JP2022126216A - エレベータ制御装置及びビルシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の自律移動体がかごの戸に対して戸開閉要求を発行した場合に、それぞれの自律移動体のかごに対する位置に応じてかごの戸が適切に開閉するエレベータ制御装置及びビルシステムを提供する。【解決手段】エレベータ制御装置は、エレベータのかご２に乗降する自律移動体９からの戸開閉要求によってかご２の戸４１を開閉させる戸開閉制御部１６を備えたエレベータ制御装置１０であって、自律移動体９から受信した識別情報に基づき認証する認証部１２と、自律移動体９の位置を検知する位置検知部１１と、認証部１２が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置によって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部１５と、を備え、戸開閉制御部１６は、調停部１５の調停結果に基づきかご２の戸４１を戸開又は戸閉させる。【選択図】図２

Description

本開示は、エレベータ制御装置及びビルシステムに関する。

従来、エレベータと自立走行車との連携運行システムが提案されている。特許文献１に記載のエレベータと自立走行車との連携運行システムは、インターフェース装置にドア開要求を送信する。インターフェース装置は、ドア開要求を受信したら、戸開リレーに接続されている指令入力リレーをオン動作させる信号を出力する。これにより、制御盤の戸開リレーがオン状態となり、制御盤は、ドア開閉装置を動作させてドアを開動作させる。

ＷＯ２０１９／１９３７１９号

特許文献１に記載されているエレベータと自立走行車との連携運行システムでは、複数の自立走行車がそれぞれ戸開及び戸閉要求を発行した場合については言及されていない。例えば、一方の自立走行車がかご外に位置し、他方の自立走行車がかご内に位置している場合を考える。この場合、一方の自立走行車が戸閉要求を発行し、他方の自立走行車が戸開要求を発行した場合、特許文献１のエレベータと自立走行車との連携運行システムでは、かごの戸に対して戸閉させるか戸開させるかを選択することができない。

本開示は、上記の課題を解決するものであり、複数の自律移動体がかごの戸に対して戸開閉要求を発行した場合に、それぞれの自律移動体のかごに対する位置に応じてかごの戸が適切に開閉するエレベータ制御装置及びビルシステムを提供することを目的とする。

本開示に係るエレベータ制御装置は、エレベータのかごに乗降する自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を備えたエレベータ制御装置であって、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された自律移動体のかごに対する位置によって自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

本開示に係るビルシステムは、エレベータのかごに乗降する自律移動体と、自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を有するエレベータ制御装置と、を備えたビルシステムであって、エレベータ制御装置は、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された自律移動体のかごに対する位置によって自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

本開示に係るエレベータ制御装置及びビルシステムは、移動体の位置を検知する位置検知部によって検知された自律移動体のかごに対する位置によって移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部を備えている。よって複数の自律移動体がかごの戸に対して戸開閉要求を発行した場合に、それぞれの自律移動体のかごに対する位置に応じて適切にかごの戸が適切に開閉する。

本開示の実施の形態１に係るビルシステムの全体構成図である。 本開示の実施の形態１に係るビルシステムの機能構成図である。 本開示の実施の形態１に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係るエレベータ制御装置のハードウェア構成図である。 本開示の実施の形態２に係るビルシステムの機能構成図である。 本開示の実施の形態２に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係るビルシステム装置の機能構成図である。 本開示の実施の形態３に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。

実施の形態１
図１は、本実施の形態に係るビルシステムの全体構成図の全体構成図である。ビルシステム１００は、エレベータ５０及び自律移動体９から構成される。エレベータ５０は、昇降路１、かご２、乗場３、釣合錘４、ワイヤーロープ５、巻上機６、そらせ車７、エレベータ制御装置１０、及び駆動装置（図示せず）から構成される。エレベータ制御装置１０は昇降路１内のかご２の昇降を指令する。エレベータ制御装置１０は巻上機６を制御し、かご２を昇降あるいは停止させる。かご２及び釣合錘４はそらせ車７を介してワイヤーロープ５で吊り下げられている。このワイヤーロープ５を巻き掛けた巻上機６を回転させることにより、かご２および釣合錘４が昇降路１内を釣瓶式に昇降する。なお、図１のエレベータ５０はかご２が１台であるが、複数台の昇降路１及びかご２が並列に設置されていても構わない。また、エレベータ制御装置１０はかご２が乗場３に停止しているときに戸の開閉を指令する。自律移動体９は移動体制御装置９０及びアンテナ９４を備えている。

かご２には、かご戸２１、かご内撮像装置２２、秤２３、及びかご内アンテナ２４が設置されている。かご内撮像装置２２はかご２内の自律移動体９を撮像する。秤２３はかご２内の乗客（図示せず）及び自律移動体９の重量を測定する。かご内アンテナ２４はエレベータ制御装置１０と電気的に接続されている。かご内アンテナ２４は及び自律移動体９のアンテナ９４は、エレベータ制御装置１０とかご２内の自律移動体９との間の通信に用いられる。

各階床には乗場３が設置されており、乗場３には乗場戸３１、乗場撮像装置３２、及び乗場アンテナ３４が設置されている。また、図１に示すとおり、乗場３には、自律移動体９が待機している。乗場撮像装置３２は乗場３で待機している自律移動体９を撮像する。乗場アンテナ３４はエレベータ制御装置１０と電気的に接続されている。乗場アンテナ３４及び自律移動体９のアンテナ９４は、エレベータ制御装置１０と乗場３内の自律移動体９との間の通信に用いられる。かご２が乗場３に到着すると、エレベータ制御装置１０の指令によりかご戸２１と乗場戸３１は連動して戸開する。かご戸２１と乗場戸３１が連動して戸開した後、乗場３で待機している待客及び自律移動体９は乗場３からかご２に乗車することが可能になる。また、かご２内の乗客及び自律移動体９はかご２から乗場３に降車することが可能になる。

