WO2020230305A1 - 移動支援システム - Google Patents

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WO2020230305A1
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WO
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destination floor
robot
basket
assigned
group management
Prior art date
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PCT/JP2019/019391
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English (en)
French (fr)
Inventor
釜坂　等
清司 五明
正一 丸田
啓吾 根岸
悠太 鈴木
渡邊　啓嗣
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/18—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of several cars or cages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages

Definitions

  • the present invention relates to a mobility support system.
  • Patent Document 1 discloses an elevator system.
  • the elevator system analyzes the information on the floor and the destination floor of the destination floor registration device and the operation status of the elevator, and is the optimum basket. To determine.
  • An object of the present invention is to provide a movement support system capable of efficiently moving a person and a robot, respectively.
  • the movement support system includes a human destination floor registration device that accepts registration of a human destination floor, a robot destination floor registration device that accepts registration of a robot destination floor, and registration by the human destination floor registration device. And the registration by the destination floor registration device for the robot are distinguished, and the basket assigned to the call corresponding to the destination floor registered by the destination floor registration device for humans and the destination floor registration for the robot from among a plurality of baskets of the elevator. It is equipped with a group management device that determines the basket to be assigned to the call corresponding to the destination floor registered by the device.
  • the group management device is registered by the human destination floor registration device from a plurality of baskets of the elevator by distinguishing between the registration by the human destination floor registration device and the registration by the robot destination floor registration device.
  • the basket to be assigned to the call corresponding to the destination floor and the basket to be assigned to the call corresponding to the destination floor registered by the robot destination floor registration device are determined. Therefore, the human and the robot can be moved efficiently.
  • FIG. It is a block diagram of the movement support system in Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the information of the registration table of the movement support system in Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 5 is a hardware configuration diagram of an elevator group management device to which the movement support system of the robot 1 according to the first embodiment is applied. It is a figure which shows the example of the registration table of the movement support system in Embodiment 2. It is a figure which shows the example of the registration information table of the movement support system in Embodiment 3. It is a figure which shows the example of the registration information table of the movement support system in Embodiment 4. It is a figure which shows the example of the registration information table of the movement support system in Embodiment 5. It is a block diagram of the movement support system in Embodiment 6. It is a figure which shows the example of the information projection by the movement support system in Embodiment 7.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a movement support system according to the first embodiment.
  • the robot 1 is provided so as to be able to run on its own.
  • Each of the cages 2 of the plurality of elevators is provided so that the building can move in the vertical direction.
  • Each of the plurality of destination floor registration devices 3 for humans and each of the plurality of destination floor registration devices 4 for robots are provided at each of the landings of the plurality of elevators.
  • Each of the plurality of control devices 5 is provided so as to be able to control the operation of each of the plurality of baskets 2.
  • the group management device 6 is provided so as to be able to control a plurality of control devices 5.
  • the group management device 6 includes a registration table information storage unit 6a.
  • the registration table information storage unit 6a stores information in which information on the boarding floor 7a, the getting-off floor 7b, and the type 7c is associated with each other.
  • the information on the boarding floor 7a is the information on the floor where the destination floor is registered.
  • the information on the getting-off floor 7b is the information on the registered destination floor.
  • Type 7c is information on the type of destination floor registration device in which the destination floor is registered.
  • the robot 1 registers the destination floor with the destination floor registration device 4 for the robot.
  • the registered destination floor information is stored in the registration table information storage unit 6a.
  • the group management device 6 plans to allocate the basket 2 based on the information stored in the registration table information storage unit 6a. At this time, the group management device 6 determines the basket 2 to which the call is assigned by distinguishing the person or the robot 1 based on the information of the type 7c.
  • the group management device 6 instructs the control device 5 to allocate the car 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of information in the registration table of the mobility support system according to the first embodiment.
  • the person (a), the person (b), the person (c), and the person (d) use the person destination floor registration device 3 on the first floor to set the second floor, the fifth floor, the second floor, and the fifth floor, respectively.
  • the group management device 6 calculates the optimum elevator operation based on the information in the registration table. For example, the person (a) is assigned to the basket 2 of A that stops on the second floor. Person (b) is assigned to basket 2 of B, which stops on the 5th floor. Person (c) is assigned to basket 2 of A, which stops on the second floor. Person (d) is assigned to basket 2 of B, which stops on the 5th floor. After that, the group management device 6 causes the human destination floor registration device 3 to display the information in which the information of the destination floor and the type of the assigned basket 2 is associated with each other.
