DE112020000863T5 - Informationsverarbeitungsvorrichtung, informationsverarbeitungssystem,informationsverarbeitungsverfahren und programm - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung erzielt eine Konfiguration, bei der Effizienz und Koordination berücksichtigt werden, wenn eine Transportvorrichtung bestimmt wird, die von einem Roboter bestiegen werden soll. Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Datenverarbeitungseinheit zur Auswahl einer Transportvorrichtung, die von einem Roboter bestiegen werden soll, auf. Die Datenverarbeitungseinheit erfasst Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportvorrichtungsinformationen, die sich auf Transportvorrichtungen beziehen, verwendet die erfassten Daten als Basis, um Punktzahlen zu berechnen, die einer Vielzahl von Transportvorrichtungen entsprechen, die zur Benutzung zur Verfügung stehen, und wählt eine zu benutzende Transportvorrichtung auf der Basis der berechneten Punktzahlen aus. Wenn es eine Vielzahl von Transportvorrichtungen gibt, die eine physikalische Bedingung erfüllen, die das Einsteigen des Roboters ermöglicht, berechnet die Datenverarbeitungseinheit Koordinations-Berechnungswerte und Effizienz-Berechnungswerte basierend auf den Roboterinformationen und den Transportvorrichtungsinformationen und berechnet dann Punktzahlen auf der Basis einer Funktion, in der die

