WO2020217739A1 - 自動運転車両による利用者搬送システム - Google Patents

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WO2020217739A1
WO2020217739A1 PCT/JP2020/009881 JP2020009881W WO2020217739A1 WO 2020217739 A1 WO2020217739 A1 WO 2020217739A1 JP 2020009881 W JP2020009881 W JP 2020009881W WO 2020217739 A1 WO2020217739 A1 WO 2020217739A1
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WO
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driving vehicle
user
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autonomous driving
vehicle
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Application number
PCT/JP2020/009881
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English (en)
French (fr)
Inventor
恵恒 谷口
Original Assignee
株式会社Ｚｍｐ
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams

Definitions

  • the present invention remotely monitors an autonomous vehicle on which a user has boarded at various facilities such as an airport, a port, a station yard of an orbital vehicle, a pass terminal, and a shopping center, or remotely transports the autonomous vehicle to a destination by unmanned automatic operation. It relates to a user transport system by an automatic driving vehicle for the purpose.
  • a passenger who must use a wheelchair at the airport when he / she goes to the departure counter of the airline company while he / she is in the wheelchair at the time of departure, checks in, baggage check-in, customs inspection, departure if necessary.
  • the waiting airport staff After passing through the departure gate after completing boarding procedures such as examinations, the waiting airport staff will board the passenger by pushing the wheelchair as the passenger moves from the departure gate to the boarding gate in the airport building. I'm guiding you to the mouth.
  • the staff also provides assistance such as assisting passengers when they get out of their wheelchairs in toilets and restaurants.
  • the airline staff will push the wheelchair to guide the passengers from the arrival gate to the arrival gate. In this case as well, if there are toilets, restaurants, etc. inside the arrival gate, the passengers' wishes If there is, the staff pushes the wheelchair and stops at the toilet or restaurant on the way.
  • the autonomous driving vehicle on which the user is boarded is remotely monitored or remotely controlled so that the user can easily use the destination by unmanned automatic driving.
  • the purpose is to provide a user transport system using an autonomous vehicle for transporting to.
  • the user transport system by the autonomous driving vehicle of the present invention relates to an autonomous driving vehicle in which at least one person can ride and automatically travels unmanned in the facility, and an operation range of the autonomous driving vehicle in the facility. It is composed of a management center in which map data is registered and a network connecting the autonomous driving vehicle and the management center.
  • the boarding information of the user is transmitted to the management center via the network.
  • the management center remotely monitors and / or remotely controls the autonomous driving vehicle based on the received boarding information, from the current position or the standby place to the user's boarding position, and from the boarding position to the disembarking position based on the destination information.
  • the management center When operating the self-driving vehicle up to The management center creates driving information such as a traveling route and a traveling speed of the autonomous driving vehicle based on the map data from the riding information of the user, and transmits the traveling information to the autonomous driving vehicle via the network. It is characterized in that the self-driving vehicle autonomously travels according to the travel information.
  • the present invention for example, in order to reliably transport an autonomous vehicle on which a user is boarded at a facility such as an airport or a shopping center to a destination within a predetermined time by remote monitoring and / or unmanned autonomous driving by remote control. It is possible to provide a user transport system using an extremely excellent self-driving vehicle.
  • FIG. 12 It is a figure which shows typically various facilities in an airport when a traveling range spans a plurality of floors. It is a flowchart which sequentially shows the user transport operation in the user transport system of FIG. It is a flowchart which sequentially shows the user transport operation at the time of setting a waypoint in the user transport system of FIG. It is a flowchart which sequentially shows the work at the time of a help call in the user transport system of FIG. It is a flowchart which sequentially shows the work of remote monitoring and / or remote control of the autonomous driving vehicle in the user transport system of FIG. It is a block diagram which shows the structure of the modification of the user transport system which can move by the elevator of the self-driving vehicle. In FIG. 12, it is a flowchart which sequentially shows the user transport work at the time of getting off at a stopover.
  • FIG. 1 shows an overall configuration of an embodiment of a user transport system using an autonomous vehicle according to the present invention (hereinafter, referred to as a user transport system), and FIG. 2 shows an automatic configuration used in the user transport system of FIG.
  • the user transport system 10 includes, for example, an autonomous driving vehicle 20 that transports a user 60 from a departure gate to a boarding gate or from an arrival gate to an arrival gate in an airport, a management center 30, and a network. It is composed of 40 and a staff terminal 51 carried by staff 50.
  • the autonomous driving vehicle 20 the staff 50, and the user 60 is shown in FIG. 1, in reality, a plurality of autonomous driving vehicles 20, a plurality of staff 50 are arranged. With these, it is possible to correspond to a plurality of users 60.
  • the network 40 may have an arbitrary configuration such as a dedicated line network or a public line network.
  • the self-driving vehicle 20 and the management center 30 are connected to each other by the network 40, and the management center 30 and the staff terminal 51 are connected to each other.
  • the self-driving vehicle 20 is capable of unmanned automatic driving with the same configuration as a single-seater cart, and as shown in FIG. 2, the lower part of the vehicle body 21 (detailed configuration of the self-driving vehicle 20 is shown in FIG. 3 and below).
  • a seating unit 24 on which a user 60 to be transported is seated, and an in-vehicle terminal 25 that performs various operations, including a traveling unit 22 provided in the vehicle and a control unit 23 that automatically controls the traveling unit 22.
  • vehicle identification information 26 for identifying the autonomous driving vehicle 20 is attached.
  • the autonomous driving vehicle 20 stands by at an appropriate place at the airport, near the departure gate or near the arrival gate, in a place (called a waiting place) that does not interfere with passersby. ing.
  • the user 60 enters from the departure gate and uses the autonomous driving vehicle 20 from the waiting place of the autonomous driving vehicle 20 and immediately after getting off from the transportation means such as the railroad, the subway, and the bus connected to the airport.
  • the self-driving vehicle 20 may be used.
  • the boarding information 61 is read by the autonomous driving vehicle 20 in which a two-dimensional bar code printed on the surface of the boarding ticket, for example, a QR code (registered trademark), or the like is waiting at the departure gate or the station closest to the airport.
  • the boarding information 61 may be notified to the management center 30 and the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 via the network 40 by online reservation or online check-in by the user 60.
  • An information terminal device such as a commercially available tablet terminal is used as the in-vehicle terminal 25, and the display unit 25a is arranged at a position easily visible to the user 60 seated on the seating unit 24.
  • the in-vehicle terminal 25 includes a reading unit (not shown) for inputting boarding information 61, which will be described later.
  • the user 60 goes to the waiting place of the autonomous driving vehicle 20 immediately after getting off from a station such as a railroad, a subway, or a bus. It is assumed that the self-driving vehicle 20 that can be used immediately is waiting at the waiting place.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 acquires the boarding information 61 by inputting to the in-vehicle terminal 25 by the user 60, records it in the storage unit 27, and records the boarding information 61 together with the vehicle identification information 26 in the network 40. It is transmitted to the management center 30 via.
