JP7257934B2 - エレベーター制御装置、エレベーターシステム、及びエレベーター制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーター制御装置、エレベーターシステム、及びエレベーター制御方法に関し、特にエレベーターの故障時にかご内に閉じ込められた乗客を救出する技術に係わる。

従来のエレベーターは、電力変換器から電動機を回転させ、電動機と連結しているシーブを介して、ロープを上下方向へ移動させることで、ロープと接続されているかごの昇降を可能としている。この電力変換器や電動機、電動機と接続したロータリーエンコーダ等、駆動システムの一部が故障した場合、エレベーターは停止する。エレベーターのかごの停止した位置が階と階の間であり、この時に乗客がかご内にいると閉じ込めが発生する。閉じ込めが発生した状態ではかごは動かないため、乗客の安全性は担保されるが、乗客は不快感を感じることになる。

このような駆動システムの故障により閉じ込められた乗客の救出は、一般的には保守員により行われる。特に、かご内の重量が釣合い錘とつり合っていない場合には、ブレーキを手動で開放することにより、釣合い錘とのアンバランスを利用して、最寄り階までかごを移動させることで乗客を救出する。しかし、上記の方法は保守作業員の到着を待ってから行われるため、乗客の救出に待ち時間が発生する。

これを解決する方法として、特許文献１に開示された方法がある。特許文献１では、エレベーターコントローラと独立した安全コントローラを備えたエレベーターにおいて、エレベーターが故障した場合に、エレベーターコントローラがブレーキ開放を行いかご内の乗客を救出する方法が開示されている。この時、安全コントローラがロータリーエンコーダによりかご速度を監視して異常発生時にブレーキ開放を中断させ、かご内の乗客の安全を確保する。

特開２０１６－１５９９９４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、エレベーターコントローラに加えて安全コントローラが故障した場合が考慮されていない。また、安全コントローラが電動機（巻上機）に設置されたロータリーエンコーダによりかご速度を監視しているため、ロータリーエンコーダの故障時には救出運転が行えない。

上記の状況から、エレベーターの外部からブレーキの開放を制御し、乗客の安全を確保する手法が要望されていた。

上記課題を解決するために、本発明の一態様のエレベーター制御装置は、かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、その巻上機の駆動を抑制するブレーキと、そのブレーキを開放するブレーキ開放装置と、かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載される。このエレベーター制御装置は、上記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力してブレーキの開放、及び、かごがドア開閉許可ゾーンに到着後にかごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備える。

本発明の少なくとも一態様によれば、ロボットに搭載されたエレベーター制御装置からブレーキの開放を制御し、かご内の乗客の安全を確保することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係るエレベーターの全体構成例及びエレベーター制御装置の構成例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るロボットの構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る救出運転制御部の機能例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るエレベーターの全体構成例及びエレベーター制御装置の構成例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．第１の実施形態＞
［エレベーターの全体構成］
まず、本発明の第１の実施形態に係るエレベーターについて説明する。
図１は、第１の実施形態に係るエレベーター１の全体構成例及びエレベーター制御装置３０の構成例を示す。エレベーター１は、建築構造物内に形成された昇降路に設けられている。一般に、昇降路の上部に機械室が設けられ、エレベーター制御装置３０は機械室に配置された制御盤内に格納される。図１では、ロボット１００がエレベーター１（かご２）に乗車し、ロボット１００が有線通信によりエレベーター１の故障信号を受信する場合の例を説明する。

エレベーター１は、昇降路内を昇降動作し、人や荷物を載せるかご２と、主ロープ（主策）３と、かご２とバランスを取るための釣合い錘５と、巻上機４とを備えている。かご２は主ロープ３で吊り下げられ、巻上機４を構成する綱車を介して、釣合い錘５と連結される。巻上機４は、モーターにより綱車を回転駆動させる。巻上機４のモーターの回転トルクを制御することで、かご２が昇降路の内部を不図示のガイドレールに沿って移動する。また、巻上機４はブレーキ７を備える。乗客が昇降する階床に着床する場合や昇降路内の電子安全装置（図示略）が動作した場合に、ブレーキ７を作動させて巻上機４の回転運動を抑制することにより、かご２を制動する。

巻上機４のモーターには、不図示の電力変換器によって駆動用の電力の供給が行われる。電力変換器は、エレベーター制御装置３０のかご位置制御指令に従ってモーターを制御するための電力を出力する。また、ロータリーエンコーダ６などのパルス発生器は、巻上機４のモーターに取り付けられている。エレベーター制御装置３０は、モーターの回転駆動に応じて生じる出力信号（パルス）を計数することにより、かご２の走行速度、かご２の昇降路移動方向、位置、移動距離などを計算する。また、ロータリーエンコーダ６は、自身の正常又は異常を示す信号をエレベーター制御装置３０へ出力する。以下では、ロータリーエンコーダ６の出力信号を「ＲＥ信号」と称することがある。

エレベーター制御装置３０がかご２を制動させたい場合は、ブレーキ電源停止指令及び動力電源遮断指令を出力する。これらの指令を受けて、ブレーキ電源はブレーキ７の作動を行い、動力電源は電力変換器への電源供給のカットを行い、かご２を制動させる。ブレーキ電源及び動力電源は、コンタクタと呼ばれる電磁接触器で構成される回路である。

かご２には、乗り場側ドアを係合して開閉するかご側ドア（「かごドア」と略称する。）１１が設けられている。かご２の天井裏には、かごドア１１の開閉駆動を制御するドア開閉装置１０が設置されている。ドア開閉装置１０は、エレベーター制御装置３０又はロボット１００からの制御指令に従い、かごドア１１を開閉駆動させる。

