DE112017007832T5

DE112017007832T5 - Fahrzeugsteuersystem, Fahrzeugsteuerverfahren und Programm

Info

Publication number: DE112017007832T5
Application number: DE112017007832.6T
Authority: DE
Inventors: Hisashi Murayama; Sachiko Nakazawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2017-08-07
Publication date: 2020-04-16
Also published as: JP6800340B2; WO2019030802A1; JPWO2019030802A1; CN111033596A; US20200231178A1

Abstract

Ein Fahrsteuersystem enthält eine Schnittstelle, die konfiguriert ist, um von einem Insassen eines Fahrzeugs eingegebene Information zu empfangen; einen Anfrager, der konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, auswählt, die Schnittstelle zu steuern und den Insassen des Fahrzeugs zu befragen, ob die Aktion ausgeführt werden soll; einen Informationsprozessor, der konfiguriert ist, um Information zu erfassen, die eine Billigung oder Verweigerung der Befragung durch den Insassen angibt, die in die Schnittstelle eingegeben worden ist; und einen Controller, der konfiguriert ist, um eine der Aktion zugeordnete Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung in dem Fahrzeug gemäß der Billigung oder Verweigerung des Insassen angebenden Information, die von dem Informationsprozessor erfasst wird, auszuführen.

Description

[TechnischesGebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Programm.
[Technischer Hintergrund]
Herkömmlich ist ein Fahrzeug offenbart worden, das einem Insassen eine geplante Route meldet, bevor sich ein Verhalten des Fahrzeugs ändert, wenn während automatisierter Fahrt ein Fahrspurwechselereignis stattfindet (siehe zum Beispiel Patentliteratur 1).
[Zitatliste]
[Patentliteratur]
[Patentliteratur 1] US-Patent Nr. 8 738 213
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Technisches Problem]
Jedoch ist im oben beschriebenen Fahrzeug in einigen Fällen ein Fahrspurwechselereignis unabhängig von einem Wunsch des Insassen ausgeführt worden. Wie oben beschrieben, könnte bei der herkömmlichen Fahrzeugsteuerung der Wunsch des Insassen nicht ausreichend berücksichtigt werden.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf diese Umstände gemacht worden, und ihre Aufgabe ist es, eine Fahrzeugsteuerassistenzvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Programm anzugeben, die eine Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung steuern können, in der der Wunsch des Insassen berücksichtigt wird.
[Lösung für das Problem]

(1) Ein Fahrzeugsteuersystem enthält eine Schnittstelle, die konfiguriert ist, um von einem Insassen eines Fahrzeugs eingegebene Information zu empfangen, einen Anfrager, der konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, auswählt, die Schnittstelle zu steuern und den Insassen des Fahrzeugs zu befragen, ob die Aktion ausgeführt werden soll, einen Informationsprozessor, der konfiguriert ist, um Information zu erfassen, die eine Billigung oder Verweigerung der Befragung durch den Insassen angibt, die in die Schnittstelle eingegeben worden ist, und einen Controller, der konfiguriert ist, um eine der Aktion zugeordnete Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung in dem Fahrzeug gemäß der Billigung oder Verweigerung des Insassen angebenden Information, die von dem Informationsprozessor erfasst wird, auszuführen.
(2) In (1) führt der Controller die der Aktion zugeordnete Steuerung der bordeigenen Vorrichtung aus, ohne mittels des Anfragers den Insassen zu befragen, wenn in dem Ereignis ein erster Ereignistyp stattfindet, und die der Aktion zugeordnete Steuerung der bordeigenen Vorrichtung gemäß der die Billigung oder Verweigerung des Insassen angebenden Information ausführt, die von dem Informationsprozessor erfasst wird, wenn ein vom ersten Ereignistyp abweichender zweiter Ereignistyp stattfindet.
(3) In (1) oder (2) findet das Ereignis auf der Basis einer Situation außerhalb des Fahrzeugs statt.
(4) In (1) bis (3) enthält die Aktion das Steuern der Lenkung des Fahrzeugs und/oder das Steuern von Beschleunigung oder Verzögerung.
(5) In (1) bis (4) ist die Aktion eine Operation, die ein anderes Fahrzeug veranlasst, vor das Fahrzeug einzufädeln.
(6) In (1) bis (5) enthält das Ereignis ein Anforderungssignal zum Einfädeln von einem anderen Fahrzeug zu empfangen, und ist die Aktion, wenn das Anforderungssignal empfangen wird, eine Operation, die das andere Fahrzeug veranlasst, vor das Fahrzeug einzufädeln.
(7) Wenn in (5) oder (6) der Informationsprozessor Information erfasst, die eine Zustimmung zu dem Einfädeln angibt, steuert der Controller das Fahrzeug derart, dass das Fahrzeug dem anderen Fahrzeug das Einfädeln erlaubt, und wenn der Informationsprozessor Information erfasst, die Nicht-Zustimmung zu dem Einfädeln angibt, steuert der Controller das Fahrzeug derart, dass das Fahrzeug dem anderen Fahrzeug das Einfädeln nicht erlaubt.
(8) In (1) bis (7) ist ferner einen Speicher enthalten, der konfiguriert ist, um eine Historie der der Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung des Insassen zu speichern, und führt der Anfrager die Befragung des Insassen auf der Basis der in dem Speicher gespeicherten Historie durch, so dass eine Antwort mit größerer Häufigkeit zwischen Billigung oder Verweigerung eine Zustimmung angebende Antwort ist.
(9) In (8) bis (9) ist ferner Lerner enthalten, der konfiguriert ist, um Lernen durchzuführen, indem er geografische Faktoren oder Umweltfaktoren mit der der Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung koppelt, wobei der Anfrager, auf der Basis der geografischen Faktoren oder der Umweltfaktoren und eines Ergebnisses des vom Lerner durchgeführten Lernens, die Befragung des Insassen derart durchführt, dass der Insasse mit höherer Wahrscheinlichkeit eine zustimmende Antwort gibt, wenn die Befragung des Insassen erfolgt.
(10) Ein Fahrzeugsteuerverfahren enthält, durch einen Computer, wenn ein Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis auswählt, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, Befragen eines Insassen des Fahrzeugs, ob die Aktion ausgeführt werden soll, durch Steuerung einer Schnittstelle, die eine von dem Insassen des Fahrzeugs eingegebene Information empfängt, Erfassen von eine Billigung oder Verweigerung durch den Insassen angebender Information der in die Schnittstelle eingegebenen Befragung, und Ausführen einer der Aktion zugeordneten Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung des Fahrzeugs gemäß der erfassten Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt.
(11) Ein Programm, das einen Computer veranlasst zum, wenn ein Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis auswählt, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, Befragen eines Insassen des Fahrzeugs, ob die Aktion ausgeführt werden soll, durch Steuerung einer Schnittstelle, die eine von dem Insassen des Fahrzeugs eingegebene Information empfängt, Erfassen von eine Billigung oder Verweigerung durch den Insassen angebender Information der in die Schnittstelle eingegebenen Befragung, und Ausführen einer der Aktion zugeordneten Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung des Fahrzeugs gemäß der erfassten Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt.

[Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
Gemäß (1) bis (7), (10) und (11) ist es möglich, eine Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung durchzuführen, in der der Wunsch des Insassen berücksichtigt wird. Im Ergebnis kann das Vertrauen des Insassen im Bezug auf die Steuerung eines Fahrzeugs verbessert werden.
Gemäß (8) und (9) kann das Vertrauen des Insassen im Bezug auf die Steuerung eines Fahrzeugs weiter verbessert werden, indem eine Anfrage derart durchgeführt wird, dass der Insasse wahrscheinlich eine zustimmende Antwort gibt. Darüber hinaus kann der Komfort für den Benutzer verbessert werden.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1 einschließlich eines automatisierten Fahrtcontrollers 100.
2 ist ein Diagramm, das zeigt, wie eine relative Position und Lage eines Hostfahrzeugs M im Bezug auf eine Fahrspur L1 von dem Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkannt werden.
3 ist ein Diagramm, das zeigt, wie auf der Basis einer empfohlenen Fahrspur eine Soll-Trajektorie erzeugt wird.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das Hostfahrzeug M ein Anforderungssignal empfängt.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf einem Display 32 angezeigten Bilds IM und einer von einem Lautsprecher 34 ausgegebenen Stimme VO zeigt.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das Hostfahrzeug M einen Fahrspurwechsel erlaubt hat.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das Hostfahrzeug M zu einem anderen Fahrzeug m Information sendet, die angibt, dass ein Fahrspurwechsel erlaubt wird, und das andere Fahrzeug m eine Fahrspur zur Fahrspur L2 wechselt.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das andere Fahrzeug m zu dem Hostfahrzeug M Information gesendet hat, die Dankbarkeit angibt.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer von dem Lautsprecher 34 ausgegebenen Stimme VO1 und eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds IM2 zeigt.
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozessflusses zeigt, der von dem Informationsprozessor 124 ausgeführt wird.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds in einem modifizierten Beispiel 1 zeigt.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Billigungs- oder Verweigerungsinformation 162 zeigt.
13 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1 einschließlich eines Automatisierte-Fahrt-Controllers 100A einer zweiten Ausführung.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Soll-Information 164 zeigt.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Hardware-Konfigurationen des Automatisierte-Fahrt-Controllers 100 und 100A der Ausführungen zeigt.

