DE102020123137A1

DE102020123137A1 - Fahrzeugfernanweisungssystem

Info

Publication number: DE102020123137A1
Application number: DE102020123137.7A
Authority: DE
Inventors: Hiromitsu Urano; Sho Otaki; Hojung JUNG
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2020-09-04
Publication date: 2021-03-11
Also published as: JP2021043524A; JP7156217B2; US20210072744A1; CN112462640B; CN112462640A; US11215982B2

Abstract

Ein Fahrzeugfernanweisungssystem (100) enthält eine Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit (42), die eine Fernanweisungspunktsituation auf einer Zielroute beruhend auf der Zielroute, Positionsinformationen und Karteninformationen erkennt, eine Empfehlungszeitbeschaffungseinheit (43), die eine empfohlene Zeit beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und einem Typ einer Fernanweisung beschafft, eine Fernanweisungssendeeinheit (48), die die Fernanweisung zu einem autonom fahrenden Fahrzeug sendet, und eine Prädiktionszeitberechnungseinheit (45), die eine prognostizierte Zeit berechnet. Die Fernanweisungssendeeinheit (48) sendet eine Verzögerungsanweisung, um eine Reflexionszeit näher an der empfohlenen Zeit einzustellen, wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, und sendet eine Vorbereitungsanweisung, um das autonom fahrende Fahrzeug zum Verhalten im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung zu einer früheren Zeit zu veranlassen, wenn die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugfernanweisungssystem.
Beschreibung der verwandten Technik
Die japanische ungeprüfte Patentanmeldung JP 2018-77649 A ist als technische Offenlegung bekannt, die sich auf die Fernbedienung eines Fahrzeugs bezieht. Diese Offenlegung offenbart ein Fahrzeugsteuersystem, bei dem ein entfernt arbeitender Bediener ein Fahrzeug im Ansprechen auf eine von einem autonom fahrenden Fahrzeug gesendete Fernbedienungsanfrage fernbedient. Dieses Fahrzeugsteuersystem enthält eine vom entfernt arbeitenden Bediener zum Fernbedienen eines Fahrzeugs verwendete Einrichtung, indem ein Lenkbetrag des Lenkrades zu dem Fahrzeug gesendet wird, um sein Lenksystem gemäß dem durch den entfernt arbeitenden Bediener gesendeten Lenkbetrag zu lenken.
KURZZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es gibt ein System, bei dem eine Fernanweisung, wie eine Fortsetzungsanweisung oder Stoppanweisung, gemäß der Situation eines autonom fahrenden Fahrzeugs erteilt wird, und das autonom fahrende Fahrzeug gemäß der Fernanweisung autonom fährt. Bei einem derartigen System besteht eine Möglichkeit, dass die Zeit, zu der eine Fernanweisung auf ein autonom fahrendes Fahrzeug reflektiert wird, nicht exakt mit der Zeit übereinstimmt, die für die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs am geeignetsten ist. Zum Beispiel wird der Fall betrachtet, in dem die gleiche Fernanweisung erteilt wird, wenn die äußere Umgebung die gleiche ist. Wenn in einem derartigen Fall die Zeit, zu der die Fernanweisung auf das Verhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs reflektiert, jedes Mal dann variiert, wenn die Fernanweisung erteilt wird, können sich die Insassen des autonom fahrenden Fahrzeugs unbehaglich fühlen.
Auf diesem technischen Gebiet besteht daher das Bedürfnis nach einem Fahrzeugfernanweisungssystem, das eine Abweichung der Reflexionszeit, zu der eine Fernanweisung auf ein autonom fahrendes Fahrzeug reflektiert wird, von einer Zeit verringern kann, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs passt.
Ein Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugfernanweisungssystem, bei dem eine Fernanweisung zur Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs gesendet wird. Das Fahrzeugfernanweisungssystem enthält eine Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit, eine Empfehlungszeitbeschaffungseinheit, eine Fernanweisungssendeeinheit und eine Prädiktionszeitberechnungseinheit. Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit ist zur Erkennung einer Fernanweisungspunktsituation auf einer Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs beruhend auf der Zielroute, die vorab eingestellt ist, Positionsinformationen des autonom fahrenden Fahrzeugs und Karteninformationen eingerichtet. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit ist zur Beschaffung einer empfohlenen Zeit eingerichtet. Die empfohlene Zeit wird vorab mit einer vorbestimmten Zeit von einem Start zu einem Ende der Fernanweisungspunktsituation als Bezugspunkt beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und einem Typ der Fernanweisung eingestellt. Die Fernanweisungssendeeinheit ist zum Senden der Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit ist zur Berechnung einer prognostizierten Zeit beruhend auf einer äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs, dem Typ der Fernanweisung und einer Anweisungszeit der Fernanweisung eingerichtet. Die prognostizierte Zeit ist eine Zeit, für die prognostiziert wird, dass die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert werden wird. Wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, ist die Fernanweisungssendeeinheit zum Senden einer Verzögerungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet. Die Verzögerungsanweisung ist eine Anweisung, die eine Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit legt, indem die Reflexionszeit nach der prognostizierten Zeit eingestellt wird. Die Reflexionszeit ist eine Zeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert wird. Wenn die prognostizierte Zeit andererseits nach der empfohlenen Zeit liegt, ist die Fernanweisungssendeeinheit zum Senden einer Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet. Die Vorbereitungsanweisung ist eine Anweisung, die das autonom fahrende Fahrzeug dazu veranlasst, sich zu einer früheren Zeit im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung zu verhalten.
Gemäß dem Fahrzeugfernanweisungssystem wird die empfohlene Zeit bei einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung beruhend auf einer Fernanweisungspunktsituation und dem Typ einer Fernanweisung vorab eingestellt. Die empfohlene Zeit ist eine Zeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert wird, und ist eine geeignete Zeit, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs passt. Außerdem wird die prognostizierte Zeit, für die prognostiziert wird, dass die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektierten werden wird, beruhend auf der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs, dem Typ der Fernanweisung und der Erzeugungszeit oder der Sendezeit der Fernanweisung berechnet. Wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, wird die Verzögerungsanweisung gesendet, um die Reflexionszeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert wird, näher an die empfohlene Zeit als die prognostizierte Zeit zu legen. Infolgedessen wird die Reflexionszeit auf eine spätere Zeit eingestellt, so dass die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit gelegt wird, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird. Wenn die prognostizierte Zeit dagegen nach der empfohlenen Zeit liegt, wird die Vorbereitungsanweisung gesendet, um das autonom fahrende Fahrzeug zu veranlassen, sich zu einer früheren Zeit im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung zu verhalten. Infolgedessen verhält sich das autonom fahrende Fahrzeug zu einer früheren Zeit im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung, wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, als wenn die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird. Infolgedessen wird die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit gelegt. Dadurch kann eine Abweichung der Reflexionszeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert wird, von einer geeigneten Zeit verringert werden, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs passt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann das Fahrzeugfernanweisungssystem ferner eine Anweisungseingabeeinheit und eine Befehlsgeberdatenbank aufweisen. Die Anweisungseingabeeinheit ist eine Einheit, die dazu konfiguriert ist, einem Fernbefehlsgeber die Eingabe der Fernanweisung gemäß einer Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs zu ermöglichen. Die Befehlsgeberdatenbank ist zum Vorabspeichern von Befehlsgebertendenzinformationen in Verbindung mit dem Fernbefehlsgeber eingerichtet. Die Befehlsgebertendenzinformationen sind Informationen hinsichtlich dessen, ob der Fernbefehlsgeber dazu tendiert, die Fernanweisung früher oder später als die empfohlene Zeit einzugeben. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit kann zur Berechnung der prognostizierten Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen eingerichtet sein. Da die prognostizierte Zeit in diesem Fall auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen berechnet wird, kann eine Abweichung der Reflexionszeit von der empfohlenen Zeit verringert werden, die wegen der Fernbefehlsgebertendenz verursacht wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann das Fahrzeugfernanweisungssystem ferner eine Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit enthalten. Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit ist zum Prognostizieren einer Kommunikationsverzögerung, die einer Fernanweisungspunktsituation entspricht, beruhend auf den Karteninformationen und der Fernanweisungspunktsituation eingerichtet. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit kann zur Berechnung der prognostizierten Zeit eingerichtet sein, die die Kommunikationsverzögerung enthält. Da die Berechnungsgenauigkeit der prognostizierten Zeit in diesem Fall erhöht ist, ist es möglich, eine Abweichung der Reflexionszeit von der empfohlenen Zeit weiter zu verringern.
Gemäß einer Ausgestaltung oder den anderen Ausführungsbeispielen vorliegender Erfindung ist es möglich, eine Abweichung der Reflexionszeit, zu der eine Fernanweisung auf ein autonom fahrendes Fahrzeug reflektiert wird, von der Zeit zu reduzieren, die zur äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs passt.
Figurenliste
Nachstehend werden Merkmale, Vorteile und technische und gewerbliche Bedeutung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Komponenten bezeichnen. Es zeigen:

1 ein Blockschaltbild eines Beispiels eines Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
2 ein Blockschaltbild einer Beispielkonfiguration eines autonom fahrenden Fahrzeugs;
3 ein Blockschaltbild eines Hardwarekonfigurationsbeispiels eines Fernanweisu ngsservers;
4 ein Blockschaltbild eines Konfigurationsbeispiels einer Fernanweisungseinrichtung;
5 eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung;
6 eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung;
7 eine Darstellung eines Beispiels von Anweisungszeitverteilungskomponenten;
8 eine Darstellung eines Beispiels einer Kombination von Anweisungszeitverteilungskomponenten;
9 eine Darstellung eines Beispiels einer Kombination von Anweisungszeitverteilungskomponenten;
10 eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung;
11 eine Darstellung eines Beispiels einer empfohlenen Zeit in der Verteilung von 10;
12 eine Darstellung eines Beispiels der Funktion einer Verzögerungsanweisung und einer Vorbereitungsanweisung;
13 eine Darstellung eines Beispiels der Funktion einer Verzögerungsanweisung und einer Vorbereitungsanweisung;
14 eine Darstellung eines Beispiels der Funktion einer Vorbereitungsanweisu ng;
15 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Arbeitesweise der Fernanweisungseinrichtung in 4;
16 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Ausführungsverarbeitung der Anweisung in 15;
17 ein Blockschaltbild eines Beispiels einer Fernanweisungseinrichtung in einem Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel; und
18 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung in 17.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele vorliegender Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
1 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels eines Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Ein in 1 gezeigtes Fahrzeugfernanweisungssystem 100 ist ein System, das eine Fernanweisung zu einem autonom fahrenden Fahrzeug 2 zur Steuerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 sendet. Eine Fernanweisung ist eine Anweisung, die von entfernter Stelle zur Steuerung des Fahrverhaltens des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 gesendet wird.
Typen einer Fernanweisung umfassen eine Anweisung zur Veranlassung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, fortzufahren, und eine Anweisung zum Stoppen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die Typen einer Fernanweisung können auch eine Anweisung zum Wechseln einer Spur des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, eine Anweisung zum Fahren auf die Standspur und eine Anweisung enthalten, ein Abbiegen nach rechts oder links zu starten. Die Typen einer Fernanweisung können auch eine Anweisung zur Durchführung einer Ausweichvermeidung für ein Hindernis voraus, eine Anweisung zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und eine Anweisung zur Durchführung einer Notfallevakuierung enthalten. Weitere Typen einer Fernanweisung können eine Anweisung für einen Insassen zum Ein- oder Aussteigen in bzw. aus dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 (beispielsweise eine Anweisung zum automatischen Öffnen und Schließen der Tür, eine Anweisung zum Starten einer Sprachführung zum Aussteigen aus dem Fahrzeug und eine Anweisung zum Ausfahren oder Zurücknehmen der Plattform zum Ein- und Aussteigen in das bzw. aus dem Fahrzeug) enthalten. In der nachstehenden Beschreibung wird eine Fernanweisung beispielsweise durch einen Fernbefehlsgeber CM gesendet.
Bei dem Fahrzeugfernanweisungssystem 100 ist die Anzahl von Fernbefehlsgebern CM nicht begrenzt. Die Anzahl an Fernbefehlsgebern CM kann einen oder zwei oder mehrere zehn Fernbefehlsgeber CM umfassen. Die Anzahl der autonom fahrenden Fahrzeuge 2, die mit dem Fahrzeugfernanweisungssystem 100 kommunizieren können, ist nicht besonders eingeschränkt. Eine Vielzahl von Fernbefehlsgebern CM kann abwechseln eine Fernanweisung zu einem der autonom fahrenden Fahrzeuge 2 senden, und umgekehrt kann ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung zu zwei oder mehr autonom fahrenden Fahrzeugen 2 senden.
Konfiguration des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
Wie in 1 gezeigt, enthält das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 eine Fernanweisungseinrichtung 1, über die Fernbefehlsgeber CM Fernanweisungen eingeben. Die Fernanweisungseinrichtung 1 ist mit einer Vielzahl der autonom fahrenden Fahrzeuge 2 über ein Netzwerk N zum Kommunizieren verbunden. Das Netzwerk N ist ein Drahtloskommunikationsnetzwerk. Von den autonom fahrenden Fahrzeugen 2 werden verschiedene Arten von Informationen zu der Fernanweisungseinrichtung 1 gesendet.
Bei dem Fahrzeugfernanweisungssystem 100 wird der Fernbefehlsgeber CM zum Eingeben einer Fernanweisung beispielsweise im Ansprechen auf eine Fernanweisungsanfrage von dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 aufgefordert. Der Fernbefehlsgeber CM gibt eine Fernanweisung in eine Befehlsgeberschnittstelle 3 der Fernanweisungseinrichtung 1 ein. Die Fernanweisungseinrichtung 1 sendet eine Fernanweisung über das Netzwerk N zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Das autonom fahrende Fahrzeug 2 fährt gemäß einer Fernanweisung autonom.
Konfiguration des autonom fahrenden Fahrzeugs
Zuerst wird ein Konfigurationsbeispiel des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beschrieben. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Konfigurationsbeispiels des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Wie in 2 gezeigt, weist das autonom fahrende Fahrzeug 2 beispielsweise eine Autonomes-Fahren-ECU 20 auf. Die Autonomes-Fahren-ECU 20 ist eine elektronische Steuereinheit mit einer Zentralverarbeitungseinheit (CPU), einem Nur-LeseSpeicher (ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und dergleichen. Die Autonomes-Fahren-ECU 20 lädt ein Programm beispielsweise von dem ROM in den RAM und veranlasst die CPU zur Ausführung des in den RAM geladenen Programms, um verschiedene Funktionen zu implementieren. Die Autonomes-Fahren-ECU 20 kann durch eine Vielzahl elektronischer Einheiten konfiguriert sein.
Die Autonomes-Fahren-ECU 20 ist mit einem Global Positioning System (GPS)-Empfänger 21, einem externen Sensor 22, einem internen Sensor 23, einer Kartendatenbank 24, einer Kommunikationseinheit 25 und einem Aktuator 26 verbunden.
Der GPS-Empfänger 21 misst die Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 (beispielsweise den Breitengrad und Längengrad des autonom fahrenden Fahrzeugs 2) durch Empfangen von Signalen von drei oder mehr GPS-Satelliten. Der GPS-Empfänger 21 sendet die gemessenen Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu der Autonomes-Fahren-ECU 20.
Der externe Sensor 22 ist ein Sensor am Fahrzeug, der die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Der externe Sensor 22 enthält zumindest eine Kamera. Die Kamera ist eine Erfassungsvorrichtung, die die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Die Kamera ist beispielsweise an der Innenseite der Windschutzscheibe des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zur Erfassung eines Bildes vor dem Fahrzeug vorgesehen. Die Kamera sendet die erfassten Informationen über die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zu der Autonomes-Fahren-ECU 20. Die Kamera kann eine Monokularkamera oder eine Stereokamera sein. Es kann eine Vielzahl von Kameras zur Erfassung der Bilder nicht nur vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2, sondern auch links und rechts von und hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 vorgesehen sein.
Das autonom fahrende Fahrzeug 2 kann für einen Fernbefehlsgeber mit einer Außenkamera versehen sein. Die Außenkamera für einen Fernbefehlsgeber erfasst zumindest das Bild vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Die Außenkamera für einen Fernbefehlsgeber kann durch eine Vielzahl von Kameras konfiguriert sein, die die Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 einschließlich der Seiten von und hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 erfassen.
Der externe Sensor 22 kann einen Radarsensor enthalten. Der Radarsensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die Objekte um das autonom fahrende Fahrzeug 2 unter Verwendung von Radiowellen (beispielsweise Millimeterwellen) oder Licht erfasst. Der Radarsensor enthält beispielsweise ein Millimeterwellenradar oder ein Light Detection and Ranging (Lidar). Der Radarsensor sendet eine elektrische Welle oder Licht zu der Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und erfasst ein Objekt durch Empfangen der elektrischen Welle oder von Licht, die bzw. das durch das Objekt reflektiert wird. Der Radarsensor sendet die erfassten Objektinformationen zu der Autonomes-Fahren-ECU 20. Die Objekte, die erfasst werden, enthalten feste Objekte, wie Leitplanken und Gebäude, sowie sich bewegende Objekte, wie Fußgänger, Fahrräder und andere Fahrzeuge. Der externe Sensor 22 kann ferner einen Sonarsensor enthalten, der einen Ton außerhalb des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst.
Der interne Sensor 23 ist ein Sensor am Fahrzeug, der den Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Der interne Sensor 23 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist eine Erfassungseinrichtung, die die Geschwindigkeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Als Fahrzeuggeschwindigkeitssensor kann ein Raddrehzahlsensor verwendet werden. Der Raddrehzahlsensor ist für die Räder des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 oder für eine Antriebswelle, die integral mit den Rädern rotiert, zur Erfassung der Drehzahl jedes Rads vorgesehen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor sendet die erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Raddrehzahlinformationen) zu der Autonomes-Fahren-ECU 20.