  • the group management device 6 grasps that the robot 1 (x) is the "robot 1" based on the information stored in the registration table information storage unit 6a. At this time, the robot 1 (x) is assigned to the basket 2 of C which stops on the second floor separately from the basket 2 to which a person is assigned. After that, the group management device 6 notifies the robot 1 (x) of the information in which the destination floor and the type of the assigned basket 2 are associated with each other.
  • the group management device 6 outputs information in which the information of the destination floor and the type of the assigned basket 2 is associated with the robot 1 (x).
  • the robot 1 (x) recognizes the basket 2 to which the destination floor is assigned based on the information.
  • the group management device 6 causes the robot destination floor registration device 4 to display information in which the destination floor and the type of the assigned basket 2 are associated with each other by an LED or the like.
  • the robot 1 (x) recognizes the basket 2 to which the destination floor is assigned based on the display content of the LED or the like.
  • the group management device 6 allocates the basket 2 so that the human and the robot 1 do not ride together. Therefore, the person and the robot 1 can be moved efficiently. At this time, if the basket 2 assigned to the robot 1 is operated in the robot-dedicated mode, the robot 1 can be moved more efficiently.
  • the robot 1 (x) is assigned to the basket 2 of A that stops on the second floor.
  • the robot 1 (x) is reliably assigned to a basket 2 different from the basket 2 to which a person is assigned.
  • the functions of the destination floor registration device 3 for humans and the destination floor registration device 4 for robots may be combined into one destination floor registration device.
  • the destination floor registration device may be provided with a function for identifying the type 7c.
  • a switch for switching between human and robot may be provided.
  • a person may manually register the destination floor, and the robot 1 may be set to register the destination floor by communication. In these cases as well, the person and the robot 1 can be efficiently moved.
  • a person and the robot 1 may be carried together without allocating the basket 2 exclusively for the robot 1. After that, the robot 1 may be forcibly disembarked on the destination floor of the person, and the basket 2 may be assigned again. In this case, the robot 1 can be moved without sacrificing the efficiency of moving a person.
  • the robot 1 may be carried with the person so as to absorb the variation in the average waiting time of the plurality of baskets 2 assigned to the person.
  • the elevator can be operated efficiently.
  • the average waiting time between the person and the robot 1 may be set to different values to determine the basket 2 to be assigned.
  • the elevator can be operated more appropriately.
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of an elevator group management device to which the movement support system of the robot 1 according to the first embodiment is applied.
  • Each function of the group management device 6 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit includes at least one dedicated hardware 200.
  • each function of the group management device 6 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the group management device 6 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • at least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200
  • the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the group management device 6 is realized by a processing circuit.
  • each function of the group management device 6 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of determining the basket 2 to be assigned to the call is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and at least one processor 100a has at least one memory for functions other than the function of determining the basket 2 to be assigned to the call. It may be realized by reading and executing the program stored in 100b.
  • the processing circuit realizes each function of the group management device 6 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • each function of the control device 5 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the group management device 6.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a registration table of the mobility support system according to the second embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the registration table information storage unit 6a stores information in which information of the boarding floor 7a, the getting-off floor 7b, the type 7c, and the priority 7d is associated with each other.
  • Priority 7d is information on the priority of the allocation of the basket 2. For example, when the priority 7d is the highest, “1" is set. When the priority 7d is the lowest, “10" is set.
  • the group management device 6 determines the allocation of the basket 2 in consideration of the priority 7d. For example, the priority of the robot 1 is set lower than the priority of a person.
  • the basket 2 is assigned with priority given to the person. Therefore, even when the robot 1 uses the elevator, it is possible to move a person efficiently.
  • the assignment of the robot 1 may be canceled depending on the registration status of the call by a person. In this case, the person can be moved more efficiently.
  • the maximum number of passengers in the elevator is three, and that there are an elevator A, an elevator B, and an elevator C.
  • the person (a) is assigned to the basket 2 of A that stops on the second floor.
  • Person (b) is assigned to basket 2 of B, which stops on the 5th floor.
  • Person (a) is assigned to basket 2 of A, which stops on the second floor.