[Beschreibung der Ausführungen]
Nachfolgend werden Ausführungen eines Fahrzeugsteuersystems, eines Fahrzeugsteuerverfahrens und eines Programms der vorliegenden Erfindung im Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
< Erste Ausführung >
[Gesamtkonfiguration]
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1 einschließlich eines Automatisierte-Fahrt-Controllers 100. Ein Fahrzeug, an dem das Fahrzeugsystem angebracht ist, ist zum Beispiel ein zweirädriges, dreirädriges oder vierrädriges Fahrzeug, und die Antriebsquelle ist ein Verbrennungsmotor wie etwa ein Dieselmotor oder ein Benzinmotor, eine Elektromotor und eine Kombination von diesen. Der Elektromotor arbeitet mittels elektrischer Energie, die von einem mit dem Verbrennungsmotor verbundenen Generator erzeugt wird, oder von einer Sekundärbatterie oder Brennstoffzelle entladener elektrischer Energie.
Das Fahrzeugsystem 1 enthält zum Beispiel eine Kamera 10, eine Radarvorrichtung 12, einen Sucher 14, eine Objekterkennungsvorrichtung 16, eine Kommunikationsvorrichtung 20, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 30, eine bordeigene elektronische Mauteinzugsystem (ETC)-Vorrichtung 40, eine Navigationsvorrichtung 50, einen Mikroprozessor (MPU) 60, einen Fahrzeugsensor 70, ein Fahrbedienungselement 80, eine Fahrzeuginnenkamera 90, einen Automatisierte-Fahrt-Controller 100, eine Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, eine Bremsvorrichtung 210 sowie eine Lenkvorrichtung 220. Diese Vorrichtungen und Geräte sind durch eine Mehrfach-Kommunikationsleitung wie etwa eine Controller Area Network (CAN)-Kommunikationsleitung, eine serielle Kommunikationsleitung, ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk und dergleichen miteinander verbunden. Übrigens ist die in 1 gezeigte Konfiguration lediglich ein Beispiel, und ein Teil der Konfiguration kann auch weggelassen werden, oder es kann auch eine andere Konfiguration hinzugefügt werden. Die HMI 30 ist ein Beispiel einer „Schnittstelle“.
Die Kamera 10 ist zum Beispiel eine Digitalkamera, die eine Festzustandbildgebungsvorrichtung wie etwa eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder einen Komplementär-Metalloxidhalbleiter (CMOS) verwendet. Eine oder mehrere solcher Kameras 10 sind an beliebigen Stellen eines Fahrzeugs (nachfolgend als Hostfahrzeug M bezeichnet) angebracht, an dem das Fahrzeugsystem 1 montiert ist. Wenn nach vorne aufgenommen werden soll, ist die Kamera 10 an einem oberen Teil einer vorderen Windschutzscheibe, einer Rückseite des Rückspiegels oder dergleichen angebracht. Die Kamera 10 nimmt zum Beispiel eine Umgebung des Hostfahrzeugs M periodisch und wiederholt auf. Die Kamera 10 kann seine Stereokamera sein.
Die Radarvorrichtung 12 sendet Funkwellen wie etwa Millimeterwellen zur Umgebung des Hostfahrzeugs M und detektiert zumindest eine Position (Abstand und Orientierung) eines Objekts, indem sie die von dem Objekt reflektierten Funkwellen (reflektierten Wellen) detektiert. Eine oder mehrere Radarvorrichtungen 12 sind an beliebigen Stellen des Hostfahrzeugs M angebracht. Die Radarvorrichtung 12 kann die Position und die Geschwindigkeit des Objekts mittels eines frequenzmodulierten Dauerwellen (FM-CW)-Verfahrens detektieren.
Der Sucher 14 ist ein Lichtdetektions- und Abtast- oder Laserbilddetektion- und Abtast (LIDAR), das gestreutes Licht im Bezug auf das Abstrahlungslicht misst und einen Abstand zu einem Ziel detektiert. Einer oder mehrere Sucher 14 sind an beliebigen Stellen des Hostfahrzeugs M angebracht.
Die Objekterkennungsvorrichtung 16 führt einen Sensorfusionsprozess an einem Ergebnis des Detektion durch, die von einem Teil oder allen der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des Suchers 14 durchgeführt wird, und erkennt eine Position, einen Typ, eine Geschwindigkeit und dergleichen eines Objekts. Die Objekterkennungsvorrichtung 16 gibt ein Ergebnis der Erkennung an den Automatisierte-Fahrt-Controller 100 aus.
Die Kommunikationsvorrichtung 20 kommuniziert mit einem anderen Fahrzeug, das sich in der Umgebung des Hostfahrzeugs M befindet, zum Beispiel mittels eines zellulären Netzwerks, eines Wi-Fi-Netzwerks, Bluetooth (eingetragene Handelsmarke), dedizierter Kurzreichweitenkommunikation (DSRC) oder dergleichen, oder kommuniziert mit verschiedenen Typen von Servervorrichtungen über eine drahtlose Basisstation.
Die HMI 30 präsentiert dem Insassen des Hostfahrzeugs M verschiedene Informationstypen und empfängt eine vom Insassen durchgeführte Eingabebedienung. Die HMI 30 enthält ein Display 32, eine Lautsprecher 34 und ein Mikrofon 36. Das Display 32 kann eine Konfiguration haben, in der eine Anzeigevorrichtung wie etwa eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine Organoelektroluminiszenz (EL)-Anzeige und ein Touchpad kombiniert sind. Das Display 32 ist zum Beispiel unter der vorderen Windschutzscheibe positioniert und ist an einem Armaturenbrett installiert, das vor einem Fahrersitz und einem Beifahrersitz vorgesehen ist.
Darüber hinaus kann das Display 32 vor dem Fahrersitz installiert sein und kann als Instrumentenbrett (Display) fungieren, das Instrumente wie etwa einen Tachometer und einen Drehzahlmesser anzeigt. Darüber hinaus enthält die HMI 30 verschiedene Typen von Anzeigevorrichtungen, Summern, Touch Panels, Schaltern, Tastaturen und dergleichen. Darüber hinaus kann das Display 32 zum Beispiel ein Head-up-Display (HUD) sein, das ein Bild auf ein Teil der vorderen Windschutzscheibe vor dem Fahrersitz projiziert, so dass die Augen eines auf dem Fahrersitz sitzenden Insassen ein virtuelles Bild visuell erkennen können.
Der Lautsprecher 34 gibt gemäß einer Anweisung von dem Informationsprozessor 124 eine Stimme aus. Das Mikrofon 36 gibt eine vom Insassen eingegebene Stimme an einen Sprachprozessor 150 aus.
Die Navigationsvorrichtung 50 enthält zum Beispiel einen Globales-Navigationssatelliten-System (GNSS)-Empfänger 51, eine Navigations-HMI 52 und einen Routenbestimmer 53, und hält erste Karteninformation 54 in einer Speichervorrichtung wie etwa einem Festplattenlaufwerk (HDD) oder einem Flash-Speicher. Der GNSS-Empfänger identifiziert eine Position des Hostfahrzeugs M auf der Basis eines von einem GNSS-Satelliten empfangenen Signals. Die Position des Hostfahrzeugs M kann durch ein Trägheitsnavigationssystem (INS) mittels einer Ausgabe des Fahrzeugsensors 70 identifiziert oder ergänzt werden. Die Navigations-HMI 52 enthält eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touch Panel, eine Tastatur und dergleichen. Die Navigations-HMI 52 kann teilweise oder insgesamt mit der oben beschriebenen HMI 30 gemeinsam sein. Der Routenbestimmer 53 bestimmt zum Beispiel eine Route zu einem Ziel, das vom Insassen mittels der Navigations-HMI 52 eingegeben wird, aus der vom GNSS-Empfänger 51 identifizierten Position des Hostfahrzeugs M (oder einer eingegebenen beliebigen Position) im Bezug auf die erste Karteninformation 54. Die erste Karteninformation 54 ist zum Beispiel Information, in der eine Straßenform durch einen eine Straße angebenden Link und durch den Link verbundene Knoten ausgedrückt wird. Die erste Karteninformation 54 kann eine Straßenkrümmung, Interessierender-Punkt (Positionsinformation)-Information und dergleichen enthalten. Die von dem Routenbestimmer 53 bestimmte Route kann an die MPU 60 ausgegeben werden. Darüber hinaus kann die Navigationsvorrichtung 50 eine Routenführung mittels der Navigations-HMI 52 auf der Basis der vom Routenbestimmer 53 bestimmten Route durchführen. Übrigens kann die Navigationsvorrichtung 50 zum Beispiel auch durch eine Funktion eines Endgeräts wie etwa eines vom Benutzer getragenen Smartphones oder Tablet Terminals realisiert werden. Darüber hinaus kann die Navigationsvorrichtung 50 eine gegenwärtige Position und ein Ziel zu einem Navigationsserver durch die Kommunikationsvorrichtung 20 senden und kann eine vom Navigationsserver zurückgeführte Route erfassen.
Die MPU 60 fungiert zum Beispiel als Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 und hält zweite Karteninformation 62 in einer Speichervorrichtung wie etwa einem HDD oder einem Flash-Speicher. Der Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 unterteilt eine von der Navigationsvorrichtung 50 gelieferte Route in mehrere Blöcke (unterteilt zum Beispiel alle 100 [m] in Fahrzeugfahrtrichtung) und bestimmt eine Soll-Fahrspur für jeden Block im Bezug auf die zweite Karteninformation 62. Der Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 führt eine Bestimmung durch, welche Fahrspurnummer von links befahren werden soll. Der Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 bestimmt eine empfohlene Fahrspur derart, dass das Hostfahrzeug eine vernünftige Route befahren kann, um zu einem abzweigenden Ziel zu gelangen, wenn ein Verzweigungspunkt, ein Vereinigungspunkt und dergleichen in der Route vorhanden sind.
