JP2022128458A - 自律移動体の管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動体が損傷することを抑制することができる自律移動体の管理装置を提供する。【解決手段】自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、移動指令部から移動指令を送信された自律移動体に対して、出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、を備えた。【選択図】図１１

Description

本開示は、自律移動体の管理装置に関する。

特許文献１は、エレベーター装置を開示する。エレベーター装置は、自律移動体を搬送する際に自律移動体に重篤な異常が発生した場合、かごの運転を停止する。エレベーター装置は、自律移動体の異常によってエレベーター装置が故障することを回避し得る。

特開２０１１－０４２４４４号公報

しかしながら、特許文献１において、自律移動体またはエレベーター装置に異常が発生したとしてもかごの運転に支障が無い場合、エレベーター装置は、通常の運転を継続する。同様の事象は、自律移動体がセキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を利用する状況でも発生し得る。即ち、出入口装置の動作に支障が無い場合、出入口装置は、通常の運転を継続する。このため、自律移動体が損傷し得る。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体が損傷することを抑制できる自律移動体の管理装置を提供することである。

本開示に係る自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、を備えた。

本開示に係る自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を中止した旨の中止通知を受信した場合に、前記自律移動体が前記出入口装置を使用しない設定にする使用可否設定部と、を備えた。

本開示に係る自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信し、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信した後、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了するまでに異常が発生した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する状態変更部と、を備えた。

本開示によれば、管理装置は、異常が発生した場合に、自律移動体または自律移動体が利用する装置に対して当該異常に応じた指令を送信する、または自律移動体が当該装置を使用しないように設定する。このため、自律移動体が損傷することを抑制することができる。

実施の形態１における自律移動体の管理装置が適用される建築物を示す図である。 実施の形態１における自律移動体の管理装置のブロック図である。 実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。 実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。 実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用される建築物の概要を示す図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるゲートの上面図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるドアの要部の上面図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置のブロック図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。 実施の形態２における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。

本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における自律移動体の管理装置が適用される建築物を示す図である。

図１に示されるように、エレベーターシステム１は、建築物に設けられる。昇降路２は、建築物の各階を貫く。機械室３は、昇降路２の直上に設けられる。複数の乗場４は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場４の各々は、昇降路２に対向する。複数のかご５は、昇降路２の内部に設けられる。図１には、複数のかご５のうちの１つが示される。複数のかご５の各々は、昇降路２の内部を昇降し得るよう設けられる。かごドア６は、複数のかご５にそれぞれ設けられる。制御装置７は、機械室３に設けられる。制御装置７は、複数のかご５の各々の運転を制御し得るよう設けられる。

複数の自律移動体８は、建築物に配置される。複数の自律移動体８の各々は、建築物の各階において床面を自律して移動し得るよう設けられる。

例えば、管理装置９は、図示されない別の建築物に設けられる。管理装置９は、制御装置７と任意のタイミングで通信し得るよう設けられる。管理装置９は、複数の自律移動体８の各々と任意のタイミングで通信し得るよう設けられる。管理装置９は、複数の自律移動体８の各々の位置を把握し得るよう設けられる。

例えば、管理装置９は、ある自律移動体８に対して現在の階から別の階へ移動する指令を送信する。この場合、当該指令を受信した自律移動体８は、現在の階における乗場４に移動する。当該自律移動体８が乗場４に到着した場合、管理装置９は、制御装置７に対して行先階の情報を含む当該乗場４へのかご呼び登録の情報を送信する。制御装置７は、管理装置９から受信したかご呼び登録の情報に基づいて、当該自律移動体８が存在する乗場４にかご５を配車する。

かご５が乗場４に到着した際に、制御装置７は、かごドア６が全開になったことを検知する。この場合、管理装置９は、かご５が乗車できる状態であると判定する。管理装置９は、かご５が乗車できる状態であると判定した場合、当該自律移動体８にかご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。当該自律移動体８は、管理装置９から受信した乗車の移動指令に基づいてかご５に乗車する。当該自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了した場合、管理装置９は、かご５の運転を開始させる指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、当該自律移動体８の行先階へ向けてかご５を発車させる。

かご５が当該自律移動体８の行先階の乗場４に到着した際に、制御装置７は、かごドア６が全開になったことを検知する。管理装置９は、かご５が降車できる状態であると判定する。この場合、管理装置９は、当該自律移動体８にかご５から降車する動作を行わせる降車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。当該自律移動体８は、管理装置９から受信した降車の移動指令に基づいてかご５から降車する。当該自律移動体８は、別の階へ移動する動作を完了する。当該自律移動体８がかご５から降車する動作を完了した場合、管理装置９は、かご５の運転を開始させる指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、かご５の運転を開始させる。

乗車の移動指令または降車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５を利用する際に異常が発生した場合、管理装置９は、制御装置７または当該自律移動体８に対して当該異常に対応する指令を送信する。

例えば、かご５の内部に障害物が存在する場合、自律移動体８は、かご５の内部において規定の位置に停止する動作というかご５に乗車する動作を完了し得ない。この状態でかごドア６が開く上限時間よりも短い時間に設定された閾値時間が経過した場合、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。この場合、自律移動体８は、かご５から離れる。自律移動体８は、当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９に送信する。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。

その後、当該障害物がかご５の内部に継続して存在した場合、自律移動体８は、当該かご５へ乗車する動作を行うたびに、当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９に送信する。当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９が受信した回数が規定の回数以上になった場合、管理装置９は、自律移動体８が当該かご５を使用しない設定にする。管理装置９は、あるかご５が使用しない設定である場合、当該かご５に乗車する動作を行う乗車の移動指令を自律移動体８に送信しない。

