JP7408852B1 - エレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】乗りかごの床面と乗場の床面との間に生じた段差により、サービスロボットが転倒してしまうことを防ぐこと。【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、エレベータが各階床に着床した際の着床状態を遠隔から監視する遠隔監視システムと、エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置と、を含む。エレベータシステムは、エレベータの各階床における着床状態を示す診断結果情報を記憶する記憶手段と、移動体から送信される建物の第１の階床から第２の階床に移動したい旨の移動要求を受信する受信手段と、記憶された診断結果情報を参照し、受信された移動要求にエレベータを応答させるか否かを判断する管理手段と、管理手段による判断結果を示す応答可否通知を移動体に送信する送信手段と、を備える【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

近年、建物内を自律走行型ロボットのような移動体（以下、サービスロボットと表記）が移動（走行）することによって、当該建物内において荷物を搬送（運搬）するサービスや当該建物内を警備するサービスのような各種サービスを提供することが考えられている。

サービスロボットが移動する建物が例えば複数階建てのビルである場合、当該サービスロボットは、当該ビルに設けられているエレベータを利用することによって、当該ビル内の複数の階床（フロア）を移動することができる。

ところで、エレベータにおいては、乗りかごが目的階に着床した際に、当該乗りかごの床面と当該目的階の乗場の床面との間に段差が生じることがある。このような段差は、利用者の転倒を招く恐れがあるため、通常、エレベータには、当該段差を、利用者が乗降可能な高さに補正する「床合わせ機能」が設けられる。しかしながら、利用者が乗降可能な段差と、サービスロボットが乗降可能な段差とは異なるため、乗りかごの床面と乗場の床面との間に生じた段差が、上記した床合わせ機能により、利用者が乗降可能な高さに補正されたとしても、サービスロボットは乗降できず、当該段差につまずき転倒してしまう可能性がある。

特開２０１２－１８６４５号公報 特開２０１９－９９３５６号公報

本発明が解決しようとする課題は、乗りかごの床面と乗場の床面との間に生じた段差により、サービスロボットが転倒してしまうことを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供することである。

一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、前記エレベータが各階床に着床した際の着床状態を遠隔から監視する遠隔監視システムと、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置と、を含む。前記エレベータシステムは、前記エレベータの各階床における着床状態を示す診断結果情報を記憶する記憶手段と、前記移動体から送信される前記建物の第１の階床から第２の階床に移動したい旨の移動要求を受信する受信手段と、前記記憶された診断結果情報を参照し、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させるか否かを判断する管理手段と、前記管理手段による判断結果を示す応答可否通知を前記移動体に送信する送信手段と、を備える。前記管理手段は、前記記憶された診断結果情報により、前記第１の階床に着床した際の着床状態と前記第２の階床に着床した際の着床状態とが共に良好であることが示される場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させると判断し、前記記憶された診断結果情報により、前記第１の階床に着床した際の着床状態と前記第２の階床に着床した際の着床状態とのうちの少なくとも一方が良好でないことが示される場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させないと判断する。

図１は、第１実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。 図２は、第１実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。 図３は、同実施形態に係る診断結果情報を説明するための図である。 図４は、同実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。 図５は、同実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例を説明するための図である。 図６は、同実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例を説明するための図である。 図７は、第２実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。 図８は、同実施形態に係るサービスロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

実施形態においては、各種サービスを提供するために、建物内を移動体が移動する場合を想定する。この移動体は、例えば建物内において荷物を搬送（運搬）するサービスや当該建物内を警備するサービス等を提供する自律走行型ロボット（以下、サービスロボットと表記）を含む。

ここで、サービスロボットが移動する建物が複数の階床（フロア）を有するビル等である場合、当該サービスロボットは、例えば当該ビルに設置されているエレベータを利用することによって複数の階床を移動することができる。

実施形態に係るエレベータシステムは、ある階床における乗りかごの着床状態が、当該乗りかごの床面と当該階床の乗場の床面との間に、サービスロボットが乗降できない高さの段差を生じさせる状態であることが確認されてから、当該階床における乗りかごの着床状態が、保守員による保守作業により、サービスロボットが乗降できる状態に調整されるまでの間に有用に機能するシステムである。

（第１実施形態）
以下、図１を参照して、第１実施形態に係るエレベータシステムの概要について説明する。図１に示すように、エレベータシステムは、遠隔監視システム１０と、乗りかご２０と、エレベータ制御装置３０と、サービスロボット４０とにより構成される。

遠隔監視システム１０は、エレベータの状態を遠隔から監視するシステムであり、図１に示すように、遠隔着床診断指令部１１と、遠隔着床診断結果受信部１２と、応答可否通知受信部１３と、を備えている。