Die zweite Karteninformation 62 ist Karteninformation mit höherer Genauigkeit als jene der ersten Karteninformation 54. Die zweite Karteninformation 62 enthält zum Beispiel Information über eine Mitte einer Fahrspur oder Information über eine Begrenzung der Fahrspur. Darüber hinaus kann die zweite Karteninformation 62 Straßeninformation, Verkehrsregelungsinformation, Adressinformation (Adresse und Postleitzahl), Firmeninformation, Telefonnummerinformation und dergleichen enthalten. Die Straßeninformation enthält Information, die den Typ einer Straße angibt, wie etwa eine Expressstraße, eine Mautstraße, eine Nationalstraße und eine Bundesstraße, und Information zu der Anzahl von Fahrspuren einer Straße, einer Breite jeder Fahrspur, eines Gefälles eines Straße, einer Position (dreidimensionale Koordinaten einschließlich geografische Länge, Breite und Höhe) einer Straße, Fahrspurkurvenkrümmung, Positionen einer Fahrspureinmündung und eines Verzweigungspunkts, an einer Straße vorgesehene Zeichen und dergleichen. Die zweite Karteninformation 62 kann durch Zugriff auf andere Fahrzeuge mittels der Kommunikationsvorrichtung 20 jederzeit aktualisiert werden.
Darüber hinaus speichert die zweite Karteninformation 62 Information, die den Zustand einer Straße nach einer Mauteinfahrtsschranke oder einer Mautausfahrtsschranke gibt. Die Information, die den Zustand einer Straße angibt, ist zum Beispiel Information, die Information zu einer Fahrspur, Information zur Breite der Fahrspur, Information zu einer Markierung und dergleichen enthält.
Der Fahrzeugsensor 70 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M detektiert, einen Beschleunigungssensor, der eine Beschleunigung detektiert, einen Gierratensensor, der eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse herum detektiert, einen Orientierungssensor, der eine Richtung des Hostfahrzeugs M detektiert, und dergleichen.
Das Fahrbedienungselement 80 enthält zum Beispiel ein Gaspedal, ein Bremspedal, einen Schalthebel, ein Lenkrad und andere Bedienungselemente. Ein Sensor, der einen Bedienungsbetrag oder das Vorhandensein oder Fehlen einer Bedienung detektiert, ist an dem Fahrbedienungselement 80 angebracht. Ein Ergebnis dieser Detektion wird an den Automatisierte-Fahrt-Controller 100, die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, die Bremsvorrichtung 210 und/oder die Lenkvorrichtung 220 ausgegeben.
Die Fahrzeuginnenkamera 90 nimmt ein Bild des Oberkörpers eines auf einem Fahrersitz sitzenden Insassen zentriert auf dessen Gesicht auf. Das von der Fahrzeuginnenkamera 90 aufgenommene Bild wird an den Automatisierte-Fahrt-Controller 100 ausgegeben.
Der Automatisierte-Fahrt-Controller 100 erhält zum Beispiel einen ersten Controller 120, einen zweiten Controller 140, einen Sprachprozessor 150 und einen Speicher 160. Der erste Controller 120, der zweite Controller 140 und der Sprachprozessor 150 sind durch einen jeweiligen Prozessor realisiert wie etwa einen zentralen Prozessor (CPU), der ein Programm (Software) ausführt. Darüber hinaus kann ein Teil oder können alle der Funktionseinheiten durch Hardware realisiert werden, wie etwa Large Scale Integration (LSI), eine anwenderspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder ein feldprogrammierbares Gate Array (FPGA) und können auch gemeinsam durch Software und Hardware realisiert werden. Der Speicher 160 ist zum Beispiel durch eine nichtflüchtige Speichervorrichtung realisiert, wie etwa einen Festwertspeicher (ROM), einen elektrisch löschbaren und programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) oder ein Festplattenlaufwerk (HDD), und eine flüchtige Speichervorrichtung wie etwa einen Direktzugriffsspeicher (RAM) oder ein Register. Der erste Controller 120 kann ein Beispiel eines „Controllers“ sein.
Der erste Controller 120 enthält zum Beispiel einen Außenumgebungserkenner 121, einen Hostfahrzeugpositionserkenner 122, einen Aktionsplangenerator 123 und einen Informationsprozessor 124.
Der Außenumgebungserkenner 121 erkennt eine Position und einen Zustand wie etwa eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis der Information, die von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 durch die Objekterkennungsvorrichtung 16 eingegeben wird. Die Position eines benachbarten Fahrzeugs kann durch einen Repräsentativpunkt repräsentiert werden, wie etwa den Schwerpunkt oder eine Ecke des benachbarten Fahrzeugs, oder kann durch eine Fläche repräsentiert werden, die durch einen Umriss des benachbarten Fahrzeugs beschrieben wird. Der „Zustand“ eines benachbarten Fahrzeugs kann eine Beschleunigung, einen Ruck oder einen „Aktionszustand“ (zum Beispiel ob es einen Fahrspurwechsel durchführt oder das Durchführen beabsichtigt) des benachbarten Fahrzeugs enthalten. Darüber hinaus kann der Außenumgebungserkenner 121 Positionen von Leitplanken, Strompfosten, geparkten Fahrzeugen, Fußgängern und anderen Objekten zusätzlich zum benachbarten Fahrzeug, erkennen.
Der Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkennt zum Beispiel eine Fahrspur, auf der das Hostfahrzeug M fährt, und eine relative Position und Lage des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur. Die Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkennt zum Beispiel die Fahrspur durch Vergleich eines Musters einer Straßenmarkierungslinie, die aus der zweiten Karteninformation 62 erhalten wird (zum Beispiel eine Reihe von durchgehenden Linien und unterbrochenen Linien) mit einem Muster einer Straßenmarkierungslinie in der Umgebung des Hostfahrzeugs M, die aus einem mit der Kamera 10 aufgenommenen Bild erkannt wird. Bei dieser Erkennung kann die von der Navigationsvorrichtung 50 erfasste Position des Hostfahrzeugs M oder ein Ergebnis des Prozesses durch die INS hinzugefügt werden.
Dann erkennt der Hostfahrzeugpositionserkenner 122 zum Beispiel eine Position und Lage des Hostfahrzeugs M im Bezug auf eine Fahrspur. 2 ist ein Diagramm, das zeigt, wie eine relative Position und Lage des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur L1 von dem Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkannt werden. Der Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkennt zum Beispiel eine Abweichung OS von einer Fahrspurmitt CL eines Referenzpunkts (zum Beispiel eines Schwerpunkts) des Hostfahrzeugs M, und einen Winkel θ, der im Bezug auf eine Linie gebildet ist, die mit der Fahrspurmitte des Hostfahrzeugs M in Fahrtrichtung verbunden ist, als die relative Position und die Lage des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur L1. Im Übrigen kann stattdessen der Hostfahrzeugpositionserkenner 122 eine Position oder dergleichen des Referenzpunkts des Hostfahrzeugs M auch im Bezug auf ein beliebiges Seitenende der Fahrspur L1 als die relative Position des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur erkennen. Die vom Hostfahrzeugpositionserkenner 122 erkannte relative Position des Hostfahrzeugs M wird dem Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 und dem Aktionsplangenerator 123 zur Verfügung gestellt.
Der Aktionsplangenerator 123 bestimmt ein Ereignis, das bei beim automatisierten Fahren auf einer empfohlenen Fahrspur sequenziell auszuführen ist, die von dem Empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 bestimmt wurde, und um mit einer Umgebungssituation des Hostfahrzeugs M zurecht zu kommen. Das Ereignis enthält zum Beispiel ein Konstant-Geschwindigkeits-Fahrereignis, bei dem es auf der gleichen Fahrbahn mit konstanter Geschwindigkeit fährt, ein Nachfolgeereignis, bei dem es einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, ein Fahrspurwechselereignis, eine Einmündungsereignis, ein Abzweigungsereignis, ein Notstoppereignis, ein Übergabeereignis zum Beenden der automatisierten Fahrt und Schalten zur manuellen Fahrt und dergleichen. Darüber hinaus kann während der Ausführung dieser Ereignisse eine Vermeidungsaktion auf der Basis der Umgebungsituation (Vorhandensein von benachbarten Fahrzeugen oder Fußgängern, Fahrspurverengung oder dergleichen aufgrund von Straßenbaustelle) des Hostfahrzeugs M geplant werden.
Der Aktionsplangenerator 123 erzeugt eine Soll-Trajektorie, auf der das Hostfahrzeug M in der Zukunft fahren wird. Die Soll-Trajektorie enthält zum Beispiel ein Geschwindigkeitselement. Zum Beispiel setzt die Soll-Trajektorie mehrere künftige Referenzzeiten für jede vorbestimmte Abtastzeit (zum Beispiel etwa 0 Komma [Sekunden]) und wird als Satz von Zielpunkten (Trajektorienpunkten) erzeugt, die zu diesen Referenzzeiten erreicht werden sollten. Wenn ein Abstand zwischen den Trajektorienpunkten groß ist, zeigt dies daher an, dass ein Abschnitt zwischen diesen Trajektorienpunkten mit hoher Geschwindigkeit befahren wird.