Der Beschleunigungssensor ist eine Erfassungseinrichtung, die die Beschleunigung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Der Beschleunigungssensor enthält zum Beispiel einen Längsbeschleunigungssensor, der die Längsbeschleunigung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Der Beschleunigungssensor kann einen Querbeschleunigungssensor enthalten, der die Querbeschleunigung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Der Beschleunigungssensor beispielsweise sendet die Beschleunigungsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu der Autonomes-Fahren-ECU 20. Der Gierratensensor ist eine Erfassungseinrichtung, die die Gierrate (Rotationswinkelgeschwindigkeit) um die vertikale Achse des Schwerpunkts des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst. Als Gierratensensor kann beispielsweise ein Kreiselsensor verwendet werden. Der Gierratensensor sendet die erfassten Gierrateninformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu der Autonomes-Fahren-ECU 20.
Die Kartendatenbank 24 ist eine Datenbank zur Speicherung von Karteninformationen. Die Kartendatenbank 24 ist beispielsweise in einer Speichereinrichtung, wie einer Festplatte (HDD) eingebaut, die an dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 angebracht ist. Die Karteninformationen enthalten die Positionsinformationen über Straßen, die Informationen über Straßenformen (beispielsweise Kurveninformationen) und die Positionsinformationen über Kreuzungen und Verzweigungspunkte. Die Karteninformationen können die Positionsinformationen über Bushaltestellen enthalten. Die Karteninformationen können die Verkehrsregelungsinformationen enthalten, die mit den Positionsinformationen verbundene Geschwindigkeitsbegrenzungen enthalten. Die Karteninformationen können die zur Beschaffung der Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 verwendeten Zielinformationen enthalten. Als Ziel kann ein Straßenschild, eine Straßenmarkierung, eine Ampel, ein Telefonmast und dergleichen verwendet werden. Die Kartendatenbank 24 kann in einem Server konfiguriert sein, der mit dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 kommunizieren kann.
Die Kommunikationseinheit 25 ist eine Kommunikationseinrichtung, die eine Drahtloskommunikation mit der Außenseite des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 steuert. Die Kommunikationseinheit 25 sendet und empfängt verschiedene Arten von Informationen zu und von der Fernanweisungseinrichtung 1 (dem Fernanweisungsserver 10) über das Netzwerk N.
Der Aktuator 26 ist eine Einrichtung, die zur Steuerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 verwendet wird. Der Aktuator 26 enthält zumindest einen Fahraktuator, einen Bremsaktuator und einen Lenkaktuator. Der Fahraktuator steuert beispielsweise die Menge an Luft, die der Maschine (Drosselklappenöffnung) zugeführt wird, gemäß dem Steuersignal von der Autonomes-Fahren-ECU 20 zur Steuerung der Antriebskraft des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein Hybridfahrzeug ist, wird die Antriebskraft nicht nur durch die Menge an Luft, die der Maschine zugeführt wird, sondern auch durch das Steuersignal gesteuert, das von der Autonomes-Fahren-ECU 20 zu dem Motor gesendet wird, der als Leistungsquelle arbeitet. Wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein Elektrofahrzeug ist, wird die Antriebskraft durch das Steuersignal gesteuert, das von der Autonomes-Fahren-ECU 20 zu dem Motor gesendet wird, der als Leistungsquelle arbeitet. Der Motor, der als Leistungsquelle arbeitet, bildet in diesem Fällen den Aktuator 26.
Der Bremsaktuator steuert das Bremssystem gemäß dem Steuersignal von der Autonomes-Fahren-ECU 20 zur Steuerung der Bremskraft, mit der die Räder des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beaufschlagt werden. Beispielsweise kann ein hydraulisches Bremssystem als Bremssystem verwendet werden. Der Lenkaktuator steuert den Antrieb des Hilfsmotors, der das Lenkdrehmoment in dem Servolenksystem steuert, gemäß dem von der Autonomes-Fahren-ECU 20 empfangenen Steuersignal. Der Lenkaktuator steuert somit das Lenkdrehmoment des autonom fahrenden Fahrzeugs 2.
Als nächstes wird eine Funktionskonfiguration der Autonomes-Fahren-ECU 20 beschrieben. Die Autonomes-Fahren-ECU 20 enthält eine Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31, eine Außenumgebungserkennungseinheit 32, eine Fahrzustandserkennungseinheit 33, eine Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34, eine Informationssendeeinheit 35, eine Trajektorienerzeugungseinheit 36 und eine Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37.
Die Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31 beschafft die Positionsinformationen (Position auf der Karte) über das autonom fahrende Fahrzeug 2 beruhend auf den durch den GPS-Empfänger 21 erhaltenen Positionsinformationen und den in der Kartendatenbank 24 gespeicherten Karteninformationen. Die Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31 kann die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 durch das Verfahren Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) unter Verwendung der Zielinformationen, die in den in der Kartendatenbank 24 gespeicherten Karteninformationen enthalten sind, und des durch den externen Sensor 22 erfassten Erfassungsergebnisses beschaffen. Die Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31 kann die Querposition des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 bezüglich der Spur (die Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 in der Spurbreitenrichtung) aus der Positionsbeziehung zwischen den Spurmarkierungen und der Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erkennen und kann die erkannte Querposition in die Positionsinformationen aufnehmen. Die Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31 kann die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 auch durch ein bekanntes Verfahren beschaffen.
Die Außenumgebungserkennungseinheit 32 erkennt die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 22. Die äußere Umgebung enthält die Positionen umgebender Objekte hinsichtlich des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die äußere Umgebung kann die relative Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung eines umgebenden Objekts hinsichtlich des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 enthalten. Die äußere Umgebung kann Typen von Objekten, wie andere Fahrzeuge, Fußgänger und Fahrräder, enthalten. Der Typ eines Objekts kann durch ein bekanntes Verfahren, wie eine Mustererkennung, identifiziert werden. Die äußere Umgebung kann das Ergebnis der Erkennung der Spurmarkierungen um das autonom fahrende Fahrzeug 2 (Erkennung weißer Linien) enthalten. Die äußere Umgebung kann das Erkennungsergebnis des Leuchtzustands einer Ampel enthalten. Die Außenumgebungserkennungseinheit 32 kann den Leuchtzustand einer Ampel vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 (ob das autonom fahrende Fahrzeug 2 die Ampel passieren kann oder an der Ampel anhalten muss) beispielsweise beruhend auf dem durch die Kamera des externen Sensors 22 erfassten Bild erkennen.
Die Fahrzustandserkennungseinheit 33 erkennt den Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 23. Der Fahrzustand enthält die Fahrzeuggeschwindigkeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, die Beschleunigung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und die Gierrate des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Insbesondere erkennt die Fahrzustandserkennungseinheit 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf den durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Die Fahrzustandserkennungseinheit 33 erkennt die Beschleunigung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf den durch den Beschleunigungssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Die Fahrzustandserkennungseinheit 33 erkennt die Richtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf den durch den Gierratensensor erfassten Gierrateninformationen.
Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt, ob das autonom fahrende Fahrzeug 2 einen Fernbefehlsgeber CM (Fernanweisungseinrichtung 1) zum Senden einer Fernanweisung auffordern sollte. Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt beruhend auf den durch die Fahrzeugpositionsbeschaffungseinheit 31 beschafften Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 und/oder den in der Kartendatenbank 24 gespeicherten Karteninformationen ung/oder der durch die Außenumgebungserkennungseinheit 32 erkannten äußeren Umgebung und/oder der durch die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugten Trajektorie, was nachstehend beschrieben wird, ob eine Fernanweisung angefordert werden sollte.
Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt beispielsweise dann, wenn sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einer Fernanweisungspunktsituation befindet, dass eine Fernanweisung angefordert werden sollte. Eine Fernanweisungspunktsituation ist eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 die Fernanweisungseinrichtung 1 zum Senden einer Fernanweisung auffordern sollte. Eine Fernanweisungspunktsituation kann vorab eingestellt werden, indem Situationselemente, die anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können, aufgenommen werden, oder kann zu einem beliebigen Zeitpunkt eingestellt werden, indem Situationselemente aufgenommen werden, die nicht nur anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können. Ein Situationselement bezieht sich auf eine individuelle Situation, die eine Fernanweisungspunktsituation (Szene) bildet. Das heißt, eine Fernanweisungspunktsituation ist aus einem oder mehreren Situationselementen gebildet.
Als Situationselemente, die anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können, enthält eine Fernanweisungspunktsituation zumindest eines der folgenden Situationselemente: eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 in eine Kreuzung mit oder ohne Ampel fährt, eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 eine Ampel passiert (das autonom fahrende Fahrzeug 2 passiert beispielsweise eine Ampel, die an einer Fußgängerkreuzung auf der Straße installiert ist), eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 beginnt, die Spur zu wechseln, eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Baustelle kommt, eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einen Bahnübergang kommt, eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Haltestelle eines autonom fahrenden Busses stoppt, und eine Situation, in der ein abgefertigtes autonom fahrendes Fahrzeug an einem Einstiegspunkt oder dem Ziel anhält. Als Situationselemente, die nicht nur anhand von Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können, kann eine Fernanweisungspunktsituation andererseits folgendes umfassen: eine Situation, in der es ein anderes Fahrzeug in der Spur gibt, in die das autonom fahrende Fahrzeug 2 die Spur wechseln wird, eine Situation, in der ein Erfordernis besteht zu bestimmen, eine Ausweichvermeidung für ein Hindernis voraus durchzuführen, eine Situation, in der ein Erfordernis besteht zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug zu passieren ist, eine Situation, in der ein Erfordernis besteht zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug zu passieren ist, während ein herankommendes Fahrzeug, das aus der entgegengesetzten Richtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 kommt und in der Spur fährt, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 vorübergehend fahren wird, wenn es das vorausfahrende Fahrzeug passiert, berücksichtigt wird, und andere Situationen, in denen ein Erfordernis besteht zu bestimmen, ob eine Notfallevakuierung durchzuführen ist. Eine Fernanweisungspunktsituation kann eine Vielzahl von Situationselementen enthalten. Eine Fernanweisungspunktsituation kann nicht nur Situationselemente enthalten, die anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können, sondern auch Situationselemente, die nicht nur anhand der Karteninformationen prognostiziert werden können. In einem Land oder einer Region, wo ein Fahrzeug rechts fährt, kann eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, eine Situation sein, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung links abbiegt. Die Anzahl anderer Fahrzeuge fungiert als Situationselemente, die nicht nur anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden können, und die Anzahl der anderen Fahrzeuge kann eins oder größer sein.
Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt, dass eine Fernanweisung anzufordern ist, beispielsweise dann, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 in eine Situation eingetreten ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Kreuzung kommt oder an einer Kreuzung rechts abbiegt. Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 kann bestimmen, dass eine Fernanweisung anzufordern ist, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 in eine Situation eingetreten ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 beginnt, die Spur zu wechseln, um das Ziel zu erreichen. Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 kann bestimmen, dass eine Fernanweisung anzufordern ist, wenn sich ein Hindernis vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 befindet, für das eine Ausweichvermeidung durchgeführt werden muss.
Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 kann beispielsweise beruhend auf den Positionsinformationen und den Karteninformationen auf der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erkennen, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 in eine Situation eingetreten ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, dass das Fahrzeug in eine Situation eingetreten ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Kreuzung mit einer Ampel kommt, oder dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 in eine Situation eingetreten ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 die Spur wechselt.
Wenn die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt, dass eine Fernanweisung anzufordern ist, fordert die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 den Fernanweisungsserver 10 zum Senden einer durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegebenen Fernanweisung auf. Eine Fernanweisungsanfrage enthält beispielsweise die Identifikationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2. Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 kann eine Fernanweisung vorab mit ausreichend Zeit anfordern. Wenn die Entfernung zwischen der einer Fernanweisung entsprechenden Kreuzung und dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 kleiner oder gleich einer bestimmten Entfernung wird, kann die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmen, dass die Fernanweisung angefordert werden sollte. In diesem Fall kann anstelle der Entfernung auch die Zeit bis zur Ankunft verwendet werden.
Die Informationssendeeinheit 35 sendet die autonomes-Fahren-Informationen, die die Informationen hinsichtlich des autonomen Fahrens des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 darstellen, über die Kommunikationseinheit 25 zu der Fernanweisungseinrichtung 1. Die autonomes-Fahren-Informationen enthalten die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 und die Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die Zielroute ist eine Route, entlang der das autonom fahrende Fahrzeug 2 im autonomen Fahrmodus fährt. Die Erzeugung einer Zielroute wird später beschrieben.
Die autonomes-Fahren-Informationen können einen Fahrzeuggeschwindigkeitsplan für die Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 enthalten. Ein Fahrzeuggeschwindigkeitsplan stellt die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (ein Fahrzeuggeschwindigkeitsprofil) dar, die zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des autonom fahrenden Fahrzeugs bei autonomem Fahren verwendet werden. Die autonomes-Fahren-Informationen können die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, die durch die Außenumgebungserkennungseinheit 32 erkannt wird, und/oder den Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 enthalten, der durch die Fahrzustandserkennungseinheit 33 erkannt wird.
Die Informationssendeeinheit 35 kann die autonomes-Fahren-Informationen beispielsweise dann zu der Fernanweisungseinrichtung 1 senden, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 das autonome Fahren beginnt. Die Informationssendeeinheit 35 kann die autonomes-Fahren-Informationen während des autonomen Fahrens zu einer voreingestellten Zeit senden. Die voreingestellte Zeit ist nicht besonders eingeschränkt und kann eine beliebige Zeit sein. Die Informationssendeeinheit 35 kann die Informationen mit regelmäßigen Intervallen senden, oder kann die Informationen jedes Mal dann senden, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 eine feste Distanz gefahren ist. Wurden die Informationen über eine Zielroute gesendet, muss die Informationssendeeinheit 35 die Informationen über die Zielroute bis zur Änderung der Zielroute nicht noch einmal senden.
Wenn die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmt, dass eine Fernanweisung anzufordern ist, sendet die Informationssendeeinheit 35 die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu dem Fernanweisungsserver 10. Die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten die Informationen für den Fernbefehlsgeber CM zum Erkennen der Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die Fahrsituationsinformationen können ausführlicher als die autonomes-Fahren-Informationen sein.
Die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten insbesondere die durch den Sensor am autonom fahrenden Fahrzeug 2 erfassten Erfassungsinformationen und/oder die Informationen, die aus den durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Informationen erzeugt werden (beispielsweise das Bild des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 von oben). Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können beispielsweise das Bild der Straße vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 enthalten, das durch die Kamera des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasst wird. Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können das erfasste Bild um das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten, das das Bild auf den Seiten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 enthält. Die durch den Sensor im Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können ferner die durch den Radarsensor des externen Sensors 22 erfassten Objektinformationen enthalten. Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können das Identifikationsergebnis der Art eines Objekts enthalten. Als durch den Sensor im Fahrzeug erfasste Erfassungsinformationen kann die Informationssendeeinheit 35 die Informationen über die äußere Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 verwenden, die durch die Außenumgebungserkennungseinheit 32 erkannt werden.
Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des internen Sensors 23 erfasst werden. Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können die Gierrateninformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten, die durch den Gierratensensor des internen Sensors 23 erfasst werden. Die durch den Sensor am Fahrzeug erfassten Erfassungsinformationen können die Lenkwinkelinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten. Als durch den Sensor am Fahrzeug erfasste Erfassungsinformationen kann die Informationssendeeinheit 35 die Fahrzustandsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 verwenden, die durch die Fahrzustandserkennungseinheit 33 erkannt werden.
Die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 können ferner die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 enthalten. Die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 können auch die Informationen über die Insassen (Vorhandensein/Fehlen eines Insassen, Anzahl der Insassen) enthalten. Die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 können gemäß einer durch einen Fernbefehlsgeber CM auswählbare Fernanweisung die Informationen über die Trajektorie enthalten. Eine Trajektorie wird später besch rieben.
Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt eine für das autonome Fahren des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zu verwendende Trajektorie. Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt die Trajektorie des autonomen Fahrens beruhend auf einer voreingestellten Zielroute, den Karteninformationen, den Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2, der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und dem Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Eine Trajektorie ist dem Fahrplan des autonomen Fahrens äquivalent.
Eine Trajektorie enthält einen Weg, entlang dem das Fahrzeug autonom fahren soll, und einen Fahrzeuggeschwindigkeitsplan, der beim autonomen Fahren verwendet wird. Ein Weg ist der Ort, entlang dem das Fahrzeug, das autonom fährt, auf der Zielroute fahren soll. Ein Weg kann beispielsweise durch die Lenkwinkeländerungsdaten (einen Lenkwinkelplan) bei dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gemäß einer Position auf der Zielroute dargestellt sein. Eine Position auf der Zielroute ist beispielsweise eine eingestellte Längsposition, die an vorbestimmten Intervallen (beispielsweise 1 m) in Fahrtrichtung auf der Zielroute eingestellt ist. Ein Lenkwinkelprofil sind Daten, in denen ein Soll-Lenkwinkel mit jeder eingestellten Längsposition assoziiert ist.
Eine Zielroute wird beispielsweise beruhend auf dem Ziel, den Karteninformationen und den Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 eingestellt. Eine Zielroute kann beispielsweise auch unter Berücksichtigung der Verkehrsinformationen, wie eines Verkehrsstaus, eingestellt werden. Eine Zielroute kann auch durch ein bekanntes Navigationssystem eingestellt werden. Ein Ziel kann durch einen Insassen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 eingestellt werden oder kann durch die Autonomes-Fahren-ECU 20 oder durch das Navigationssystem automatisch vorgeschlagen werden.
Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt einen Weg, entlang dem das autonom fahrende Fahrzeug 2 fahren soll, beispielsweise beruhend auf der Zielroute, den Karteninformationen, der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und dem Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt einen Weg beispielsweise derart, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 über die Mitte (die Mitte in der Spurbreitenrichtung) der in der Zielroute enthaltenen Spur fährt.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitsplan stellt Daten dar, in denen die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit mit jeder eingestellten Längsposition assoziiert ist. Eine eingestellte Längsposition kann beruhend auf der Fahrzeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 anstelle der Entfernung eingestellt werden. Eine eingestellte Längsposition kann beispielsweise als Ankunftsposition des Fahrzeugs in einer Sekunde oder Ankunftsposition des Fahrzeugs in zwei Sekunden eingestellt sein. In diesem Fall kann der Fahrzeuggeschwindigkeitsplan auch als Daten gemäß der Fahrzeit dargestellt werden.
Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 kann einen Fahrzeuggeschwindigkeitsplan beispielsweise beruhend auf dem Weg und den Verkehrsregel-Informationen, wie der Geschwindigkeitsbegrenzung, die in den Karteninformationen enthalten sind, erzeugen. Anstelle der Geschwindigkeitsbegrenzung kann auch die Geschwindigkeit verwendet werden, die für eine Position oder einen Abschnitt auf der Karte voreingestellt ist. Wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein autonom fahrender Bus ist, kann die Trajektorienerzeugungseinheit 36 einen Fahrzeuggeschwindigkeitsplan unter Berücksichtigung der Haltezeit an jeder Haltestelle beruhend auf dem Betriebsplan erzeugen, der die für jeden Halt bestimmte Ankunftszeit enthält. Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt die Trajektorie des autonomen Fahrens anhand des Wegs und des Fahrzeuggeschwindigkeitsplans. Es wird angemerkt, dass das Verfahren zur Erzeugung einer Trajektorie durch die Trajektorienerzeugungseinheit 36 nicht auf das vorstehend beschriebene Verfahren beschränkt ist, sondern auch ein bekanntes Verfahren für autonomes Fahren verwendet werden kann. Das gleiche gilt für die Inhalte einer Trajektorie.
Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugt vorab eine einer Fernanweisung entsprechende Trajektorie, wenn die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 den Fernanweisungsserver 10 zum Senden einer Fernanweisung auffordert, oder wenn sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 einer einer Fernanweisung entsprechenden Kreuzung oder dergleichen nähert. Der Inhalt einer Fernanweisung ist gemäß der Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 vorbestimmt. Der Inhalt einer Fernanweisung zum Zeitpunkt eines Rechtsabbiegens an einer Kreuzung enthält beispielsweise eine Fernanweisung zum „Fortfahren (Rechtsabbiegen beginnen)“ und eine Fernanweisung zum „Stoppen (Aussetzbestimmung)“. Der Inhalt einer Fernanweisung zu dem Zeitpunkt eines Rechtsabbiegens an einer Kreuzung kann eine Fernanweisung zum Geradeausfahren ohne Rechtsabbiegen (eine Fernanweisung zum Ändern der Route) oder eine Fernanweisung zum Durchführen einer Notfallevakuierung enthalten.
Wenn sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 beispielsweise in einer Situation zum Rechtsabbiegen an einer Kreuzung befindet, erzeugt die Trajektorienerzeugungseinheit 36 eine Trajektorie für das autonom fahrende Fahrzeug 2 zum Rechtsabbiegen an der Kreuzung, um einer Fernanweisung zum Beginnen eines Abbiegens nach rechts zu entsprechen. Bevor eine Fernanweisung empfangen wird, kann die Trajektorienerzeugungseinheit 36 die Trajektorie gemäß einer Änderung in der äußeren Umgebung aktualisieren. Wenn außerdem eine Fernanweisung zum Umschalten von einem Rechtsabbiegen an einer Kreuzung in ein Geradeausfahren an der Kreuzung für eine Anwendung verfügbar ist, kann die Trajektorienerzeugungseinheit 36 vorab eine Trajektorie zum geraden Durchfahren der Kreuzung erzeugen.
Ist eine Fernanweisung für eine Notfallevakuierung für eine Anwendung verfügbar, kann die Trajektorienerzeugungseinheit 36 vorab eine Trajektorie für eine Notfallevakuierung erzeugen. Eine Trajektorie für die Notfallevakuierung wird derart erzeugt, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einem der Evakuierungsräume gestoppt wird, die vorab auf der Karte eingestellt wurden. Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erkennt das Vorhandensein oder Fehlen eines Hindernisses in jedem Evakuierungsraum beispielsweise beruhend auf der äußeren Umgebung und erzeugt eine Notfallevakuierungstrajektorie zum Stoppen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 in einem leeren Evakuierungsraum. Die Trajektorienerzeugungseinheit 36 braucht eine Trajektorie nicht unbedingt vorab zu erzeugen, sondern kann eine Trajektorie entsprechend einer Fernanweisung nach Empfangen der Fernanweisung erzeugen.
Die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 führt das autonome Fahren des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 durch. Die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 führt das autonome Fahren des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beispielsweise beruhend auf der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, dem Fahrzustand des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und der durch die Trajektorienerzeugungseinheit 36 erzeugten Trajektorie durch. Die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 sendet das Steuersignal zu dem Aktuator 26 zur Durchführung eines autonomen Fahrens des autonom fahrenden Fahrzeugs 2.
Wenn die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 den Fernanweisungsserver 10 zum Senden einer Fernanweisung auffordert, wartet die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 auf das Senden der Fernanweisung von dem Fernanweisungsserver 10. Wenn die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 eine Fernanweisung nach einem Stopp des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 anfordert, hält die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 das autonom fahrende Fahrzeug 2 im gestoppten Zustand, bis die Fernanweisung empfangen wird.
Wenn sich ein Fahrer mit einem Führerschein im Fahrzeug befindet, und wenn selbst nach Ablauf einer voreingestellten Bereitschaftszeit keine Fernanweisung empfangen wird, kann die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 den Insassen zur Durchführung einer Bestimmung oder zur Durchführung manuellen Fahrens auffordern. Wenn selbst nach Ablauf der Bereitschaftszeit keine Fernanweisung empfangen wird, und wenn ein Insasse keine Bestimmung oder kein manuelles Fahren durchführen kann (beispielsweise wenn sich kein Insasse in dem Fahrzeug befindet), kann die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 automatisch eine Notfallevakuierung durchführen.
Wenn eine Fernanweisung empfangen wird, dass ein Insasse in das oder aus dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 ein- bzw. aussteigen soll, kann die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 37 die Tür des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 automatisch öffnen oder schließen, oder kann eine Sprachführung zum Aussteigen aus dem Fahrzeug starten.
Konfiguration der Fernanweisungseinrichtung
Nachstehend wird eine Konfiguration der Fernanweisungseinrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 4 gezeigt, enthält die Fernanweisungseinrichtung 1 einen Fernanweisungsserver 10, eine Befehlseinrichtungsschnittstelle 3, eine Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 und eine Kartendatenbank 5.
Zuerst wird eine Hardwarekonfiguration des Fernanweisungsservers 10 beschrieben. 3 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels einer Hardwarekonfiguration des Fernanweisungsservers 10. Wie in 3 gezeigt, ist der Fernanweisungsserver 10 als allgemeiner Computer mit einem Prozessor 10a, einer Speichereinheit 10b, einer Kommunikationseinheit 10c und einer Benutzerschnittstelle 10d konfiguriert. Ein Benutzer ist in diesem Fall ein Benutzer des Fernanweisungsservers 10 (ein Administrator oder dergleichen).
Der Prozessor 10a arbeitet mit den verschiedenen Betriebssystemen zur Steuerung des Fernanweisungsservers 10. Der Prozessor 10a ist eine Arithmetik-Einheit, wie eine CPU mit einer Steuereinrichtung, einer Arithmetik-Einrichtung, Registern und dergleichen. Der Prozessor 10a steuert die Speichereinheit 10b, Kommunikationseinheit 10c und Benutzerschnittstelle 10d integral. Die Speichereinheit 10b enthält einen Speicher und/oder großen Speicher. Der Speicher ist ein Speichermedium, wie ein ROM und ein RAM. Der große Speicher ist ein Speichermedium, wie eine HDD.
Die Kommunikationseinheit 10c ist eine Kommunikationsvorrichtung zur Durchführung einer Kommunikation über das Netzwerk N. Für die Kommunikationseinheit 10c kann eine Netzwerkeinrichtung, eine Netzwerksteuereinrichtung, eine Netzwerkkarte oder dergleichen, verwendet werden. Die Benutzerschnittstelle 10d ist eine Eingabe-/Ausgabeeinheit des Fernanweisungsservers 10 zur Verwendung durch einen Benutzer, wie einen Administrator. Die Benutzerschnittstelle 10d enthält eine Ausgabevorrichtung, wie eine Anzeige und einen Lautsprecher, und eine Eingabevorrichtung, wie ein interaktives Bedienfeld. Es wird angemerkt, dass der Fernanweisungsserver 10 nicht unbedingt in einem Gebäude vorgesehen sein muss, sondern an einem sich bewegenden Objekt, wie einem Fahrzeug, angebracht sein kann.
4 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels einer Konfiguration der Fernanweisungseinrichtung 1. Wie in 4 gezeigt, ist die Befehlsgeberschnittstelle 3 eine Eingabe-/Ausgabeeinheit der Fernanweisungseinrichtung 1 zur Verwendung durch einen Fernbefehlsgeber CM. Die Befehlsgeberschnittstelle 3 enthält eine Informationsausgabeeinheit 3a und eine Anweisungseingabeeinheit 3b.
Die Informationsausgabeeinheit 3a ist eine Vorrichtung, die die Informationen zu einem Fernbefehlsgeber CM ausgibt, die zum Senden einer Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 verwendet werden. Die Informationsausgabeeinheit 3a enthält eine Anzeige, die ein Bild ausgibt, und einen Lautsprecher, der Ton ausgibt.
Beispielsweise wird das durch die Kamera des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasste Bild vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 (das Bild der Szene voraus) auf der Anzeige angezeigt. Die Anzeige kann eine Vielzahl von Anzeigebildschirmen aufweisen, auf denen die Bilder auf den Seiten von und/oder hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 angezeigt werden können. Die Anzeige ist nicht besonders eingeschränkt, solange die Anzeige dazu konfiguriert ist, visuelle Informationen für einen Fernbefehlsgeber CM bereitstellen zu können. Die Anzeige kann eine tragbare Einrichtung sein, die so angebracht werden kann, dass sie die Augen eines Fernbefehlsgebers CM bedeckt.
Der Lautsprecher ist beispielsweise ein Kopfhörer, der am Kopf eines Fernbefehlsgebers CM angebracht ist. Der Lautsprecher sendet die Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 (beispielsweise die Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt) durch Sprache an einen Fernbefehlsgeber CM. Der Lautsprecher muss nicht unbedingt ein Kopfhörer sein, sondern kann ein Lautsprecher vom stationären Typ sein.
Die Informationsausgabeeinheit 3a kann einem Fernbefehlsgeber CM Informationen durch Vibration bereitstellen. Die Informationsausgabeeinheit 3a kann beispielsweise einen Vibrationsaktuator enthalten, der am Sitz eines Fernbefehlsgebers CM vorgesehen ist. Die Informationsausgabeeinheit 3a kann einen Fernbefehlsgeber CM durch Vibration alarmieren, um mitzuteilen, dass sich dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 ein anderes Fahrzeug nähert. Die Informationsausgabeeinheit 3a kann jeweils auf der rechten Seite und der linken Seite des Sitzes einen Vibrationsaktuator aufweisen, so dass beispielsweise der Vibrationsaktuator auf der Seite vibriert, die der Näherungsrichtung des anderen Fahrzeugs entspricht. Die Informationsausgabeeinheit 3a kann tragbare Vibrationsaktuatoren aufweisen, die am Körper eines Fernbefehlsgebers CM angebracht sind. In diesem Fall kann die Informationsausgabeeinheit 3a dem Fernbefehlsgeber CM Informationen durch Vibrieren des Vibrationsaktuators bereitstellen, der beispielsweise an der Position des Körpers angebracht ist, die der Näherungsrichtung des anderen Fahrzeugs entspricht.
Die Anweisungseingabeeinheit 3b ist eine Vorrichtung, von der ein Fernbefehlsgeber CM eine der Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 entsprechende Fernanweisung eingibt. Die Anweisungseingabeeinheit 3b ist derart konfiguriert, dass Anweisungen wie „Fortsetzen“, „Stoppen“, „Aussetzbestimmung“, „Spurwechsel“, „Passieren“, „Abbrechen“ und dergleichen eingegeben werden können. Die Anweisungseingabeeinheit 3b kann beispielsweise einen Angusshebelaufbau anwenden. Die Anweisungseingabeeinheit 3b kann außerdem verschiedene Eingabeverfahren anwenden. Die Anweisungseingabeeinheit 3b kann Tasten und ein interaktives Bedienfeld oder verschiedene Schalter verwenden, wie einen Kippschalter und einen Wippschalter. Die Anweisungseingabeeinheit 3b kann eine Tastatur oder eine Spracheingabeeinrichtung verwenden.
Die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 ist eine Datenbank, die Informationen über Anweisungszeitverteilungen speichert. Eine Anweisungszeit ist eine Zeit, zu der eine Fernanweisung eingegeben, erzeugt oder von der Fernanweisungseinrichtung 1 gesendet wird. Insbesondere ist eine Anweisungszeit zum Beispiel eine Zeit, zu der eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM in die Anweisungseingabeeinheit 3b eingegeben wird. Eine Anweisungszeit kann auch eine Zeit sein, zu der eine Fernanweisung durch die Fernanweisungssendeeinheit 48 zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendet wird. Eine Anweisungszeit kann auch eine Zeit sein, zu der eine Fernanweisung automatisch erzeugt wird, wenn eine Fernanweisung, anstatt dass sie durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird, automatisch erzeugt wird. Die „Zeit“ kann in diesem Fall eine „Uhrzeit“ in einem bestimmten Zeitabschnitt in einer bestimmten Situation sein, oder kann eine einer Reihe von Längspositionen entlang der Fahrrichtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 sein, oder kann ein Wert innerhalb eines bestimmten Bereichs von Time To Collision (TTC, Zeit bis zur Kollision) hinsichtlich einer äußeren Umgebung, wie eines anderen Fahrzeugs, sein. Wenn die „Zeit“ durch eine einer Reihe von Längspositionen entlang der Fahrrichtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 ist, kann eine „Zeit vor der empfohlenen Zeit“ eine „Längsposition hinter der der empfohlenen Zeit entsprechenden Längsposition in Fahrrichtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2“ sein; gleichermaßen kann eine „Zeit nach der empfohlenen Zeit“ eine „Längsposition vor der der empfohlenen Zeit entsprechenden Längsposition in der Fahrrichtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2“ sein. Wenn die „Zeit“ durch einen Wert innerhalb eines bestimmten Bereichs von TTC dargestellt wird, kann eine „Zeit vor der empfohlenen Zeit“ eine „TTC größer als die der empfohlenen Zeit entsprechende TTC in einer Situation, in der TTC klein wird“ oder eine „TTC kleiner als die der empfohlenen Zeit entsprechende TTC in einer Situation, in der TTC groß wird“ sein; gleichermaßen kann eine „Zeit nach der empfohlenen Zeit“ eine „TTC kleiner als die der empfohlenen Zeit entsprechende TTC in einer Situation, in der TTC klein wird“ oder eine „TTC größer als die der empfohlenen Zeit entsprechende TTC in einer Situation, in der TTC groß wird“ bedeuten.
Eine Anweisungszeitverteilung ist eine Verteilung, die den Variationsgrad in den Anweisungszeiten angibt, zu denen Fernbefehlsgeber CM eine Anweisung zu einer angenommenen Fernanweisungspunktsituation senden. Die Anweisungszeiten von Fernbefehlsgebern CM variieren üblicherweise in einem Zeitbereich oder Entfernungsbereich vom Start bis zum Ende einer Fernanweisungspunktsituation. Die Anweisungszeitverteilung kann beispielsweise durch Sammeln von Statistiken der Anweisungszeiten von Fernanweisungen vorab beschafft werden, während eine Zielfernanweisungspunktsituation über ein Experiment oder eine Simulation reproduziert wird, in der eine Vielzahl von Fernbefehlsgebern CM als Subjekte partizipieren. Das heißt, dass bei einer praktischen Verwendung des Fahrzeugfernanweisungssystems 100 die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 die Anweisungszeiten nicht in Echtzeit speichern muss, wenn eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird. Die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 speichert zumindest die Fernanweisungszeitverteilungen, die beschafft wurden, bevor das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 in den praktischen Gebrauch genommen wird.
Die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 kann eine Vielzahl von Anweisungszeitverteilungen gemäß einer Fernanweisungspunktsituation, dem Typ einer in der Fernanweisungspunktsituation zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendeten Fernanweisung und der Fahrsituation und/oder äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 in der Fernanweisungspunktsituation speichern.
Das heißt, die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 kann eine Vielzahl von Anweisungszeitverteilungskomponenten als Informationen hinsichtlich einer Anweisungszeitverteilung speichern. Anweisungszeitverteilungskomponenten bedeuten Anweisungszeitverteilungen, eine für jede der Vielzahl von Situationselementen, wenn eine Vielzahl von Situationselementen in einer Fernanweisungspunktsituation enthalten ist. Ist lediglich ein Situationselement in einer Fernanweisungspunktsituation enthalten, passt die Anweisungszeitkomponente zu der Anweisungszeitverteilungskomponente, die dem Situationselement entspricht.
5 zeigt eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung. 5 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation auf einer vierspurigen Straße (zwei Spuren auf jeder Seite), wobei in einem Abschnitt der Straße ein Spurwechsel erlaubt ist. In dieser Fernanweisungspunktsituation fährt das autonom fahrende Fahrzeug 2 auf der linken Spur, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 muss die Spur von der linken Spur auf die rechte Spur wechseln, um das Ziel entlang der Zielroute zu erreichen. 5 zeigt ein Beispiel einer Anweisungszeitverteilung in dieser Fernanweisungspunktsituation, wenn der Typ der Fernanweisung der ist, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 einen Spurwechsel auf die rechte Spur durchführt.
