CN114955805B - 电梯控制装置以及楼宇系统 - Google Patents
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Abstract
电梯控制装置以及楼宇系统。在多个自主移动体对轿厢的门发出了门开闭请求的情况下，根据各个自主移动体相对于轿厢的位置而使得轿厢的门适当地开闭。本发明的电梯控制装置是具备根据来自乘降电梯的轿厢的自主移动体的门开闭请求而使轿厢的门开闭的门开闭控制部的电梯控制装置，其中，具备：认证部，其根据从自主移动体接收到的识别信息来进行认证；位置检测部，其对自主移动体的位置进行检测；以及调停部，其根据认证部所认证的针对识别信息的认证结果、以及由位置检测部检测出的自主移动体相对于轿厢的位置来进行针对来自自主移动体的门开闭请求的调停，门开闭控制部根据调停部的调停结果而使轿厢的门打开或关闭。
Description
技术领域
本发明涉及电梯控制装置以及楼宇系统。
背景技术
以往，提出有一种电梯与自主行走车的协同运行系统。专利文献1所记载的电梯与自主行走车的协同运行系统向接口装置发送开门请求。接口装置在接收到开门请求时，输出使与开门继电器连接的指令输入继电器进行接通动作的信号。由此，控制盘的开门继电器成为接通状态，控制盘使门开闭装置动作而使门进行打开动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：WO2019/193719号
发明内容
在专利文献1所记载的电梯与自主行走车的协同运行系统中，并未提及多个自主行走车分别发出了开门请求和关门请求的情况。例如，考虑一方的自主行走车位于轿厢外、另一方的自主行走车位于轿厢内的情况。该情况下，在一方的自主行走车发出了关门请求、而另一方的自主行走车发出了开门请求的情况下，专利文献1的电梯与自主行走车的协同运行系统针对轿厢的门，无法选择是使其打开还是使其关闭。
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种在多个自主移动体对轿厢的门发出了门开闭请求的情况下，根据各个自主移动体相对于轿厢的位置而使得轿厢的门适当地开闭的电梯控制装置以及楼宇系统。
本发明的电梯控制装置具备门开闭控制部，该门开闭控制部根据来自乘降电梯的轿厢的自主移动体的门开闭请求而使轿厢的门开闭，电梯控制装置具备：认证部，其根据从自主移动体接收到的识别信息来进行认证；位置检测部，其对自主移动体的位置进行检测；以及调停部，其根据认证部所认证的针对识别信息的认证结果、以及由位置检测部检测出的多个自主移动体的位置是位于轿厢内和轿厢外中的哪个位置来进行针对来自多个自主移动体的门开闭请求的调停，门开闭控制部根据调停部的调停结果而使轿厢的门打开或关闭。
本发明的楼宇系统具备：自主移动体，其乘降电梯的轿厢；以及电梯控制装置，其具有门开闭控制部，该门开闭控制部根据来自自主移动体的门开闭请求而使轿厢的门开闭，在该楼宇系统中，电梯控制装置具备：认证部，其根据从自主移动体接收到的识别信息来进行认证；位置检测部，其对自主移动体的位置进行检测；以及调停部，其根据认证部所认证的针对识别信息的认证结果、以及由位置检测部检测出的多个自主移动体的位置是位于轿厢内和轿厢外中的哪个位置来进行针对来自多个自主移动体的门开闭请求的调停，门开闭控制部根据调停部的调停结果而使轿厢的门打开或关闭。
发明效果
本发明的电梯控制装置以及楼宇系统具备调停部，该调停部根据由检测移动体的位置的位置检测部检测出的自主移动体相对于轿厢的位置，来进行针对来自移动体的门开闭请求的调停。由此，在多个自主移动体对轿厢的门发出了门开闭请求的情况下，根据各个自主移动体相对于轿厢的位置而适当地使得轿厢的门适当地开闭。
附图说明
图1是本发明的实施方式1的楼宇系统的整体结构图。
图2是本发明的实施方式1的楼宇系统的功能结构图。
图3是示出本发明的实施方式1的楼宇系统的动作的流程图。
图4是本发明的实施方式1的电梯控制装置的硬件结构图。
图5是本发明的实施方式2的楼宇系统的功能结构图。
图6是示出本发明的实施方式2的楼宇系统的动作的流程图。
图7是本发明的实施方式3的楼宇系统的功能结构图。
图8是示出本发明的实施方式3的楼宇系统的动作的流程图。
标号说明
1：井道；2：轿厢；21：轿厢门；22：轿厢内摄像装置；23：称量装置；24：轿厢内天线；3：层站；31：层站门；32：层站摄像装置；34：层站天线；41：门；4：对重；5：缆绳；6：曳引机；7：偏导轮；50：电梯；9：自主移动体；90：移动体控制装置；91：发送部；92：门开闭请求部；93：接收部；94：天线；10：电梯控制装置；11：位置检测部；12：认证部；13：运转状态存储部；14：拥挤度检测部；15：调停部；16：门开闭控制部；17：发送部；18：接收部；19：优先级存储部。
具体实施方式
实施方式1
图1是本实施方式的楼宇系统的整体结构图。楼宇系统100由电梯50以及自主移动体9构成。电梯50由井道1、轿厢2、层站3、对重4、缆绳5、曳引机6、偏导轮7、电梯控制装置10以及驱动装置(未图示)构成。电梯控制装置10指示井道1内的轿厢2的升降。电梯控制装置10对曳引机6进行控制，使轿厢2升降或停靠。轿厢2以及对重4经由偏导轮7由缆绳5悬吊。通过使绕挂有该缆绳5的曳引机6旋转，使得轿厢2以及对重4在井道1内吊桶式地升降。另外，图1的电梯50的轿厢2为1台，但也可以是并列地设置有多个井道1以及轿厢2。此外，电梯控制装置10在轿厢2停靠于层站3时指示门的开闭。自主移动体9具备移动体控制装置90以及天线94。
在轿厢2设置有轿厢门21、轿厢内摄像装置22、称量装置23以及轿厢内天线24。轿厢内摄像装置22对轿厢2内的自主移动体9进行拍摄。称量装置23测定轿厢2内的乘客(未图示)以及自主移动体9的重量。轿厢内天线24与电梯控制装置10电连接。轿厢内天线24以及自主移动体9的天线94用于电梯控制装置10与轿厢2内的自主移动体9之间的通信。
在各楼层设置有层站3，在层站3设置有层站门31、层站摄像装置32以及层站天线34。此外，如图1所示，自主移动体9正在层站3等候。层站摄像装置32对正在层站3等候的自主移动体9进行拍摄。层站天线34与电梯控制装置10电连接。层站天线34以及自主移动体9的天线94用于电梯控制装置10与层站3内的自主移动体9之间的通信。在轿厢2到达层站3时，根据电梯控制装置10的指令，轿厢门21和层站门31联动地打开。在轿厢门21和层站门31联动地打开之后，正在层站3等候的乘客以及自主移动体9能够从层站3搭乘轿厢2。此外，轿厢2内的乘客以及自主移动体9能够从轿厢2下梯到层站3。