3 ist ein Diagramm, das zeigt, wie eine Soll-Trajektorie auf der Basis einer empfohlenen Fahrspur erzeugt wird. Wie in 3 gezeigt, wird eine empfohlene Fahrspur derart gesetzt, dass man bequem entlang der Route zu einem Ziel fahren kann. Der Aktionsplangenerator 123 startet ein Fahrspurwechselereignis, ein Abzweigungsereignis, ein Einmündungsereignis und dergleichen, wenn sich das Fahrzeug vor einem Schaltpunkt der empfohlenen Fahrspur einer vorbestimmten Distanz annähert (kann gemäß dem Typ eines Ereignisses bestimmt werden). Wenn es während der Ausführung jedes Ereignisses notwendig ist, Hindernisse zu vermeiden, wird eine Vermeidungstrajektorie erzeugt, wie gezeigt.
Der Aktionsplangenerator 123 erzeugt zum Beispiel mehrere Kandidaten für eine Soll-Trajektorie, und wählt eine optimale Soll-Trajektorie zu dieser Zeit in Hinsicht auf Sicherheit und Effizienz.
Der Aktionsplangenerator 123 führt eine Steuerung einer einer Aktion zugeordneten bordeigenen Vorrichtung (Details werden später beschrieben) gemäß Information durch, die eine Erlaubnis eines Insassen angibt, die vom Informationsprozessor 124 erfasst wird.
Der Informationsprozessor 124 enthält einen Anfrager 125. Wenn der Anfrager 125 eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Hostfahrzeugs M im Bezug auf ein Ereignis wählt, das stattfindet, während das Hostfahrzeug M fährt, fragt der Anfrager 125 durch Steuerung der HMI 30 den Insassen des Hostfahrzeugs M, ob eine der Aktion zugeordnete Steuerung ausgeführt werden soll. Der Informationsprozessor 124 erfasst in die HMI 30 eingegebene Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen auf die Anfrage angibt.
Das Ereignis ist zum Beispiel ein solches, das auf der Basis einer Situation außerhalb des Hostfahrzeugs M stattfindet. Das auf der Basis der Situation außerhalb des Hostfahrzeugs M stattfindende Ereignis ist zum Beispiel ein Ereignis, das von dem Aktionsplangenerator 123 auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung durch den Außenumgebungserkenner 121 bestimmt wird, oder ein Ereignis, das ein unten beschriebenes Anforderungssignal empfängt. Die Aktion dient zum Beispiel dazu, durch Steuerung der Lenkung des Hostfahrzeugs M oder Steuerung der Beschleunigung oder Verzögerung desselben zu veranlassen, dass in dem Hostfahrzeug M ein vorab erwartetes vorbestimmtes Verhalten stattfindet. Insbesondere erlaubt die Aktion, wenn ein Anforderungssignal empfangen wird, zum Beispiel einem anderen Fahrzeug, vor das Hostfahrzeug M einzufädeln.
Darüber hinaus enthält die Aktion im Bezug auf die Verhaltensänderung des Fahrzeugs einen automatischen Fahrspurwechsel oder Überholen bei automatisierter Fahrt, Zwischen-Fahrzeug-Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug während der Fahrt, eine Außenanzeige des Fahrzeugs und digitale Signalgebung. Die Außenanzeige des Fahrzeugs und die digitale Signalgebung enthalten das Hostfahrzeug, das wegen Fußgängern stoppt, die queren wollen, und das Anzeigen einer Fußgängerquerung auf einer Straßenoberfläche, um Fußgänger zum Überqueren zu ermutigen, und dergleichen. Zusätzlich kann die Aktion im Bezug auf die Verhaltensänderung des Fahrzeugs eine vorbestimmte Meldung zu einem sich in der Nähe des Hostfahrzeugs M befindlichen anderen Fahrzeug und einem Objekt (Menschen), andere Meldungen und dergleichen enthalten.
Der zweite Controller 140 enthält einen Fahrcontroller 141. Der Fahrcontroller 141 steuert die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, die Bremsvorrichtung 210 und die Lenkvorrichtung 220 derart, dass das Hostfahrzeug M entlang der von dem Aktionsplangenerator 123 erzeugten Soll-Trajektorie zu einer geplanten Zeit passiert.
Der Sprachprozessor 150 veranlasst gemäß einer Anweisung von dem Anfrager 125, dass der Lautsprecher 34 eine Stimme ausgibt, die eine Billigung oder Verweigerung des Einmündens eines anderen Fahrzeugs oder eines Fahrspurwechsels anfragt. Darüber hinaus erfasst der Sprachprozessor 150 eine Antwort auf die Anfrage einer in das Mikrofon 36 eingegebenen Billigung oder Verweigerung wie oben beschrieben, analysiert erfasste Information und wandelt sie in Textinformation um. Der Sprachprozessor 150 vergleicht zum Beispiel die umgewandelte Textinformation mit der in dem Speicher 160 gespeicherten Information und bestimmt, ob die Antwort auf die Anfrage Zustimmung oder Nicht-Zustimmung angibt. Die in dem Speicher 160 gespeicherte Information ist zum Beispiel Phrasen, die mehrere Zustimmungen angeben, und Phrasen, die mehrere Nicht-Zustimmungen angeben, die der Anfrage zugeordnet sind.
Wenn zum Beispiel die Antwort auf die Anfrage zu einer Zustimmung angebenden Phrase passt, bestimmt der Sprachprozessor 150, dass der Insasse der Anfrage zustimmt, und wenn die Antwort auf die Anfrage nicht zu einer Nicht-Zustimmung angebenden Phrase passt, bestimmt er, dass der Insasse der Anfrage nicht zustimmt. Im Übrigen ist der Abgleich nicht auf einen vollständigen Abgleich beschränkt, sondern er enthält auch einen partiellen Abgleich.
Die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200 gibt an Antriebsräder eine Fahrantriebskraft (ein Drehmoment) aus, damit das Fahrzeug fährt. Die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200 enthält zum Beispiel eine Kombination eines Verbrennungsmotors, eines Elektromotors, eines Getriebes und dergleichen, sowie eine ECU, welche diese steuert. Die ECU steuert die obigen Bauteile gemäß vom Fahrcontroller 141 eingegebener Information oder vom Fahrbedienungselement 80 eingegebener Information.
Die Bremsvorrichtung 210 enthält zum Beispiel einen Bremssattel, einen Zylinder, der einen Hydraulikdruck auf den Bremssattel überträgt, einen Elektromotor, der veranlasst, dass der Zylinder einen Hydraulikdruck erzeugt, sowie eine Brems-ECU. Die Brems-ECU steuert den Elektromotor gemäß der von dem Fahrcontroller 141 eingegebenen Information oder der vom Fahrbedienungselement 80 eingegebenen Information und unterstützt die Ausgabe eines einer Bremsbetätigung zugeordneten Bremsmoments an jedes Rad. Die Bremsvorrichtung 210 kann einen Mechanismus enthalten, der zur Sicherheit einen Hydraulikdruck, der durch Betätigung eines in dem Fahrbedienungselement 80 enthaltenen Bremspedals erzeugt wird, durch einen Hauptzylinder auf den Zylinder überträgt. Übrigens ist die Bremsvorrichtung 210 nicht auf die oben beschriebene Konfiguration beschränkt, und kann auch eine elektronisch gesteuerte Hydraulikbremsvorrichtung sein, die einen Aktuator gemäß der vom Fahrcontroller 141 eingegebenen Information steuert und den Hydraulikdruck des Hauptzylinders auf den Zylinder überträgt.
Die Lenkvorrichtung 220 enthält zum Beispiel eine Lenk-ECU und einen Elektromotor. Der Elektromotor ändert eine Richtung der gelenkten Räder zum Beispiel durch Anlegen einer Kraft an einen Zahnstangen- und Ritzelmechanismus. Die Lenk-ECU treibt den Elektromotor gemäß der vom Fahrcontroller 141 eingegebenen Information oder der vom Fahrbedienungselement 80 eingegebenen Information an und ändert die Richtung der gelenkten Räder.
[Prozess, wenn ein Einfädelanforderungssignal empfangen wird]
Nachdem von einem anderen Fahrzeug ein Einfädelanforderungssignal (nachfolgend Anforderungssignal) empfangen worden ist, wird, wenn der Insasse des Hostfahrzeugs M dem Einfädeln zustimmt, einem anderen Fahrzeug erlaubt, vor dem Hostfahrzeug M einzufädeln.
4 ist ein Diagramm, dass ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das Hostfahrzeug M ein Anforderungssignal empfängt. Im in 4 gezeigten Beispiel fährt das Hostfahrzeug M auf einer Fahrspur L2 einer Straße mit Fahrspuren L1 bis L3. Darüber hinaus fährt ein anderes Fahrzeug m auf der Fahrspur L2 vor dem Hostfahrzeug M. Die Fahrspur L2 ist eine Einmündungsfahrspur, die vor dem anderen Fahrzeug m endet.
In der oben beschriebenen Situation sendet das andere Fahrzeug m zu dem Hostfahrzeug M ein Anforderungssignal. Das Anforderungssignal ist zum Beispiel ein Signal, das Information enthält, die das Hostfahrzeug M zu einer Billigung oder Verweigerung eines Fahrspurwechsels auffordert wie „Kann ich die Fahrspur wechseln (einfädeln)?“ Darüber hinaus sendet das andere Fahrzeug m zusammen mit dem Anforderungssignal eine ID (Identifizierungsinformation) des Hostfahrzeugs M, Information, die eine Position des anderen Fahrzeugs m angibt, und Information, die die Geschwindigkeit angibt, zu dem Hostfahrzeug M.
