WO2019073550A1 - エレベーターの防犯システム - Google Patents

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elevator
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car
autonomous mobile
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晶規 熊崎
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/04—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using a single signalling line, e.g. in a closed loop

Definitions

  • the present invention relates to an elevator security system using a robot that can get on and off an elevator and move autonomously in a building.
  • Patent Document 1 discloses a system in which a user is notified of danger using an announcement device, and the user is protected from a suspicious person.
  • Patent Document 1 there is a problem that a direct deterrence effect on a suspicious person is small because of notification using an announcement device for the danger of a passenger.
  • the present invention solves the conventional problems, and when a legitimate passenger and a suspicious person share the same elevator and get on and off, the robot is used to increase the direct deterrence against the suspicious person,
  • the purpose is to provide a crime prevention system that protects regular passengers.
  • An elevator security system is: An elevator security system equipped with an autonomous mobile robot capable of autonomously traveling in and out of an elevator car, A detection unit that detects identification information of an elevator user; The system includes a suspicious person determination unit that determines whether the elevator user is a suspicious person based on the identification information detected by the detection unit.
  • the suspicious person determined by the suspicious person determination unit and a legitimate passenger determined not to be a suspicious person by the suspicious person determination unit ride the elevator car with the autonomous mobile robot, the suspicious person in the elevator car and It is characterized by moving between the said regular passengers.
  • a robot having an entity performs a crime prevention operation, thereby exhibiting a deterrent effect on the suspicious person and protecting the legitimate passenger It is possible to provide a crime prevention system.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a crime prevention system of an elevator according to a first embodiment. It is a flowchart which shows the security system operation example of the elevator of Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 7 is a first schematic view showing an operation example of the crime prevention system of the elevator of the first embodiment. It is a 2nd schematic diagram which shows the example of a crime prevention system operation
  • FIG. It is a flowchart which shows the security system operation example of the elevator of Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the security system operation example of the elevator of Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 7 is a third schematic diagram showing an operation example of the crime prevention system of the elevator of the first embodiment. It is a flowchart which shows the security system operation example of the elevator of Embodiment 1.
  • FIG. is a flowchart which shows the security
  • Embodiment 1 The elevator security system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 1 is a block diagram of a crime prevention system of an elevator in the first embodiment.
  • the present crime prevention system is provided in a building having an elevator, a building or the like.
  • reference numeral 1 denotes an elevator car
  • 2 denotes an elevator control device for controlling the elevation of the car
  • 3 denotes an autonomous mobile robot.
  • the car 1 moves up and down in a hoistway formed in the building.
  • the car 1 is provided with, for example, an operation panel 4, an intercom 5, a camera 6, a monitor 7, and a speaker 8.
  • the control panel 4 is for operation by a passenger in the car 1.
  • the operation panel 4 includes, for example, a destination button 9 for each destination floor where the car 1 stops, a door open button 10 for opening the door of the car 1, and a door close button 11 for closing the door of the car 1 Is provided.
  • the intercom 5 is for the passenger in the car 1 to talk with the outside.
  • the intercom 5 is provided with an emergency call button 12 operated by a passenger in the car 1 in an emergency.
  • the emergency call button 12 When the emergency call button 12 is pressed, a predetermined emergency signal is transmitted to the outside.
  • the camera 6 is provided in the car 1 for the purpose of crime prevention and the like.
  • the camera 6 is, for example, The field of view and the photographing direction are appropriately set in advance so that the state (predetermined range) in the car 1 can be photographed and the face can be photographed when a passenger gets in the car.
  • at least a role as a detection unit for capturing the face of a passenger is provided.
  • the monitor 7 and the speaker 8 constitute a role as an alarm for notifying the passengers in the car 1 of various information.
  • the monitor 7 and the speaker 8 provide predetermined information useful for the passenger such as information on the destination floor, news and weather forecast.
  • it has a function as a warning unit that issues a warning when a passenger has an abnormality in crime prevention.
  • the control device 2 is provided with an operation control unit 13 for performing operation control of the car 1, a storage unit 14, a suspicious person determination unit 15, a robot control unit 16, and a robot communication unit 17.
  • the control device 2 has a function of controlling the entire elevator including the operation control of the car 1.
  • the control device 2 has a function to issue a command for crime prevention operation under a predetermined situation. ing.
  • the operation control unit 13 can control the door driving device (not shown) that opens and closes the car door according to the operation of the car 1 and the operation of the car 1.
  • the storage unit 14 can store in advance information used in the suspicious person determination described later.
  • the storage unit 14 may use, for example, a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a magnetic disk drive, or the like.
  • Such information includes, for example, information (hereinafter referred to as identification information) that can identify an individual, such as face information of a legitimate passenger, a fingerprint, an iris, other biometric information, an ID card, an ID tag, a smartphone, other wireless communication devices, etc. .
  • the identification information stored in the storage unit 14 is read by the control device 2 and used for the processing of the suspicious person determination described below.
  • the suspicious person determination unit 15 determines whether the passenger is a suspicious person (a person whose identification information has not been registered in advance) or a legitimate passenger (based on face information (for example, face image) of the passenger captured by the camera 6). It can be determined whether the identification information is a person registered in advance: residents of the apartment, etc.).
  • face information for example, face image
  • the suspicious person determination unit 15 may be provided in the operation control unit 13.
  • the camera 6 transmits the passenger's face information to the suspicious person judging part 15 via the operation control part 13 or directly to the suspicious person judging part 15 via the operation control part 13 It is configured as follows.