在乘客以及自主移动体9对轿厢2的乘降完成后，根据电梯控制装置10的指令，轿厢门21和层站门31联动地关闭。在轿厢门21和层站门31联动地关闭之后，轿厢2在井道1内升降。这样，乘客以及自主移动体9能够在各楼层间移动。
以下，将轿厢门21和层站门31联动地打开简称为门41打开。将轿厢门21和层站门31联动地关闭简称为门41关闭。将轿厢门21和层站门31联动地开闭简称为门41开闭。
图2是本实施方式的楼宇系统的功能结构图。如图2所示，楼宇系统100具有电梯控制装置10、以及具备移动体控制装置90的自主移动体9。电梯控制装置10具备位置检测部11、认证部12、调停部15、门开闭控制部16、发送部17、接收部18以及优先级存储部19。自主移动体9所具备的移动体控制装置90具备发送部91、门开闭请求部92以及接收部93。另外，移动体控制装置90不一定需要搭载于自主移动体9。移动体控制装置90也可以是外部服务器等。该情况下，移动体控制装置90与自主移动体9之间以无线方式进行通信。该情况下，自主移动体9与电梯控制装置10之间经由搭载于外部服务器上的移动体控制装置90间接地进行通信。本实施方式设为自主移动体9具备移动体控制装置90来进行说明。
接下来，对电梯控制装置10的详细结构进行说明。接收部18接收自主移动体9所发送的与自主移动体9对应的识别信息。接收部18接收自主移动体9所发送的针对门41的门开闭请求。认证部12根据接收部18接收到的与自主移动体9对应的识别信息来进行认证。位置检测部11对自主移动体9的位置进行检测。位置检测部11对自主移动体9是乘坐于轿厢2内、还是正在层站3等候进行检测。位置检测部11例如根据轿厢内摄像装置22以及层站摄像装置32拍摄到的图像来对自主移动体9是乘坐于轿厢2内、还是正在层站3等候进行检测。该情况下，可以在自主移动体9主体具备识别该自主移动体9的二维码。其结果是，位置检测部11能够将自主移动体9识别为乘坐于轿厢2内的自主移动体9和正在层站3等候的自主移动体9来进行检测。此外，关于位置检测部11，也可以是在轿厢2内以及层站3设置读取装置(未图示)，各个读取装置(未图示)从自主移动体9接收与该自主移动体9对应的识别信息。该情况下，在自主移动体9主体不需要具备识别自主移动体9的二维码。此外，也可以是，在移动体控制装置90未搭载于自主移动体9的情况下，位置检测部11根据移动体控制装置90所掌握的各自主移动体9的位置信息来检测自主移动体9是乘坐于轿厢2内、还是正在层站3等候。
调停部15根据认证部12所认证的针对自主移动体9的识别信息的认证结果、以及由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置，来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停。优先级存储部19对调停部15进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停时的优先级进行存储。门开闭控制部16根据调停部15的调停结果而使轿厢2的门41打开或关闭。关于调停部15以及优先级存储部19的结构及动作的详细情况将在后面进行叙述。发送部17将调停部15的调停结果发送给移动体控制装置90。调停结果是指，电梯控制装置10针对自主移动体9的门开闭请求向门41发出的指令(开门/关门)。
接下来，对移动体控制装置90的详细结构进行说明。门开闭请求部92进行使发送部91发送与自主移动体9对应的门开闭请求的指令。发送部91发送与自主移动体9对应的识别信息。发送部91发送与自主移动体9对应的门开闭请求。接收部93接收发送部17所发送的针对自主移动体9的门开闭请求的调停结果。
例如，考虑自主移动体9正在层站3等候、移动体控制装置90已将与自主移动体9对应的开门请求发送给电梯控制装置10的情况。在接收部93接收到的针对自主移动体9的开门请求的调停结果为开门的情况下，门41打开，因此，自主移动体9从层站3移动到轿厢2内即可。在接收部93接收到的针对自主移动体9的开门请求的调停结果为关门的情况下，门41关闭，因此，自主移动体9在层站3等候即可。
例如，考虑自主移动体9正在轿厢2内待机、移动体控制装置90已将与自主移动体9对应的开门请求发送给电梯控制装置10的情况。在接收部93接收到的针对自主移动体9的开门请求的调停结果为开门的情况下，门41打开，因此，自主移动体9从轿厢2内移动到层站3即可。在接收部93接收到的针对自主移动体9的开门请求的调停结果为关门的情况下，门41关闭，因此，自主移动体9在轿厢2内待机即可。
接下来，对楼宇系统100的动作进行说明。图3是示出本实施方式的楼宇系统的动作的流程图。以下，设为自主移动体9正在层站3或轿厢2内的至少一方待机来进行说明。此外，设各自主移动体9的识别信息预先登记于电梯控制装置10。
首先，接收部18接收移动体控制装置90所发送的自主移动体9的识别信息(S101)。在接收部18接收到自主移动体9的识别信息的情况下(S101的“是”)，进入S102的处理。在接收部18未接收到自主移动体9的识别信息的情况下(S101的“否”)，反复进行S101的处理。
接下来，认证部12判断在预先登记于电梯控制装置10的各自主移动体9的识别信息中是否包含有与接收部18接收到的识别信息一致的识别信息。即，认证部12以预先登记于电梯控制装置10的各自主移动体9的识别信息作为对象来进行接收部18接收到的识别信息的认证(S102)。认证部12在预先登记于电梯控制装置10的各自主移动体9的识别信息中包含有与接收部18接收到的识别信息一致的识别信息的情况下(认证成功的情况，S102的“是”)，进入S103的处理。认证部12在预先登记于电梯控制装置10的各自主移动体9的识别信息中不包含与接收部18接收到的识别信息一致的识别信息的情况下(认证失败的情况，S102的“否”)，返回S101的处理。
接下来，接收部18接收移动体控制装置90所发送的与自主移动体9对应的门开闭请求(S103)。在接收部18接收到自主移动体9的门开闭请求的情况下(S103的“是”)，进入S104的处理。在接收部18未接收到自主移动体9的识别信息的情况下(S103的“否”)，返回S101的处理。
接下来，位置检测部11对自主移动体9是位于轿厢2内、还是位于层站3即轿厢2外进行检测(S104)。之后，进入S105的处理。