  • the boarding information 61 includes user information 61a that identifies the user 60, destination information 61b that indicates the disembarkation position, and departure time information 61c of the aircraft to be boarded, and is formed on the surface of a boarding ticket made of, for example, paper of the user 60.
  • the boarding information 61 is read by being printed and holding the boarding ticket over the reading unit (not shown) of the in-vehicle terminal 25 of the automatic driving vehicle 20.
  • a scanner can be used to read the boarding ticket and the printed QR code (registered trademark).
  • the boarding information 61 may be read via short-range radio (hereinafter referred to as NFC).
  • the boarding information 61 is written on the NFC-incorporated card or the NFC chip built in the mobile phone terminal owned by the user 60.
  • the screen of the boarding ticket displayed on the display unit of an information terminal device (not shown) such as a smartphone carried by the user 60 is read by the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20.
  • the boarding information 61 can be read.
  • the boarding information 61 may be configured to include the reservation information of the autonomous driving vehicle 20 so that it can be confirmed that the user 60 has made a reservation for the autonomous driving vehicle 20 when the boarding ticket is reserved in advance.
  • the boarding information 61 including the reservation information of the self-driving vehicle 20 can be obtained from the management center 30 and the self-driving vehicle 20 via the network 40 by online reservation by the user 60, online check-in, reading of the boarding ticket at the gate, and the like.
  • the control unit 23 may be notified.
  • the user 60 can input the boarding information 61 to the staff terminal 51 by calling out to the nearby staff 50 or the like.
  • the staff terminal 51 transmits the boarding information 61 to the management center 30 via the network 40.
  • the user 60 can also input the boarding information 61 using the user terminal 62 carried by himself / herself and transmit it to the management center 30 via a mobile line or the like.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 receives the travel information 33a (described later) from the management center 30 via the network 40, the control unit 23 registers the travel information 33a in the storage unit 27, and also registers the transportation start notification 23a and the vehicle identification information. 26 is transmitted to the management center 30 via the network 40, the traveling unit 22 is controlled based on the traveling information 33a sent from the management center 30, and the traveling unit 22 is controlled from the standby position to the boarding position according to the boarding information 61 or from the boarding position. It moves to the disembarkation position by unmanned automatic driving, that is, autonomous driving.
  • the control unit 23 creates a boarding position arrival notification 23b and transmits the boarding position arrival notification 23b and the vehicle identification information 26 to the management center 30 via the network 40. To do.
  • the control unit 23 of the self-driving vehicle 20 displays the travel route from the disembarking station to the airport on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 from the time the self-driving vehicle 20 arrives at the boarding position until it arrives at the disembarking position.
  • Floor map in the airport input button for selecting and inputting transit points, start button for instructing the start of transportation, and call button for requesting help such as assistance (neither shown) (not shown) ) Is displayed.
  • the user 60 sitting on the seating portion 24 of the autonomous driving vehicle 20 operates the start button on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25, so that the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 travels again.
  • the traveling unit 22 is controlled from the boarding position to the disembarking position based on the information 33a, and moves by unmanned automatic traveling.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 If the user 60 operates the input button before operating the start button to specify a transit point where he / she wishes to stop by, for example, a toilet, a shop, a restaurant, etc., the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 , The waypoint information 23c indicating the waypoint is created, and the waypoint information 23c and the vehicle identification information 26 are transmitted to the management center 30 via the network 40.
  • the input button can be operated a plurality of times in order to select a plurality of transit points until the user 60 operates the start button.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 Upon receiving new driving information 33b including the contents (via points) of the transit point information 23c from the management center 30 via the network 40, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 receives the new driving information 33b based on the new driving information 33b.
  • the waypoints designated by the waypoint information 23c are sequentially turned around by unmanned automatic driving to stop at each waypoint, and each time, the user 60 waits until the start button of the in-vehicle terminal 25 is operated again.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22 from this transit point to the next transit point or the disembarkation position, and moves by unmanned automatic driving. ..
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 creates the calling information 23d including the current position information, and the calling information 23d and The vehicle identification information 26 is transmitted to the management center 30 via the network 40.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 After arriving at the disembarkation position, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 confirms the disembarkation of the user 60 and assumes that the transportation of the user 60 has been completed, and sends the transportation completion notification 23e and the vehicle identification information 26 to the network 40. It is transmitted to the management center 30 via the above, and the traveling unit 22 is controlled to return to the standby position by unmanned automatic traveling.
  • the standby position to which the autonomous driving vehicle 20 belongs or the nearest standby position is selected from the standby positions provided at a plurality of locations such as the departure gate and the arrival gate in the airport.
  • the self-driving vehicle 20 on standby may be in a small standby position.
  • the boarding information 61 stored on the surface of the boarding ticket of the user 60 or on the QR code (registered trademark) printed on paper is read at the departure gate and transmitted to the management center 30 via the network 40.
  • the management center 30 is notified of the boarding information 61 at the gate where the user 60 enters, the gate information and the boarding information 61 are waiting at the closest or most convenient and optimal waiting place to the user 60.
  • the autonomous driving vehicle 20 is searched, and the standby location information and the vehicle identification information 26 of the autonomous driving vehicle 20 are determined.
  • the user terminal 62 of the user 60 is notified of the standby location information and the vehicle identification information 26.
  • the vehicle identification information 26 is a combination of characters displayed on the front surface of the autonomous driving vehicle 20
  • the user 60 goes to the waiting place where the notification is received and gets on the designated autonomous driving vehicle 20.
  • the autonomous driving vehicle 20 picks up at the current position of the user 60.
  • the current position information and the vehicle identification information 26 of the autonomous driving vehicle 20 at the optimum location are notified from the autonomous driving vehicle 20 to the user terminal 62 of the user 60.
  • the authentication unit (not shown) of the autonomous driving vehicle 20 authenticates whether or not the user 60 on board is the user 60 notified by the management center 30.
  • the control unit 23 displays the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 asking for the presentation of the QR code (registered trademark) of the boarding ticket, and displays the QR code (registered trademark) held over the reading unit (not shown).
  • the user 60 is authenticated.
  • the autonomous driving vehicle 20 autonomously travels along a traveling route instructed by the user 60 via the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20. Since the autonomous driving of the autonomous driving vehicle 20 after the certification is the same as the case where the autonomous driving vehicle 20 is used before going to the gate of the airport described later, the description thereof will be omitted.
  • the user 60 can quickly move to the desired boarding gate by autonomous driving, so that the convenience of the user 60 is significantly improved.
  • the autonomous driving vehicle 20 includes a traveling portion 22 including two pairs of wheels 22a at the lower front and rear parts of the vehicle body 21 and is a vehicle. It is equipped with doors 21a on both the left and right sides of the main body 21, headlights 21b and direction indicators 21c necessary for safe driving, a front monitoring stereo camera 21d and monitoring sensors 21e necessary for unmanned automatic driving, and the like. Further, the video signal 28 from the forward monitoring stereo camera 21d and the monitoring sensor 21e is transmitted to the management center 30 via the network 40. As shown in FIG. 5A, the autonomous driving vehicle 20 may be provided with a pair of display units 21f on both sides of the front surface of the vehicle body 21.