さらに、かご２の天井裏には、ドアゾーン検出器８と端階検出器９が設置されている。ドアゾーン検出器８は、位置検出器の一例であり、昇降路内の壁面に停止階ごとに配置されたドアゾーン遮蔽板１５（検出板）を検出することで、エレベーター１のかご２が戸開可能な位置（ドア開閉許可ゾーン内）に到着したことを検出する。かご２がドア開閉許可ゾーン内にあるとき、かご２の戸開が許可される。ドア開閉許可ゾーンの範囲は、ドアゾーン遮蔽板１５のかご走行方向の長さで決まる。例えばドアゾーン検出器８は、光を出射してドアゾーン遮蔽板１５からの反射光を検出し、検出結果に応じた出力信号をエレベーター制御装置３０に出力する。ドアゾーン検出器８は、自身の正常又は異常を示す信号をエレベーター制御装置３０へ出力する。

端階検出器９は、位置検出器の一例であり、かご２の位置が端階であることを検出する。端階遮蔽板１６（検出板）は、昇降路内の壁面の最下階及び最上階付近の所定位置に配置されている。端階検出器９は、端階遮蔽板１６を検出することで、エレベーター１のかご２が端階に到着したことを検出する。例えば端階検出器９は、光を出射して端階遮蔽板１６からの反射光を検出し、検出結果に応じた出力信号をエレベーター制御装置３０に出力する。一般的に、かご２が端階のドア開閉許可ゾーン内のときに端階遮蔽板１６が検出されるように、ドアゾーン遮蔽板１５と端階遮蔽板１６の位置関係が設定されている。

かご２内には、表示装置１２とスピーカ１３が配置されている。エレベーター１の通常運転時及び救出運転制御時において、表示装置１２に情報が表示されるとともに、スピーカ１３から音声が出力（アナウンス）される。また、かご２内には、配線を介してテールコード１７と電気的に接続するコネクタ１４（かご側コネクタ）が設けられている。

ドアゾーン検出器８、端階検出器９、ドア開閉装置１０、表示装置１２、及びスピーカ１３は、テールコード１７を介して、エレベーター制御装置３０と電気的に接続されている。テールコード１７は、通信用の複数の電線と、電力用の複数の電線から構成される。また、ドアゾーン検出器８、端階検出器９、ドア開閉装置１０、表示装置１２、及びスピーカ１３は、ロボット１００と電気的に接続可能である。

また、エレベーター１には、調速機２０（ガバナとも呼ばれる）が設けられている。調速機２０は、昇降路内におけるかご２の走行行程（昇降行程）の全域にわたって張られた無端状の調速用ロープ２１を有する。この調速用ロープ２１は、上部に設置された綱車２３と、下部に設置された調速機ウェートの綱車（図示略）とに巻き掛けられている。そして、調速用ロープ２１は、連結部材２２によってかご２に連結されている。調速用ロープ２１によってかご２の動きが綱車２３に伝えられ、かご２の走行に連動して綱車２３が回転する。調速機２０は、かご２の走行速度が規定値（本例では、かご速度基準値）を超えると作動して、調速用ロープ２１を固定する方向に制御する。調速用ロープ２１が固定される方向に制御されると、かご２に設けられた不図示の非常止め装置が作動し、かご２が停止する。

綱車２３にはロータリーエンコーダ２４が設けられており、ロータリーエンコーダ２４の出力信号はエレベーター制御装置３０に入力される。以下では、ロータリーエンコーダ２４の出力信号を「ガバナＲＥ信号」と称することがある。

一般に、エレベーター制御装置３０及び巻上機４は、建築構造物の最上部に設けられた機械室に設置されるが、この例に限らない。エレベーター制御装置３０は、マイクロコンピューター３１（図中「マイコン」と表記）、ブレーキ制御装置３２、及びブレーキ開放装置３３を備える。

マイクロコンピューター３１は、プロセッサ３１１とメモリ３１２を備え、エレベーターの速度制御や運行管理制御、電源管理等を行う制御部の一例である。例えばメモリ３１２には、調速機２０が動作を開始する走行速度の閾値（以下「ガバナ動作速度」と称する。）が記録されている。なお、マイクロコンピューター３１は、テールコード１７等の伝送線を介して、外部装置（例えばかご２の各機器やロボット１００）と通信を行うための図示しない通信インターフェースを備える。

マイクロコンピューター３１は、テールコード１７を介して、かご１１にエレベーター１の制御状態を示す情報を送信する。例えば、エレベーター１の制御状態を示す情報としては、エレベーター１の故障信号、ＲＥ信号、ドアゾーン検出信号などがある。後述するロボット１００の加速度センサ１３３の出力信号も、エレベーター１の制御状態を示す情報の一つである。故障信号は、エレベーター１が起動不能であることを示す信号である。エレベーター１が起動不能な状態には、エレベーター１を構成する各機器（駆動システム）の故障や、エレベーター１の運転を制御するエレベーター制御装置３０の異常が含まれる。

本実施形態では、エレベーター制御装置３０が異常の場合でも、ロボット１００との通信は可能であるとする。ただし、マイクロコンピューター３１が異常である場合、マイクロコンピューター３１の信頼性が低い。そのため、後述するようにマイクロコンピューター３１を介さずに、ロボット１００がブレーキ７の開放を制御する。マイクロコンピューター３１は、テールコード１７を介して、かご１１内のロボット１００からブレーキ開放指令を受信する。

ブレーキ制御装置３２は、マイクロコンピューター３１からの指令に従ってブレーキ７を作動し、かご２の制動を制御する。ブレーキ７は、電源が遮断されることで、作動する。なお、エレベーター制御装置３０とは独立してブレーキ制御装置３２の機能（例えば電子安全装置）を設け、エレベーター１の異常時に電子安全装置内のマイクロコンピューターの判断でブレーキ７を作動させる構成としてもよい。

ブレーキ開放装置３３は、ブレーキ電源が遮断されてブレーキ７が作動した状態にあるとき、ブレーキ開放指令に従ってブレーキ電源のコンタクタをオンしてブレーキ７に電源を供給し、ブレーキ７を開放する。かご２内の重量が釣合い錘５と釣り合っていない場合には、ブレーキ７を開放することにより、釣合い錘５とのアンバランスを利用して、最寄り階までかご２を移動させることができる。