例えば、複数の自律移動体８のうちかご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８に異常が発生した場合、当該別の自律移動体８は、当該かご５に乗車しようとすることがある。この場合、管理装置９は、制御装置７に対して当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。制御装置７は、当該かご５の運転を中止する。管理装置９は、乗車の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該かご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。自律移動体８は、乗車の移動中止指令を受信した場合、当該かご５へ乗車する動作を中止する。

例えば、かご５に存在する自律移動体８が移動できない場合、当該自律移動体８は、かご５から降車する動作を完了しない。この状態でかごドア６が開く上限時間よりも短い時間に設定された閾値時間が経過した場合、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。

例えば、かご５に存在する自律移動体８が移動できない状態で降車の移動指令を送信された場合、当該自律移動体８は、管理装置９に対してかご５から降車する動作を中止する移動中止通知を送信することがある。この場合、管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。

例えば、かご５に自律移動体８が存在する状態で地震が発生した場合、かご５は、最寄りの階に停止した後に当該最寄りの階で降車できる状態になる。この場合、管理装置９は、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定する。管理装置９は、当該最寄りの階において当該自律移動体８を退避させる位置の情報を当該自律移動体８に送信する。当該自律移動体８は、当該退避させる位置へ移動する。

次に、図２を用いて、管理装置９を説明する。
図２は実施の形態１における自律移動体の管理装置のブロック図である。

図２に示されるように、管理装置９は、第１位置情報取得部１０と第１制御情報取得部１１と登録部１２と第１移動指令部１３と第１移動中止指令部１４と第１中止通知記憶部１５と第１中止通知受付部１６と退避情報送信部１７と第１使用可否記憶部１８と第１使用可否設定部１９と運転開始指令部２０と運転中止指令部２１とを備える。

第１位置情報取得部１０は、自律移動体８の位置を表す位置情報を自律移動体８から取得する。

第１制御情報取得部１１は、制御装置７からエレベーターシステム１の制御情報を取得する。

登録部１２は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて自律移動体８が乗場４に到着したことを検出する。登録部１２は、自律移動体８が乗場４に到着したことを検出した場合、当該自律移動体８の行先階の情報を含む当該乗場４へのかご呼び登録の情報を制御装置７に送信する。

第１移動指令部１３は、第１位置情報取得部１０が取得した位置情報を用いて自律移動体８が乗場４に到着したか否かを判定する。第１移動指令部１３は、自律移動体８が乗場４に到着したと判定した場合、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する。第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であると判定した場合、自律移動体８にかご５に乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。

自律移動体８がかご５に乗車しているときに、第１移動指令部１３は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が降車できる状態であるか否かを判定する。第１移動指令部１３は、かご５が降車できる状態であると判定した場合、自律移動体８にかご５から降車する動作を行わせる降車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。

第１移動指令部１３によってかご５が乗車できる状態であると判定されたときに、第１移動中止指令部１４は、時間の計測を開始する。第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５に乗車する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。第１移動中止指令部１４は、かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第１移動中止指令部１４は、かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに乗車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了していない場合、当該自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。

制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令が送信された場合、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。

第１移動指令部１３によってかご５が降車できる状態であると判定されたときに、第１移動中止指令部１４は、時間の計測を開始する。第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。第１移動中止指令部１４は、かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第１移動中止指令部１４は、かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに降車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５から降車する動作を完了していない場合、当該自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。

第１中止通知記憶部１５は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止した旨を示す移動中止通知の履歴情報を記憶する。

第１中止通知受付部１６は、自律移動体８から送信される移動中止通知を受信する。第１中止通知受付部１６は、移動中止通知を受信した場合、当該移動中止通知を反映した移動中止通知の履歴情報を第１中止通知記憶部１５に記憶させる。

自律移動体８がかご５に乗車しているときに、退避情報送信部１７は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する。退避情報送信部１７は、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定した場合、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が停止した階を特定する。その後、退避情報送信部１７は、当該かご５が停止した階における自律移動体８を退避させる位置の情報を作成する。退避情報送信部１７は、自律移動体８に対して、停止した階における当該自律移動体８を退避させる位置の情報を送信する。

第１使用可否記憶部１８は、複数のかご５の各々について、自律移動体８が当該かご５を使用する設定および当該かご５を使用しない設定のいずれであるかを示す使用可否情報を記憶する。

第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する乗車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する乗車の移動中止通知を受信したと判定した場合、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知の履歴情報を用いて、設定された日時からこれまでの間に当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。この際、第１中止通知受付部１６は、全ての自律移動体８から送信された乗車の移動中止通知の履歴情報を参照する。第１使用可否設定部１９は、当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、当該かご５を使用しない設定にする。具体的には、この場合、第１使用可否設定部１９は、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報において、当該かご５を使用しない設定に変更する。

第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する降車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する降車の移動中止通知を受信したと判定した場合、当該かご５を使用しない設定にする。

第１移動中止指令部１４が自律移動体８に対して降車の移動中止指令を送信した場合、第１使用可否設定部１９は、当該かご５を使用しない設定にする。

運転開始指令部２０は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。

運転開始指令部２０は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したか否かを判定する。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。

運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、複数の自律移動体８のうち第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定する。運転中止指令部２１は、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。

次に、図３を用いて、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知の履歴情報を説明する。
図３は実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。