  • the suspicious person determination unit 15 As a determination method by the suspicious person determination unit 15, for example, the information read out from the identification information stored in advance in the storage unit 14 and the face information of the passenger photographed by the camera 6 provided in the car 1 are compared The method for determining whether the elevator user is a suspicious person or a legitimate passenger can be adopted.
  • the camera 6 is used as a detection unit, but may be a detection unit that detects information other than face information as identification information.
  • a detection unit is provided at a landing, and information detected by the detection unit and identification stored in advance It is also possible to perform suspicious person determination by the suspicious person determination unit 15 using the information. Alternatively, after the user enters the building, it is naturally possible to make a suspicious person determination in advance using the information detected by the detection unit provided on the route to the landing and the identification information stored in advance. .
  • the robot control unit 16 has a function of controlling the autonomous mobile robot 3 that autonomously travels in the building using an elevator disposed in the building.
  • the robot control unit 16 has a function of instructing and controlling the autonomous mobile robot 3 to perform a predetermined operation when the usage condition of the elevator by the passenger satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition in the present embodiment refers to the case where a suspicious person and a regular passenger ride on the car 1.
  • the robot control unit 16 is configured to send a command to the autonomous mobile robot 3 to move between the suspicious person riding in the car 1 and the regular passenger.
  • the following method can be exemplified as a method of determining that the predetermined condition is satisfied.
  • the camera 6 transmits the acquired face information to the suspicious person determination unit 15 via the operation control unit 13 or directly when acquiring the face information of the passenger when or after getting in the elevator.
  • the suspicious person determination unit 15 compares the information read out from the identification information stored in advance in the storage unit 14 with the face information of the passenger taken by the camera 6 provided in the car 1, and the elevator user Determine if you are a suspicious person or a legitimate passenger.
  • the suspicious person determination unit 15 transmits the determined result to the operation control unit 13.
  • the operation control unit 13 processes the detected image information and determines that both the suspicious person and the authorized passenger ride on the car 1. In this case, it is determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the image information may be processed and determined in the camera 6. Further, image information in the car 1 showing a passenger detected by the camera 6 may be sent to the robot control unit 16 and processed by the robot control unit 16.
  • the operation control unit 13 After determining that both the suspicious person and the authorized passenger are on the car 1, the operation control unit 13 starts the crime prevention operation of the elevator.
  • the robot control unit 16 determines that the use condition of the elevator by the passenger satisfies the predetermined condition (the crime prevention operation), and the autonomous mobile robot 3 is placed in the car 1 with respect to the robot communication unit 17.
  • the position between the suspicious person and the legitimate passenger is a position near the middle between the suspicious person and the legitimate passenger, for example, when the suspicious person attempts to harm the legitimate passenger Also includes positions where the autonomous mobile robot 3 is an obstacle.
  • the crime prevention driving includes not only that the elevator performs crime prevention driving but also that the autonomous mobile robot 3 performs crime prevention driving itself.
  • the operation control unit 13 determines whether the operation control unit 13 is a predetermined condition for controlling the autonomous mobile robot 3 instead of the robot control unit 16.
  • the operation control unit 13 starts the crime prevention operation.
  • the operation control unit 13 transmits, to the robot control unit 16, an instruction to control the autonomous mobile robot 3 to move between the suspicious person in the car 1 and the authorized passenger.
  • the robot control unit 16 transmits the control command to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17.
  • position information of a suspicious person and a legitimate passenger in the car 1 is acquired by the camera 6 provided in the car 1, and the position information is It is stored in the storage unit 14.
  • the operation control unit 13 or the robot control unit 16 can move the autonomous mobile robot 3 based on the position information stored in the storage unit 14.
  • the autonomous mobile robot 3 may obtain position information by itself and move to the crime prevention position based on the position information.
  • the autonomous mobile robot 3 moves to the crime prevention position, when the elevator arrives at the registered destination floor and a legitimate passenger gets off the car 1, a series of operations are completed, and the crime prevention operation is finished.
  • the robot control unit 16 Alternatively, a control command may be issued to the autonomous mobile robot 3 so as to block the vicinity of the elevator entrance so that a suspicious person can not get off the car 1.
  • the detection unit (camera 6) in the car 1 acquires the operation at the time of getting off of a legitimate passenger and a suspicious person, and A method of determination by the operation control unit 13 can be adopted. Furthermore, based on the determination result, the operation control unit 13 transmits a command to the robot control unit 16, and the robot control unit 16 transmits a control command to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17. Can be controlled.
  • the determination as to whether or not the predetermined condition for controlling the autonomous mobile robot 3 is made can also be made in other components of the control device 2.
  • the robot communication unit 17 has a function that allows the robot control unit 16 to communicate with the autonomous mobile robot 3. For example, the robot control command received by the robot control unit 16 from the operation control unit 13 is transmitted to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17. The robot control unit 16 also receives information from the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17.
  • the autonomous mobile robot 3 is provided with a control unit 18, a communication unit 19, a moving unit 20, and an alarm unit 21.
  • the autonomous mobile robot 3 has a function of operating in response to a control command from the control device 2.
  • the autonomous mobile robot 3 may be configured to have a function of performing control commands and operating by itself.
  • the control unit 18 has a function of controlling the autonomous mobile robot 3 to perform a crime prevention operation in response to a control command from the control device 2. For example, when the control unit 18 receives a command to perform a crime prevention operation from the control device 2, the control unit 18 gets into the car 1 on which the suspicious person and the legitimate passenger ride, and moves the autonomous mobile robot 3 to the crime prevention position Is configured to control.