乗客および自律移動体９のかご２に対する乗降車の完了後、エレベータ制御装置１０の指令によりかご戸２１と乗場戸３１は連動して戸閉する。かご戸２１と乗場戸３１が連動して戸閉した後、かご２は昇降路１内を昇降する。このようにして、乗客および自律移動体９は各階床間を移動することができる。

以降、かご戸２１と乗場戸３１が連動して戸開することを単に戸４１が戸開すると呼称する。かご戸２１と乗場戸３１が連動して戸閉することを単に戸４１が戸閉すると呼称する。かご戸２１と乗場戸３１が連動して開閉することを単に戸４１が戸開閉すると呼称する。

図２は本実施の形態に係るビルシステムの機能構成図である。図２に示すとおり、ビルシステム１００は、エレベータ制御装置１０、及び移動体制御装置９０を備えた自律移動体９を有する。エレベータ制御装置１０は、位置検知部１１、認証部１２、調停部１５、戸開閉制御部１６、送信部１７、受信部１８、及び優先度記憶部１９を備えている。自律移動体９が備えている移動体制御装置９０は、送信部９１、戸開閉要求部９２、及び受信部９３を備えている。なお、移動体制御装置９０は必ずしも自律移動体９に搭載されている必要は無い。移動体制御装置９０は、外部サーバー等でもよい。この場合、移動体制御装置９０と自律移動体９との間は無線で通信を行う。この場合、自律移動体９とエレベータ制御装置１０との間は、外部サーバー上に搭載されている移動体制御装置９０を介して間接的に通信を行うことになる。本実施の形態は自律移動体９に移動体制御装置９０を備えているものとして説明する。

次に、エレベータ制御装置１０の詳細な構成について説明する。受信部１８は、自律移動体９が送信した自律移動体９に対応する識別情報を受信する。受信部１８は、自律移動体９が送信した戸４１に対する戸開閉要求を受信する。認証部１２は受信部１８が受信した自律移動体９に対応する識別情報に基づき認証する。位置検知部１１は自律移動体９の位置を検知する。位置検知部１１は自律移動体９がかご２内に乗車しているか、乗場３で待機しているかを検知する。位置検知部１１は、例えばかご内撮像装置２２及び乗場撮像装置３２が撮像した画像に基づき自律移動体９がかご２内に乗車しているか、乗場３で待機しているかを検知する。この場合、自律移動体９本体にその自律移動体９を識別する２次元コードを備えればよい。その結果、位置検知部１１は、自律移動体９がかご２内に乗車している自律移動体９と、乗場３に待機している自律移動体９とを識別して検知可能である。また位置検知部１１は、かご２内及び乗場３に読取装置（図示せず）を設け、それぞれの読取装置（図示せず）が自律移動体９からその自律移動体９に対応する識別情報を受信するようにしてもよい。この場合、自律移動体９本体に自律移動体９を識別する２次元コードを備える必要は無い。また、移動体制御装置９０が自律移動体９に搭載されていない場合、位置検知部１１は移動体制御装置９０が把握している各自律移動体９の位置情報に基づき、自律移動体９がかご２内に乗車しているか、乗場３で待機しているかを検知するようにしてもよい。

調停部１５は、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報に対する認証結果、及び位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置によって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う。優先度記憶部１９は、調停部１５が自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う際の優先度を記憶する。戸開閉制御部１６は、調停部１５の調停結果に基づきかご２の戸４１を戸開又は戸閉させる。調停部１５及び優先度記憶部１９の構成及び動作の詳細については後述する。送信部１７は、調停部１５の調停結果を移動体制御装置９０に送信する。調停結果とは、自律移動体９の戸開閉要求に対するエレベータ制御装置１０の戸４１への指令（戸開／戸閉）である。

次に、移動体制御装置９０の詳細な構成について説明する。戸開閉要求部９２は、自律移動体９に対応する戸開閉要求を送信部９１に送信させる指令を行う。送信部９１は、自律移動体９に対応する識別情報を送信する。送信部９１は、自律移動体９に対応する戸開閉要求を送信する。受信部９３は、送信部１７が送信した自律移動体９の戸開閉要求に対する調停結果を受信する。

例えば、自律移動体９が乗場３に待機しており、移動体制御装置９０が自律移動体９に対応する戸開要求をエレベータ制御装置１０に送信した場合を考える。受信部９３が受信した自律移動体９の戸開要求に対する調停結果が戸開であった場合、戸４１は戸開するので、自律移動体９は乗場３からかご２内に移動すればよい。受信部９３が受信した自律移動体９の戸開要求に対する調停結果が戸閉であった場合、戸４１は戸閉するので、自律移動体９は乗場３に待機すればよい。

例えば、自律移動体９がかご２内に待機しており、移動体制御装置９０が自律移動体９に対応する戸開要求をエレベータ制御装置１０に送信した場合を考える。受信部９３が受信した自律移動体９の戸開要求に対する調停結果が戸開であった場合、戸４１は戸開するので、自律移動体９はかご２内から乗場３に移動すればよい。受信部９３が受信した自律移動体９の戸開要求に対する調停結果が戸閉であった場合、戸４１は戸閉するので、自律移動体９はかご２内に待機すればよい。

次に、ビルシステム１００の動作を説明する。図３は本実施の形態に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。以下、自律移動体９が乗場３又はかご２内の少なくとも一方に待機しているものとして説明する。また、各自律移動体９の識別情報はエレベータ制御装置１０に予め登録されているものとする。