図３に示されるように、移動中止通知の履歴情報は、「通知日時」の情報と「通知元」の情報と「対象装置」の情報と「乗車中止／降車中止」の情報とを対応付けた情報である。

「通知日時」の情報は、自律移動体８から移動中止通知を受信した日付と時間との情報である。「通知元」の情報は、移動中止通知を発信した自律移動体８を識別する情報である。「対象装置」の情報は、自律移動体８が移動することを中止した対象の装置を示す情報である。「乗車中止／降車中止」の情報は、当該移動中止通知が乗車の移動中止通知または降車の移動中止通知のいずれであるかを示す情報である。

次に、図４を用いて、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報を説明する。
図４は実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。

図４に示されるように、使用可否情報は、「対象装置」の情報と「使用可否」の情報とを対応付けた情報である。

「対象装置」の情報は、対象の装置を識別する情報である。「使用可否」の情報は、対象の装置が使用する設定または使用しない設定のいずれであるかを示す情報である。

「使用可否」の情報における「使用可」の表示は、対象の装置が使用する設定であることを示す。「使用可否」の情報における「使用不可」の表示は、対象の装置が使用しない設定であることを示す。

次に、図５と図６とを用いて、管理装置９が行う動作を説明する。
図５は実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。図６は実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。

管理装置９は、ある自律移動体８が乗場４に到着した場合に、ステップＳ１０１の動作を開始する。

図５と図６とに示されるように、ステップＳ１０１において、管理装置９は、制御情報を用いて、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する。

ステップＳ１０１で、当該かご５が乗車できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０１の動作を繰り返す。

ステップＳ１０１で、当該かご５が乗車できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０２の動作を行う。ステップＳ１０２において、管理装置９は、当該自律移動体８に当該かご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。

その後、管理装置９は、ステップＳ１０３の動作を行う。ステップＳ１０３において、管理装置９は、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。

ステップＳ１０３で、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０４の動作を行う。ステップＳ１０４において、管理装置９は、移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定する。

ステップＳ１０４で、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行っていないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０５の動作を行う。ステップＳ１０５において、管理装置９は、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１０５で、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０６の動作を行う。ステップＳ１０６において、管理装置９は、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する。

ステップＳ１０６で、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０３以降の動作を行う。

ステップＳ１０６で、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０７の動作を行う。ステップＳ１０７において、管理装置９は、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。この場合、制御装置７は、当該かご５を運転させる。

その後、管理装置９は、ステップＳ１０８の動作を行う。ステップＳ１０８において、管理装置９は、当該かご５の制御情報を用いて、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する。

ステップＳ１０８で、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できていると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０９の動作を行う。ステップＳ１０９において、管理装置９は、当該かご５が降車できる状態であるか否かを判定する。

ステップＳ１０９で、当該かご５が降車できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０８以降の動作を行う。

ステップＳ１０９で、当該かご５が降車できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１０の動作を行う。ステップＳ１１０において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して当該かご５から降車する降車の移動指令を送信する。

その後、管理装置９は、ステップＳ１１１の動作を行う。ステップＳ１１１において、管理装置９は、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。

ステップＳ１１１で、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップ１１２の動作を行う。ステップＳ１１２において、管理装置９は、当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１１２で、当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１３の動作を行う。ステップＳ１１３において、管理装置９は、当該自律移動体８の位置情報を用いて、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了したか否かを判定する。

ステップＳ１１３で、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１１以降の動作を行う。

ステップＳ１１３で、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１４の動作を行う。ステップＳ１１４において、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。この場合、制御装置７は、当該かご５を運転させる。

その後、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ１０３で、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１５の動作を行う。ステップＳ１１５において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、当該かご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。その後、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ１０４で、別の自律移動体８が当該かご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１６の動作を行う。ステップＳ１１６において、管理装置９は、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。その後、管理装置９は、ステップＳ１１５以降の動作を行う。

ステップＳ１０５で、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１７の動作を行う。ステップＳ１１７において、管理装置９は、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知情報に基づいて、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１１７で、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上でないと判定した場合、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ１１７で、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１８の動作を行う。ステップＳ１１８において、管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ１０８で、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１９の動作を行う。ステップＳ１１９において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、停止した階において退避する位置の情報を送信する。その後、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ１１１で、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、管理装置９は、ステップ１２０の動作を行う。ステップＳ１２０において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、当該かご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。

ステップＳ１２０の動作を行った場合、またはステップＳ１１２で当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１２１の動作を行う。ステップＳ１２１において、管理装置９は、当該かご５を使用しないように設定する。その後、管理装置９は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態１によれば、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止させる移動中止指令を送信する。移動中止指令を受信した自律移動体８は、かご５のかごドア６から離れる動作を行う。このため、かごドア６に自律移動体８が挟まれることを抑制することができる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。また、かごドア６が損傷することを抑制することができる。

また、管理装置９は、かご５が乗車できる状態またはかご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したときに、移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を完了していない場合に、当該自律移動体８に対して移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作に手間取った場合に、自律移動体８がかごドア６に衝突することを抑制することができる。

また、管理装置９は、かご５へ乗車する乗車の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行った場合、移動指令を送信された自律移動体８に対して移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８と別の自律移動体８とが衝突することを抑制することができる。なお、管理装置９は、かご５から降車する移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行った場合に、移動指令を送信された自律移動体８に対して移動中止指令を送信してもよい。この場合、仮に２つの自律移動体８が衝突したとしても、その衝突の衝撃を抑制することができる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。