遠隔着床診断指令部１１は、エレベータが各階床に着床した際の着床状態を遠隔から監視する、遠隔着床診断の実施を指示する旨の遠隔着床診断指令をエレベータ制御装置３０に送信する。

遠隔着床診断結果受信部１２は、エレベータ制御装置３０により実施された遠隔着床診断の結果を示す診断結果情報を受信する。遠隔監視システム１０の監視員は、受信された診断結果情報を参照して、エレベータの着床状態を遠隔から監視することができる。例えば、遠隔監視システム１０の監視員は、診断結果情報に基づきエレベータの着床状態が良好でないことを確認した場合、当該エレベータが設置されている建物に保守員を派遣することができる。より詳しくは、遠隔監視システム１０の監視員は、診断結果情報に基づき、ある階床における乗りかご２０の着床状態が、当該乗りかご２０の床面と当該階床の乗場の床面との間に、サービスロボット４０が乗降できない高さの段差を生じさせる状態であることを確認した場合、当該乗りかご２０が設置されている建物に保守員を派遣することができる。

応答可否通知受信部１３は、後述するエレベータ制御装置３０による判断結果に関する通知であって、サービスロボット４０からの後述する移動要求に乗りかご２０を応答させるか否かを示す応答可否通知を受信する。遠隔監視システム１０の監視員は、受信された応答可否通知を参照して、エレベータとサービスロボット４０とが連携して動作することができているかどうかを遠隔から監視することができる。例えば、遠隔監視システム１０の監視員は、応答可否通知に基づきエレベータとサービスロボット４０とが連携して動作することができていないことを確認した場合、当該エレベータが設置されている建物に保守員を派遣することができる。

エレベータ制御装置３０は、例えばインターネットのようなネットワーク（公衆回線網）を介して、遠隔監視システム１０およびサービスロボット４０と通信可能に接続される。エレベータ制御装置３０は、乗りかご２０を昇降動作させるための図示せぬ巻上機の制御や、ドアの戸開閉制御、乗りかご２０内の各種機器類（例えば、照明等）の制御、サービスロボット４０と連携した動作の制御等を行う。

図１に示すように、エレベータ制御装置３０は、制御部３１と、遠隔着床診断指令受信部３２と、遠隔着床診断結果管理部３３（管理手段）と、診断結果情報記憶部３４（記憶手段）と、移動要求受信部３５（受信手段）と、応答可否通知送信部３６（送信手段）と、を備えている。

制御部３１は、各部３２，３３，３５，３６の動作を制御すると共に、各部３２，３３，３５，３６からの各種要求に基づき乗りかご２０の動作を制御する。

遠隔着床診断指令受信部３２は、遠隔監視システム１０から送信された遠隔着床診断指令を受信し、当該遠隔着床診断指令を制御部３１に転送する。制御部３１は、遠隔着床診断指令受信部３２から転送された遠隔着床診断指令を受けると、当該遠隔着床診断指令に従って、遠隔着床診断を実施する。より詳しくは、制御部３１は、乗りかご２０を各階床に移動させ、当該乗りかご２０が各階床に着床した際に、当該乗りかご２０の床面と各階床の乗場の床面との間に生じる段差の高さを計測する。なお、遠隔着床診断においては、制御部３１は、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間に生じた段差を、利用者（人間）が乗降できる高さに補正する「床合わせ」を行った後の段差の高さ（つまり、床合わせを行ったにも関わらず、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間に生じている段差の高さ）を計測する。

遠隔着床診断結果管理部３３は、制御部３１により実施された遠隔着床診断の結果を示す診断結果情報を診断結果情報記憶部３４に記憶する（書き込む）と共に、当該診断結果情報を、応答可否通知送信部３６を介して、遠隔監視システム１０に送信する。この際に、遠隔監視システム１０の監視員に対して、保守員の派遣を促すことができる。

移動要求受信部３５は、サービスロボット４０から送信された移動要求を受信し、当該移動要求を遠隔着床診断結果管理部３３に転送する。移動要求は、サービスロボット４０が出発階に相当する階床（第１の階床）から行先階に相当する階床（第２の階床）に移動したい旨の要求であり、出発階と行先階を示す情報を含む。なお、遠隔着床診断結果管理部３３は、移動要求受信部３５から転送された移動要求を受けると、当該移動要求に乗りかご２０を応答させるか否かを判断する。つまり、遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０を、移動要求により示される出発階から行先階までエレベータを利用して移動させることが可能か否かを判断する。