まず、受信部１８は移動体制御装置９０が送信した自律移動体９の識別情報を受信する（Ｓ１０１）。受信部１８が自律移動体９の識別情報を受信した場合（Ｓ１０１のＹＥＳ）、Ｓ１０２の処理に進む。受信部１８が自律移動体９の識別情報を受信しなかった場合（Ｓ１０１のＮＯ）、Ｓ１０１の処理を繰り返す。

次に、認証部１２は、エレベータ制御装置１０に予め登録されている各自律移動体９の識別情報の中に、受信部１８が受信した識別情報と一致するものが含まれているか否かを判断する。すなわち、認証部１２は、エレベータ制御装置１０に予め登録されている各自律移動体９の識別情報を対象として、受信部１８が受信した識別情報の認証を行う（Ｓ１０２）。認証部１２が、エレベータ制御装置１０に予め登録されている各自律移動体９の識別情報の中に、受信部１８が受信した識別情報と一致するものが含まれている場合（認証ＯＫの場合、Ｓ１０２のＹＥＳ）、Ｓ１０３の処理に進む。認証部１２が、エレベータ制御装置１０に予め登録されている各自律移動体９の識別情報の中に、受信部１８が受信した識別情報と一致するものが含まれていない場合（認証ＮＧの場合、Ｓ１０２のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

次に、受信部１８は移動体制御装置９０が送信した、自律移動体９に対応する戸開閉要求を受信する（Ｓ１０３）。受信部１８が自律移動体９の戸開閉要求を受信した場合（Ｓ１０３のＹＥＳ）、Ｓ１０４の処理に進む。受信部１８が自律移動体９の識別情報を受信しなかった場合（Ｓ１０３のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

次に、位置検知部１１は、自律移動体９がかご２内に位置しているか、乗場３すなわちかご２外に位置しているかを検知する（Ｓ１０４）。その後Ｓ１０５の処理に進む。

次に、調停部１５は、認証部１２が認証した自律移動体９の認証情報に対する認証結果、及び位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置によって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う（Ｓ１０５）。その後Ｓ１０６の処理に進む。

次に、送信部１７は、調停部１５が調停した結果に基づき、自律移動体９に対する戸開閉要求に対する調停結果を送信し、移動体制御装置９０の受信部９３は、その調停結果を受信する（Ｓ１０６）。その後Ｓ１０７の処理に進む。

次に、戸開閉制御部１６は、調停部１５の調停結果に基づき、戸４１を開閉させる（Ｓ１０７）。その後Ｓ１０１の処理に戻る。

次に、本実施の形態における調停部１５及び優先度記憶部１９の構成及び動作の詳細について説明する。調停部１５は、認証部１２が認証した識別情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、及び自律移動体９からの戸開閉要求に対する優先度によって自律移動体９が発行する戸開閉要求に対する調停を行う。以下、優先度記憶部１９の３つの設定例について説明する。

優先度記憶部設定例１
表１は本実施の形態における優先度記憶部１９の内部データ構成を示している。表１は本実施の形態における優先度記憶部１９の優先度の設定の一例を示している。表１は自律移動体９の認証状況、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９のかご２に対応する自律移動体９の戸開閉要求に対する優先度の一例を示している。この例では優先度の値が大きい戸開閉要求が優先される。優先度０（請求項に記載の所定の優先度）の戸開閉要求は無視される。表１に示すとおり、自律移動体９が認証部１２によって認証ＮＧと判断された場合、自律移動体９の位置及び戸開閉要求の内容にかかわらず、その戸開閉要求の優先度は０であるため、その自律移動体９の戸開閉要求は無視される。なお、認証部１２によってまだ認証されていない自律移動体９においても、下記表１の認証ＮＧの場合と同様に扱ってもよい。

表１に示すとおり、自律移動体９が認証部１２によって認証ＯＫと判断された場合、自律移動体９のかご２に対する位置に対し、その自律移動体９の戸４１への戸開閉要求に対する優先度は以下のように設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸閉要求の優先度は３と設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は４と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は１と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は２と設定されている。

表２～表４は、優先度記憶部設定例１において、２台の自律移動体９それぞれが戸開閉要求を発行した場合の調停部１５の調停結果を示している。調停部１５は、それぞれのかご２に対する位置、及び戸４１への戸開閉要求に対する優先度に応じて表２～表４に示すようにそれぞれの戸開閉要求に対する調停を行う。なお、２台の自律移動体９は認証部１２によって認証ＯＫと判断されているものとする。表２～表４によると２台の自律移動体９の識別情報はそれぞれＲ１、Ｒ２であることを示している。以降、識別情報Ｒ１の自律移動体９を自律移動体Ｒ１、識別情報Ｒ２の自律移動体９を自律移動体Ｒ２と呼称する。

表２は自律移動体Ｒ１がかご２内、自律移動体Ｒ２がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸４１への戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸開であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸開、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、かご２外にいる自律移動体Ｒ２の戸閉要求に対して、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸開要求が優先されるので、自律移動体Ｒ１が降車予定にもかかわらず戸４１が戸閉してしまい自律移動体Ｒ１がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。自律移動体Ｒ１が降車予定の階床で降車できなくなることは通常極力防止することが望ましい。

また、表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸閉、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。この場合、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸開要求に対して、かご２外にいる自律移動体Ｒ１の戸閉要求が優先される。すなわち、かご２にすでに乗車している自律移動体Ｒ１が自律移動体Ｒ２のかご２への乗車を待機する必要がなく、より効率的にかご２が運転される。この場合、例えばかご２外にいる自律移動体Ｒ１は次に来る別のかご２に乗車するようにすればよい。例えば自律移動体Ｒ１はもう一度エレベータ５０に対して乗場呼びを要求すればよい。

表３は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２内にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表３に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸閉要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においてもかご２の戸４１は戸開するので、戸開要求を発行した一方の自律移動体９がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。