本実施形態において、エレベーター制御装置３０は、マイクロコンピューター３１の制御の下、テールコード１７を介して、かご１１の各機器にエレベーター電力を供給する。また、エレベーター制御装置３０は、テールコード１７を介して、ロボット１００からバッテリ電力の供給を受けることが可能である。

［ロボットの構成］
図２は、ロボット１００の構成例を示すブロック図である。ロボット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０、記憶装置１２０（主記憶装置及び補助記憶装置を含んだ記憶装置）、入出力装置１３０及び通信インターフェース１４０を備える。さらに、ロボット１００は、蓄電池等のバッテリ１５０と、バッテリ制御部１５１を備える。

ＣＰＵ１１０は、ロボット１００の各部の制御を行うプロセッサ（演算制御装置）の一例である。記憶装置１２０には、様々なソフトウェアモジュール（プログラム）やデータが記憶されている。ＣＰＵ１１０は、記憶装置１２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、各種の制御機能（駆動制御部１２１、会話制御部１２２、入出力部１２３、及び救出運転制御部１２４等）を実現する。

記憶装置１２０は、上記制御機能として、駆動機構を制御する駆動制御部１２１と、会話を制御する会話制御部１２２と、入出力装置１３０とのデータの入出力を行う入出力部１２３を備える。さらに、記憶装置１２０は、上記制御機能として、エレベーター故障時にかご２内に閉じ込められた乗客を救出するための救出運転制御を行う救出運転制御部１２４を備える。すなわち、エレベーター故障等の非常時には、ＣＰＵ１１０と記憶装置１２０（救出運転制御部１２４）が協働することで、ロボット１００が「エレベーター制御装置」として機能する。救出運転制御部１２４のプログラム内、又は記憶装置１２０には、後述するかご速度基準値が記録されている。

入出力装置１３０は、ロボット１００の周囲を撮影するカメラ１３１と、周囲の音を収音するマイクロホン（図中「マイク」）１３２を備える。また、入出力装置１３０は、ロボット１００の３軸の加速度を検出する加速度センサ１３３と、周囲の物体との距離を測定する測域センサ１３４と、音声を発するスピーカ１３５と、ロボット１００の移動を行ったり、関節を稼動させたりする駆動機構１３６を備える。加速度センサ１３３に加えてジャイロセンサを設けて、ロボット１００の傾きや回転などの姿勢を検出するようにしてもよい。ロボット１００は、カメラ１３１の映像、及び測域センサ１３４のセンサデータを用いて、利用者や障害物を認識する。

通信インターフェース１４０は、入出力装置１３０のカメラ１３１からの映像やマイクロホン１３２からの音声を取得して、無線ＬＡＮなどを通じて外部のロボット制御装置（図示略）に映像や音声を送信する。また、通信インターフェース１４０は、ロボット制御装置からの制御命令を受信する。ロボット制御装置からの指示で、待機位置から目的地まで移動するルートがロボット１００に設定される。

また、通信インターフェース１４０は、ロボット１００に設けられたコネクタ１４１（ロボット側コネクタ）、かご２内のコネクタ１４及びテールコード１７を介して、エレベーター制御装置３０との間で通信を行う。以下では、エレベーター制御装置３０とロボット１００との間で通信を行う際にコネクタの説明を省略する。なお、本実施形態では、通信インターフェース１４０は、無線通信及び有線通信に対応可能とするが、無線通信と有線通信とで通信インターフェースを別個にしてもよい。

ロボット１００は、通信インターフェース１４０で受信したロボット制御装置（不図示）からの制御指令に基づいて、駆動制御部１２１、会話制御部１２２、及び入出力部１２３を制御し、案内サービスを実施する。また、ロボット１００は、ロボット制御装置から移動の指令を受けると、駆動機構１３６により建築構造物内を移動する。そして、ロボット１００は、移動中に測域センサ１３４からの信号に基づいて障害物を検知し、駆動制御部１２１により自律的に移動を停止したり、障害物を回避したりする。

なお、本実施形態のロボット１００は自律移動するように構成されている。ここで、自律移動とは、ロボット自身が動いて移動することを意味し、移動のために必要な判断（ルートの判断など）をロボット自身が全て自律的に行うことを意味するものではない。すなわち、ロボット１００が移動するルートは、上述したようにロボット制御装置からの指示で設定される。ただし、ロボット１００がルート判断を含め移動に必要な判断を全て行うようにしてもよい。

バッテリ制御部１５１は、バッテリ１５０の充電及び放電を制御する。バッテリ制御部１５１は、コネクタ１４１、かご２内のコネクタ１４及びテールコード１７を介して、エレベーター制御装置３０と電力の受電及び送電を行うことができる。

［救出運転制御部の機能］
次に、ロボット１００が備える救出運転制御部１２４の機能について説明する。
図３は、ロボット１００が備える救出運転制御部１２４の機能例を示すブロック図である。救出運転制御部１２４は、故障信号受信部２０１、機器状態判定部２０２、ブレーキ開放指令部２０３、ドア開閉指令部２０４、及び出力処理部２０５を備える。

故障信号受信部２０１は、テールコード１７を介して、エレベーター制御装置３０からエレベーター１の故障信号を受信し、受信結果を機器状態判定部２０２に通知する。

機器状態判定部２０２は、エレベーター１に設けられた各機器の正常又は異常を判定し、判定結果をブレーキ開放指令部２０３に通知する。例えば、機器状態判定部２０２は、ドアゾーン検出器８の正常／異常を示す信号、ロータリーエンコーダ６の正常／異常を示す信号を受信し、各機器の正常／異常の判定結果をブレーキ開放指令部２０３に通知する。

ブレーキ開放指令部２０３は、テールコード１７を介して、かご２の走行速度を計算し、かご２の走行速度に応じてブレーキ開放装置３３にブレーキ開放指令を出力する制御を行う。具体的には、ブレーキ開放指令部２０３は、かご２の走行速度をかご速度基準値２０３ａと定期的に比較する。そして、かご２の走行速度がかご速度基準値以下である場合には、ブレーキ７の開放を継続し、かご２の走行速度がかご速度基準値を超える場合には、ブレーキ７の開放を停止するように制御する。