  • the display unit 21f displays an eye shape image, and by displaying eye shapes having various meanings according to the traveling state of the autonomous driving vehicle 20, smooth traveling for general passengers and the like in the airport. Can be done. Further, as shown in FIGS. 5A and 5B, the autonomous driving vehicle 20 is provided with a two-dimensional LIDAR (Light Detection and Ranging) 21h that performs light detection and distance measurement as a sensor for monitoring the front and the rear. May be good.
  • LIDAR Light Detection and Ranging
  • the management center 30 is composed of information processing devices such as workstations and cloud servers provided at appropriate locations, and as shown in FIG. 6, the transmission / reception unit 31, the storage unit 32, the control unit 33, and the obstacle detection unit 35. It has a display 36 and an alarm generating unit 37.
  • the processing in the management center 30 is executed by a computer such as a workstation, a server, or a cloud server controlled by a program, and the recording medium may be, for example, a magnetic disk, a semiconductor memory, or any other computer that can be read. used.
  • the program recorded on the recording medium may be read by the computer by directly mounting the recording medium on the computer, or may be read by the computer via various networks.
  • the storage unit 32 and the control unit 33 are configured as separate servers, and may be connected to each other by a LAN such as a premises network.
  • the transmission / reception unit 31 of the management center 30 is connected to the control unit 23 of each autonomous driving vehicle 20 and the staff terminal 51 of the staff 50 so as to be able to communicate with each other via the network 40.
  • the transmission / reception unit 31 of the management center 30 sends the transport start notification 23a, the boarding position arrival notification 23b, and the transport completion notification 23e indicating the state of the autonomous driving vehicle 20 from the individual autonomous driving vehicle 20 together with the vehicle identification information 26 to the network 40.
  • these notifications 23a, 23b, 23e and the vehicle identification information 26 are registered in the storage unit 32 as a database and sent to the control unit 33.
  • the control unit 33 of the management center 30 can constantly grasp the states of all the autonomous driving vehicles 20 managed from these notifications 23a, 23b and 23e, and centrally manage them.
  • the transmission / reception unit 31 of the management center 30 When the transmission / reception unit 31 of the management center 30 receives the ride information 61 and the vehicle identification information 26 of the user 60 from the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 via the network 40, the transmission / reception unit 31 registers the ride information 61 in the storage unit 32. At the same time, the boarding information 61 is output to the control unit 33. On the other hand, when the control unit 33 of the management center 30 receives the boarding information 61 from the staff terminal 51, the user information 61a, the destination information 61b and the departure time information 61c included in the boarding information 61 tell the user. Select the self-driving vehicle 20 that is close to the boarding position of 60 and is not in the passenger transport state.
  • the control unit 33 of the management center 30 creates the driving information 33a including the boarding position, the disembarking position according to the destination information 61b, the departure time information 61c, the traveling route and the traveling speed, and the autonomous driving vehicle 20 or the automatic driving vehicle 20 or the driving information 33a including the traveling speed. It is transmitted to the selected self-driving vehicle 20.
  • map data 32a regarding the travel route from the station where the user 60 got off to the airport and the operating range of the entire facility including the traveling range of the autonomous driving vehicle 20 in the airport is registered in advance. ..
  • the control unit 33 of the management center 30 When creating the travel information 33a, the control unit 33 of the management center 30 reads the map data 32a from the storage unit 32, determines an appropriate travel route from the boarding position and the disembarking position based on the map data 32a. Further, the traveling speed is set so that the user 60 who got off at the getting-off position can reach the boarding gate before the time of the departure time information 61c.
  • the map data 32a is a three-dimensional map of the elevator 71 for moving to another floor. It is created to include the position and so on. Further, the map data 32a includes not only the travelable area of the autonomous driving vehicle 20, but also the position information including the heights of various facilities such as the toilet 72, the shop 73, and the restaurant 74 in the airport 70. The position information including the height is acquired by sensors such as a GPS sensor, an inertial sensor, and a barometric pressure sensor, which are mounted on the autonomous driving vehicle 20 and are not shown. The control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22 based on the position information including the height.
  • the autonomous driving vehicle 20 moves to the front of the elevator 71, detects the stop of the elevator 71, and then moves into the inside of the elevator 71 and then moves to another floor to autonomously travel in the airport 70. be able to. Therefore, the autonomous driving vehicle 20 is safely and surely operated from the boarding position to the disembarking position.
  • control unit 33 of the management center 30 When the control unit 33 of the management center 30 receives the waypoint information 23c and the vehicle identification information 26 from the autonomous driving vehicle 20 via the network 40, the control unit 33 receives the traveling information 33a executed by the autonomous driving vehicle 20. The waypoints included in the waypoint information 23c are additionally modified to create new travel information 33b. Then, the control unit 33 of the management center 30 transmits new travel information 33b to the autonomous driving vehicle 20 via the network 40.
  • the control unit 33 of the management center 30 When the control unit 33 of the management center 30 receives the call information 23d and the vehicle identification information 26 from the autonomous driving vehicle 20 via the network 40, the staff 50 who is near the current position of the autonomous driving vehicle 20 is assigned to the staff. Select from the position information of 50 staff terminals 51. The control unit 33 of the management center 30 transmits the call information 23d and the vehicle identification information 26 to the staff terminal 51 of the staff 50 via the network 40.
  • Staff 50 is waiting in the airport 70, for example, near the departure gate or the arrival gate, and carries the staff terminal 51.
  • the staff terminal 51 receives the call information 23d and the vehicle identification information 26, the self-driving vehicle 20 is called by the current position (call position) included in the call information 23d and the vehicle identification information 26 on the display unit. Is displayed and an alarm sound is sounded.
  • the staff 50 recognizes the fact of the call by sounding the alarm sound, and recognizes the current position (call position) and the autonomous driving vehicle 20 by looking at the screen of the display unit of the staff terminal 51. Therefore, the staff 50 can immediately move to the calling position, come into contact with the user 60 who is in the autonomous driving vehicle 20, and provide necessary assistance or the like for the user 60.
  • the user transport system 10 operates as follows. First, a case where the user 60 is directly transported from the boarding position to the disembarking position will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 8, first, in step A1, the user 60 gets on the autonomous driving vehicle 20 waiting in the departure gate of the airport 70, for example, by holding the boarding ticket over the reading unit of the in-vehicle terminal 25. Information 61 is input. In step A2, the boarding information 61 is transmitted from the in-vehicle terminal 25 to the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20. In step A3, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 transmits the boarding information 61 and the vehicle identification information 26 to the management center 30 via the network 40.
  • control unit 33 of the management center 30 includes the boarding position, the disembarking position, the departure time information 61c, the traveling route, and the traveling speed based on the map data 32a read from the storage unit 32 in step A4.
  • the traveling information 33a is created, and in step A5, the traveling information 33a is transmitted to the autonomous driving vehicle 20 via the network 40.
