CN110921444A - 一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置，包括以下步骤：选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；计算自己的第一乘梯评分，当第一乘梯评分满足预设选梯条件时采用预设方法从目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功进入等梯状态；否则在目标电梯组处持续等待直至满足预设选梯条件。本发明能够兼顾多个机器人的整体乘梯效率，同时兼顾电梯资源的合理使用，在提高乘梯效率的同时降低研发和维护成本。

Description

一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

现在的楼宇内服务机器人，一般具有楼宇内的平层递送能力，而对于跨楼层的楼宇内递送任务，机器人则需要使用楼宇内的电梯。现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内都有多部电梯，甚至多组电梯群组。机器人选择乘坐哪一部电梯、选择哪一组电梯、以及何时乘梯、如何降低等梯时耗等，都会影响到机器人的递送时间，从而关乎机器人的递送服务体验。而对于多个机器人，情况将更为复杂，如何搭配多个机器人和多部电梯，以追求多个机器人的整体递送效率的最大化，将影响到楼宇内的机器人递送服务的整体体验。此外，电梯作为楼宇内的服务大众的基础设施，如何在追求机器人乘梯效率的同时，合理使用电梯资源，同样是该话题的一个问题。因此，需要一种多个机器人和多部电梯的协作方式，以追求整体乘梯效率的最大化，同时兼顾电梯资源的合理使用。

【发明内容】

本发明提供了一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人乘梯控制方法，包括以下步骤：

步骤1，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

步骤2，计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

步骤3，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组具体包括以下步骤：

S201，获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数；

S202，将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组。

在一个优选实施方式中，计算自己的第一乘梯评分，并当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，具体包括以下步骤：

S201，获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

S202，获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，执行步骤3。

在一个优选实施方式中，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，具体包括以下步骤，

S301，将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

S302，选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；

S303，向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，直至目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表，且将机器人序列号添加至对应乘梯列表，则呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制方法还包括第一切梯步骤，所述第一切梯步骤具体为：

S401，判断是否满足预设切梯条件，若是，则执行步骤S402，若否，则结束所述第一切梯步骤；

S402，当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

S403，若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

S404，当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制方法还包括第二切梯步骤、第三切梯步骤和/或第四切梯步骤，

所述第二切梯步骤具体为：每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第三切梯步骤具体为：每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第四切梯步骤具体为：当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的机器人乘梯控制方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人乘梯控制终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述机器人乘梯控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种机器人乘梯控制装置，包括电梯组选择模块、判断模块和控制模块

所述电梯组选择模块用于选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

所述判断模块用于计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时驱动所述控制模块，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

所述控制模块用于采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，所述电梯组选择模块具体用于获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，并将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数。

在一个优选实施方式中，所述判断模块具体包括：

计算单元，用于获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

比较判断单元，用于获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，驱动所述控制模块。

在一个优选实施方式中，所述控制模块具体包括：

备选电梯确定单元，用于将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

目标搭乘电梯确定单元，用于选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；

呼剃单元，用于向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，直至目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表，且将机器人序列号添加至对应乘梯列表，则呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制装置还包括第一切梯模块，所述第一切梯模块具体包括：

切梯判断单元，用于判断是否满足预设切梯条件，若是，则驱动第一选择单元，若否，则结束所述第一切梯步骤；

第一选择单元，用于当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

更新单元，用于若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

第二选择单元，用于当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制装置还包括第二切梯模块、第三切梯模块和/或第四切梯模块，

所述第二切梯模块具体用于每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第三切梯模块具体用于每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第四切梯模块具体用于当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

本发明提供了一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置，能够兼顾多个机器人的整体乘梯效率，同时兼顾电梯资源的合理使用，具体包括以下有益效果：

(1)机器人能够自主选梯，不需要中央控制者来调度；

(2)不干预电梯原本的运行逻辑和调度优先级；

(3)最小化电梯侧逻辑，不依赖电梯群控；电梯之间不需要协商，因此无需电梯侧嵌入式设备的逻辑维护，降低研发和维护成本；

(4)丰富的切梯策略设计，机器人选梯更为灵活，可以追求更优的选梯结果。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的机器人乘梯控制方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的机器人乘梯控制装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的机器人乘梯控制终端的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