このように、ブレーキ開放指令部２０３が、かご速度がかご速度基準値２０３ａを超えない範囲でブレーキ７の開放を制御することで、救出運転時にかご２を停止させることなく速やかに最寄り階に運転することができる。

本実施形態では、エレベーター１は、かご２の動きを伝える調速用ロープ２１を有し、かご２の走行速度がかご速度基準値２０３ａを超えたことを検出してかご２の走行速度を低下させる調速機２０を備える。かご速度基準値２０３ａは、一例として調速機２０が動作を開始するかご速度（ガバナ動作速度）に設定することができる。

この場合、かご２が増速し調速機２０の作用により非常制動が行われないように、かご２の走行速度を制御することができる。それゆえ、乗客は非常制動による強い不快感を感じることがない。

また、ブレーキ開放指令部２０３は、ドアゾーン検出器８によりかご２がドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき、ブレーキ開放指令を出力してブレーキ７の開放を停止する。

ドア開閉指令部２０４は、ドア開閉装置１０が正常である場合、ドア開閉装置１０に対してドア開指令又はドア閉指令を出力する。また、ドア開閉指令部２０４は、ドア開閉装置１０が異常（故障）である場合、ドア開閉装置１０の電源を遮断する。さらに、ドア開閉指令部２０４は、ドア開閉装置１０の電源を遮断したことを出力処理部２０５に通知する。

出力処理部２０５は、ドア開閉装置１０が異常（故障）である場合には、かご２内の乗客にドア１１を手動で開放する必要があることを、表示や音声により報知する。

［エレベーター故障時の救出運転制御］
次に、第１の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御について説明する。
図４は、第１の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。本フローチャートは、エレベーター１の故障時に、マイクロコンピューター３１がエレベーター起動不能を示す故障信号を出力し、かご１が停止した状態であることを前提とする。本フローチャートでは、ほとんどの処理ステップの主体は、ロボット１００（ＣＰＵ１１０）である。ＣＰＵ１１０が、記憶装置１２０に格納されているプログラムを実行することにより、図４に示すフローチャートの各ステップの処理が実行される。

まず、ロボット１００の駆動制御部１２１は、ロボット１００を任意の階床に停止したかご２に乗車させる（Ｓ１）。次いで、救出運転制御部１２４は、駆動制御部１２１によりロボット１００の動作を制御して、コネクタ１４１をかご２内のコネクタ１４（端子）に接続する（Ｓ２）。これにより、ロボット１００は、コネクタ１４１、コネクタ１４、及びテールコード１７を介して、エレベーター１に接続する。接続先は、エレベーター制御装置３０内のマイクロコンピューター３１、ブレーキ開放装置３３、ドア開閉装置１０、及びドアゾーン検出器８である。

上記のとおり、救出運転制御部１２４は、ロボット１００がかご２に乗車後、ロボット１００を駆動してロボット側コネクタ（コネクタ１４１）をかご側コネクタ（コネクタ１４）に接続し、電線（テールコード１７）を介して制御部（マクロコンピューター３１）及びブレーキ開放装置３３と電気的に接続する。これにより、ロボット１００は、かご２に乗車後、速やかにエレベーター１の故障信号を受信する準備が整うため、エレベーター故障時に円滑に救出運転を行える。

なお、救出運転制御部１２４は、ロボット１００がかご２に乗車後、無線通信を通じて故障信号を受信した場合に、ロボット１００を駆動してロボット側コネクタ（コネクタ１４１）をかご側コネクタ（コネクタ１４）に接続させるようにしてもよい。このように、故障信号を受信してからロボット１００をエレベーター１に接続することで、ロボット１００は、エレベーターの故障が発生するまでは、指示を受けたサービスに集中して実施することができる。

次いで、故障信号受信部２０１は、テールコード１７を介して、エレベーター制御装置３０からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信したかどうかを判定する（Ｓ３）。故障信号受信部２０１が故障信号を受信していない場合（Ｓ３のＮＯ）、エレベーター１は正常であるため、エレベーター制御装置３０が、通常運転を行い目的階までかご２を移動する（Ｓ２４）。ステップＳ２４の処理後、本フローチャートの処理を終了する。

一方、故障信号受信部２０１が故障信号を受信した場合には（Ｓ３のＹＥＳ）、エレベーター１が起動不能の状態、すなわちブレーキ７が作動してエレベーター１が停止した状態である。ここで、機器状態判定部２０２は、ドアゾーン検出器８が正常かどうかを判定し（Ｓ４）、ドアゾーン検出器８が異常である場合には（Ｓ４のＮＯ）、ドア開閉許可ゾーンの検出が不可能なため、救出運転不可と判断して（Ｓ２５）本フローチャートの処理を終了する。

続いて、機器状態判定部２０２は、ドアゾーン検出器８が正常である場合には（Ｓ４のＹＥＳ）、巻上機４に設けられたロータリーエンコーダ６が正常かどうかを判定する（Ｓ５）。そして、機器状態判定部２０２は、ロータリーエンコーダ６が正常である場合（Ｓ５のＹＥＳ）にはステップＳ６の処理へ移行し、ロータリーエンコーダ６が異常である場合（Ｓ５のＮＯ）にはステップＳ１１の処理へ移行する。

次いで、ブレーキ開放指令部２０３は、ロータリーエンコーダ６が正常である場合には（Ｓ５のＹＥＳ）、テールコード１７を介して、ブレーキ開放装置３３へブレーキ開放指令を出力する（Ｓ６）。次いで、ブレーキ開放指令部２０３は、所定時間の経過後に、巻上機４のロータリーエンコーダ６のＲＥ信号に基づいてかご２の走行速度（かご速度）を計算し、かご速度がかご速度基準値２０３ａ（例えばガバナ動作速度）以下かどうかを判定する（Ｓ７）。