Wenn das Hostfahrzeug M das Anforderungssignal empfängt, erkennt der Informationsprozessor 124 eine Position des anderen Fahrzeugs m auf der Basis der von dem anderen Fahrzeug m gesendeten Information und der vom Außenumgebungserkenner 121 erkannten Position des anderen Fahrzeugs m, und identifiziert das andere Fahrzeug m. Dann veranlasst der Anfrager 125, dass der Lautsprecher 34 Information zur Aufforderung der Billigung oder Verweigerung ausgibt, ob dem anderen Fahrzeug M erlaubt werden soll, einzufädeln. Die Anfrageinformation ist zum Beispiel Information wie etwa „Es gibt eine Anfrage nach Fahrspur-Einfädeln von einem auf einer linken Fahrspur (der Fahrspur L1) vorausfahrenden anderen Fahrzeug m. Möchten Sie dies erlauben?“. Übrigens veranlasst der Informationsprozessor 124 zu dieser Zeit, dass das Display 32 ein Bild anzeigt, das Information zur Umgebung des Hostfahrzeugs M angibt. Darüber hinaus kann der Informationsprozessor 124 das andere Fahrzeug m hervorheben, das das Anforderungssignal gesendet hat, im Vergleich zu anderen Fahrzeugen in dem Bild. 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds IM und einer von dem Lautsprecher 34 ausgegebenen Stimme VO zeigt, wenn ein Anforderungssignal empfangen wird.
Wenn, im Bezug auf die Billigung oder Verweigerung anfragende Information, der Insasse des Hostfahrzeugs M einen Fahrspurwechsel erlaubt hat, wie zum Beispiel in 6 gezeigt, verlangsamt das Hostfahrzeug M die Geschwindigkeit und sendet, wie in 7 gezeigt, Information, die angibt, dass es dem anderen Fahrzeug m erlaubt wurde, die Fahrspur zu wechseln, und dergleichen zu dem anderen Fahrzeug m. 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der der Insasse des Hostfahrzeugs M einen Fahrspurwechsel erlaubt hat. Wenn zum Beispiel der Insasse des Hostfahrzeugs M in das Mikrofon 36 für die Anfrage einer Billigung oder Verweigerung zum Beispiel gesprochen hat „Okay, lass ihn rein“, bestimmt der Sprachprozessor 150, ob der Insasse des Hostfahrzeugs M der Anfrage zugestimmt hat, und gibt ein Ergebnis der Bestimmung an den Informationsprozessor 124 aus. Der Informationsprozessor 124 erlaubt einen Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m, wenn der Insasse den Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m erlaubt. Wenn der Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m erlaubt wird, und die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M verlangsamt wird, wird darüber hinaus auf dem Display 32 ein Bild IM1 angezeigt, welches ein Verhalten des Hostfahrzeugs M und der Umgebungssituation des Hostfahrzeugs M angibt.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das Hostfahrzeug M Information, die angibt, dass es einen Fahrspurwechsel erlaubt, zu dem anderen Fahrzeug m sendet und das andere Fahrzeug m zur Fahrspur L2 wechselt. Der Informationsprozessor 124 sendet Information, die angibt, dass ein Fahrspurwechsel zugelassen wird, eine ID des Hostfahrzeugs M, Positionsinformation des Hostfahrzeugs M und Information, die die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M angibt, zu dem anderen Fahrzeug m. Wenn das andere Fahrzeug m die Information, die angibt, dass ein Fahrspurwechsel zugelassen wird, die ID des Hostfahrzeugs M, die Positionsinformation des Hostfahrzeugs M und die Information, die die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M angibt, empfängt, identifiziert es das Hostfahrzeug M, das den Fahrspurwechsel erlaubt hat, und wechselt die Fahrspur vor das Hostfahrzeug M auf der Fahrspur L2.
Wenn das andere Fahrzeug m zur Fahrspur L2 gewechselt hat, sendet, wenn ein Insasse des anderen Fahrzeugs m in das Mikrofon 36 Dank gesprochen hat (zum Beispiel „Dankeschön“ oder dergleichen), sendet das andere Fahrzeug m den Dank angebende Information zu dem Hostfahrzeug M. 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene zeigt, in der das andere Fahrzeug m zu dem Hostfahrzeug M Dank angebende Information gesendet hat.
Wenn das Hostfahrzeug M die Information, die den Dank von dem anderen Fahrzeug m angibt, empfängt, veranlasst der Informationsprozessor 124 auf der Basis der empfangenen Information, dass der Lautsprecher 34 den Dank von dem anderen Fahrzeug m sprachlich ausgibt. Wenn darüber hinaus der Informationsprozessor 124 die den Dank von dem anderen Fahrzeug m angebende Information empfangen hat, veranlasst er den Lautsprecher 34, Information auszugeben, die angibt, dass eine Bewertung für einen exzellenten Fahrer (Exzellenter-Fahrer-Bewertung) gestiegen ist.
Die Exzellenter-Fahrer-Bewertung ist eine Bewertung, die gemäß der Häufigkeit ansteigt, mit der von einem anderen Fahrzeug m Dank empfangen wurde. Information zu der Exzellenter-Fahrer-Bewertung wird in dem Speicher 160 gespeichert. 9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von dem Lautsprecher 34 ausgegebenen Stimme VO1 zeigt, nachdem das andere Fahrzeug m zur Fahrspur L2 gewechselt hat, und eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds IM2. Übrigens wird die Exzellenter-Fahrer-Bewertung in dem Bild IM2 durch die Anzahl von Sternen repräsentiert.
[Flussdiagramm]
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozessflusses zeigt, der von dem Informationsprozessor 124 ausgeführt wird. Zunächst bestimmt der Informationsprozessor 124, ob von einem anderen Fahrzeug m ein Anforderungssignal empfangen worden ist (Schritt S100). Wenn das Anforderungssignal von dem anderen Fahrzeug m empfangen worden ist, identifiziert der Informationsprozessor 124 das andere Fahrzeug m, das das Anforderungssignal gesendet hat, auf der Basis der von dem anderen Fahrzeug m gesendeten Information (Schritt S102). Dann fragt der Anfrager 125 den Insassen, ob er einen Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m erlaubt (Schritt S104). Dann bestimmt der Informationsprozessor 124, ob der Insasse den Fahrspurwechsel erlaubt hat (Schritt S106).
Wenn der Insasse den Fahrspurwechsel erlaubt hat, sendet der Informationsprozessor 124 Information, die angibt, dass der Fahrspurwechsel erlaubt wird, zu dem anderen Fahrzeug m (Schritt S108). Hierbei könnte das Hostfahrzeug M verzögern. Wenn das andere Fahrzeug m von dem Hostfahrzeug M die Information empfängt, die angibt, dass der Fahrspurwechsel erlaubt wird, wechselt das andere Fahrzeug m seine Fahrspur zu jener, auf der das Hostfahrzeug M fährt.
Dann bestimmt der Informationsprozessor 124, ob Dank angebende Information empfangen worden ist, nachdem der Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m geendet hat, auf der Basis eines Ergebnisses der von dem Außenumgebungserkenner 121 durchgeführten Erkennung (Schritt S110). Wenn bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel des anderen Fahrzeugs m geendet hat und die Dank angebende Information empfangen worden ist, veranlasst der Informationsprozessor 124, dass die Exzellenter-Fahrer-Bewertung für den Insassen des Hostfahrzeugs M erhöht wird (Schritt S112).
Wenn der Insasse den Fahrspurwechsel nicht erlaubt hat, sendet der Informationsprozessor 124 zu dem anderen Fahrzeug m Information, die angibt, dass der Fahrspurwechsel nicht erlaubt worden ist (Schritt S114). Das Senden der Information, die angibt, dass der Fahrspurwechsel nicht erlaubt worden ist, zu dem anderen Fahrzeug M ist ein Beispiel von „Steuerung, die das Einfädeln des anderen Fahrzeugs m nicht erlaubt“. Darüber hinaus kann hierbei das Hostfahrzeug M beschleunigen oder seine gegenwärtige Geschwindigkeit beibehalten. Im Ergebnis endet der Prozess einer Routine des vorliegenden Flussdiagramms.
Gemäß dem oben beschriebenen Prozess lässt sich bestimmen, ob der Insasse des Hostfahrzeugs M einer von dem anderen Fahrzeug m gesendeten Anforderung nach Fahrspurwechsel zustimmt. Im Ergebnis wird eine Steuerung durchgeführt, in der der Wunsch des Insassen berücksichtigt wird, und hierdurch kann das Vertrauen im Bezug auf die Steuerung eines Fahrzeugs verbessert werden.
Übrigens kann der Anfrager 125 gemäß dem Ereignistyp bestimmen, ob der Insasse des Hostfahrzeugs M mit der bordeigenen Vorrichtung befragt werden soll. Zum Beispiel befragt der Anfrager 125 den Insassen nicht, wenn ein erster Ereignistyp unter verschiedenen Ereignissen stattgefunden hat. In diesem Fall führt ein Controller der bordeigenen Vorrichtung eine Steuerung der bordeigenen Vorrichtung durch, die einer Aktion für den ersten Ereignistyp zugeordnet ist. Andererseits befragt der Anfrager 125 den Insassen, wenn ein von dem ersten Ereignistyp abweichender zweiter Ereignistyp unter den Ereignissen stattgefunden hat. In diesem Fall führt der Controller der bordeigenen Vorrichtung eine Steuerung der bordeigenen Vorrichtung durch, die einer Aktion für den zweiten Ereignistyp zugeordnet ist, gemäß der von dem Informationsprozessor 124 erfassten Information, die eine Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt. Zum Beispiel befragt der Anfrager 125 den Insassen nicht, wenn ein Ereignis, in dem eine E-Mail empfangen wurde, in der HMI 30 stattgefunden hat. In diesem Fall veranlasst ein Controller, der die HMI 30 steuert, dass der Lautsprecher Details der empfangenen E-Mail mittels Sprache ausgibt. Zum Beispiel befragt der Anfrager den Insassen, wenn ein Ereignis, in dem ein Videoanruf empfangen wurde, in der HMI 30 stattgefunden hat. In diesem Fall verbindet der Controller, der die HMI 30 steuert, einen Partner des Videoanrufs mit der HMI 30, wenn von dem Insassen eingehende Anrufe zugelassen werden.