本发明乘梯控制方法的设计理念中，机器人像人一样乘梯，即自发地选择对自己递送任务最合适的电梯乘坐方式，同时没有一个中央控制的系统和策略来调度所有机器人的选梯行为。所有的选梯逻辑，是基于机器人和电梯的共识，由机器人自主完成。同时，电梯作为楼宇的基础设施，不仅服务机器人也要服务人，因此本发明没有对电梯做任何递送方向的设计，电梯并不会为机器人做额外的逻辑设计。而且电梯和机器人的通信方式、机器人和机器人之间的通信方式可以有多种设计方式。电梯和机器人上都需要运行支撑本协作方式的程序，但具体的通信方式并不受限于本专利。此外，虽然电梯上需要运行协作程序，但本发明并不会为机器人做定制化的设计，因此不会影响到楼宇内电梯的正常人类使用。

图1是实施例1提供的机器人乘梯控制方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

步骤2，计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

步骤3，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

以下通过具体实施例对上述乘梯控制过程进行详细说明。详细说明前，对本发明的基础逻辑和术语说明如下。

机器人乘梯评分：用以描述机器人的乘梯优先级的评分机制。一个机器人的乘梯评分越大，表示该机器人的乘梯优先级越高。评分的定义方式不受限于具体方式，比如可以采用机器人的剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的任意一个或者多个。

电梯组：相邻的可以一并等候的多部电梯，叫做一个电梯组。电梯组的概念不受限于具体的电梯施工方式和群控方式。只要几个电梯相邻，人们可以在这几部电梯前一并等候，那么这几部电梯就可以认为是一个电梯组。

电梯组评分：用以评价电梯组的繁忙程度的评分机制。同机器人的乘梯评分一样，电梯组评分的定义方式不受限于具体方式，比如，电梯组的平均等梯时长、电梯组内的电梯的楼层停靠次数等等，都可以描述电梯组的繁忙程度。评分越大，表示电梯组越繁忙。

接站、送站：电梯前往机器人的出发楼层的过程称为接站。而电梯前往机器人的目标楼层的过程则称为送站。

接站距离：电梯前往机器人出发楼层接站而需要运行的楼层数。和电梯的上下行方向和机器人的目的方向关。当电梯无上下行方向时，接站距离定义为电梯当前楼层和接站楼层的差的绝对值。当电梯上行时，接站距离定义为电梯到最高楼层的楼层数和最高楼层到接站楼层的楼层数之和。当电梯下行时，接站距离定义为接站楼层和电梯的当前楼层之和。

选梯：指机器人选择一部电梯的行为。选梯的结果，即机器人选择了一个电梯，并且电梯可以经过通信的方式观察到机器人的乘梯目标指向了该电梯。

切梯：是选梯行为的一种，表示机器人的乘梯目标从原本已选择的电梯上切换到其他电梯。切梯行为的动机可能有多种，比如更优先的机器人抢掉其他机器人的电梯、比如机器人的电梯被其他机器人拦掉，或者由于种种原因导致机器人不得不更换电梯。但总体上，机器人的切梯行为分为两种：主动切梯和被动切梯。

抢梯：是主动切梯行为的一种，表示机器人主动切换到其他机器人的目标电梯上，即机器人抢了其他机器人的电梯。同时，被抢的机器人的视角上，该行为理解为被抢。一般地，被抢的机器人，需要做出被动切梯。

拦梯：是主动切梯行为的一种，表示一个机器人在其他楼层中途拦截了赶往接站的电梯。同时，被拦的机器人视角上，该行为理解为被拦。一般地，被拦地机器人，需要做出被动切梯。

超时切梯：是被动切梯行为的一种，表示一个机器人在某种超时临界情况下，不得不切换到其他电梯的行为。超时切梯是提高机器人选梯鲁棒性的一种兜底设计。

乘梯列表：是电梯侧维护的正在乘坐该电梯的机器人列表。可以根据电梯的空间大小、楼宇内管理人员的要求等因素设置乘梯列表中最大机器人数量。比如，如果约束乘梯列表上限容量为1，那么本机器人和电梯的协作逻辑将只允许一个机器人乘坐该电梯。如果一个电梯的乘梯列表未达到容量上限，我们称这个电梯是有空位的。