接下来，调停部15根据认证部12所认证的针对自主移动体9的认证信息的认证结果、以及由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置，来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停(S105)。之后，进入S106的处理。
接下来，发送部17根据调停部15进行调停的结果而发送针对自主移动体9的门开闭请求的调停结果，移动体控制装置90的接收部93接收该调停结果(S106)。之后，进入S107的处理。
接下来，门开闭控制部16根据调停部15的调停结果而使门41开闭(S107)。之后，返回S101的处理。
接下来，对本实施方式的调停部15以及优先级存储部19的结构及动作的详细情况进行说明。调停部15根据认证部12所认证的针对识别信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对来自自主移动体9的门开闭请求的优先级，来进行针对自主移动体9发出的门开闭请求的调停。以下，对优先级存储部19的3个设定例进行说明。
优先级存储部设定例1
表1示出本实施方式的优先级存储部19的内部数据结构。表1示出本实施方式的优先级存储部19的优先级设定的一例。表1示出自主移动体9的认证状况、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9的针对与轿厢2对应的自主移动体9的门开闭请求的优先级的一例。在该例子中，优先级的值越大的门开闭请求越优先。忽略优先级为0(权利要求书中所记载的规定的优先级)的门开闭请求。如表1所示，在自主移动体9被认证部12判断为认证失败的情况下，与自主移动体9的位置以及门开闭请求的内容无关地，该门开闭请求的优先级为0，因此忽略该自主移动体9的门开闭请求。另外，即使在尚未由认证部12进行认证的自主移动体9，也可以与下述表1的认证失败的情况同样地进行处理。
【表1】
如表1所示，在自主移动体9被认证部12判断为认证成功的情况下，针对自主移动体9相对于轿厢2的位置，如下所述设定有针对该自主移动体9向门41发出的门开闭请求的优先级。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的关门请求的优先级被设定为3。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为4。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为1。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为2。
表2～表4示出在优先级存储部设定例1中，2台自主移动体9分别发出了门开闭请求的情况下的调停部15的调停结果。调停部15根据各个自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对向门41发出的门开闭请求的优先级，如表2～表4所示那样来进行针对各个自主移动体9的门开闭请求的调停。另外，设2台自主移动体9已被认证部12判断为认证成功。根据表2～表4，示出2台自主移动体9的识别信息分别为R1、R2的情况。以下，将识别信息为R1的自主移动体9称为自主移动体R1，将识别信息为R2的自主移动体9称为自主移动体R2。
【表2】
表2示出在自主移动体R1位于轿厢2内、自主移动体R2位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方向门41发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表2所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为开门的情况下，调停部15的调停结果为开门。如表2所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为关门的情况下，调停部15的调停结果为关门。
另一方面，如表2所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为开门、自主移动体R2所发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，相对于位于轿厢2外的自主移动体R2的关门请求，位于轿厢2内的自主移动体R1的开门请求优先，因此能够防止尽管自主移动体R1预定下梯但门41却关闭而导致自主移动体R1无法从轿厢2下梯的情况。通常是希望极力防止自主移动体R1在预定下梯的楼层处无法下梯的情况。
此外，如表2所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为关门、自主移动体R2所发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为关门。该情况下，相对于位于轿厢2内的自主移动体R1的开门请求，位于轿厢2外的自主移动体R1的关门请求优先。即，已经乘坐于轿厢2的自主移动体R1不需要对自主移动体R2乘坐轿厢2进行等待，轿厢2更高效地运转。该情况下，例如位于轿厢2外的自主移动体R1可以乘坐接下来到来的另一轿厢2。例如自主移动体R1可以再一次对电梯50请求层站呼梯。
表3示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2内的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表3所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。
【表3】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，轿厢2的门41也打开，因此能够防止发出了开门请求的一方的自主移动体9无法从轿厢2下梯的情况。
表4示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表4所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。
【表4】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，门41也打开，因此能够防止发出了开门请求的一方的自主移动体9无法乘坐轿厢2的情况。这在轿厢2不拥挤、自主移动体9能够乘坐上轿厢2的状况下是有效的。