また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、ある自律移動体８が乗車できないと判断した異常がかご５の内部に発生したとしても、当該異常がかご５の運行に支障を与えない場合、当該自律移動体８とは別の自律移動体８は、当該かご５に乗車することがある。この場合、当該別の自律移動体８は、当該異常によって損傷することがある。実施の形態１によれば、管理装置９は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止した旨の通知を受信した場合、当該かご５を使用しないように設定する。このため、ある自律移動体８が乗車できないと判断した異常が発生した場合、別の自律移動体８が当該かご５へ乗車することを抑制することができる。

また、管理装置９は、移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満である場合、当該かご５を使用しないようには設定しない。例えば、自律移動体８に発生した故障が原因で当該自律移動体８が乗車の移動中止通知を管理装置９に送信した場合、管理装置９は、かご５への乗車の移動中止通知を一度だけ受信する。この場合、管理装置９は、当該かご５を使用しないようには設定しない。このため、かご５に異常が発生していないにも関わらず当該かご５を使用しないように設定されることで、かご５の運転効率が低下することを抑制することができる。

また、例えば、移動中止通知を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８の形状が当該行先階を移動することに適していない形状である場合、当該別の自律移動体８は、当該行先階において設備に衝突することで損傷する恐れがある。管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５へ乗車する行動をとった場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信する。このため、当該別の自律移動体８が移動指令を送信された自律移動体８の行先階へ移動することを抑制できる。その結果、当該別の自律移動体８が損傷することを抑制することができる。

また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５に乗車したとき、当該別の自律移動体８は、移動指令を送信された自律移動体８の行先階まで移動し得る。当該別の自律移動体８は、当該行先階へ移動することがセキュリティの観点から許可されていないことがある。実施の形態１において、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５へ乗車する行動をとった場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信する。このため、当該別の自律移動体８が移動指令を送信された自律移動体８の行先階へ移動することを抑制できる。その結果、エレベーターシステム１のセキュリティを向上することができる。

なお、管理装置９の運転中止指令部２１は、かご５から降車する動作を行う降車の移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を行った場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信してもよい。このため、当該別の自律移動体８が移動を許可されていない階へ移動することを抑制することができる。

また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、地震発生時に自律移動体８に移動行動が設定されていない階にかご５が到着した場合、自律移動体８は、かご５の中から動かないことがある。この場合、自律移動体８は、当該地震によってかご５と共に損傷する恐れがある。実施の形態１において、かご５が自律移動体８の行先階に運転できずに行先階とは異なる階に停止した場合に、管理装置９は、当該異なる階において自律移動体８が退避する位置の情報を自律移動体８に送信する。この場合、自律移動体８は、当該退避する位置の情報に基づいて、かご５から降車する。このため、管理装置９は、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。

なお、第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置、かごドア６の状態、等の情報を用いてもよい。第１移動指令部１３は、かご５が降車できる状態であるか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置、かごドア６の状態、等の情報を用いてもよい。

なお、第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する際に、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報を参照してもよい。具体的には、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報においてかご５が使用しない設定である場合、第１移動指令部１３は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報の内容に関わらずかご５が乗車できない状態であると判定してもよい。

なお、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５に乗車しようとする動作を行った場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。具体的には、例えば、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかごドア６の間を通ったことを検知した場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。例えば、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５の内部で停止すべき位置の近傍に存在することを検知した場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。

なお、第１移動中止指令部１４は、運転中止指令部２１の代わりに、複数の自律移動体８の位置情報を用いて、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、複数の自律移動体８のうち第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定してもよい。第１移動中止指令部１４は、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信してもよい。この場合、運転中止指令部２１は、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信してもよい。

なお、第１使用可否設定部１９は、かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する際に、判定する時点から規定の期間内に受信した乗車の移動中止通知の履歴情報を用いてもよい。

なお、退避情報送信部１７は、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置の情報、かごドア６の開閉状態の情報、等を用いてもよい。この場合、例えば、退避情報送信部１７は、定められた時間よりも長い間かご５の位置が変化しないことを検知することで、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定してもよい。

なお、退避情報送信部１７は、かご５が停止した階を特定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５がこれから停止しようとする階をかご５が停止した階とみなしてもよい。

なお、退避情報送信部１７は、自律移動体８を退避させる位置の情報として、かご５が停止した階において自律移動体８を退避させる範囲を表す情報を作成してもよい。退避情報送信部１７は、複数の自律移動体８に対して複数の退避させる位置の情報を作成する場合、複数の自律移動体８の各々に応じた複数の退避させる位置の情報を作成してもよい。退避情報送信部１７は、複数の自律移動体８の各々に応じた複数の退避させる位置の情報を作成することで、複数の自律移動体８が１か所に退避して混雑することを抑制する。

なお、運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８がかご５へ乗車したことを直接的に表す状態情報を当該自律移動体８から取得してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて、当該自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８がかご５から降車したことを直接的に表す状態情報を当該自律移動体８から取得してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて、当該自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したと判定してもよい。

なお、運転中止指令部２１は、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行ったか否かを判定する際に、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったことを直接的に示す状態情報を当該別の自律移動体から取得してもよい。運転中止指令部２１は、別の自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて当該別の自律移動体がかご５へ乗車する動作を行ったと判定してもよい。

なお、運転中止指令部２１は、別の自律移動体８がかご５に乗車しようとする動作を行った場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。具体的には、例えば、運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がかごドア６を通行した行動を検知した場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。例えば、運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がかごドア６の付近に移動したことを検知した場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。