  • the autonomous driving vehicle 20 When the autonomous driving vehicle 20 receives the traveling information 33a, the autonomous driving vehicle 20 registers the traveling information 33a in the storage unit 27, and in step A6, the transport start notification 23a and the vehicle identification information 26 are transmitted to the management center 30 via the network 40. Send.
  • the control unit 33 of the management center 30 registers the received transport start notification 23a in association with the data of the autonomous driving vehicle 20 by the vehicle identification information 26.
  • step A8 the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22 based on the traveling information 33a, and automatically travels unmanned from the standby position to the riding position.
  • This step is performed when the standby position and the boarding position are the same, that is, when the self-driving vehicle 20 is located in the departure gate and the user 60 inputs the boarding information 61 at the in-vehicle terminal 25 of the self-driving vehicle 20.
  • Unmanned automatic driving of A8 is omitted.
  • step A9 the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 creates a boarding position arrival notification 23b in step A10, together with the vehicle identification information 26, via the network 40. Send to the management center 30.
  • step A11 the control unit 33 of the management center 30 registers the received boarding position arrival notification 23b in association with the data of the autonomous driving vehicle 20 by the vehicle identification information 26.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 displays the floor map in the airport 70, the input button, and the start on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 in step A12. Display the operation screen including the button and the call button. The operation screen is displayed until the autonomous driving vehicle 20 arrives at the disembarkation position.
  • the call button may be operated on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 as described later.
  • step A13 when the user 60 operates the start button on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22. As a result, the autonomous driving vehicle 20 starts unmanned automatic traveling again in step A14, and moves from the boarding position to the disembarking position.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 creates a transport completion notification 23e in step A17, and the vehicle It is transmitted to the management center 30 via the network 40 together with the identification information 26.
  • the call button may be operated on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 as described later.
  • the control unit 33 of the management center 30 registers the received transport completion notification 23e in the step A18 in association with the data of the autonomous driving vehicle 20 by the vehicle identification information 26.
  • step A19 the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22 and returns to an appropriate standby position by unmanned automatic traveling. This completes the transport work of the user 60 from the boarding position to the disembarking position.
  • step B1 when the user 60 operates the input button to specify the waypoint, in step B2, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 creates the waypoint information 23c, and the waypoint information 23c And the vehicle identification information 26 is transmitted to the management center 30 via the network 40.
  • the control unit 33 of the management center 30 reads the map data 32a from the storage unit 32 in step B3, and based on the waypoint information 23c and the map data 32a, the traveling information 33a regarding the autonomous driving vehicle 20.
  • the travel information 33a is modified by adding a waypoint to the vehicle to create a new travel information 33b, and the new travel information 33b is transmitted to the autonomous driving vehicle 20 via the network 40 in step B4.
  • step B5 when the user 60 operates the start button on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22. As a result, in step B6, the autonomous driving vehicle 20 starts unmanned automatic traveling again and moves from the boarding position toward the transit point.
  • the call button may be operated on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 as described later.
  • step B8 when the user 60 operates the start button on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, if there is the next waypoint in step B9, the automatic driving The control unit 23 of the vehicle 20 controls the traveling unit 22, and the autonomous driving vehicle 20 starts unmanned automatic traveling again in step B10, moves from this transit point toward the next transit point, and returns to step B7. ..
  • step B9 If there is no next waypoint in step B9, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22, and the autonomous driving vehicle 20 starts unmanned automatic traveling again in step B11. , Move from this waypoint toward the getting-off position.
  • the operations of steps A17 to A19 in the flowchart of FIG. 8 are performed thereafter.
  • the call button may be operated on the operation screen displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 as described later.
  • the autonomous driving vehicle 20 arrives at the boarding position, the waypoint, or the disembarking position in the above-mentioned transport work of the user 60, and the operation screen is displayed on the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20.
  • the explanation will be given from the displayed state.
  • step C1 when the user 60 operates the call button to select a help call, the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 creates call information 23d including the current position information in step C2, and the call information
  • the 23d and the vehicle identification information 26 are transmitted to the management center 30 via the network 40.
  • the control unit 33 of the management center 30 recognizes the current position (calling position) of the autonomous driving vehicle 20 from the current position information included in the calling information 23d in step C3, and moves to various places in step C4. Based on the position information of the staff terminal 51 carried by the arranged staff 50, the staff 50 near the calling position is selected.
  • step C5 the control unit 33 of the management center 30 transmits the call information 23d and the vehicle identification information 26 to the staff terminal 51 of the staff 50 via the network 40.
  • step C6 the staff terminal 51 that has received the call information 23d and the vehicle identification information 26 is called by the call position and the vehicle identification information 26 included in the call information 23d on its display unit (not shown). 20 is displayed, and an alarm sound is sounded in step C7.
  • step C8 the staff 50 recognizes the call by sounding the alarm sound of his / her staff terminal 51, and in step C9, by looking at the screen of the display unit of the staff terminal 51, the call position and the automatic operation are performed.
  • the vehicle 20 can be recognized.
  • step C10 the staff 50 immediately moves to the calling position, and in step C11, faces the user 60 who is in the self-driving vehicle 20 to provide help such as assistance required by the user 60.
  • step C12 Listen to the content, and in step C12, provide help such as assistance required for the user 60. This completes the help work for the user 60 when calling the help. After that, at the current position of the autonomous driving vehicle 20, that is, at the boarding position, transit point, or disembarking position, the transport work of the user 60 in FIG. 8 or FIG. 9, which was interrupted by the help calling work, is continued.
  • step D1 the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 controls the autonomous driving vehicle 20 to autonomously travel by the map data 32a stored in the storage unit 32.
  • step D2 when the video signal 28 from the forward monitoring stereo camera 21d and the monitoring sensor 21e is image-processed by the obstacle detection unit 35 and it is detected that there is an obstacle, an alarm is given in step D3.
  • the remote monitoring display 36 indicates that an obstacle has occurred from the generating unit 37, or a voice or an alarm sound is generated from the alarm generating unit 37 to notify the administrator.
  • the administrator of the management center 30 manually starts remote control while checking the surrounding environment and situation in step D4 to avoid obstacles.
  • the remote control of the autonomous driving vehicle 20 can be performed by the administrator while viewing the image in front of the autonomous driving vehicle 20 displayed on the display 36 via the front monitoring stereo camera 21d.
  • step D5 the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 is notified to return to autonomous driving by the normal map data 32a.
  • the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 autonomously travels the autonomous driving vehicle 20 again, and is remotely monitored by the management center 30.
  • the management center 30 includes a transmission / reception unit 31, a storage unit 32, a management unit 33, a failure detection unit 35, a display 36, and an alarm generation unit 37
  • the control unit 33 controls the signal of the alarm generation unit 37.
  • the operation mode is set to switch from the remote monitoring of the autonomous driving vehicle 20 to the remote control of the autonomous driving vehicle 20, and when the control unit 33 is switched to the remote control, the autonomous driving vehicle is remotely controlled by the manager and / or the user 60. It can be controlled to be steered.