优先级存储部设定例2
表5示出本实施方式的优先级存储部19的优先级设定的另一例。表5示出自主移动体9的认证状况、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9的针对与轿厢2对应的自主移动体9的门开闭请求的优先级的另一例。
【表5】
如表5所示，在自主移动体9被认证部12判断为认证成功的情况下，针对自主移动体9相对于轿厢2的位置，如下所述设定有针对该自主移动体9向门41发出的门开闭请求的优先级。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的关门请求的优先级被设定为1。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为2。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的关门请求的优先级被设定为1。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为2。
表6～表8示出在优先级存储部设定例2中，2台自主移动体9分别发出了门开闭请求的情况下的调停部15的调停结果。调停部15根据各个自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对向门41发出的门开闭请求的优先级，如表6～表8所示那样来进行针对各个自主移动体9的门开闭请求的调停。另外，与上述的优先级存储部设定例1同样，设2台自主移动体9已被认证部12判断为认证成功。
【表6】
表6示出在自主移动体R1位于轿厢2内、自主移动体R2位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方向门41发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表6所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为开门的情况下，调停部15的调停结果为开门。如表2所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为关门的情况下，调停部15的调停结果为关门。
另一方面，如表6所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为开门、而自主移动体R2所发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，相对于位于轿厢2外的自主移动体R2的关门请求，位于轿厢2内的自主移动体R1的开门请求优先，因此能够防止尽管自主移动体R1预定下梯但轿厢2的门却关闭而导致自主移动体R1无法从轿厢2下梯的情况。
此外，如表6所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为关门、自主移动体R2所发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，相对于位于轿厢2内的自主移动体R1的关门请求，位于轿厢2外的自主移动体R2的开门请求优先，因此能够防止尽管自主移动体R1预定乘梯但轿厢2的门却关闭而导致自主移动体R1无法乘坐轿厢2的情况。
表7示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2内的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方向门41发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表3所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。
【表7】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，轿厢2的门也打开，因此能够防止发出了开门请求的一方的自主移动体9无法从轿厢2下梯的情况。
表8示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表8所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。
【表8】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，轿厢2的门也打开，因此能够防止发出了开门请求的一方的自主移动体9无法乘坐轿厢2的情况。这与优先级存储部设定例1同样，在轿厢2不拥挤、自主移动体9能够乘坐上轿厢2的状况下是有效的。
另外，在优先级存储部设定例1中，在自主移动体R1位于轿厢2内、自主移动体R2位于轿厢2外、自主移动体R1发出的门开闭请求为关门、自主移动体R2发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为关门。另一方面，在优先级存储部设定例2中，如上所述，调停部15的调停结果为开门。在想要更重视电梯的运行效率的情况下，可以选择优先级存储部设定例1。在想要防止自主移动体9无法乘梯的情况下，可以选择优先级存储部设定例2。
优先级存储部设定例3
表9示出本实施方式的优先级存储部19的优先级设定的又一例。表9示出自主移动体9的认证状况、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9的针对与轿厢对应的自主移动体9的门开闭请求的优先级的又一例。该例子是适合于轿厢2的乘坐率接近100％的拥挤状况的情况的例子。
【表9】
如表9所示，在自主移动体9已被认证部12判断为认证成功的情况下，针对自主移动体9相对于轿厢2的位置，如下所述设定有针对该自主移动体9向门41发出的门开闭请求的优先级。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的关门请求的优先级被设定为3。在自主移动体9的位置位于轿厢2内的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为4。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的关门请求的优先级被设定为2。在自主移动体9的位置位于轿厢2外的情况下，向门41发出的开门请求的优先级被设定为1。
