WO2018066049A1 - エレベーターの制御装置 - Google Patents

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hall call
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call
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Inventor
由雅 小場
真吾 小堀
秀人 岩本
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages

Definitions

  • This invention relates to an elevator control device.
  • Patent Document 1 discloses an elevator system.
  • the elevator system when an area in which the robot gets in is secured in the car, the robot gets into the car.
  • the robot moves with the user using the car. Since robots have various moving parts, if the user and the robot are in the same car, the moving parts of the robot may hit the user, which may be problematic in terms of user safety. .
  • This invention has been made to solve the above-mentioned problems.
  • the objective of this invention is providing the control apparatus of the elevator which can ensure a user's safety.
  • the hall call when a hall call is registered at an elevator hall having a first car and a second car that overlap on the vertical projection plane, the hall call is referred to as a user hall call.
  • a hall call determination unit for determining which of the hall call is a robot hall call, and a user hall call information and a robot hall call information based on a determination result by the hall call determination unit.
  • the hall call information storage unit stores information on the hall call of the user, one of the first car and the second car of the user is stored in the hall call information storage unit.
  • the hall call information is allocated to the hall call and the hall call information information is stored in the hall call information storage unit, the other of the first car and the second car is used as the hall call of the robot.
  • a landing call assigning unit to be assigned, and the first car and the first car to the user's landing call rather than the other response of the first car and the second car to the hall call of the robot by the hall call assigning unit.
  • a car control unit for controlling the running of the first car and the running of the second car giving priority to one response of the second car;
  • the user uses one of the first car and the second car.
  • the robot uses the other of the first car and the second car.
  • the response of the first car to the user's hall call is prioritized over the response of the second car to the robot hall call. For this reason, the user can use the elevator without being in the same car as the robot and without changing from the normal car. As a result, the safety of the user can be ensured.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator to which an elevator control device according to Embodiment 1 of the present invention is applied. It is a block diagram of the control apparatus and operation management apparatus of the elevator in the actual form 1 of this invention. It is a flowchart for demonstrating the operation
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator to which an elevator control device according to the first embodiment of the present invention is applied.
  • the elevator in Fig. 1 is a double deck elevator.
  • the hoistway 1 penetrates each floor of the building.
  • each of the halls 2 is provided on each floor of a building.
  • Each of the plurality of halls 2 faces the hoistway 1.
  • the first car 3 a and the second car 3 b are provided inside the hoistway 1.
  • the first car 3a and the second car 3b overlap on the vertical projection plane.
  • the first car 3a and the second car 3b are set to travel in conjunction with each other.
  • Each of the plurality of hall call registration devices 4 is provided in each of the plurality of halls 2.
  • Each of the plurality of hall call registration devices 4 is provided as a user hall registration means.
  • each of the plurality of hall call registration devices 4 performs user hall registration by inputting a destination floor at the corresponding hall 2.
  • the plurality of hall call registration devices 4 include an operation unit (not shown) and a communication unit (not shown).
  • the first destination call registration device 5a is provided inside the first car 3a.
  • the first destination call registration device 5a includes an operation unit (not shown) and a communication unit (not shown).
  • the second destination call registration device 5b is provided inside the second car 3b.
  • the second destination call registration device 5b includes an operation unit (not shown) and a communication unit (not shown).
  • the elevator control device 6 is provided inside the hoistway 1.
  • the control device 6 is provided in a machine room (not shown).
  • the robot 7 is provided so that it can run independently.
  • the robot 7 includes a communication unit (not shown).
  • the operation management device 8 of the robot 7 is provided in a building management room.
  • the elevator user requests a hall call by operating the operation unit of the hall call registration device 4 at the hall 2 where the elevator exists.
  • the hall call registration device 4 of the hall 2 registers the hall call of the user by operating the operation unit.
  • the control device 6 assigns the first car 3a to the hall call of the user.
  • the control device 6 causes the first car 3a to travel to the floor corresponding to the hall call.
  • the user gets into the first car 3a. Thereafter, the user requests a destination call by operating the operation unit of the first destination call registration device 5a.
  • the first destination call registration device 5a registers the destination call of the user by operating the operation unit.
  • the control device 6 causes the first car 3a to travel to the floor corresponding to the destination call.