目标楼层列表：是电梯侧维护的电梯将前往的目标楼层列表。当电梯决定接站时，会把接站楼层(即机器人的出发楼层)加入目标楼层列表，而当电梯决定送站时，会把送站楼层加入目标楼层列表。当电梯到达某个楼层时，总是会清理目标楼层列表的该停靠楼层。

以下对机器人乘梯流程进行详细说明，对了描述清楚，该流程将分为机器人侧和电梯侧的两部分逻辑进行描述。机器人和电梯上都需要运行支撑该协作方式的程序，机器人和机器人之间、电梯和机器人之间的通过无线通信网络的方式进行通信。

步骤1(电梯侧)：电梯组内所有电梯实时上报自己的当前楼层以及在最近第一预设时间内，比如20min内的停靠次数T_i，对所述停靠次数T_i求和生成电梯组的总停靠次数，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数。根据总停靠次数生成电梯组的评分，总停靠次数越多，说明电梯组越繁忙，电梯组评分越高。

步骤2(机器人侧)：机器人出发乘梯前，需要观察楼宇内所有电梯组的评分，选择最小评分的电梯组,即选择去一个最不繁忙的电梯组。

步骤3(机器人侧)：机器人即将到达电梯组前，提前进入乘梯场景，计算出自己的乘梯评分。这样，如果存在在场的其他机器人，机器人之间可以看到彼此的评分。同时机器人需要设置自己的状态码为选梯中。处于选梯中的机器人，电梯并不需要观察它们。而其他在场机器人则需要观察选梯中机器人。本实施例中机器人的评分有一个范围，比如0到S，其中S是一个足够大的整数，不过S也要足够小。我们把0到S的区间划分为N个小段，比如0到K，K到2*K，…，(N-1)*K到S，然后根据优先级策略来把策略结果映射到这些区间。影响机器人评分的因素包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个。本实施例的评分机制为：

(1)当设置了递送时间的超时标准时，当次递送的剩余递送时间是一个影响因素。剩余的递送时间越小，机器人的评分就越高，乘梯的优先级就越高。

(2)机器人一般可以递送多个物品，即一次出发，多次递送，因此剩余的待递送次数是一个影响因素。剩余的待递送次数越多，机器人的评分会越高。

(3)比较简单的一个因素是机器人到达电梯处以来的时间段。这个时间段越大，机器人的评分会越高，就越优先，即先到先乘的策略。

本发明可以对不同影响因素编写逻辑关系，来综合它们的影响，下面是一个综合策略的例子：

如果当次递送的剩余时间非常小，即马上要超过要求的递送时间上限，那么，优先按剩余时间的多少，把评分结果将映射到高段区间；否则，观察机器人的待递送次数，按照待递送次数的多少，把评分结果映射到中段区间。这样，就可以综合多个策略，把机器人的评分映射到不同的评分区间段，最终可以区分出来机器人的乘梯优先级。

步骤4(机器人侧)：机器人判断自己的评分是否是所有可以看到的未选梯的机器人中最高的。如果是，则满足选梯条件，称该机器人为在场的等梯机器人老大。如果一个机器人是等梯中的机器人老大，那么这个机器人可以优先选梯。

步骤5(机器人侧)：同一时刻，只有未选择目标电梯的机器人中的老大可以做出选梯行为。预设选梯方法的逻辑为：

(1)从到达出发楼层时有空位的电梯中选择，包括电梯中有即将到本楼层送站的机器人下梯；

(2)从条件1的电梯内根据以下优先级条件选择一部电梯：

a)接站距离最小的电梯优先。

b)空位多的电梯优先。

机器人选梯完成后，需要把自己的目标电梯设置为该电梯，并把状态码设置为呼梯中，表示自己已完成选梯行为，正在等目标电梯响应自己的呼梯请求。

步骤6(电梯侧)：电梯侧一旦发现存在一个正在呼梯状态的机器人的目标电梯指向自己，并且自己的乘梯列表未达到容量上限，则添加该机器人的出发楼层到自己维护的目标楼层列表，同时将机器人序列号添加至自己的乘梯列表。