  • the above-mentioned remote monitoring and / or switching of remote control has described the case where an obstacle is detected as an example, but for example, when an emergency brake is applied, when an emergency call is received from the user 60 or the staff 50, This can be performed in a place where there is no map data 32a, when a failure occurs in the network 40 and communication is interrupted, or when a failure occurs such as when the autonomous driving function of the autonomous driving vehicle 20 fails.
  • the procedure for dealing with these obstacles of remote monitoring and / or switching of remote control may be stored in the storage unit 32 as remote control data.
  • the user 60 and / or the administrator automatically performs the operation.
  • the self-driving vehicle 20 may be manually operated by operating the in-vehicle terminal 25 of the driving vehicle 20. Specifically, when the autonomous driving vehicle 20 has a failure, the administrator notifies the in-vehicle terminal 25 and performs remote control, and the autonomous driving vehicle 20 does not affect the movement of other passengers and the like. , Move to a shelter or the nearest waiting area and stop.
  • the administrator notifies the user 60 that a failure has occurred through the speaker of the in-vehicle terminal 25, and the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 "has a failure.
  • the user is the administrator. Please operate the control screen of the screen and stop according to the guidance of. " In this way, the administrator may stop the autonomous driving vehicle 20 by operating the display unit 25a while talking with the user 60.
  • the control unit 33 of the management center 30 switches the line of the transmission / reception unit 31 from the network 40 to an emergency line, notifies the administrator, and the administrator notifies the administrator.
  • the in-vehicle terminal 25 of the self-driving vehicle 20 is notified, remote control is performed, and the self-driving vehicle 20 is moved to a shelter or the nearest standby place and stopped.
  • a wireless line such as LTE of a mobile phone or a wireless LAN can be used.
  • the management center 30 remotely monitors and / or remotely controls the autonomous driving vehicle 20 in the airport 70 while the user 60 is in the autonomous driving vehicle 20. It can be moved from the boarding position to the disembarking position by unmanned automatic driving via transit points as needed. Further, since the management center 30 monitors obstacles in front of and on the side of the autonomous driving vehicle 20, the manager switches from remote monitoring of the autonomous driving vehicle 20 to remote control when an obstacle occurs. Since the autonomous driving vehicle 20 can be remotely controlled manually by the administrator, obstacles can be avoided. Therefore, elderly people, people who have difficulty walking, people with a lot of luggage, etc.
  • the user 60 can be safely and reliably transported, for example, from the departure gate to the boarding gate, or from the arrival gate to the arrival gate, and the staff can carry it during transportation. No need to accompany you.
  • the user 60 can drop in at facilities such as the toilet 72, the shop 73, and the restaurant 74 on the way if desired, and when he / she stops at these facilities, or when he / she gets on or off the self-driving vehicle 20.
  • you can receive necessary help such as assistance by calling help.
  • the user 60 can move reliably and quickly to the disembarkation position without getting lost on the way without walking by himself / herself. For example, even in a large place such as an airport 70 or a large commercial facility, the user 60 can easily and surely move to the disembarkation position within a predetermined time.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of a modified example 10A of a mobile user transport system that can be moved by the elevator 71 of the autonomous driving vehicle 20.
  • the difference from the mobile user transport system 10 shown in FIG. 1 is that it is connected to, for example, an elevator 71 installed at an airport 70 via a management center 30, an autonomous vehicle 20 and a network 40.
  • the elevator 71 includes an elevator control device 81 including a car chamber 80, a motor for moving up and down the car chamber 80, and a motor drive unit (not shown) for controlling the drive of the motor.
  • the elevator control device 81 is connected to, for example, the building control server 82 via the gateway 83, and the building control server 82 is connected to the network 40 via the gateway 84.
  • the management center 30, the autonomous driving vehicle 20, the waiting place 90, which will be described later, and the like are connected to each other via the network 40 to the elevator 71.
  • the control unit 33 of the management center 30 executes the driving information of the autonomous driving vehicle 20.
  • the waypoint information 23c including the elevator 71 is additionally modified to create the traveling information 33e including the use of the elevator.
  • the control unit 33 transmits the traveling information 33e including the elevator use and the vehicle identification information 26 to the autonomous driving vehicle 20 and the elevator control device 81 via the network 40.
  • the self-driving vehicle 20 moves to the front of the elevator 71 and sends a notification to call the elevator 71 from the in-vehicle terminal 25 of the self-driving vehicle 20 to the elevator control device 81, the self-driving vehicle 20 is stopped by the elevator control device 81.
  • the elevator 71 is moved to the floor 70a, and the arrival is notified to the floor 70a designated by the autonomous driving vehicle 20 via the network 40.
  • the self-driving vehicle 20 can get in by opening the door of the elevator 71 and move to another desired floor 70n.
  • the modified example 10A of the mobile user transport system by the autonomous driving vehicle includes a waiting place 90.
  • a standby place 90 may be arranged.
  • a waiting place 90 may be arranged on each floor of the airport 70 or various facilities.
  • the waiting place terminal 91 of the waiting place 90 is automatically said based on the boarding position arrival notification 23b, the waypoint information 23c, the calling information 23d, the transportation completion notification, etc. transmitted together with the vehicle identification information 26 from each autonomous driving vehicle 20.
  • step B15 the control unit 33 of the management center 30 refers to the stopover completion notification 23e and the vehicle identification information 26, and for example, the optimum or next optimum waiting place closest to the boarding position of the user 60. Select 90.
  • step B16 the control unit 33 of the management center 30 inquires of the vehicle identification information 26 of the waiting automatic driving vehicle 20 from the terminal 91 of the waiting place 90 selected in step B15, and displays the waiting automatic driving vehicle 20A. The vehicle is selected, and the modified travel information 33c regarding the next travel of the user 60 is created in step B17, and is transmitted to the in-vehicle terminal 25A of the selected autonomous vehicle 20A via the network 40.
  • step B18 the control unit 23A of the autonomous driving vehicle 20A starts traveling of the autonomous driving vehicle 20A by controlling the traveling unit 22 in time for the next pick-up time of the user 60, and in step B19. , Arrive at the next transfer boarding position of user 60.
  • the management center 30 displays the vehicle identification information 26 of the autonomous driving vehicle 20A and the estimated arrival time at the re-boarding position on the user terminal 62 of the user 60.
  • the in-vehicle terminal 25 notifies the user terminal 62 of the vehicle identification information 26 and the estimated arrival time to the re-boarding position information by push notification, and the user 60 is authenticated. You may go.
  • step B20 when the user 60 operates the start button on the operation screen of the display unit 25a of the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, the autonomous driving vehicle 20 controls the traveling unit 22 by the control unit 23. Then, the unmanned automatic driving is started again, and the vehicle moves from the boarding position to the next or final disembarking position.
  • step B21 When the autonomous driving vehicle 20 arrives at the next disembarkation position in step B21 and the disembarkation of the user 60 is confirmed in step B22, the same operations as in steps A17 to A19 in the flowchart of FIG. 8 are performed thereafter. As the return destination of the autonomous driving vehicle 20A to the appropriate standby position in step A19, the nearest or standby location 90 instructed by the management center 30 is selected.