応答可否通知送信部３６は、遠隔着床診断結果管理部３３による判断結果に関する通知であって、サービスロボット４０からの移動要求に乗りかご２０を応答させるか否かを示す応答可否通知（換言すると、サービスロボット４０を、移動要求により示される出発階から行先階までエレベータを利用して移動させることが可能か否かを示す通知）を、当該サービスロボット４０に送信する。なお、上記したように、応答可否通知は、遠隔監視システム１０にも送信される。

図１に示すように、サービスロボット４０は、移動要求送信部４１と、応答可否通知受信部４２と、移動制御部４３と、を備えている。

移動要求送信部４１は、上記した移動要求をエレベータ制御装置３０に送信する。なお、移動要求は、例えば、サービスロボット４０が各種サービスを提供する際にエレベータを利用する必要がある場合に、当該サービスロボット４０に搭載されているＣＰＵ等により生成される。

応答可否通知受信部４２は、エレベータ制御装置３０から送信された応答可否通知を受信し、当該応答可否通知を移動制御部４３に転送する。

移動制御部４３は、応答可否通知受信部４２から転送された応答可否通知に基づいて、サービスロボット４０の移動を制御する。より詳しくは、移動制御部４３は、乗りかご２０が移動要求送信部４１から送信された移動要求に応答可能な旨の応答可否通知（換言すると、エレベータを利用してサービスロボット４０を移動させることが可能な旨の通知）を受けると、現在位置から当該移動要求により示される出発階の乗場までサービスロボット４０を移動させる。また、移動制御部４３は、乗りかご２０が移動要求送信部４１から送信された移動要求に応答できない旨の応答可否通知（換言すると、エレベータを利用してサービスロボット４０を移動させることができない旨の通知）を受けると、現在位置に待機するようにサービスロボット４０を制御すると共に、上記した移動要求の送信を停止させる旨の指示を移動要求送信部４１に出力する。これによれば、移動要求送信部４１による移動要求の送信を停止させ、サービスロボット４０を待機状態にする（待機状態に戻す）ことができる。

次に、図２のシーケンスチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例について説明する。図２では、エレベータ制御装置３０により行われる遠隔着床診断について説明する。

まず、遠隔監視システム１０に含まれる遠隔着床診断指令部１１は、エレベータ制御装置３０に遠隔着床診断指令を送信する（ステップＳ１）。

ステップＳ１において遠隔監視システム１０から送信された遠隔着床診断指令は、エレベータ制御装置３０に含まれる遠隔着床診断指令受信部３２により受信され、当該遠隔着床診断指令受信部３２により制御部３１に転送される。

制御部３１は、遠隔監視システム１０から送信された遠隔着床診断指令を受けると、当該遠隔着床診断指令に従って遠隔着床診断を実施し、当該遠隔着床診断の結果を示す診断結果情報を遠隔着床診断結果管理部３３に出力する（ステップＳ２）。

しかる後、遠隔着床診断結果管理部３３は、制御部３１からの診断結果情報を診断結果情報記憶部３４に記憶し（ステップＳ３）、当該診断結果情報を遠隔監視システム１０に送信して（ステップＳ４）、ここでの動作を終了させる。

次に、図３を参照して、診断結果情報について説明する。図３は、診断結果情報記憶部３４に記憶される診断結果情報のデータ構造の一例を説明するための図である。なお、ここでは、本実施形態に係るエレベータシステムが、３階建ての建物に設置された１台のエレベータを含む場合を想定する。

診断結果情報は、遠隔着床診断の結果を示す情報であり、図３に示すように、診断項目と、診断結果とを対応づけて含む情報である。診断項目は、遠隔着床診断における診断項目を示し、例えば、階床名を示す。診断結果は、対応づけられた診断項目に対して実施された遠隔着床診断の結果として、当該診断項目により示される階床名の階床に乗りかご２０を着床させた際に、当該乗りかご２０の床面と当該階床の乗場の床面との間に生じた段差の高さを示す。なお、上記したように、遠隔着床診断において計測される段差の高さは、上記した「床合わせ」を行った後の段差の高さである。

図３に示す例では、診断結果情報記憶部３４には、診断結果情報３４ａ～３４ｃが記憶されている。

診断結果情報３４ａは、診断項目「１階」と、診断結果「Ｘ１［ｍｍ］」とを対応づけて含む。このような診断結果情報３４ａによれば、乗りかご２０を１階に着床させて実施された遠隔着床診断の結果、乗りかご２０の床面と１階の乗場の床面との間に生じた段差の高さが「Ｘ１［ｍｍ］」であったことが示されている。