  • Person (d) is assigned to basket 2 of B, which stops on the 5th floor.
  • the robot 1 (x) is assigned to the basket 2 of C which stops on the second floor separately from the basket 2 to which a person is assigned.
  • the person (e), the person (f), and the person (g) sequentially register the 5th floor as the destination floor, the person (e) is assigned to the basket 2 of B that stops on the 5th floor. Be done. As a result, the number of passengers in the basket 2 of B becomes three, which is the maximum number of passengers. Therefore, the person (f) and the person (g) are not assigned to the basket 2 of B that stops on the 5th floor.
  • the person (f) and the person (g) are kept waiting until the next assignment.
  • the priority of the robot 1 (x) is low, the allocation of the basket 2 of C is cancelled.
  • the robot 1 (x) is notified of the information indicating that the allocation has been cancelled.
  • the person (f) and the person (g) are assigned to the basket 2 of C which stops on the 5th floor.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a registration information table of the mobility support system according to the third embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the registration table information storage unit 6a stores information in which information on the boarding floor 7a, the getting-off floor 7b, the type 7c, the priority 7d, and the usage 7e is associated with each other.
  • the information of the use 7e is the information of the use of the robot 1.
  • the priority 7d is automatically determined by the application 7e.
  • the priority 7d for use 7e to “meal delivery” is “6".
  • the priority 7d for the purpose 7e of "drug delivery (on time)" is “7".
  • “meal delivery” has priority over "medicine delivery (on time)”.
  • the priority 7d for use 7e to “drug delivery (urgent)” is “3”.
  • drug delivery (emergency) takes precedence over meal delivery.
  • the group management device 6 determines the allocation of the basket 2 based on the information stored in the registration table information storage unit 6a.
  • the robot 1 is controlled according to the priority 7d. Therefore, the robot 1 can be moved more efficiently.
  • the priority 7d may be changed based on an external instruction.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a registration information table of the mobility support system according to the fourth embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the registration table information storage unit 6a stores information in which the information of the boarding floor 7a, the getting-off floor 7b, the type 7c, the purpose 7e, the passenger permission 7f, and the passenger permission list 7g are associated with each other. ..
  • the information on whether or not passengers can ride together is information on whether or not passengers can ride together.
  • the passenger permission list 7g is information on the usage of the robot 1 capable of riding.
  • the fifth line of FIG. 6 shows that the robot 1 whose use 7e is "cleaning” can ride with a person “possible”, and the use 7e can ride with the robot 1 which is "cleaning” or "document delivery”.
  • the robot 1 whose use 7e is "meal delivery” is "no" because it is hygienic to ride with a person, and the robot 1 whose use 7e is "meal delivery” is on board only. Show that you can.
  • the group management device 6 determines the allocation of the basket 2 based on the information stored in the registration table information storage unit 6a.
  • the robot 1 is on board according to the application 7e of the robot 1. Therefore, the robot 1 can be moved more appropriately.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a registration information table of the mobility support system according to the fifth embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the registration table information storage unit 6a stores information in which information on the boarding floor 7a, the getting-off floor 7b, the type 7c, and the speed 7h is associated with each other.
  • the group management device 6 determines the allocation of the basket 2 based on the information stored in the registration table information storage unit 6a.
  • the group management device 6 may allocate the basket 2 in consideration of the speed 7h of the robot 1 and the estimated time of arrival of the robot 1 at the door of the landing. ..
  • the baskets 2 may be assigned so that the robots 1 having similar speeds ride together. In this case, the opening time of the door of the basket 2 can be shortened. As a result, the elevator can be operated more efficiently.
  • the basket 2 may be assigned ahead of the slow robot 1 that is already waiting at the landing, taking into account the moving speed of the robot 1 that has not arrived at the landing. Further, when the robot 1 rides with a person, the basket 2 may be assigned in consideration of the average moving speed of the person.
  • allocation may be performed by a combination of information selected from the information associated with the registration information table.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of the movement support system according to the sixth embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the authentication device 8 is provided in the personal destination floor registration device 3.
  • the group management device 6 includes a user table information storage unit 6b and an authentication unit 6c.
  • the user table information storage unit 6b stores the information of the ID 9a, the authentication symbol 9b, and the passenger availability 9c in association with each other by input from an input system (not shown).