  • the robot 7 is controlled to move to a specific floor by a specific time using an elevator based on an instruction from the operation management device 8. At this time, the robot 7 transmits information on the hall call at the hall 2 where the robot 7 is located by using the communication unit.
  • the hall call registration device 4 of the hall 2 registers the hall call of the robot 7 when the communication unit receives the information.
  • the control device 6 assigns the second car 3b to the hall call of the robot 7.
  • the control device 6 causes the second car 3b to travel to the floor corresponding to the landing call.
  • the robot 7 gets into the second car 3b. Thereafter, the robot 7 transmits destination call information using the communication unit.
  • the second destination call registration device 5b registers the destination call of the robot 7 when the communication unit receives the information.
  • the control device 6 causes the second car 3b to travel to the floor corresponding to the destination call.
  • FIG. 2 is a block diagram of the elevator control device and the operation management device according to the first embodiment of the present invention.
  • the control device 6 includes a use state detection unit 9, a hall call assignment unit 10, and a car control unit 11.
  • the usage status detection unit 9 includes a hall call determination unit 9a, a destination call determination unit 9b, a hall call information storage unit 9c, and a destination call information storage unit 9d.
  • the hall call determination unit 9a determines whether the hall call is a user hall call or a robot 7 hall call.
  • the destination call determination unit 9b determines whether the destination call is the destination call of the user or the destination call of the robot 7 when the destination call is registered in the first car 3a or the second car 3b.
  • the hall call information storage unit 9c distinguishes and stores the user hall call information and the robot 7 hall call information based on the determination result by the hall call determination unit 9a.
  • the destination call information storage unit 9d stores the destination call information of the user and the destination call information of the robot 7 separately based on the determination result by the destination call determination unit 9b.
  • the hall call assignment unit 10 determines a car to be assigned to the hall call stored in the hall call information storage unit 9c. For example, when information on a user's landing call is stored in the landing call information storage unit 9c, the landing call assignment unit 10 assigns the first car 3a to the user's landing call. When the hall call information of the robot 7 is stored in the hall call information storage unit 9c, the hall call assigning unit 10 assigns the second car 3b to the hall call of the robot 7.
  • the car control unit 11 includes a first car control unit 11a and a second car control unit 11b.
  • the first car control unit 11a controls the operation of the first car 3a based on the hall call information stored in the hall call information storage unit and the destination call stored in the destination call information storage unit 9d.
  • the second car control unit 11b controls the operation of the second car 3b based on the hall call information stored in the hall call information storage unit and the destination call stored in the destination call information storage unit 9d.
  • the operation management apparatus 8 includes a usage plan information storage unit 12 and a usage instruction unit 13.
  • the usage plan information storage unit 12 stores usage plan information of the robot 7.
  • the usage instruction unit 13 instructs the robot 7 to use a specific elevator based on the usage plan information stored in the usage plan information storage unit 12. For example, the usage instruction unit 13 instructs the robot 7 to move to a specific floor before a specific time.
  • FIGS. 3 and 4 are flowcharts for explaining the operation when the control device of the elevator system in the first embodiment of the present invention assigns a car to the hall call.
  • step S1 the control device 6 determines whether or not the current time is a time zone in which the user is prioritized. For example, the control device 6 determines whether or not the current time is an attendance time zone.
  • step S1 If the current time is a time zone in which the user has priority in step S1, the control device 6 performs the operation in step S2. In step S2, the control device 6 determines whether or not information on the user's landing call is stored in the landing call information storage unit 9c.
  • step S2 When the information on the user's hall call is not stored in the hall call information storage unit 9c in step S2, the control device 6 performs the operation of step S1. When information on the user's hall call is stored in the hall call information storage unit 9c in step S2, the control device 6 performs the operation of step S3.
  • step S3 the control device 6 assigns the first car 3a or the second car 3b to the landing call of the user. Thereafter, the control device 6 performs the operation of step S1.
  • step S1 if the current time is not a time zone in which the user is prioritized, the control device 6 performs the operation of step S4.
  • step S ⁇ b> 4 the control device 6 determines whether or not the current time is a time zone in which the robot 7 is prioritized. For example, the control device 6 determines whether or not the current time is a midnight time zone.
  • step S4 when the current time is a time zone in which the robot 7 is prioritized, the control device 6 performs the operation of step S5.