  • the control unit 18 has a function of controlling the entire autonomous mobile robot 3 including the crime prevention operation control described above.
  • the communication unit 19 has a function of communicating with the control device 2, that is, a communication function of the autonomous mobile robot 3 and the elevator.
  • the communication unit 19 is configured to receive a robot control command from the robot communication unit 17 and to transmit the robot control command to the control unit 18.
  • the communication unit 19 is configured to receive information directly from the robot communication unit 17, that is, to receive information directly from the control device 2.
  • the communication path may have a communication function from the control device 2 through various communication devices in the building, and information from the control device 2 may be received through the relay device.
  • the control unit 18 may be configured to control the operation of the autonomous mobile robot 3 based on the reception information received by the communication unit 19 from the various communication paths.
  • the moving unit 20 is configured to be able to move the autonomous mobile robot 3 to a target location.
  • the control command from the robot control unit 16 is received via the robot communication unit 17 and the communication unit 19, and the control unit 18 controls the moving unit 20 based on the control command to move the autonomous mobile robot 3 It can be done.
  • the alarm unit 21 has a function of giving a warning to a suspicious person when a regular passenger has an abnormality in crime prevention, etc., and directly controlling the suspicious person, for example.
  • the warning may be sound, or it is not particularly limited as long as it can control a suspicious person by emitting light or displaying a hologram on a wall surface.
  • the autonomous mobile robot 3 may be configured to operate to perform the crime prevention operation by itself performing the suspicious person determination. .
  • the form of the autonomous mobile robot 3 is not particularly limited as long as it can autonomously move, and it may travel on the floor in the building with driving wheels or the like, or may fly and move like a drone or the like. It may be something. Further, the autonomous mobile robot 3 does not have to be a robot dedicated to crime prevention, and for example, a robot for cleaning in a building can be substituted by providing a crime prevention function.
  • FIG. 2 is a flow chart showing an operation example of the crime prevention system in the present embodiment.
  • the user A and the user B are on standby at the landing, and the autonomous mobile robot 3 is also on standby at the same landing (S1). Subsequently, a hall call is performed using the elevator control panel installed at the hall on the floor where the user A is waiting (S2). In response to this, the control device 2 calls a car and controls the car 1 to move to the floor where the user is waiting.
  • the car 1 arrives at the floor where the user is waiting and the landing and the door of the car 1 is opened, the user A and the user B enter the car 1 respectively, and each operates the car 1 Destination floor registration is performed on the board 4 (S3).
  • the camera 6 provided in the car 1 detects the faces of the user A and the user B, and sequentially records captured images (S4). Further, the captured image recorded may be stored also in the storage unit 14 of the control device 2. Based on the identification information of the user stored in advance in the storage unit 14 or the like, the suspicious person determination unit 15 determines whether the user is a suspicious person from the photographed images of the user A and the user B (S5). In addition, although the description which performs the step of S4 and S5 after S3 was demonstrated here, the timing which performs S3 is not restricted to this.
  • the control device 2 When it is determined that both the user A and the user B are not suspicious persons and are legitimate passengers, the control device 2 operates the car 1 to the registered destination floor without performing the crime prevention operation. Each user arrives at the destination floor (S6), and the user gets off the car 1 (S7) to complete a series of operations.
  • operation 2 when the user A is a legitimate passenger and the user B is a suspicious person will be described with reference to FIG.
  • S1 Similar to the example of the operation 1, two elevator users A, B and the autonomous mobile robot 3 are waiting at the landing (S1).
  • the flow of operations from S2 to S5 is the same as in the previous example.
  • the operation control unit 13 determines whether the legitimate passenger and the suspicious person ride in the car It is determined whether or not (S8).
  • the operation control unit 13 of the control device 2 starts the crime prevention operation (S9). After starting the crime prevention operation, the robot control unit 16 instructs the autonomous mobile robot 3 to move to the crime prevention position (S10). In response to the control command from the robot control unit 16, the autonomous mobile robot 3 waiting at the landing gets into the car 1 from the landing while the car 1 and the landing door are open, and moves to the crime prevention position. At this time, the operation control unit 13 of the control device 2 controls the car 1 and the door of the hall to be in an open state until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the hall.
  • the subsequent operations S6 to S7 are the same in this example.
  • the autonomous mobile robot 3 is located at the crime prevention position, it is possible to give a distance between a legitimate passenger and a suspicious person, exerting a direct deterrent effect for a suspicious person, and giving a sense of security to the legitimate passenger. Can be given.
  • FIGS. 3 to 4 schematically show examples of operations (operation 2) when the user A is a legitimate passenger and the user B is a suspicious person.
  • An example in which the operation control unit 13 controls the car 1 and the door of the hall to be open until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the hall will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
  • FIG. 3 is a view showing a case where two users (regular passengers and suspicious persons) waiting at the landing board the car 1 and the autonomous mobile robot 3 is about to board the car 1.
  • the operation control unit 13 of the control device 2 interferes with the opening and closing operation of the car 1 and the landing door, and the car 1 and the landing door are opened until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the landing. It is shown that control (make the door not close).
  • FIG. 4 is a view showing a case where the autonomous mobile robot 3 is moved to the crime prevention position in the car 1 by a control command from the robot control unit 16 based on the identification information detected by the detection unit (camera 6).