表４は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表４に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸閉要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行した場合は、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においても戸４１は戸開するので、戸開要求を発行した一方の自律移動体９がかご２に乗車できなくなることを防ぐことができる。これは、かご２が混雑しておらず、自律移動体９がかご２に乗車可能な状況では有効である。

優先度記憶部設定例２
表５は本実施の形態における優先度記憶部１９の優先度の設定の他の例を示している。表５は、自律移動体９の認証状況、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９のかご２に対応する自律移動体９の戸開閉要求に対する優先度の別の例を示している。

表５に示すとおり、自律移動体９が認証部１２によって認証ＯＫと判断された場合、自律移動体９のかご２に対する位置に対し、その自律移動体９の戸４１への戸開閉要求に対する優先度は以下のように設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸閉要求の優先度は１と設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は２と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸閉要求の優先度は１と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は２と設定されている。

表６～表８は、優先度記憶部設定例２において、２台の自律移動体９それぞれが戸開閉要求を発行した場合の調停部１５の調停結果を示している。調停部１５は、それぞれのかご２に対する位置、及び戸４１への戸開閉要求に対する優先度に応じて表６～表８に示すようにそれぞれの戸開閉要求に対する調停を行う。なお、先述の優先度記憶部設定例１と同様、２台の自律移動体９は認証部１２によって認証ＯＫと判断されているものとする。

表６は自律移動体Ｒ１がかご２内、自律移動体Ｒ２がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸４１への戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表６に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸開であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、表６に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸開、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、かご２外にいる自律移動体Ｒ２の戸閉要求に対して、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸開要求が優先されるので、自律移動体Ｒ１が降車予定にもかかわらずかご２の戸が戸閉してしまい自律移動体Ｒ１がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。

また、表６に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸閉、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸閉要求に対して、かご２外にいる自律移動体Ｒ２の戸開要求が優先されるので、自律移動体Ｒ１が乗車予定にもかかわらずかご２の戸が戸閉してしまい自律移動体Ｒ１がかご２へ乗車できなくなることを防ぐことができる。

表７は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２内にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸４１への戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表３に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸閉要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においてもかご２の戸は戸開するので、戸開要求を発行した一方の自律移動体９がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。

表８は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表８に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸閉要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においてもかご２の戸は戸開するので、戸開要求を発行した一方の自律移動体９がかご２に乗車できなくなることを防ぐことができる。これは優先度記憶部設定例１と同様、かご２が混雑しておらず、自律移動体９がかご２に乗車可能な状況では有効である。

なお、優先度記憶部設定例１では、自律移動体Ｒ１がかご２内、自律移動体Ｒ２がかご２外におり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸閉、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉であった。一方、優先度記憶部設定例２では、上述のとおり調停部１５の調停結果は戸開である。よりエレベータの運行効率を重視したい場合は優先度記憶部設定例１を選ぶのがよい。自律移動体９の乗り損ねを防止したい場合は優先度記憶部設定例２を選ぶのがよい。

優先度記憶部設定例３
表９は本実施の形態における優先度記憶部１９の優先度の設定のさらに他の例を示している。表９は自律移動体９の認証状況、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９のかごに対応する自律移動体９の戸開閉要求に対する優先度のさらに別の例を示している。この例は、かご２の乗車率が１００％に近い混雑した状況の場合に適切な例である。

表９に示すとおり、自律移動体９が認証部１２によって認証ＯＫと判断された場合、自律移動体９のかご２に対する位置に対し、その自律移動体９の戸４１への戸開閉要求に対する優先度は以下のように設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸閉要求の優先度は３と設定されている。自律移動体９の位置がかご２内にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は４と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸閉要求の優先度は２と設定されている。自律移動体９の位置がかご２外にいる場合、戸４１への戸開要求の優先度は１と設定されている。

表１０～表１２は、優先度記憶部設定例３において、２台の自律移動体９それぞれが戸開閉要求を発行した場合の調停部１５の調停結果を示している。調停部１５は、それぞれのかご２に対する位置、及び戸４１への戸開閉要求に対する優先度に応じて表１０～表１２に示すようにそれぞれの戸開閉要求に対する調停を行う。なお、先述の優先度記憶部設定例１及び２と同様、２台の自律移動体９は認証部１２によって認証ＯＫと判断されているものとする。

表１０は自律移動体Ｒ１がかご２内、自律移動体Ｒ２がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸４１への戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表１０に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸開であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。表２に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸４１への戸開閉要求及び自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が双方戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。

一方、表１０に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸開、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸閉であった場合、調停部１５の調停結果は戸開である。この場合、かご２外にいる自律移動体Ｒ２の戸閉要求に対して、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸開要求が優先されるので、自律移動体Ｒ１が降車予定にもかかわらずかご２の戸が戸閉してしまい自律移動体Ｒ１がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。

また、表１０に示すとおり、自律移動体Ｒ１が発行した戸開閉要求が戸閉、自律移動体Ｒ２が発行した戸開閉要求が戸開であった場合、調停部１５の調停結果は戸閉である。この場合、かご２外にいる自律移動体Ｒ２の戸開要求に対して、かご２内にいる自律移動体Ｒ１の戸閉要求が優先されるので、かご２が満員であり自律移動体Ｒ２が乗車できない状況にもかかわらずかご２の戸が戸開してしまいかご２が発車できなくなることを防ぐことができる。

表１１は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２内にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸開閉要求を発行したときに戸が戸開するか戸閉するかを示している。表３に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸開要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸開である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸閉要求を発行した場合は、調停部１５の調停結果は戸閉である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においてもかご２の戸は戸開するので、戸開要求を発行した一方の自律移動体９がかご２から降車できなくなることを防ぐことができる。