Description

• [Technisches Gebiet]
• Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm. Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm, das es einem automatisch fahrenden Roboter ermöglicht, sich durch eine Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, sicher zu bewegen, ohne irgendwelche anderen Insassen zu behindern.
• [Stand der Technik]
• In den letzten Jahren ist ein Liefersystem entwickelt worden, das einen automatisch fahrenden Roboter usw. verwendet.
• Beispielsweise offenbart PTL 1 (Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsnummer 2004-126800) einen Roboter zur Auslieferung von Wertgegenständen.
• Beispielsweise wird in einem Fall, in dem die Lieferung unter Verwendung eines automatisch fahrenden Roboters in einer Wohnung, einem Büro oder dergleichen erfolgt, erwartet, dass ein Aufzug verwendet wird. In einem Fall, in dem es keine Aufzüge nur für Roboter gibt, wird ein Aufzug verwendet, den Bewohner der Wohnung oder Arbeiter des Büros verwenden.
• Das Gewicht eines Roboters, der eine Last trägt, ist jedoch schwer. Falls der Roboter in einen Aufzug fährt, können allgemeine Benutzer in einigen Fällen nicht in den Aufzug einsteigen.
• [Liste der Quellenangaben]
• [Patentliteratur]
• [PTL 1]
  Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsnummer 2004-126800
• [Kurzdarstellung]
• [Technisches Problem]
• Die vorliegende Offenbarung ist beispielsweise angesichts des oben beschriebenen Problems gemacht worden, und ein Ziel davon ist es, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm bereitzustellen, um in einer Konfiguration, in der ein automatisch fahrender Roboter eine Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, benutzt, die auch von allgemeinen Benutzern benutzt wird, dem automatisch fahrenden Roboter eine reibungslose Fahrt zu ermöglichen, ohne die Benutzung durch andere allgemeine Benutzer übermäßig zu behindern.
• Gegenstand einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm bereitzustellen, um in einer Konfiguration, bei der ein automatisch fahrender Roboter eine Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, benutzt, die auch von allgemeinen Benutzern benutzt wird, eine Fahrsteuerung durchzuführen, während ein Zustand, wie z. B. das Gewicht, des Roboters berücksichtigt wird, wodurch dem automatisch fahrenden Roboter eine reibungslose Fahrt ermöglicht wird, ohne die Benutzung durch allgemeine Benutzer übermäßig zu behindern.
• [Lösung des Problems]
• Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, die einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist. Der Datenverarbeitungsabschnitt erfasst Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, berechnet auf der Basis der erfassten Informationen Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und wählt auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu verwendende Transportmaschine aus.
• Außerdem ist ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Informationsverarbeitungssystem, das einen Roboter, einen Roboterverwaltungsserver und einen Gebäudeverwaltungsserver einschließt. Der Roboter erfasst Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und überträgt die Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver. Der Gebäudeverwaltungsserver erfasst Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und überträgt die Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver. Der Roboterverwaltungsserver berechnet auf der Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Bewertungen, die einer Vielzahl von für den Roboter verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und wählt auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu verwendende Transportmaschine aus.
• Außerdem ist ein dritter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Informationsverarbeitungsverfahren, das von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird, die einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist. Das Verfahren weist Folgendes auf:
• Veranlassen, dass der Datenverarbeitungsabschnitt Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und Veranlassen, dass der Datenverarbeitungsabschnitt auf der Basis der erfassten Informationen Punktzahlen berechnet, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu verwendende Transportmaschine auswählt.
• Außerdem ist ein vierter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Informationsverarbeitungsverfahren, das durch ein Informationsverarbeitungssystem ausgeführt wird, das einen Roboter, einen Roboterverwaltungsserver und einen Gebäudeverwaltungsserver einschließt. Das Verfahren weist Folgendes auf: Veranlassen, dass der Roboter Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und die Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt, Veranlassen, dass der Gebäudeverwaltungsserver Transportmaschineninformationen erfasst, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und die Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt, und Veranlassen, dass der Roboterverwaltungsserver auf der Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Punktzahlen berechnet, die einer Vielzahl von Transportmaschinen entsprechen, die dem Roboter zur Verfügung stehen, und auf der Basis der berechneten Punktzahlen über eine zu verwendende Transportmaschine entscheidet.
• Außerdem ist ein fünfter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Programm, das eine Informationsverarbeitungsvorrichtung veranlasst, eine Informationsverarbeitung auszuführen, wobei die Informationsverarbeitungsvorrichtung einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist. Das Programm veranlasst den Datenverarbeitungsabschnitt, einen Prozess des Erfassens von Roboterdaten, die sich auf den Roboter beziehen, und von Transportmaschinendaten, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und einen Prozess des Berechnens von Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, auf der Basis der erfassten Daten und des Auswählens einer zu verwendenden Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen auszuführen.
• Es ist zu beachten, dass das Programm gemäß der vorliegenden Offenbarung durch ein Aufzeichnungsmedium oder ein Kommunikationsmedium bereitgestellt werden kann, um das Programm in einem computerlesbaren Format für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung oder ein Computersystem bereitzustellen, das beispielsweise in der Lage ist, verschiedene Programmcodes auszuführen. Da das Programm in einem computerlesbaren Format bereitgestellt wird, werden Prozesse gemäß dem Programm in der Informationsverarbeitungsvorrichtung oder dem Computersystem ausgeführt.
• Weitere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der detaillierten Beschreibung basierend auf der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich, die später beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass sich in der vorliegenden Spezifikation ein System auf eine logische Satzstruktur bezieht, die eine Vielzahl von Vorrichtungen aufweist, und dass die in der Struktur enthaltenen Vorrichtungen nicht unbedingt im selben Gehäuse enthalten sind.
• [Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
• Mit der Konfiguration gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine Konfiguration zur Entscheidung über eine von einem Roboter zu benutzende Transportmaschine unter Berücksichtigung der Effizienz und der Kooperativität implementiert werden.
• Insbesondere ist beispielsweise ein Datenverarbeitungsabschnitt vorhanden, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist. Der Datenverarbeitungsabschnitt erfasst Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, berechnet auf der Basis der erfassten Informationen Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und wählt auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu verwendende Transportmaschine aus. In einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen physikalische Bedingungen erfüllen, die es dem Roboter erlauben, die Transportmaschinen zu benutzen, berechnet der Datenverarbeitungsabschnitt einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen und berechnet Punktzahlen auf der Basis einer Funktion, die den berechneten Effizienz-Berechnungswert und den berechneten Kooperativitäts-Berechnungswert verwendet.
• Mit der vorliegenden Konfiguration kann eine Konfiguration zur Entscheidung für eine Transportmaschine, die von einem Roboter zu benutzen ist, unter Berücksichtigung der Effizienz und der Kooperativität implementiert werden.
• Es ist zu beachten, dass die hier beschriebenen Effekte nur Beispiele sind und daher nicht einschränkend sind. Außerdem kann ein beliebiger zusätzlicher Effekt bereitgestellt werden.
• Figurenliste
• [1] 1 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels eines Prozesses, der gemäß der vorliegenden Offenbarung von einem automatisch fahrenden Roboter ausgeführt wird.
• [2] 2 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Konfigurationsbeispiels des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
• [3] 3 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Konfigurationsbeispiels des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
• [4] 4 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Konfigurationsbeispiels für ein Informationsverarbeitungssystem einschließlich des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
• [5] 5 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels von Daten, die in einer Roboter-Informationsdatenbank gespeichert sind.
• [6] 6 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels von Daten, die in einer Transportmaschinen-Informationsdatenbank gespeichert sind.
• [7] 7 ist ein Diagramm, das ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Prozessablaufs darstellt, der von dem automatisch fahrenden Roboter gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird.
• [8] 8 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines konkreten Beispiels der Punkteberechnung, die während der Auswahl der zu benutzenden Transportmaschine ausgeführt wird, die gemäß der vorliegenden Offenbarung von dem automatisch fahrenden Roboter ausgeführt wird.
• [9] 9 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels von Führungsinformationen, die auf einem Anzeigeabschnitt des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung angezeigt werden.
• [10] 10 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Konfigurationsbeispiels des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
• [11] 11 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Hardware-Konfigurationsbeispiels eines Servers oder des automatisch fahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
• [Beschreibung der Ausführungsformen]
• Im Folgenden werden eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungssystem, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Programm gemäß der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich erläutert. Es ist zu beachten, dass die Erläuterung im Einklang mit den folgenden Punkten erfolgt.
• 1. Umriss der Verarbeitung, die von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird
• 2. Konfigurationsbeispiel für das äußere Erscheinungsbild eines automatisch fahrenden Roboters
• 3. Ein Konfigurationsbeispiel für ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung
• 4. Prozessablauf, der von einem automatisch fahrenden Roboter ausgeführt wird
• 5. Internes Konfigurationsbeispiel für einen automatisch fahrenden Roboter
• 6. Hardware-Konfigurationsbeispiel der einzelnen Vorrichtungen
• 7. Abschluss der Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung
• [1. Umriss der Verarbeitung, die von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird]
• Zunächst wird ein Umriss der Verarbeitung, die von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf 1 erläutert.
• Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein automatisch fahrender Roboter 10, der in 1 dargestellt ist.
• 1 zeigt eine Situation eines Bereichs vor den Aufzügen in einem Eingang einer Wohnung.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 verwendet die Aufzüge, um eine Lieferung an einen Bewohner einer oberen Etage der Wohnung zu machen.
• Die Wohnung ist mit zwei Aufzügen ausgestattet. Beide Aufzüge können von den Bewohnern verwendet werden, beispielsweise von den in 1 dargestellten Benutzern a bis c (20a bis 20c). Es sind keine Aufzüge nur für Roboter installiert.
• In einem solchen Fall verwendet der automatisch fahrende Roboter 10 diese Aufzüge zusammen mit den Benutzern 20, die Bewohner sind.
• Das Gewicht eines Roboters, der eine Last trägt, ist jedoch schwer. Falls der Roboter in einen Aufzug fährt, können allgemeine Benutzer in einigen Fällen nicht in den Aufzug einsteigen.
• In einer solchen Konfiguration, in der der in 1 dargestellte automatisch fahrende Roboter, bei dem es sich um die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung handelt, eine Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, verwendet, die auch von allgemeinen Benutzern benutzt wird, wird die Fahrsteuerung durchgeführt, während beispielsweise ein Zustand, wie das Gewicht, des Roboters berücksichtigt wird. Dementsprechend kann der automatisch fahrende Roboter reibungslos fahren, ohne etwaige andere Benutzer übermäßig zu behindern.
• Es ist zu beachten, dass die folgende Ausführungsform einen Fall veranschaulicht, in dem ein Roboter, der eine Lieferung vornimmt, als ein Beispiel für den automatisch fahrenden Roboter 10 verwendet wird. Ein Roboter gemäß der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht auf Lieferroboter beschränkt und ist auf verschiedene fahrende Roboter anwendbar, einschließlich eines Roboters, der beliebige andere Prozesse durchführt, einschließlich, zum Beispiel, eines Überwachungsprozesses.
• Außerdem wird eine Erklärung unter Verwendung eines Aufzugs als Beispiel für eine Transportmaschine, die der Roboter verwendet, gegeben. Die Transportmaschine ist jedoch nicht auf Aufzüge beschränkt. Die Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung kann in einem Fall verwendet werden, in dem verschiedene Transportmaschinen, wie z. B. Automobile, Züge und Rolltreppen, verwendet werden.
• [2. Konfigurationsbeispiel für das äußere Erscheinungsbild eines automatisch fahrenden Roboters]
• Als Nächstes wird ein Beispiel für ein äußeres Erscheinungsbild des automatisch fahrenden Roboters 10 erläutert.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 ist mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, um eine sichere Fahrt an einem Ort, wie z. B. einer Wohnung oder einem Büro, zu erreichen, an dem sich viele Menschen und Hindernisse befinden.
• 2 ist ein Diagramm, das eine Situation darstellt, bei der der automatisch fahrende Roboter 10 in die Nähe eines Benutzers (Person) 20 kommt.
• Falls der automatisch fahrende Roboter 10 in einer solchen Situation weiterfährt, kollidiert der automatisch fahrende Roboter 10 mit dem Benutzer (Person) 20.
• Um eine solche Kollision oder Berührung zu vermeiden, ist der automatisch fahrende Roboter 10 mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet.
• Die Vielzahl der am automatisch fahrenden Roboter 10 montierten Sensoren wird anhand von 2 erläutert.
• Wie in 2 dargestellt, sind die folgenden drei Arten von Sensoren:
1. (a) ein Peripheriesensor 21;
2. (b) ein Frontsensor 22; und
3. (c) ein Fußsensor 23
an dem automatisch fahrenden Roboter 10 montiert.
• Der (a) Peripheriesensor 21 erkennt einen Peripheriezustand des automatisch fahrenden Roboters 10 und ist an einem oberen Teil des automatisch fahrenden Roboters 10 montiert. Der automatisch fahrende Roboter 10 hat eine säulenartige Form mit einer Höhe von beispielsweise etwa 1 m. Ein Erfassungsbereich des Peripheriesensors 21 ist auf eine Höhe eingestellt, die einer Position einer Oberseite des Roboters entspricht.
• Der Erfassungsbereich des Peripheriesensors 21 ist beispielsweise auf einen Bereich mit einem Radius von ca. 20 m und einem Ausdehnungswinkel von ca. 30° zum Sensor eingestellt. Der Peripheriesensor 21 erkennt die Anwesenheit bzw. Abwesenheit eines Hindernisses in diesem Bereich und erkennt einen Abstand zum Hindernis oder dergleichen.
• Es ist zu beachten, dass die vom Peripheriesensor 21 erkannten Informationen in einen Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) des automatisch fahrenden Roboters 10 eingegeben werden, zur Erkennung eines Hindernisses in der Peripherie verwendet werden und auch für einen Prozess zur Schätzung einer Eigenposition des automatisch fahrenden Roboters 10 verwendet werden.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 muss sich entlang einer vorgegebenen Route oder einer Route, die von dem Benutzer vorgegeben wird, bewegen. Für diese Bewegung ist ein Prozess zur Schätzung der Eigenposition notwendig.
• Die vom Peripheriesensor 21 erkannten Informationen werden für diesen Eigenpositions-Schätzungsprozess verwendet.
• Konkret weist der Peripheriesensor 21 beispielsweise entweder ein LiDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) auf, das Peripherie-Informationen unter Verwendung eines gepulsten Laserstrahls erfasst, oder eine Fischaugenkamera oder eine Rundumkamera, die fähig ist, eine gesamte Peripherie zu fotografieren, oder eine Kombination davon.
• Der (b) Frontsensor 22 erkennt einen Zustand auf einer Vorderseite, bei der es sich um eine Bewegungsrichtung des automatisch fahrenden Roboters 10 handelt, und ist an einer Position auf einer mittleren Stufe der Vorderseite des automatisch fahrenden Roboters 10 montiert.
• Ein Erfassungsbereich des Frontsensors 22 ist auf eine Höhe eingestellt, die in etwa einem Mittelteil des Roboters entspricht.
• Der Erfassungsbereich des Frontsensors 22 ist auf einen Bereich eingestellt, der einen Ausdehnungswinkel von ca. 60° vom Sensor hat und sich um ca. 2 m nach vorne erstreckt. Der Frontsensor 22 erkennt die Anwesenheit bzw. Abwesenheit eines Hindernisses in diesem Bereich und erkennt einen Abstand zum Hindernis und dergleichen.
• Es ist zu beachten, dass die vom Frontsensor 22 erkannten Informationen in den Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) des automatisch fahrenden Roboters 10 eingegeben und zur Erkennung eines Hindernisses auf der Vorderseite verwendet werden.
• Insbesondere weist der Frontsensor 22 beispielsweise einen ToF-Sensor (Time of Flight) oder eine Kamera bzw. eine Kombination davon auf.
• Wie der Frontsensor 22 erkennt auch der (c) Fußsensor 23 den Zustand an der Vorderseite, die die Bewegungsrichtung des automatisch fahrenden Roboters 10 ist, erkennt aber hauptsächlich ein Hindernis an einer Fußposition vor dem automatisch fahrenden Roboter 10.
• Der Fußsensor 23 ist an einer Position montiert, um ein Hindernis in einem Bereich in einem toten Winkel des Frontsensors 22 erkennen zu können.
• Insbesondere ist der Fußsensor 23 an einer Position an einem unteren Teil des automatisch fahrenden Roboters 10 montiert.
• Ein Erfassungsbereich des Fußsensors 23 ist auf einen Bereich eingestellt, der einen Ausdehnungswinkel von ca. 30° vom Sensor hat und sich um ca. 50 cm nach vorne erstreckt. Der Fußsensor 23 erkennt die Anwesenheit bzw. Abwesenheit eines Hindernisses in diesem Bereich und erkennt einen Abstand zum Hindernis und dergleichen.
• Beispielsweise kann ein von der Person getragener Schuh erkannt werden.
• Es ist zu beachten, dass die vom Fußsensor 23 erkannten Informationen in den Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) des automatisch fahrenden Roboters 10 eingegeben und zur Erkennung eines Hindernisses auf der Vorderseite unter dem Fuß verwendet werden.
• Insbesondere weist der Fußsensor 23 zum Beispiel einen beliebigen eines LiDAR, eines Abstandssensors, eines Stoßfängersensors, einer Kamera und dergleichen oder eine Kombination davon auf.
• Es ist zu beachten, dass der automatisch fahrende Roboter 10 in dem in 2 dargestellten Beispiel die drei Sensoren aufweist:
• den (a) Peripheriesensor 21 am oberen Teil des automatisch fahrenden Roboters 10;
• den (b) Frontsensor 22 in der mittleren Position des automatisch fahrenden Roboters 10; und