  • the operation control unit 13 can determine whether a suspicious person is about to harm the regular passenger based on information obtained by photographing the situation in the car 1 by the camera 6. If it is determined that the suspicious person is about to harm the regular passenger, the alarm unit 21 of the autonomous mobile robot 3 issues an alarm (S12). Of course, an alarm may be issued from the speaker 8 provided in the car 1. Even if a situation occurs in which the safety of regular passengers is threatened by such an operation, it can be expected that it will be easier to ensure the safety of regular passengers by directly intimidating a suspicious person. Thereafter, the operation after the car 1 arrives at the destination floor is the same as that shown in FIG.
  • FIG. 6 shows another operation example when the authorized passenger dismounts at the destination floor in the operation (operation 2) when the user A is an authorized passenger and the user B is a suspicious person.
  • FIG. 7 is a view schematically showing a state in which the autonomous mobile robot 3 prevents the suspicious person from getting off.
  • the autonomous mobile robot 3 is at a place different from the landing where the user stands by (for example, a place separated from the landing different from the landing or the landing on the same floor as the landing, in other words, crime prevention operation start After that, the operation in the case where the autonomous mobile robot 3 is present at a place far enough not to move to the crime prevention position promptly will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the steps S2 to S8 and S9 are the same as the steps in the operation flow shown in FIG. 2 in this example.
  • the robot control unit 16 transmits a control instruction of the crime prevention operation to the autonomous mobile robot 3.
  • the autonomous mobile robot 3 that has received the command from the robot control unit 16 starts autonomous movement toward the landing because it is present at a place different from the landing.
  • the car 1 on which the user rides is put on standby (S20). Thereafter, when the autonomous mobile robot 3 arrives at the landing, the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 and moves to the crime prevention position. Subsequently, the car 1 ends the door open standby state.
  • the subsequent operation is similar to the example shown in FIG.
  • the elevator does not leave when a legitimate passenger and a suspicious person ride on the car, so the legitimate passenger can carry the cage 1 together with the suspicious person It can not be trapped inside.
  • the legitimate passenger can carry the cage 1 together with the suspicious person It can not be trapped inside.
  • the door open standby S20
  • the user may drop out of the car 1.
  • the step of S8 is performed again, and when it is determined that the legitimate passenger and the suspicious person are not riding in the car, the security driving is canceled and the control command of the security driving to the autonomous mobile robot 3 is invalidated. It is also possible.
  • the autonomous mobile robot 3 is in a normal standby state, and can prepare for control commands from the control device 2 generated thereafter, so that it is expected to improve the efficiency of the elevator security system.
  • each step of S1 to S2, S6 to S7, and S9 to S10 is similar to each step in the operation flow shown in FIG. 2 also in this example. Further, the determination as to whether a person is a suspicious person or the determination as to whether or not a legitimate passenger and a suspicious person are in the car can also be made in the same manner in this example.
  • the autonomous mobile robot 3 detects the face of each user (S15). Subsequently, the autonomous mobile robot 3 determines whether or not each user is a suspicious person (S16). Of course, the series of steps S15 and S16 may be performed before S2. Subsequently, the autonomous mobile robot 3 determines whether a legitimate passenger and a suspicious person ride on the car 1 (S8).