  • the user inputs the authentication symbol by the authentication device 8.
  • the group management device 6 collates the authentication symbol from the authentication device 8 with the authentication symbol of the user table information storage unit 6b in the authentication unit 6c, and identifies the user ID 9a.
  • the group management device 6 determines whether or not the robot 1 can ride on the robot 1 based on the rideability 9c associated with the ID 9a.
  • the group management device 6 assigns the robot 1 and the basket 2 to the person based on the determination result.
  • the robot 1 it is determined whether or not the robot 1 can ride with the robot 1 according to the user. Therefore, a person who feels uneasy about riding with the robot 1 can share the elevator with the robot 1 without worrying about riding with the robot 1 by registering the riding with "No". On the other hand, a person who does not feel uneasy about riding with the robot 1 can allocate the basket 2 more efficiently by registering the riding as "OK".
  • the authentication by the authentication device 8 may be authentication by inputting an ID and a word, authentication by an IC card, ecological authentication of a face or the like.
  • the user may input the destination information and the information of the intention of whether or not to ride the robot 1 with the human destination floor registration device 3. ..
  • the elevator can be operated appropriately according to the user.
  • the group management device 6 may stop lighting the lantern that notifies the arrival of the basket 2 or stop ringing the bell through the corresponding control device 5. Good. In this case, it is possible to prevent a person from accidentally waiting in front of the basket 2 assigned to the robot 1.
  • the group management device 6 recognizes that the car 2 assigned to the robot 1 does not open the car door when the car 2 arrives and the robot 1 comes in front of the landing door through the corresponding control device 5. You may open the basket door by doing so. In this case, it is possible to prevent a person from accidentally getting into the basket 2 assigned to the robot 1. Whether or not the robot 1 has come in front of the landing door may be determined by a normal mechanism using a camera, a sensor, communication between the robot 1 and the control device 5 connected to the control device 5.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of information projection by the movement support system according to the seventh embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the robot 1 when the robot 1 arrives at the landing before the basket 2, the robot 1 stands by in front of the basket 2.
  • the robot 1 displays information on the landing door 10 or the surrounding floor surface by the mounted projection device.
  • the display may be characters, fixed images, moving images, or the like. At this time, voice and music may be played.
  • the robot 1 displays projection information 11 indicating that the basket 2 is reserved exclusively for the robot 1 on the landing door 10 or the floor surface.
  • the basket 2 may be displayed to indicate that the user cannot ride because it is reserved exclusively for the robot 1. Since the basket 2 is reserved exclusively for the robot 1, it may display a content prompting not to wait in front of the landing door 10. A display indicating a countdown until the basket 2 arrives may be displayed. When the basket 2 is shared by the robot 1 and the user, it may be displayed that the robot 1 is also on board. When the basket 2 is shared by the robot 1 and the user, a display indicating the disembarkation floor of the robot 1 may be displayed. Animations and games may be displayed so as not to bore the user's waiting time. For example, you may display that you can play rock-paper-scissors.
  • the shop information of the building may be displayed so as not to bore the waiting time of the user. Indications may be provided to explain alternative means of transportation such as other elevator locations, escalators, stairs, etc.
  • a display indicating the degree of congestion of the basket 2 may be displayed. Separately, if a wheelchair or the like is in the basket 2 from the group management device 6 and the wheelchair or the like has information that the wheelchair or the like is scheduled to get off on the floor, the wheelchair or the like will get off and the exit should be opened. Characters prompting the user and the area to be opened may be displayed. Information such as emergency stairs may be displayed.
  • control at this time may be based on the instruction from the group management device 6.