• den (c) Fußsensor 23 am unteren Teil des automatisch fahrenden Roboters 10.
• Wenn jedoch beispielsweise ein Erkennungsbereich des Frontsensors 22 erweitert wird, kann der Fußsensor weggelassen werden. Umgekehrt kann der Frontsensor 22 entfallen, wenn der Erkennungsbereich des Fußsensors 23 erweitert wird.
• Ferner, falls auf der mittleren Stufe des automatisch fahrenden Roboters 10 ein Rundum-Sensor montiert ist, der fähig ist, den Peripheriezustand zu bestätigen, der nicht auf den Frontstatus beschränkt ist, so dass der Rundum-Sensor selbst die Funktion des Peripheriesensors 21 hat, kann der Peripheriesensor 21 im oberen Teil des automatisch fahrenden Roboters 10 weggelassen werden.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 gibt die Sensorerkennungsinformationen in den Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) des automatisch fahrenden Roboters 10 ein, so dass der Steuerabschnitt beispielsweise ein Hindernis erkennt.
• Beispielsweise in einem Fall, in dem der automatisch fahrende Roboter 10 so nahe gekommen ist, dass der Abstand zum Hindernis gleich oder kleiner als ein vorgeschriebener Abstand ist, oder irrtümlich mit dem Hindernis in Berührung gekommen ist, hält der Steuerabschnitt den automatisch fahrenden Roboter 10 an.
• Außerdem bestimmt der Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) im automatisch fahrenden Roboter 10 auf der Basis der von einem Sensor einschließlich einer Kamera oder dergleichen erkannten Informationen, ob es sich bei dem Objekt um eine Person handelt oder nicht. In einem Fall, in dem das Objekt eine Person ist, wird auch ein Prozess ausgeführt, der bestimmt, ob die Person mit dem Gesicht nach vorne in Richtung des automatisch fahrenden Roboters 10 gerichtet ist oder nicht. Diese Prozesse werden durch Abgleich mit Musterdaten bezüglich Personen oder Gesichtern ausgeführt, die beispielsweise in einem Speicherabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 gespeichert sind.
• Im Falle der Durchführung eines Prozesses zum Bestimmen, ob ein sich näherndes Objekt eine Person ist oder nicht, und zum Bestimmen, falls das Objekt eine Person ist, ob die Person nach vorne gerichtet ist oder nicht, verwendet der Steuerabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 beispielsweise Diskriminierungslerndaten, die im Speicherabschnitt gespeichert sind.
• Als Nächstes werden die Komponenten des automatisch fahrenden Roboters 10 ohne die Sensoren unter Bezugnahme auf 3 erläutert.
• Wie zuvor beschrieben, ist der automatisch fahrende Roboter 10 fähig, sich sicher an einem Ort, wie z. B. einer Wohnung oder einem Büro, zu bewegen, an dem sich viele Menschen und andere Hindernisse befinden. Das in 3 dargestellte Beispiel zeigt einen Roboter, der eine Auslieferung durchführt, wobei ein Artikel, der an einen Benutzer ausgeliefert werden soll, im Roboter untergebracht ist.
• 3 stellt (a) eine Vorderfläche (Bewegungsrichtungsseite) des automatisch fahrenden Roboters 10 und (b) eine Rückfläche (zu öffnende/schließbare Tür ist in einem geschlossenen Zustand) des automatisch fahrenden Roboters 10 dar.
• Wie in der (a) Vorderfläche (Bewegungsrichtungsseite) in 3 dargestellt, weist der automatisch fahrende Roboter 10 eine obere Einheit 30, eine untere Einheit 40 und Räder 50 auf.
• Wie in der Rückfläche (b) (die zu öffnende/schließbare Tür befindet sich in einem geschlossenen Zustand) in 3 dargestellt, ist in der oberen Einheit 30 ein Lieferartikel-Gehäuseabschnitt 36 montiert, in dem ein Lieferartikel untergebracht ist.
• Der Lieferartikel-Gehäuseabschnitt 36 ist so geformt, dass er an der/von der oberen Einheit 30 angebracht/abgenommen werden kann.
• Ein Steuerabschnitt, der den automatisch fahrenden Roboter 10 steuert, ein Fahrabschnitt, ein Akku, ein Transformator (DCDC-Wandler) usw. sind in der unteren Einheit 40 untergebracht.
• Zwei Räder 50 sind am linken und rechten Teil einer Unterseite des automatisch fahrenden Roboters montiert. In einem Fall, in dem der automatisch fahrende Roboter 10 vorwärts oder rückwärts fährt, drehen sich die beiden Räder in dieselbe Richtung.
• Außerdem drehen sich in einem Fall, in dem sich der automatisch fahrende Roboter 10 an einer vorgegebenen Position dreht (wendet), die beiden Räder in entgegengesetzte Richtungen. Als Ergebnis dieses Prozesses kann der automatisch fahrende Roboter 10 an einer festen Position rotieren.
• Es ist zu beachten, dass auf der Unterseite des automatisch fahrenden Roboters eine Vielzahl von Rollen bereitgestellt wird, um ein Umkippen des Roboters zu verhindern und eine freie Drehung des Roboters zu verursachen.
• Wie in der Figur dargestellt, sind an der oberen Einheit 30 Blinker 31, ein Anzeigeabschnitt 32, ein Mikrofon 33, eine Stopptaste 34 und Lautsprecher 35 bereitgestellt.
• Unter der Kontrolle des Steuerabschnitts des automatisch fahrenden Roboters 10 leuchtet jeder der Blinker 31 in einem Fall auf, in dem der automatisch fahrende Roboter nach rechts oder links abbiegt.
• Der Anzeigeabschnitt 32 weist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige oder dergleichen auf und zeigt den Benutzern in einem Peripheriebereich Führungsinformationen usw. an.
• Das Mikrofon 33 dient als Spracheingabeabschnitt. Sprachinformationen, wie z. B. Informationen über eine Anweisung eines Benutzers, die über das Mikrofon eingegeben werden, werden in den Steuerabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 eingegeben. Der Steuerabschnitt führt einen Sprachanalyseprozess an den Informationen durch, so dass eine Steuerung basierend auf einem Analyseergebnis durchgeführt wird.
• Die Stopptaste 34 kann von einem Benutzer betätigt werden. Bei Betätigung durch den Benutzer kann die Stopptaste 34 bewirken, dass der automatisch fahrende Roboter 10 stehen bleibt.
• Beispielsweise kann in einem Fall, in dem Gefahr im Verfahrweg besteht, der automatisch fahrende Roboter 10 durch eine Benutzerbedienung gestoppt werden.
• Die Lautsprecher 35 werden zur Ausgabe von Benachrichtigungsinformationen, Alarmsounds usw. verwendet.
• [3. Konfigurationsbeispiel für ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung]
• Als Nächstes wird ein Konfigurationsbeispiel eines Informationsverarbeitungssystems gemäß der vorliegenden Offenbarung erläutert.
• 4 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel des Informationsverarbeitungssystems gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt.
• Eine Vielzahl von automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ..., ein Roboterverwaltungsserver 70 und ein Gebäudeverwaltungsserver 80 sind über ein Netzwerk miteinander kommunizierbar.
• Der Roboterverwaltungsserver 70 führt das Fahrmanagement der Vielzahl automatisch fahrender Roboter 10a, 10b, ... durch, indem er mit den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 kommuniziert.
• Der Gebäudeverwaltungsserver 80 verwaltet ein Gebäude, wie z. B. eine Wohnung oder ein Büro, in dem die automatisch fahrenden Roboter 10a, 10b, ..., fahren. Beispielsweise verwaltet der Gebäudeverwaltungsserver 80 einen Betriebszustand von Aufzügen. Außerdem erfasst der Gebäudeverwaltungsserver 80 Informationen über einen Überlastungsstatus, einen Fahrstatus jedes Roboters, ein äußeres Erscheinungsbild (Verschmutzung) jedes Roboters usw., indem er als Eingaben Informationen empfängt, die von Sensoren, wie z. B. im Gebäude oder in den Aufzügen installierten Kameras, erfasst wurden, und die erfassten Informationen dem Roboterverwaltungsserver 70 bereitstellt.
• Jeder der automatisch fahrenden Roboter 10a, 10b, ... überträgt auch sequentiell Informationen, die von einem Sensor, wie z. B. einer Kamera, erfasst wurden, an den Roboterverwaltungsserver 70.
• Der Roboterverwaltungsserver 70 speichert die von den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 empfangenen Informationen in einer Datenbank.
• In einer in der Figur dargestellten Roboter-Informationsdatenbank 71 sind für jeden Roboter Daten bezüglich eines Roboterstatus usw. gespeichert, die sequentiell aktualisiert werden.
• Ebenso werden in einer Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 Informationen über eine Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, für jede Transportmaschine gespeichert und sequentiell aktualisiert.
• 5 stellt ein Beispiel von in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeicherten Daten dar. Ferner stellt 6 ein Beispiel von in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeicherten Daten dar.
• Zunächst wird unter Bezugnahme auf 5 ein Beispiel für Daten erläutert, die in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeichert sind.
• Beispielsweise speichert die Roboter-Informationsdatenbank 71 folgende Daten:
• (1) Bewegungsinformation;
• (2) Gewichtsinformation;
• (3) Belegungsbereichsinformation;
• (4) Informationen zum äußeren Erscheinungsbild; und
• (5) Routeninformation.
• Beispielsweise ist mindestens einer der Punkte (1) bis (5) in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeichert.
• Es ist zu beachten, dass die Roboterinformationen für jeden automatisch fahrenden Roboter 10 aufgezeichnet werden.
• In der Roboter-Informationsdatenbank 71 werden die oben beschriebenen Daten von (1) bis (5) in Verbindung mit einer entsprechenden Kennung des Roboters (Roboter-ID) aufgezeichnet.
• Als (1) Bewegungsinformationen werden Informationen über eine Bewegungsrichtung eines automatisch fahrenden Roboters 10, eine Etage, auf der ein Halt gemacht wird, eine Zielposition usw. aufgezeichnet. Wenn beispielsweise eine Lieferung beschlossen wird, wird diese Information auf der Basis der Lieferinformationen aufgezeichnet.
• Als (2) Gewichtsinformation werden das Eigengewicht des automatisch fahrenden Roboters 10 und die Gewichte der jeweiligen Lasten usw. aufgezeichnet.
• Als (3) Belegungsbereichsinformation wird ein Belegungsbereich des automatisch fahrenden Roboters 10 mit einer darauf montierten Last, oder beispielsweise eine Länge in jeder Richtung in drei Dimensionen (x, y, z), aufgezeichnet.
• Als (4) Informationen über das äußere Erscheinungsbild werden das äußere Erscheinungsbild des automatisch fahrenden Roboters 10 oder Informationen über die Anwesenheit/Abwesenheit von Schmutz, die Anwesenheit/Abwesenheit eines hervorstehenden Objekts usw. aufgezeichnet.
• Als (5) Routeninformation werden Informationen über ein Ziel des automatisch fahrenden Roboters 10, eine Etage, die der automatisch fahrende Roboter 10 verwendet, eine geplante Bedarfszeit usw. aufgezeichnet.
• Es ist zu beachten, dass der Roboterverwaltungsserver 70 die Informationen (1) bis (5) auf der Basis der von den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 erfassten Informationen erzeugt und die Informationen sequentiell aktualisiert.
• Die automatisch fahrenden Roboter 10a, 10b, ... und der Gebäudeverwaltungsserver 80 übertragen Informationen von an den Robotern oder einem Gebäude montierten Sensoren usw. an den Roboterverwaltungsserver 70. Der Roboterverwaltungsserver 70 erzeugt und aktualisiert die in 5 dargestellten Roboterinformationen auf der Basis der empfangenen Informationen.
• Es ist zu beachten, dass die in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeicherten Informationen nicht nur vom Roboterverwaltungsserver 70 genutzt werden können, sondern auch von den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 erfasst und genutzt werden können.
• Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 6 ein Beispiel für Daten erläutert, die in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeichert sind.
• Beispielsweise speichert die Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 die folgenden Daten:
• (1) Bewegungsinformation;
• (2) Gewichtsinformation;
• (3) Belegungsbereichsinformation; und
• (4) Insasseninformation.
• Beispielsweise ist mindestens einer der Punkte (1) bis (4) in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeichert.
• Es ist zu beachten, dass (1) bis (4) für jede Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, aufgezeichnet werden.
• In der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 werden die oben beschriebenen Daten von (1) bis (4) in Verbindung mit einer entsprechenden Transportmaschinenkennung (Transportmaschinen-ID) aufgezeichnet.
• Als (1) Bewegungsinformation werden Informationen über eine Bewegungsrichtung einer Transportmaschine, wie z. B. eines Aufzugs, eine Etage, auf der ein Halt gemacht wird, usw. aufgezeichnet. Der Gebäudeverwaltungsserver 80 erfasst diese Informationen von einer Aufzugsverwaltungsvorrichtung.
• Als (2) Gewichtsinformation werden die Gewichte eines Insassen und eines Gepäckstücks usw. in der Transportmaschine, wie z. B. einem Aufzug, aufgezeichnet.
• Als (3) Belegungsbereichsinformation werden Informationen über einen belegten Platz in der Transportmaschine, wie z. B. einem Aufzug, aufgezeichnet. Insbesondere handelt es sich bei der (3) Belegungsbereichsinformation um einen Raum, der von einem Benutzer, der den Aufzug benutzt, belegt wird. Auf der Basis dieser Daten kann bestimmt werden, ob ein Platz für den automatisch fahrenden Roboter 10 frei ist oder nicht.
• Als (4) Insasseninformation werden Informationen über eine Person in der Transportmaschine, wie z. B. einem Aufzug, aufgezeichnet. Beispielsweise wird die Anwesenheit/Abwesenheit eines Kindes oder einer Person mit Rollstuhl erfasst. Diese Informationen werden verwendet, um zu verhindern, dass der automatisch fahrende Roboter 10 in einem Fall, in dem sich ein Kind oder eine Person mit Rollstuhl in der Transportmaschine befindet, so weit wie möglich in die Transportmaschine gelangt.
• Es ist zu beachten, dass der Roboterverwaltungsserver 70 die Informationen (1) bis (4) auf der Basis der von den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 erfassten Informationen erzeugt und die Informationen sequentiell aktualisiert.
• Die automatisch fahrenden Roboter 10a, 10b, ... und der Gebäudeverwaltungsserver 80 übertragen Informationen von an den Robotern und dem Gebäude montierten Sensoren usw. an den Roboterverwaltungsserver 70. Der Roboterverwaltungsserver 70 erzeugt und aktualisiert die in 6 dargestellten Transportmaschineninformationen auf der Basis der empfangenen Informationen.
• Es ist zu beachten, dass auch die in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeicherten Informationen nicht nur vom Roboterverwaltungsserver 70 genutzt werden können, sondern auch von den automatisch fahrenden Robotern 10a, 10b, ... und dem Gebäudeverwaltungsserver 80 erfasst und genutzt werden können.
• [4. Prozessablauf, der von einem automatisch fahrenden Roboter ausgeführt wird]
• Als nächstes wird ein Prozessablauf erläutert, der von einem automatisch fahrenden Roboter als Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird.
• Ein in 7 dargestelltes Flussdiagramm wird bereitgestellt, um ein Beispiel für einen Prozessablauf zu erläutern, der von dem automatisch fahrenden Roboter 10 ausgeführt wird.
• Prozesse gemäß dem in 7 dargestellten Flussdiagramm können beispielsweise durch den Steuerabschnitt (Datenverarbeitungsabschnitt) des automatisch fahrenden Roboters 10 im Einklang mit einem im Speicherabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 gespeicherten Programm ausgeführt werden. Die Prozesse können als Programmausführungsprozesse von einem Prozessor, wie z. B. einer CPU, ausgeführt werden, die eine Programmausführungsfunktion hat.
• Es ist zu beachten, dass einige Schritte des in 7 dargestellten Ablaufs als Prozesse auf dem Roboterverwaltungsserver 70 oder dem Gebäudeverwaltungsserver 80 ausgeführt werden können, die mit dem automatisch fahrenden Roboter 10 kommunizieren können.
• Schritte des in 7 dargestellten Ablaufs werden nachstehend erläutert.
• (Schritt S101)
• Zunächst führt der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S101 einen Prozess zum Erfassen von Roboterinformationen aus.
• Dieser Prozess ist der Prozess des Erfassens von Daten, die in der Roboter-Informationsdatenbank gespeichert sind, was beispielsweise unter Bezugnahme auf 5 erläutert worden ist.
• Wie zuvor unter Bezugnahme auf 5 erläutert, speichert die Roboter-Informationsdatenbank 71 beispielsweise die folgenden Daten:
• (1) Bewegungsinformation;
• (2) Gewichtsinformation;
• (3) Belegungsbereichsinformation;
• (4) Informationen zum äußeren Erscheinungsbild; und
• (5) Routeninformation.
• Es ist zu beachten, dass für jeden automatisch fahrenden Roboter 10 (1) bis (5) unabhängig voneinander in Verbindung mit der entsprechenden Roboter-ID aufgezeichnet werden.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 erfasst aus der Roboter-Informationsdatenbank 71 Roboterinformationen, die der Roboter-ID des automatisch fahrenden Roboters 10 selbst entsprechen.
• Die Daten in der Roboter-Informationsdatenbank 71 können von der Roboterverwaltungsdatenbank 71 erfasst werden, die sich im Roboterverwaltungsserver 70 befindet. Es ist zu beachten, dass der Speicherabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 dazu ausgebildet sein kann, Daten ähnlich den Daten in der Roboter-Informationsdatenbank 71 zu speichern, so dass die Daten aus dem Speicherabschnitt ausgelesen werden können.
• (Schritt S102)
• Als Nächstes führt der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S102 einen Prozess zum Erfassen von Transportmaschineninformationen über eine zu verwendende Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, aus.
• Dieser Prozess ist ein Prozess des Erfassens der Daten, die in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank gespeichert sind, was beispielsweise unter Bezugnahme auf 6 erläutert worden ist.
• Wie zuvor unter Bezugnahme auf 6 erläutert, speichert die Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 beispielsweise die folgenden Daten:
• (1) Bewegungsinformation;
• (2) Gewichtsinformation;
• (3) Belegungsbereichsinformation; und
• (4) Insasseninformation.
• Es ist zu beachten, dass für jede Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, (1) bis (4) unabhängig voneinander in Verbindung mit der entsprechenden Transportmaschinen-ID aufgezeichnet werden.
• In einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen, wie z. B. Aufzüge, zur Verfügung stehen, um zum Ziel zu gelangen, erfasst der automatisch fahrende Roboter 10 die Transportmaschineninformationen über alle verfügbaren Transportmaschinen aus der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72.
• Daten in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 können von der im Roboterverwaltungsserver 70 befindlichen Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 erfasst werden. Es ist zu beachten, dass der Speicherabschnitt des automatisch fahrenden Roboters 10 dazu ausgebildet sein kann, Daten ähnlich den Daten in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 zu speichern, so dass die Daten aus dem Speicherabschnitt ausgelesen werden können. Alternativ dazu können die Daten vom Gebäudeverwaltungsserver 80 erfasst werden.
• (Schritt S103)
• Als Nächstes wählt der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S103 auf der Basis der in Schritt S101 erfassten Roboterinformationen und der in Schritt S102 erfassten Transportmaschineninformationen eine zu verwendende Transportmaschine aus.
• In einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen auswählbar sind, wählt der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S103 eine der Transportmaschinen als eine zu verwendende Maschine aus, indem er die folgenden Prozesse (S01 bis S02) ausführt.
• (S01) Auswählen, unter auswählbaren Transportmaschinen, einer Transportmaschine, die physikalische Bedingungen erfüllt, um dem automatisch fahrenden Roboter 10 zu erlauben, die Transportmaschine zu verwenden.
• (S02) Berechnen einer Punktzahl gemäß dem folgenden Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1) für jede Transportmaschine, die die physikalischen Bedingungen erfüllt, und Auswählen einer Transportmaschine, für die eine hohe Punktzahl erhalten worden ist. $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts-Berechnungswert}\right)\end{array}$$