表１２は自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方がかご２外にいる場合に、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２双方が戸開閉要求を発行したときの調停部１５の調停結果を示している。表４に示すとおり、自律移動体Ｒ１、自律移動体Ｒ２の双方が戸開要求を発行した場合、調停部１５の調停結果は戸開である。

一方、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸閉要求を発行した場合は、調停部１５の調停結果は戸閉である。この場合、自律移動体Ｒ１又は自律移動体Ｒ２の少なくとも一方が戸開要求を発行し、他方が戸閉要求を発行した場合においても戸４１は戸閉するので、かご２が満員であり自律移動体Ｒ２が乗車できない状況にもかかわらずかご２の戸が戸開してしまいかご２が発車できなくなることを防ぐことができる。

次に、本実施の形態の作用効果について説明する。

上述のとおり、本実施の形態におけるエレベータ制御装置１０は、調停部１５が、認証部１２が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置によって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う。具体的には、認証部１２が認証した識別情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、及び前記自律移動体からの戸開閉要求に対する優先度によって当該戸開閉要求に対する調停を行う。戸開閉制御部１６は、調停部１５の調停結果に基づき戸４１を戸開又は戸閉させる。

よって複数の自律移動体９がかご２の戸４１に対して戸開閉要求を発行した場合に、それぞれの自律移動体９のかご２に対する位置に応じてかご２の戸４１が適切に戸開又は戸閉するエレベータ５０が得られるという効果を奏する。また、優先度を適宜設定することによって、エレベータ５０の利用状況に合わせてかご２の戸４１が適切に戸開又は戸閉するエレベータ５０が得られるという効果を奏する。例えば、エレベータが混雑していない時間帯では、優先度記憶部設定例１又は優先度記憶部設定例２のように優先度を設定すればよい。一方、エレベータが混雑している時間帯では、優先度記憶部設定例３のように優先度を設定すればよい。すなわち、エレベータの使用状態によって柔軟に戸開閉するエレベータが得られるという効果を奏する。

また、認証部１２が認証した識別情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、及び前記自律移動体からの戸開閉要求に対する優先度が所定の優先度（例えば優先度０）である場合、調停部１５は、その自律移動体９からの戸開閉要求を無視する。例えば認証部１２による認証結果が認証ＮＧである自律移動体９からの戸開閉要求は無視される。例えば認証部１２による認証が未だである自律移動体９からの戸開閉要求は無視される。よって、不審な自律移動体９からの戸開閉要求は無視されるので、セキュリティのより高いエレベータが得られるというさらなる効果を奏する。

なお、本実施の形態におけるエレベータ制御装置１０の優先度記憶部１９は、以下の表１３のように戸４１への戸閉要求及び戸開要求の優先度を同じ優先度（例えば優先度１）と設定してもよい（優先度記憶部設定例４）。この場合、調停部１５は戸閉要求を優先してもよいし、戸開要求を優先してもよい。

しかしながら、例えば一方の自律移動体９が戸閉要求を発行し、他方の自律移動体９が戸開要求を発行したと仮定する。それぞれの自律移動体９は自律移動を行うので、一方の自律移動体９の戸閉要求により戸開閉制御部１６はかご２の戸４１を戸閉させる。戸閉するかご２の戸によって、他方の自律移動体９が挟まれる可能性がある。よって望ましくは、戸４１への戸閉要求及び戸開要求の優先度を同じ優先度（例えば優先度１）と設定した場合、調停部１５は戸開要求を優先するのが望ましい。すなわち、一方の自律移動体９からの戸閉要求の優先度と他方の自律移動体９からの戸開要求の優先度が同じである場合、他方の自律移動体９からの戸開要求を優先するのが望ましい。そうすることで、より安全度の高いエレベータが得られるというさらなる効果を奏する。

次に、図４を用いて、エレベータ制御装置１０の例を説明する。図４は実施の形態１におけるエレベータ制御装置のハードウェア構成図である。

エレベータ制御装置１０の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００１と少なくとも１つのメモリ１００２とを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００１を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００１と少なくとも１つのメモリ１００２とを備える場合、エレベータ制御装置１０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００２に格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００１は、少なくとも１つのメモリ１００２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベータ制御装置１０の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００２は、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００１を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベータ制御装置１０の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベータ制御装置１０の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

エレベータ制御装置１０の各機能について、一部を専用のハードウェア２００１で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、戸開閉制御部１６の機能については専用のハードウェア２００１としての処理回路で実現し、戸開閉制御部１６以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００１が少なくとも１つのメモリ１００２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００１、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベータ制御装置１０の各機能を実現する。

図示されないが、移動体制御装置９０の各機能も、エレベータ制御装置１０の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

実施の形態２
図５は、本実施の形態に係るビルシステムの機能構成図である。図５に示すとおり、本実施の形態のビルシステム１００は、実施の形態１のビルシステム１００に対して運転状態記憶部１３をさらに備えている。上記以外の点については同様であるので、詳細な説明は省略する。

運転状態記憶部１３は、かご２の運転状態（運転モード）を記憶する。運転状態記憶部１３は、例えば表１４に示すような運転モード（通常運転モード、ＶＩＰ運転モード、災害発生モード、消防夫モード）を記憶している。エレベータは運転状態記憶部１３に記憶されている運転モードに基づき動作する。

通常運転モードは、かご２が通常運転しているときの運転状態である。通常運転とは、通常の乗客（図示せず）及び自律移動体９がかご２に乗車して昇降路１を走行、又は乗場３に待機中の乗客（図示せず）及び自律移動体９が登録した乗場呼びに応答して昇降路１を走行等通常の運転状態のことを指す。