步骤7(机器人侧)：处于呼梯中的机器人侧一旦观察自己的目标电梯添加本楼层到电梯的目标楼层列表。则认为呼梯成功。将自己的状态码进一步设置到等梯中。

步骤8(机器人侧)：处于呼梯中的和等梯中的机器人，将时刻观察周围电梯的情况，并进行主动切梯判断。只有在场机器人中的评分最高的机器人可以进行主动切梯行为。以下是主动切梯的判断条件：存在一个电梯(不是自己的当前目标电梯)，满足：

(1)到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数；

(2)该电梯的接站距离小于第二预设值(本实施例设置为1)，且当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值(本实施例设置为3)；

则选择该电梯作为新的目标搭乘电梯。如果存在两个以上满足上述条件的电梯时，则选择到达出发楼层时空位数最多的电梯作为新的目标搭乘电梯。同时，如果该电梯被其他机器人选择了，那么选择被评分最小的机器人选择的电梯，这是为了防止短时间内可能造成的连锁切梯反应，选择欺负最小评分的机器人，可以防止高评分的机器人的被动切梯反应。

上述主动切梯的策略可以让机器人迅速地在自己的电梯未到达之前，切换到更优的、其他已经快到的电梯上，从而达到高分地机器人更优先乘梯的设计目的。即，送上门来的电梯不应该错过。

步骤9(机器人侧)：对应于步骤8的逻辑，一个机器人在呼梯和等梯阶段，需要时刻观察自己的电梯是否被抢。当一个机器人主动切梯时，如果切换到了一个已经被其他机器人选择的电梯上，那么对这个被抢的机器人来讲，它需要做出被抢反应。由于步骤8的主动切梯策略中保证了，在同一时刻，只有评分最高者可以发起主动切梯，因此一定是高分抢低分，而不会出现高分被抢的可能。所以，被抢的判断逻辑为：存在一个现场高分机器人，指向了我的目标电梯。在机器人判断出自己的电梯被抢后，需要被动切换到其他电梯上，具体方法为：每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件，即是所有在场机器人中未选梯的评分最高者时，从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

步骤10(机器人侧)：目前的设计中，并未排除其他楼层的机器人进行呼梯地可能。策略上，是允许这种现象发生的，因为符合人类用梯习惯，并且可以提高整体效率。一个机器人在呼梯和等梯过程中，需要时刻判断自己的电梯是否被拦，本质是在时刻判断自己的目标电梯是否还有空位。否则，如果一个机器人发现自己的电梯已经没有空位，则它需要切换电梯，具体为：每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

步骤11(机器人侧)：在呼梯阶段、包括后续的一些和电梯的交互阶段，当机器人仍未进入电梯时，机器人需要判断是否电梯的响应已超时。这个超时值是可配置的。当超时出现时，机器人需要进行切梯，具体为：当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

步骤12(机器人侧)：在等梯阶段，时刻观察目标电梯的楼层是否到站，当目标电梯到站时，机器人设置自己的状态为进梯中，进入乘梯阶段。

步骤13(电梯侧)：电梯每到达一个楼层时，需要观察是否存在进梯中的机器人指向自己。如果存在，则打开梯门。

步骤14(机器人侧)：当机器人进入电梯后，设置自己的状态码为乘梯中。

步骤15(电梯侧)：电梯需要时刻观察自己的乘梯列表中的机器人状态。当其中存在一个机器人的状态变为乘梯中，则需要检查自己的目标楼层列表中是否有该机器人的目标楼层，如果没有，则添加。

步骤16(电梯侧)：电梯侧时刻根据自己的目标楼层列表来运行。对每个目标楼层，电梯侧运行程序不干预任何电梯原有逻辑，依赖电梯原有的逻辑运行即可。

步骤17(电梯侧)：电梯每停靠一个楼层，需要检查是否当前楼层存在于自己的目标楼层列表。如果是，则开门，并从目标楼层列表中清理这个楼层。

步骤18(机器人侧)：机器人在乘梯中需要时刻检查电梯楼层，如果电梯楼层等于自己的目标楼层，且电梯已开门，则出电梯，并设置自己的状态码为出梯中，然后在出梯后设置自己的状态码为已出梯。

步骤19(电梯侧)：电梯需要时刻检查，如果存在一个乘梯列表中的机器人处于已出梯状态，将机器人从自己的乘梯列表中移出。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的机器人乘梯控制方法。