  • the movement support system according to the present invention can be used for a robot system.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

人とロボットとをそれぞれ効率的に移動させることができる移動支援システムを提供する。移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備えた。

Description

移動支援システム
　この発明は、移動支援システムに関する。
　特許文献１は、エレベータシステムを開示する。当該エレベータシステムは、利用者が行先階登録装置を操作して行先階を登録した際に当該行先階登録装置の階と移動先階の情報とエレベータの運用状況とを分析して、最適なカゴを決定する。
国際公開第２０１０－０９５２２０号
　しかしながら、特許文献１に記載のエレベータシステムは、人とロボットとの共存を想定しない。このため、人とロボット１とを効率的に移動させることができない。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、人とロボットとをそれぞれ効率的に移動させることができる移動支援システムを提供することである。
　この発明に係る移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備えた。
　この発明によれば、群管理装置は、人用行先階登録装置による登録とロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する。このため、人とロボットとをそれぞれ効率的に移動させることができる。
実施の形態１における移動支援システムの構成図である。 実施の形態１における移動支援システムの登録テーブルの情報の例を示す図である。 実施の形態１におけるロボット１の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における移動支援システムの登録テーブルの例を示す図である。 実施の形態３における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。 実施の形態４における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。 実施の形態５における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。 実施の形態６における移動支援システムの構成図である。 実施の形態７における移動支援システムによる情報投影の例を示す図である。
　この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１における移動支援システムの構成図である。
　図１において、ロボット１は、自走し得るように設けられる。
　複数のエレベータのカゴ２の各々は、建築物を縦方向に移動し得るように設けられる。　複数の人用行先階登録装置３の各々と複数のロボット用行先階登録装置４の各々とは、複数のエレベータの乗場の各々に設けられる。複数の制御装置５の各々は、複数のカゴ２の各々の動作を制御し得るように設けられる。群管理装置６は、複数の制御装置５を制御し得るように設けられる。
　群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａを備える。登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
　搭乗階７ａの情報は、行先階が登録された階の情報である。降車階７ｂの情報は、登録された行先階の情報である。タイプ７ｃは、行先階が登録された行先階登録装置の種類の情報である。
　人は、人用行先階登録装置３で行先階を登録する。ロボット１は、ロボット用行先階登録装置４で行先階を登録する。登録された行先階の情報は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶される。群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の配車を計画する。この際、群管理装置６は、タイプ７ｃの情報に基づいて人またはロボット１を区別して呼びを割り当てるカゴ２を決定する。群管理装置６は、制御装置５に対してカゴ２の配車を指示する。
　次に、図２を用いて、登録テーブルの情報の例を説明する。
　図２は実施の形態１における移動支援システムの登録テーブルの情報の例を示す図である。
　図２においては、人（ａ）と人（ｂ）と人（ｃ）と人（ｄ）とが１階の人用行先階登録装置３でそれぞれ２階、５階、２階、５階を行先階として登録し、ロボット１（ｘ）が１階のロボット用行先階登録装置４で２階を行先階として登録した場合の例である。なお、カゴ２の搭乗人数は３名以上であるとする。
　群管理装置６は、登録テーブルの情報に基づいて最適なエレベータの運用を計算する。例えば、人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｂ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。人（ｃ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｄ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。その後、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類との情報が対応付けられた情報を人用行先階登録装置３に表示させる。
　群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてロボット１（ｘ）が「ロボット１」であることを把握する。この際、ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別で２階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。その後、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類とが対応付けられた情報をロボット１（ｘ）に通知する。