  • step B15 when the management center 30 selects the waiting place 90, the waiting place 90 in which the autonomous driving vehicle 20A in the standby state exists is selected so that the mileage and the traveling time are shortened from the boarding position of the user 60. You may.
  • the management center 30 selects the standby place 90, if there is no autonomous driving vehicle 20A in the standby state in one standby place 90, the autonomous driving vehicle that returns to the standby place 90 earliest during the running and after the running is completed. Even if the traveling time of 20A is compared with the traveling time of the autonomous driving vehicle 20 of the other standby location 90 and the standby location 90 in which the autonomous driving vehicle 20A capable of arriving at the re-boarding position of the user 60 exists is selected. Good.
  • the management center 30 transmits the modified driving information 33c to the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, and the control unit 23 of the autonomous driving vehicle 20 determines the user 60 based on the modified driving information 33c. It is possible to autonomously drive by controlling the traveling unit 22 of the autonomous driving vehicle 20 to the re-boarding position. As a result, no personnel is required for transportation, and the user 60 can be quickly and efficiently transported to the re-boarding position even if there is a shortage of manpower.
  • a sensor such as an acceleration sensor that can detect the movement of the user 60
  • a so-called vital sensor information on the behavior and physical health of the user 60 is provided. That is, health information can be detected.
  • Vital sensors include a pulse oximeter that measures arterial oxygen saturation and pulse rate, a sensor that measures heart rate and body surface temperature, a 3-axis acceleration sensor that can detect walking conditions such as the number of steps and a fall, and a clock. Examples include a so-called wearable type sphygmomanometer capable of measuring blood pressure, pulse rate, step count, pedometer distance, and the like.
  • the sensor unit is attached to the body of the user 60.
  • a pulse oximeter is attached to a finger
  • a sensor for measuring heart rate and body surface temperature is attached to the chest or the like.
  • the health information may be transmitted to the in-vehicle terminal 25 of the automatic driving vehicle 20 by a wireless LAN such as WiFi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark) according to the request of the user 60. It may be transmitted from the in-vehicle terminal 25 to the management center 30 and / or the staff terminal 51 via the network 40.
  • the abnormality alarm 23h from the vital sensor may be transmitted from the in-vehicle terminal 25 as an abnormality alarm 23h to the management center 30 or the staff terminal 51.
  • the information 61a is transmitted from the vehicle-mounted terminal 25 to the staff terminal 51.
  • the staff terminal 51 that has received the abnormality alarm 23h and the vehicle identification information 26 displays the autonomous driving vehicle 20 called by the abnormality alarm 23h and the vehicle identification information 26 on the display unit (not shown), and also displays the staff.
  • the terminal 51 sounds an alarm sound.
  • the staff 50 recognizes the call by sounding an alarm sound, recognizes the call position and the autonomous driving vehicle 20 on the display screen of the staff terminal 51, and immediately moves to the call position.
  • the user 60 is faced with the user 60 who is in the autonomous driving vehicle 20, listens to the content of the help required by the user 60, and provides the help required by the user 60.
  • the abnormality alarm 23h from the vital sensor of the user 60 may be monitored at the management center 30.
  • the vital sensor detects a physical abnormality of the user 60 and an abnormality alarm 23h is generated from the vital sensor
  • the automatic driving vehicle 20 on which the user 60 is aboard is used, for example, as a waiting area for staff in the airport. It may be remotely controlled to move to.
  • the abnormality alarm 23h from the vital sensor is transmitted from the user terminal 62 to the management center 30 via the in-vehicle terminal 25 of the autonomous driving vehicle 20, and the staff of the management center 30 sends the automatic driving vehicle 20 on which the user 60 is on board. Can be remotely controlled to move to a predetermined location.
  • the autonomous driving vehicle 20 is configured so that only one person can ride on the seating portion 24, but the present invention is not limited to this, and a plurality of users 60 can ride on the seating portion 24 like an electric cart. It may be possible, and it may be provided with a loading platform on which the baggage of the user 60 and the like can be placed.
  • the operating range of the autonomous driving vehicle 20 is limited to the airport 70, but railways, buses, taxis, other means of transportation such as railways, subways, Shinkansen, etc., and ports connected to the airport 70.
  • the boarding ticket of the user 60 is read at the gate, and the boarding information 61 is notified to the management center 30.
  • the gate is a place where the user 60 presents the boarding information 61 of the user 60 before boarding the self-driving vehicle 20 and performs the authentication procedure when using the facility such as the airport 70, that is, the gate. This is the first boarding place.
  • the boarding ticket is a ticket that stores boarding information 61 and a card that incorporates various NFCs, and the gate corresponds to the gate of the ticket gate of the station and is read at the ticket gate.
  • the boarding information 61 enables autonomous driving of the autonomous driving vehicle 20.
  • a map consisting of a three-dimensional point cloud called a point cloud measured by a three-dimensional rider or the like that performs light detection and distance measurement can be used.
  • the gate of the airport 70 corresponds to a window for applying for occupancy by presenting the occupancy information of the user 60 when the user first uses the nursing care facility, that is, a place for authentication procedures. To do.