  • step S5 the control device 6 determines whether or not the hall call information of the robot 7 is stored in the hall call information storage unit 9c.
  • step S5 When the hall call information of the robot 7 is not stored in the hall call information storage unit 9c in step S5, the control device 6 performs the operation of step S1. When the hall call information of the robot 7 is stored in the hall call information storage unit 9c in step S5, the control device 6 performs the operation of step S6.
  • step S6 the control device 6 assigns the first car 3a or the second car 3b to the landing call of the robot 7. Thereafter, the control device 6 performs the operation of step S1.
  • step S4 If it is determined in step S4 that the current time is not a time zone in which the robot 7 is prioritized, the control device 6 performs the operation in step S7.
  • step S7 the control device 6 determines whether or not information on the user's landing call is stored in the landing call information storage unit 9c.
  • step S7 When the information on the user's hall call is stored in the hall call information storage unit 9c in step S7, the control device 6 performs the operation of step S8. In step S8, the control device 6 assigns the first car 3a to the landing call of the user. Thereafter, the control device 6 performs the operation of step S1.
  • step S7 If the information on the user's hall call is not stored in the hall call information storage unit 9c in step S7, the control device 6 performs the operation of step S9. In step S9, the control device 6 determines whether or not the hall call information of the robot 7 is stored in the hall call information storage unit 9c.
  • step S9 When the hall call information of the robot 7 is stored in the hall call information storage unit 9c in step S9, the control device 6 performs the operation of step S10. In step S ⁇ b> 10, the control device 6 assigns the second car 3 b to the hall call of the robot 7. Thereafter, the control device 6 performs the operation of step S1.
  • step S9 When the hall call information of the robot 7 is not stored in the hall call information storage unit 9c in step S9, the control device 6 performs the operation of step S1.
  • the user uses the first car 3a.
  • the robot 7 uses the second car 3b.
  • the response of the first car 3a to the user's hall call is prioritized over the response of the second car 3b to the hall 7's hall call. Therefore, the user can use the elevator without riding in the same car as the robot 7 and without changing from the normal car. As a result, the safety of the user can be ensured.
  • the second car 3b may be assigned to the user's hall call.
  • the first car 3 a may be assigned to the hall call of the robot 7.
  • the response of the second car 3b to the user's hall call may be given priority over the response of the first car 3a to the hall call of the robot 7.
  • the user can use the elevator without riding in the same car as the robot 7 and without changing from the normal car. As a result, the safety of the user can be ensured.
  • the car is not assigned to the landing call of the robot 7. For this reason, many users can be moved using the 1st car 3a and the 2nd car 3b in a work time zone. At this time, the robot 7 does not complain, no matter how long it waits.
  • the car control unit 11 May end the boarding / alighting of the robot 7 to the other of the first car 3a and the second car 3b via the operation management device 8.
  • the car controller 11 may cause the first car 3a and the second car 3b to travel by immediately closing the door of the first car 3a and the door of the second car 3b. In this case, the user does not have to wait for the robot 7 to get on and off. For this reason, the safety of the user can be ensured.
  • the robot 7 does not complain even if it waits for getting on and off until the next opportunity.
  • the robot 7 is controlled so as to get on and off in order from the robot 7 having a short time until “specific time”.
  • the car control unit 11 receives the first car 3a and the second car from the robot 7 via the operation management device 8 when the user gets on and off at one of the first car 3a and the second car 3b.
  • the boarding / exiting to the other side of 3b may be permitted.
  • the car control unit 11 moves the other of the first car 3a and the second car 3b with respect to the robot 7 via the operation management device 8. You may not be allowed to get on and off. In these cases, there is no need for the user to wait for getting on and off of the robot 7. For this reason, the safety of the user can be ensured. At this time, the robot 7 does not complain even if it is packed inside the other of the first car 3a and the second car 3b.
  • the car control unit 11 responds to the landing call of the robot 7 with the timing at which the other of the first car 3a and the second car 3b responds and the second destination call of the first car 3a and the second car 3b.
  • the timing at which the other of the first car 3a and the second car 3b responds may be controlled. In this case, the user can feel that the elevator is being used as usual.
  • control device 6 and the operation management device 8 may be applied to an elevator in which the first car and the second car that overlap on the vertical projection plane are set to travel independently. Also in this case, the user can use the elevator without riding in the same car as the robot 7 and without changing from the normal car. As a result, the safety of the user can be ensured.
  • FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the control device for the elevator system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • Each function of the control device 6 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 14a and at least one memory 14b.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 15.
  • each function of the control device 6 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 14b.
  • the at least one processor 14a implements each function of the control device 6 by reading and executing a program stored in the at least one memory 14b.
  • the at least one processor 14a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the at least one memory 14b is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, or EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 15
  • the processing circuit is implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the control device 6 is realized by a processing circuit.
  • each function of the control device 6 is collectively realized by a processing circuit.
  • control device 6 may be realized by the dedicated hardware 15, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the functions of the car control unit 11 are realized by a processing circuit as the dedicated hardware 15, and the functions other than the functions of the car control unit 11 are stored in at least one memory 14b by at least one processor 14a. May be realized by reading out and executing.
  • the processing circuit realizes each function of the control device 6 by the hardware 15, software, firmware, or a combination thereof.
  • each function of the operation management device 8 is also realized by a processing circuit equivalent to the processing circuit of the control device 6.
  • the elevator system can be used for a system that ensures the safety of the user.

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Abstract

利用者の安全性を担保することができるエレベーターの制御装置を提供する。エレベーターの制御装置は、利用者の乗場呼びの情報とロボットの乗場呼びの情報とを区別して記憶する乗場呼び情報記憶部と、前記乗場呼び情報記憶部に利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの一方を当該利用者の乗場呼びに割り当て、前記乗場呼び情報記憶部にロボットの乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの他方を当該ロボットの乗場呼びに割り当てる乗場呼び割当部と、前記乗場呼び割当部による当該ロボットの乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの他方の応答よりも当該利用者の乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの一方の応答を優先する前記第１かごの走行と前記第２かごの走行とを制御するかご制御部と、を備えた。

Description

エレベーターの制御装置
　この発明は、エレベーターの制御装置に関する。
　例えば、特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムにおいて、ロボットが乗り込む領域がかごに確保されている際、当該ロボットは、当該かごに乗り込む。
日本特許第５５７２０１８号公報
　特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいて、当該ロボットは、利用者とともに当該かごを利用して移動する。ロボットは多様な可動部を有しているため、利用者とロボットが同じかごに乗ると、ロボットの可動部が利用者に当たる場合があり、利用者の安全性の点で問題がある場合がある。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、利用者の安全性を担保することができるエレベーターの制御装置を提供することである。