  
• In dem Punktzahl-Berechnungsausdruck repräsentieren a und b jeweils einen vorbestimmten Multiplikationskoeffizient.
• Es ist zu beachten, dass die physikalischen Bedingungen in (S01) beispielsweise die folgenden Bedingungen a bis c einschließen.
  (Bedingung a) In der Transportmaschine ist ein Platz für den automatisch fahrenden Roboter 10 frei.
  (Bedingung b) Das Gesamtgewicht überschreitet nicht die Gewichtsbegrenzung, falls der automatisch fahrende Roboter 10 in die Transportmaschine fährt.
  (Bedingung c) Die Höhe des automatisch fahrenden Roboters 10 ist nicht höher als eine Höhenbegrenzung der Transportmaschine.
• Bei (S01) wird zuerst eine Transportmaschine ausgewählt, die alle obigen Bedingungen a bis c erfüllt.
• In einem Fall, in dem nur eine Transportmaschine die physikalischen Bedingungen erfüllt, wird die Transportmaschine als zu verwendende Maschine ausgewählt.
• Andererseits wird in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalischen Bedingungen erfüllen, als Nächstes (S02) ausgeführt. Das heißt, die Punktzahlen werden gemäß dem Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1) berechnet, und es wird eine Transportmaschine ausgewählt, für die eine hohe Punktzahl erhalten wurde. $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts-Berechnungswert}\right)\end{array}$$