Darüber hinaus kann der erste Ereignistyp oder der zweite Ereignistyp ein Ereignis sein, das vorab beliebig bestimmt wurde. Zum Beispiel ist der erste Ereignistyp ein Ereignis, das vorab geplant worden ist, oder ein Ereignis, das von dem Aktionsplangenerator 123 vorab geplant worden ist. Zum Beispiel ist der zweite Ereignistyp ein Ereignis, das sich von dem Ereignis unterscheidet, das vorab geplant worden ist, und ist ein Ereignis, das unerwartet stattfindet (jedoch außer ein Ereignis, dass eine glattgängige Fahrt des Hostfahrzeugs M fordert, unter den unerwartet auftretenden Ereignissen). Zum Beispiel ist der erste Ereignistyp ein Fahrspurwechselereignis oder ein Abzweigungsereignis, das vorab bestimmt worden ist. Zum Beispiel kann der zweite Ereignistyp ein Ereignis sein, das das oben beschriebene Anforderungssignal empfängt, ein Ereignis im Bezug auf einen Videoanruf, oder dergleichen.
Da, wie oben beschrieben, gemäß dem Ereignistyp bestimmt wird, ob eine Anfrage des Insassen des Hostfahrzeugs M mit der bordeigenen Vorrichtung durchgeführt werden soll, kann der Komfort für einen Benutzer weiter verbessert werden.
[Modifiziertes Beispiel 1]
Das Display 32 kann nicht nur ein Bild anzeigen, das das Verhalten des Hostfahrzeugs M und die Umgebung des Hostfahrzeugs M angibt, sondern auch andere Bilder. 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds eines modifizierten Beispiels 1 zeigt. Wie in 11 gezeigt, können auf dem Display 32 in den Bereichen AR1 bis AR3 verschiedene Bilder angezeigt werden. Zum Beispiel wird in dem Bereich AR1 ein Bild IM11 angezeigt, das das Verhalten des Hostfahrzeugs M und die Umgebung des Hostfahrzeugs M angibt, die von dem Außenumgebungserkenner 121 erkannt worden ist. Zum Beispiel wird in dem Bereich AR2 ein vom Benutzer gewähltes Bild IM12 angezeigt. Das vom Benutzer ausgewählte Bild IM12 ist zum Beispiel Information, wie etwa ein Bild mit Unterhaltungswert, ein bewegtes Bild (zum Beispiel ein Film), Karteninformation oder ein Touristenziel. Darüber hinaus wird in dem Bereich AR3 ein Bild IM13 angezeigt, das Information enthält, die von dem anderen Fahrzeug m gesendet wurde (dem Anforderungssignal zugeordnete Textinformation, Dank angebende Textinformation oder dergleichen), vom Insassen des Hostfahrzeugs M gesprochene Textinformation und dergleichen.
Übrigens kann ein Teil der Bilder IM11 bis IM13 gemäß einem Zustand des Hostfahrzeugs M oder einer Bedienung des Insassen weggelassen werden. Zum Beispiel kann das Bild IM12 auf dem Display 32 in den Bereichen AR1 bis AR3 angezeigt werden, bevor das Anforderungssignal von dem anderen Fahrzeug m empfangen wird, und können die Bilder IM11 bis IM13 auf dem in 11 gezeigten Display 32 angezeigt werden, nachdem das Anforderungssignal von dem anderen Fahrzeug m empfangen worden ist.
Da sich, wie oben beschrieben, das auf dem Display 32 angezeigte Bild gemäß dem Zustand des Hostfahrzeugs M ändert, kann der Komfort für einen Benutzer verbessert werden.
[Modifiziertes Beispiel 2]
Der Informationsprozessor 124 kann veranlassen, dass der Speicher 160 eine Historie von Billigungen oder Verweigerungen des Insassen auf eine Anfrage von einem anderen Fahrzeug m speichert, sich auf die im Speicher 160 gespeicherte Billigungs- oder Verweigerungsinformation beziehen, und eine Anfrage zu dem Insassen nach einer Billigung oder Verweigerung nach einem Fahrspurwechsel durchführen, so dass die meisten Antworten zwischen Billigung und Verweigerung Antworten sind, welche eine Billigung angeben.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Billigungs- oder Verweigerungsinformation 162 zeigt. Die Billigungs- oder Verweigerungsinformation ist Information, die eine Antwort (Zustimmung oder Nicht-Zustimmung) zu einem Anforderungssignal angibt, und einem Datum und einer Zeit zugeordnet wird, zu der das Anforderungssignal empfangen wird. Zum Beispiel macht der Informationsprozessor 124 eine Anfrage, so dass mehr Antworten zwischen Zustimmung und Verweigerung nach einem Fahrspurwechsel Antworten sind, die eine Zustimmung in der Billigungs- oder Verweigerungsinformation 162 sind. Zum Beispiel macht der Informationsprozessor 124 eine Anfrage, wie etwa „Soll ich einen Fahrspurwechsel zulassen?“, wenn eine Zustimmungsrate zu dem Fahrspurwechsel höher ist als eine Nicht-Zustimmungsrate, und macht eine Anfrage, wie etwa „Soll ich einen Fahrspurwechsel nicht zulassen?“, wenn die Zustimmungsrate mit dem Fahrspurwechsel niedriger als die Nicht-Zustimmungsrate ist.
Da, wie oben beschrieben, der Informationsprozessor 124 auf der Basis der gespeicherten Billigungs- oder Verweigerungsinformation 162 eine Anfrage gemacht hat, die es einem Benutzer leicht macht zu antworten, kann der Komfort für den Benutzer weiter verbessert werden.
Gemäß der oben beschriebenen Information ersten Ausführung erfasst der Automatisierte-Fahrt-Controller 100 Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt, zu einer Befragung des Insassen des Hostfahrzeugs M, um zu bestimmen, ob in Zuordnung zu der Aktion eine Steuerung ausgeführt werden soll, durch Steuerung der HMI 30 sowie einer in die HMI 30 eingegebenen Anfrage, und führt eine Steuerung der bordeigenen Vorrichtung des Hostfahrzeugs in Zuordnung zu der Aktion gemäß der erfassten Information durch, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt, um hierdurch eine Steuerung der bordeigenen Vorrichtung durchzuführen, in der der Wunsch des Insassen berücksichtigt wird.
< Zweite Ausführung >
Nun wird eine zweite Ausführung beschrieben. Die zweite Ausführung enthält ferner einen Lerner, der durch Koppeln geografischer Faktoren oder Umweltfaktoren mit der Billigung oder Verweigerung des Insassen in Zuordnung zu einer Aktion Lernen durchführt. Nachfolgend werden hauptsächlich die Unterschiede von der ersten Ausführung beschrieben.
13 ist ein Konfigurationdiagramm des Fahrzeugsystems 1 einschließlich eines Automatisierte-Fahrt-Controllers 100A der zweiten Ausführung. Der Automatisierte-Fahrt-Controller 100A enthält ferner einen Lerner 152, zusätzlich zu den Funktionsbestandteilen des Automatisierte-Fahrt-Controllers 100 der ersten Ausführung.
Der Lerner 152 führt zum Beispiel an der Soll-Information 164 Maschinenlernen durch. 14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Soll-Information 164 zeigt. Die Soll-Information 164 ist zum Beispiel Information, in der Details einer Antwort auf eine Anfrage von einem anderen Fahrzeug m, ein Antwortdatum und -zeit, geografische Faktoren und Umweltfaktoren einander zugeordnet sind.
Die geografischen Faktoren sind ein Typ einer Straße, auf der das Hostfahrzeug M fährt (eine allgemeine Straße oder eine Schnellstraße), eine Position auf der Straße (Fahrspur oder dergleichen), ob die Straße eine solche ist, die das Hostfahrzeug M (der Fahrer) häufig durchfährt, oder ob die Straße eine solche ist, die für das Hostfahrzeug M ungewöhnlich ist und dergleichen. Der Informationsprozessor 124 erfasst die geografischen Faktoren, in denen das Hostfahrzeug M fährt, aus der in der Speichervorrichtung des Hostfahrzeugs M gespeicherten Information oder der von der Navigationsvorrichtung 50 erfassten Information.