表10～表12示出在优先级存储部设定例3中，2台自主移动体9分别发出了门开闭请求的情况下的调停部15的调停结果。调停部15根据各个自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对向门41发出的门开闭请求的优先级，如表10～表12所示那样来进行针对各个自主移动体9的门开闭请求的调停。另外，与上述的优先级存储部设定例1和2同样，设2台自主移动体9已被认证部12判断为认证成功。
【表10】
表10示出在自主移动体R1位于轿厢2内、自主移动体R2位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方向门41发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表10所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为开门的情况下，调停部15的调停结果为开门。如表2所示，在自主移动体R1所发出的对门41的门开闭请求以及自主移动体R2所发出的门开闭请求双方为关门的情况下，调停部15的调停结果为关门。
另一方面，如表10所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为开门、而自主移动体R2所发出的门开闭请求为关门的情况下，调停部15的调停结果为开门。该情况下，相对于位于轿厢2外的自主移动体R2的关门请求，位于轿厢2内的自主移动体R1的开门请求优先，因此能够防止尽管自主移动体R1预定下梯但轿厢2的门却关闭而导致自主移动体R1无法从轿厢2下梯的情况。
此外，如表10所示，在自主移动体R1所发出的门开闭请求为关门、而自主移动体R2所发出的门开闭请求为开门的情况下，调停部15的调停结果为关门。该情况下，相对于位于轿厢2外的自主移动体R2的开门请求，位于轿厢2内的自主移动体R1的关门请求优先，因此能够防止尽管处于轿厢2满员、自主移动体R2无法乘梯的状况下，但轿厢2的门却打开而导致轿厢2无法出发的情况。
表11示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2内的情况下，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了门开闭请求时，门是打开还是关闭。如表3所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。
【表11】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，轿厢2的门也打开，因此能够防止发出了开门请求的一方的自主移动体9无法从轿厢2下梯的情况。
表12示出在自主移动体R1、自主移动体R2双方位于轿厢2外的情况下，自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了门开闭请求时的调停部15的调停结果。如表4所示，在自主移动体R1、自主移动体R2双方发出了开门请求的情况下，调停部15的调停结果为开门。
【表12】
另一方面，在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了关门请求的情况下，调停部15的调停结果为关门。该情况下，即使在自主移动体R1或自主移动体R2中的至少一方发出了开门请求、而另一方发出了关门请求的情况下，门41也关闭，因此能够防止尽管处于轿厢2满员、自主移动体R2无法乘梯的状况，但轿厢2的门却打开而导致轿厢2无法出发的情况。
接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。
如上所述，在本实施方式的电梯控制装置10中，调停部15根据认证部12所认证的针对识别信息的认证结果、以及由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置，来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停。具体而言，根据认证部12所认证的针对识别信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对来自所述自主移动体的门开闭请求的优先级，来进行针对该门开闭请求的调停。门开闭控制部16根据调停部15的调停结果而使门41打开或关闭。
由此，起到了如下这样的效果：能够获得在多个自主移动体9对轿厢2的门41发出了门开闭请求的情况下，根据各个自主移动体9相对于轿厢2的位置而使得轿厢2的门41适当地打开或关闭的电梯50。此外，起到了如下这样的效果：能够获得通过适当设定优先级而与电梯50的利用状况相对应地使得轿厢2的门41适当地打开或关闭的电梯50。例如，在电梯不拥挤的时间段，可以如优先级存储部设定例1或优先级存储部设定例2那样来设定优先级。另一方面，在电梯拥挤的时间段，可以如优先级存储部设定例3那样来设定优先级。即，起到了能够获得根据电梯的使用状态而灵活地进行门开闭的电梯的效果。
此外，在认证部12所认证的针对识别信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及针对来自所述自主移动体的门开闭请求的优先级为规定的优先级(例如优先级为0)的情况下，调停部15忽略来自该自主移动体9的门开闭请求。例如，忽略来自认证部12的认证结果为认证失败的自主移动体9的门开闭请求。例如，忽略来自尚未由认证部12进行认证的自主移动体9的门开闭请求。由此，能够忽略来自可疑的自主移动体9的门开闭请求，因此起到了能够获得安全性更高的电梯的进一步的效果。
另外，本实施方式的电梯控制装置10的优先级存储部19也可以如以下的表13那样将向门41发出的关门请求以及开门请求的优先级设定为相同的优先级(例如优先级为1)(优先级存储部设定例4)。该情况下，调停部15可以优先关门请求，也可以优先开门请求。
【表13】
然而，例如假设一方的自主移动体9发出了关门请求，而另一方的自主移动体9发出了开门请求。由于各个自主移动体9进行自主移动，因此，根据一方的自主移动体9的关门请求，门开闭控制部16使轿厢2的门41关闭。存在另一方的自主移动体9被要关闭的轿厢2的门夹住的可能性。由此，优选的是，在将向门41发出的关门请求以及开门请求的优先级设定为相同的优先级(例如优先级为1)的情况下，调停部15优先开门请求。即，优选的是，在来自一方的自主移动体9的关门请求的优先级与来自另一方的自主移动体9的开门请求的优先级相同的情况下，优先来自另一方的自主移动体9的开门请求。由此，起到了能够获得安全度更高的电梯的进一步的效果。