次いで、かご速度がかご速度基準値２０３ａ以下である場合には（Ｓ７のＹＥＳ）、ブレーキ開放指令部２０３は、ブレーキ７の開放を継続する（Ｓ８）。そして、ブレーキ開放指令部２０３は、かご２がドア開閉許可ゾーン（図中「ドアゾーン」）内かどうかを判定する（Ｓ９）。ブレーキ開放指令部２０３は、かご２がドア開閉許可ゾーン内である場合（Ｓ９のＹＥＳ）にはステップＳ１７の処理へ移行し、かご２がドア開閉許可ゾーン内ではない場合（Ｓ９のＮＯ）にはステップＳ７のかご速度の判定処理に移行する。

一方、ステップＳ７においてかご速度がかご速度基準値２０３ａ以下ではない場合には（Ｓ７のＮＯ）、ブレーキ開放指令部２０３は、ブレーキ開放指令を中止してブレーキ７の開放を停止する（Ｓ１０）。そして、一定時間経過後に、ブレーキ開放指令部２０３は、ステップＳ６の処理（ブレーキ開放）に移行する。

次いで、上記ステップＳ５においてロータリーエンコーダ６が異常である場合には（Ｓ５のＮＯ）、テールコード１７を介して、ブレーキ開放装置３３へブレーキ開放指令を出力する（Ｓ１１）。ブレーキ開放指令部２０３は、加速度センサ１３３の出力信号に基づいてかご速度を推定する（Ｓ１２）。加速度センサ１３３の鉛直方向の出力信号を微分することで、ロボット１００の鉛直方向の速度、即ちかご速度を推定できる。

次いで、ブレーキ開放指令部２０３は、所定時間の経過後に、加速度センサ１３３を用いて推定したかご速度がかご速度基準値２０３ａ以下かどうかを判定する（Ｓ１３）。

次いで、かご速度がかご速度基準値２０３ａ以下である場合には（Ｓ１３のＹＥＳ）、ブレーキ開放指令部２０３は、ブレーキ７の開放を継続する（Ｓ１４）。そして、ブレーキ開放指令部２０３は、かご２がドア開閉許可ゾーン内かどうかを判定する（Ｓ１５）。ブレーキ開放指令部２０３は、かご２がドア開閉許可ゾーン内である場合（Ｓ１５のＹＥＳ）にはステップＳ１７の処理へ移行し、かご２がドア開閉許可ゾーン内ではない場合（Ｓ１５のＮＯ）にはステップＳ１２のかご速度の推定処理に移行する。

一方、ステップＳ１３において推定かご速度がかご速度基準値２０３ａ以下ではない場合には（Ｓ１３のＮＯ）、ブレーキ開放指令部２０３は、ブレーキ開放指令を中止してブレーキ７の開放を停止する（Ｓ１６）。そして、一定時間経過後に、ブレーキ開放指令部２０３は、ステップＳ１１の処理（ブレーキ開放）に移行する。

次いで、ステップＳ９のＹＥＳの場合、又はステップＳ１５のＹＥＳの場合、ブレーキ開放指令部２０３は、かご１がドア開閉許可ゾーンに到着したためブレーキ開放を停止する（Ｓ１７）。

次いで、ドア開閉指令部２０４は、ドア開閉装置１０が正常かどうかを判定し（Ｓ１８）、ドア開閉装置１０が正常である場合には（Ｓ１８のＹＥＳ）、ドア開閉装置１０にドア開指令を出力してドア１１を開放する（Ｓ１９）。次いで、ドア開閉指令部２０４は、一定時間が経過したかどうかを判定し（Ｓ２０）、一定時間が経過した場合には（Ｓ２０のＹＥＳ）、ドア開閉装置１０にドア閉指令を出力してドア１１を閉じ（Ｓ２１）、本フローチャートの処理を終了する。一方、一定時間が経過していない場合には（Ｓ２０のＮＯ）、ステップＳ１９の処理に移行し、ドア開閉装置１０に対するドア開指令の出力を継続する。

また、ドア開閉指令部２０４は、ドア開閉装置１０が異常である場合には（Ｓ１８のＮＯ）、ドア開閉装置１０の電源を遮断する（Ｓ２２）。そして、出力処理部２０５は、かご２内の乗客に手動によるドア開放（ドア１１を手動で開放する必要があること）を報知する（Ｓ２３）。例えば、出力処理部２０５は、ロボット１００のスピーカ１３５により乗客へアナウンスしたり、かご２内の表示装置１２にメッセージを表示したりする制御を行う。ステップＳ２３の処理後、本フローチャートの処理を終了する。

以上のとおり、本実施形態に係るエレベーター制御装置（ＣＰＵ１１０、記憶装置１２０）は、かご２と釣合い錘５を連結する主ロープ３を巻き上げる巻上機４と、巻上機４の駆動を抑制するブレーキ７と、ブレーキ７を開放するブレーキ開放装置３３と、かご２がドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器（ドアゾーン検出器８、端階検出器９）と、かご２に設けられたドア１１の開閉を行うドア開閉装置１０と、かご２の運転を制御する制御部（マイクロコンピュータ３１）と、を備えるエレベーター１を移動するロボット１００に搭載される。このエレベーター制御装置は、制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、ブレーキ開放指令を出力してブレーキ開放装置３３によるブレーキ７の開放、及び、かご２がドア開閉許可ゾーンに到着後にかご２に設けられたドア１１の開閉を制御する救出運転制御部１２４、を備える。

上記のように構成された第１の実施形態によれば、エレベーター故障時、ロボット１００に搭載されたエレベーター制御装置からブレーキ７の開放を制御し、かご２内の乗客の安全を確保することができる。また、エレベーター故障時、保守員の到着を待たずにかご２内の乗客を救出することができ、閉じ込め時間の短縮が図られる。