次に、図７を用いて、管理装置９を構成するハードウェアの例を説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。

管理装置９の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、管理装置９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、管理装置９の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、管理装置９の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、管理装置９の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

管理装置９の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご５に運転を開始させる指令を送信する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、かご５に運転を開始させる機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで管理装置９の各機能を実現する。

実施の形態２．
図８は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用される建築物の概要を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図８に示されるように、例えば、建築物の内部は、セキュリティのレベルに応じて外部エリアと共用エリアと個別エリアとに分けられる。

ゲート２２は、出入口装置として、建築物のエントランス階に設けられる。ゲート２２は、建築物のエントランス階において、外部エリアと共用エリアとを区切る位置に設けられる。ゲート２２は、利用者、自律移動体８、等を通行させ得るよう設けられる。

複数のドア２３は、出入口装置として、建築物の各階に設けられる。複数のドア２３は、建築物の各階において共用エリアと個別エリアとを区切る位置にそれぞれ設けられる。複数のドア２３の各々は、利用者、自律移動体８、等を通行させ得るよう設けられる。

入退管理装置２４は、機械室３に設けられる。入退管理装置２４は、ゲート２２と通信し得るよう設けられる。入退管理装置２４は、複数のドア２３の各々と通信し得るよう設けられる。入退管理装置２４は、管理装置９と通信し得るよう設けられる。

管理装置９は、自律移動体８と入退管理装置２４とに指令を送信することで、自律移動体８に対象の出入口装置を通行させる。

例えば、管理装置９は、外部エリアに存在する自律移動体８に対して外部エリアから共用エリアへ移動する指令を送信する。この場合、管理装置９は、対象の出入口装置であるゲート２２に物体の通行ができる状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。自律移動体８は、ゲート２２の近傍に存在する待機領域へ移動する。入退管理装置２４は、ゲート２２を物体の通行ができる状態にさせる指令を受信した場合、ゲート２２を閉じた状態から開いた状態に変更する。その後、入退管理装置２４は、ゲート２２が通行できる状態である旨の情報を管理装置９に送信する。

管理装置９は、ゲート２２が通行できる状態である旨の情報を受信したときに自律移動体８がゲート２２の待機領域に存在する場合、自律移動体８にゲート２２を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。自律移動体８は、管理装置９から受信した通行の移動指令に基づいてゲート２２を通行する。自律移動体８がゲート２２を通行する動作を完了した場合、管理装置９は、ゲート２２を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。入退管理装置２４は、ゲート２２を物体の通行ができない状態にさせる指令を受信した場合、ゲート２２を開いた状態から閉じた状態にする。

通行の移動指令を送信された自律移動体８が対象の出入口装置を通行する際に異常が発生した場合、管理装置９は、当該自律移動体８および入退管理装置２４の少なくとも一方に対して当該異常に対応する指令を送信する。

例えば、あるドア２３において自律移動体８の進路に障害物が存在する場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行できない。この状態で、当該ドア２３が開く上限時間よりも短い時間に設定された規定の時間が経過した場合、管理装置９は、通行の移動指令を送信された自律移動体８に対して当該ドア２３を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。この場合、自律移動体８は、当該ドア２３から離れた位置へ移動する。自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。管理装置９は、当該ドア２３を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する。入退管理装置２４は、当該ドア２３を閉じた状態にする。

また、あるドア２３において自律移動体８の進路に障害物が存在する場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行できない旨を自律的に判断することがある。この場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止し、当該ドア２３から離れた位置へ移動する。自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。管理装置９は、当該ドア２３を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する。入退管理装置２４は、当該ドア２３を閉じた状態にする。

その後、当該障害物が当該ドア２３において自律移動体８の進路に継続して存在した場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を行うたびに、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。当該ドア２３に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上になった場合、管理装置９は、当該ドア２３を使用しない設定にする。管理装置９は、当該ドア２３が使用しない設定である場合、当該ドア２３を通行する動作を行う通行の移動指令を自律移動体８に送信しない。

次に、図９を用いて、ゲート２２とゲート２２の待機領域とを説明する。
図９は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるゲートの上面図である。

図９に示されるように、例えば、ゲート２２は、レーン２２ａとレーン２２ｂとレーン２２ｃとを備える。レーン２２ａとレーン２２ｂとレーン２２ｃとは、図９には図示されない自律移動体８が通行し得るよう設けられる。

ゲート２２の待機領域２５は、外部エリアと共用エリアとにそれぞれ設定される。待機領域２５は、待機領域２５に存在する自律移動体８が速やかにゲート２２を通行する動作を完了できる程度にゲート２２に近い位置に設定される。待機領域２５は、一対の待機領域２５ａと一対の待機領域２５ｂと一対の待機領域２５ｃとからなる。

一対の待機領域２５ａは、レーン２２ａに対応する。一対の待機領域２５ａは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ａに隣接した位置に設定される。待機領域２５ｂは、レーン２２ｂに対応する。待機領域２５ｂは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ｂに隣接した位置に設定される。待機領域２５ｃは、レーン２２ｃに対応する。待機領域２５ｃは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ｃに隣接した位置に設定される。

次に、図１０を用いて、ドア２３とドア２３の待機領域とを説明する。
図１０は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるドアの要部の上面図である。

図１０に示されるように、例えば、ドア２３は、ドアレーン２３ａとドアレーン２３ｂとを備える。ドアレーン２３ａは、図１０には図示されない自律移動体８が通行し得るよう設けられる。ドアレーン２３ｂは、自律移動体８が通行し得るよう設けられる。