ＶＩＰ運転モードは、かご２がＶＩＰ対応運転しているときの運転状態である。ＶＩＰ対応運転とは、ＶＩＰの乗客（図示せず）及びＶＩＰを案内する自律移動体９がかご２を利用するための運転状態のことを指す。ＶＩＰ運転モード中は、ＶＩＰでない通常の乗客及びＶＩＰ対応でない通常の自律移動体９はかご２を利用できないようにすることが望ましい。通常運転モードからＶＩＰ運転モードへの遷移は、例えばビル管理者によって設定される。通常運転モードからＶＩＰ運転モードへの遷移は、例えばＶＩＰの乗客が所持している記憶媒体などを認証することによって行われる。ＶＩＰ運転モードから通常運転モードへの遷移は、例えばビル管理者によって設定される。通常運転モードからＶＩＰ運転モードへの遷移は、例えばＶＩＰの乗客が降車したことを検知することによって行われる。

災害発生モードは、かご２が災害発生対応運転しているときの運転状態である。災害発生対応運転とは、火災や地震等の災害が発生したときの運転状態のことを指す。災害発生モード中は、かご２内の乗客及び自律移動体９は速やかに降車して避難することが望ましい。一方、災害発生モード中は、消防夫及び消防夫対応の自律移動体９による避難誘導の準備が整うまで、乗場３内の乗客及び自律移動体９は乗車できないようにすることが望ましい。通常運転モード等の他の運転モードから災害発生モードへの遷移は、例えば災害の連絡を受けたビル管理者によって設定される。通常運転モード等の他の運転モードから災害発生モードへの遷移は、火災報知器等の外部入力によって行われる。

消防夫モードは、かご２が消防夫対応運転しているときの運転状態である。消防夫対応運転とは、災害が発生しているときに消防夫（図示無し）及び消防夫対応の自律移動体９が建物内の乗客を避難誘導するための運転状態のことを指す。消防夫モード中は、消防夫（図示無し）及び消防夫対応の自律移動体９だけが戸４１を操作して建物内の乗客を避難誘導することが望ましい。消防夫モードは災害発生モードの後に遷移する。災害発生モードから消防夫モードへの遷移は、例えば、災害発生モード時に消防夫もしくは消防夫用の自律移動体９によるビル内部の要避難者の避難誘導準備が整った場合に、ビル管理者及び消防夫によって設定される。

次に、ビルシステム１００の動作を説明する。図６は本実施の形態に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。図６に示すとおり、本実施の形態のビルシステム１００は、図３のフローチャートのＳ１０５の動作の代わりにＳ１１５の動作を行う。上記以外の点については同様であるので、詳細な説明は省略する。

Ｓ１０４の処理までは実施の形態１のビルシステム１００の動作と同様につき、詳細な説明は省略する。Ｓ１０４の処理の後、調停部１５は、認証部１２が認証した自律移動体９の認証情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、及び運転状態記憶部１３に記憶されている運転モードに基づき自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う（Ｓ１１５）。その後Ｓ１０６の処理に進む。以降の動作は実施の形態１のビルシステム１００の動作と同様であるので、詳細な説明は省略する。

次に、本実施の形態における調停部１５及び優先度記憶部１９の構成及び動作の詳細について説明する。表１５は本実施の形態における優先度記憶部１９の内部データ構成を示している。表１５はかご２の運転モード毎における、自律移動体９の認証状況、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９のかご２に対応する自律移動体９の戸開閉要求に対する優先度の一例を示している。なお、本実施の形態における認証情報は自律移動体９の属性を備えている。自律移動体９の属性とは、例えば通常の案内、清掃等の業務を行う「一般」、ＶＩＰ利用者を案内する「ＶＩＰ」、及び災害時に避難誘導等を行う「消防夫」などである。

運転状態記憶部１３に記憶されている運転モード毎の調停部１５の動作について説明する。

（１）通常運転モード：表１５に示すとおり、優先度記憶部１９に記憶されている優先度は、例えば、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９が発行する戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度１である。これは、実施の形態１の優先度記憶部設定例４と同様の設定であり、詳細な説明は省略する。

（２）ＶＩＰ運転モード：表１５に示すとおり、優先度記憶部１９に記憶されている優先度は、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類が「ＶＩＰ」の場合、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９が発行する戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度１である。認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類が「ＶＩＰ」以外（例えば「一般」「消防夫」）の場合、自律移動体９がかご２内にいるときの優先度は戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度１である。一方、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類が「ＶＩＰ」以外（例えば「一般」「消防夫」）の場合、自律移動体９がかご２外にいるときの優先度は戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度０である。

すなわち、調停部１５は「ＶＩＰ」以外の自律移動体９のかご２内からの戸４１に対する戸開閉要求を無視しない。よってＶＩＰモードであるかご２から「ＶＩＰ」以外の自律移動体９の降車は可能である。一方、調停部１５は「ＶＩＰ」以外の自律移動体９のかご２外からの戸４１に対する戸開閉要求を無視する。よってＶＩＰモードであるかご２に「ＶＩＰ」以外の自律移動体９が不用意に乗車することを防止することが可能である。

（３）災害発生モード：表１５に示すとおり、優先度記憶部１９に記憶されている優先度は、例えば、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類に関わらず、自律移動体９のかご２に対する位置がかご２内でありかつ自律移動体９が発行する戸開閉要求が戸開の場合、優先度１である。一方、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類に関わらず、自律移動体９のかご２に対する位置がかご２内でありかつ自律移動体９が発行する戸開閉要求が戸閉の場合、優先度０である。また、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類に関わらず、自律移動体９のかご２に対する位置がかご２外である場合、戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度０である。

すなわち、調停部１５は自律移動体９の属性に関わらず、自律移動体９からのかご２内からの戸４１に対する戸開要求のみ受け付ける。エレベータ５０は、かご２内にいる乗客を火災避難階で降車させる運転となり、かご２に新たな乗客及び自律移動体９を乗車させる必要はない。よって、調停部１５はかご２外にいる自律移動体９からの戸開閉要求を無視する。調停部１５は、既にかご２内に乗車している自律移動体９からの戸開要求のみ受け付けるようにすることができる。