また、本実施形態によれば、ドア１１をロボット１００が制御することで、エレベーター制御装置３０のマイクロコンピューター３１が異常時でもドア１１の開閉が可能である。

また、上述した本実施形態に係るエレベーター制御装置（ＣＰＵ１１０、記憶装置１２０）では、救出運転制御部１２４は、巻上機４の回転に応じた信号を出力する回転検出装置（ロータリーエンコーダ６）が正常である場合には、回転検出装置の出力信号に基づいてかご２の走行速度を計算するように構成されている。

上記構成によれば、通常、巻上機４に設置されている回転検出器を用いて、かご２の走行速度を計算し、ロボット１００による救出運転が可能である。

また、上述した本実施形態に係るエレベーター制御装置（ＣＰＵ１１０、記憶装置１２０）を搭載したロボット１００（移動体の一例）は、加速度センサ１３３を備える。そして、上述したエレベーター制御装置（ロボット１００）では、救出運転制御部１２４は、加速度センサ１３３が正常である場合には、加速度センサ１３３の出力信号に基づいてかご２の走行速度を推定するように構成されている。

上記構成によれば、巻上機４のロータリーエンコーダ６が故障時にも、ロボット１００に設けた加速度センサ１３３を用いて、ロボット１００による救出運転が可能である。

また、上述した本実施形態に係るエレベーター制御装置（ＣＰＵ１１０、記憶装置１２０）において、救出運転制御部１２４は、位置検出器（ドアゾーン検出器８又は端階検出器９）によりかご２がドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したときブレーキ７の開放を停止し、その後、ドア開閉装置１０が正常である場合には、ドア開閉装置１０にドア開指令を出力してドア１１を自動で開放する制御を行い、又は、ドア開閉装置１０が故障している場合には、ドア開閉装置１０の電源を遮断して乗客がドア１１を手動で開放できる状態に制御するように構成されている。

上記構成によれば、かご２がブレーキ開閉許可ゾーンに到着したときに、ブレーキ７の開放を停止することで、かご２をブレーキ開閉許可ゾーンで停止させることができる。また、そして、ドア１１をロボット１００が制御することで、エレベーター制御装置３０のマイクロコンピューター３１が異常時でもドア１１の開閉が可能である。さらに、ドア１１が故障時でもブレーキ電源を遮断して乗客による手動開閉可能とすることで、閉じ込めのリスクを低減できる。

また、上述した本実施形態に係るエレベーター制御装置（ＣＰＵ１１０、記憶装置１２０）では、救出運転制御部１２４は、ドア開閉装置１０が故障している場合には、乗客にドア１１を手動で開放する必要があることを報知するように構成されている。

上記構成によれば、乗客にドア１１を手動で開閉可能であることを表示及び音声により確実に知らせることで、ドア１１の手動開閉を速やかに促すことができ、それによりドア開閉装置１０が故障している場合でも乗客の安全を確保することができる。

また、上述した本実施形態では、エレベーター１は、ロボット１００と通信及び送電を行うための電線（テールコード１７）に接続されたコネクタ（かご２内のコネクタ１４、ホール側のコネクタ４２）、を備え、ロボット１００は、上記コネクタに接続するためのロボット側コネクタ（コネクタ１４１）を備える。そして、救出運転制御部１４２は、ロボット１００を駆動してロボット側コネクタをコネクタに接続させ、電線を介して、制御部（マイクロコンピューター３１）及びブレーキ開放装置３３と電気的に接続する。

上記構成により、ロボット１００は、コネクタ、ロボット側コネクタ、及び電線を介して、エレベーター１の制御部（マイクロコンピューター３１）及びブレーキ開放装置３３と接続し、制御部から故障信号の受信、及びブレーキ開放装置へブレーキ開放指令の出力が可能となる。

＜２．第２の実施形態＞
第２の実施形態では、ロボット１００がエレベーター１のエレベーターホールで待機し、ロボット１００が無線通信によりエレベーター１の故障信号を受信する場合の例を説明する。

図５は、第２の実施形態に係るエレベーター１の全体構成例及びエレベーター制御装置３０の構成例を示す。図５のエレベーター１及びロボット１００と、図１のエレベーター１及びロボット１００との相違点は、図５ではロボット１００がエレベーター１のエレベーターホールで待機しているところである。また、ロボット１００は、エレベーターホールにあるコネクタ４２（ホール側コネクタ）と接続するため、かご２内にコネクタ１４（図１参照）が設置されていない。

図５に示すように、任意の階床ＦＬのエレベーターホール（乗り場前）に、ホール呼びボタン４０が設けられている。ホール呼びボタン４０は、ホール電源／信号線４１（電線の一例）を介してエレベーター制御装置３０と接続しており、エレベーター制御装置３０との間で通信及び送電を行うことができる。また、エレベーターホールには、ロボット１００のコネクタ１４１が接続されるコネクタ４２（ホール側コネクタ）が設けられている。

エレベーター制御装置３０は、ロボット１００に対しエレベーター１の故障信号を無線通信により送信するため、無線通信インターフェース３４（図中、「無線通信Ｉ／Ｆ」と表記）を備える。

次に、第２の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御について説明する。
図６は、第２の実施形態に係るエレベーター故障時の救出運転制御の手順例を示すフローチャートである。図６のフローチャートについて、図４のフローチャートとの相違点を中心に説明する。

まず、ロボット１００の駆動制御部１２１は、ロボット１００に所定のサービスを行わせるために、ロボット１００を任意の階床ＦＬのエレベーターホールで待機させる（Ｓ３１）。次いで、救出運転制御部１２４の故障信号受信部２０１は、エレベーター制御装置３０から無線によりエレベーター起動不能を示す故障信号を受信したかどうかを判定する（Ｓ３２）。

エレベーター制御装置３０のマイクロコンピューター３１は、無線通信インターフェース３４を通じてエレベーター起動不能を示す故障信号を送信する。このとき、マイクロコンピューター３１は、相手（ロボット１００）を特定して故障信号を送信してもよいし、建築構造物内に存在する複数のロボットに対して故障信号を送信してもよい。この場合、故障したエレベーター（号機）に最も近い位置にいるロボットが救出運転を実施するとよい。