Die Umweltfaktoren enthalten Wetter, Zeit, Tag oder Nacht, Wochentag, Saison, Temperatur, Straßenstauzustand, Fahrgeschwindigkeit, Zustand eines Fahrers und dergleichen. Der Zustand eines Fahrers ist ein Ermüdungsgrad, ein Stressgrad oder dergleichen des Fahrers. Der Informationsprozessor 124 erfasst die Umweltfaktoren aus der in der Speichervorrichtung des Hostfahrzeugs M gespeicherten Information und der von Sensoren im Hostfahrzeug M bereitgestellten Information, wobei die Servervorrichtung Information liefert. Der Zustand eines Fahrers wird zum Beispiel auf Basis von Information geschätzt, die von am Lenkrad vorgesehenen Sensoren, am Fahrer angebrachten Sensoren und dergleichen erhalten wird. Der Lerner 152 führt Lernen durch, indem er die geografischen Faktoren oder Umweltfaktoren mit der Billigung oder Verweigerung des Insassen in Zuordnung zu einer Aktion koppelt. Im Ergebnis wird gelernt, unter welchen geografischen Faktoren oder Umweltfaktoren der Insasse tendenziell einen Fahrspurwechsel zulässt.
Der Informationsprozessor 124 befragt den Insassen nach einer Antwort darauf, die angibt, dass der Insasse einem Fahrspurwechsel unter geografischen Faktoren oder Umweltfaktoren zustimmt, in denen das Hostfahrzeug M fährt, auf der Basis der geografischen Faktoren oder der Umweltfaktoren, in denen das Hostfahrzeug M fährt, und eines Ergebnisses des vom Lerner 152 durchgeführten Lernens.
Übrigens kann der Lerner 152 das Lernen auch durchführen, indem er zusätzlich zu (oder anstelle von) geografischen Faktoren und Umweltfaktoren Situationen im Innenraum des Hostfahrzeugs M mit der einer Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung des Insassen koppelt. In diesem Fall speichert die Soll-Information 164 die Situationen im Innenraum des Hostfahrzeugs M im Bezug auf Information, die Billigung oder Verweigerung angibt. Die Situationen im Innenraum enthalten das Vorhandensein oder Fehlen eines Beifahrers, einen Typ eines auf dem Display 32 angezeigten Bilds (Karteninformation, Film oder dergleichen) und dergleichen.
In der oben beschriebenen zweiten Ausführung ist ferner der Lerner enthalten, der das Lernen durchführt, indem er die geografischen Faktoren oder Umweltfaktoren mit der einer Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung des Insassen koppelt, wodurch es möglich wird, den Insassen nach einer Antwort zu fragen, die angibt, dass der Insasse einem Fahrspurwechsel zustimmt.
[Verschiedenes]
Übrigens ist oben ein Beispiel beschrieben worden, in dem das Anforderungssignal gesendet wird, wenn das andere Fahrzeug m die Fahrspur wechselt (einmündet). Stattdessen (oder zusätzlich hierzu) kann, wenn ein Anforderungssignal, das einen Fahrspurwechsel anfordert, zu dem Hostfahrzeug M gesendet wird, der Insasse des Hostfahrzeugs M befragt werden, ob das Hostfahrzeug M die Fahrspur wechselt. Eine Anforderung nach Fahrspurwechsel an das Hostfahrzeug M ist, dass ein hinter dem Hostfahrzeug M fahrendes Fahrzeug m das Hostfahrzeug M zum Fahrspurwechsel in eine Fahrspur befragt, auf der das Hostfahrzeug M auf einer Straße mit mehreren Fahrspuren fährt, deren Fahrtrichtungen gleich sind. Das heißt, ein nachfolgendes Fahrzeug m fordert das Hostfahrzeug M auf, die Fahrspur zu wechsein und Platz zu machen.
Wenn darüber hinaus ein vorbestimmtes Ereignis stattgefunden hat, unabhängig davon, dass das Anforderungssignal von dem anderen Fahrzeug m gesendet wird, kann der Automatisierte-Fahrt-Controller 100 (100A) den Insassen fragen, ob er eine vorbestimmte Aktion ausführen will, und eine Aktion ausführen, wenn eine Antwort auf die Frage nach Ausführung erhalten wird.
Das vorbestimmte Ereignis ist zum Beispiel ein Ereignis (zum Beispiel ein Beispiel des zweiten Ereignistyps), das stattfindet, wenn ein anderes Fahrzeug m vorhanden ist, das mit einer erlaubten Geschwindigkeit oder langsamer vorausfährt. In diesem Fall ist die vorbestimmte Aktion eine solche, die das andere vorausfahrende Fahrzeug m überholt. Zum Beispiel fragt der Informationsprozessor 124 den Insassen, ob er das andere vorausfahrende Fahrzeug M überholen will, und fragt den Automatisierte-Fahrt-Controller 100 (100A), eine Steuerung zum Überholen des anderen vorausfahrenden Fahrzeugs m auszuführen, wenn eine Antwort, die Überholen angibt, erhalten wird.
Darüber hinaus ist das vorbestimmte Ereignis nicht auf eine Situation außerhalb des Hostfahrzeugs M beschränkt und kann auch ein Ereignis sein, das auf der Basis einer Situation des Hostfahrzeugs M stattfindet. Zum Beispiel ist das stattfindende Ereignis ein solches (ein Beispiel des zweiten Ereignistyps), das vorbestimmte Musik wiedergibt und auf der Basis der Position des Hostfahrzeugs M veranlasst, dass der Lautsprecher diese ausgibt. Die vorbestimmte Aktion zu dieser Zeit ist zum Beispiel eine Aktion, die die vorbestimmte Musik wiedergibt, und veranlasst, dass der Lautsprecher diese ausgibt. Zum Beispiel fragt, auf der Basis einer Fahrposition des Hostfahrzeugs M, der Informationsprozessor 124 an, ob ein empfohlener Song wiedergegeben werden soll, und veranlasst den Lautsprecher 34, den Song auszugeben, wenn das Hostfahrzeug M an dieser Position fährt, und weist einen Vorrichtungscontroller an, so dass er den empfohlenen Song wiedergibt, und veranlasst den Lautsprecher, diesen auszugeben, wenn eine Antwort erhalten wird, die angibt, dass die Ausgabe veranlasst werden soll. In diesem Fall ist der Vorrichtungscontroller ein solcher, der an dem Hostfahrzeug M angebracht ist, und steuert eine vorbestimmte Vorrichtung, so dass sie bewirkt, dass ein Lautsprecher den empfohlenen Song ausgibt. Der Vorrichtungscontroller ist ein Beispiel des „Controllers“.
Der Vorrichtungscontroller bezieht sich auf Korrespondenzinformation, in der Positionsinformation, die in der am Hostfahrzeug M angebrachten Speichervorrichtung gespeichert ist, und empfohlene Songs einander zugeordnet werden, und wählt einen empfohlenen Song. Zum Beispiel wird Positionsinformation, die einer Straße entlang dem Meer zugeordnet ist, ein Song mit dem Thema Meer zugeordnet.
Darüber hinaus kann der Anfrager 125 anfragen, ob ein empfohlener wiedergegeben werden soll, der dem Fahrzustand des Hostfahrzeugs M zugeordnet ist, anstelle der Fahrposition des Hostfahrzeugs M. Zum Beispiel wird in diesem Fall einem Fahrzustand, in dem das Hostfahrzeug M in einem Verkehrsstau involviert ist und das Verlangsamen und Stoppen in der Korrespondenzinformation wiederholt werden, ein entspannendes Lied zugeordnet.
Darüber hinaus kann das stattfindende Ereignis ein solches sein, das auf der Basis nicht nur der Situation außerhalb des Hostfahrzeugs M stattfindet, sondern auch einer Situation innerhalb des Hostfahrzeugs M. In diesem Fall ist das stattfindende Ereignis ein solches (ein Beispiel des zweiten Ereignistyps), das einen Betriebszustand einer Klimaanlage des Hostfahrzeugs M auf der Basis der Situation innerhalb des Hostfahrzeugs M ändert. Die vorbestimmte Aktion zu dieser Zeit ist eine solche, die eine Leistung der Klimaanlage des Hostfahrzeugs M anhebt (oder vermindert). Zum Beispiel befragt der Informationsprozessor 124 den Insassen, ob die Kühlung eingestellt werden soll, um eine Temperatur im Innenraum zu senken, wenn im Sommer die Temperatur im Innenraum gleich oder höher als eine vorbestimmte Temperatur ist, und weist einen Klimaanlagencontroller an, die Kühlung einzustellen, wenn eine Antwort, die das Einstellen der Kühlung angibt, erhalten wird. Der Klimaanlagencontroller ist ein solcher, der an dem Hostfahrzeug M angebracht ist und die Klimaanlage steuert. Der Klimaanlagencontroller ist ein Beispiel des „Controllers“.
Darüber hinaus kann das stattfindende Ereignis ein solches sein (zum Beispiel ein Beispiel des zweiten Ereignistyps), in dem die Navigationsvorrichtung 50 eine Route zu dem Ziel ändert. In diesem Fall ist die vorbestimmte Aktion eine solche, in der die Navigationsvorrichtung 50 erneut nach einer Route zu dem Ziel sucht und diese setzt. Zum Beispiel befragt der Informationsprozessor 124 den Insassen, ob er erneut nach einer Route suchen soll, und weist einen Controller der Navigationsvorrichtung 50 an, erneut nach der Route zu suchen, wenn eine Suche angebende Antwort erhalten wird.
Darüber hinaus wird in der oben beschriebenen Ausführung angegeben, dass eine Anfrage oder Antwort sprachlich erfolgt, aber die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt. Zum Beispiel kann die Antwort auch erfolgen, indem das Display 32 veranlasst wird, ein Anfragebild anzuzeigen, und der Insasse eine Eingabebedienung an dem Display 32 durchführt. Darüber hinaus kann die Antwort auch eine vorbestimmte Geste sein. Zum Beispiel macht der Insasse eine vorbestimmte Geste vor der Fahrzeuginnenkamera 90. Der Automatisierte-Fahrt-Controller 100 kann ein von Fahrzeuginnenkamera 90 aufgenommenes Bild analysieren und auf der Basis eines Ergebnisses der Analyse bestimmen, ob der Insasse eine vorbestimmte Geste gemacht hat.