診断結果情報３４ｂは、診断項目「２階」と、診断結果「Ｘ２［ｍｍ］」とを対応づけて含む。このような診断結果情報３４ｂによれば、乗りかご２０を２階に着床させて実施された遠隔着床診断の結果、乗りかご２０の床面と２階の乗場の床面との間に生じた段差の高さが「Ｘ２［ｍｍ］」であったことが示されている。

診断結果情報３４ｃは、診断項目「３階」と、診断結果「Ｘ３［ｍｍ］」とを対応づけて含む。このような診断結果情報３４ｃによれば、乗りかご２０を３階に着床させて実施された遠隔着床診断の結果、乗りかご２０の床面と３階の乗場の床面との間に生じた段差の高さが「Ｘ３［ｍｍ］」であったことが示されている。

続いて、図４のシーケンスチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例について説明する。図４では、サービスロボット４０から移動要求が送信された場合の動作について説明する。なお、ここでは、遠隔監視システム１０からの遠隔着床診断指令に応じて、エレベータ制御装置３０による遠隔着床診断が既に実施され、当該遠隔着床診断の結果を示す診断結果情報が、診断結果情報記憶部３４に既に記憶されている場合を想定する。

ここで、サービスロボット４０は、各種サービスを提供するために建物内を移動する必要があるが、当該サービスロボット４０の内部には、当該サービスロボット４０が移動する建物（各階床）の地図を示す地図情報が予め保持されているものとする。また、サービスロボット４０は、当該サービスロボット４０の現在位置を検知する機能（以下、位置検知機能と表記）を有しているものとする。なお、位置検知機能は、例えばビーコンやＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用することによって実現され得るが、他の技術を適用することによって実現されてもよい。

この場合、サービスロボット４０は、当該サービスロボット４０の内部に保持されている地図情報、位置検知機能によって検知されたサービスロボット４０の現在位置および上記したサービスを提供するために設定された目的地等に基づいて、サービスロボット４０が現在位置から目的地に移動するためにエレベータを利用する際の出発階および行先階を特定する（ステップＳ１１）。例えば、現在位置が第１の階床上の所定の位置であり、目的地が第２の階床上の所定の位置である場合には、出発階として第１の階床、行先階として第２の階床が特定される。なお、ステップＳ１１の処理等は、サービスロボット４０に搭載されているＣＰＵ等により実行される。

ステップＳ１１の処理が実行されると、サービスロボット４０は、当該ステップＳ１１の処理において特定された出発階および行先階を示す移動要求（つまり、サービスロボット４０が出発階から行先階に移動したい旨の移動要求）を生成し、当該移動要求をエレベータ制御装置３０に送信する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２においてサービスロボット４０から送信された移動要求は、エレベータ制御装置３０に含まれる移動要求受信部３５により受信され、当該移動要求受信部３５により遠隔着床診断結果管理部３３に転送される。

遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０から送信された移動要求を受けると、当該移動要求により示される出発階に対応した診断結果情報（より詳しくは、乗りかご２０が出発階に着床した際の着床状態として、当該乗りかご２０の床面と当該出発階の乗場の床面との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報）と、当該移動要求により示される行先階に対応した診断結果情報（より詳しくは、乗りかご２０が行先階に着床した際の着床状態として、当該乗りかご２０の床面と当該行先階の乗場の床面との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報）とを、診断結果情報記憶部３４から取得する（ステップＳ１３）。

その後、遠隔着床診断結果管理部３３は、出発階に対応する診断結果情報により示される段差の高さが予め決められた値（第１閾値）以上であるか否かを確認し、かつ、行先階に対応する診断結果情報により示される段差の高さが第１閾値以上であるか否かを確認する（ステップＳ１４）。第１閾値は、例えば、サービスロボット４０が乗降できない高さ（換言すると、サービスロボット４０が転倒する可能性がある高さ）に設定される。

ステップＳ１４の処理による確認の結果、出発階における段差の高さと、行先階における段差の高さとが共に第１閾値未満である、つまり、出発階に着床した際の着床状態と、行先階に着床した際の着床状態とが共に良好であることが確認された場合（図４の［両者共に良好］の場合）、遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０を、受信された移動要求により示される出発階から行先階までエレベータを利用して移動させることができると判断し、当該移動要求に応答可能な旨の応答可否通知を、応答可否通知送信部３６を介して、サービスロボット４０に送信する（ステップＳ１５）。

