CN115417261A - 一种移动机器人乘梯控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动机器人乘梯的控制方法、装置及存储介质，其中，移动机器人乘梯的控制方法，可以包括：获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯，从而在电梯使用高峰时期，移动机器人能根据电梯的上下行高峰，自动切换选择电梯的策略，保证服务效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人乘梯控制方法及相关设备。
背景技术
随着我国科学技术的不断发展，移动服务机器人开始在写字楼商场等楼宇中提供迎宾引导跨楼层运送物品等服务。机器人执行跨楼层的任务，需要乘坐电梯，任务效率会受到电梯运力的影响。通常写字楼大厦里，上下班高峰垂直乘梯拥堵、电梯运力不足成为全国众多写字楼大厦园区的痛点。机器人如何在电梯使用高峰时期保证服务效率，是楼宇配送机器人需要考虑的重点问题。本文根据电梯使用高峰的特点，提出一种根据上下行高峰自动切换策略的方法。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提供一种移动机器人乘梯控制方法、装置及存储介质，主要目的在于解决目前移动机器人在电梯使用高峰时期服务效率低的问题。
为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人乘梯控制方法，该方法可以包括：
获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
在第一方面的实施方式中，所述获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态，所述方法还包括：
获取第一预设时间内所述目标乘梯区关联的全部电梯的楼层停留时间、楼层按钮空闲时间和电梯门状态；
在所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间大于第二预设时间且所述电梯门状态保持在关门状态的情况下，则将所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间确定为电梯空闲时间，其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间；
在全部电梯的电梯空闲时间之和小于第三预设时间的情况下，确定所述全部电梯处于繁忙状态，其中，所述第三预设时间为所述第一预设时间与所述全部电梯的数量和第一预设参数的乘积。
在第一方面的实施方式中，所述基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况，所述方法还包括：
在所述上行电梯的停留次数大于所述下行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为上行高峰；
在所述下行电梯的停留次数大于所述上行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为下行高峰。
在第一方面的实施方式中，所述方法还包括：
所述上行电梯的停留次数为所述全部电梯的上行停留次数，所述下行电梯的停留次数为所述全部电梯的下行停留次数。
在第一方面的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述机器人选择搭乘电梯的搭乘方向的情况下，确定所述全部电梯中与所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯；
分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前需停留的楼层数量和需通过的楼层数量；
基于所述需停留的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的停留等待时间；
基于所述需通过的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的通行等待时间；
根据所述停留等待时间和通行等待时间分别计算全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层的目标等待时间；
选择最短的所述目标等待时间关联的所述待选电梯作为目标电梯；
控制所述机器人选择搭乘所述目标电梯。
在第一方面的实施方式中，所述方法还包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量；
根据所述智能终端的数量，确定是否搭乘所述目标电梯。
在第一方面的实施方式中，所述在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量，所述方法还包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，确定所述目标电梯所属的目标区域；
获取位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量，将所述位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量作为所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量。
第二方面，本申请实施例还提供了一种移动机器人乘梯的控制装置，可以包括：
获取单元，用于获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
第一确定单元，用于在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
第二确定单元，用于基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
控制单元，用于在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的一种移动机器人乘梯的控制方法的步骤。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种移动机器人乘梯的控制方法的步骤。
综上，本申请实施例提供的一种移动机器人乘梯的控制方法，通过获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯，从而在电梯使用高峰时期，移动机器人能根据电梯的上下行高峰，自动切换选择电梯的策略，提高乘坐电梯的效率，保证机器人的服务效率。
相应地，本发明实施例提供的电子设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人乘梯的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人乘梯的控制装置的示意性结构框图；
图3为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人乘梯的硬件结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种可能的电子设备的示意性结构框图；
图5为本申请实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的示意性结构框图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种移动机器人乘梯的控制方法及相关设备，可以更有效的提高机器人的服务效率。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种移动机器人乘梯的控制方法的流程图，具体可以包括：S110-S140。
S110，获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态。
示例性的，第一预设时间为人为设置时间，可根据电梯实际情况进行设置，在此不做限定。
示例性的，电梯繁忙状态判定为在第一预设时间内，电梯是否处于工作状态。