　例えば、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類との情報が対応付けられた情報をロボット１（ｘ）に向けて出力する。この場合、ロボット１（ｘ）は、当該情報に基づいて行先階が割り当てられたカゴ２を認識する。
　例えば、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類とが対応付けられた情報をロボット用行先階登録装置４にＬＥＤ等で表示させる。この場合、ロボット１（ｘ）は、ＬＥＤ等の表示内容に基づいて行先階が割り当てられたカゴ２を認識する。
　以上で説明した実施の形態１によれば、群管理装置６は、人とロボット１とが同乗しないようにカゴ２を配車する。このため、人とロボット１とをそれぞれ効率的に移動させることができる。この際、ロボット１に割り当てられたカゴ２をロボット専用モードで動作させれば、ロボット１をより効率的に移動させることができる。
　例えば、図２の登録テーブルにおいて、従来であれば、ロボット１（ｘ）は、２階に停止するＡのカゴ２に割り当てられる。これに対し、実施の形態１において、ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別のカゴ２に確実に割り当てられる。
　なお、人用行先階登録装置３とロボット用行先階登録装置４との機能を１台の行先階登録装置にまとめてもよい。この際、行先階登録装置にタイプ７ｃを識別する機能を設ければよい。例えば、タイプ７ｃを識別する機能として、人用とロボット用とを切り替えるスイッチを設けてもよい。例えば、タイプ７ｃを識別する機能として、人は手動操作で行先階を登録し、ロボット１は通信により行先階を登録する設定としてもよい。これらの場合も、人とロボット１とをそれぞれ効率的に移動させることができる。
　また、ロボット１専用にカゴ２を割り当てることなく、人とロボット１を同乗させてもよい。その後、人の行先階でロボット１を強制的に降車させ、再度、カゴ２の割り当てを行えばよい。この場合、人の移動の効率性を犠牲にすることなく、ロボット１を移動させることができる。
　また、人に割り当てた複数のカゴ２の平均待ち時間のばらつきを吸収するように、ロボット１を人と同乗させてもよい。この場合、エレベータを効率よく運行することができる。
　また、人とロボット１との平均待ち時間を異なる値に設定して、割り当てるカゴ２を決定してもよい。この場合、エレベータをより適切に運行することができる。
　次に、図３を用いて、群管理装置６の例を説明する。
　図３は実施の形態１におけるロボット１の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置のハードウェア構成図である。
　群管理装置６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、群管理装置６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、群管理装置６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、群管理装置６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、群管理装置６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　群管理装置６の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、呼びに割り当てるカゴ２を決定する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、呼びに割り当てるカゴ２を決定する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで群管理装置６の各機能を実現する。
　図示されないが、制御装置５の各機能も、群管理装置６の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
実施の形態２．
　図４は実施の形態２における移動支援システムの登録テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図４に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと優先度７ｄとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
　優先度７ｄは、カゴ２の割り当ての優先度の情報である。例えば、優先度７ｄが最も高い場合、「１」が設定される。優先度７ｄが最も低い場合、「１０」が設定される。
　群管理装置６は、優先度７ｄも考慮してカゴ２の割り当てを決定する。例えば、ロボット１の優先度は、人の優先度よりも低く設定される。
　以上で説明した実施の形態２によれば、人を優先して、カゴ２が割り当てられる。このため、ロボット１がエレベータを利用する場合でも人を効率的に移動させることができる。
　なお、カゴ２がロボット１に割り当てられている場合でも、人による呼びの登録状況によって、ロボット１の割り当てをキャンセルしてもよい。この場合、人をより効率的に移動させることができる。
　例えば、実施の形態１と同様の場合において、エレベータの搭乗人数最大値は３名であり、ＡのエレベータとＢのエレベータとＣのエレベータとが存在するとする。この場合、実施の形態１と同様に、人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｂ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｄ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別で２階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。
　この状態において、人（ｅ）と人（ｆ）と人（ｇ）とが順々に５階を行先階として登録した場合、人（ｅ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。その結果、Ｂのカゴ２の搭乗人数は、搭乗人数最大値の３名となる。このため、人（ｆ）と人（ｇ）とは、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられない。
　通常、人（ｆ）と人（ｇ）とは、次の割り当てまで待たされる。これに対し、ロボット１（ｘ）の優先度が低ければ、Ｃのカゴ２の割り当てがキャンセルされる。この際、ロボット１（ｘ）は、割り当てがキャンセルされたことを示す情報の通知を受ける。その後、人（ｆ）と人（ｇ）とは、５階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。