　この発明に係るエレベーターの制御装置は、鉛直投影面上において重なる第１かごと第２かごとを備えたエレベーターの乗場において乗場呼びが登録された際に、当該乗場呼びが利用者の乗場呼びとロボットの乗場呼びとのうちのどちらの乗場呼びであるのかを判定する乗場呼び判定部と、前記乗場呼び判定部による判定結果に基づいて、利用者の乗場呼びの情報とロボットの乗場呼びの情報とを区別して記憶する乗場呼び情報記憶部と、前記乗場呼び情報記憶部に利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの一方を当該利用者の乗場呼びに割り当て、前記乗場呼び情報記憶部にロボットの乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの他方を当該ロボットの乗場呼びに割り当てる乗場呼び割当部と、前記乗場呼び割当部による当該ロボットの乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの他方の応答よりも当該利用者の乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの一方の応答を優先する前記第１かごの走行と前記第２かごの走行とを制御するかご制御部と、を備えた。
　この発明によれば、利用者は、第１かごおよび第２かごの一方を利用する。ロボットは、第１かごおよび第２かごの他方を利用する。さらに、ロボットの乗場呼びへの前記第２かごの応答よりも利用者の乗場呼びへの第１かごの応答が優先される。このため、利用者は、ロボットと同じかごに乗らずに通常と変わらずにエレベーターを利用できる。その結果、利用者の安全性を担保することができる。
この発明の実態の形態１におけるエレベーターの制御装置が適用されるエレベーターの構成図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーターの制御装置と運用管理装置とのブロック図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置が乗場呼びにかごを割り当てる際の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置が乗場呼びにかごを割り当てる際の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。
　この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化または省略する。
実施の形態１．
　図１はこの発明の実態の形態１におけるエレベーターの制御装置が適用されるエレベーターの構成図である。
　図１のエレベーターは、ダブルデッキエレベーターである。昇降路１は、建築物の各階を貫く。例えば、複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。第１かご３ａと第２かご３ｂとは、昇降路１の内部に設けられる。第１かご３ａと第２かご３ｂとは、鉛直投影面上において重なる。第１かご３ａと第２かご３ｂとは、連動して走行する設定となっている。
　複数の乗場呼び登録装置４の各々は、複数の乗場２の各々に設けられる。複数の乗場呼び登録装置４の各々は、利用者の乗場登録の手段として設けられる。例えば、複数の乗場呼び登録装置４の各々は、対応した乗場２で行先階が入力されることで利用者の乗場登録を行う。例えば、複数の乗場呼び登録装置４は、図示されない操作部と図示されない通信部とを備える。第１行先呼び登録装置５ａは、第１かご３ａの内部に設けられる。例えば、第１行先呼び登録装置５ａは、図示されない操作部と図示されない通信部とを備える。第２行先呼び登録装置５ｂは、第２かご３ｂの内部に設けられる。例えば、第２行先呼び登録装置５ｂは、図示されない操作部と図示されない通信部とを備える。
　例えば、エレベーターの制御装置６は、昇降路１の内部に設けられる。例えば、制御装置６は、図示されない機械室に設けられる。
　ロボット７は、自立走行自在に設けられる。例えば、ロボット７は、図示されない通信部を備える。
　例えば、ロボット７の運用管理装置８は、建築物の管理室に設けられる。
　エレベーターの利用者は、自らが存在する乗場２において乗場呼び登録装置４の操作部を操作することにより乗場呼びを要求する。当該乗場２の乗場呼び登録装置４は、操作部が操作されることにより当該利用者の乗場呼びを登録する。制御装置６は、当該利用者の乗場呼びに第１かご３ａを割り当てる。なお、利用者の乗場登録の手段として、乗場で行先階を入力する方法もある。
　制御装置６は、当該乗場呼びに対応した階まで第１かご３ａを走行させる。第１かご３ａが当該乗場呼びに対応した階に到着した際、当該利用者は、第１かご３ａに乗り込む。その後、当該利用者は、第１行先呼び登録装置５ａの操作部を操作することにより行先呼びを要求する。第１行先呼び登録装置５ａは、操作部が操作されることにより当該利用者の行先呼びを登録する。制御装置６は、当該行先呼びに対応した階まで第１かご３ａを走行させる。
　ロボット７は、運用管理装置８からの指示に基づいてエレベーターを利用して特定の時間までに特定の階まで移動するように制御される。この際、ロボット７は、通信部を用いて自らが存在する乗場２において乗場呼びの情報を送信する。当該乗場２の乗場呼び登録装置４は、通信部が当該情報を受信することにより当該ロボット７の乗場呼びを登録する。制御装置６は、当該ロボット７の乗場呼びに第２かご３ｂを割り当てる。
　制御装置６は、当該乗場呼びに対応した階まで第２かご３ｂを走行させる。第２かご３ｂが当該乗場呼びに対応した階に到着した際、当該ロボット７は、第２かご３ｂに乗り込む。その後、当該ロボット７は、通信部を用いて行先呼びの情報を送信する。第２行先呼び登録装置５ｂは、通信部が当該情報を受信することにより当該ロボット７の行先呼びを登録する。制御装置６は、当該行先呼びに対応した階まで第２かご３ｂを走行させる。
　次に、図２を用いて、制御装置６と運用管理装置８とを説明する。
　図２はこの発明の実態の形態１におけるエレベーターの制御装置と運用管理装置とのブロック図である。