ドア２３の待機領域２６は、共用エリアと個別エリアとにそれぞれ設定される。待機領域２６は、待機領域２６に存在する自律移動体８が速やかにドア２３を通行する動作を完了できる程度にドア２３に近い位置に設定される。待機領域２６は、一対の待機領域２６ａと一対の待機領域２６ｂとからなる。

一対の待機領域２６ａは、ドアレーン２３ａに対応する。一対の待機領域２６ａは、共用エリアと個別エリアとのそれぞれにおけるドアレーン２３ａに隣接した位置に設定される。一対の待機領域２６ｂは、ドアレーン２３ｂに対応する。一対の待機領域２６ｂは、共用エリアと個別エリアとのそれぞれにおけるドアレーン２３ｂに隣接した位置に設定される。

次に、図１１を用いて、管理装置９を説明する。
図１１は実施の形態２における自律移動体の管理装置のブロック図である。

図１１に示されるように、管理装置９は、第２位置情報取得部２７と第２制御情報取得部２８と第２移動指令部２９と第２移動中止指令部３０と第２中止通知記憶部３１と第２中止通知受付部３２と第２使用可否記憶部３３と第２使用可否設定部３４と状態変更部３５とを備える。

第２位置情報取得部２７は、自律移動体８の位置を表す位置情報を当該自律移動体８から取得する。

第２制御情報取得部２８は、出入口装置の制御情報としてゲート２２と複数のドア２３との制御情報を入退管理装置２４から取得する。

第２移動指令部２９は、第２制御情報取得部２８が取得した出入口装置の制御情報を用いて出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する。第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であると判定した場合、第２位置情報取得部２７が取得した位置情報を用いて自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する。第２移動指令部２９は、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在すると判定した場合、自律移動体８に当該出入口装置を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。

第２移動指令部２９によって出入口装置が通行できる状態であると判定されたときに、第２移動中止指令部３０は、時間の計測を開始する。第２移動中止指令部３０は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。

第２移動中止指令部３０は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第２移動中止指令部３０は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに通行の移動指令を送信された自律移動体８が当該出入口を通行する動作を完了していない場合、第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。

第２移動中止指令部３０は、第２位置情報取得部２７が取得した複数の自律移動体８の位置情報を用いて、複数の自律移動体８のうち第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する。第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったと判定した場合、第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。

第２中止通知記憶部３１は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を中止した旨を示す移動中止通知の履歴情報を記憶する。

第２中止通知受付部３２は、自律移動体８から送信される移動中止通知を受信する。第２中止通知受付部３２は、移動中止通知を受信した場合、当該移動中止通知を反映した移動中止通知の履歴情報を第２中止通知記憶部３１に記憶させる。

第２使用可否記憶部３３は、ある出入口装置に関して自律移動体８が当該出入口装置を使用する設定および使用しない設定のいずれに設定されているかを示す使用可否情報を記憶する。

第２使用可否設定部３４は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で第２中止通知受付部３２が当該自律移動体８からある出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第２使用可否設定部３４は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で第２中止通知受付部３２が当該自律移動体８からある出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したと判定した場合、第２中止通知記憶部３１が記憶する移動中止通知の履歴情報を用いて、設定された日時からこれまでの間に当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。この際、第２中止通知受付部３２は、全ての自律移動体８から送信された通行の移動中止通知の履歴情報を参照する。第２使用可否設定部３４は、当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、当該出入口装置を使用しない設定にする。具体的には、この場合、第２使用可否設定部３４は、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報において、当該出入口装置を使用しない設定にする。

状態変更部３５は、出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。状態変更部３５は、第２位置情報取得部２７が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する。状態変更部３５は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したと判定した場合、入退管理装置２４に対して当該出入口を物体が通行できない状態に変更させる指令を送信する。

次に、図１２を用いて、第２中止通知記憶部３１が記憶する移動中止通知の履歴情報を説明する。
図１２は実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。

図１２に示されるように、移動中止通知の履歴情報は、「通知日時」の情報と「通知元」の情報と「対象出入口装置」の情報とを対応付けた情報である。

「通知日時」の情報は、自律移動体８から移動中止通知を受信した日付と時間との情報である。「通知元」の情報は、移動中止通知を発信した自律移動体８を識別する情報である。「対象装置」の情報は、自律移動体８が通行する動作を中止した対象の出入口装置を示す情報である。

次に、図１３を用いて、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報を説明する。
図１３は実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。

図１３に示されるように、使用可否情報は、「対象出入口装置」の情報と「使用可否」の情報とを対応付けた情報である。

「対象出入口装置」の情報は、対象の出入口装置を示す情報である。「使用可否」の情報は、対象の出入口装置の状態が使用する設定または使用しない設定のいずれの状態であるかを示す情報である。

「使用可否」の情報における「使用可」は、対象の出入口装置が使用する設定であることを示す。「使用可否」の情報における「使用不可」は、対象の出入口装置が使用しない設定であることを示す。

次に、図１４を用いて、管理装置９が行う動作を説明する。
図１４は実施の形態２における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。

例えば、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域へ移動を開始した場合に、ステップＳ２０１以降の動作を開始する。

図１４に示されるように、ステップＳ２０１において、管理装置９は、当該出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する。

ステップＳ２０１で、当該出入口装置が通行できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０１の動作を繰り返す。

ステップＳ２０１で、当該出入口装置が通行できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０２の動作を行う。ステップＳ２０２において、管理装置９は、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する。