  • the subsequent operation is the same as the example shown in FIG.
  • the autonomous mobile robot 3 starts its own crime prevention operation (S9) and moves to the crime prevention position (S17).
  • the subsequent operation is similar to the example shown in FIG.
  • the autonomous mobile robot 3 may start its own crime prevention operation (S9), and the autonomous mobile robot 3 may transmit to the control device 2 that the crime prevention operation has been started.
  • the operation control unit 13 of the control device 2 can control the car 1 and the door of the hall to be in the door open state until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the hall.
  • the same crime prevention system can be configured, for example, when the autonomous mobile robot 3 is provided in another building.
  • each device, each component, and each function shown in this embodiment must necessarily be constituted by one part or device. There is no.
  • one function may be configured by a plurality of parts, or a plurality of functions may be configured by a single part or device.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

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Abstract

正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守るエレベーターの防犯システムを提供する。この発明に係るエレベーターの防犯システムは、エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。

Description

エレベーターの防犯システム
　本発明は、エレベーターに乗降し、建物内を自律移動可能なロボットを利用したエレベーターの防犯システムに関する。
　エレベーターの防犯システムとしては、監視カメラ、アナウンス装置、警報ブザー等を用いるものなどが知られている。例えば、特許文献１では、アナウンス装置を用いて利用者に危険を報知し、不審者から利用者を守るといったシステムが開示されている。
特開２００９－１５５０６３号公報
　しかし、特許文献１で開示されるシステムでは、乗客の危険に対するアナウンス装置を用いた報知のため、不審者に対する直接的な抑止効果は小さいという課題がある。
　本発明は、従来の課題を解決するものであって、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して乗降する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守る防犯システムを提供することを目的とする。
　本発明に係る、エレベーターの防犯システムは、
　エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
　エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
　前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。
　本発明によれば、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、実体を有するロボットが防犯動作をするので、不審者に対する抑止効果を発揮し、正規の乗客を守る防犯システムを提供することができる。
実施の形態１のエレベーターの防犯システム構成図である。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第１の模式図である。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第２の模式図である。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第３の模式図である。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
　図面を参照して、エレベーターの防犯システムについて詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
　本実施の形態に係るエレベーターの防犯システムを図１～図９に従い説明する。
　図１は、実施の形態１におけるエレベーターの防犯システム構成図である。本防犯システムは、エレベーターを有する建物、ビル等に備えられている。図１において、１は、エレベーターのかご、２は、かご１の昇降を制御するエレベーターの制御装置、３は、自律移動ロボットをそれぞれ示す。
　かご１は、上記建物内に形成された昇降路内を昇降する。かご１には、例えば、操作盤４、インターホン５、カメラ６、モニタ７、スピーカ８が設けられている。
　操作盤４は、かご１内の乗客が操作するためのものである。操作盤４には、例えば、かご１が停止する行先階床毎の行先ボタン９や、かご１のドアを戸開動作させる戸開ボタン１０、かご１のドアを戸閉動作させる戸閉ボタン１１が設けられている。
　インターホン５は、かご１内の乗客が外部と通話するためのものである。インターホン
５には、緊急時にかご１内の乗客が操作するための非常呼びボタン１２が設けられている。非常呼びボタン１２が押されると、所定の非常信号が外部に送信される。
　カメラ６は、防犯用等の目的でかご１に備えられたものである。カメラ６は、例えば、
かご１内の様子（所定の範囲）を撮影したり、乗客がかごに乗り込む際に顔を撮影したりすることができるように、その視野や撮影方向が予め適切に設定されている。本実施の形態においては、少なくとも乗客の顔を撮影する検知部としての役割を備えている。
　モニタ７及びスピーカ８は、かご１内の乗客に対して各種情報を報知する報知器としての役割を構成する。エレベーターの通常運転時（通常サービス提供時）、モニタ７やスピーカ８からは、行先階の情報やニュース、天気予報といった乗客に有用な所定の情報が提供される。また、乗客に防犯上の異常が発生した際に警報を発する警報部としての機能も備えている。
　制御装置２には、かご１の運転制御を行う運転制御部１３、記憶部１４、不審者判定部１５、ロボット制御部１６、ロボット通信部１７が設けられている。制御装置２は、かご１の運転制御を含め、エレベーター全体の制御を行う機能を有している。制御装置２は、エレベーターの乗場や操作盤４から登録された呼びにかご１を適宜応答させる通常機能（通常運転を行う機能）に加え、所定の状況下における防犯運転の指令を行う機能を備えている。
　運転制御部１３は、かご１の運転、及びかご１の運転に伴いかごドアを開閉させるドア駆動装置（図示せず）の制御を行うことができる。
　記憶部１４は、後述する不審者判定に際して用いる情報を予め記憶しておくことができる。記憶部１４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク装置等を用いることができる。当該情報としては、例えば、正規の乗客の顔情報、指紋、虹彩、その他生体情報、ＩＤカード、ＩＤタグ、スマートフォン、その他無線通信機器など、個人を識別できる情報（以下、識別情報）が該当する。
　記憶部１４に格納した識別情報は、制御装置２により読み出され、以下に示す不審者判定の処理に用いられる。
　不審者判定部１５は、カメラ６によって撮影された乗客の顔情報（例えば、顔画像）に基づいて、乗客が不審者（識別情報が予め登録されていない人物）であるのか、正規の乗客（識別情報が予め登録された人物：マンションの住民等）であるのか、を判定することができる。図１では、不審者判定部１５は、制御装置２内に設けられるよう例示したが、例えば、運転制御部１３内に不審者判定部１５を設けてもよい。ここで、カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して不審者判定部１５に送信する、又は直接不審者判定部１５に送信するよう構成されている。