Die horizontale Achse in 5 gibt die Längsposition entlang der Fahrrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an. Die vertikale Achse in 5 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an. Der Anweisungszeitverteilungsindex kann beispielsweise ein durch Normalisieren der Anweisungszeithäufigkeit unter Verwendung eines vorbestimmten Verfahrens erhaltener Index sein. Der Anweisungszeitverteilungsindex kann die Anweisungszeithäufigkeit selbst sein. Die horizontale Achse kann die Entfernung zum Erreichen einer Position P2 sein, oder kann die verbleibende Zeit zum Erreichen der Position P2 bei der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit sein. In diesem Fall kann eine Entfernung oder eine verbleibende Zeit nach der Position P2 als negativer Wert ausgedrückt werden. Obwohl die Anweisungszeitverteilungen in 5 bis 14 durch eine durchgezogene Linie dargestellt sind, können sie als diskrete Punkte dargestellt werden.
Auf der in 5 gezeigten Straße darf im Abschnitt SC2 von Position P1 zu Position P2 ein Spurwechsel durchgeführt werden. Auf dieser Straße ist im Abschnitt SC1 hinter der Position P1 in Fahrrichtung (linke Seite der Figur) und im Abschnitt SC3 vor der Position P2 in Fahrrichtung (rechte Seite der Figur) ein Spurwechsel verbunden. In diesem Fall wird gewünscht, dass sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 im Ansprechen auf die Fernanweisung so verhält, dass es im Abschnitt SC2 einen Spurwechsel durchführt. Allerdings sind die Anweisungszeiten der Vielzahl der Fernbefehlsgeber CM aufgrund persönlicher Unterschiede unter den Fernbefehlsgebern CM, einer Kommunikationsverzögerung der Fernanweisung (was nachstehend beschrieben wird) und dergleichen im Abschnitt SC2 nicht unbedingt gleichmäßig verteilt.
In einer Anweisungszeitverteilung D1 ist der Verteilungsindexwert in einem Teil des Abschnitts mit der Mitte von Abschnitt SC2 in der Fahrtrichtung maximal. Dass der Verteilungsindexwert maximal ist, gibt an, dass viele teilnehmende Fernbefehlsgeber CM erkennen, dass es für das autonom fahrende Fahrzeug 2 geeignet ist, in Abschnitt SC2 die Spur zu wechseln. Andererseits sinkt der Verteilungsindexwert in der Anweisungszeitverteilung D1, wenn sich die Längsposition von Abschnitt SC2 dem Abschnitt SC1 oder dem Abschnitt SC3 nähert. Eine derartige Abfalltendenz des Verteilungsindexwerts gibt an, dass viele teilnehmende Fernbefehlsgeber CM erkennen, dass die Zeit nicht geeignet ist (oder dass ein Gefühl des Unbehagens vorliegt), dass sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in Abschnitt SC2 so verhält, dass es die Spur wechselt.
Zusammenfassend kann die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 wie folgt gedacht werden. (1) Die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 speichert die Informationen darüber, ob das Verhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das eine Fernanweisung für ein bestimmtes Situationselement empfangen hat, geeignet ist (ideales Verhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2), oder ob das Verhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das eine Fernanweisung für ein bestimmtes Situationselement empfangen hat, ungeeignet ist (oder ein Gefühl des Unbehagens vorliegt). (2) Die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 speichert diese Informationen in der Form von Anweisungszeitverteilungskomponenten, die beruhend auf den Bestimmungen beschafft wurden, die durch die teilnehmenden Fernbefehlsgeber CM gemacht wurden.
Als nächstes zeigt 6 eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung. 6 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation auf einer vierspurigen Straße, wobei auf jeder Spur ein Spurwechsel erlaubt ist. In dieser Fernanweisungspunktsituation fährt das autonom fahrende Fahrzeug 2 auf der rechten Spur, ein anderes Fahrzeug 200 fährt schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der linken Spur, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 muss die Spur von der rechten Spur auf die linke Spur wechseln, um das Ziel entlang der Zielroute zu erreichen. 6 zeigt ein Beispiel einer Anweisungszeitverteilung, wenn der Typ der Fernanweisung der ist, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 in dieser Fernanweisungspunktsituation auf die linke Spur wechselt.
Die horizontale Achse in 6 gibt die Längsposition entlang der Fahrtrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an. Die vertikale Achse in 6 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an. Die horizontale Achse kann eine Entfernung mit Position P3 als Referenzpunkt angeben. Die horizontale Achse kann die TTC des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 bezüglich des anderen Fahrzeugs 200 sein. Für die horizontale Achse können auch die Variationen der Einheit der horizontalen Achse verwendet werden, wenn „Längsposition“ auf der horizontalen Achse in 7 und den folgenden Figuren gezeigt ist.
In der in 6 gezeigten Situation kann das autonom fahrende Fahrzeug 2 vor oder hinter dem anderen Fahrzeug 200 die Spur wechseln. In diesem Fall ist erwünscht, dass sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 so verhält, dass es die Spur im Ansprechen auf eine Fernanweisung unter Sicherstellung einer ausreichenden Entfernung oder TTC zu dem anderen Fahrzeug 200 wechselt.
In der Anweisungszeitverteilung D2 ist der Verteilungsindexwert in einem bestimmten Abschnitt, der die Mitte von Abschnitt SC5 enthält, minimal. Dass der Verteilungsindexwert minimal ist, zeigt auf diese Weise an, dass viele teilnehmende Fernbefehlsgeber CM erkennen, dass es für das autonom fahrende Fahrzeug 2 ungeeignet ist (oder dass es ein Gefühl des Unbehagens gibt), sich im Abschnitt SC5 so zu verhalten, dass die Spur gewechselt wird. In der Anweisungszeitverteilung D2 steigt der Verteilungsindexwert, wenn sich die Längsposition von Abschnitt SC5 dem Abschnitt SC4 oder dem Abschnitt SC6 nähert. Eine derartige Anstiegstendenz des Verteilungsindexwerts gibt einen Anstieg der Anzahl an teilnehmenden Fernbefehlsgebern CM an, die erkennen, dass die Entfernung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zu dem anderen Fahrzeug 200 eine zum Starten eines Spurwechsels geeignete Entfernung ist (oder dass ein Gefühl des Unbehagens gering ist). In der Anweisungszeitverteilung D2 ist der Verteilungsindexwert in einem Abschnitt maximal, der sich in Abschnitt SC4 oder SC6 befindet, und der von der Position P3 ausreichend entfernt ist.
7 zeigt eine Darstellung eines Beispiels von Anweisungszeitverteilungskomponenten. 7 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation auf einer zweispurigen Straße, auf der in einigen Abschnitten ein Passieren erlaubt ist. In dieser Fernanweisungspunktsituation fährt das autonom fahrende Fahrzeug 2 hinter dem anderen Fahrzeug 201, das mit einer geringeren Geschwindigkeit als das autonom fahrende Fahrzeug 2 fährt, ein anderes Fahrzeug 202 fährt auf der Gegenspur, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 wird das andere Fahrzeug 201 in dem Abschnitt wenn möglich passieren. Auf der in 7 gezeigten Straße ist ein Passieren im Abschnitt SC7 ab der Position P4 bis zur Position P5 erlaubt. Auf dieser Straße ist ein Passieren in einem Abschnitt hinter der Position P4 in Fahrtrichtung (linke Seite in der Figur) und in einem Abschnitt vor der Position P5 in Fahrtrichtung (rechte Seite in der Figur) verboten. Als Beispiel einer derartigen Fernanweisungspunktsituation zeigt 7 Anweisungszeitverteilungskomponenten, wenn der Typ der Fernanweisung ein Passieren ist.
In dem Beispiel in 7 sind die folgenden drei Verteilungskomponenten als die Anweisungszeitverteilungskomponenten in der Reihenfolge von oben gezeigt: Eine erste Anweisungszeitverteilungskomponente, um dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 ein Verhalten zum Passieren in Abschnitt SC7 zu erlauben, eine zweite Anweisungszeitverteilungskomponente zum Passieren des anderen Fahrzeugs 201, und eine dritte Anweisungszeitverteilungskomponente zum Passieren unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 202. Die horizontale Achse in 7 gibt die Längsposition entlang der Fahrtrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an, und die vertikale Achse in 7 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an.
Bei der ersten Anweisungszeitverteilungskomponente ist die Situation, in der „das autonom fahrende Fahrzeug 2 in Abschnitt SC7 passiert“ ähnlich der Situation, in der „das autonom fahrende Fahrzeug 2 in Abschnitt SC2 von Position P1 zu Position P2 die Spur wechselt“ in 5. Daher kann die erste Anweisungszeitverteilungskomponente in 7 die gleiche wie die Anweisungszeitverteilung D1 in 5 sein.
Die zweite Anweisungszeitverteilungskomponente D3 entspricht der Anweisungszeitverteilung von Anweisungszeiten, zu denen das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein Passieren des anderen Fahrzeugs 201 beginnt, bei dem es sich um das vorausfahrende Fahrzeug handelt. Die horizontale Achse der zweiten Anweisungszeitverteilungskomponente D3 gibt beispielsweise die Längsposition mit der Position des anderen Fahrzeugs 201 als Referenzpunkt an. Bei der zweiten Anweisungszeitverteilungskomponente D3 ist der Verteilungsindexwert in der Mitte von Abschnitt SC8 maximal. Dass der Verteilungsindexwert auf diese Weise maximal ist, gibt an, dass viele teilnehmende Fernbefehlsgeber CM erkennen, dass die Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 hinsichtlich der Position P6 des anderen Fahrzeugs 201 zum Beginnen eines Passierens geeignet ist (oder dass das Gefühl des Unbehagens gering ist). Bei der zweite Anweisungszeitverteilungskomponente D3 sinkt der Verteilungsindexwert, wenn sich die Position von der Mitte von Abschnitt SC8 entfernt. Eine derartige Abfalltendenz des Verteilungsindexwerts gibt einen Anstieg der Anzahl an teilnehmenden Fernbefehlsgebern CM an, die erkennen, dass es für das autonom fahrende Fahrzeug 2 ungeeignet ist (oder dass ein Gefühl des Unbehagens vorhanden ist), ein Passieren zu starten.
Die dritte Anweisungszeitverteilungskomponente D4 entspricht der Anweisungszeitverteilung der Anweisungszeiten, zu denen eine Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 zum Starten eines Passierens des anderen Fahrzeugs 201 unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 202 gesendet wird, bei dem es sich um ein entgegenkommendes Fahrzeug handelt. Die horizontale Achse der dritten Anweisungszeitverteilungskomponente D4 ist beispielsweise die Längsposition mit Position P7 des anderen Fahrzeugs 202 als Referenzpunkt. Bei der dritten Anweisungszeitverteilungskomponente D4 sinkt der Verteilungsindexwert, wenn die Position nahe an die Position P7 des anderen Fahrzeugs 202 herankommt. Eine derartige Abfalltendenz des Verteilungsindexwerts gibt einen Anstieg der Anzahl teilnehmender Fernbefehlsgeber CM an, die erkennen, dass es für das autonom fahrende Fahrzeug 2 ungeeignet ist (oder dass es ein Gefühl des Unbehagens gibt), unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 202 ein Passieren zu starten. Bei der dritten Anweisungszeitverteilungskomponente D4 steigt der Verteilungsindexwert mit Entfernung der Position von der Position P7, und der Verteilungsindexwert ist im Abschnitt SC9 maximal, der zumindest eine gewisse Entfernung von Position P7 hat. Eine derartige Anstiegstendenz oder das Maximum des Verteilungsindexwerts gibt einen Anstieg der Anzahl teilnehmender Fernbefehlsgeber CM an, die erkennen, dass es sich um eine zum Starten eines Passierens geeignete Entfernung (oder dass es wenig unbehaglich ist) selbst unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 202 handelt.
Bei der in 7 gezeigten Fernanweisungspunktsituation ist erwünscht, dass sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 im Ansprechen auf eine Fernanweisung so verhält, dass es vorübergehend auf der Gegenspur zum Passieren des anderen Fahrzeugs 201 unter Berücksichtigung des Vorhandenseins des anderen Fahrzeugs 202 auf der Gegenspur fährt. Wenn es eine Vielzahl von Anweisungszeitverteilungskomponenten, wie in 7 gezeigt, gibt, kann eine Anweisungszeitverteilung, die der in 7 gezeigten Fernanweisungspunktsituation entspricht, durch Kombinieren der Vielzahl von Anweisungszeitverteilungskomponenten erhalten werden (Einzelheiten werden später beschrieben).
Für einen Bereich, in dem statistische Daten über teilnehmende Fernbefehlsgeber CM nicht ausreichend gesammelt wurden, kann die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 eine Datenbank verwenden, in denen die Situationen von Autounfällen akkumuliert sind. Durch Bezugnehmen auf die dem Bereich entsprechenden ungeeigneten Fahrvorgangszeiten ist es möglich abzuschätzen, ob die Anweisungszeit als Anweisungszeit einer Fernanweisung geeignet ist.
Die Kartendatenbank 5 ist eine Datenbank, die Karteninformationen speichert. Die Karteninformationen enthalten die Positionsinformationen über Straßen, die Informationen über Straßenformen (beispielsweise Informationen über Straßenkurven), die Positionsinformationen über Kreuzungen und Verzweigungspunkte, die Positionsinformationen über Ampeln und dergleichen. Die Karteninformationen können Verkehrsregelinformationen, wie Geschwindigkeitsbegrenzungen, die mit den Positionsinformationen verknüpft sind, und Informationen enthalten, ob ein Spurwechsel möglich ist. Die Karteninformationen können auch die Bereichsinformationen, wie die Informationen über ein Stadtgebiet und ein Vorortgebiet, enthalten. Die Karteninformationen können auch die Positionsinformationen über Basisstationen für die Kommunikation enthalten. Die Kartendatenbank 5 kann in einem Server eingebaut sein, der mit dem Fernanweisungsserver 10 kommunizieren kann.
Als nächstes wird eine Funktionskonfiguration des Fernanweisungsservers 10 beschrieben. Wie in 4 gezeigt, enthält der Fernanweisungsserver 10 eine Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41, eine Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42, eine Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43, eine Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44, eine Prädiktionszeitberechnungseinheit 45, eine Fahrsituationsinformationsbeschaffungseinheit 46, eine Informationsbereitstellungseinheit 47 und eine Fernanweisungssendeeinheit 48.
Die Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41 beschafft die von dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendeten Autonomes-Fahren-Informationen. Die Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41 beschafft die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 und die Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 als die Autonomes-Fahren-Informationen. Zusätzlich zu den Positionsinformationen und der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 kann die Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41 den Fahrzeuggeschwindigkeitsplan und/oder den Weg des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beschaffen.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt die Situation eines Fernanweisungspunkts auf der Zielroute beruhend auf der Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und den Karteninformationen. Die durch die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkannte Fernanweisungspunktsituation enthält zumindest eine der folgenden zwei: (1) eine Fernanweisungspunktsituation (das Situationselement, das anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden kann), die durch die Karteninformationen und die Zielroute erkannt werden kann, und (2) eine Fernanweisungspunktsituation (das Situationselement kann nicht nur anhand der Karteninformationen und dergleichen prognostiziert werden), die nicht nur durch die Karteninformationen und die Zielroute erkannt werden kann. Die mit dem Start einer Fernanweisungspunktsituation verknüpfte Position auf der Karte kann als Startposition der Fernanweisungspunktsituation verwendet werden. Die mit dem Ende einer Fernanweisungspunktsituation verknüpfte Position auf der Karte kann als Endposition der Fernanweisungspunktsituation verwendet werden.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt eine Situation als Situationselement, in der ein Spurwechsel gestartet wird, beispielsweise anhand eines Abschnitts, in dem ein Spurwechsel auf der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erlaubt ist. Die Startposition der Situation, in der der Spurwechsel gestartet wird, kann die Startposition des Abschnitts sein, in dem der Spurwechsel erlaubt ist.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt eine Situation als Situationselement, in der eine Bestimmung durch eine Fernanweisung unter Berücksichtigung eines anderen Fahrzeugs erforderlich ist, beispielsweise anhand einer äußeren Umgebung, in der das andere Fahrzeug um das autonom fahrende Fahrzeug 2 fährt. Die Startposition einer derartigen Situation kann zum Beispiel die Position sein, wo das andere Fahrzeug erkannt wird.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt eine Situation als Situationselement, in der eine Bestimmung, ob ein Passieren des vorausfahrenden Fahrzeugs erforderlich ist, beispielsweise anhand einer äußeren Umgebung, in der in einem Abschnitt, in dem ein Passieren auf der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erlaubt ist, ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, das in der Fahrspur des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 langsamer als das autonom fahrende Fahrzeug 2 ist. Die Startposition der Situation, in der die Bestimmung, ob das vorausfahrende Fahrzeug zu passieren ist, erforderlich ist, kann beispielsweise die Position sein, an der ein derartiges vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Außerdem kann die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 beispielsweise eine Situation, in der eine Bestimmung, ob das vorausfahrende Fahrzeug zu passieren ist, erforderlich ist, während ein entgegenkommendes Fahrzeug berücksichtigt wird, beispielsweise anhand einer äußeren Umgebung, in der sich das entgegenkommende Fahrzeug befindet, das auf einer Spur vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 fährt, auf der das autonom fahrende Fahrzeug 2 vorübergehend zum Passieren des vorausfahrenden Fahrzeugs fahren wird, als Situationselement erkennen.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt beispielsweise eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Kreuzung kommt, anhand der Kreuzung auf der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 als Situationselement. Die Startposition der Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an die Kreuzung kommt, kann beispielsweise die Position der Kreuzung oder die Position der Haltelinie vor der Kreuzung sein. Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt beispielsweise außerdem eine Situation als Situationselement, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, anhand einer Kreuzung auf der Zielroute, an der das autonom fahrende Fahrzeug 2 rechts abbiegen soll. Die Startposition der Situation, in der das Fahrzeug an der Kreuzung rechts abbiegt, kann beispielsweise die Position der Kreuzung sein.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt beispielsweise eine Situation, in der ein autonom fahrender Bus an einer Haltestelle hält und dann von der Haltestelle startet, anhand der Position der Haltestelle des autonom fahrenden Buses auf der Zielroute als Situationselement. Die Startposition der Situation, in der der Bus an der Haltestellte stoppt und dann ab der Haltestelle startet, ist beispielsweise die Position der Haltestelle. Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt außerdem eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 anhält, um einem Benutzer (beispielsweise dem Benutzer, der eine Beförderungsanfrage für das autonom fahrende Fahrzeug 2 gestellt hat) das Einsteigen in das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu ermöglichen, und in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 von dieser Position startet, beispielsweise anhand der Einstiegsposition des Benutzers auf der Zielroute als Situationselement. Die Startposition der Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 anhält, um dem Benutzer das Einsteigen in das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu ermöglichen und in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 ab dieser Position startet, ist beispielsweise die Einsteigeposition. Das gleiche kann bei einer Situation angewendet werden, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einem Ziel stoppt und dann ab dem Ziel startet.
Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt auch eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einen Baustellenabschnitt kommt, beispielsweise anhand des Baustellenabschnitts auf der Zielroute als Situationselement. Die Startposition der Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an den Baustellenabschnitt kommt, kann beispielsweise die Startposition des Baustellenabschnitts sein. Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt außerdem eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einen Bahnübergang kommt, beispielsweise anhand des Bahnübergangs auf der Zielroute als Situationselement. Die Startposition der Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an den Bahnübergang kommt, kann beispielsweise die Position des Bahnübergangs sein.
Wenn ein Situationselement einzeln erkannt wird, kann die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 das Situationselement als eine Fernanweisungspunktsituation erkennen. Wird eine Vielzahl von Situationselementen erkannt, kann die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 diese als eine Fernanweisungspunktsituation erkennen, die die Vielzahl der Situationselemente enthält.
Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 empfängt eine empfohlene Zeit, die vorab mit einer vorbestimmten Zeit im Bereich vom Start bis zum Ende einer Fernanweisungspunktsituation als Referenzpunkt beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und dem Typ einer Fernanweisung eingestellt ist. Die empfohlene Zeit ist eine Zeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, und ist eine Zeit, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 passt. Die empfohlene Zeit ist beispielsweise eine ideale Zeit, zu der das autonom fahrende Fahrzeug 2, gesteuert durch die Fernanweisung, ein vorbestimmtes Verhalten zeigt. Das vorbestimmte Verhalten wird beispielsweise durch einen vorbestimmten Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einen vorbestimmten Wert der Längsbeschleunigung und/oder einen vorbestimmten Wert des Lenkwinkels und/oder einen vorbestimmten Wert der Gierrate dargestellt. Jeder der vorbestimmten Werte kann gemäß der Fernanweisungspunktsituation und dem Typ der Fernanweisung vorab eingestellt werden.
Der Referenzpunkt der empfohlenen Zeit ist eine für jede Fernanweisungspunktsituation im Bereich vom Start bis zum Ende der Fernanweisungspunktsituation frei eingestellte Zeit. Der Referenzpunkt einer empfohlenen Zeit kann der gleiche wie der Referenzpunkt einer Anweisungszeitverteilung sein; der Referenzpunkt einer empfohlenen Zeit kann beispielsweise der Referenzpunkt auf der horizontalen Achse (der Längsposition) einer beispielsweise in 5 gezeigten Anweisungszeitverteilung sein (beispielsweise die Position P1 in 5, die den Start von Abschnitt SC2 darstellt). Als Referenzpunkt einer empfohlenen Zeit kann die Startposition einer Fernanweisungspunktsituation (die Startzeit der Fernanweisungspunktsituation) verwendet werden, die Endposition einer Fernanweisungspunktsituation (die Endezeit der Fernanweisungspunktsituation) verwendet werden, oder, wenn es ein Objekt, wie ein anderes Fahrzeug in der äußeren Umgebung gibt, die Zeit verwendet werden, zu der das autonom fahrende Fahrzeug 2 die Position des anderen Fahrzeugs erreicht.
Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafft eine Anweisungszeitverteilung, aus der die empfohlene Zeit zu beschaffen ist, beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und dem Typ der Fernanweisung. Das heißt, wenn ein Fernbefehlsgeber CM eine Eingabebedienung an der Anweisungseingabeeinheit 3b der Befehlsgeberschnittstelle 3 durchführt, bestimmt die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43, ob durch den Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben wurde. Wenn die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 bestimmt, dass durch den Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben wurde, erkennt die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 den Typ der eingegebenen Fernanweisung. Der durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 zu diesem Zeitpunkt erkannte Typ der Fernanweisung ist der Typ einer Fernanweisung, die in der durch die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkannten Fernanweisungspunktsituation verwendet wird.
Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafft die Anweisungszeitverteilung, die der durch die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkannten Fernanweisungspunktsituation entspricht, und den wie vorstehend beschrieben erkannten Typ der Fernanweisung von der Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4. Wenn die Fernanweisungspunktsituation aus einer Vielzahl von Situationselementen gebildet wird, kann die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 eine Vielzahl von Anweisungszeitverteilungskomponenten, die der Vielzahl von Situationselementen entsprechen, aus der Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 beschaffen. In diesem Fall kann die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 die Vielzahl beschaffter Anweisungszeitverteilungskomponenten zur Beschaffung einer Anweisungszeitverteilung wie nachstehend beschrieben kombinieren.
8 und 9 zeigen Darstellungen von Beispielen eines Kombinierens von Anweisungszeitverteilungskomponenten. 8 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 auf einer vierspurigen Straße, auf der ein Spurwechsel erlaubt ist, auf der rechten Spur fährt, andere Fahrzeug 203 und 204 schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der linken Spur fahren, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 einen Spurwechsel von der rechten Spur auf die linke Spur durchführen muss, um das Ziel entlang der Zielroute zu erreichen. In einer derartigen Fernanweisungspunktsituation zeigt 8 ein Beispiel einer Anweisungszeitverteilung, wenn der Typ der Fernanweisung ein Spurwechsel des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 auf die linke Spur ist. Die horizontale Achse in 8 gibt die Längsposition entlang der Fahrtrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs an, und die vertikale Achse in 8 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an.
Die in 8 gezeigte Situation kann als Situation betrachtet werden, in der die in 6 gezeigte Situation bei der Situation des jeweils anderen Fahrzeugs 203 und 204 angewendet wird und die resultierenden Situationen einander überlagert werden. Daher wird eine Anweisungszeitverteilungskomponente D2 in 8, die die Anweisungszeitverteilungskomponente für ein in 6 gezeigtes anderes Fahrzeug 200 darstellt, bei den jeweiligen Positionen der anderen Fahrzeugs 203 und 204 angewendet. Bei dem Beispiel in 8 verwendet die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 den kleineren Wert der zwei beschafften Anweisungszeitverteilungskomponenten D2 und D2, um diese in die Anweisungszeitverteilung Dmin1 zu kombinieren (schattierte Linie in 8).
9 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 auf einer vierspurigen Straße, auf der ein Spurwechsel erlaubt ist, auf der linken Spur fährt, ein anderes Fahrzeug 205 schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der rechten Spur fährt, ein anderes Fahrzeug 206 schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug auf der rechten Spur fährt, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 zum Erreichen des Ziels entlang der Zielroute einen Spurwechsel von der linken Spur auf die rechte Spur durchführen muss. In dieser Fernanweisungspunktsituation nähert sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 dem Abschnitt, wo ein Spurwechsel verboten ist. In einer derartigen Fernanweisungspunktsituation zeigt 9 ein Beispiel einer Anweisungszeitverteilung, wenn der Typ der Fernanweisung ein Spurwechsel des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 auf die rechte Spur ist. Die horizontale Achse in 9 gibt die Längsposition entlang der Fahrrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs an, und die vertikale Achse in 9 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an.
Die in 9 gezeigte Situation ist im Wesentlichen die gleiche wie die Überlagerung von zwei Anweisungszeitverteilungskomponenten D2, wie der in 8 gezeigten. Auf der resultierenden überlagerten Verteilungskomponente wird außerdem eine Anweisungszeitverteilungskomponente D5 (gestrichelte Linie in 9) überlagert, die der Situation entspricht, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 dabei ist, sich dem Abschnitt zu nähern, wo ein Spurwechsel verboten ist. Daher verwendet die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 in dem Beispiel in 9 den kleineren Wert der drei beschafften Anweisungszeitverteilungskomponenten D2, D2 und D5, um diese in die Anweisungszeitverteilung Dmin2 (schattierte Linie in 9) zu kombinieren. Verglichen mit dem Verteilungsindexwert der Anweisungszeitverteilung Dmin1 in 8 ist die Anweisungszeitverteilung Dmin2 in 9 infolgedessen für eine Fernanweisung minimiert, die zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 zum Wechseln der Spur an eine Position vor dem anderen Fahrzeug 206 gesendet wird. Dass der Verteilungsindexwert auf diese Weise minimal ist, gibt an, dass viele Fernbefehlsgeber CM erkennen, dass das Verhalten für das autonom fahrende Fahrzeug 2 zum Wechseln der Spur an eine Position vor anderen Fahrzeugen 206 ungeeignet ist (oder dass ein Gefühl des Unbehagens vorliegt), und dass diese Erkennung in der Anweisungszeitverteilung Dmin2 reflektiert ist.
Anstelle der Verwendung des kleineren Werts einer Vielzahl beschaffter Anweisungszeitverteilungskomponenten kann die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 die Anweisungszeitverteilungskomponenten durch Berechnen des Produkts der Werte einer Vielzahl beschaffter Anweisungszeitverteilungskomponenten kombinieren. In diesem Fall kann die Vielzahl beschaffter Anweisungszeitverteilungskomponenten jeweils als positive reelle Zahl mit einem maximalen Wert von 1 normalisiert werden.
Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 stellt beruhend auf der beschafften Anweisungszeitverteilung eine empfohlene Zeit ein. Ein Beispiel eines Einstellens einer empfohlenen Zeit wird unter Bezugnahme auf 10 und 11 beschrieben. 10 zeigt eine Darstellung eines Beispiels einer Anweisungszeitverteilung. 11 zeigt eine Darstellung eines Beispiels bei einer empfohlenen Zeit in der in 10 gezeigten Verteilung.
10 und 11 zeigen eine Fernanweisungspunktsituation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 auf einer vierspurigen Straße, auf der ein Spurwechsel erlaubt ist, auf der rechten Spur fährt, ein anderes Fahrzeug 207 schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der linken Spur fährt, ein anderes Fahrzeug 206 schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der linken Spur fährt, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 zum Erreichen des Ziels entlang der Zielroute einen Spurwechsel von der rechten Spur auf die linke Spur durchführen muss. In einer derartigen Fernanweisungspunktsituation zeigt 10 ein Beispiel einer Anweisungszeitverteilung (die durch Kombinieren erzeugt ist), wenn der Typ der Fernanweisung ein Spurwechsel des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 auf die linke Spur ist. Die horizontale Achse in 10 und 11 gibt die Längsposition entlang der Fahrrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an, und die vertikale Achse in 10 und 11 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an.
In der Anweisungszeitverteilung D6 in 10 ist der Verteilungsindexwert im Abschnitt SC11 maximal. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 kann beispielsweise eine empfohlene Zeit Tr2 (vgl. 11) im Abschnitt SC11 einstellen, in dem der Verteilungsindexwert in der Anweisungszeitverteilung D6 maximal ist.
Wenn es zum Beispiel einen Abschnitt SC10 zwischen einem Paar von Positionen P8 und P9 gibt, an denen der Verteilungsindexwert in der Anweisungszeitverteilung D6 im Wesentlichen minimal wird, kann die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 einen Abschnitt im Abschnitt SC10 als erlaubten Einstellabschnitt W1 wie in 11 gezeigt einstellen. Der erlaubte Einstellabschnitt W1 ist ein Abschnitt, in dem der Verteilungsindexwert gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert TH1 ist, wie es in 11 gezeigt ist. Der erlaubte Einstellabschnitt W1 ist ein Abschnitt, in dem die empfohlene Zeit statistisch eingestellt werden kann. Der vorbestimmte Schwellenwert TH1 ist der Schwellenwert des Verteilungsindex zur Bestimmung des erlaubten Einstellabschnitts.
In dem Beispiel in 11 ist ein Teil der Anweisungszeitverteilung D6 in 10, wo der Verteilungsindexwert gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert TH1 ist, durch eine durchgezogene Linie als Anweisungszeitverteilung D7 angegeben. Der erlaubte Einstellabschnitt W1 ist ein Abschnitt zwischen einem Paar von Endpunkten mit einem Verteilungsindexwert gleich dem Schwellenwert TH1. Der erlaubte Einstellabschnitt W1 entspricht einem Teil der Anweisungszeitverteilung D7, der eine aufwärts konvex gekrümmte Form zeigt.
Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 kann die empfohlene Zeit als die Zeit einstellen, die dem Mittelwert und/oder Medianwert und/oder Modalwert und/oder Maximum der Anweisungszeitverteilung D7 in dem erlaubten Einstellabschnitt W1 entspricht. In dem Beispiel in 11 ist die Anweisungszeitverteilung D7 in dem erlaubten Einstellabschnitt W1 eine symmetrische Verteilung, wobei die empfohlene Zeit Tr1 jeweils dem Mittelwert, dem Medianwert, dem Modalwert und dem Maximum entspricht. Wenn die Anweisungszeitverteilung in dem erlaubten Einstellabschnitt allerdings anders als die Anweisungszeitverteilung in dem in 11 gezeigten Beispiel eine vorgespannte Verteilung aufweist, kann es erforderlich sein, dass die empfohlene Zeit dem Mittelwert oder dem Medianwert oder dem Modalwert oder dem Maximum entspricht.
Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostiziert eine einer Fernanweisungspunktsituation entsprechende Kommunikationsverzögerung beruhend auf den Karteninformationen und der Fernanweisungspunktsituation. Eine Kommunikationsverzögerung ist eine Verzögerung, die bei einer Kommunikation zwischen der Fernanweisungseinrichtung 1 und dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auftritt. Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostiziert eine einer Fernanweisungspunktsituation auf der Zielroute entsprechende Kommunikationsverzögerung beispielsweise beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation auf der Zielroute, die durch die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkannt wird, und den Karteninformationen. Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostiziert beispielsweise eine Kommunikationsverzögerung, die der Fernanweisungspunktsituation entspricht, von der Startposition der Fernanweisungspunktsituation, die durch die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkannt wird, beruhend auf der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und den Karteninformationen.
Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostiziert eine Kommunikationsverzögerung von der Startposition der Fernanweisungspunktsituation beispielsweise durch Bezugnahme auf die Kommunikationsverzögerungskartendaten, in denen eine Position auf der Karte mit einer Kommunikationsverzögerung vorab verknüpft ist. Das Verfahren des Erzeugens der Kommunikationsverzögerungskartendaten ist nicht besonders eingeschränkt. Die Kommunikationsverzögerungskartendaten können beispielsweise durch Aufzeichnen einer Kommunikationsverzögerung zwischen einem Informationssammeluntersuchungsfahrzeug und der Fernanweisungseinrichtung 1 in Verbindung mit der Position des Untersuchungsfahrzeugs erzeugt werden. Die Kommunikationsverzögerungskartendaten können auch unter Verwendung einer Kommunikationsverzögerung zwischen jedem einer Vielzahl autonom fahrender Fahrzeuge 2 (anstelle des Informationssammeluntersuchungsfahrzeugs) und der Fernanweisungseinrichtung 1 und der Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 erzeugt oder aktualisiert werden.
Das Verfahren des Messens einer Kommunikationsverzögerung ist nicht besonders eingeschränkt, und es kann ein bekanntes Verfahren verwendet werden. Als Kommunikationsverzögerung kann eine Umlaufzeit (Round Trip Time, RTT) verwendet werden, die eine Umlaufzeit eines Pakets zwischen dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 und der Fernanweisungseinrichtung 1 ist. Da eine Kommunikationsverzögerung eine zufällige Verzögerung (Warteschlangenverzögerung und dergleichen) enthält, kann der Mittelwert oder maximale Wert der RTTs zu einer vorbestimmten Zeit für jede Position auf der Karte oder für jeden festen Abschnitt berechnet werden. In diesem Fall wird der berechnete Wert als Kommunikationsverzögerung zu der Zeit für die Position oder für den Abschnitt erachtet.
Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 berechnet eine prognostizierte Zeit, zu der eine Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, beruhend auf der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, dem Typ der Fernanweisung und der tatsächlichen Anweisungszeit der Fernanweisung (Anweisungszeit). Die tatsächliche Anweisungszeit bedeutet die Anweisungszeit einer Fernanweisung, wenn das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 in den praktischen Betrieb genommen wird. Die tatsächliche Anweisungszeit ist beispielsweise eine Anweisungszeit, die auf der Zeit beruht, zu der ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung in die Anweisungseingabeeinheit 3b der Befehlsgeberschnittstelle 3 eingibt. Die prognostizierte Zeit ist eine Zeit, zu der beruhend auf der tatsächlichen Anweisungszeit prognostiziert wird, dass eine Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert werden wird.