サービスロボット４０は、エレベータ制御装置３０から送信された応答可否通知であって、ステップＳ１２の処理において送信した移動要求に応答可能な旨の応答可否通知を受信すると、エレベータが到着する乗場への移動を開始する（ステップＳ１６）。この場合、サービスロボット４０は、当該サービスロボット４０の内部に保持されている地図情報および当該サービスロボット４０の現在位置に基づいて、当該現在位置からエレベータの乗場までの経路を決定（計算）し、当該決定された経路に沿って移動する。これによれば、サービスロボット４０は、エレベータの乗場に到着した後に、当該エレベータを利用して行先階に移動することができる。また、サービスロボット４０は、エレベータを利用して行先階に移動すると、当該行先階における現在位置（つまり、降車位置）から目的地までの経路を決定し、当該決定された経路に沿って移動することにより、当該目的地まで移動することができる。

一方、上記したステップＳ１４の処理による確認の結果、出発階における段差の高さと、行先階における段差の高さとのうちの少なくとも一方が第１閾値以上である、つまり、出発階に着床した際の着床状態と、行先階に着床した際の着床状態とのうちの少なくとも一方が良好でないことが確認された場合（図４の［少なくとも一方が良好でない］の場合）、遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０を、受信された移動要求により示される出発階から行先階までエレベータを利用して移動させることができないと判断し、当該移動要求に応答できない旨の応答可否通知を、応答可否通知送信部３６を介して、サービスロボット４０に送信する（ステップＳ１７）。

サービスロボット４０は、エレベータ制御装置３０から送信された応答可否通知であって、ステップＳ１２の処理において送信した移動要求に応答できない旨の応答可否通知を受信すると、当該移動要求に伴うサービスを提供することができないと判断し、現在位置に待機させ、待機状態に戻る（ステップＳ１８）。

ここで、具体的な状況を想定して、本実施形態に係るエレベータシステムの動作について説明する。
以下では、まず、図５に示すように、３階建ての建物に設置された１台のエレベータを含むエレベータシステムにおいて、１階から３階に移動したい旨の移動要求が、サービスロボット４０からエレベータ制御装置３０に送信された場合を想定する。なお、ここでは、診断結果情報記憶部３４には、図３に示した診断結果情報３４ａ～３４ｃが記憶されているものとする。また、ここでは、診断結果情報３４ａにより示される段差の高さ「Ｘ１［ｍｍ］」と、診断結果情報３４ｂにより示される段差の高さ「Ｘ２［ｍｍ］」とが第１閾値未満の値であり、診断結果情報３４ｃにより示される段差の高さ「Ｘ３［ｍｍ］」が第１閾値以上の値である場合を想定する。

この場合、まず、エレベータ制御装置３０に含まれる遠隔着床診断結果管理部３３は、出発階に相当する１階の乗場との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報３４ａと、行先階に相当する３階の乗場との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報３４ｃとを、診断結果情報記憶部３４から取得する。

その後、遠隔着床診断結果管理部３３は、診断結果情報３４ａにより示される段差の高さが第１閾値以上であるか否かを確認し、かつ、診断結果情報３４ｃにより示される段差の高さが第１閾値以上であるか否かを確認する。この場合、診断結果情報３４ｃにより示される段差の高さ「Ｘ３［ｍｍ］」が第１閾値以上のため、遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０を、１階から３階までエレベータを利用して移動させることはできないと判断し、移動要求に応答できない旨の応答可否通知を、応答可否通知送信部３６を介して、サービスロボット４０に送信する。

これによれば、例えば、サービスロボット４０が、３階に着床した乗りかご２０の床面と、当該３階の乗場の床面との間に生じた段差につまずき、転倒してしまうことを防ぐことが可能である。

次に、図６に示すように、３階建ての建物に設置された１台のエレベータを含むエレベータシステムにおいて、１階から２階に移動したい旨の移動要求が、サービスロボット４０からエレベータ制御装置３０に送信された場合を想定する。なお、ここでも、図５に示した場合と同様に、診断結果情報記憶部３４には、図３に示した診断結果情報３４ａ～３４ｃが記憶されているものとする。また、ここでも、診断結果情報３４ａにより示される段差の高さ「Ｘ１［ｍｍ］」と、診断結果情報３４ｂにより示される段差の高さ「Ｘ２［ｍｍ］」とが第１閾値未満の値であり、診断結果情報３４ｃにより示される段差の高さ「Ｘ３［ｍｍ］」が第１閾値以上の値である場合を想定する。つまり、上記したように、３階に着床した乗りかご２０の床面と、当該３階の乗場の床面との間には、サービスロボット４０が乗降できない高さの段差が生じてしまう（換言すると、３階に着床した際の乗りかご２０の着床状態は良好でない）ものとする。

この場合、まず、エレベータ制御装置３０に含まれる遠隔着床診断結果管理部３３は、出発階に相当する１階の乗場との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報３４ａと、行先階に相当する２階の乗場との間に生じる段差の高さを示す診断結果情報３４ｂとを、診断結果情報記憶部３４から取得する。