ここで、故障信号受信部２０１が故障信号を受信していない場合（Ｓ３２のＮＯ）、エレベーター１は正常であるため、エレベーター制御装置３０が、通常運転を行い目的階までかご２を移動する（Ｓ４８）。ステップＳ４８の処理後、本フローチャートの処理を終了する。

一方、故障信号受信部２０１が故障信号を受信した場合には（Ｓ３２のＹＥＳ）、救出運転制御部１２４は、駆動制御部１２１によりロボット１００の動作を制御して、コネクタ１４１をエレベーターホールのコネクタ４２（端子）に接続する（Ｓ３３）。次いで、機器状態判定部２０２は、ドアゾーン検出器８が正常かどうかを判定し（Ｓ３４）、ドアゾーン検出器８が異常である場合には（Ｓ３４のＮＯ）、救出運転不可と判断して（Ｓ４９）本フローチャートの処理を終了する。

続いて、機器状態判定部２０２は、ドアゾーン検出器８が正常である場合には（Ｓ３４のＹＥＳ）、巻上機４のロータリーエンコーダ６が正常かどうかを判定する（Ｓ３５）。そして、機器状態判定部２０２は、ロータリーエンコーダ６が正常である場合（Ｓ３５のＹＥＳ）にはステップＳ３６の処理へ移行し、ロータリーエンコーダ６が異常である場合（Ｓ３５のＮＯ）にはステップＳ４９の処理へ移行する。

図４では、ロータリーエンコーダ６が異常であっても、ロボット１００の加速度センサ１３３を利用して救出運転を行ったが、図６ではロボット１００がエレベーターホールにいるため、かご速度を検出できない。そのため、図６では、ロータリーエンコーダ６が異常である場合には、救出運転不可とする。

次いで、救出運転制御部１２４は、ステップＳ３６～Ｓ４７の処理を適宜実行する。ステップＳ３６～Ｓ４０，Ｓ４１～Ｓ４７は、図４のステップＳ６～Ｓ１０，Ｓ１７～Ｓ２３に相当する。なお、ステップＳ４７において出力処理部２０５は、かご２内の乗客に手動によるドア開放（ドア１１を手動で開放する必要があること）を報知する際に、かご２内のスピーカ１３により乗客へアナウンスしたり、かご２内の表示装置１２にメッセージを表示したりする制御を行う。

上記のように構成された第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、第２の実施形態によれば、エレベーター故障時、ロボット１００に搭載されたエレベーター制御装置からブレーキ７の開放を制御し、かご内の乗客の安全を確保することができる。また、エレベーター故障時、保守員の到着を待たずにかご２内の乗客を救出することができ、閉じ込め時間の短縮が図られる。

また、本実施形態によれば、ドア１１をロボット１００が制御することで、エレベーター制御装置３０のマイクロコンピューター３１が異常時でもドア１１の開閉が可能である。さらに、ドア１１が故障時でもブレーキ電源を遮断して乗客による手動開閉可能とすることで、閉じ込めのリスクを低減できる。

＜３．変形例＞
上述した第１及び第２の実施形態では、ロボット１００がエレベーター１の故障信号を受信したときに、ロボット１００がブレーキ開放を行う例を説明したが、この例に限らない。例えば、電源断などによりマイクロコンピューター３１から信号が得られないときに、直ちにマイクロコンピューター３１に故障又は電源断が発生したと判断して、ロボット１００がブレーキ開放指令を出力する構成としてもよい。

また、第１及び第２の実施形態では、ドアゾーン検出器８によりかご２がドア開閉許可ゾーンに到達したことを検出したときにドア開閉を許可にしたが、ドア開閉許可ゾーン検出に代わり端階検出によりドア開閉を許可するようにしてもよい。通常、端階遮蔽板１６は、かご２がドア開閉許可ゾーン内にいるときに検出されるように配置される。そのため、端階検出をもってドア開閉の許可の是非を判断することが可能である。これにより、ドアゾーン検出器８が故障した場合でも、端階検出器９を利用して救出運転を行うことができる。

また、巻上機４のロータリーエンコーダ６が故障した場合や誤差が大きい場合には、調速機２０のロータリーエンコーダ２４を代用してもよい。これにより、救出運転制御の可用性が向上する。さらにまた、ロータリーエンコーダ６とロータリーエンコーダ２４の両方の出力信号の論理積を用いて、救出運転制御するようにしてもよい。

また、タブレット型端末やノート型ＰＣ等の携帯可能な情報端末装置（移動体の一例）に、ロボット１００が備えるエレベーター制御装置の機能を組み込んでもよい。例えば、情報端末装置がエレベーター１の故障信号を受信した場合、構造建築物の管理人が当該情報端末装置をエレベーターホールのコネクタ４２に接続し、救出運転制御を実行することにより、エレベーター故障時、保守員及びロボット１００の到着を待たずにかご２内の乗客を救出することができ、閉じ込め時間の短縮が図られる。

また、本発明は、テールコード１７がないタイプのエレベーターにも適用可能である。

さらに、上述した第１及び第２の実施形態において、エレベーター故障時、エレベーターの電源が遮断されている可能性もある。そこで、ロボット１００の救出運転制御部１２４は、エレベーター制御装置３０からエレベーター１の故障信号を受信時に、エレベーター１の電力レベルを確認する。そして、救出運転制御部１２４は、エレベーター１の電力レベルがブレーキ開放を行うのに必要な電力レベルに達していないと判断した場合には、バッテリ制御部１５１によりテールコード１７又はホール電源／信号線４１を介して、バッテリ１５０からエレベーター１へバッテリの電力を送電する。これにより、エレベーター１の電源が遮断されている場合でも、ブレーキ開放を行い救出運転を行うことができる。