  • Storage unit 30 ... Management center, 31 ... Transmission / reception unit, 32 ... Storage unit, 32a ... Map data, 33 ... Control unit, 33a, 33b, 33e ... Driving information, 33c ... Corrected driving information, 35 ... Failure detection unit, 36 ... Display, 37 ... Alarm generation unit, 40 ... Network, 50 ... staff, 51 ... staff terminal, 60 ... User, 61 ... Boarding information, 61a ... User information, 61b ... Destination information, 61c ... Departure time information, 62 ... User terminal 70 ... Airport, 71 ... Elevator, 72 ... Toilet, 73 ... Shop, 74 ... Food and drink shop, 80 ... Car room, 81 ... Elevator control device, 82 ... Building control server, 83, 84 ... Gateway, 90 ... Waiting place, Waiting place terminal ... 91

Landscapes

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Abstract

少なくとも一人が乗車可能で施設内で無人自動走行する自動運転車両２０と、自動運転車両の施設内での運行範囲に関するマップデータが登録される管理センター３０と、自動運転車両と管理センターとを接続するネットワーク４０と、から構成され、利用者の乗車情報が、ネットワークを介して管理センターに送信され、管理センターが、受信した乗車情報に基づいて自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作して、現在位置又は待機場所から利用者の乗車位置まで、また乗車位置から行き先情報による降車位置まで自動運転車両を運行する際に、管理センターが、利用者の乗車情報からマップデータに基づいて、当該自動運転車両の走行経路と走行速度等の走行情報を作成し、ネットワークを介して該走行情報を当該自動運転車両に送信し、自動運転車両が走行情報に従って自律走行するように、自動運転車両による利用者搬送システム１０を構成する。

Description

自動運転車両による利用者搬送システム
　本発明は、例えば空港，港，軌道車の駅構内，パスターミナル，ショッピングセンター等の各種施設で利用者が乗車した自動運転車両を遠隔監視し、又は遠隔操作により無人自動運転で目的地まで搬送するための自動運転車両による利用者搬送システムに関する。
　例えば空港において車椅子を使用しなければならない乗客は、出発の際、乗客自身が車椅子に乗った状態で航空会社の出発カウンターに出向くと、チェックイン，手荷物預け等や必要に応じて税関検査，出国審査等の搭乗手続を行なって出発ゲートを通過した後、待機している空港スタッフが、出発ゲートから搭乗口まで空港建物内での乗客の移動に伴って、車椅子を押すことにより当該乗客を搭乗口まで案内している。出発ゲート内の空港建物内には、トイレや土産物等のショップ、さらには飲食店等があり、乗客の希望があれば、スタッフが車椅子を押して、これらのトイレ，ショップや飲食店等に立ち寄るようにしている。スタッフは、トイレや飲食店等で、乗客が車椅子から降りる等の場合に、乗客の介助等のヘルプをも行なう。
　航空機の到着の際も、同様に到着口から到着ゲートまで、航空会社のスタッフが車椅子を押して乗客を案内し、この場合も到着ゲート内にトイレや飲食店等がある場合には、乗客の希望があればスタッフが車椅子を押して、途中のトイレや飲食店等に立ち寄る。
　しかしながら、近年、人手不足が問題になってきており、空港ターミナルなどでは人手不足に悩んでいる。大きな空港の場合、車椅子を利用する一人の乗客に対処するため、車椅子を押すためのスタッフとその作業を見守るスタッフで約１～２名のスタッフが必要となる。例えば大規模の空港などでは一日あたり延べ数百人のスタッフを待機させるため、人手不足の問題は深刻であり、また、車椅子の利用者も、混雑しているので気兼ねをして、気軽にサービスを依頼できず、行きたい店舗等にも行き辛い状況である。
　車椅子利用者でなくても、広い空港建物内で、出発ゲートから搭乗口まであるいは到着口から到着ゲートまで、比較的長い距離を歩かねばならず、歩行を苦痛に感じる利用者も少なくない。さらに空港建物内における移動経路が複雑で、例えばトイレ等に立ち寄ったときには方向感覚がなくなり、目指す目的地の搭乗口や到着ゲートが分からなくなり、特に搭乗の場合には搭乗時間が限られているため、乗り遅れてしまうおそれもある。
　空港だけでなく、例えば大型商業施設や大きな病院等においても、広い建物内で所望の箇所を巡るには、比較的長い距離の歩行やフロアの昇降も必要となり、高齢者，幼児あるいは負傷者等の弱者には、不利である。
　本発明は、例えば空港，ショッピングセンター等の施設内で、利用者が手軽に利用できるように、利用者が乗車した自動運転車両を遠隔監視を行い、あるいは遠隔操作により、無人自動運転で目的地まで搬送するための自動運転車両による利用者搬送システムを提供することを目的としている。
　上記目的を達成するため、本発明の自動運転車両による利用者搬送システムは、少なくとも一人が乗車可能で施設内で無人自動走行する自動運転車両と、前記自動運転車両の施設内での運行範囲に関するマップデータが登録される管理センターと、前記自動運転車両と前記管理センターとを接続するネットワークと、から構成され、
　利用者の乗車情報が、前記ネットワークを介して前記管理センターに送信され、
　前記管理センターが、受信した前記乗車情報に基づいて前記自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作して、現在位置又は待機場所から利用者の乗車位置まで、また乗車位置から行き先情報による降車位置まで前記自動運転車両を運行する際に、
　前記管理センターが、前記利用者の乗車情報から前記マップデータに基づいて、当該自動運転車両の走行経路と走行速度等の走行情報を作成し、前記ネットワークを介して該走行情報を当該自動運転車両に送信し、前記自動運転車両が前記走行情報に従って自律走行することを特徴とする。
　本発明によれば、例えば空港，ショッピングセンター等の施設で利用者を乗車させた自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作による無人自動運転で目的地まで所定時間内にまた確実に搬送するための極めて優れた自動運転車両による利用者搬送システムを提供することができる。
本発明による自動運転車両による利用者搬送システムの一実施形態の全体構成を示す概略図である。 本発明で使用される自動運転車両の構成を示すブロック図である。 図２の自動運転車両の具体的な構成を示す左側面図である。 図２の自動運転車両の具体的な構成を示す斜視図である。 図３の自動運転車両を示す平面図である。 図３の自動運転車両を示す正面図である。 図３の自動運転車両を示す背面図である。 図１の利用者搬送システムにおける管理センターの構成を示すブロック図である。 走行範囲が複数階に跨がる場合の空港内における各種施設を模式的に示す図である。 図１の利用者搬送システムにおける利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。 図１の利用者搬送システムにおける経由箇所設定時の利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。 図１の利用者搬送システムにおけるヘルプ呼出し時の作業を順次に示すフローチャートである。 図１の利用者搬送システムにおける自動運転車両の遠隔監視及び／又は遠隔操作の作業を順次に示すフローチャートである。 自動運転車両のエレベータによる移動ができる利用者搬送システムの変形例の構成を示すブロック図である。 図１２において、経由地で途中降車する場合の利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。
　以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
　図１は、本発明による自動運転車両による利用者搬送システム(以下、利用者搬送システムという)の一実施形態の全体構成を示し、図２は、図１の利用者搬送システムで使用される自動運転車両の構成を示すブロック図である。
　図１において、利用者搬送システム１０は、例えば空港内において出発ゲートから搭乗口まで、あるいは到着口から到着ゲートまでの間で利用者６０を搬送する自動運転車両２０と、管理センター３０と、ネットワーク４０と、スタッフ５０が携帯するスタッフ端末５１と、から構成されている。自動運転車両２０，スタッフ５０及び利用者６０は、図１には一つのみが示されているが、実際には、複数台の自動運転車両２０，複数人のスタッフ５０が配置されており、これらによって複数の利用者６０に対応することができる。