（４）消防夫運転モード：表１５に示すとおり、優先度記憶部１９に記憶されている優先度は、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類が「消防夫」の場合、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９が発行する戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度１である。一方、優先度記憶部１９に記憶されている優先度は、認証部１２が認証した自律移動体９の識別情報の種類が「消防夫」以外の場合、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９が発行する戸開閉要求の種類に関わらず同じ優先度０である。

消防夫運転モードは、例えば消防夫による消火活動及び避難誘導活動時に使用する運転モードである。調停部１５は「消防夫」属性の自律移動体９の戸４１に対する戸開閉要求のみを受け付ける。調停部１５は「消防夫」属性以外の自律移動体９の戸４１に対する戸開閉要求のみを無視する。「消防夫」以外の属性の自律移動体９が不用意に戸開閉要求を行って、乗客や自律移動体９を危険に晒すもしくは消防夫による消火活動及び避難誘導活動を阻害することを防ぐことが可能である。

次に、本実施の形態の作用効果について説明する。上述のとおり、本実施の形態のビルシステム１００も実施の形態１のビルシステム１００と同様の効果を奏する。それに加えてビルシステム１００は、以下のような新たな効果を奏する。

また、本実施の形態におけるビルシステム１００は、エレベータの運転状態を設定する運転状態記憶部１３をさらに備えている。調停部１５は、運転状態記憶部１３に記憶されているエレベータの運転状態に基づき戸開閉要求に対する調停を行う。通常運転モード時は、例えば調停部１５は、例えば実施の形態１の優先度記憶部設定例１～４で示した戸開閉要求に対する調停を行うことが適切である。しかしながら例えばＶＩＰ運転モード、災害発生モード、消防夫モード等の場合、通常運転モードと同様の戸開閉要求に対する調停を行うことは必ずしも適切で無い。調停部１５が、運転状態記憶部１３に記憶されているエレベータの運転状態に基づき戸開閉要求に対する調停を行うことで、エレベータ５０の様々な運転状況に応じて柔軟に戸開閉するエレベータが得られるというさらなる効果を奏する。

実施の形態３
図７は、本実施の形態に係るビルシステムの機能構成図である。図７に示すとおり、本実施の形態のビルシステム１００は、実施の形態２のビルシステム１００に対して混雑度検知部１４をさらに備えている。上記以外の点については同様であるので、詳細な説明は省略する。

混雑度検知部１４は、かご２の混雑度を検知する。例えば混雑度検知部１４は、かご２が満員か否かを判定する。例えば混雑度検知部１４はかご２の床面に設けられた秤２３の測定結果を用いてかご２が満員か否かを判定する。その場合、混雑度検知部１４は秤２３によって測定されたかご２に乗車している乗客（図示せず）及び自律移動体９の総重量によってかご２が満員か否かを判定する。

また、例えば混雑度検知部１４はかご２に設けられた撮像装置２２によって撮像された映像を用いてかご２が満員か否かを判定する。その場合、混雑度検知部１４は撮像装置２２によって撮像された映像を解析し、その画像に含まれる乗客（図示せず）及び自律移動体９を画像認識してかご２が満員か否かを判定する。

調停部１５は、認証部１２が認証した自律移動体９の認証情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、運転状態記憶部１３に記憶されている運転モード、及び混雑度検知部１４によって判定されたかご２が満員か否かによって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う。混雑度検知部１４によってかご２が満員であると判定された場合、調停部１５は例えば実施の形態１の優先度記憶部設定例３（表９）と同様の優先度の設定で調停すればよい。混雑度検知部１４によってかご２が満員でないと判定された場合、調停部１５は例えば実施の形態１の優先度記憶部設定例１あるいは優先度記憶部設定例２（表１及び表５）と同様の優先度の設定で調停すればよい。

次に、ビルシステム１００の動作を説明する。図８は本実施の形態に係るビルシステムの動作を示すフローチャートである。図８に示すとおり、本実施の形態のビルシステム１００は、実施の形態２のビルシステム１００の動作を示す図６のフローチャートのＳ１０４の動作の次にＳ１２８の動作が追加され、さらにＳ１１５の動作の代わりにＳ１２５の動作を行う。上記以外の点については同様であるので、詳細な説明は省略する。

Ｓ１０４の処理までは実施の形態１及び２のビルシステム１００の動作と同様につき、詳細な説明は省略する。Ｓ１０４の処理の後、混雑度検知部１４は、かご２が満員か否かを判定する（Ｓ１２８）。その後Ｓ１２５の処理に進む。

次に、調停部１５は、認証部１２が認証した自律移動体９の認証情報に対する認証結果、位置検知部１１によって検知された自律移動体９のかご２に対する位置、運転状態記憶部１３に記憶されている運転モード、及び混雑度検知部１４によって判定されたかご２が満員か否かによって自律移動体９からの戸開閉要求に対する調停を行う（Ｓ１１５）。その後Ｓ１０６の処理に進む。以降の動作は実施の形態２のビルシステム１００の動作と同様であるので、詳細な説明は省略する。

次に、本実施の形態の作用効果について説明する。上述のとおり、本実施の形態のビルシステム１００も実施の形態１のビルシステム１００と同様の効果を奏する。それに加えてビルシステム１００は、以下のような新たな効果を奏する。

また、上記のとおり、本実施の形態におけるビルシステム１００は、かご２の混雑度を検知する混雑度検知部１４を備えている。調停部１５は、かご２の混雑度によって戸開閉要求に対する調停を行う。実施の形態１で述べた通り、かご２が混雑しているか否かによって、自律移動体９の認証状況、自律移動体９のかご２に対する位置及び自律移動体９のかご２に対応する自律移動体９の戸開閉要求に対する優先度を変更することが望ましい。