実施の形態３．
　図５は実施の形態３における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図５に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと優先度７ｄと用途７ｅとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
　用途７ｅの情報は、ロボット１の用途の情報である。
　この際、優先度７ｄは、用途７ｅにより自動で決定される。
　例えば、用途７ｅが「食事配送」の優先度７ｄは、「６」である。用途７ｅが「薬配送（定時）」の優先度７ｄは、「７」である。この場合、「食事配送」は、「薬配送（定時）」よりも優先される。例えば、用途７ｅが「薬配送（緊急）」の優先度７ｄは、「３」である。この場合、薬配送（緊急）は、食事配送よりも優先される。
　群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
　以上で説明した実施の形態３によれば、ロボット１は、優先度７ｄに応じて制御される。このため、ロボット１をより効率的に移動させることができる。
　なお、外部からの指示に基づいて優先度７ｄを変更してもよい。
実施の形態４．
　図６は実施の形態４における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図６に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと用途７ｅと同乗可否７ｆと同乗許可リスト７ｇとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
　同乗可否７ｆの情報は、人との同乗可否の情報である。同乗許可リスト７ｇは、同乗可能であるロボット１の用途の情報である。
　図６の５行目は、用途７ｅが「清掃」のロボット１は、人との同乗が「可」であり、用途７ｅが「清掃」または「書類配送」のロボット１と同乗できることを示す。図６の６行目は、用途７ｅが「食事配送」のロボット１は、人との同乗が衛生上の理由等で「否」であり、用途７ｅが「食事配送」のロボット１のみと同乗できることを示す。
　群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
　以上で説明した実施の形態４によれば、ロボット１の用途７ｅに応じて、ロボット１の同乗の判定を行う。このため、より適切にロボット１を移動させることができる。
実施の形態５．
　図７は実施の形態５における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図７に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃとスピード７ｈとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
　群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
　以上で説明した実施の形態５によれば、群管理装置６は、ロボット１のスピード７ｈを加味して、乗場の扉へのロボット１の到着予測時刻を加味してカゴ２を割り当てればよい。例えば、複数のロボット１がすでに乗場で待っている場合は、類似のスピードのロボット１同士が同乗するようにカゴ２を割り当てればよい。この場合、カゴ２の扉の開時間を短くすることができる。その結果、エレベータをより効率的に運用できる。
　また、乗場に到着していないロボット１の移動速度を加味して、すでに乗場で待機している遅いロボット１よりも先行してカゴ２を割り当ててもよい。また、ロボット１が人と同乗する場合、人の平均的な移動速度を加味して、カゴ２を割り当ててもよい。
　実施の形態１から実施の形態５において、登録情報テーブルにおいて対応付けられた情報の中から選択された情報の組み合わせで、割り当てを行ってもよい。
実施の形態６．
　図８は実施の形態６における移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図８において、認証装置８は、人用行先階登録装置３に設けられる。
　群管理装置６は、利用者テーブル情報記憶部６ｂと認証部６ｃとを備える。利用者テーブル情報記憶部６ｂは、図示されない入力システムからの入力によりＩＤ９ａと認証記号９ｂと同乗可否９ｃとの情報を対応付けて記憶する。
　利用者は、認証装置８により認証記号を入力する。群管理装置６は、認証部６ｃにおいて認証装置８からの認証記号と利用者テーブル情報記憶部６ｂの認証記号とを照合し、当該利用者のＩＤ９ａを特定する。群管理装置６は、当該ＩＤ９ａに対応付けられた同乗可否９ｃに基づいてロボット１との同乗可否を判定する。群管理装置６は、当該判定結果に基づいてロボット１および人へのカゴ２の割り当てを行う。
　以上で説明した実施の形態６によれば、利用者に応じて、ロボット１との同乗可否が判定される。このため、ロボット１との同乗に不安を感じる人は、同乗を「否」と登録しておくことで、ロボット１と同乗とならずに、安心してロボット１とエレベータを共用することができる。これに対し、ロボット１との同乗に不安と感じていない人は、同乗を「可」と登録しておくことで、より効率的なカゴ２の割り当てを行うことができる。
　なお、認証装置８による認証は、ＩＤとワードとの入力による認証、ＩＣカードによる認証、顔等の生態認証等でよい。
　また、利用者テーブル情報記憶部６ｂに記憶された情報を用いずに、利用者が人用行先階登録装置３で行先情報とロボット１との同乗可否の意思の情報とを入力してもよい。この場合、利用者に応じて、エレベータを適切に運行することができる。
　また、群管理装置６は、ロボット１に割り当てられたカゴ２においては、該当する制御装置５を通じて、カゴ２の到着を告げるランタンを点灯させることをやめたりベルを鳴らすことをやめたりしてもよい。この場合、人が間違って、ロボット１に割り当てられたカゴ２の前で待つことを抑制できる。
　また、群管理装置６は、ロボット１に割り当てられたカゴ２においては、該当する制御装置５を通じて、カゴ２の到着時にかごドアを開けず、ロボット１が乗場ドアの前に来たことを認識したことをもって当該カゴドアを開けるようにしてもよい。この場合、人が間違って、ロボット１に割り当てられたカゴ２に乗り込むことを抑制できる。なお、ロボット１が乗場ドアの前に来たか否かは、制御装置５に接続されたカメラ、センサ、ロボット１と制御装置５との通信等を用いて、通常の仕組みで判定すればよい。