ステップＳ２０２で、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在しないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０１以降の動作を行う。

ステップＳ２０２で、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在すると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０３の動作を行う。ステップＳ２０３において、管理装置９は、自律移動体８に当該出入口装置を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。

その後、管理装置９は、ステップＳ２０４の動作を行う。ステップＳ２０４において、管理装置９は、当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。

ステップＳ２０４で、当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０５の動作を行う。ステップＳ２０５において、管理装置９は、通行の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する。

ステップＳ２０５で、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行っていないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０６の動作を行う。ステップＳ２０６において、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したか否かを判定する。

ステップＳ２０６で、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０７の動作を行う。ステップＳ２０７において、管理装置９は、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する。

ステップＳ２０７で、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０４以降の動作を行う。

ステップＳ２０７で、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０８の動作を行う。ステップＳ２０８において、管理装置９は、入退管理装置２４に対して、当該出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する。

その後、管理装置９は、動作を終了する。

ステップＳ２０４で当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、またはステップＳ２０５で別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０９の動作を行う。ステップＳ２０９において、管理装置９は、通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。その後、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。

ステップＳ２０６で、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２１０の動作を行う。ステップＳ２１０において、管理装置９は、設定された日時からこれまでの間に当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。

ステップＳ２１０で、当該出入口装置が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。

ステップＳ２１０で、当該出入口装置が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２１１の動作を行う。ステップＳ２１１において、管理装置９は、当該出入口装置を使用しない設定にする。その後、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。

以上で説明した実施の形態２によれば、管理装置９は、出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信された自律移動体８に対して、当該出入口装置を通行する動作を中止させる移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、異常が発生した出入口装置を自律移動体８が通行することを抑制できる。管理装置９は、出入口装置と自律移動体８とが衝突することを抑制できる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。また、出入口装置が損傷することを抑制することができる。

また、管理装置９は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに、自律移動体８に対して通行の移動中止通知を送信する。このため、自律移動体８が出入口装置の通行に手間取った場合、当該出入口装置が時間制限によって開いた状態から閉じた状態になる前に、自律移動体８は、当該出入口装置から離れることができる。その結果、管理装置９は、自律移動体８と出入口装置とが衝突することを抑制することができる。

また、管理装置９は、通行の移動指令を送信した自律移動体８とは別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行った場合に、通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して通行の移動中止指令を送信する。このため、通行の移動指令を送信した自律移動体８と別の自律移動体８とが衝突することを抑制することができる。

また、例えば、従来の入退管理のシステムにおいて、ある自律移動体８が通行できないと判断した異常が出入口装置に発生したとしても、当該自律移動体８とは別の自律移動体８は、当該出入口装置を通行することがある。この場合、当該別の自律移動体８は、当該異常によって損傷することがある。実施の形態２によれば、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を中止した通行の移動中止通知を受信した場合、当該出入口装置を使用しない設定にする。このため、ある自律移動体８が通行できないと判断した出入口装置に異常が発生した場合、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行することを抑制できる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。

また、管理装置９は、移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満である場合には、当該出入口装置を使用しないようには設定しない。このため、出入口装置に異常が発生していないにも関わらず当該出入口装置を使用しない設定にされることで、自律移動体８が移動する効率が低下することを抑制することができる。

また、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生した場合に、出入口装置を物体が通行できる状態から物体が通行できない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置を通行することを抑制できる。その結果、自律移動体８が当該異常によって損傷することを抑制することができる。

また、従来の入退管理のシステムにおいて、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生したとしても、当該自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了するまで、当該出入口装置は、物体が通行できる状態のままであることがある。この場合、通行を許可されていない人間が当該出入口装置を通行する恐れがある。実施の形態２において、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生した場合に、出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。その結果、入退管理のセキュリティを向上することができる。

また、管理装置９は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに、移動指令を送信された自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了していない場合、当該出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、自律移動体８が出入口装置の通行に手間取った場合に、通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。

また、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行った場合に、当該出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、管理装置９は、通行を許可されていない当該別の自律移動体８が当該出入口を通行することを抑制することができる。その結果、入退管理のセキュリティを向上することができる。

また、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在する場合に当該自律移動体８に対して通行の移動指令を送信する。このため、自律移動体８は、通行の移動指令を送信された後、速やかに出入口装置を通行することができる。その結果、自律移動体８が出入口装置を通行する前に通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。

なお、管理装置９は、出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する代わりに、物体が通行できる状態にさせる指令を送信する前の状態に出入口装置の状態を戻す指令を入退管理装置２４に送信してもよい。当該出入口装置の状態を前の状態に戻す指令を受信した場合、入退管理装置２４は、出入口装置の状態を物体が通行できる状態にさせる指令を送信する前の状態に戻してもよい。

なお、出入口装置である複数のドア２３の各々は、ドア２３のパネルを施錠または解錠することで物体の通行を許可しない状態または物体の通行を許可する状態となってもよい。

なお、ゲート２２の待機領域２５は、待機領域２５に存在する自律移動体８が速やかにゲート２２を通行する動作を完了できる程度にゲート２２に近い位置であれば、図９に示される範囲でなくてもよい。ドア２３の待機領域２６は、待機領域２６に存在する自律移動体８が速やかにドア２３を通行する動作を完了できる程度にドア２３に近い位置であれば、図１０に示される範囲でなくてもよい。

なお、第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する際に、第２制御情報取得部２８が取得した制御情報に含まれるゲート２２の開閉状態の情報、またはドア２３の開閉状態の情報を用いてもよい。