　不審者判定部１５による判定方法としては、例えば、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報とを比較する方法により、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する方法を採用することができる。本実施の形態においては、カメラ６を検知部として用いたが、顔情報以外の情報を識別情報としてそれら識別情報を検知する検知部としてもよい。
　本実施の形態においては、カメラ６がかご１内に設けられた例を示したが、例えば、検知部が乗場に設けられており、その検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて不審者判定部１５により不審者判定を行うことも可能である。あるいは、利用者が建物内に入った後、乗場までの経路において設けた検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて予め不審者判定しておくことも当然可能である。
　ロボット制御部１６は、建物内に配置されたエレベーターを用いて建物内を自律走行する自律移動ロボット３を制御する機能を有している。また、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件を満たす場合に、自律移動ロボット３に所定の動作をするよう指令し、制御する機能を有している。
　本実施の形態における上記所定の条件とは、かご１に不審者と正規の乗客とが同乗している場合をいう。例えば、乗場で待機している不審者及び正規の乗客が共に同時にかご１に乗り込むことになる場合や、乗場で待機している正規の乗客が呼び登録したかごに既に不審者が乗っていた場合に、当該かご１に不審者と正規の乗客が同乗することになる。このような条件を満たす場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対してかご１内に同乗している不審者と正規の乗客との間に移動するよう指令を送るように構成されている。
　上記所定の条件を満たしていることを判断する方法としては、以下の方法が例示できる。カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して又は直接に、取得した顔情報を不審者判定部１５に送信する。不審者判定部１５は、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報を比較し、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する。不審者判定部１５は、判別した結果を運転制御部１３に送信する。続いて、不審者判定部１５により判定された不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していることを、かご１内に設けられたカメラ６によって検知し、その検知した画像情報を運転制御部１３に送信する。運転制御部１３がその検知した画像情報を処理することにより不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定する。この場合に上記所定の条件を満たしていると判断する。もちろん、カメラ６において画像情報を処理して判定するようにしてもよい。また、カメラ６によって検知した乗客を映したかご１内の画像情報をロボット制御部１６に送信し、ロボット制御部１６で処理するようにしてもよい。
　　運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、エレベーターの防犯運転を開始する。エレベーターが防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件（防犯運転）を満たすと判断し、ロボット通信部１７に対して自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ここで、不審者と正規の乗客との間とは、不審者と正規の乗客の中間付近の位置であることを示すのみならず、例えば不審者が正規の乗客に危害を加えようとした場合に自律移動ロボット３が障害となるような位置も含む。なお、以降において不審者と正規の乗客との間について防犯位置と呼ぶこととする。ロボット通信部１７は、自律移動ロボット３の制御指令を受信すると、制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。なお、防犯運転には、エレベーターが防犯運転することだけでなく、自律移動ロボット３が自ら防犯運転することも含む。
　また、ロボット制御部１６ではなく、運転制御部１３が自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかを判定することもできる。この場合、運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、防犯運転を開始する。運転制御部１３は、防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６に対し、自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ロボット制御部１６は、運転制御部１３からの制御指令を受信するとロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。
　　自律移動ロボット３を防犯位置に移動させるためには、例えば、かご１内に設けられたカメラ６によって不審者と正規の乗客のかご１内での位置情報を取得しておき、該位置情報を記憶部１４で記憶しておく。運転制御部１３又はロボット制御部１６は、記憶部１４に記憶された位置情報に基づいて自律移動ロボット３を移動させることができる。自律移動ロボット３が自ら位置情報を取得し、その位置情報に基づいて防犯位置に移動するようにしてもよい。
　自律移動ロボット３が防犯位置に移動した後、エレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りると一連の動作が完了し、防犯運転は終了する。防犯運転中にエレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りた後、正規の乗客に続いて不審者が正規の乗客を追って降りようとする場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りることができないようエレベーター入口付近を塞ぐように移動するよう制御指令を出すようにしてもよい。不審者が正規の乗客を追ってかご１から降りようとしているかどうかは、例えば、かご１内の検知部（カメラ６）により正規の乗客及び不審者の降車時の動作を取得し、その取得情報から運転制御部１３にて判定する方法を採用することができる。更に、その判定結果に基づいて運転制御部１３からロボット制御部１６に指令を送信し、ロボット制御部１６がロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に送信し、自律移動ロボット３を制御することができる。
　本実施の形態においては、自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかの判定は、制御装置２が有するその他の構成要素において判定するようにすることも可能である。
　ロボット通信部１７は、ロボット制御部１６が自律移動ロボット３と通信することができる機能を有している。例えば、ロボット制御部１６が運転制御部１３から受信したロボット制御指令は、ロボット通信部１７を介して自律移動ロボット３に送信する。また、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３からの情報を、ロボット通信部１７を介して受信する。
　続いて、自律移動ロボット３について説明する。自律移動ロボット３には、制御部１８、通信部１９、移動部２０、警報部２１が設けられている。自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて運転する機能を有しているが、自律移動ロボット３自ら制御指令を行い運転する機能を有するように構成してもよい
　制御部１８は、制御装置２からの制御指令を受けて自律移動ロボット３を防犯運転するように制御する機能を有している。例えば、制御部１８が制御装置２から防犯運転する指令を受けた場合、制御部１８は、自律移動ロボット３を不審者及び正規の乗客が同乗しているかご１に乗り込み、防犯位置に移動するよう制御するように構成されている。制御部１８は、上記で説明した防犯運転制御を含め、自律移動ロボット３全体を制御する機能を有している。