S120，在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数。
示例性的，在全部电梯处于繁忙状态的情况下，所述第一预设时间内上行电梯的停留次数判定为，在所述第一预设时间内当电梯上行状态，电梯门从关门变化为开门，则上行电梯的停留次数加1；所述第一预设时间内下行电梯的停留次数判定为，在所述第一预设时间内当电梯下行状态，电梯门从关门变化为开门，则下行电梯的停留次数加1。
S130，基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况。
可以理解的是，通过所述上行电梯的停留次数与所述下行电梯的停留次数的比价来判断电梯的高峰情况。
S140，在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
可以理解的是，在上行高峰时，电梯上行时乘梯人数一定是较大的，所以机器人为避免浪费时间，则会优先选择下行的电梯，而且从下行的电梯中选择等梯时间最短的作为优先选择；若在下行高峰时，电梯下行时乘梯人数一定是较大的，所以机器人为避免浪费时间，则会优先选择上行的电梯，而且从上行的电梯中选择等梯时间最短的作为优先选择。
综上，上述实施例提供的一种移动机器人乘梯的控制方法，对于现有技术存在的问题，上述方法通过获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态，其中，在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯，从而在电梯使用高峰时期，移动机器人能根据电梯的上下行高峰，自动切换选择电梯的策略，保证服务效率。
根据一些实施例，所述获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态，所述方法还包括：
获取第一预设时间内所述目标乘梯区关联的全部电梯的楼层停留时间、楼层按钮空闲时间和电梯门状态；
在所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间大于第二预设时间且所述电梯门状态保持在关门状态的情况下，则将所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间确定为电梯空闲时间，其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间；
在全部电梯的电梯空闲时间之和大于或等于第三预设时间的情况下，确定所述全部电梯处于繁忙状态，其中，所述第三预设时间为所述第一预设时间与所述全部电梯的数量和第一预设参数的乘积。
示例性的，第二预设时间为10秒，电梯空闲时间的统计方法为电梯的状态机器人以每2秒的时间间隔查询所述目标乘梯区域关联的全部电梯，若电梯楼层反馈不变超过10秒或无人点亮楼层按钮超过10秒，且电梯关门状态，则计入电梯空闲时间，第一预设参数为大于0小于1的数值为人为设置的数值。
可以理解的是，若第一预设参数设置为0.8，第一预设时间为10分钟，全部电梯数量为3时，即第三预设时间为24分钟，若电梯空闲时间为24分钟及以上，则判定电梯为不繁忙状态，若电梯空闲时间为24分钟以下，则判定电梯为繁忙状态。
根据一些实施例，基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况，包括：
在所述上行电梯的停留次数大于所述下行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为上行高峰；
在所述下行电梯的停留次数大于所述上行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为下行高峰。
示例性的，第二预设参数，是一个大于1的数值，也是人为设置时间，可根据电梯实际情况进行设置，在此不做限定。
根据一些实施例，基于所述上行电梯的停留次数为所述全部电梯的上行停留次数，所述下行电梯的停留次数为所述全部电梯的下行停留次数。
可以理解的是，上下行高峰的判断为所述全部电梯的上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数作为比较，而不是把每个电梯作为独立的目标进行判断。
根据一些实施例，所述方法还包括：
在确定所述机器人选择搭乘电梯的搭乘方向的情况下，确定所述全部电梯中与所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯；
分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前需停留的楼层数量和需通过的楼层数量；
基于所述需停留的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的停留等待时间；
基于所述需通过的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的通行等待时间；
根据所述停留等待时间和通行等待时间分别计算全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层的目标等待时间；
选择最短的所述目标等待时间关联的所述待选电梯作为目标电梯；
控制所述机器人选择搭乘所述目标电梯。
示例性的，若电梯为不繁忙状态，则从全部电梯中选择所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯，再从所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯计算出所述等待时间选择时间最短的作为目标搭乘电梯；若电梯为繁忙状态处于上行高峰时，机器人优先选择下行电梯作为待选电梯，在从所述待选电梯中计算出所述等待时间选择时间最短的作为目标搭乘电梯；若电梯为繁忙状态处于下行高峰时，机器人优先选择上行电梯作为待选电梯，在从所述待选电梯中计算出所述等待时间选择时间最短的作为目标搭乘电梯；若电梯为繁忙状态而非上下行高峰，则还是从全部电梯中选择所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯，再从所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯计算出所述等待时间选择时间最短的作为目标搭乘电梯。
根据一些实施例，所述方法还包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量；
根据所述智能终端的数量，确定是否搭乘所述目标电梯。
示例性的，若电梯核载人数为13的话，若智能终端的数量小于13的情况下，这机器人可以搭乘目标所述电梯；若智能终端的数量大于或等于13的情况下，则机器人放弃搭乘目标所述电梯。
可以理解的是，相对于传统的环境感知传感器如摄像头、雷达等，通过所述智能终端的数量来判断电梯内实际人数更加精确，因为传统环境感知传感器如摄像头、雷达在乘电梯的人都聚集在电梯门口是可能会阻碍摄像头或雷达等传感器的探测，探测不到后方区域从而发生误判。
根据一些实施例，所述在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量，包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，确定所述目标电梯所属的目标区域；
获取位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量，将所述位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量作为所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量。
可以理解的是，把电梯内的区域作为目标区域，比如，利用蓝牙来获取智能终端的位置信息，如果位置信息正好处于目标区域的话，那就确定这个智能终端在目标区域中，则智能终端的数量加一，计算出目标区域内的匹配的智能终端的总数量与电梯核载人数相比较来判断电梯内是否存在剩余空间，即智能终端数量为电梯内乘梯的人数。
上面对本申请实施例中一种移动机器人乘梯的控制方法进行了描述，下面对本申请实施例中的一种移动机器人乘梯的控制装置进行描述。