なお、第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する際に、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報を参照してもよい。第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報において、当該出入口装置を使用しない設定である場合、第２移動指令部２９は、第２制御情報取得部２８が取得した制御情報の内容に関わらず当該出入口装置が通行できない状態であると判定してもよい。

なお、第２移動指令部２９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する際に、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在することを直接的に示す状態情報を自律移動体８から取得してもよい。具体的には、自律移動体８は、出入口装置の待機領域にいること検知することで当該状態情報を作成してもよい。第２移動指令部２９は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在すると判定してもよい。

なお、第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する際に、当該別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったことを直接的に示す状態情報を当該別の自律移動体８から取得してもよい。第２移動中止指令部３０は、当該別の自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて当該別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったと判定してもよい。

なお、第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が出入口装置を通行しようとする動作を行った場合、別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったと判定してもよい。具体的には、第２移動中止指令部３０は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がゲート２２の待機領域２５に移動したことを検知した場合、別の自律移動体８がゲート２２を通行する動作を行ったと判定してもよい。

なお、第２使用可否設定部３４は、出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する際に、判定する時点から規定の期間内に受信した通行の移動中止通知の履歴情報を用いてもよい。

なお、状態変更部３５は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したことを直接的に示す状態情報を自律移動体８から取得してもよい。状態変更部３５は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したと判定してもよい。

なお、実施の形態１および実施の形態２において、管理装置９は、複数の自律移動体８の移動を一括で制御する装置を備えた自律移動体の制御システムに適用してもよい。この場合、管理装置９は、各種の指令を自律移動体８に送信する代わりに複数の自律移動体８の移動を一括で制御する装置に送信してもよい。

１ エレベーターシステム、 ２ 昇降路、 ３ 機械室、 ４ 乗場、 ５ かご、 ６ かごドア、 ７ 制御装置、 ８ 自律移動体、 ９ 管理装置、 １０ 第１位置情報取得部、 １１ 第１制御情報取得部、 １２ 登録部、 １３ 第１移動指令部、 １４ 第１移動中止指令部、 １５ 第１中止通知記憶部、 １６ 第１中止通知受付部、 １７ 退避情報送信部、 １８ 第１使用可否記憶部、 １９ 第１使用可否設定部、 ２０ 運転開始指令部、 ２１ 運転中止指令部、 ２２ ゲート、 ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ レーン、 ２３ ドア、 ２３ａ，２３ｂ ドアレーン、 ２４ 入退管理装置、 ２５，２５ａ，２５ｂ，２５ｃ 待機領域、 ２６，２６ａ，２６ｂ 待機領域、 ２７ 第２位置情報取得部、 ２８ 第２制御情報取得部、 ２９ 第２移動指令部、 ３０ 第２移動中止指令部、 ３１ 第２中止通知記憶部、 ３２ 第２中止通知受付部、 ３３ 第２使用可否記憶部、 ３４ 第２使用可否設定部、 ３５ 状態変更部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (17)

1. 自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、
   前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、
   を備えた自律移動体の管理装置。
2. 前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信し、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信した後、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了するまでに異常が発生した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する状態変更部と、
   を備えた請求項１に記載の自律移動体の管理装置。
3. 前記状態変更部は、前記出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了していない場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項２に記載の自律移動体の管理装置。
4. 前記状態変更部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項２または請求項３に記載の自律移動体の管理装置。
5. 前記状態変更部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を中止した旨の通知を受信した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
6. 前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
7. 前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を中止した旨の中止通知を受信した場合に、前記自律移動体が前記出入口装置を使用しないように設定する使用可否設定部と、
   を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
8. 前記使用可否設定部は、前記中止通知を前記自律移動体から受信した回数が規定の回数未満の場合には前記出入口装置を使用しないように設定せず、前記中止通知を前記自律移動体から受信した回数が規定の回数以上である場合に前記自律移動体が前記出入口装置を使用しないように設定する請求項７に記載の自律移動体の管理装置。
9. 前記移動中止指令部は、前記出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了していない場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
10. 前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する請求項９に記載の自律移動体の管理装置。
11. 前記移動指令部は、前記自律移動体が前記出入口装置の待機領域に存在しない場合には前記自律移動体に対して前記移動指令を送信せず、前記自律移動体が前記出入口装置の待機領域に存在する場合に、前記自律移動体に対して前記移動指令を送信する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
12. 自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、
    前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を中止した旨の中止通知を受信した場合に、前記自律移動体が前記出入口装置を使用しない設定にする使用可否設定部と、
    を備えた自律移動体の管理装置。
13. 前記使用可否設定部は、前記中止通知を前記自律移動体から受信した回数が規定の回数未満の場合には前記出入口装置を使用しないように設定せず、前記中止通知を前記自律移動体から受信した回数が規定の回数以上である場合に前記自律移動体が前記出入口装置を使用しないように設定する請求項１２に記載の自律移動体の管理装置。
14. 自律して移動する自律移動体に対し、セキュリティのレベルに応じて分けられたエリア間を区切る位置に設けられた出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、
    前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信し、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信した後、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了するまでに異常が発生した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する状態変更部と、
    を備えた自律移動体の管理装置。
15. 前記状態変更部は、前記出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了していない場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項１４に記載の自律移動体の管理装置。
16. 前記状態変更部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項１４または請求項１５に記載の自律移動体の管理装置。
17. 前記状態変更部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を中止した旨の通知を受信した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する請求項１４から請求項１６のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。

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