图2是实施例2提供的机器人乘梯控制装置的结构示意图，如图2所示，包括电梯组选择模块100、判断模块200和控制模块300，

所述电梯组选择模,100用于选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

所述判断模块200用于计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时驱动所述控制模块，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

所述控制模块300用于采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，所述电梯组选择模块100具体用于获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，并将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数。

在一个优选实施方式中，所述判断模块200具体包括：

计算单元201，用于获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

比较判断单元202，用于获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，驱动所述控制模块。

在一个优选实施方式中，所述控制模块300具体包括：

备选电梯确定单元301，用于将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

目标搭乘电梯确定单元302，用于选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；

呼剃单元303，用于向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，直至目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表，且将机器人序列号添加至对应乘梯列表，则呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制装置还包括第一切梯模块400，所述第一切梯模块400具体包括：

切梯判断单元401，用于判断是否满足预设切梯条件，若是，则驱动第一选择单元，若否，则结束所述第一切梯步骤；

第一选择单元402，用于当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

更新单元403，用于若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

第二选择单元404，用于当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

在一个优选实施方式中，所述机器人乘梯控制装置还包括第二切梯模块500、第三切梯模块600和/或第四切梯模块700，

所述第二切梯模块500具体用于每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第三切梯模块600具体用于每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第四切梯模块700具体用于当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

本发明实施例还提供了一种机器人乘梯控制终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述机器人乘梯控制方法的步骤。图3是本发明实施例3提供的机器人乘梯控制终端的结构示意图，如图3所示，该实施例的机器人乘梯控制终端8包括：处理器80、可读存储介质81以及存储在所述可读存储介质81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤1至步骤3。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块100至300的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述可读存储介质81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述机器人乘梯控制终端8中的执行过程。

所述机器人乘梯控制终端8可包括，但不仅限于，处理器80、可读存储介质81。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人乘梯控制终端8的示例，并不构成对机器人乘梯控制终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人乘梯控制终端还可以包括电源管理模块、运算处理模块、输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述可读存储介质81可以是所述机器人乘梯控制终端8的内部存储单元，例如机器人乘梯控制终端8的硬盘或内存。所述可读存储介质81也可以是所述机器人乘梯控制终端8的外部存储设备，例如所述机器人乘梯控制终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述可读存储介质81还可以既包括所述机器人乘梯控制终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述可读存储介质81用于存储所述计算机程序以及所述机器人乘梯控制终端所需的其他程序和数据。所述可读存储介质81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

步骤2，计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

步骤3，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组具体包括以下步骤：

S201，获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数；

S202，将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组。

3.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，计算自己的第一乘梯评分，并当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，具体包括以下步骤：

S201，获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

S202，获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，执行步骤3。

4.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，具体包括以下步骤，

S301，将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

S302，选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；

S303，向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，直至目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表，且将机器人序列号添加至对应乘梯列表，则呼剃成功，进入等梯状态。

5.根据权利要求1-4任一所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述机器人乘梯控制方法还包括第一切梯步骤，所述第一切梯步骤具体为：

S401，判断是否满足预设切梯条件，若是，则执行步骤S402，若否，则结束所述第一切梯步骤；

S402，当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

S403，若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

S404，当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

6.根据权利要求5所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述机器人乘梯控制方法还包括第二切梯步骤、第三切梯步骤和/或第四切梯步骤，

所述第二切梯步骤具体为：每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第三切梯步骤具体为：每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第四切梯步骤具体为：当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述机器人乘梯控制方法。

8.一种机器人乘梯控制终端，其特征在于，包括权利要求7所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述机器人乘梯控制方法的步骤。

9.一种机器人乘梯控制装置，其特征在于，包括电梯组选择模块、判断模块和控制模块

所述电梯组选择模块用于选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

所述判断模块用于计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时驱动所述控制模块，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

所述控制模块用于采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

10.根据权利要求9所述的机器人乘梯控制装置，其特征在于，所述机器人乘梯控制装置还包括第一切梯模块，所述第一切梯模块具体包括：

切梯判断单元，用于判断是否满足预设切梯条件，若是，则驱动第一选择单元，若否，则结束所述第一切梯步骤；

第一选择单元，用于当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

更新单元，用于若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

第二选择单元，用于当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

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