JP7257934B2 - エレベーター制御装置、エレベーターシステム、及びエレベーター制御方法 - Google Patents
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Description
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
[エレベーターの全体構成]
まず、本発明の第1の実施形態に係るエレベーターについて説明する。
図1は、第1の実施形態に係るエレベーター1の全体構成例及びエレベーター制御装置30の構成例を示す。エレベーター1は、建築構造物内に形成された昇降路に設けられている。一般に、昇降路の上部に機械室が設けられ、エレベーター制御装置30は機械室に配置された制御盤内に格納される。図1では、ロボット100がエレベーター1(かご2)に乗車し、ロボット100が有線通信によりエレベーター1の故障信号を受信する場合の例を説明する。
図2は、ロボット100の構成例を示すブロック図である。ロボット100は、CPU(Central Processing Unit)110、記憶装置120(主記憶装置及び補助記憶装置を含んだ記憶装置)、入出力装置130及び通信インターフェース140を備える。さらに、ロボット100は、蓄電池等のバッテリ150と、バッテリ制御部151を備える。
次に、ロボット100が備える救出運転制御部124の機能について説明する。
図3は、ロボット100が備える救出運転制御部124の機能例を示すブロック図である。救出運転制御部124は、故障信号受信部201、機器状態判定部202、ブレーキ開放指令部203、ドア開閉指令部204、及び出力処理部205を備える。
次に、第1の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御について説明する。
図4は、第1の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。本フローチャートは、エレベーター1の故障時に、マイクロコンピューター31がエレベーター起動不能を示す故障信号を出力し、かご1が停止した状態であることを前提とする。本フローチャートでは、ほとんどの処理ステップの主体は、ロボット100(CPU110)である。CPU110が、記憶装置120に格納されているプログラムを実行することにより、図4に示すフローチャートの各ステップの処理が実行される。
第2の実施形態では、ロボット100がエレベーター1のエレベーターホールで待機し、ロボット100が無線通信によりエレベーター1の故障信号を受信する場合の例を説明する。
図6は、第2の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。図6のフローチャートについて、図4のフローチャートとの相違点を中心に説明する。
上述した第1及び第2の実施形態では、ロボット100がエレベーター1の故障信号を受信したときに、ロボット100がブレーキ開放を行う例を説明したが、この例に限らない。例えば、電源断などによりマイクロコンピューター31から信号が得られないときに、直ちにマイクロコンピューター31に故障又は電源断が発生したと判断して、ロボット100がブレーキ開放指令を出力する構成としてもよい。
Claims (12)
- かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
前記救出運転制御部は、前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する
エレベーター制御装置。 - 前記救出運転制御部は、前記巻上機の回転に応じた信号を出力する回転検出装置が正常である場合には、前記回転検出装置の出力信号に基づいて前記かごの走行速度を計算して該かごの走行速度と前記かご速度基準値との比較を行い、前記回転検出装置が異常である場合には、前記ロボットの前記加速度センサの出力信号に基づいて推定した前記かごの走行速度を前記かご速度基準値と比較する
請求項1に記載のエレベーター制御装置。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
前記救出運転制御部は、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御し、
前記救出運転制御部は、前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する
エレベーター制御装置。 - 前記エレベーターが、前記かごの動きを伝えるロープを有し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超えたことを検出して前記かごの走行速度を低下させる調速機、を備える
請求項1又は3に記載のエレベーター制御装置。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する
エレベーター制御装置。 - 前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、無線通信を通じて前記故障信号を受信した場合に、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続させる
請求項5に記載のエレベーター制御装置。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
前記救出運転制御部は、前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する
エレベーターシステム。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
前記救出運転制御部は、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御し、
前記救出運転制御部は、前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する
エレベーターシステム。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する
エレベーターシステム。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
前記エレベーター制御装置は、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、
前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する処理と、を実行する
エレベーター制御方法。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
前記エレベーター制御装置は、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、
前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する処理と、
前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する処理と、を実行する
エレベーター制御方法。 - かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
前記エレベーター制御装置は、
前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する処理と、
前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、を実行する
エレベーター制御方法。
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