　通信部１９は、制御装置２と通信する機能、すなわち自律移動ロボット３とエレベーターとの通信機能を有している。例えば、通信部１９は、ロボット通信部１７からのロボット制御指令を受信して制御部１８へ送信するように構成されている。また、通信部１９は、図１においては、ロボット通信部１７から直接情報を受信する、即ち制御装置２から直接情報を受信するように通信経路が構成されている。しかし、通信経路は、制御装置２から建物内の各種通信機器を介しての通信機能を有していても良く、制御装置２からの情報を、中継機器を介して受信するようにしてもよい。それら各種通信経路から通信部１９が受信した受信情報に基づいて制御部１８は、自律移動ロボット３の運転を制御するように構成してもよい。
　移動部２０は、自律移動ロボット３を目的の場所へ移動させることができるよう構成されている。例えば、ロボット制御部１６からの制御指令を、ロボット通信部１７及び通信部１９を経由して受信し、制御部１８がその制御指令に基づいて移動部２０を制御し、自律移動ロボット３を移動させることができる。
　警報部２１は、正規の乗客に防犯上の異常が発生した場合などに不審者に対して警報を発し、不審者に対して直接的に威嚇するなど牽制するような機能を有している。警報としては、音によるものでもよいし、光を発したり、壁面にホログラムを表示したりするなど不審者を牽制できるようなものであれば特に限定されない。
　自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて防犯運転動作する例を説明したが、自律移動ロボット３が自ら不審者判定を行い防犯運転するよう動作できるように構成してもよい。
　自律移動ロボット３は、自律移動可能なものであればその形態は特に限定されず、建物内の床を駆動輪等により走行するようなものでもよいし、ドローン等のような飛行移動するようなものでもよい。また、自律移動ロボット３は、防犯専用のロボットである必要はなく、例えば、建物内の清掃用ロボットに防犯機能を備えることで代用することも可能である。
　続いて、図２～図９を参照して、本実施の形態におけるエレベーターの防犯システムの動作について説明する。図２は、本実施の形態における防犯システムの動作例を示すフローチャートである。
　以下、乗場で２名のエレベーター利用者（以下、それぞれ利用者Ａ、利用者Ｂとする。）が待機している場合を例として本実施の形態の防犯システムの動作を説明する。
　まずは、不審者が同乗しない通常時の動作（動作１）について説明する。
　利用者Ａ及び利用者Ｂが乗場で待機しており、同乗場において自律移動ロボット３も待機している（Ｓ１）。
　続いて、利用者Ａが待機している階の乗場に設置されたエレベーター操作盤を用いた乗場呼びを行う（Ｓ２）。これを受けて、制御装置２は、かご呼びを行い、かご１を利用者が待機している階へ移動させるよう制御する。
　かご１が、利用者が待機している階に到着して、乗場及びかご１のドア（戸）が開くと利用者Ａ及び利用者Ｂがそれぞれかご１内に入り、それぞれがかご１の操作盤４で行先階登録をする（Ｓ３）。
　かご１内に設けられたカメラ６は、利用者Ａ及び利用者Ｂの顔を検知し、撮影画像を逐次記録する（Ｓ４）。また、記録された撮像画像は、制御装置２の記憶部１４にも記憶することとしても良い。
　予め記憶部１４等に記憶された利用者の識別情報に基づいて、不審者判定部１５は、利用者Ａ及び利用者Ｂの撮影画像から不審者かどうかを判定する（Ｓ５）。なお、ここでは、Ｓ３の後にＳ４及びＳ５のステップを行う説明をしたが、Ｓ３を行うタイミングはこれに限られない。
　利用者Ａ、利用者Ｂが共に不審者ではなく、正規の乗客と判定された場合は、制御装置２は、防犯運転を行わず、かご１を登録された行先階へと動作させる。各利用者が目的階に到着（Ｓ６）し、利用者がかご１から降りる（Ｓ７）ことで一連の動作が完了する。
　次に、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）について図２を参照して説明する。
　動作１の例と同様に、乗場で２名のエレベーター利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している（Ｓ１）。続くＳ２～Ｓ５までの動作の流れは、先ほどの例と同様である。Ｓ５において、不審者判定部１５が、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者であると判定した後、運転制御部１３は、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。
　正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。乗場に待機していた自律移動ロボット３は、ロボット制御部１６からの制御指令を受けて、かご１及び乗場ドア開中に乗場からかご１に乗り込み、防犯位置に移動する。
この際、制御装置２の運転制御部１３は、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する。
以降の動作、Ｓ６～Ｓ７は、この例でも同様である。以上の動作により、正規の乗客が不審者と同乗する場合においても正規の乗客の安全のため不審者への抑止効果を得ることが期待できる。また、自律移動ロボット３が防犯位置に位置するため正規の乗客と不審者に距離を持たせることができ、不審者に対しては直接の抑止効果を発揮し、正規の乗客には安心感を与えることができる。
　図３～図４は、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）の例を模式的に示したものである。運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する一例を図３及び図４を用いて説明する。図３は、乗場で待機している２名の利用者（正規の乗客及び不審者）がかご１に乗り込み、更に自律移動ロボット３がかご１に乗り込もうとしている場合を示す図である。ここで、制御装置２の運転制御部１３は、かご１及び乗場のドアの開閉動作に干渉し、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する（ドアが閉まらないようにする）ことを示している。自律移動ロボット３がかご１へ乗り込む前に不審者がエレベーターを発車させようとしても発車できないようにするためである。自律移動ロボット３がかご１に乗り込んだか否かは、かご１に設けられた検知部（カメラ６）により撮像された画像に基づき、制御装置２の運転制御部１３が判断することができる。図４は、検知部（カメラ６）で検出した識別情報に基づいてロボット制御部１６からの制御指令により、自律移動ロボット３が、かご１内の防犯位置に移動した場合を示す図である。
　続いて、正規の乗客と不審者がかごに同乗する場合に、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとする場合の動作について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
　図５においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１～Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。
上記で説明した通り、正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。この制御指令に基づき、自律移動ロボット３が防犯位置に位置している場合において、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとしているかどうかを判定する（Ｓ１１）。不審者が正規の乗客に危害を加えようとしているかどうかの判定は、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
　不審者が正規の乗客に危害を加えようとしていると判定された場合は、自律移動ロボット３の警報部２１から警報を発する（Ｓ１２）。もちろん、かご１内に備えたスピーカ８から警報を発してもよい。このような動作により正規の乗客の安全が脅かされるような状況が発生しても、不審者に対して直接的に威嚇することにより正規の乗客の安全を確保し易くなることが期待できる。その後、かご１が目的階に到着した後の動作は、図２で示したものと同様である。
　続いて、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）において正規の乗客が目的階で降車する際の別の動作例について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
　図６においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１～Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。かご１が目的階に到着し（Ｓ６）、かご１から正規の乗客が降りた（Ｓ７）後、正規の乗客を追って不審者が降りようとしているかどうかを判定する（Ｓ１３）。不審者が正規の乗客を追って降りようとしているかどうかは、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影し、その撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