  
• Der Effizienz-Berechnungswert und der Kooperativitäts-Berechnungswert im obigen Punktzahl-Berechnungsausdruck werden erläutert. Der Effizienz-Berechnungswert wird unter Verwendung von beispielsweise mindestens einem der folgenden Parameter (pal bis pa3) berechnet:
• (pa1) Parameter, der der Anzahl von Stoppvorgängen entspricht;
• (pa2) Parameter, der einer Ein- und Ausstiegszeit entspricht; und
• (pa3) Parameter, der einer Prioritätsstufe entspricht.
• (pa1) Die Anzahl der Stoppvorgänge repräsentiert die eingestellte Anzahl der Etagen, auf denen die Transportmaschine, wie z. B. ein Aufzug, anhält (bevor der automatisch fahrende Roboter 10 an der Zieletage ankommt).
• Beispielsweise wird der Parameter, der der Anzahl der Stoppvorgänge entspricht, auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die Anzahl der Stoppvorgänge geringer ist.
• (pa2) Die Zeit für den Ein- und Ausstieg repräsentiert die Gesamtzeit für den Ein- und Ausstieg, die beispielsweise anhand der eingestellten Anzahl von Personen geschätzt wird, die die Etagen verwenden, auf denen für die Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, ein Stoppvorgang durchgeführt wird (bevor der automatisch fahrende Roboter 10 an der Zieletage ankommt).
• Beispielsweise wird der Parameter, der einer Ein- und Ausstiegszeit entspricht, auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die Zeit zum Ein- und Aussteigen kürzer ist.
• (pa3) Eine Prioritätsstufe repräsentiert Informationen über die Prioritätsstufe eines Benutzers der Transportmaschine, wie z. B. eines Aufzugs. Beispielsweise wird einer Person mit Rollstuhl eine höhere Prioritätsstufe zugewiesen.
• Beispielsweise wird der Parameter, der einer Prioritätsstufe entspricht, auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die Anzahl von Benutzern mit hoher Priorität größer ist.
• Es ist zu beachten, dass Informationen, die zur Berechnung dieser Parameter verwendet werden, von den Daten erfasst werden, die in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeichert sind, und von den Daten, die in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeichert sind, die unter Bezugnahme auf die 5 und 6 erläutert worden sind.
• Auf der Basis der obigen Parameter (pal bis pa3) wird der Effizienz-Berechnungswert gemäß dem nachstehenden (Ausdruck 2) berechnet: $$\begin{array}{l}\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}=\text{a}1\times \text{pa}1+\text{a2}\times \text{pa2}+\\ \text{a3}\times \text{pa3}\end{array}$$

  
• In (Ausdruck 2) repräsentieren a1, a2 und a3 jeweils einen vorbestimmten Multiplikationskoeffizient.
• Andererseits wird der durch das Obige angegebene Kooperativitäts-Berechnungswert ( Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1)) unter Verwendung von beispielsweise mindestens einem der folgenden Parameter (pb1 bis pb3) berechnet:
• (pb1) Parameter, der einer visuellen Belastung entspricht;
• (pb2) Parameter, der einer sensitiven Belastung entspricht; und
• (pb3) Parameter, der eine Affinität entspricht.
• Der Parameter (pb1), der einer visuellen Belastung entspricht, wird auf der Basis des Erscheinungsbildes des automatisch fahrenden Roboters 10 berechnet, z. B. wie stark die Präsenz des automatisch fahrenden Roboters 10 ist, oder wie hoch der Verschmutzungsgrad des automatisch fahrenden Roboters 10 ist.
• Beispielsweise wird der Parameter, der einer visuellen Belastung entspricht, auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die Präsenz schwächer oder der Verschmutzungsgrad geringer ist.
• Der Parameter (pb2), der einer sensitiven Belastung entspricht, wird auf der Basis der sensitiven Belastung berechnet, die der automatisch fahrende Roboter 10 auf einen Insassen in der Transportmaschine ausübt. Insbesondere wird der Parameter auf der Basis von Vertrautheit oder dergleichen berechnet.
• Beispielsweise ist die sensitive Belastung eines Benutzers (Insassen), der den automatisch fahrenden Roboter 10 schon oft gesehen hat, gering, während die sensitive Belastung eines Benutzers (Insassen), der den automatisch fahrenden Roboter 10 noch nie zuvor gesehen hat, groß ist.
• Der Parameter, der einer sensitiven Belastung entspricht, wird auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die sensitive Belastung für einen Insassen in der Transportmaschine kleiner ist.
• Der Parameter (pb3), der einer Affinität entspricht, wird auf der Basis einer Affinität oder dergleichen berechnet, die ein Insasse in der Transportmaschine zu dem automatisch fahrenden Roboter 10 hat.
• Beispielsweise wird ein Benutzer (Insasse), der mit dem automatisch fahrenden Roboter 10 Ärger gemacht hat, als nicht affin bestimmt, und ein Benutzer (Insasse), der noch nie Ärger gemacht hat, als affin bestimmt.
• Der Parameter, der einer Affinität entspricht, wird auf einen Wert im Bereich von 0 bis 10 eingestellt. Der Wert des Parameters wird höher (näher an 10) eingestellt, wenn die Affinität eines Insassen in der Transportmaschine größer ist.
• Es ist zu beachten, dass Informationen, die zur Berechnung dieser Parameter verwendet werden, von den Daten erfasst werden, die in der Roboter-Informationsdatenbank 71 gespeichert sind, und von den Daten, die in der Transportmaschinen-Informationsdatenbank 72 gespeichert sind, die unter Bezugnahme auf die 5 und 6 erläutert worden sind.
• Auf der Basis der obigen Parameter (pb1 bis pb3) wird der Kooperativitäts-Berechnungswert gemäß dem nachstehenden (Ausdruck 3) berechnet: $$\begin{array}{l}\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}=\text{b}1\times \text{pb}1+\text{b2}\times \\ \text{pb2}+\text{b3}\times \text{pb3}\end{array}$$

  
• In (Ausdruck 3) repräsentieren b1, b2 und b3 jeweils einen vorbestimmten Multiplikationskoeffizient.
• Wie oben erläutert, werden der Effizienz-Berechnungswert und der Kooperativitäts-Berechnungswert gemäß dem Folgenden (Ausdruck 2) und (Ausdruck 3) berechnet: $$\begin{array}{l}\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}=\text{a}1\times \text{pa}1+\text{a2}\times \text{pa2}+\\ \text{a3}\times \text{pa3}\end{array}$$

  

  und $$\begin{array}{l}\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}=\text{b}1\times \text{pb}1+\text{b2}\times \\ \text{pb2}+\text{b3}\times \text{pb3}\end{array}$$

  
• Danach wird unter Verwendung dieser Berechnungswerte die Punktzahl gemäß dem folgenden Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1) für jede Transportmaschine berechnet, die die physikalischen Bedingungen erfüllt, und es wird eine Transportmaschine ausgewählt, für die eine hohe Punktzahl erhalten worden ist. $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}\right)\end{array}$$

  
• Eine Transportmaschine (z. B. Aufzug), für die die höchste Punktzahl gemäß dem obigen (Ausdruck 1) berechnet wird, wird als zu verwendende Transportmaschine ausgewählt.
• Es ist zu beachten, dass a und b in dem obigen Ausdruck zur Berechnung der Punktzahl (Ausdruck 1) jeweils einen vorbestimmten Koeffizienten repräsentieren. Beispielsweise können die Koeffizienten a und b gemäß der Situation geändert werden.
• Beispielsweise können die Koeffizienten a und b gemäß den folgenden Einstellungen geändert werden:
• (1) Zeitreihenänderung;
• (2) Notfalländerung; und
• (3) Änderung basierend auf dem äußeren Erscheinungsbild des Roboters
• Die (1) Zeitreihenänderung entspricht einem zeitlich normalen Prozess.
• Wenn viel Zeit zum Auswählen eines Aufzugs benötigt wird, verschlechtert sich die Effizienz erheblich. Daher wird, um eine signifikante Verschlechterung der Effizienz zu vermeiden, ein Gewicht des Multiplikationskoeffizienten a, der dem „Effizienz-Berechnungswert“ entspricht, relativ zu dem Multiplikationskoeffizienten b, der dem „Kooperativitäts-Berechnungswert“ entspricht, gemäß einer Wartezeit erhöht.
• Diese Einstellung ist in 8 dargestellt.
• Die (2) Notfalländerung entspricht einem Prozess für eine Wartungszeit von Transportmaschinen wie z. B. Aufzügen, oder beispielsweise dem Zeitpunkt einer Katastrophe.
• Beispielsweise wird während einer Aufzugswartungszeit eine stärkere Verschlechterung der Effizienz vorhergesagt, da die Anzahl der in Betrieb befindlichen Aufzüge gering ist.
• In einem solchen Fall wird das Gewicht des Multiplikationskoeffizienten a, der dem „Effizienz-Berechnungswert“ entspricht, gegenüber dem Multiplikationskoeffizienten b, der dem „Kooperativitäts-Berechnungswert“ entspricht, erhöht.
• Außerdem wird, wenn eine Katastrophe (Erdbeben, Feuer) aufgetreten ist, ein Prozess zur Herabsetzung oder Ignorierung der Liefereffizienz des automatisch fahrenden Roboters durchgeführt, da Personen bevorzugt transportiert werden sollen. In diesem Fall wird der Multiplikationskoeffizient b, der dem „Kooperativitäts-Berechnungswert“ entspricht, relativ zum Gewicht des Multiplikationskoeffizienten a erhöht, der dem „Effizienz-Berechnungswert“ entspricht.
• In der (3) Änderung basierend auf dem äußeren Erscheinungsbild des Roboters wird in einem Fall, in dem beispielsweise der Roboter, der die Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, benutzt, größer ist als eine Person, die die Transportmaschine zusammen benutzt, der Multiplikationskoeffizient b, der dem „Kooperativitäts-Berechnungswert“ entspricht, relativ zum Gewicht des Multiplikationskoeffizienten a, der dem „Effizienz-Berechnungswert“ entspricht, erhöht.
• Auf diese Weise können a und b im Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1) gemäß der Situation geändert werden.
• Das heißt, die Prozesse, die in Schritt S103 des in 7 dargestellten Ablaufs ausgeführt werden, sind wie folgt.
• Der automatisch fahrende Roboter 10 wählt in Schritt S103 eine zu verwendende Transportmaschine auf der Basis der in Schritt S101 erfassten Roboterinformationen und der in Schritt S102 erfassten Transportmaschineninformationen aus.
• In einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen auswählbar sind, wählt der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S103 eine Transportmaschine als eine zu verwendende Maschine aus, indem er (S01) und (S02) ausführt:
• (S01) Auswählen einer Transportmaschine, die physikalische Bedingungen erfüllt, damit der automatisch fahrende Roboter 10 die Transportmaschine benutzen kann, aus den auswählbaren Transportmaschinen; und
• (S02) Berechnen, in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalischen Bedingungen erfüllen, einer Punktzahl gemäß dem folgenden Punktzahl-Berechnungsausdruck (Ausdruck 1) für jede der Transportmaschinen, die die physikalischen Bedingungen erfüllen, und Auswählen einer Transportmaschine, für die eine hohe Punktzahl erhalten wurde. $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}\right)\end{array}$$
  