その後、遠隔着床診断結果管理部３３は、診断結果情報３４ａにより示される段差の高さ「Ｘ１［ｍｍ］」が第１閾値以上であるか否かを確認し、かつ、診断結果情報３４ｂにより示される段差の高さ「Ｘ２［ｍｍ］」が第１閾値以上であるか否かを確認する。この場合、診断結果情報３４ａ，３４ｂにより示される段差の高さは共に第１閾値未満のため、遠隔着床診断結果管理部３３は、サービスロボット４０を、１階から２階までエレベータを利用して移動させることができると判断し、移動要求に応答可能な旨の応答可否通知を、応答可否通知送信部３６を介して、サービスロボット４０に送信する。

このように、３階の乗場との間にサービスロボット４０が乗降できない高さの段差が確認されている場合であっても、移動要求により示される出発階と行先階における着床状態が良好であれば、サービスロボット４０が段差につまずき、転倒することがないため、平常通り、サービスロボット４０を出発階から行先階までエレベータを利用して移動させることが可能である。つまり、着床状態が良好な階床における、サービスロボット４０による各種サービスの提供を継続することが可能である。

以上説明した第１実施形態に係るエレベータシステムは、遠隔着床診断の結果として、乗りかご２０の各階床における着床状態を示す診断結果情報を記憶する診断結果情報記憶部３４と、サービスロボット４０から送信された移動要求であって、出発階から行先階に移動したい旨の移動要求を受信する移動要求受信部３５と、診断結果情報記憶部３４に記憶された診断結果情報を参照し、受信された移動要求に乗りかご２０を応答させるか否かを判断し、当該判断の結果を示す応答可否通知を、応答可否通知送信部３６を介して、サービスロボット４０に送信する遠隔着床診断結果管理部３３と、を備える。これによれば、遠隔着床診断の結果を利用して、乗りかご２０をサービスロボット４０からの移動要求に応答させるか否かを判断することが可能である。

また、本実施形態に係るエレベータシステムは、出発階における段差の高さと行先階における段差の高さとのうちの少なくとも一方が、サービスロボット４０が乗降できない高さである場合、乗りかご２０を当該サービスロボット４０からの移動要求に応答させないため、当該サービスロボット４０が出発階における段差または行先階における段差でつまずき転倒してしまうことを防ぐことが可能である。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係るエレベータシステムは、図７に示すように、サービスロボット４０が段差判断部４４をさらに備えている点で、第１実施形態に係るエレベータシステムと相違している。また、第２実施形態に係るエレベータシステムにおいては、サービスロボット４０が、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間に生じた段差を検知し、検知した段差の高さを推定する段差検知機能をさらに有している点で、第１実施形態に係るエレベータシステムと相違している。以下では、第１実施形態に係るエレベータシステムと同様な構成についての説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる構成について説明する。

また、以下では、上記した段差検知機能が、サービスロボット４０に搭載されたカメラを用いて実現される場合について説明するが、当該段差検知機能は、任意の別の方法（例えば、センサを用いた方法等）により実現されてもよい。

サービスロボット４０には、自身の周囲を撮影可能なカメラが搭載されている。サービスロボット４０は、移動要求送信部４１から送信された移動要求に応答した乗りかご２０が、当該移動要求により示される出発階に着床して戸開すると、上記したカメラを用いて、当該乗りかご２０の床面と当該出発階の乗場の床面との間の段差を検知し、当該段差を含む画像を撮影する。

また、サービスロボット４０は、移動要求送信部４１から送信された移動要求に応答した乗りかご２０が、当該移動要求により示される行先階に着床して戸開すると、上記したカメラを用いて、当該乗りかご２０の床面と当該行先階の乗場の床面との間の段差を検知し、当該段差を含む画像を撮影する。

サービスロボット４０は、カメラにより撮影された画像に基づき、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間の段差を検知し、検知した段差の高さを推定する処理を実行する。この処理は、例えば、サービスロボット４０に搭載されているＣＰＵ等により実行される。あるいは、この処理は、段差判断部４４により実行されてもよい。

段差判断部４４は、段差検知機能により推定された段差の高さが予め決められた値（第２閾値）以上であるか否かを判断する。第２閾値は、例えば、サービスロボット４０自身が乗降できないと判断する高さ（換言すると、サービスロボット４０自身が転倒する可能性があると判断する高さ）に設定され、上記した第１閾値よりも小さい値に設定されることが望ましい。これによれば、サービスロボット４０は、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間の段差で転倒する可能性があるか否かを、自身でも判断することができ、例えば、エレベータ制御装置３０（遠隔着床診断結果管理部３３）により乗降できると判断されたにも関わらず、実際には乗降できない高さの段差が生じてしまうようなケースにも対応することが可能である。また、第２閾値が第１閾値よりも小さい値に設定されることにより、サービスロボット４０は、エレベータ制御装置３０（遠隔着床診断結果管理部３３）よりも厳しい基準で、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間の段差で転倒する可能性があるか否かを判断することができる。