　図２に示されるように、制御装置６は、利用状況検出部９と乗場呼び割当部１０とかご制御部１１とを備える。
　利用状況検出部９は、乗場呼び判定部９ａと行先呼び判定部９ｂと乗場呼び情報記憶部９ｃと行先呼び情報記憶部９ｄとを備える。
　乗場呼び判定部９ａは、乗場２において乗場呼びが登録された際に当該乗場呼びが利用者の乗場呼びとロボット７の乗場呼びとのうちのどちらの乗場呼びであるのかを判定する。行先呼び判定部９ｂは、第１かご３ａまたは第２かご３ｂにおいて行先呼びが登録された際に利用者の行先呼びとロボット７の行先呼びとのうちのどちらの行先呼びであるのかを判定する。乗場呼び情報記憶部９ｃは、乗場呼び判定部９ａによる判定結果に基づいて利用者の乗場呼びの情報とロボット７の乗場呼びの情報とを区別して記憶する。行先呼び情報記憶部９ｄは、行先呼び判定部９ｂによる判定結果に基づいて利用者の行先呼びの情報とロボット７の行先呼びの情報とを区別して記憶する。
　乗場呼び割当部１０は、乗場呼び情報記憶部９ｃに記憶された乗場呼びに割り当てるかごを決定する。例えば、乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合、乗場呼び割当部１０は、第１かご３ａを当該利用者の乗場呼びに割り当てる。乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されている場合、乗場呼び割当部１０は、第２かご３ｂを当該ロボット７の乗場呼びに割り当てる。
　かご制御部１１は、第１かご制御部１１ａと第２かご制御部１１ｂとを備える。
　第１かご制御部１１ａは、乗場呼び情報記憶部に記憶された乗場呼びの情報と行先呼び情報記憶部９ｄに記憶された行先呼びとに基づいて第１かご３ａの動作を制御する。第２かご制御部１１ｂは、乗場呼び情報記憶部に記憶された乗場呼びの情報と行先呼び情報記憶部９ｄに記憶された行先呼びとに基づいて第２かご３ｂの動作を制御する。
　第１かご３ａへの利用者の乗場呼びの割り当てと第２かご３ｂへのロボット７の乗場呼びの割り当てとが存在する場合、第１かご制御部１１ａによる第１かご３ａの動作の制御が優先される。その結果、ロボット７の乗場呼びへの第２かご３ｂの応答よりも利用者の乗場呼びへの第１かご３ａの応答が優先される。
　運用管理装置８は、利用計画情報記憶部１２と利用指示部１３とを備える。
　利用計画情報記憶部１２は、ロボット７の利用計画の情報を記憶する。利用指示部１３は、利用計画情報記憶部１２に記憶された利用計画の情報に基づいてロボット７に対して特定のエレベーターの利用を指示する。例えば、利用指示部１３は、特定の時間よりも前に特定の階まで移動するようにロボット７に指示する。
　次に、図３と図４とを用いて、制御装置６が乗場呼びにかごを割り当てる際の動作を説明する。
　図３と図４とはこの発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置が乗場呼びにかごを割り当てる際の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１では、制御装置６は、現在の時刻が利用者を優先する時間帯であるか否かを判定する。例えば、制御装置６は、現在の時刻が出勤時間帯であるか否かを判定する。
　ステップＳ１で現在の時刻が利用者を優先する時間帯である場合、制御装置６は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、制御装置６は、乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されているか否かを判定する。
　ステップＳ２で乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されていない場合、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ２で乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合、制御装置６は、ステップＳ３の動作を行う。
　ステップＳ３では、制御装置６は、第１かご３ａまたは第２かご３ｂを当該利用者の乗場呼びに割り当てる。その後、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。
　ステップＳ１で現在の時刻が利用者を優先する時間帯でない場合、制御装置６は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御装置６は、現在の時刻がロボット７を優先する時間帯であるか否かを判定する。例えば、制御装置６は、現在の時刻が深夜の時間帯であるか否かを判定する。
　ステップＳ４で現在の時刻がロボット７を優先する時間帯である場合、制御装置６は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、制御装置６は、乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されているか否かを判定する。
　ステップＳ５で乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されていない場合、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ５で乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されている場合、制御装置６は、ステップＳ６の動作を行う。
　ステップＳ６では、制御装置６は、第１かご３ａまたは第２かご３ｂを当該ロボット７の乗場呼びに割り当てる。その後、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。
　ステップＳ４で現在の時刻がロボット７を優先する時間帯でない場合、制御装置６は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、制御装置６は、乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されているか否かを判定する。