• (Schritt S104)
• Nachdem der Prozess der Entscheidung über eine vom automatisch fahrenden Roboter 10 zu benutzende Transportmaschine, wie z. B. einen Aufzug, in Schritt S103 abgeschlossen ist, gibt der automatisch fahrende Roboter 10 als Nächstes in Schritt S104 eine Benachrichtigung aus, dass die zu benutzende Transportmaschine entschieden worden ist.
• Beispielsweise erfolgt über die Lautsprecher 35 des automatisch fahrenden Roboters 10 eine Ansage der Nummer eines zu benutzenden Aufzugs. Außerdem erfolgt die Durchsage an einen Insassen in dem zu benutzenden Aufzug über einen internen Lautsprecher des Aufzugs.
• Beispielsweise erfolgt eine Ansage: „Ein Roboter wird in diesen Aufzug einsteigen. Danke, dass Sie für ihn Platz gemacht haben.”
• Diese Ansage erfolgt unter der Kontrolle des Gebäudeverwaltungsservers 80, nachdem beispielsweise eine Ansageanforderung vom automatisch fahrenden Roboter 10 an den Gebäudeverwaltungsserver 80 gesendet worden ist.
• (Schritt S105)
• Als Nächstes entscheidet der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S105 über eine Position in der Transportmaschine und zeigt auf dem Anzeigeabschnitt 32 des automatisch fahrenden Roboters 10 Führungsinformationen basierend auf den Entscheidungsinformationen an.
• Beispielsweise läuft der Prozess zur Bestimmung der Position in der Transportmaschine wie folgt ab.
• Beispielsweise wird in einem Fall, in dem der Roboter bald aus der Transportmaschine aussteigen wird, eine Position in der Nähe der Tür als Fahrposition ausgewählt, und in einem Fall, in dem die Fahrzeit lang sein wird, wird eine Position auf der Rückseite als Fahrposition eingestellt.
• 9 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels für die Anzeige von Führungsinformationen basierend auf der Entscheidung über eine Fahrposition.
• 9 (a) stellt einen Zustand dar, bei dem der automatisch fahrende Roboter 10 vor einem Aufzug steht, den der Roboter nehmen soll.
• In diesem Zustand werden die auf dem Anzeigeabschnitt 32 des automatisch fahrenden Roboters 10 angezeigten Daten in einem Anzeigedatenbeispiel 1 (@t1) von 9 (1) dargestellt.
• Das Anzeigedatenbeispiel 1 (@t1) in 9 (1) zeigt Positionen von Personen (Benutzern) im Aufzug an, bevor der automatisch fahrende Roboter 10 in den Aufzug einsteigt, und gibt eine geplante Fahrposition des Roboters an.
• Ein großer schraffierter Kreisbereich, der in der Mitte angeordnet ist, repräsentiert die geplante Fahrposition des Roboters.
• Vier kleine weiße Kreise geben die Positionen von Personen (Benutzern) im Aufzug an. Diese Positionen der Personen entsprechen den in 9 (a) dargestellten Positionen der Benutzer a bis d (20a bis 20d).
• In dem Anzeigedatenbeispiel 1 (@t1) in 9 (1) steht eine Person an der vorgesehenen Fahrposition des automatisch fahrenden Roboters 10. In diesem Zustand kann sich der automatisch fahrende Roboter 10 nicht in die vorgesehene Fahrposition bewegen.
• In diesem Fall wird die Person, die in der vorgesehenen Fahrposition des automatisch fahrenden Roboters 10 steht, bezeichnet, und eine Meldung:
• „Bitte rücken Sie etwas mehr nach hinten.“ wird wie in dem Anzeigedatenbeispiel 1 (@t1) in 9 (1) dargestellt, angezeigt. Es ist zu beachten, dass eine Ausgabe der Meldung zusätzlich zu einer Bildausgabe auch durch eine Sprachausgabe implementiert werden kann.
• Infolge der Ausgabe dieser Meldung bewegt sich die Person, die auf der vorgesehenen Fahrposition des automatisch fahrenden Roboters 10 im Aufzug steht, zurück. Die in 9 (2) dargestellte Einstellung wird erzielt.
• Durch diese Bewegung wird eine Lücke in der geplanten Fahrposition des automatisch fahrenden Roboters 10 erzeugt, so dass der automatisch fahrende Roboter 10 sich in die vorgesehene Fahrposition bewegen kann.
• (Schritt S106)
• Nachdem der Prozess zur Bestimmung der Fahrposition und die Führungsanzeige basierend auf den unter Bezugnahme auf 9 erläuterten Entscheidungsinformationen in Schritt S105 abgeschlossen sind, bewegt sich der automatisch fahrende Roboter 10 in Schritt S106 zur geplanten Fahrposition im Aufzug. Dementsprechend ist die Einfahrt in den Aufzug abgeschlossen.
• Danach, wenn sich die Aufzugstür auf der Zieletage öffnet, steigt der automatisch fahrende Roboter 10 auf der Etage aus dem Aufzug aus und fährt in Richtung Zielort.
• Es ist zu beachten, dass das Einstellen einer Etage, auf der ein Aufzug anhält, und das Schließen/Öffnen der Tür durch Kommunikation der erforderlichen Informationen ausgeführt wird, beispielsweise durch Kommunikation zwischen dem automatisch fahrenden Roboter 10, dem Roboterverwaltungsserver 70 und dem Gebäudeverwaltungsserver 80.
• Wie bisher erläutert, führt der automatisch fahrende Roboter 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung die Prozesse im Einklang mit dem in 7 dargestellten Ablauf aus.
• Es ist zu beachten, dass ein oder mehrere Schritte des in 7 dargestellten Ablaufs nicht nur von dem automatisch fahrenden Roboter, sondern auch von dem Roboterverwaltungsserver 70 oder dem Gebäudeverwaltungsserver 80 ausgeführt werden können.
• Beispielsweise kann der Prozess der Erfassung von Roboterinformationen, der Prozess der Erfassung von Transportmaschineninformationen, der Prozess der Entscheidung über eine zu benutzende Transportmaschine auf der Basis der Punktzahlberechnung in den Schritten S101 bis S103 usw. vom Roboterverwaltungsserver 70 ausgeführt werden. In diesem Fall benachrichtigt der Roboterverwaltungsserver 70 den automatisch fahrenden Roboter 10 über die vom Roboterverwaltungsserver 70 entschiedene Transportmaschine.
• [5. Internes Konfigurationsbeispiel für einen automatisch fahrenden Roboter]
• Als Nächstes wird eine Erläuterung des internen Konfigurationsbeispiels des automatisch fahrenden Roboters 10 gegeben, der eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist.
• 10 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel des automatisch fahrenden Roboters 10 darstellt, der eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist.
• Wie in 10 dargestellt, weist der automatisch fahrende Roboter 10 einen Steuerabschnitt 101, einen Eingabeabschnitt 102, einen Ausgabeabschnitt 103, eine Sensorgruppe 104, einen Fahrabschnitt 105, einen Kommunikationsabschnitt 106 und einen Speicherabschnitt 107 auf.
• Der Steuerabschnitt 101 steuert Prozesse, die im automatisch fahrenden Roboter 10 ausgeführt werden. Beispielsweise führt der Steuerabschnitt 101 einen Prozess gemäß einem im Speicherabschnitt 107 gespeicherten Steuerungsprogramm aus. Der Steuerabschnitt 101 weist einen Prozessor auf, der eine Funktion zum Ausführen von Programmen hat.
• Der Eingabeabschnitt 102 ist eine Schnittstelle, über die verschiedene Daten von einem Benutzer eingegeben werden können. Der Eingabeabschnitt 102 weist ein Touchpanel, einen Abschnitt zum Lesen von Codes, verschiedene Schalter oder dergleichen auf.
• Der Ausgabeabschnitt 103 ist ein Lautsprecher, der Alarme oder Sounds ausgibt, ein Display, das Bilder anzeigt, oder ein Ausgabeabschnitt, der Scheinwerferlicht oder dergleichen ausgibt.
• Die Sensorgruppe 104 weist verschiedene Sensoren auf, wie z. B. eine Kamera, ein Mikrofon, ein Radar, einen Abstandssensor usw.
• Der Fahrabschnitt 105 weist beispielsweise einen Richtungssteuerungsmechanismus oder einen Radantriebsabschnitt auf, um das Fahren des automatisch fahrenden Roboters zu bewirken.
• Der Kommunikationsabschnitt 106 führt einen Prozess der Kommunikation mit einer externen Vorrichtung aus, wie beispielsweise dem Roboterverwaltungsserver oder dem Gebäudeverwaltungsserver.
• Der Speicherabschnitt 107 speichert beispielsweise Roboterinformationen und Transportmaschineninformationen zusätzlich zu dem Programm, das vom Steuerabschnitt 101 ausgeführt wird.
• [6. Hardware-Konfigurationsbeispiel der einzelnen Vorrichtungen]
• Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 11 ein Konfigurationsbeispiel für die Hardware des automatisch fahrenden Roboters 10, des Roboterverwaltungsservers 70 oder des Gebäudeverwaltungsservers 80 erläutert.
• Die in 11 dargestellte Hardware-Konfiguration ist ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration, die für jede dieser Vorrichtungen anwendbar ist.
• Eine CPU (Central Processing Unit) 301 fungiert als Datenverarbeitungsabschnitt, um verschiedene Prozesse gemäß einem in einem ROM (Read Only Memory) 302 oder einem Speicherabschnitt 308 gespeicherten Programm auszuführen. Die CPU 301 führt beispielsweise einen Prozess gemäß der Sequenz aus, die in der obigen Ausführungsform erläutert worden ist. Daten und ein von der CPU 301 auszuführendes Programm sind in einem RAM (Random Access Memory) 303 abgelegt. Die CPU 301, das ROM 302 und das RAM 303 sind über einen Bus 304 miteinander verbunden.
• Die CPU 301 ist über den Bus 304 mit einer Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 verbunden. Ein Eingabeabschnitt 306, der verschiedene Schalter, eine Tastatur, ein Touchpanel, eine Maus, ein Mikrofon oder dergleichen aufweist, und ein Ausgabeabschnitt 307, der ein Display, einen Lautsprecher oder dergleichen aufweist, sind an die Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 angeschlossen.
• Der Speicherabschnitt 308, der an die Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 angeschlossen ist, weist beispielsweise eine Festplatte auf und speichert verschiedene Arten von Daten und das von der CPU 301 auszuführende Programm. Ein Kommunikationsabschnitt 309 fungiert als Sende-/Empfangsabschnitt, um Datenkommunikation über ein Netzwerk wie das Internet oder ein lokales Netzwerk durchzuführen, und kommuniziert mit einer externen Vorrichtung.
• Ein an die Ein-/Ausgabeschnittstelle 305 angeschlossenes Laufwerk 310 treibt einen Wechseldatenträger 311, wie z. B. eine Magnetplatte, eine optische Platte, eine magneto-optische Platte oder einen Halbleiterspeicher (z. B. Speicherkarte) an, so dass das Aufzeichnen/Lesen der Daten ausgeführt wird.
• [7. Abschluss der Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung]
• Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind unter Bezugnahme auf die spezifische Ausführungsform ausführlich erläutert worden. Es ist jedoch offensichtlich, dass ein Fachmann Modifikationen oder Substitutionen an der Ausführungsform innerhalb des Rahmens der vorliegenden Offenbarung vornehmen kann. Das heißt, die vorliegende Erfindung ist in Form von Ausführungsbeispielen präsentiert worden und sollte daher nicht einschränkend interpretiert werden. Um den Kern der vorliegenden Offenbarung zu beurteilen, sollten die Ansprüche berücksichtigt werden.
• Es ist zu beachten, dass die hier offengelegte Technologie die folgenden Konfigurationen haben kann.
• (1) Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
  • einen Datenverarbeitungsabschnitt, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist, wobei
  • der Datenverarbeitungsabschnitt
    • Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und
    • Punktzahlen auf der Basis der erfassten Informationen berechnet, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und eine zu benutzende Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
• (2) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (1), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt eine Transportmaschine bestimmt, die eine physikalische Bedingung erfüllt, damit der Roboter die Transportmaschine benutzen kann,
  in einem Fall, in dem nur eine Transportmaschine die physikalische Bedingung erfüllt, der Datenverarbeitungsabschnitt die eine Transportmaschine als die zu benutzende Transportmaschine auswählt, und
  in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalische Bedingung erfüllen, der Datenverarbeitungsabschnitt Punktzahlen berechnet, die der Vielzahl der verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und die zu benutzende Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
• (3) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (1) oder (2), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen berechnet, und die Bewertungen auf der Basis einer Funktion unter Verwendung des berechneten Effizienz-Berechnungswertes und des berechneten Kooperativitäts-Berechnungswertes berechnet.
• (4) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (3), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt die Punktzahlen gemäß einem Ausdruck berechnet: $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz}-\text{Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}\right)\end{array}$$