　不審者が正規の乗客を追って降りようとしていると判定された場合は、制御装置２（運転制御部１３又はロボット制御部１６）は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りるのを妨げるよう制御指令を出す（Ｓ１４）。例えば、不審者がかご１から降りる前に、不審者がかご１から降りることができないよう自律移動ロボット３をエレベーター入口付近へ移動させ、不審者の動きを妨げるようにする。例えば、図７は、自律移動ロボット３が不審者の降車を妨げている状況を模式的に示す図である。このような動作を自律移動ロボット３にさせることにより、不審者による正規の乗客に対する尾行を抑制して、正規の乗客がより安全に降車できることが期待できる。
　続いて、自律移動ロボット３が、利用者が待機している乗場とは別の場所（例えば、乗場とは別の階や乗場と同じ階の乗場とは離れた場所、言い換えれば、防犯運転開始後、自律移動ロボット３が速やかに防犯位置に移動することができない程度に離れた場所）に存在している場合の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
　図８に示す動作フローにおいて、Ｓ２～Ｓ８、Ｓ９の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。
　乗場で利用者Ａ、利用者Ｂが待機している場合を想定する。乗場に待機している２名の利用者がかご１に同乗し、防犯運転が開始するまでの動作はこの例でも同様であるので説明を省略する。防犯運転が開始した後に、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に防犯運転の制御指令を送信する。
　ロボット制御部１６から指令を受信した自律移動ロボット３は、乗場とは別の場所に存在しているため当該乗場へ向かって自律移動を開始する。ここで、自律移動ロボット３が防犯位置にいるかどうかを判定（Ｓ１９）し、自律移動ロボット３が防犯位置にいない場合は、制御装置２は、自律移動ロボット３が乗場に到着するまでの間、利用者が同乗しているかご１を戸開待機させる（Ｓ２０）。その後、乗場に自律移動ロボット３が到着すると、自律移動ロボット３は、かご１に乗り込み、防犯位置に移動する。続いて、かご１は戸開待機状態を終了する。その後の動作は、図２で示した例と同様である。このような動作により、乗場に自律移動ロボット３が待機していない場合においても、正規の乗客と不審者とがかごに同乗した場合にエレベーターが出発しないため、正規の乗客が不審者と共にかご１内に閉じ込められることがない。また、防犯上の異常が発生した場合に備えて、正規の乗客がかご外へ退避できるような状況を作ることが可能となる。また、例えば、戸開待機している（Ｓ２０）場合に、かご１から利用者が降車することも考えられる。この場合、再びＳ８のステップを行い、正規の乗客及び不審者がかごに同乗していないと判断された場合は、防犯運転をキャンセルし、自律移動ロボット３への防犯運転の制御指令を無効とすることも可能である。そうすることで、自律移動ロボット３は、通常の待機状態となり、その後発生する制御装置２からの制御指令に備えることができるため、エレベーターの防犯システムの効率を高めることが期待される。
　続いて、自律移動ロボット３が不審者を判定し、自律移動ロボット３が自ら防犯運転する場合の動作について説明する。この場合の動作については、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
　図９に示す動作フローにおいて、Ｓ１～Ｓ２、Ｓ６～Ｓ７、Ｓ９～Ｓ１０の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。また、不審者かどうかの判定や、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかの判定についても、この例でも同様の方法により判定することができる。
　乗場で利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している場合を想定する。まず、利用者が乗場呼び（Ｓ２）をした後、自律移動ロボット３がそれぞれの利用者の顔を検知する（Ｓ１５）。続いて、自律移動ロボット３が、それぞれの利用者が不審者であるかどうかを判定する（Ｓ１６）。もちろんＳ１５、Ｓ１６の一連のステップは、Ｓ２の前に行うようにしてもよい。続いて、自律移動ロボット３が、正規の乗客と不審者がかご１に同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。ここで、それぞれの利用者が正規の乗客であると判定された場合は、その後の動作は、図２で示した例と同様である。一方、Ｓ８において、それぞれの利用者が正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された場合は、自律移動ロボット３が自ら防犯運転を開始（Ｓ９）し、防犯位置に移動する（Ｓ１７）。その後の動作は、図２で示した例と同様である。
　また、自律移動ロボット３は自ら防犯運転を開始（Ｓ９）するとともに、自律移動ロボット３は防犯運転を開始したことを制御装置２に送信する様にしても良い。この場合、制御装置２の運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御することができる。
このように自律移動ロボット３が、自ら防犯運転できるようにしたことで、例えば、別の建物に自律移動ロボット３を備えた場合に、同様の防犯システムを構成できることが期待される。
　以上、本実施の形態では、本発明のエレベーターの防犯システムの一例について説明したが、本実施の形態で示した各装置、各構成部及び各機能は、必ずしも１つの部品や装置によって構成する必要はない。例えば、１つの機能を複数の部品で構成したり、複数の機能を１つの部品や装置で構成したりしても良い。本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
　１　かご、２　制御装置、３　自律移動ロボット、４　操作盤、５　インターホン、６　カメラ、７　モニタ、８　スピーカ、９　行先ボタン、１０　戸開ボタン、１１　戸閉ボタン、１２　非常呼びボタン、１３　運転制御部、１４　記憶部、１５　不審者判定部、１６　ロボット制御部、１７　ロボット通信部、１８　制御部、１９　通信部、２０　移動部、２１　警報部

Claims (5)

  1. 　エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
    　エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
    　前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
    　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とするエレベーターの防犯システム。
  2. 　前記エレベーターの防犯システムは、さらに警報部を備え、
    　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記不審者が前記正規の乗客に危害を加えようとした場合に、前記警報部から警報を発することを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
  3. 　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記正規の乗客がエレベーターかごから降車し、前記不審者が前記正規の乗客に続いて降車しようとした場合に、前記不審者がエレベーターかごから降車できないよう前記自律移動ロボットをエレベーターかごの出入口を塞ぐ位置へ移動させる、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
  4. 　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動するまでの間エレベーターかごを戸開待機させることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
  5. 　エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
    　前記自律移動ロボットは、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
    　前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
    　前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、自律移動ロボットは自らエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動することを特徴とするエレベーターの防犯システム。
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