　ステップＳ７で乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合、制御装置６は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、制御装置６は、第１かご３ａを当該利用者の乗場呼びに割り当てる。その後、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。
　ステップＳ７で乗場呼び情報記憶部９ｃに利用者の乗場呼びの情報が記憶されていない場合、制御装置６は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、制御装置６は、乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されているか否かを判定する。
　ステップＳ９で乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されている場合、制御装置６は、ステップＳ１０の動作を行う。ステップＳ１０では、制御装置６は、第２かご３ｂを当該ロボット７の乗場呼びに割り当てる。その後、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。
　ステップＳ９で乗場呼び情報記憶部９ｃにロボット７の乗場呼びの情報が記憶されていない場合、制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。
　以上で説明した実施の形態１によれば、利用者は、第１かご３ａを利用する。ロボット７は、第２かご３ｂを利用する。さらに、ロボット７の乗場呼びへの第２かご３ｂの応答よりも利用者の乗場呼びへの第１かご３ａの応答が優先される。このため、利用者は、ロボット７と同じかごに乗らずに通常と変わらずにエレベーターを利用できる。その結果、利用者の安全性を担保することができる。
　なお、第２かご３ｂを利用者の乗場呼びに割り当ててもよい。この際、第１かご３ａをロボット７の乗場呼びに割り当てればよい。この場合、ロボット７の乗場呼びへの第１かご３ａの応答よりも利用者の乗場呼びへの第２かご３ｂの応答を優先させればよい。この場合も、利用者は、ロボット７と同じかごに乗らずに通常と変わらずにエレベーターを利用できる。その結果、利用者の安全性を担保することができる。
　また、現在の時刻が利用者を優先する時間帯である際、ロボット７の乗場呼びへのかごの割り当ては行われない。このため、出勤時間帯等において第１かご３ａおよび第２かご３ｂを用いて多くの利用者を移動させることができる。この際、ロボット７は、いくら待たされても文句を言わない。
　また、現在の時刻がロボット７を優先する時間帯である際、利用者の乗場呼びへのかごの割り当ては行われない。このため、利用者がいない深夜の時間帯等において第１かご３ａおよび第２かご３ｂを用いて多くのロボット７を移動させることができる。なお、現在の時刻がロボット７を優先する時間帯である際、利用者の乗場呼びへのかごの割り当てを有効とし、当該利用者をロボット７と同乗させてもよい。
　なお、ロボット７が第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方において乗降を行っている最中に利用者が第１かご３ａおよび第２かご３ｂの一方において乗降を終了した場合、かご制御部１１は、運用管理装置８を介して当該ロボット７の第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方への乗降を終了させることもある。この際、かご制御部１１は、第１かご３ａのドアと第２かご３ｂのドアとを即座に閉めて第１かご３ａと第２かご３ｂとを走行させることもある。この場合、利用者がロボット７の乗降を待つ必要がなくなる。このため、利用者の安全性を担保することができる。この際、ロボット７は、次の機会まで乗降を待たされても文句を言わない。次の機会まで乗降を待たされたロボット７においては、「特定の時間」までの時間が短いロボット７から順番に乗降を行うように制御される。
　また、かご制御部１１は、利用者が第１かご３ａおよび第２かご３ｂの一方において乗降している際に運用管理装置８を介して当該ロボット７に対して第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方への乗降を許可することもある。かご制御部１１は、利用者が第１かご３ａおよび第２かご３ｂの一方において乗降していない際に運用管理装置８を介してロボット７に対して第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方への乗降を許可しないこともある。これらの場合、利用者がロボット７の乗降を待つ必要がなくなる。このため、利用者の安全性を担保することができる。この際、ロボット７は、第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方の内部に詰め込まれても文句を言わない。
　また、かご制御部１１は、ロボット７の乗場呼びに対して第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方を応答させるタイミングと第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方の行先呼びに対して第１かご３ａおよび第２かご３ｂの他方を応答させるタイミングとを制御することもある。この場合、利用者に対して、エレベーターを通常通り利用していると感じさせることができる。
　また、制御装置６と運用管理装置８とは、鉛直投影面上において重なる第１かごと第２かごとが独立して走行する設定となっているエレベーターに適用されることもある。この場合も、利用者は、ロボット７と同じかごに乗らずに通常と変わらずにエレベーターを利用できる。その結果、利用者の安全性を担保することができる。
　次に、図５を用いて、制御装置６の例を説明する。
　図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。