  

  wobei a und b jeweils einen Multiplikationskoeffizienten repräsentieren.
• (5) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (3) oder (4), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt den Effizienz-Berechnungswert unter Verwendung von mindestens entweder der Anzahl der Stoppvorgänge der Transportmaschine oder einer Zeit, um in die/aus der Transportmaschine ein- und auszusteigen, berechnet.
• (6) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (3) bis (5), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt den Kooperativitäts-Berechnungswert unter Verwendung von mindestens einer der folgenden Eigenschaften berechnet: einer visuellen Belastung eines Benutzers, der die Transportmaschine benutzt, einer sensitiven Belastung des Benutzers oder einer Affinität, die der Benutzer hat.
• (7) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (1) bis (6), wobei
  die Roboterinformationen mindestens eine der folgenden Informationen aufweisen: Bewegungsinformation, Gewichtsinformation, Belegungsbereichsinformation, Information über das äußere Erscheinungsbild oder Routeninformation bezüglich des Roboters.
• (8) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (1) bis (7), wobei
  die Transportmaschineninformationen mindestens eine der folgenden Informationen aufweisen: Bewegungsinformation, Gewichtsinformation, Belegungsbereichsinformation oder Insasseninformation bezüglich der Transportmaschine.
• (9) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (1) bis (8), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt nach dem Entscheiden der zu benutzenden Transportmaschine einen Entscheidungsinformations-Benachrichtigungsprozess ausführt.
• (10) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (1) bis (9), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt nach dem Entscheiden der zu benutzenden Transportmaschine ferner über eine Fahrposition des Roboters in der Transportmaschine entscheidet und einen Prozess zur Mitteilung der entschiedenen Fahrposition ausführt.
• (11) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß (10), wobei
  der Datenverarbeitungsabschnitt auf einem Anzeigeabschnitt des Roboters Daten anzeigt, die die Fahrposition des Roboters in der Transportmaschine angeben.
• (12) Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte (1) bis (11), die ferner Folgendes aufweist:
• einen Fahrabschnitt zum Selbstfahren.
• (13) Informationsverarbeitungssystem, das Folgendes aufweist:
• einen Roboter;
• einen Roboterverwaltungsserver; und
• einen Gebäudeverwaltungsserver, wobei
• der Roboter Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und die Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt,
• der Gebäudeverwaltungsserver Transportmaschineninformationen erfasst, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und die Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt; und
• der Roboterverwaltungsserver auf der Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Punktzahlen berechnet, die einer Vielzahl von für den Roboter verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu benutzende Transportmaschine auswählt.
• (14) Informationsverarbeitungssystem gemäß (13), wobei
  der Roboterverwaltungsserver eine Transportmaschine bestimmt, die eine physikalische Bedingung erfüllt, damit der Roboter die Transportmaschine benutzen kann,
  in einem Fall, in dem nur eine Transportmaschine die physikalische Bedingung erfüllt, der Roboterverwaltungsserver die eine Transportmaschine als die zu benutzende Transportmaschine auswählt, und
  in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalische Bedingung erfüllen, der Roboterverwaltungsserver Punktzahlen berechnet, die der Vielzahl der verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und die zu benutzende Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
• (15) Informationsverarbeitungssystem gemäß (13) oder (14), wobei
  der Roboterverwaltungsserver einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen berechnet, und die Bewertungen auf der Basis einer Funktion unter Verwendung des berechneten Effizienz-Berechnungswertes und des berechneten Kooperativitäts-Berechnungswertes berechnet.
• (16) Informationsverarbeitungsverfahren, das von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird, die einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter benutzt werden soll, wobei das Verfahren Folgendes aufweist:
• Veranlassen des Datenverarbeitungsabschnitts zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen; und
• Veranlassen des Datenverarbeitungsabschnitts zum Berechnen von Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, auf der Basis der erfassten Informationen, und Auswählen einer zu benutzenden Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen.
• (17) Informationsverarbeitungsverfahren, das von einem Informationsverarbeitungssystem ausgeführt wird, das einen Roboter, einen Roboterverwaltungsserver und einen Gebäudeverwaltungsserver aufweist, wobei das Verfahren Folgendes aufweist:
• Veranlassen des Roboters zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Übertragen der Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver;
• Veranlassen des Gebäudeverwaltungsservers zum Erfassen von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und Übertragen der Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver; und
• Veranlassen des Roboterverwaltungsservers, auf der Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Punktzahlen zu berechnen, die einer Vielzahl von für den Roboter verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu benutzende Transportmaschine zu bestimmen.
• (18) Programm zum Veranlassen einer Informationsverarbeitungsvorrichtung, eine Informationsverarbeitung auszuführen, wobei die
• Informationsverarbeitungsvorrichtung einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter benutzt werden soll, wobei das Programm den Datenverarbeitungsabschnitt veranlasst, Folgendes auszuführen:
  • einen Prozess zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen; und
  • einen Prozess zum Berechnen von Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, auf der Basis der erfassten Informationen, und zum Auswählen einer zu benutzenden Transportmaschine auf der Basis der berechneten Punktzahlen.
• Ferner kann die hier erläuterte Reihe von Prozessen durch Hardware, Software oder eine daraus zusammengesetzte Struktur ausgeführt werden. In einem Fall, in dem die Prozesse durch Software ausgeführt werden, kann ein Programm, in dem eine Sequenz der Prozesse aufgezeichnet ist, ausgeführt werden, nachdem es in einem Speicher eines Computers installiert wurde, der in dedizierter Hardware eingebaut ist, oder es kann ausgeführt werden, nachdem es in einem Allzweck-Computer installiert wurde, der für verschiedene Prozesse fähig ist. Beispielsweise kann ein solches Programm zuvor auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet worden sein. Das Programm kann von dem Aufzeichnungsmedium in den Computer installiert werden. Alternativ kann das Programm über ein Netzwerk, wie z. B. ein LAN (lokales Netzwerk) oder das Internet, empfangen und auf einem Aufzeichnungsmedium, wie z. B. einer internen Festplatte, installiert werden.
• Außerdem werden die hier beschriebenen Prozesse nicht unbedingt in der beschriebenen zeitlichen Reihenfolge ausgeführt, und die Prozesse können je nach Bedarf oder gemäß der Verarbeitungskapazität einer Vorrichtung zur Ausführung der Prozesse parallel oder separat ausgeführt werden. Ferner bezieht sich in der vorliegenden Spezifikation ein System auf eine logische Satzstruktur, die eine Vielzahl von Vorrichtungen aufweist, und die in der Struktur enthaltenen Vorrichtungen müssen nicht unbedingt im selben Gehäuse enthalten sein.
• [Industrielle Anwendbarkeit]
• Wie bislang erläutert, wird mit der Konfiguration gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Konfiguration zur Entscheidung über eine von einem Roboter zu benutzende Transportmaschine unter Berücksichtigung der Effizienz und der Kooperativität erzielt.
• Insbesondere ist beispielsweise ein Datenverarbeitungsabschnitt vorhanden, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist. Der Datenverarbeitungsabschnitt erfasst Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, berechnet auf der Basis der erfassten Informationen Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und wählt auf der Basis der berechneten Punktzahlen eine zu verwendende Transportmaschine aus. In einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen physikalische Bedingungen erfüllen, die es dem Roboter erlauben, die Transportmaschinen zu benutzen, berechnet der Datenverarbeitungsabschnitt einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen und berechnet Punktzahlen auf der Basis einer Funktion, die den berechneten Effizienz-Berechnungswert und den berechneten Kooperativitäts-Berechnungswert verwendet.
• Mit der vorliegenden Konfiguration wird eine Konfiguration zur Entscheidung für eine Transportmaschine, die von einem Roboter zu benutzen ist, unter Berücksichtigung der Effizienz und der Kooperativität erzielt.
• Bezugszeichenliste

