される信号を受信する受信部、を更に備え、
   前記乗りかご制御部は、前記受信部にて、前記消火装置の機能が無効になったことを示す無効信号が受信された際に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させ、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記待機フロアに移動させ、
   前記機能が回復した消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のエレベータ装置。
5. 前記建造物内を昇降する他の乗りかご、及び、前記他の乗りかごの作動を制御する他の乗りかご制御部、を更に備え、
   前記乗りかご制御部は、前記他の乗りかご制御部との間で通信する第１通信部を備え、
   前記他の乗りかご制御部は、前記第１通信部との間で通信を行う第２通信部を備え、
   前記乗りかご制御部は、前記消火装置より、前記建造物内の各フロアのうち、作業者が向かうべきフロアの情報である推奨フロア情報を取得して、前記第１通信部より送信し、
   前記他の乗りかご制御部は、前記第２通信部で受信される前記推奨フロア情報を、前記他の乗りかご内にて提示すること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のエレベータ装置。
6. 建造物の複数のフロアに移動可能な乗りかごを有するエレベータ装置と、前記乗りかごに乗車して各フロアに移動可能であり、前記建造物にて火災の発生を知らせる火災発生信号が取得された際に火災が発生したフロアである火災発生フロアに移動して消火活動を行う自律走行が可能な消火装置と、を備えたエレベータシステムであって、
   前記エレベータ装置は、
   前記乗りかごの作動を制御する乗りかご制御部と、
   前記乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、
   前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記乗りかご内へ前記消火装置の乗車を指示する乗車指令信号を出力する指令信号送信部と、を備え、
   前記消火装置は、
   前記エレベータ装置と通信する消火装置側通信部と、
   前記消火装置の作動を制御する消火装置制御部と、を備え、
   前記乗りかご制御部は、前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させ、
   前記消火装置制御部は、前記乗りかごが前記待機フロアに到着した後に、前記消火装置を前記乗りかごに乗車させ、
   前記乗りかご制御部は、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させ、
   前記消火装置制御部は、前記乗りかごが前記火災発生フロアに移動した後に、前記消火装置を前記乗りかごから降車させること
   を特徴とするエレベータシステム。
7. 建造物の複数のフロア間を昇降する乗りかごを有し、前記建造物にて火災の発生を知らせる火災発生信号が取得された際に、自律走行が可能で消火活動を行う消火装置を前記乗りかごに乗車させて、火災が発生したフロアである火災発生フロアに移動させるエレベータ装置を制御する制御方法であって、
   前記乗りかご内の乗員の有無を検知するステップと、
   前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させるステップと、
   前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記消火装置を前記乗りかご内へ乗車させる指令である乗車指令信号を出力するステップと、
   前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させるステップと、
   を備えたことを特徴とするエレベータ装置の制御方法。
   

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