接下来，使用图4对电梯控制装置10的例子进行说明。图4是实施方式1的电梯控制装置的硬件结构图。
电梯控制装置10的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器1001和至少一个存储器1002。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件2001。
在处理电路具备至少一个处理器1001和至少一个存储器1002的情况下，电梯控制装置10的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。软件和固件中的至少一方存储于至少一个存储器1002中。至少一个处理器1001通过读出并执行存储于至少一个存储器1002中的程序，来实现电梯控制装置10的各功能。至少一个处理器1001也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器1002是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read OnlyMemory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk：紧凑型光盘)、迷你盘(mini disc)、DVD(Digital VersatileDisk：数字多功能盘)等。
在处理电路具备至少一个专用硬件2001的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或这些的组合来实现。例如，电梯控制装置10的各功能分别通过处理电路来实现。例如，电梯控制装置10的各功能统一通过处理电路来实现。
关于电梯控制装置10的各功能，也可以通过专用的硬件2001来实现一部分，通过软件或固件来实现其它部分。例如，也可以是，关于门开闭控制部16的功能，通过作为专用的硬件2001的处理电路来实现，关于门开闭控制部16以外的功能，通过至少一个处理器1001读出并执行存储于至少一个存储器1002中的程序来实现。
这样，处理电路通过硬件2001、软件、固件、或者它们的组合来实现电梯控制装置10的各功能。
虽然未图示，但移动体控制装置90的各功能也通过与实现电梯控制装置10的各功能的处理电路同等的处理电路来实现。
实施方式2
图5是本实施方式的楼宇系统的功能结构图。如图5所示，本实施方式的楼宇系统100相对于实施方式1的楼宇系统100还具备运转状态存储部13。关于上述以外的方面是同样的，因此省略详细的说明。
运转状态存储部13对轿厢2的运转状态(运转模式)进行存储。运转状态存储部13例如存储有表14所示的运转模式(通常运转模式、VIP运转模式、灾害发生模式、消防员模式)。电梯根据存储于运转状态存储部13的运转模式进行动作。
【表14】
| 运转模式 |
| 通常 |
| VIP |
| 灾害发生 |
| 消防员 |
通常运转模式是轿厢2进行通常运转时的运转状态。通常运转是指，通常的乘客(未图示)以及自主移动体9乘坐于轿厢2在井道1中行驶、或者响应于正在层站3等候的乘客(未图示)以及自主移动体9所登记的层站呼梯而在井道1中行驶等通常的运转状态。
VIP运转模式是轿厢2进行VIP应对运转时的运转状态。VIP应对运转是指，用于VIP乘客(未图示)以及对VIP进行引导的自主移动体9利用轿厢2的运转状态。在VIP运转模式下，优选使不是VIP的通常的乘客以及不是应对VIP的通常的自主移动体9无法利用轿厢2。从通常运转模式向VIP运转模式的转变例如由楼宇管理者来设定。从通常运转模式向VIP运转模式的转变例如通过对VIP乘客所持有的存储介质等进行认证来进行。从VIP运转模式向通常运转模式的转变例如由楼宇管理者来设定。从通常运转模式向VIP运转模式的转变例如通过检测出VIP乘客下梯来进行。
灾害发生模式是轿厢2进行灾害发生应对运转时的运转状态。灾害发生应对运转是指火灾、地震等灾害发生时的运转状态。在灾害发生模式下，优选的是，轿厢2内的乘客以及自主移动体9迅速下梯进行避难。另一方面，在灾害发生模式下，优选的是，使得层站3内的乘客以及自主移动体9无法乘梯，直到消防员以及应对消防员的自主移动体9进行的诱导避难的准备完成为止。从通常运转模式等其它运转模式向灾害发生模式的转变例如由接到灾害联络的楼宇管理者来设定。从通常运转模式等其它运转模式向灾害发生模式的转变通过火灾报警器等的外部输入来进行。
消防员模式是轿厢2进行消防员对应运转时的运转状态。消防员应对运转是指在灾害发生时消防员(未图示)以及应对消防员的自主移动体9用于对建筑物内的乘客进行避难诱导的运转状态。在消防员模式下，优选的是，仅消防员(未图示)以及应对消防员的自主移动体9操作门41来对建筑物内的乘客进行避难诱导。消防员模式是在灾害发生模式之后转变的。从灾害发生模式向消防员模式的转变例如在灾害发生模式时，消防员或消防员用的自主移动体9进行的楼宇内部的要避难者的避难诱导准备完成的情况下，由楼宇管理者以及消防员来设定。
接下来，对楼宇系统100的动作进行说明。图6是示出本实施方式的楼宇系统的动作的流程图。如图6所示，本实施方式的楼宇系统100代替图3的流程图的S105的动作而进行S115的动作。关于上述以外的方面是同样的，因此省略详细的说明。
到S104的处理为止与实施方式1的楼宇系统100的动作同样，省略详细的说明。在S104的处理之后，调停部15根据认证部12所认证的针对自主移动体9的认证信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及存储于运转状态存储部13中的运转模式来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停(S115)。之后，进入S106的处理。以后的动作与实施方式1的楼宇系统100的动作同样，因此省略详细的说明。