10

Automatisch fahrender Roboter

20

Benutzer

21 bis 23

Sensor

30

Obere Einheit

31

Blinker

32

Anzeigeabschnitt

33

Mikrofon

34

Stopptaste

35

Lautsprecher

36

Lieferartikel-Gehäuseabschnitt

70

Roboterverwaltungsserver

71

Roboter-Informationsdatenbank

72

Transportmaschinen-Informationsdatenbank

80

Gebäudeverwaltungsserver

101

Steuerabschnitt

102

Eingabeabschnitt

103

Ausgabeabschnitt

104

Sensorgruppe

105

Fahrabschnitt

106

Kommunikationsabschnitt

107

Speicherabschnitt

301

CPU

302

ROM

303

RAM

304

Bus

305

Ein-/Ausgabeschnittstelle

306

Eingabeabschnitt

307

Ausgabeabschnitt

308

Speicherabschnitt

309

Kommunikationsabschnitt

310

Laufwerk

311

Wechseldatenträger

Claims (18)

1. Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: einen Datenverarbeitungsabschnitt, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter zu benutzen ist, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und Punktzahlen auf einer Basis der erfassten Informationen berechnet, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und eine zu benutzende Transportmaschine auf einer Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
2. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt eine Transportmaschine bestimmt, die eine physikalische Bedingung erfüllt, damit der Roboter die Transportmaschine benutzen kann, in einem Fall, in dem nur eine Transportmaschine die physikalische Bedingung erfüllt, der Datenverarbeitungsabschnitt die eine Transportmaschine als die zu benutzende Transportmaschine auswählt, und in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalische Bedingung erfüllen, der Datenverarbeitungsabschnitt Punktzahlen berechnet, die der Vielzahl der verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und die zu benutzende Transportmaschine auf einer Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
3. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen berechnet, und die Bewertungen auf einer Basis einer Funktion unter Verwendung des berechneten Effizienz-Berechnungswertes und des berechneten Kooperativitäts-Berechnungswertes berechnet.
4. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt die Punktzahlen gemäß einem Ausdruck berechnet: $$\begin{array}{l}\text{Punktzahl}=\text{a}\times \left(\text{Effizienz-Berechnungswert}\right)+\text{b}\times \\ \left(\text{Kooperativitäts}-\text{Berechnungswert}\right)\end{array}$$

   

   wobei a und b jeweils einen Multiplikationskoeffizienten repräsentieren.
5. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt den Effizienz-Berechnungswert unter Verwendung von mindestens entweder der Anzahl der Stoppvorgänge der Transportmaschine oder einer Zeit, um in die/aus der Transportmaschine ein- und auszusteigen, berechnet.
6. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt den Kooperativitäts-Berechnungswert unter Verwendung von mindestens einer der folgenden Eigenschaften berechnet: einer visuellen Belastung eines Benutzers, der die Transportmaschine benutzt, einer sensitiven Belastung des Benutzers oder einer Affinität, die der Benutzer hat.
7. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Roboterinformationen mindestens eine der folgenden Informationen aufweisen: Bewegungsinformation, Gewichtsinformation, Belegungsbereichsinformation, Information über das äußere Erscheinungsbild oder Routeninformation bezüglich des Roboters.
8. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Transportmaschineninformationen mindestens eine der folgenden Informationen aufweisen: Bewegungsinformation, Gewichtsinformation, Belegungsbereichsinformation oder Insasseninformation bezüglich der Transportmaschine.
9. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt nach dem Entscheiden der zu benutzenden Transportmaschine einen Entscheidungsinformations-Benachrichtigungsprozess ausführt.
10. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt nach dem Entscheiden der zu benutzenden Transportmaschine ferner über eine Fahrposition des Roboters in der Transportmaschine entscheidet und einen Prozess zur Mitteilung der entschiedenen Fahrposition ausführt.
11. Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, wobei der Datenverarbeitungsabschnitt auf einem Anzeigeabschnitt des Roboters Daten anzeigt, die die Fahrposition des Roboters in der Transportmaschine angeben.
12. Informationsverarbeitungsgerät gemäß Anspruch 1, das ferner Folgendes aufweist: einen Fahrabschnitt zum Selbstfahren.
13. Informationsverarbeitungssystem, das Folgendes aufweist: einen Roboter; einen Roboterverwaltungsserver; und einen Gebäudeverwaltungsserver, wobei der Roboter Roboterinformationen erfasst, die sich auf den Roboter beziehen, und die Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt, der Gebäudeverwaltungsserver Transportmaschineninformationen erfasst, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und die Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver überträgt; und der Roboterverwaltungsserver auf einer Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Punktzahlen berechnet, die einer Vielzahl von für den Roboter verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und auf einer Basis der berechneten Punktzahlen eine zu benutzende Transportmaschine auswählt.
14. Informationsverarbeitungssystem gemäß Anspruch 13, wobei der Roboterverwaltungsserver eine Transportmaschine bestimmt, die eine physikalische Bedingung erfüllt, damit der Roboter die Transportmaschine benutzen kann, in einem Fall, in dem nur eine Transportmaschine die physikalische Bedingung erfüllt, der Roboterverwaltungsserver die eine Transportmaschine als die zu benutzende Transportmaschine auswählt, und in einem Fall, in dem zwei oder mehr Transportmaschinen die physikalische Bedingung erfüllen, der Roboterverwaltungsserver Punktzahlen berechnet, die der Vielzahl der verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und die zu benutzende Transportmaschine auf einer Basis der berechneten Punktzahlen auswählt.
15. Informationsverarbeitungssystem gemäß Anspruch 13, wobei der Roboterverwaltungsserver einen Effizienz-Berechnungswert und einen Kooperativitäts-Berechnungswert basierend auf den Roboterinformationen und den Transportmaschineninformationen berechnet, und die Bewertungen auf einer Basis einer Funktion unter Verwendung des berechneten Effizienz-Berechnungswertes und des berechneten Kooperativitäts-Berechnungswertes berechnet.
16. Informationsverarbeitungsverfahren, das von einer Informationsverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird, die einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter benutzt werden soll, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Veranlassen des Datenverarbeitungsabschnitts zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen; und Veranlassen des Datenverarbeitungsabschnitts zum Berechnen von Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, auf einer Basis der erfassten Informationen, und Auswählen einer zu benutzenden Transportmaschine auf einer Basis der berechneten Punktzahlen.
17. Informationsverarbeitungsverfahren, das von einem Informationsverarbeitungssystem ausgeführt wird, das einen Roboter, einen Roboterverwaltungsserver und einen Gebäudeverwaltungsserver aufweist, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Veranlassen des Roboters zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und Übertragen der Roboterinformationen an den Roboterverwaltungsserver. Veranlassen des Gebäudeverwaltungsservers zum Erfassen von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen, und Übertragen der Transportmaschineninformationen an den Roboterverwaltungsserver; und Veranlassen des Roboterverwaltungsservers, auf einer Basis der Roboterinformationen und der Transportmaschineninformationen Punktzahlen zu berechnen, die einer Vielzahl von für den Roboter verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, und auf einer Basis der berechneten Punktzahlen eine zu benutzende Transportmaschine zu bestimmen.
18. Programm zum Veranlassen einer Informationsverarbeitungsvorrichtung, eine Informationsverarbeitung auszuführen, wobei die Informationsverarbeitungsvorrichtung einen Datenverarbeitungsabschnitt aufweist, der eine Transportmaschine auswählt, die von einem Roboter benutzt werden soll, wobei das Programm den Datenverarbeitungsabschnitt veranlasst, Folgendes auszuführen: einen Prozess zum Erfassen von Roboterinformationen, die sich auf den Roboter beziehen, und von Transportmaschineninformationen, die sich auf die Transportmaschine beziehen; und einen Prozess zum Berechnen von Punktzahlen, die einer Vielzahl von verfügbaren Transportmaschinen entsprechen, auf einer Basis der erfassten Informationen, und zum Auswählen einer zu benutzenden Transportmaschine auf einer Basis der berechneten Punktzahlen.

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