请参阅图2，本申请实施例中一种移动机器人乘梯的控制装置的一个实施例，可以包括：
获取单元201，用于获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
第一确定单元202，用于在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
第二确定单元203，用于基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
控制单元204，用于在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
综上，上述实施例提供的一种移动机器人乘梯的控制装置，通过获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态、确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数、确定电梯的乘梯高峰情况，从而控制所述移动机器人，在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯，提高了机器人的服务效率。
上面图2从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的一种移动机器人乘梯的控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的一种移动机器人乘梯的控制装置进行详细描述，请参阅图3，本申请实施例中的一种移动机器人乘梯的控制装置300一个实施例，包括：
输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304，其中，处理器303的数量可以一个或多个，图3中以一个处理器303为例。在本申请的一些实施例中，输入装置301、输出装置502、处理器303和存储器304可通过总线或其它方式连接，其中，图3中以通过总线连接为例。
其中，通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，用于执行如下步骤：
获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，还用于执行图1对应的实施例中的任一方式。
请参阅图4，图4为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。
如图4所示，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器410、处理器420及存储在存储器420上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：
获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种移动机器人乘梯的控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序510，该计算机程序510被处理器执行时实现如下步骤：
获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
在具体实施过程中，该计算机程序510被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的一种移动机器人乘梯控制方法中的流程。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种移动机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括：
获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态，包括：
获取第一预设时间内所述目标乘梯区关联的全部电梯的楼层停留时间、楼层按钮空闲时间和电梯门状态；
在所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间大于第二预设时间且所述电梯门状态保持在关门状态的情况下，则将所述楼层停留时间或所述楼层按钮空闲时间确定为电梯空闲时间，其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间；
在全部电梯的电梯空闲时间之和大于或等于第三预设时间的情况下，确定所述全部电梯处于繁忙状态，其中，所述第三预设时间为所述第一预设时间与所述全部电梯的数量和第一预设参数的乘积。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况，包括：
在所述上行电梯的停留次数大于所述下行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为上行高峰；
在所述下行电梯的停留次数大于所述上行电梯的停留次数与第二预设参数的乘积的情况下，确定所述乘梯高峰情况为下行高峰。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上行电梯的停留次数为所述全部电梯的上行停留次数，所述下行电梯的停留次数为所述全部电梯的下行停留次数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在确定所述机器人选择搭乘电梯的搭乘方向的情况下，确定所述全部电梯中与所述搭乘方向相同运行方向的待选电梯；
分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前需停留的楼层数量和需通过的楼层数量；
基于所述需停留的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的停留等待时间；
基于所述需通过的楼层数量分别获取全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层前的通行等待时间；
根据所述停留等待时间和通行等待时间分别计算全部所述待选电梯到达所述机器人所处楼层的目标等待时间；
选择最短的所述目标等待时间关联的所述待选电梯作为目标电梯；
控制所述机器人选择搭乘所述目标电梯。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量；
根据所述智能终端的数量，确定是否搭乘所述目标电梯。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，获取所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量，包括：
在所述目标电梯在所述机器人所处楼层开门的情况下，确定所述目标电梯所属的目标区域；
获取位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量，将所述位置信息与所述目标区域匹配的智能终端的数量作为所述目标电梯的轿厢内的智能终端的数量。
8.一种移动机器人乘梯的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取第一预设时间内目标乘梯区域关联的全部电梯的繁忙状态；
第一确定单元，用于在全部电梯处于繁忙状态的情况下，确定所述第一预设时间内所述全部电梯中上行电梯的停留次数和下行电梯的停留次数；
第二确定单元，用于基于所述上行电梯的停留次数和所述下行电梯的停留次数获取确定电梯的乘梯高峰情况；
控制单元，用于在所述乘梯高峰情况为上行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘下行的电梯，在所述乘梯高峰情况为下行高峰的情况下，控制所述移动机器人选择搭乘上行的电梯。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种移动机器人乘梯的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种移动机器人乘梯的控制方法。
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