Die prognostizierte Zeit ist keine Zeit, zu der eine Fernanweisung tatsächlich auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, sondern ist eine durch Addieren verschiedener Verzögerungszeiten zu der tatsächlichen Anweisungszeit geschätzte Zeit. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann eine prognostizierte Zeit beispielsweise als eine Zeit berechnen, zu der das autonom fahrende Fahrzeug 2 gemäß einer zu der tatsächlichen Anweisungszeit eingegebenen Fernanweisung gesteuert wird, und das autonom fahrende Fahrzeug 2 infolgedessen ein vorbestimmtes Verhalten durchführt. Das vorbestimmte Verhalten kann beispielsweise als das Verhalten gedacht werden, das zu der empfohlenen Zeit durchgeführt wird.
Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann eine prognostizierte Zeit unter Berücksichtigung einer Antwortverzögerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 berechnen, die von der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und dem Typ der Fernanweisung abhängt. Die Antwortverzögerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 heißt in diesem Fall eine Verzögerung bei der Betätigungsantwort des Aktuators 26, die in Abhängigkeit von der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und dem Typ der Fernanweisung auftreten kann. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann die prognostizierte Zeit in der Fernanweisungspunktsituation derart prognostizieren, dass die prognostizierte Zeit zu der tatsächlichen Anweisungszeit um eine Zeit verzögert ist, die gemäß einer Antwortverzögerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 bestimmt wird, die vorab eingestellt ist. Es wird angemerkt, dass die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 die prognostizierte Zeit unter der Annahme berechnen kann, dass es keine Antwortverzögerung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 gibt. In diesem Fall ist die prognostizierte Zeit die gleiche wie die tatsächliche Anweisungszeit.
Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann die prognostizierte Zeit unter Berücksichtigung einer Kommunikationsverzögerung berechnen. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 ändert die prognostizierte Zeit in einer Fernanweisungspunktsituation gemäß der durch die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostizierten Kommunikationsverzögerung, die der Fernanweisungspunktsituation entspricht. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 verzögert die prognostizierte Zeit in der Fernanweisungspunktsituation beispielsweise mehr, wenn die Kommunikationsverzögerung gleich oder größer als der erlaubte Schwellenwert ist, als wenn die Kommunikationsverzögerung geringer als der erlaubte Schwellenwert ist. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann die prognostizierte Zeit mit Erhöhung der Kommunikationsverzögerung mehr verzögern. Der erlaubte Schwellenwert ist ein Kommunikationsverzögerungsschwellenwert, der vorab eingestellt ist.
Die Fahrsituationsinformationsbeschaffungseinheit 46 empfängt eine Anfrage zum Senden einer Fernanweisung und beschafft die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 den Fernanweisungsserver 10 zum Senden der Fernanweisung auffordert. Die Fahrsituationsinformationen enthalten beispielsweise das erfasste Bild vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Ein Fernbefehlsgeber CM kann die Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beruhend auf den Fahrsituationsinformationen erkennen.
Die Informationsbereitstellungseinheit 47 stellt die Informationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2, zu dem eine Fernanweisung zu senden ist, einem Fernbefehlsgeber CM bereit. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 stellt dem Fernbefehlsgeber CM verschiedene Informationen durch Steuern der Informationsausgabeeinheit 3a der Befehlsgeberschnittstelle 3 bereit.
Die Informationsbereitstellungseinheit 47 stellt einem Fernbefehlsgeber CM die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 bereit, die beispielsweise durch die Fahrsituationsinformationsbeschaffungseinheit 46 beschafft werden. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 zeigt beispielsweise das erfasste Bild vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der Anzeige der Informationsausgabeeinheit 3a der Befehlsgeberschnittstelle 3 an. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann ein Bild über eine Blickpunktumwandlung in ein Bild umwandeln, das vom Fahrersitz des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 aus betrachtet wird, und das umgewandelte Bild anzeigen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann das Bild der Bereiche zu den Seiten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 anzeigen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann ein durch Kombinieren der Bilder der Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erzeugtes Panoramabild anzeigen, oder kann ein über eine Bildkombination und Blickpunktumwandlung erzeugtes Überkopfbild anzeigen, um auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 herabzublicken. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann ein Objekt in dem Bild hervorheben (beispielsweise kann ein Rahmen um ein anderes Fahrzeug oder dergleichen angezeigt werden). Wenn eine Ampel in dem Bild enthalten ist, kann die Informationsbereitstellungseinheit 47 das Erkennungsergebnis des Leuchtzustands der Ampel auf der Anzeige anzeigen.
Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann nicht nur ein durch die Kamera des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasstes Bild, sondern auch verschiedene Arten von Informationen auf der Anzeige anzeigen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann Text oder Symbole zur Anzeige der Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 verwenden, das eine Fernanweisung angefordert hat (beispielsweise einer Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, oder einer Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 eine Ausweichvermeidung für ein Hindernis durchführt). Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann die Arten von Fernanweisungen (Fortsetzen, Bereitschaft und dergleichen), die durch einen Fernbefehlsgeber CM ausgewählt werden können, auf der Anzeige anzeigen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann die Informationen über ein durch den Radarsensor des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 erfasstes Objekt anzeigen. Die Informationen über ein Objekt können als Symbol in einem Überkopfbild angezeigt werden. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann die Karteninformationen über den Bereich um das autonom fahrende Fahrzeug 2, die beruhend auf den Positionsinformationen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beschafft werden, auf der Anzeige anzeigen.
Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann den Zustand des autonomen Fahrens des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 auf der Anzeige anzeigen. Der Zustand des autonomen Fahrens ist beispielsweise der Zustand, in dem das Fahrzeug auf eine Anweisung wartet, der Zustand, in dem das Fahrzeug zum Anhalten verlangsamt, oder dergleichen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann das Vorhandensein eines Fußgängerüberwegs oder dergleichen hervorheben. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann eine ausführliche Beschreibung der Situation in Textform anzeigen, wie „Vorsicht vor entgegenkommenden Fahrzeugen und Fußgängern und bei Bereitschaft zum Rechtsabbiegen Weiterfahren angeben“.
Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann einem Fernbefehlsgeber CM Toninformationen über den Lautsprecher der Informationsausgabeeinheit 3a der Befehlsgeberschnittstelle 3 bereitstellen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann die Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 (beispielsweise eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an einer Kreuzung rechts abbiegt, oder eine Situation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 eine Ausweichvermeidung für ein Hindernis durchführt) aus dem Lautsprecher als Sprache ausgeben. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann eine Näherung eines anderen Fahrzeugs oder dergleichen um das autonom fahrende Fahrzeug 2 aus dem Lautsprecher als Töne oder Sprache ausgeben. Wenn die Informationsausgabeeinheit 3a einen Vibrationsaktuator aufweist, kann die Informationsbereitstellungseinheit 47 die Informationen einem Fernbefehlsgeber CM auch über Vibration bereitstellen.
Wenn ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung in die Anweisungseingabeeinheit 3b der Befehlsgeberschnittstelle 3 eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die eingegebene Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 sendet die Fernanweisung über das Netzwerk N zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2.
Die Fernanweisungssendeeinheit 48 sendet eine Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 beruhend auf der empfohlenen Zeit und der prognostizierten Zeit, so dass die Reflexionszeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, der empfohlenen Zeit angenähert ist. Die Reflexionszeit ist eine konzeptionelle Zeit, zu der eine Fernanweisung zu einer tatsächlichen Anweisungszeit tatsächlich auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird.
Wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Die Verzögerungsanweisung ist eine Anweisung, die zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendet wird, um die Reflexionszeit näher an der empfohlenen Zeit einzustellen, indem die Reflexionszeit nach der prognostizierten Zeit eingestellt wird. Die Verzögerungsanweisung kann beispielsweise eine Anweisung sein, die die Funktionsstartzeit einer gesteuerten Einrichtung, wie des Aktuators 26 des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, verzögert, so dass die Funktionsstartzeit zu einer vorbestimmten Zeit wird, die später liegt, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird. Die Verzögerungsanweisung kann in diesem Fall eine von einer Fernanweisung separate Anweisung sein und gleichzeitig mit der Fernanweisung ausgeführt werden, oder kann eine in einer Fernanweisung enthaltene Anweisung sein und gleichzeitig mit der Fernanweisung ausgeführt werden. Alternativ dazu kann die Verzögerungsanweisung eine Anweisung sein, die zu einer von der Fernanweisungsausführungszeit verschiedenen Zeit ausgeführt wird, indem die Zeit, zu der eine Fernanweisung von der Fernanweisungssendeeinheit 48 zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendet wird, eine vorbestimmte Zeit später eingestellt wird, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird.
Die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt beispielsweise beruhend auf der durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafften empfohlenen Zeit und der durch die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 prognostizierten Zeit, ob die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt. Wenn die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt, dass die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2.
Beispiele von durch die Verzögerungsanweisung gesteuerten Einrichtungen sind insbesondere folgende. Beim Starten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das angehalten wurde, umfassen die gesteuerten Einrichtungen beispielsweise die Antriebseinrichtung (die den Antriebsvorgang durchführt) und die Bremseinrichtung (die den Bremslösevorgang durchführt) des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein autonom fahrender Bus ist, umfassen die gesteuerten Einrichtungen die automatische Türeinrichtung (die den Türöffnungs-/-schließvorgang des autonom fahrenden Buses, nachdem der Bus an einer Haltestelle angehalten hat, gemäß der Ankunftszeit und der Abfahrtszeit an der Haltestelle durchführt, die vorab als Betriebsplan bestimmt werden) und die Antriebseinrichtung (die den Antriebsvorgang des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zum Abfahren ab einer Haltestelle durchführt) des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Außerdem umfassen die durch die Verzögerungsanweisung gesteuerten Einrichtungen autonom fahrende Einrichtungen (die den an die Seite fahren-Vorgang, den Rechts-Links-Abbiegevorgang oder den Spurwechselvorgang durchführen), die den Aktuator 26 des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 verwenden, sowie die Audioausgabeeinrichtung und die Videoausgabeeinrichtung, die an dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 angebracht sind.
Wenn die prognostizierte Zeit andererseits nach der empfohlenen Zeit liegt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Die Vorbereitungsanweisung ist eine Anweisung, die zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendet wird, um das autonom fahrende Fahrzeug zu veranlassen, sich zu einer früheren Zeit im Ansprechen auf den Typ einer Fernanweisung zu verhalten. Die Vorbereitungsanweisung kann eine Anweisung sein, die beispielsweise einen Zwischenraum (nicht verwendeten Raum) zwischen den mechanischen Komponenten vorab eliminiert, so dass die Funktionsstartzeit einer Einrichtung, wie des Aktuators 26 des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, zu einer früheren wird, wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, als wenn die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird.
Die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt beruhend auf der empfohlenen Zeit, die durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafft wird, und der prognostizierten Zeit, die durch die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 prognostiziert wird, ob die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 kann insbesondere bestimmen, dass die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt, wenn ein Fernbefehlsgeber CM keine Fernanweisung eingibt, selbst wenn die durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschaffte empfohlene Zeit gekommen ist. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 kann auch bestimmen, dass die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt, wenn ein Fernbefehlsgeber CM selbst nach Ablauf der durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafften empfohlenen Zeit keine Fernanweisung eingibt. Wenn die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt, dass die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. In diesem Fall kann die Vorbereitungsanweisung beispielsweise eine Anweisung sein, die gleichzeitig mit der Fernanweisung als von der Fernanweisung verschiedene Anweisung ausgeführt wird, oder kann eine Anweisung sein, die in der Fernanweisung enthalten ist und gleichzeitig mit der Fernanweisung ausgeführt wird.
Durch die Vorbereitungsanweisung gesteuerte Einrichtungen können beispielsweise die gleichen wie die durch die vorstehend beschriebene Verzögerungsanweisung gesteuerten Einrichtungen sein. Beispiele von durch die Vorbereitungsanweisung gesteuerten Einrichtungen enthalten folgendes. Beim Start des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das gestoppt wurde, umfassen die gesteuerten Einrichtungen beispielsweise die Bremseinrichtung (die einen Vorgang zum Verringern der Bremskraft mit einem Ausmaß durchführt, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 nicht startet) des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Beim Verlangsamen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 während des Fahrens umfassen die gesteuerten Einrichtungen die Bremseinrichtung (die einen Vorgang zum Beaufschlagen der Hydraulikbremse mit Hydraulikdruck mit einem Ausmaß, dass das autonom fahrende Fahrzeug 2 nicht verlangsamt, durchführt) des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein autonom fahrender Bus ist, umfassen die gesteuerten Einrichtungen die automatische Türeinrichtung und die Eingangstüreinrichtung (die einen Vorgang zum Beaufschlagen eines Luftkompressors mit Luftdruck mit einem Ausmaß durchführen, dass die Tür des autonom fahrenden Buses nicht öffnet oder schließt) des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 kann unter Berücksichtigung der erforderlichen Vorbereitungszeit, die die durch die Vorbereitungsanweisung gesteuerte Einrichtung braucht, um in den vorbestimmten Bereitschaftszustand einzutreten, bestimmen, ob die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt. Die erforderliche Vorbereitungszeit kann eine vorbestimmte Zeit (beispielsweise mehrere Millisekunden) sein, die gemäß der durch die Vorbereitungsanweisung gesteuerten Einrichtung vorab eingestellt ist. Die erforderliche Vorbereitungszeit kann beispielsweise die Zeit sein, die ab der Zeit, wenn die Unterdrucksetzungsanweisung zum Drücken des Kolbens der Bremseinrichtung als Vorbereitungsanweisung erteilt wird, bis zu der Zeit erforderlich ist, wenn ein gewünschter Druck tatsächlich beaufschlagt wird. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 kann auch bestimmen, dass eine prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt, wenn von einem Fernbefehlsgeber CM selbst zu einer Zeit keine Fernanweisung eingegeben wird, bei der es sich um eine erforderliche Vorbereitungszeit vor der durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafften empfohlenen Zeit handelt.
Es wird angemerkt, dass, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 ein autonom fahrender Bus ist, die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung für eine Fernanweisung nicht zu senden braucht, die Audio- und visuelle Führungsinformationen über Ziele und Verkehrsübergänge ausgibt. Gleichermaßen braucht die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung für eine Fernanweisung nicht zu senden, die das Fahrzeug im Notfall zum Anhalten bringt.
Die Funktion der Verzögerungsanweisung und der Vorbereitungsanweisung, die durch die Fernanweisungssendeeinheit 48 gesendet werden, wird unter Bezugnahme auf 12 bis 14 beschrieben. 12 und 13 zeigen Beispiele der Funktion der Verzögerungsanweisung und der Vorbereitungsanweisung. 14 zeigt ein Beispiel der Funktion der Vorbereitungsanweisu ng.
12 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Kreuzung mit schlechter Einsehbarkeit und ohne Ampel kommt. 12 zeigt eine Anweisungszeitverteilung D8, die eine Anweisungszeitverteilung ist, wenn in der vorstehend beschriebenen Fernanweisungspunktsituation der Typ der Fernanweisung eine Anweisung zum Stoppen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an einer Eingangsposition P11 an der Kreuzung ist. Die horizontale Achse in 12 gibt die Längsposition entlang der Fahrrichtung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an, und die vertikale Achse in 12 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex an jeder Längsposition an.
In dem Beispiel in 12 ist eine empfohlene Zeit Tr3 zum Stoppen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 an der Eingangsposition P11 beispielsweise der Modalwert bei der Anweisungszeitverteilung D8. Wenn ein Fernbefehlsgeber CM in diesem Fall eine Fernanweisung mit einer prognostizierten Zeit Te1 vor der empfohlenen Zeit Tr3 eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung. Diese Verzögerungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Fernanweisung mit der prognostizierten Zeit Te1 empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer späteren Zeit durchzuführen, was durch den nach rechts zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Infolgedessen wird die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 näher an die empfohlene Zeit Tr3 gesetzt, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird. Es wird angemerkt, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 nicht unbedingt die empfohlene Zeit Tr3 sein muss. Es ist lediglich erforderlich, dass die Reflexionszeit zumindest näher an die empfohlene Zeit Tr3 als die prognostizierte Zeit Te1 gelegt wird.
Wenn ein Fernbefehlsgeber CM andererseits selbst nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr3 keine Fernanweisung eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung. Diese Vorbereitungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Vorbereitungsanweisung empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer früheren Zeit durchzuführen, was durch den nach links zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Wenn in diesem Fall durch einen Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr3 eingegeben wird, jedoch die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird, wird angenommen, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 einer prognostizierten Zeit Te2 entspricht. Wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, wird die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 daher näher an die empfohlene Zeit Tr3 als die prognostizierte Zeit Te2 gelegt. Es wird angemerkt, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 nicht unbedingt die empfohlene Zeit Tr3 sein muss. Es ist lediglich erforderlich, dass die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit Tr3 als die prognostizierte Zeit Te2 gelegt wird.
Die Beschreibung des Beispiels in 12 gilt auch für den Fall, wenn sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einer Fernanweisungspunktsituation befindet, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2 an eine Kreuzung mit schlechter Einsehbar und ohne Ampel kommt, und wenn der Typ der Fernanweisung eine Anweisung zum Verlangsamen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 zum Eingangspunkt P10 an der Kreuzung ist.