接下来，对本实施方式的调停部15以及优先级存储部19的结构及动作的详细情况进行说明。表15示出本实施方式的优先级存储部19的内部数据结构。表15示出轿厢2的每个运转模式下的自主移动体9的认证状况、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9的针对与轿厢2对应的自主移动体9的门开闭请求的优先级的一例。另外，本实施方式的认证信息具备自主移动体9的属性。自主移动体9的属性是指例如进行通常引导、清扫等业务的“普通”、对VIP利用者进行引导的“VIP”、以及在灾害时进行避难诱导等的“消防员”等。
【表15】
对存储于运转状态存储部13中的每个运转模式的调停部15的动作进行说明。
(1)通常运转模式：如表15所示，存储于优先级存储部19中的优先级例如与认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9发出的门开闭请求的种类无关地为相同的优先级1。这是与实施方式1的优先级存储部设定例4同样的设定，省略详细的说明。
(2)VIP运转模式：如表15所示，存储于优先级存储部19中的优先级在认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类为“VIP”的情况下，与自主移动体9相对于轿厢2的位置以及自主移动体9发出的门开闭请求的种类无关地为相同的优先级1。在认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类为“VIP”以外(例如“普通”“消防员”)的情况下，自主移动体9位于轿厢2内时的优先级与门开闭请求的种类无关地为相同的优先级1。另一方面，在认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类为“VIP”以外(例如“普通”“消防员”)的情况下，自主移动体9位于轿厢2外时的优先级与门开闭请求的种类无关地为相同的优先级0。
即，调停部15不忽略“VIP”以外的自主移动体9从轿厢2内对门41发出的门开闭请求。由此，“VIP”以外的自主移动体9能够从处于VIP模式的轿厢2下梯。另一方面，调停部15忽略“VIP”以外的自主移动体9从轿厢2外对门41发出的门开闭请求。由此，能够防止“VIP”以外的自主移动体9不慎乘坐处于VIP模式的轿厢2的情况。
(3)灾害发生模式：如表15所示，存储于优先级存储部19中的优先级例如与认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类无关地，在自主移动体9相对于轿厢2的位置为轿厢2内、并且自主移动体9发出的门开闭请求为开门的情况下为优先级1。另一方面，与认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类无关地，在自主移动体9相对于轿厢2的位置为轿厢2内、并且自主移动体9发出的门开闭请求为关门的情况下为优先级0。此外，与认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类无关地，在自主移动体9相对于轿厢2的位置为轿厢2外的情况下，与门开闭请求的种类无关地为相同的优先级0。
即，调停部15与自主移动体9的属性无关地，仅受理来自自主移动体9的从轿厢2内对门41发出的开门请求。电梯50变为使位于轿厢2内的乘客在火灾避难楼层下梯的运转，不需要让新的乘客及自主移动体9乘坐轿厢2。由此，调停部15忽略来自位于轿厢2外的自主移动体9的门开闭请求。调停部15能够仅受理来自已经乘坐于轿厢2内的自主移动体9的开门请求。
(4)消防员运转模式：如表15所示，存储于优先级存储部19中的优先级在认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类为“消防员”的情况下，与自主移动体9相对于轿厢2的位置以及自主移动体9发出的门开闭请求的种类无关地为相同的优先级1。另一方面，存储于优先级存储部19中的优先级在认证部12所认证的自主移动体9的识别信息的种类为“消防员”以外的情况下，与自主移动体9相对于轿厢2的位置以及自主移动体9发出的门开闭请求的种类无关地为相同的优先级0。
消防员运转模式例如是在消防员进行的灭火行动以及避难诱导行动时采用的运转模式。调停部15仅受理“消防员”属性的自主移动体9对门41发出的门开闭请求。调停部15仅忽略“消防员”属性以外的自主移动体9对门41发出的门开闭请求。能够防止“消防员”以外的属性的自主移动体9不慎进行了门开闭请求而致使乘客和自主移动体9遭遇危险、或者阻碍消防员进行的灭火行动以及避难诱导行动的情况。
接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。如上所述，本实施方式的楼宇系统100也起到了与实施方式1的楼宇系统100同样的效果。此外，楼宇系统100还起到了如下所述的新的效果。
此外，本实施方式的楼宇系统100还具备设定电梯的运转状态的运转状态存储部13。调停部15根据存储于运转状态存储部13中的电梯的运转状态来进行针对门开闭请求的调停。在通常运转模式时，例如调停部15进行针对例如实施方式1的优先级存储部设定例1～4中所示的门开闭请求的调停是适当的。然而，例如在VIP运转模式、灾害发生模式、消防员模式等的情况下，进行与通常运转模式同样的针对门开闭请求的调停不一定是适当的。通过调停部15根据存储于运转状态存储部13中的电梯的运转状态来进行针对门开闭请求的调停，起到了能够获得根据电梯50的各种运转状况而灵活地进行门开闭的电梯的进一步的效果。
实施方式3
图7是本实施方式的楼宇系统的功能结构图。如图7所示，本实施方式的楼宇系统100相对于实施方式2的楼宇系统100还具备拥挤度检测部14。关于上述以外的方面是同样的，因此省略详细的说明。
拥挤度检测部14对轿厢2的拥挤度进行检测。例如，拥挤度检测部14判定轿厢2是否满员。例如，拥挤度检测部14使用设置于轿厢2的地面的称量装置23的测定结果来判定轿厢2是否满员。该情况下，拥挤度检测部14根据由称量装置23测定的乘坐于轿厢2的乘客(未图示)以及自主移动体9的总重量来判定轿厢2是否满员。
此外，例如，拥挤度检测部14使用由设置于轿厢2的摄像装置22拍摄到的影像来判定轿厢2是否满员。该情况下，拥挤度检测部14对由摄像装置22拍摄到的影像进行解析，对该图像所包含的乘客(未图示)以及自主移动体9进行图像识别来判定轿厢2是否满员。