ここで、図８のフローチャートを参照して、本実施形態に係るサービスロボット４０の動作の一例について説明する。図８では、上記した図４に示すステップＳ１１～Ｓ１６の処理が実行された後に、サービスロボット４０により実行される処理について説明する。

上記したステップＳ１１～Ｓ１６の処理が順に実行され、サービスロボット４０は出発階の乗場に到着する。その後、乗りかご２０が出発階に着床して戸開すると、サービスロボット４０は、当該乗りかご２０の床面と当該出発階の乗場の床面との間に生じた段差を含む画像を撮影し、当該画像に基づき当該段差の高さを推定する（ステップＳ２１）。

続いて、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、ステップＳ２１の処理において推定された段差の高さが予め決められた第２閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２２の処理の結果、推定された段差の高さが第２閾値以上であると判断された場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、乗りかご２０の床面と出発階の乗場の床面との間に乗降できない高さの段差がある、つまり、転倒する可能性があると判断する。この場合、サービスロボット４０は、乗りかご２０に乗車せずに待機状態に戻る処理を実行し（ステップＳ２３）、ここでの動作を終了させる。

一方、ステップＳ２２の処理の結果、推定された段差の高さが第２閾値未満であると判断された場合（ステップＳ２２のＮｏ）、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、乗りかご２０の床面と出発階の乗場の床面との間に乗降できない高さの段差がない、つまり、転倒する可能性がないと判断する。この場合、サービスロボット４０は、乗りかご２０に乗車し行先階まで移動する（ステップＳ２４）。

乗りかご２０が行先階に着床して戸開すると、サービスロボット４０は、当該乗りかご２０の床面と当該行先階の乗場の床面との間に生じた段差を含む画像を撮影し、当該画像に基づき当該段差の高さを推定する（ステップＳ２５）。

次に、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、ステップＳ２５の処理において推定された段差の高さが予め決められた第２閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６の処理の結果、推定された段差の高さが第２閾値以上であると判断された場合（ステップＳ２６のＹｅｓ）、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、乗りかご２０の床面と行先階の乗場の床面との間に乗降できない高さの段差がある、つまり、転倒する可能性があると判断する。この場合、サービスロボット４０は、乗りかご２０から降車せずに、出発階に戻るための移動要求をエレベータ制御装置３０に送信する（ステップＳ２７）。その後、サービスロボット４０は、乗車中の乗りかご２０により出発階に戻り、当該乗りかご２０から降車して待機状態に戻る処理を実行し（ステップＳ２８）、ここでの動作を終了させる。

一方、ステップＳ２６の処理の結果、推定された段差の高さが第２閾値未満であると判断された場合（ステップＳ２６のＮｏ）、サービスロボット４０（段差判断部４４）は、乗りかご２０の床面と行先階の乗場の床面との間に乗降できない高さの段差がない、つまり、転倒する可能性がないと判断する。この場合、サービスロボット４０は、乗りかご２０から降車し目的地へ移動して（ステップＳ２９）、ここでの動作を終了させる。

以上説明した第２実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータ制御装置３０だけでなく、サービスロボット４０でも、出発階における段差の高さと行先階における段差の高さとが、当該サービスロボット４０が乗降できる高さであるか否かを判断するため、エレベータ制御装置３０により乗降できると判断されたにも関わらず、実際には乗降できない高さの段差が生じてしまうようなケースに対応することが可能である。つまり、サービスロボット４０が出発階における段差または行先階における段差でつまずき転倒してしまうことを防ぐことが可能である。

なお、上記した各実施形態においては、エレベータシステムが１台のエレベータを含む場合について説明したが、例えば、エレベータシステムが複数台のエレベータを含む場合、サービスロボット４０は、ある１台のエレベータに対応するエレベータ制御装置３０から移動要求に応答できない旨の応答可否通知を受信したとしても、別のエレベータに対応するエレベータ制御装置３０に当該移動要求を再度送信することが可能である。これによれば、サービスロボット４０がエレベータを利用して移動できる機会を増やすことが可能である。