13 zeigt eine Fernanweisungspunktsituation, in der an einer Kreuzung ohne Ampel, wo das autonom fahrende Fahrzeug 2 vorübergehend gestoppt wird, bevor es in die Kreuzung fährt, sich ein anderes Fahrzeug 209 nähert, das auf einer Vorrangstraße fährt, die an der Kreuzung kreuzt. 13 zeigt eine Anweisungszeitverteilung D9, die eine Anweisungszeitverteilung ist, wenn der Typ der Fernanweisung in einer derartigen Fernanweisungspunktsituation eine Anweisung zum Starten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 ist. Die horizontale Achse in 13 gibt die TTC des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 hinsichtlich des anderen Fahrzeugs 209 an (TTC bezüglich Position P11 des anderen Fahrzeugs 209), und die vertikale Achse von 13 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex für jede TTC an. Zu Beschreibungszwecken wird in 13 angenommen, dass die TTC, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 und das andere Fahrzeug 209 in der veranschaulichten Positionsbeziehung stehen, der Ursprungsposition auf der horizontalen Achse entspricht, dass die TTC, wenn das Fahrzeug 209 dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 am nächsten ist, das gestoppt ist, der Position P11 auf der horizontalen Achse entspricht, und dass die TTC, wenn das andere Fahrzeug 209 vor dem autonom fahrenden Fahrzeugs 2 passiert und sich von ihm weg bewegt, der rechten Seite der Position P11 auf der horizontalen Achse entspricht.
In dem Beispiel in 13 sind empfohlene Zeiten Tr4 und Tr5 für den Start des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beispielsweise der maximale Wert in der Anweisungszeitverteilung D9. Wenn ein Fernbefehlsgeber CM in diesem Fall selbst nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr4 keine Fernanweisung eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung. Diese Vorbereitungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Vorbereitungsanweisung empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer früheren Zeit durchzuführen, was durch den nach links zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Falls in diesem Fall eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr4 eingegeben wird, aber die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird, wird angenommen, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 der prognostizierten Zeit Te3 entspricht. Wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, wird die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 daher näher an die empfohlene Zeit Tr4 als die prognostizierte Zeit Te3 gelegt. Es wird angemerkt, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 nicht unbedingt die empfohlene Zeit Tr4 sein muss. Es ist lediglich erforderlich, dass die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit Tr4 als die prognostizierte Zeit Te3 gelegt wird.
Wenn ein Fernbefehlsgeber CM andererseits eine Fernanweisung mit prognostizierter Zeit Te4 eingibt, die vor der empfohlenen Zeit Tr5 liegt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Verzögerungsanweisung. Diese Verzögerungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Fernanweisung mit prognostizierter Zeit Te4 empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer späteren Zeit durchzuführen, was durch den nach rechts zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Infolgedessen wird die tatsächliche Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 näher an die empfohlene Zeit Tr5 gelegt, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird. Es wird angemerkt, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 nicht unbedingt die empfohlene Zeit Tr5 sein muss. Es ist lediglich erforderlich, dass die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit Tr5 als die prognostizierte Zeit Te4 gelegt wird.
Der untere Abschnitt von 14 zeigt mittels einer durchgezogenen Linie eine Fernanweisungspunktsituation, in der das autonom fahrende Fahrzeug 2, das ein autonom fahrender Bus ist, an der Haltestelle BS stoppt. Der obere Teil von 14 zeigt eine Anweisungszeitverteilung D10, die eine Anweisungszeitverteilung darstellt, wenn in der vorstehend beschriebenen Fernanweisungspunktsituation der Typ der Fernanweisung eine Anweisung zum Starten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 ist. Die horizontale Achse im oberen Teil von 14 gibt eine Zeit P12, zu der die automatische Tür geschlossen wird, und die folgende Zeit an, und die vertikale Achse im oberen Teil von 14 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex zu jeder Zeit an.
In dem Beispiel im oberen Teil von 14 ist eine empfohlene Zeit Tr6 für das Starten des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 beispielsweise der maximale Wert in der Anweisungszeitverteilung D10. Wenn ein Fernbefehlsgeber CM in diesem Fall selbst nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr6 keine Fernanweisung eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung. Diese Vorbereitungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Vorbereitungsanweisung empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer früheren Zeit durchzuführen, wie es durch den nach links zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Wenn in diesem Fall nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr6 durch einen Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben wird, aber die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird, wird angenommen, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 einer prognostizierten Zeit Te5 entspricht. Wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, wird die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 daher näher an die empfohlene Zeit Tr6 als an die prognostizierte Zeit Te5 gelegt. Es wird angemerkt, dass anstelle der empfohlenen Zeit Tr6 eine empfohlene Zeit Tr7 verwendet werden kann, die den Medianwert in der Anweisungszeitverteilung D10 darstellt.
Es wird angenommen, dass ein Situationselement, in dem sich ein anderes Fahrzeug 210 nähert, das durch gestrichelte Linien angegeben ist und schräg hinter dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 fährt, ferner der durch die durchgezogene Linie in dem unteren Teil von 14 angegebenen Fernanweisungspunktsituation überlagert ist. Der mittlere Teil von 14 zeigt eine Anweisungszeitverteilung D11, die die Anweisungszeitverteilung darstellt, wenn der Typ der Fernanweisung den Start des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 210 darstellt. Die horizontale Achse im mittleren Teil von 14 gibt die TTC des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 bezüglich des anderen Fahrzeugs 210 an (TTC hinsichtlich Position P13 des anderen Fahrzeugs 210), und die vertikale Achse im mittleren Teil von 14 gibt den Anweisungszeitverteilungsindex für jede TTC an. Zum Zwecke der Beschreibung wird im mittleren Teil von 14 angenommen, dass die TTC, wenn das autonom fahrende Fahrzeug 2 und das andere Fahrzeug 210 die veranschaulichte Positionsbeziehung haben, der Ursprungsposition auf der horizontalen Achse entspricht, dass die TTC, wenn die Längsposition des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und die Längsposition des anderen Fahrzeugs 210 positionsmäßig gleich sind, einer Position P13 auf der horizontalen Achse entspricht, und dass die TTC, wenn das andere Fahrzeug 210 an dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 vorbeifährt, der rechten Seite der Position P13 auf der horizontalen Achse entspricht.
Die horizontale Achse im oberen Teil von 14 gibt die Zeit an, während die horizontale Achse im mittleren Teil von 14 die TTC angibt. Werden diese Anweisungszeitverteilungen D10 und 11 überlagert, kann die horizontale Achse beispielsweise derart umgewandelt werden, dass eine horizontale Achse an die andere horizontale Achse angepasst wird. Beispielsweise wird als Ergebnis einer Überlagerung der Anweisungszeitverteilung D10 auf der Anweisungszeitverteilung D11 angenommen, dass die prognostizierte Zeit Te5 im oberen Teil von 14 der prognostizierten Zeit Te6 im mittleren Teil von 14 entspricht, und dass die empfohlene Zeit Tr6 im oberen Teil von 14 in der empfohlenen Zeit Tr8 im mittleren Teil von 14 enthalten ist.
Wenn ein Fernbefehlsgeber CM in diesem Fall selbst nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr8 keine Fernanweisung eingibt, sendet die Fernanweisungssendeeinheit die Vorbereitungsanweisung. Diese Vorbereitungsanweisung veranlasst das autonom fahrende Fahrzeug 2, das die Vorbereitungsanweisung empfangen hat, das tatsächliche Verhalten zu einer früheren Zeit durchzuführen, wie es durch den nach links zeigenden Pfeil in der Figur angegeben ist. Wenn in diesem Fall eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM nach Ablauf der empfohlenen Zeit Tr8 eingegeben wird, aber die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird, wird angenommen, dass die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 der prognostizierten Zeit Te6 entspricht. Wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, wird die Reflexionszeit des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 daher näher an die empfohlene Zeit Tr8 als an die prognostizierte Zeit Te6 gelegt.
Arbeitsweise des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
Als nächstes wird die Arbeitsweise des Fahrzeugfernanweisungssystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben. 15 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung 1 in 7. Die Verarbeitung in 15 wird beispielsweise gestartet, wenn die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das unter Steuerung der Fernanweisungseinrichtung 1 fährt, bestimmt, dass eine Fernanweisung angefordert werden sollte, und den Fernanweisungsserver 10 zum Senden einer Fernanweisung auffordert.
Wie in 15 gezeigt, beschafft die Fernanweisungseinrichtung 1 des Fahrzeugfernanweisungssystems 100 in S01 die Autonomes-Fahren-Informationen unter Verwendung der Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41. Die Autonomes-Fahren-Informationsbeschaffungseinheit 41 beschafft die Autonomes-Fahren-Informationen, die von dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 gesendet werden. Die Autonomes-Fahren-Informationen enthalten die Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 und die Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2.
In S02 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 41 zum Erkennen einer Fernanweisungspunktsituation. Die Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit 42 erkennt die Fernanweisungspunktsituation auf der Zielroute beispielsweise beruhend auf der Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und den Karteninformationen.
In S02 kann die Fernanweisungseinrichtung 1 die Informationsbereitstellungseinheit 47 zum Bereitstellen der Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 für einen Fernbefehlsgeber verwenden. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann einem Fernbefehlsgeber CM die Fahrsituationsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug 2 bereitstellen. Die Informationsbereitstellungseinheit 47 kann die Informationen beispielsweise durch Anzeigen des erfassten Bildes vor dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 auf der Anzeige der Informationsausgabeeinheit 3a der Befehlsgeberschnittstelle 3 bereitstellen.
In S03 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 zur Bestimmung, ob eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wurde. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 bestimmt, ob eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wurde, beruhend darauf, ob ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung von der Anweisungseingabeeinheit 3b der Befehlsgeberschnittstelle 3 eingegeben hat. Wenn die Fernanweisungseinrichtung 1 bestimmt, dass ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben hat (S04: JA), geht der Arbeitsablauf zu S04. Wenn die Fernanweisungseinrichtung 1 nicht bestimmt, dass der Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben hat (S04: NEIN), beendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die aktuelle Verarbeitung.
In S04 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 zum Erkennen des Typs der Fernanweisung. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 erkennt den Typ der Fernanweisung beruhend auf der Eingabe in die Anweisungseingabeeinheit 3b der Befehlsgeberschnittstelle 3, die durch den Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird.
In S05 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 zur Beschaffung der empfohlenen Zeit. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschafft eine empfohlene Zeit, die vorab mit einer vorbestimmten Zeit vom Start bis zum Ende der Fernanweisungspunktsituation als Referenzpunkt eingestellt wird, beispielsweise beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und dem Typ der Fernanweisung.
In S06 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 zum Prognostizieren einer Kommunikationsverzögerung. Die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 prognostiziert eine Kommunikationsverzögerung von der Startposition der Fernanweisungspunktsituation beispielsweise durch Bezugnehmen auf die Kommunikationsverzögerungskartendaten, in denen eine Position auf der Karte vorab mit einer Kommunikationsverzögerung verknüpft ist.
In S07 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 zur Berechnung der prognostizierten Zeit. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 berechnet die prognostizierte Zeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, beruhend auf der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, dem Typ der Fernanweisung und der tatsächlichen Anweisungszeit der Fernanweisung. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 kann die prognostizierte Zeit berechnen, die die Kommunikationsverzögerung enthält.
In S08 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 zur Durchführung der Anweisungsausführungsverarbeitung für das autonom fahrende Fahrzeug 2. Das heißt, die in 16 gezeigte Verarbeitung wird als Anweisungsausführungsverarbeitung durchgeführt.
16 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Anweisungsausführungsverarbeitung in 15. In S11 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 zur Bestimmung, ob die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, wie es in 16 gezeigt ist. Wenn die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt, dass die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt (S11: JA), geht die Verarbeitung der Fernanweisungseinrichtung 1 zu S12.
In S12 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 zur Ausführung der Verzögerungsanweisung für das autonom fahrende Fahrzeug 2, und sendet die Fernanweisung in S13 zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Danach ist die aktuelle Verarbeitung beendet.
Wenn die Fernanweisungseinrichtung 1 andererseits nicht bestimmt, dass die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt (S11: NEIN), verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 in S14 zur Bestimmung, ob die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt. Das heißt, wird durch einen Fernbefehlsgeber CM selbst dann keine Fernanweisung eingegeben, wenn die durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschaffte empfohlene Zeit erreicht ist, bestimmt die Fernanweisungssendeeinheit 48, dass die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit kommt. Wenn durch einen Fernbefehlsgeber CM selbst dann keine Fernanweisung eingegeben wird, nachdem die durch die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 beschaffte empfohlene Zeit abgelaufen ist, kann die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmen, dass die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit kommt. Wenn die Fernanweisungssendeeinheit 48 bestimmt, dass die prognostizierte Zeit später als die empfohlene Zeit kommt (S14: JA), geht die Verarbeitung der Fernanweisungseinrichtung 1 zu S15.
In S15 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 zur Ausführung der Vorbereitungsanweisung für das autonom fahrende Fahrzeug 2 und sendet die Fernanweisung in S13 zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Danach ist die aktuelle Verarbeitung beendet.
Wenn die Fernanweisungssendeeinheit 48 andererseits nicht bestimmt, dass die prognostizierte Zeit später als die empfohlene Zeit kommt (S14: NEIN), geht die Verarbeitung der Fernanweisungseinrichtung 1 zu S13. In S13 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1 die Fernanweisungssendeeinheit 48 zum Senden der Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2. Danach ist die aktuelle Verarbeitung beendet. Wirkungen des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
Gemäß dem Fahrzeugfernanweisungssystem 100 des vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels wird die empfohlene Zeit beruhend auf einer Fernanweisungspunktsituation und dem Typ einer Fernanweisung vorab eingestellt. Die empfohlene Zeit ist eine Zeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, und ist eine geeignete Zeit, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 passt. Außerdem wird die prognostizierte Zeit, zu der prognostiziert wird, dass die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert werden wird, beruhend auf der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, dem Typ der Fernanweisung und der Erzeugungszeit oder der Sendezeit der Fernanweisung berechnet. Wenn die prognostizierte Zeit früher als die empfohlene Zeit kommt, wird die Verzögerungsanweisung gesendet, um die Reflexionszeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, näher an die empfohlene Zeit als die prognostizierte Zeit zu legen. Infolgedessen wird die Reflexionszeit auf eine spätere Zeit eingestellt, so dass die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit gelegt wird, wenn die Verzögerungsanweisung gesendet wird, als wenn die Verzögerungsanweisung nicht gesendet wird. Wenn die prognostizierte Zeit andererseits später als die empfohlene Zeit kommt, wird die Vorbereitungsanweisung gesendet, um das autonom fahrende Fahrzeug 2 zu veranlassen, sich zu einer früheren Zeit als Antwort auf den Typ der Fernanweisung zu verhalten. Das autonom fahrende Fahrzeug 2 verhält sich im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung zu einer früheren Zeit, wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird, als wenn die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird. Infolgedessen wird die Reflexionszeit näher an die empfohlene Zeit gelegt. Daher kann eine Abweichung der Reflexionszeit, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug 2 reflektiert wird, von der geeigneten Zeit, die zu der äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 passt, verringert werden.
Das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 enthält ferner die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44, die eine einer Fernanweisungspunktsituation entsprechende Kommunikationsverzögerung beruhend auf den Karteninformationen und der Fernanweisungspunktsituation prognostiziert. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 berechnet eine prognostizierte Zeit, die eine Kommunikationsverzögerung enthält. Daher erhöht sich die Berechnungsgenauigkeit der prognostizierten Zeit, wodurch eine Abweichung der Reflexionszeit von der empfohlenen Zeit weiter reduziert wird.
Zweites Ausführungsbeispiel
Als nächstes wird ein Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. 17 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels einer Fernanweisungseinrichtung 1A bei dem Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel. Abgesehen von der Fernanweisungseinrichtung 1A gleicht die Konfiguration des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Für die Komponenten der Fernanweisungseinrichtung 1A, die jenen im ersten Ausführungsbeispiel gemein sind, werden die gleichen Bezugszeichen zur Bezeichnung der gleichen Komponenten verwendet, und auf eine redundante Beschreibung wird verzichtet.
Konfiguration der Fernanweisungseinrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
Wie in 17 gezeigt, unterscheidet sich die Fernanweisungseinrichtung 1A von der Fernanweisungseinrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel insbesondere darin, dass ferner eine Befehlsgeberdatenbank 6 enthalten ist. Außerdem ist der Fernanweisungsserver 10A von dem Fernanweisungsserver 10 bei dem ersten Ausführungsbeispiel dahingehend verschieden, dass eine Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A eine Funktion aufweist, die zu der Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 hinzugefügt ist.
Die Befehlsgeberdatenbank 6 ist eine Datenbank, die die Befehlsgebertendenzinformationen und die Fernbefehlsgeber CM-Informationen speichert. Die Fernbefehlsgeber CM-Informationen enthalten beispielsweise die persönlichen Identifizierungsinformationen über Fernbefehlsgeber CM. Die Befehlsgeberdatenbank 6 speichert die Befehlsgebertendenzinformationen vorab in Verbindung mit den Fernbefehlsgebern CM.
Die Befehlsgebertendenzinformationen sind Informationen darüber, ob ein Fernbefehlsgeber CM dazu tendiert, eine Fernanweisung früher oder später als zu der empfohlenen Zeit einzugeben. Als Befehlsgebertendenzinformationen können die Informationen darüber, ob ein Fernbefehlsgeber CM dazu tendiert, eine Fernanweisung vor oder nach der empfohlenen Zeit einzugeben, vorab durch einen Versuch oder eine Simulation beispielsweise beruhend auf der empfohlenen Zeit beschafft werden, die gemäß der Fernanweisungspunktsituation und dem Typ der Fernanweisung berechnet wird.
Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A berechnet eine prognostizierte Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A beschafft die persönlichen Identifikationsinformationen über einen Fernbefehlsgeber CM beispielsweise beruhend auf der Eingabe einer durch den Fernbefehlsgeber CM eingegebenen Fernanweisung. Die persönlichen Identifikationsinformationen über einen Fernbefehlsgeber CM können mit der Identifikationsnummer der Befehlsgeberschnittstelle 3 beispielsweise durch Zuordnen der Befehlsgeberschnittstelle 3 zu dem Fernbefehlsgeber CM verknüpft werden. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A kann die persönlichen Identifikationsinformationen über einen Fernbefehlsgeber CM beruhend auf der Identifikationsnummer der Befehlsgeberschnittstelle 3 beschaffen, von der der Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingegeben hat. Auf diese Weise beschafft die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die Befehlsgebertendenzinformationen beruhend auf den persönlichen Identifikationsinformationen über den Fernbefehlsgeber CM.