さらに、本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した各実施形態は本発明に対する理解を助けるためにエレベーター及びエレベーター制御装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成要素の追加又は置換、削除をすることも可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。ハードウェアとして、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などを用いてもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、コンピューターが備えるプロセッサ（プロセッサ３１１、ＣＰＵ１１０）がそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、半導体メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置（メモリ３１２、記憶装置１２０）、又はＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置くことができる。

また、図４及び図６に示すフローチャートにおいて、最終的な処理結果に影響を及ぼさない範囲で、複数の処理を並列的に実行したり、処理順序を変更したりしてもよい。

１…エレベーター、 ２…かご、 ３…主ロープ、 ４…巻上機（モータ）、 ５…釣合い錘、 ６…ロータリーエンコーダ、 ７…ブレーキ、 ８…ドアゾーン検出器、 ９…端階検出器、 １０…ドア開閉装置、 １１…かごドア、 １２…表示装置、 １３…スピーカ、 １４…コネクタ（かご側コネクタ）、 １５…ドアゾーン遮蔽板、 １６…端階遮蔽板、 １７…テールコード（電線）、 ２０…調速機、 ２１…調速用ロープ、 ２２…連結部材、 ２３…綱車、 ２４…ロータリーエンコーダ、 ３０…エレベーター制御装置、 ３１…マイクロコンピューター、 ３１１…プロセッサ、 ３１２…メモリ、 ３２…ブレーキ制御装置、 ３３…ブレーキ開放装置、 ３４…無線通信インターフェース、 ４１…ホール電源／信号線、 ４２…コネクタ（ホール側コネクタ）、 １００…ロボット、 １１０…ＣＰＵ、 １２０…記憶装置、 １２１…駆動制御部、 １２４…救出運転制御部、 １３３…加速度センサ、 １３５…スピーカ、 １３６…駆動機構、 １４０…通信インターフェース、 １４１…コネクタ（ロボット側コネクタ）、 １５０…バッテリ、 １５１…バッテリ制御部

Claims (12)

1. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
   前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
   前記救出運転制御部は、前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する
   エレベーター制御装置。
2. 前記救出運転制御部は、前記巻上機の回転に応じた信号を出力する回転検出装置が正常である場合には、前記回転検出装置の出力信号に基づいて前記かごの走行速度を計算して該かごの走行速度と前記かご速度基準値との比較を行い、前記回転検出装置が異常である場合には、前記ロボットの前記加速度センサの出力信号に基づいて推定した前記かごの走行速度を前記かご速度基準値と比較する
   請求項１に記載のエレベーター制御装置。
3. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
   前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
   前記救出運転制御部は、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御し、
   前記救出運転制御部は、前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する
   エレベーター制御装置。
4. 前記エレベーターが、前記かごの動きを伝えるロープを有し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超えたことを検出して前記かごの走行速度を低下させる調速機、を備える
   請求項１又は３に記載のエレベーター制御装置。
5. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置であって、
   前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を備え、
   前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
   前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
   前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する
   エレベーター制御装置。
6. 前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、無線通信を通じて前記故障信号を受信した場合に、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続させる
   請求項５に記載のエレベーター制御装置。
7. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
   前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
   前記救出運転制御部は、前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する
   エレベーターシステム。
8. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
   前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
   前記救出運転制御部は、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御し、
   前記救出運転制御部は、前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する
   エレベーターシステム。
9. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターと、前記エレベーターを移動するロボットとで構成されるエレベーターシステムであって、
   前記ロボットが、前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放、及び、前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する救出運転制御部、を有するエレベーター制御装置を備え、
   前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
   前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
   前記救出運転制御部は、前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する
   エレベーターシステム。
10. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
    前記エレベーター制御装置は、
    前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
    前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
    前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、
    前記ロボットに設けられている加速度センサの出力信号に基づいて前記かごの走行速度を推定し、前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する処理と、を実行する
    エレベーター制御方法。
11. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
    前記エレベーター制御装置は、
    前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
    前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
    前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、
    前記かごの走行速度をかご速度基準値と定期的に比較し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値以下である場合には、前記ブレーキの開放を継続し、前記かごの走行速度が前記かご速度基準値を超える場合には、前記ブレーキの開放を停止するように制御する処理と、
    前記位置検出器により前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着したことを検出したとき前記ブレーキの開放を停止し、その後、前記ドア開閉装置が正常である場合には、前記ドア開閉装置にドア開指令を出力して前記ドアを自動で開放する制御を行い、又は、前記ドア開閉装置が故障している場合には、前記ドア開閉装置の電源を遮断して乗客が前記ドアを手動で開放できる状態に制御し、前記乗客に前記ドアを手動で開放する必要があることを報知する処理と、を実行する
    エレベーター制御方法。
12. かごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げる巻上機と、前記巻上機の駆動を抑制するブレーキと、前記ブレーキを開放するブレーキ開放装置と、前記かごがドア開閉許可ゾーンにいることを検出する位置検出器と、前記かごに設けられたドアの開閉を行うドア開閉装置と、前記かごの運転を制御する制御部と、を備えるエレベーターを移動するロボットに搭載されたエレベーター制御装置によるエレベーター制御方法であって、
    前記エレベーターは、前記ロボットと通信及び送電を行うための電線に接続されたコネクタとして、前記かご内にかご側コネクタ、を備え、
    前記ロボットは、前記かご側コネクタに接続するためのロボット側コネクタ、を備え、
    前記エレベーター制御装置は、
    前記ロボットが前記かごに乗車後、前記ロボットを駆動して前記ロボット側コネクタを前記かご側コネクタに接続し、前記電線を介して前記制御部及び前記ブレーキ開放装置と電気的に接続する処理と、
    前記制御部からエレベーター起動不能を示す故障信号を受信する処理と、
    前記故障信号を受信した場合に、前記ブレーキ開放装置にブレーキ開放指令を出力して前記ブレーキの開放を制御する処理と、
    前記かごがドア開閉許可ゾーンに到着後に前記かごに設けられたドアの開閉を制御する処理と、を実行する
    エレベーター制御方法。

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