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、乗りかご２０の床面と乗場の床面との間に生じた段差により、サービスロボット４０が転倒してしまうことを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供することが可能である。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…遠隔監視システム、１１…遠隔着床診断指令部、１２…遠隔着床診断結果受信部、１３…応答可否通知受信部、２０…乗りかご、３０…エレベータ制御装置、３１…制御部、３２…遠隔着床診断指令受信部、３３…遠隔着床診断結果管理部、３４…診断結果情報記憶部、３５…移動要求受信部、３６…応答可否通知送信部、４０…サービスロボット、４１…移動要求送信部、４２…応答可否通知受信部、４３…移動制御部、４４…段差判断部。

Claims (8)

1. エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、前記エレベータが各階床に着床した際の着床状態を遠隔から監視する遠隔監視システムと、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置と、を含むエレベータシステムであって、
   前記エレベータの各階床における着床状態を示す診断結果情報を記憶する記憶手段と、
   前記移動体から送信される前記建物の第１の階床から第２の階床に移動したい旨の移動要求を受信する受信手段と、
   前記記憶された診断結果情報を参照し、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させるか否かを判断する管理手段と、
   前記管理手段による判断結果を示す応答可否通知を前記移動体に送信する送信手段と、
   を備え、
   前記管理手段は、
   前記記憶された診断結果情報により、前記第１の階床に着床した際の着床状態と前記第２の階床に着床した際の着床状態とが共に良好であることが示される場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させると判断し、
   前記記憶された診断結果情報により、前記第１の階床に着床した際の着床状態と前記第２の階床に着床した際の着床状態とのうちの少なくとも一方が良好でないことが示される場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させないと判断することを特徴とする、エレベータシステム。
2. 前記診断結果情報は、前記エレベータが各階床に着床した際の着床状態として、前記エレベータの床面と各階床の乗場の床面との間の段差の高さを示し、
   前記管理手段は、
   前記第１の階床に対応する診断結果情報に基づいて、前記エレベータが前記第１の階床に着床した際の前記エレベータの床面と、前記第１の階床の乗場の床面との間の第１の段差の高さが予め決められた第１閾値以上であるか否かを確認し、
   前記第２の階床に対応する診断結果情報に基づいて、前記エレベータが前記第２の階床に着床した際の前記エレベータの床面と、前記第２の階床の乗場の床面との間の第２の段差の高さが前記第１閾値以上であるか否かを確認し、
   前記第１の段差の高さと前記第２の段差の高さとが共に前記第１閾値未満であることが確認された場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させると判断し、
   前記第１の段差の高さと前記第２の段差の高さとのうちの少なくとも一方が前記第１閾値以上であることが確認された場合、前記受信された移動要求に前記エレベータを応答させないと判断することを特徴とする、
   請求項１に記載のエレベータシステム。
3. 前記第１閾値は、前記移動体が乗降できない段差の高さに設定されることを特徴とする、
   請求項２に記載のエレベータシステム。
4. 前記移動体は、
   受信した応答可否通知の内容が前記移動要求に応答可能な旨を示す場合、現在位置から前記エレベータが到着する前記第１の階床の乗場まで移動し、
   受信した応答可否通知の内容が前記移動要求に応答できない旨を示す場合、前記現在位置に待機することを特徴とする、
   請求項１または請求項２に記載のエレベータシステム。
5. 前記移動体は、
   前記第１の段差と前記第２の段差とが乗降可能な高さの段差であるか否かを判断し、
   前記第１の段差を、乗降できない高さの段差であると判断した場合、前記移動要求に応答して前記第１の階床に到着したエレベータに乗車せず、
   前記第２の段差を、乗降できない高さの段差であると判断した場合、前記移動要求に応答して前記第１の階床に到着したエレベータであって、前記第１の階床から前記第２の階床まで乗車して移動したエレベータから降車しないことを特徴とする、
   請求項３に記載のエレベータシステム。
6. 前記移動体は、
   前記第１の段差の高さと前記第２の段差の高さとが予め決められた第２閾値以上であるか否かを判断し、
   前記第１の段差の高さが前記第２閾値以上である場合、前記第１の段差を、乗降できない高さの段差であると判断し、
   前記第２の段差の高さが前記第２閾値以上である場合、前記第２の段差を、乗降できない高さの段差であると判断することを特徴とする、
   請求項５に記載のエレベータシステム。
7. 前記第２閾値は、前記第１閾値よりも小さい値に設定されることを特徴とする、
   請求項６に記載のエレベータシステム。
8. 前記送信手段は、
   前記応答可否通知の内容が前記移動要求に応答できない旨を示す場合、当該応答可否通知を前記遠隔監視システムにも送信し、前記遠隔監視システムの監視員に対して、前記建物への保守員の派遣を促すことを特徴とする、
   請求項１または請求項２に記載のエレベータシステム。

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