かご２が混雑していない場合、調停部１５は、例えば実施の形態１に記載の優先度記憶部設定例１もしくは優先度記憶部設定例２に基づき戸開閉要求に対する調停を行うことがのぞましい。一方、かご２が混雑している場合、調停部１５は、例えば実施の形態１に記載の優先度記憶部設定例３に基づき戸開閉要求に対する調停を行うことが望ましい。本実施の形態におけるビルシステムは、混雑度検知部１４を備え、混雑度検知部が検知したかご２の混雑度に応じて戸開閉要求に対する調停を行う。すなわち、かご２の混雑度に応じてより適切な戸開閉要求に対する調停を自動的に行うことができる。したがって、より利便性の高いエレベータ５０が得られるというさらなる効果を奏する。

実施の形態１～３において、自律移動体９の台数はかご２内及びかご２外合計２台の場合について説明した。しかしながら自律移動体９の台数は３台以上でも同様の効果を奏することは言うまでもない。

本開示は、実施の形態１～３に限られない。本発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせること、及びその一部を適宜変更、省略等することが可能である。

１ 昇降路、
２ かご、２１ かご戸、２２ かご内撮像装置、２３ 秤、２４ かご内アンテナ、
３ 乗場、３１ 乗場戸、３２ 乗場撮像装置、３４ 乗場アンテナ、４１ 戸、
４ 釣合錘、５ ワイヤーロープ、６ 巻上機、７ そらせ車、５０ エレベータ、
９ 自律移動体、９０ 移動体制御装置、
９１ 送信部、９２ 戸開閉要求部、９３ 受信部、９４ アンテナ
１０ エレベータ制御装置、
１１ 位置検知部、１２ 認証部、１３ 運転状態記憶部、１４ 混雑度検知部、
１５ 調停部、１６ 戸開閉制御部、 １７ 送信部、１８ 受信部、
１９ 優先度記憶部。

本開示に係るエレベータ制御装置は、エレベータのかごに乗降する自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を備えたエレベータ制御装置であって、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された複数の自律移動体のかごに対する位置によって複数の自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

本開示に係るビルシステムは、エレベータのかごに乗降する自律移動体と、自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を有するエレベータ制御装置と、を備えたビルシステムであって、エレベータ制御装置は、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された複数の自律移動体のかごに対する位置によって複数の自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

本開示に係るエレベータ制御装置は、エレベータのかごに乗降する自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を備えたエレベータ制御装置であって、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された複数の自律移動体の位置がかごの内及び外のいずれかの位置かによって複数の自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

本開示に係るビルシステムは、エレベータのかごに乗降する自律移動体と、自律移動体からの戸開閉要求によってかごの戸を開閉させる戸開閉制御部を有するエレベータ制御装置と、を備えたビルシステムであって、エレベータ制御装置は、自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、自律移動体の位置を検知する位置検知部と、認証部が認証した識別情報に対する認証結果、及び位置検知部によって検知された複数の自律移動体の位置がかごの内及び外のいずれかの位置かによって複数の自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、戸開閉制御部は、調停部の調停結果に基づきかごの戸を戸開又は戸閉させる。

Claims (7)

1. エレベータのかごに乗降する自律移動体からの戸開閉要求によって前記かごの戸を開閉させる戸開閉制御部を備えたエレベータ制御装置であって、
   前記自律移動体から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、
   前記自律移動体の位置を検知する位置検知部と、
   前記認証部が認証した前記識別情報に対する認証結果、及び前記位置検知部によって検知された前記自律移動体の前記かごに対する位置によって前記自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、
   前記戸開閉制御部は、前記調停部の調停結果に基づき前記かごの戸を戸開又は戸閉させるエレベータ制御装置。
2. 前記エレベータの運転状態を設定する運転状態記憶部を備え、
   前記調停部は、前記運転状態記憶部に記憶されている前記エレベータの運転状態に基づき前記戸開閉要求に対する調停を行う請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記かごの混雑度を検知する混雑度検知部を備え、
   前記調停部は、前記混雑度によって前記戸開閉要求に対する調停を行う請求項１又は請求項２に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記調停部は、前記認証部が認証した前記識別情報に対する認証結果、前記位置検知部によって検知された前記自律移動体の前記かごに対する位置、及び前記自律移動体からの戸開閉要求に対する優先度によって当該戸開閉要求に対する調停を行う請求項１～３に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記調停部は、前記優先度が所定の優先度である場合、前記自律移動体からの戸開閉要求を無視する請求項４に記載のエレベータ制御装置。
6. 前記調停部は、一方の前記自律移動体からの戸閉要求の優先度と他方の前記自律移動体からの戸開要求の優先度が同じである場合、他方の前記自律移動体からの戸開要求を優先する請求項４又は請求項５に記載のエレベータ制御装置。
7. エレベータのかごに乗降する自律移動体と、前記自律移動体からの戸開閉要求によって前記かごの戸を開閉させる戸開閉制御部を有するエレベータ制御装置と、を備えたビルシステムであって、
   前記エレベータ制御装置は、
   前記移動体制御から受信した識別情報に基づき認証する認証部と、
   前記移動体制御の位置を検知する位置検知部と、
   前記認証部が認証した前記識別情報に対する認証結果、及び前記位置検知部によって検知された前記自律移動体の前記かごに対する位置によって前記自律移動体からの戸開閉要求に対する調停を行う調停部と、を備え、
   前記戸開閉制御部は、前記調停部の調停結果に基づき前記かごの戸を戸開又は戸閉させるビルシステム。

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