Gemäß den oben beschriebenen Ausführungen ist es möglich, die bordeigene Vorrichtung zu steuern, in der der Wunsch des Insassen berücksichtigt wird, indem die HMI 30 enthalten ist, die vom Insassen eines Fahrzeugs eine Informationseingabe empfängt, den Informationsprozessor 124, der durch Steuerung einer Schnittstelle den Insassen des Hostfahrzeugs M befragt, ob eine Aktion ausgeführt werden soll, und Information erfasst, die eine Billigung oder Verweigerung des Insassen auf eine in die Schnittstelle eingegebene Anfrage angibt, wenn eine Aktion im Bezug auf die Verhaltensänderung des Fahrzeugs für ein Ereignis stattfindet, während das Hostfahrzeug M fährt, und der Controller 120 die Steuerung der bordeigenen Vorrichtung des Hostfahrzeugs in Zuordnung zu einer Aktion gemäß Information ausführt, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt, die von dem Informationsprozessor 124 erfasst wird.
[Hardware-Konfiguration]
Die Automatisierte-Fahrt-Controller 100 und 100A der oben beschriebenen Ausführungen werden durch eine Hardware-Konfiguration realisiert, wie sie in 15 gezeigt ist. 15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der Automatisierte-Fahrt-Controller 100 und 100A der Ausführungen zeigt.
Die Automatisierte-Fahrt-Controller 100 und 100A sind so konfiguriert, dass sie einen Kommunikationscontroller 100-1, eine CPU 100-2, ein RAM 100-3, ein ROM 100-4, eine sekundäre Speichervorrichtung 100-5 wie etwa einem Flash-Speicher oder HDD sowie ein Laufwerk 100-6 enthalten, die durch einen internen Bus oder eine dedizierte Kommunikationsleitung miteinander verbunden sind. Das Laufwerk 100-6 ist mit einem tragbaren Speichermedium ausgestattet wie etwa einer optischen Disc. Ein in der sekundären Speichervorrichtung 100-5 gespeichertes Programm 100-5a kann in dem RAM 100-3 durch einen DMA-Controller (nicht gezeigt) oder dergleichen erweitert und von der CPU 100-2 ausgeführt werden, wodurch der erste Controller 120 und der Sprachprozessor 150 realisiert werden. Darüber hinaus kann ein Programm, auf das sich die CPU 100-2 bezieht, in einem in dem Laufwerk 106 angebrachten tragbaren Speichermedium gespeichert sein und kann von einer anderen Vorrichtung über ein Netzwerk NW heruntergeladen werden.
Die oben beschriebenen Ausführungen können wie folgt ausgedrückt werden.
Eine Speichervorrichtung und ein Hardware-Prozessor sind enthalten, und ein Programm ist in der Speichervorrichtung gespeichert, die veranlasst, dass der Hardware-Prozessor dann, wenn ein Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs für ein stattfindendes Ereignis auswählt, während das Fahrzeug fährt, einen Insassen des Fahrzeugs befragt, ob die Aktion ausgeführt werden soll, durch Steuerung einer Schnittstelle, die Information ausgibt und eine vom Insassen des Fahrzeugs durchgeführte Informationseingabe empfängt, um Information zu erfassen, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen der in die Schnittstelle eingegebenen Frage angibt, und um die Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung des Fahrzeugs in Zuordnung zu der Aktion gemäß der erfassten Information auszuführen, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt.
Wie oben beschrieben, sind die Arten zum Implementieren der vorliegenden Erfindung anhand der Ausführungen beschrieben worden, aber die vorliegende Erfindung ist überhaupt nicht auf die Ausführungen beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen und Ersatzmaßnahmen innerhalb eines Bereichs vorgenommen werden, der nicht von der Idee der vorliegenden Erfindung abweicht.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugsystem
32: Display
34: Lautsprecher nach Fahrspurwechsel
36: Mikrofon
100, 100A: Automatisierte-Fahrt-Controller
120: erster Controller
124: Informationsprozessor
125: Anfrager
150: Sprachprozessor
152: Lerner
160: Speicher
162: Billigungs- oder Verweigerungsinformation
164: Soll-Information
M: Hostfahrzeug
m: anderes Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 8738213 [0003]

Claims

Fahrsteuersystem, welches aufweist: eine Schnittstelle, die konfiguriert ist, um von einem Insassen eines Fahrzeugs eingegebene Information zu empfangen; einen Anfrager, der konfiguriert ist, um, wenn das Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, auswählt, die Schnittstelle zu steuern und den Insassen des Fahrzeugs zu befragen, ob die Aktion ausgeführt werden soll; einen Informationsprozessor, der konfiguriert ist, um Information zu erfassen, die eine Billigung oder Verweigerung der Befragung durch den Insassen angibt, die in die Schnittstelle eingegeben worden ist; und einen Controller, der konfiguriert ist, um eine der Aktion zugeordnete Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung in dem Fahrzeug gemäß der Billigung oder Verweigerung des Insassen angebenden Information, die von dem Informationsprozessor erfasst wird, auszuführen.
Das Fahrsteuersystem nach Anspruch 1, wobei der Controller die der Aktion zugeordnete Steuerung der bordeigenen Vorrichtung ausführt, ohne mittels des Anfragers den Insassen zu befragen, wenn in dem Ereignis ein erster Ereignistyp stattfindet, und die der Aktion zugeordnete Steuerung der bordeigenen Vorrichtung gemäß der die Billigung oder Verweigerung des Insassen angebenden Information ausführt, die von dem Informationsprozessor erfasst wird, wenn ein vom ersten Ereignistyp abweichender zweiter Ereignistyp stattfindet.
Das Fahrsteuersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ereignis auf der Basis einer Situation außerhalb des Fahrzeugs stattfindet.
Das Fahrsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Aktion das Steuern der Lenkung des Fahrzeugs und/oder das Steuern von Beschleunigung oder Verzögerung enthält.
Das Fahrsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Aktion eine Operation ist, die ein anderes Fahrzeug veranlasst, vor das Fahrzeug einzufädeln.
Das Fahrsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Ereignis enthält, ein Anforderungssignal zum Einfädeln von einem anderen Fahrzeug zu empfangen, und die Aktion, wenn das Anforderungssignal empfangen wird, eine Operation ist, die das andere Fahrzeug veranlasst, vor das Fahrzeug einzufädeln.
Das Fahrsteuersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei, wenn der Informationsprozessor Information erfasst, die eine Zustimmung zu dem Einfädeln angibt, der Controller das Fahrzeug derart steuert, dass das Fahrzeug dem anderen Fahrzeug das Einfädeln erlaubt, und wenn der Informationsprozessor Information erfasst, die Nicht-Zustimmung zu dem Einfädeln angibt, der Controller das Fahrzeug derart steuert, dass das Fahrzeug dem anderen Fahrzeug das Einfädeln nicht erlaubt.
Das Fahrsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das ferner aufweist: einen Speicher, der konfiguriert ist, um eine Historie der der Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung des Insassen zu speichern, wobei der Anfrager die Befragung des Insassen auf der Basis der in dem Speicher gespeicherten Historie durchführt, so dass eine Antwort mit größerer Häufigkeit zwischen Billigung oder Verweigerung eine Zustimmung angebende Antwort ist.
Das Fahrsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, das ferner aufweist: einen Lerner, der konfiguriert ist, um Lernen durchzuführen, indem er geografische Faktoren oder Umweltfaktoren mit der der Aktion zugeordneten Billigung oder Verweigerung koppelt, wobei der Anfrager auf der Basis der geografischen Faktoren oder der Umweltfaktoren und eines Ergebnisses des vom Lerner durchgeführten Lernens die Befragung des Insassen derart durchführt, dass der Insasse mit höherer Wahrscheinlichkeit eine zustimmende Antwort gibt, wenn die Befragung des Insassen erfolgt.
Fahrzeugsteuerverfahren, welches aufweist: durch einen Computer, wenn ein Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis auswählt, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, Befragen eines Insassen des Fahrzeugs, ob die Aktion ausgeführt werden soll, durch Steuerung einer Schnittstelle, die eine von dem Insassen des Fahrzeugs eingegebene Information empfängt; Erfassen von eine Billigung oder Verweigerung durch den Insassen angebender Information der in die Schnittstelle eingegebenen Befragung; und Ausführen einer der Aktion zugeordneten Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung des Fahrzeugs gemäß der erfassten Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt.
Programm, welches einen Computer veranlasst zum wenn ein Fahrzeug eine Aktion im Bezug auf eine Verhaltensänderung des Fahrzeugs in Antwort auf ein Ereignis auswählt, das während der Fahrt des Fahrzeugs stattfindet, Befragen eines Insassen des Fahrzeugs, ob die Aktion ausgeführt werden soll, durch Steuerung einer Schnittstelle, die eine von dem Insassen des Fahrzeugs eingegebene Information empfängt; Erfassen von eine Billigung oder Verweigerung durch den Insassen angebender Information der in die Schnittstelle eingegebenen Befragung; und Ausführen einer der Aktion zugeordneten Steuerung einer bordeigenen Vorrichtung des Fahrzeugs gemäß der erfassten Information, die die Billigung oder Verweigerung des Insassen angibt.