実施の形態７．
　図９は実施の形態７における移動支援システムによる情報投影の例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図９に示されるように、ロボット１がカゴ２よりも先に乗場に到着した場合、ロボット１は、カゴ２の前に待機する。ロボット１は、装着された投影装置により乗場ドア１０または周辺の床面に情報を表示する。なお、表示は、文字、固定画、動画等でよい。この際、音声、音楽が流れてもよい。
　例えば、ロボット１は、乗場ドア１０または床面に、ロボット１専用に予約されたカゴ２である旨を示す投影情報１１を表示する。
　なお、当該カゴ２はロボット１専用に予約されているために利用者が乗れないことを示す表示を行ってもよい。当該カゴ２はロボット１専用に予約されているために乗場ドア１０の前で待たないように促す内容を表示してもよい。当該カゴ２が到着するまでのカウントダウンを示す表示を行ってもよい。当該カゴ２がロボット１と利用者とで共用される場合は、ロボット１も同乗する旨の表示を行ってもよい。当該カゴ２がロボット１と利用者とで共用される場合は、ロボット１の降車階を示す表示を行ってもよい。利用者の待ち時間を退屈させないようなアニメーションやゲームの表示を行ってもよい。例えば、じゃんけん等が行える表示を行ってもよい。利用者の待ち時間を退屈させないようなビルのショップ情報の表示を行ってもよい。他のエレベータの個所、エスカレータ、階段等の代替移動手段を説明する表示を行ってもよい。当該カゴ２の込み具合等を示す表示を行ってもよい。別途、群管理装置６から当該カゴ２に車いす等が乗車しており、当該車いす等が当該階で降車予定である情報を得ていれば、車いす等が降車する旨と、降り場を開けることを促す文字および開けるべき領域の表示を行ってもよい。非常階段等の情報の表示を行ってもよい。
　以上で説明した実施の形態７によれば、カゴ２がロボット１専用に予約されていることを周囲に報知することができる。
　なお、この際の制御は、群管理装置６からの指示に基づいてもよい。
　以上のように、この発明に係る移動支援システムは、ロボットシステムに利用できる。
　１　ロボット、　２　カゴ、　３　人用行先階登録装置、　４　ロボット用行先階登録装置、　５　制御装置、　６　群管理装置、　６ａ　登録テーブル情報記憶部、　６ｂ　利用者テーブル情報記憶部、　６ｃ　認証部、　７ａ　搭乗階、　７ｂ　降車階、　７ｃ　タイプ、　７ｄ　優先度、　７ｅ　用途、　７ｆ　同乗可否、　７ｇ　同乗許可リスト、　７ｈ　スピード、　８　認証装置、　９ａ　ＩＤ、　９ｂ　認証記号、　９ｃ　同乗可否、　１０　乗場ドア、　１１　投影情報、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (10)

  1. 　人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
    　ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
    　前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、
    を備えた移動支援システム。
  2. 　前記複数のカゴをそれぞれ制御する複数の制御装置、
    を備え、
    　前記群管理装置は、前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴがロボット専用モードで動作するように当該カゴを制御する制御装置に指示を出力する請求項１に移動支援システム。
  3. 　前記群管理装置は、人の優先度よりもロボットの優先度を低くして、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１または請求項２に記載の移動支援システム。
  4. 　前記群管理装置は、前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴを決定した後、前記人用行先階登録装置により行先階が登録された場合、ロボットへの当該カゴの割り当てをキャンセルし、割り当てがキャンセルされたカゴを前記人用行先階登録装置により行先階に割り当てるカゴとする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  5. 　前記群管理装置は、ロボットが人と同乗できるか否かの情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  6. 　前記群管理装置は、複数のロボットの移動速度に基づいて前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻を計算し、前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻に基づいて前記複数のロボットの同乗可否を判定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  7. 　前記群管理装置は、同乗できるか否かの人の意思の情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  8. 　前記群管理装置は、ロボットに割り当てられたカゴの到着を告げるランタンを点灯させない請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  9. 　前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前に行くまでカゴドアを開けさせない請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の移動支援システム。
  10. 　前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前でカゴを待っている状態において当該ロボットの投影装置により前記乗場ドアまたは乗場の床面に対して、投影情報を表示させる請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の移動支援システム。
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