调停部15根据认证部12所认证的针对自主移动体9的认证信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、存储于运转状态存储部13中的运转模式、以及由拥挤度检测部14判定出的轿厢2是否满员，来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停。在由拥挤度检测部14判定为轿厢2满员的情况下，调停部15例如通过与实施方式1的优先级存储部设定例3(表9)同样的优先级设定来进行调停即可。在由拥挤度检测部14判定为轿厢2不满员的情况下，调停部15例如通过与实施方式1的优先级存储部设定例1或者优先级存储部设定例2(表1和表5)同样的优先级设定来进行调停即可。
接下来，对楼宇系统100的动作进行说明。图8是示出本实施方式的楼宇系统的动作的流程图。如图8所示，在本实施方式的楼宇系统100中，在示出实施方式2的楼宇系统100的动作的图6的流程图的S104的动作之后追加了S128的动作，并且代替S115的动作而进行S125的动作。关于上述以外的方面是同样的，因此省略详细的说明。
到S104的处理为止与实施方式1和2的楼宇系统100的动作同样，省略详细的说明。在S104的处理之后，拥挤度检测部14判定轿厢2是否满员(S128)。之后，进入S125的处理。
接下来，调停部15根据认证部12所认证的针对自主移动体9的认证信息的认证结果、由位置检测部11检测出的自主移动体9相对于轿厢2的位置、存储于运转状态存储部13中的运转模式、以及由拥挤度检测部14判定出的轿厢2是否满员，来进行针对来自自主移动体9的门开闭请求的调停(S115)。之后，进入S106的处理。以后的动作与实施方式2的楼宇系统100的动作同样，因此省略详细的说明。
接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。如上所述，本实施方式的楼宇系统100也起到了与实施方式1的楼宇系统100同样的效果。此外，楼宇系统100还起到了如下所述的新的效果。
此外，如上所述，本实施方式的楼宇系统100具备对轿厢2的拥挤度进行检测的拥挤度检测部14。调停部15根据轿厢2的拥挤度来进行针对门开闭请求的调停。如实施方式1中所述，优选的是，根据轿厢2是否拥挤而变更自主移动体9的认证状况、自主移动体9相对于轿厢2的位置、以及自主移动体9的针对与轿厢2对应的自主移动体9的门开闭请求的优先级。
在轿厢2不拥挤的情况下，优选的是，调停部15例如根据实施方式1所记载的优先级存储部设定例1或优先级存储部设定例2来进行针对门开闭请求的调停。另一方面，在轿厢2拥挤的情况下，优选的是，调停部15例如根据实施方式1所记载的优先级存储部设定例3来进行针对门开闭请求的调停。本实施方式的楼宇系统具备拥挤度检测部14，根据拥挤度检测部检测出的轿厢2的拥挤度来进行针对门开闭请求的调停。即，能够根据轿厢2的拥挤度而自动地进行更适当的针对门开闭请求的调停。因此，起到了能够获得便利性更高的电梯50的进一步的效果。
在实施方式1～3中，对自主移动体9的台数为轿厢2内以及轿厢2外的合计2台的情况进行了说明。然而，即使自主移动体9的台数为3台以上，当然也起到同样的效果。
本发明不限于实施方式1～3。在本发明的范围内，能够将各实施方式自由地组合、以及对其一部分进行适当变更、省略等。
Claims (9)
1.一种电梯控制装置，所述电梯控制装置具备门开闭控制部，该门开闭控制部根据来自乘降电梯的轿厢的自主移动体的门开闭请求而使所述轿厢的门开闭，其中，所述电梯控制装置具备：
认证部，其根据从所述自主移动体接收到的识别信息来进行认证；
位置检测部，其对所述自主移动体的位置进行检测；以及
调停部，其根据所述认证部所认证的针对所述识别信息的认证结果、以及由所述位置检测部检测出的多个所述自主移动体的位置是位于所述轿厢内和所述轿厢外中的哪个位置来进行针对来自多个所述自主移动体的门开闭请求的调停，
所述门开闭控制部根据所述调停部的调停结果而使所述轿厢的门打开或关闭。
2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其中，
所述电梯控制装置具备设定所述电梯的运转状态的运转状态存储部，
所述调停部根据存储于所述运转状态存储部中的所述电梯的运转状态来进行针对所述门开闭请求的调停。
3.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其中，
所述电梯控制装置具备对所述轿厢的拥挤度进行检测的拥挤度检测部，
所述调停部根据所述拥挤度来进行针对所述门开闭请求的调停。
4.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其中，
所述电梯控制装置具备对所述轿厢的拥挤度进行检测的拥挤度检测部，
所述调停部根据所述拥挤度来进行针对所述门开闭请求的调停。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的电梯控制装置，其中，
所述调停部根据所述认证部所认证的针对所述识别信息的认证结果、由所述位置检测部检测出的多个所述自主移动体的位置是位于所述轿厢内和所述轿厢外中的哪个位置、以及针对来自多个所述自主移动体的门开闭请求的优先级，来进行针对该门开闭请求的调停。
6.根据权利要求5所述的电梯控制装置，其中，
所述调停部在所述优先级为规定的优先级的情况下，忽略来自所述自主移动体的门开闭请求。
7.根据权利要求5所述的电梯控制装置，其中，
所述调停部在来自一方的所述自主移动体的关门请求的优先级与来自另一方的所述自主移动体的开门请求的优先级相同的情况下，使来自另一方的所述自主移动体的开门请求优先。
8.根据权利要求6所述的电梯控制装置，其中，
所述调停部在来自一方的所述自主移动体的关门请求的优先级与来自另一方的所述自主移动体的开门请求的优先级相同的情况下，使来自另一方的所述自主移动体的开门请求优先。
9.一种楼宇系统，所述楼宇系统具备：自主移动体，其乘降电梯的轿厢；以及电梯控制装置，其具有门开闭控制部，该门开闭控制部根据来自所述自主移动体的门开闭请求而使所述轿厢的门开闭，其中，在所述楼宇系统中，
所述电梯控制装置具备：
认证部，其根据从所述自主移动体接收到的识别信息来进行认证；
位置检测部，其对所述自主移动体的位置进行检测；以及
调停部，其根据所述认证部所认证的针对所述识别信息的认证结果、以及由所述位置检测部检测出的多个所述自主移动体的位置是位于所述轿厢内和所述轿厢外中的哪个位置来进行针对来自多个所述自主移动体的门开闭请求的调停，
所述门开闭控制部根据所述调停部的调停结果而使所述轿厢的门打开或关闭。
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