Wenn die Befehlsgebertendenzinformationen beispielsweise angeben, dass die Eingabezeit, zu der ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingibt, dazu tendiert, vor der empfohlenen Zeit zu liegen, kann die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit derart berechnen, dass die prognostizierte Zeit durch einen vorbestimmten ersten Korrekturwert früher eingestellt wird. Dies erleichtert es der Fernanweisungssendeeinheit 48, die Verzögerungsanweisung zu senden. Wenn die Befehlsgebertendenzinformationen andererseits angeben, dass die Eingabezeit, zu der ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingibt, dazu tendiert, nach der empfohlenen Zeit zu liegen, kann die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit derart berechnen, dass die prognostizierte Zeit um einen vorbestimmten zweiten Korrekturwert später eingestellt wird. Dies erleichtert es der Fernanweisungssendeeinheit 48, die Vorbereitungsanweisung zu senden. Es wird angemerkt, dass der erste Korrekturwert und der zweite Korrekturwert Korrekturwerte zum Korrigieren der prognostizierten Zeit gemäß den Befehlsgebertendenzinformationen sind.
Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung im Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
Als nächstes wird die Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung 1A in dem Fahrzeugfernanweisungssystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 18 beschrieben. 18 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung 1A in 17.
Wie in 18 gezeigt, unterscheidet sich die Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung 1A gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel von der Arbeitsweise der Fernanweisungseinrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darin, dass S27 hinzugefügt ist, und darin, dass die Verarbeitung in S28 eine zusätzliche Verarbeitung für die in S27 beschafften Befehlsgebertendenzinformationen enthält. Die Verarbeitung in S21 bis S26 ist jeweils die gleiche wie die Verarbeitung in S01 bis S06, und die Verarbeitung in S29 ist die gleiche wie die Verarbeitung in S08.
In S27 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1A die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A zur Beschaffung der Befehlsgebertendenzinformationen. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A beschafft die persönlichen Identifikationsinformationen über einen Fernbefehlsgeber CM beispielsweise beruhend auf der Eingabe einer Fernanweisung, die durch den Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A beschafft die Befehlsgebertendenzinformationen beruhend auf den persönlichen Identifikationsinformationen über den Fernbefehlsgeber CM.
In S28 verwendet die Fernanweisungseinrichtung 1A die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A zur Berechnung der prognostizierten Zeit. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A berechnet die prognostizierte Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen. Wenn die Befehlsgebertendenzinformationen beispielsweise angeben, dass die Eingabezeit, zu der ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingibt, dazu tendiert, vor der empfohlenen Zeit zu liegen, berechnet die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit derart, dass die prognostizierte Zeit um einen vorbestimmten ersten Korrekturbetrag früher eingestellt wird. Wenn die Befehlsgebertendenzinformationen andererseits angeben, dass die Eingabezeit, zu der ein Fernbefehlsgeber CM eine Fernanweisung eingibt, dazu tendiert, nach der empfohlenen Zeit zu liegen, berechnet die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit derart, dass die prognostizierte Zeit um einen vorbestimmten zweiten Korrekturwert später eingestellt wird.
Wirkungen des Fahrzeugfernanweisungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
Das vorstehend beschriebene Fahrzeugfernanweisungssystem (die Fernanweisungseinrichtung 1A) gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel enthält ferner die Anweisungseingabeeinheit 3b und die Befehlsgeberdatenbank 6. Die Anweisungseingabeeinheit 3b wird durch einen Fernbefehlsgeber CM zum Eingeben einer Fernanweisung gemäß der Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 verwendet. Die Befehlsgeberdatenbank 6 speichert die Befehlsgebertendenzinformationen, die angeben, ob eine durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegebene Fernanweisung dazu tendiert, vor oder nach der empfohlenen Zeit zu liegen, in Verbindung mit dem Fernbefehlsgeber CM. Die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A berechnet die prognostizierte Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen. Da die prognostizierte Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen berechnet wird, ist es daher möglich, eine Abweichung der Reflexionszeit von der empfohlenen Zeit, die aufgrund der Tendenz der Fernbefehlsgeber CM verursacht wird, zu verringern.
Abwandlung
Obwohl vorstehend Ausführungsbeispiele vorliegender Erfindung beschrieben wurden, ist ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen bestimmten Ausführungsbeispiele beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung kann nicht nur durch die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele implementiert werden, sondern auch durch eine Vielfalt von Formen, in denen verschiedene Änderungen und Abwandlungen beruhend auf dem Wissen des Fachmann auf dem Gebiet hinzugefügt sind.
Beispielsweise muss die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 nicht unbedingt senden, wenn die prognostizierte Zeit später als die empfohlene Zeit kommt. Die Fernanweisungssendeeinheit 48 muss die Verzögerungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 zumindest dann senden, wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt.
Wenn ein Fernbefehlsgeber CM selbst dann keine Fernanweisung eingibt, wenn die aktuelle Zeit die empfohlene Zeit erreicht, kann die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 beispielsweise zu der Zeit senden, wenn die aktuelle Zeit die empfohlene Zeit erreicht. Wenn ein Fernbefehlsgeber CM selbst dann keine Fernanweisung eingibt, wenn die aktuelle Zeit eine Zeit erreicht, die eine vorbestimmte Zeit vor der empfohlenen Zeit ist, kann die Fernanweisungssendeeinheit 48 die Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 beispielsweise zu dieser Zeit senden. Die vorbestimmte Zeit kann in diesem Fall eine Differenz in der Antwort zwischen dann, wenn die Vorbereitungsanweisung gesendet wird und dann, wenn die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird, sein. Das heißt, die Fernanweisungssendeeinheit 48 kann die Vorbereitungsanweisung vorab zu einer Zeit vor der empfohlenen Zeit senden, wenn prognostiziert wird, dass die Reflexionszeit nach der empfohlenen Zeit kommt, wenn die Vorbereitungsanweisung nicht gesendet wird. In einem derartigen Fall kann die Bestimmungsverarbeitung in S03 in 15 und in S23 in 18 weggelassen werden.
Die Fernanweisungseinrichtungen 1 und 1A müssen nicht unbedingt die Befehlsgeberschnittstelle 3 aufweisen. Das heißt, eine Fernanweisung muss nicht unbedingt durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben werden. Wenn eine Fernanweisungsanforderung von dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 in diesem Fall empfangen wird, kann eine Fernanweisung in der Fernanweisungseinrichtung 1 oder 1A automatisch erzeugt werden.
In der Fernanweisungseinrichtung 1A kann die Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 weggelassen werden, wobei die Verzögerungsanweisung in diesem Fall beruhend auf der Befehlsgeberdatenbank 6 gesendet werden kann. Wenn die Zeit, zu der eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird, beispielsweise dazu tendiert, vor der empfohlenen Zeit zu liegen, muss die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit nicht unbedingt korrigieren, sondern es kann stattdessen die Verzögerungsanweisung gesendet werden. Wenn die Zeit, zu der eine Fernanweisung durch einen Fernbefehlsgeber CM eingegeben wird, andererseits dazu tendiert, später als die empfohlene Zeit zu kommen, muss die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45A die prognostizierte Zeit nicht unbedingt korrigieren, sondern es kann stattdessen die Vorbereitungsanweisung gesendet werden.
Die Fernanweisungseinrichtung 1 muss die Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit 44 nicht enthalten. In diesem Fall sind die Verarbeitung in S06 in 15 und die Verarbeitung in S26 in 18 nicht erforderlich. In diesem Fall können die Prädiktionszeitberechnungseinheiten 45 und 45A die prognostizierte Zeit ohne Berücksichtigung einer Kommunikationsverzögerung berechnen.
Anstelle des prognostizierten Werts können die Prädiktionszeitberechnungseinheit 45 oder 45A die prognostizierte Zeit beruhend auf einer Kommunikationsverzögerung berechnen, die aktuell zwischen dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 und der Fernanweisungseinrichtung 1 oder 1A gemessen wird. Als Kommunikationsverzögerung kann in diesem Fall beispielsweise eine Warteschlangenverzögerung (Überbelegungsverzögerung) verwendet werden. Zur Messung einer Warteschlangenverzögerung kann ein aktives Messverfahren, bei dem Messpakete zu dem Netzwerk zum Messen einer Verzögerung gesendet werden, oder ein passives Messverfahren verwendet werden, in dem eine Messvorrichtung oder Messsoftware in dem Netzwerk zur Überwachung des Kommunikationsstatus installiert ist. Außerdem kann ein VPS-Verfahren verwendet werden, bei dem die Umlaufzeit (Round Trip Time, RTT) zwischen dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 und der Fernanweisungseinrichtung 1 für Pakete verschiedener Größen gemessen wird. Die RTT ist die Summe der Übertragungsverzögerung entsprechend jeder Paketgröße (Verzögerung in Abhängigkeit von der Paketgröße), Ausbreitungsverzögerung (Verzögerung in Abhängigkeit vom physikalischen Weg) und Warteschlangenverzögerung (Verzögerung, die zufällig variiert). Da die gemessene minimale RTT eine Verzögerung ist, die die Warteschlangenverzögerung nicht enthält (die Summe der Übertragungsverzögerung und der Ausbreitungsverzögerung), gilt der folgende Ausdruck: (Beobachtete RRT) - (minimale RTT) = Warteschlangenverzögerung. Außerdem können verschiedene bekannte Verfahren zum Messen der aktuellen Kommunikationsverzögerung verwendet werden.
Die Fernanweisungseinrichtung 1 kann anstelle der Anweisungszeitverteilungsdatenbank 4 eine Ideales-Verhalten-Datenbank aufweisen. Die Ideales-Verhalten-Datenbank speichert die Informationen über ideale Verhaltensweisen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2. Ein ideales Verhalten bzw. eine ideale Verhaltensweise bedeutet, dass das durch das autonom fahrende Fahrzeug 2 durchgeführte Verhalten, das eine Fernanweisung in einem bestimmten Situationselement empfangen hat, ein geeignetes Verhalten ist. Das heißt, es ist ersichtlich, dass die Ideales-Verhalten-Datenbank die Informationen über die geeigneten Verhaltensweisen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, das eine Fernanweisung in einem bestimmten Situationselement empfangen hat (das heißt, die idealen Verhaltensweisen des autonom fahrenden Fahrzeugs 2) in der Form der Verhaltensdaten über das autonom fahrende Fahrzeug 2 speichert. Als Verhaltensdaten können beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Längsbeschleunigung, die Querbeschleunigung, der Lenkwinkel, die Gierrate und dergleichen verwendet werden. In diesem Fall beschafft die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 die empfohlene Zeit beruhend auf den in der Ideales-Verhalten-Datenbank gespeicherten Verhaltensdaten. Die Empfehlungszeitbeschaffungseinheit 43 kann die empfohlene Zeit durch Durchführen einer Rückberechnung anhand der Verhaltensdaten beispielsweise unter Berücksichtigung der Antwortgeschwindigkeit des Aktuators 26 beschaffen.
Die Prädiktionszeitberechnungseinheiten 45 und 45A können die prognostizierte Zeit gemäß einer Änderung in der Trajektorie (dem autonomen Fahrweg und dem Fahrzeuggeschwindigkeitsplan) und/oder einer Änderung der Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 modifizieren. Eine Trajektorienänderung oder eine Zielroutenänderung wird durch verschiedene Faktoren verursacht, die anhand der Karteninformationen nicht prognostiziert werden können (wie das Auftreten eines neuen Verkehrsstaus nach der Berechnung der prognostizierten Zeit oder eines neuen Effekts, der durch sich bewegende Objekte einschließlich anderer Fahrzeuge und Fußgänger erzeugt wird).
In dem Fahrzeugfernanweisungssystem 100 kann der Fernanweisungsserver 10 anstelle des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 bestimmen, ob eine Fernanweisung erforderlich ist. In diesem Fall bestimmt der Fernanweisungsserver 10 beruhend auf den vom autonom fahrenden Fahrzeug 2 beschafften Fahrsituationsinformationen, ob sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einer Situation befindet, in der eine Fernanweisung angefordert werden sollte. Wenn der Fernanweisungsserver 10 bestimmt, dass sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einer Situation befindet, in der eine Fernanweisung angefordert werden sollte, kann der Fernanweisungsserver 10 die Bereitschaftsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 senden und einen Fernbefehlsgeber CM zum Eingeben einer Fernanweisung auffordern.
Die Fernanweisungseinrichtungen 1 oder 1A können am Fahrzeug angebracht sein. In diesem Fall befindet sich auch ein Fernbefehlsgeber CM in dem Fahrzeug. Der Fernanweisungsserver 10 kann ein Cloud Server aus den ECUs einer Vielzahl von Fahrzeugen sein.
Die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 muss nicht unbedingt das Senden einer Fernanweisung anfordern, selbst wenn sich das autonom fahrende Fahrzeug 2 in einer Fernanweisungspunktsituation befindet. Wenn die Zuverlässigkeit des autonomen Fahrens größer oder gleich dem Schwellenwert ist, kann die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 bestimmen, dass eine Fernanweisung nicht angefordert werden muss. Die Zuverlässigkeit des autonomen Fahrens kann durch ein bekanntes Verfahren erhalten werden.
Das autonom fahrende Fahrzeug 2 muss nicht unbedingt die Fernanweisungsanfragebestimmungseinheit 34 enthalten. Das autonom fahrende Fahrzeug 2 kann so konfiguriert sein, dass es kein Senden einer Fernanweisung anfordert. In diesem Fall bestimmt die Fernanweisungseinrichtung 1 gemäß der Position des autonom fahrenden Fahrzeugs 2 und dergleichen, ob eine Fernanweisung erforderlich ist.
Das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 muss das autonom fahrende Fahrzeug 2 nicht als seine Komponente enthalten. In diesem Fall entspricht das Fahrzeugfernanweisungssystem 100 der Fernanweisungseinrichtung 1 oder 1A.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201877649 A [0002]

Claims

Fahrzeugfernanweisungssystem (100), in dem eine Fernanweisung zur Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs gesendet wird, wobei das Fahrzeugfernanweisungssystem (100) umfasst: eine Fernanweisungspunktsituationserkennungseinheit (42), die zum Erkennen einer Fernanweisungspunktsituation auf einer Zielroute des autonom fahrenden Fahrzeugs beruhend auf der Zielroute, die vorab eingestellt ist, Positionsinformationen über das autonom fahrende Fahrzeug und Karteninformationen eingerichtet ist, eine Empfehlungszeitbeschaffungseinheit (43), die zur Beschaffung einer empfohlenen Zeit eingerichtet ist, wobei die empfohlene Zeit vorab mit einer vorbestimmten Zeit von einem Start zu einem Ende der Fernanweisungspunktsituation als Referenzpunkt beruhend auf der Fernanweisungspunktsituation und einem Typ der Fernanweisung eingestellt ist, eine Fernanweisungssendeeinheit (48), die zum Senden der Fernanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet ist, und eine Prädiktionszeitberechnungseinheit (45), die zur Berechnung einer prognostizierten Zeit beruhend auf einer äußeren Umgebung des autonom fahrenden Fahrzeugs, dem Typ der Fernanweisung und einer Anweisungszeit der Fernanweisung eingerichtet ist, wobei die prognostizierte Zeit eine Zeit ist, für die prognostiziert wird, dass die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert werden wird, wobei wenn die prognostizierte Zeit vor der empfohlenen Zeit liegt, die Fernanweisungssendeeinheit (48) zum Senden einer Verzögerungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet ist, wobei die Verzögerungsanweisung eine Anweisung ist, die eine Reflexionszeit näher an der empfohlenen Zeit einstellt, indem die Reflexionszeit nach der prognostizierten Zeit eingestellt wird, wobei die Reflexionszeit eine Zeit ist, zu der die Fernanweisung auf das autonom fahrende Fahrzeug reflektiert wird, oder wenn die prognostizierte Zeit nach der empfohlenen Zeit liegt, die Fernanweisungssendeeinheit 48 zum Senden einer Vorbereitungsanweisung zu dem autonom fahrenden Fahrzeug eingerichtet ist, wobei die Vorbereitungsanweisung eine Anweisung ist, die das autonom fahrende Fahrzeug zum Verhalten im Ansprechen auf den Typ der Fernanweisung zu einer früheren Zeit veranlasst.
Fahrzeugfernanweisungssystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeugfernanweisungssystem (100) ferner umfasst: eine Anweisungseingabeeinheit, um einem Fernbefehlsgeber eine Eingabe der Fernanweisung gemäß einer Situation des autonom fahrenden Fahrzeugs zu ermöglichen, und eine Befehlsgeberdatenbank, die zum Vorabspeichern von Befehlsgebertendenzinformationen in Verbindung mit dem Fernbefehlsgeber eingerichtet ist, wobei die Befehlsgebertendenzinformationen Informationen darüber sind, ob der Fernbefehlsgeber dazu tendiert, die Fernanweisung früher oder später als die empfohlene Zeit einzugeben, wobei die Prädiktionszeitberechnungseinheit (45) zur Berechnung der prognostizierten Zeit auch beruhend auf den Befehlsgebertendenzinformationen eingerichtet ist.
Fahrzeugfernanweisungssystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fahrzeugfernanweisungssystem (100) ferner eine Kommunikationsverzögerungsprädiktionseinheit umfasst, die zum Prognostizieren einer der Fernanweisungspunktsituation entsprechenden Kommunikationsverzögerung beruhend auf den Karteninformationen und der Fernanweisungspunktsituation eingerichtet ist, wobei die Prädiktionszeitberechnungseinheit (45) zur Berechnung der prognostizierten Zeit eingerichtet ist, die die Kommunikationsverzögerung beinhaltet.