　制御装置６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１５を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える場合、制御装置６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、少なくとも１つのメモリ１４ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１５を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　制御装置６の各機能について、一部を専用のハードウェア１５で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご制御部１１の機能については専用のハードウェア１５としての処理回路で実現し、かご制御部１１の機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１４ａが少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア１５、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置６の各機能を実現する。
　なお、図示されないが、運用管理装置８の各機能も、制御装置６の処理回路と同等の処理回路で実現される。
　以上のように、当該エレベーターシステムは、利用者の安全性を担保するシステムに利用できる。
　１　昇降路、　２　乗場、　３ａ　第１かご、　３ｂ　第２かご、　４　乗場呼び登録装置、　５ａ　第１行先呼び登録装置、　５ｂ　第２行先呼び登録装置、　６　制御装置、　７　ロボット、　８　運用管理装置、　９　利用状況検出部、　９ａ　乗場呼び判定部、　９ｂ　行先呼び判定部、　９ｃ　乗場呼び情報記憶部、　９ｄ　行先呼び情報記憶部、　１０　　乗場呼び割当部、　１１　かご制御部、　１１ａ　第１かご制御部、　１１ｂ　第２かご制御部、　１２　利用計画情報記憶部、　１３　利用指示部、　１４ａ　プロセッサ、　１４ｂ　メモリ、　１５　ハードウェア

Claims (6)

  1. 　鉛直投影面上において重なる第１かごと第２かごとを備えたエレベーターの乗場において乗場呼びが登録された際に、当該乗場呼びが利用者の乗場呼びとロボットの乗場呼びとのうちのどちらの乗場呼びであるのかを判定する乗場呼び判定部と、
    　前記乗場呼び判定部による判定結果に基づいて、利用者の乗場呼びの情報とロボットの乗場呼びの情報とを区別して記憶する乗場呼び情報記憶部と、
    　前記乗場呼び情報記憶部に利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの一方を当該利用者の乗場呼びに割り当て、前記乗場呼び情報記憶部にロボットの乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごおよび前記第２かごの他方を当該ロボットの乗場呼びに割り当てる乗場呼び割当部と、
    　前記乗場呼び割当部による当該ロボットの乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの他方の応答よりも当該利用者の乗場呼びへの前記第１かごおよび前記第２かごの一方の応答を優先する前記第１かごの走行と前記第２かごの走行とを制御するかご制御部と、
    を備えたエレベーターの制御装置。
  2. 　前記乗場呼び割当部は、現在の時刻が利用者を優先する時間帯である際に、前記乗場呼び情報記憶部に利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごまたは前記第２かごを当該利用者の乗場呼びに割り当て、前記乗場呼び情報記憶部にロボットの乗場呼びの情報が記憶されている場合は当該ロボットの乗場呼びへのかごの割り当てを行わない請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
  3. 　前記乗場呼び割当部は、現在の時刻がロボットを優先する時間帯である際に、前記乗場呼び情報記憶部に利用者の乗場呼びの情報が記憶されている場合は当該利用者の乗場呼びへのかごの割り当てを行わず、前記乗場呼び情報記憶部にロボットの乗場呼びの情報が記憶されている場合は前記第１かごまたは前記第２かごを当該ロボットの乗場呼びに割り当てる請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
  4. 　前記かご制御部は、前記第１かごと前記第２かごとが連動して走行する設定となっている際に、ロボットが前記第１かごおよび前記第２かごの他方において乗降を行っている最中に利用者が前記第１かごおよび前記第２かごの一方において乗降を終了した場合は、当該ロボットの前記第１かごおよび前記第２かごの他方への乗降を終了させ、前記第１かごと前記第２かごとを走行させる請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
  5. 　前記かご制御部は、利用者が前記第１かごおよび前記第２かごの一方において乗降している際に当該ロボットに対して前記第１かごおよび前記第２かごの他方への乗降を許可し、利用者が前記第１かごおよび前記第２かごの一方において乗降していない際に当該ロボットに対して前記第１かごおよび前記第２かごの他方への乗降を許可しない請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
  6. 　前記第１かごの行先呼びの情報と前記第２かごの行先呼びの情報とを記憶する行先呼び情報記憶部、
    を備え、
    　前記かご制御部は、前記乗場呼び情報記憶部に記憶された利用者の乗場呼びの情報と前記行先呼び情報記憶部に記憶された前記第１かごおよび前記第２かごの一方の行先呼びの情報とに基づいて、ロボットの乗場呼びに対して前記第１かごおよび前記第２かごの他方を応答させるタイミングと前記第１かごおよび前記第２かごの他方の行先呼びに対して前記第１かごおよび前記第２かごの他方を応答させるタイミングとを制御する請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
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