　ネットワーク４０は、専用回線ネットワークや公衆回線ネットワークなど、任意の構成でよい。ネットワーク４０により、自動運転車両２０と管理センター３０が相互に接続され、管理センター３０とスタッフ端末５１が相互に接続される。
　自動運転車両２０は、一人乗りカートと同様の構成で無人自動運転が可能で、図２に示すように、車両本体２１（自動運転車両２０の細部構成については図３以下に図示。）の下部に設けられた走行部２２と、前記走行部２２を自動運転制御する制御部２３と、を含み、搬送すべき利用者６０が着座する着座部２４と、各種操作を行なう車載端末２５と、を備え、当該自動運転車両２０を特定するための車両識別情報２６が付されている。自動運転車両２０は、利用者６０の搬送を行なわない場合には、空港の適宜箇所，出発ゲート付近あるいは到着口付近で、通行する人等の邪魔にならない場所（待機場所と呼ぶ）に待機している。利用者６０は、出発ゲートから入場して、自動運転車両２０の待機場所から自動運転車両２０を利用する場合と、空港に接続している鉄道、地下鉄、バス等の輸送手段から降車した直後から自動運転車両２０を利用する場合とがある。乗車情報６１は、搭乗チケットの表面に印刷されている二次元バーコード、例えば、ＱＲコード（登録商標）等が出発ゲートや空港の最寄りの駅で待機している自動運転車両２０で読み取られ、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信され、管理センター３０から自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。乗車情報６１は、利用者６０によるオンライン予約やオンラインチェックインにより、ネットワーク４０を介して、管理センター３０と自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。
　車載端末２５は、市販のタブレット端末等の情報端末機器が使用され、その表示部２５ａは、着座部２４に着座した利用者６０から見やすい位置に配置される。車載端末２５は、後述する乗車情報６１を入力するための読取部（図示せず）を備える。
（空港のゲートに入る前から自動運転車両を利用する場合）
　この場合には、利用者６０は、鉄道、地下鉄、バス等の駅から降車した直後に自動運転車両２０の待機場所に行く。待機場所には、すぐに利用できる自動運転車両２０が待機しているものとする。
　自動運転車両２０の制御部２３は、利用者６０による車載端末２５への入力によって乗車情報６１を取得し、記憶部２７に記録すると共に、この乗車情報６１を車両識別情報２６と共に、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　乗車情報６１は、利用者６０を特定する利用者情報６１ａ及び降車位置を示す行き先情報６１ｂ、そして搭乗する航空機の出発時刻情報６１ｃを含み、例えば利用者６０の紙等から成る搭乗チケットの表面に印刷され、自動運転車両２０の車載端末２５の読取部（図示せず）に搭乗チケットをかざすことにより、乗車情報６１を読み取らせる。搭乗チケットや印刷したＱＲコード（登録商標）の読み取りには、スキャナを用いることができる。また、乗車情報６１は、近距離無線（以下ＮＦＣと呼ぶ）を介して読み取られてもよい。この場合、乗車情報６１は、利用者６０の所有している、ＮＦＣを内蔵したカードや携帯電話端末に内蔵されているＮＦＣチップに書き込みがされている。搭乗チケットが電子チケットである場合には、利用者６０が携帯するスマートフォン等の情報端末機器（図示せず）の表示部に表示された搭乗チケットの画面を自動運転車両２０の車載端末２５の読取部にかざすことにより、乗車情報６１を読み取らせることができる。乗車情報６１には、利用者６０が予め搭乗チケットを予約する際に自動運転車両２０の予約をしたことが確認できるように、自動運転車両２０の予約情報を含んで構成されてもよい。この自動運転車両２０の予約情報を含む乗車情報６１は、利用者６０によるオンライン予約、オンラインチェックイン、搭乗チケットのゲートでの読み込み等により、ネットワーク４０を介して管理センター３０と自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。
　利用者６０の近くに自動運転車両２０がない場合は、利用者６０は、近くのスタッフ５０に声をかける等してスタッフ端末５１に対して、乗車情報６１を入力することも可能である。この場合、スタッフ端末５１は、乗車情報６１をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。利用者６０は、自身で携帯するユーザ端末６２を利用して乗車情報６１を入力し、携帯回線等を介して管理センター３０に送信することも可能である。
　自動運転車両２０の制御部２３は、管理センター３０からネットワーク４０を介して走行情報３３ａ（後述）を受け取ると、この走行情報３３ａを記憶部２７に登録すると共に、搬送開始通知２３ａ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信し、管理センター３０から送られてくる走行情報３３ａに基づいて走行部２２を制御し、待機位置から乗車情報６１による乗車位置に又は乗車位置から降車位置まで、無人自動走行、つまり自律走行により移動する。自動運転車両２０の制御部２３は、乗車位置に到着したとき、乗車位置到着通知２３ｂを作成して、この乗車位置到着通知２３ｂ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　自動運転車両２０の制御部２３は、自動運転車両２０が乗車位置に到着した後、降車位置に到着するまでの間、車載端末２５の表示部２５ａに、降車した駅から空港までの走行経路と、空港内のフロアマップ，経由箇所を選択入力するための入力ボタン，搬送開始を指示するスタートボタン及び介助等のヘルプを要請する呼出しボタン（何れも図示せず）を含む操作画面（図示せず）を表示する。自動運転車両２０の着座部２４に座った利用者６０は、車載端末２５の表示部２５ａに表示された操作画面でスタートボタンを操作することにより、自動運転車両２０の制御部２３は、再び走行情報３３ａに基づいて乗車位置から降車位置まで走行部２２を制御して、無人自動走行により移動する。
　利用者６０がスタートボタンを操作する前に、入力ボタンを操作して、例えばトイレ，ショップ及び飲食店等の立ち寄りを希望する経由箇所を指定した場合には、自動運転車両２０の制御部２３は、この経由箇所を示す経由箇所情報２３ｃを作成して、この経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。なお、入力ボタンは、利用者６０がスタートボタンを操作するまで、複数の経由箇所を選択するために複数回操作可能である。管理センター３０からネットワーク４０を介して、経由箇所情報２３ｃの内容（経由箇所）を含む新たな走行情報３３ｂを受け取ると、自動運転車両２０の制御部２３は、新たな走行情報３３ｂに基づいて、乗車位置から経由箇所情報２３ｃで指定された経由箇所を順次に無人自動走行により廻って各経由箇所で停止し、その都度、利用者６０が再び車載端末２５のスタートボタンを操作するまで待機する。利用者６０が車載端末２５のスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は、この経由箇所から次の経由箇所又は降車位置まで走行部２２を制御して、無人自動走行により移動する。
　乗車位置，経由箇所及び降車位置で、利用者６０が車載端末２５の呼出しボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は、現在位置情報を含む呼出し情報２３ｄを作成し、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　自動運転車両２０の制御部２３は、降車位置に到着した後、利用者６０の降車を確認して利用者６０の搬送が完了したものとして、搬送完了通知２３ｅ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信すると共に、走行部２２を制御して無人自動走行により待機位置に帰還する。帰還する待機位置は、空港内の出発ゲート内，到着口等の複数箇所に設けられた待機位置のうち、当該自動運転車両２０が所属する待機位置、あるいは一番近い待機位置が選択されるが、待機する自動運転車両２０が少ない待機位置であってもよい。
（出発ゲートから入場する場合）
　利用者６０の搭乗チケットの表面や紙に印刷されているＱＲコード（登録商標）等に格納されている乗車情報６１が、出発ゲートで読み取られて、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信される。前記管理センター３０が、利用者６０が入るゲートで乗車情報６１を通知されると、ゲート情報と乗車情報６１とから利用者６０に最も近く又は最も便利で、最適な待機場所に待機している自動運転車両２０を検索し、当該自動運転車両２０の待機場所情報と車両識別情報２６を割り出す。
　次に、利用者６０のユーザ端末６２に待機場所情報と車両識別情報２６を通知する。この車両識別情報２６が自動運転車両２０の前面に表示された文字の組み合わせの場合には、利用者６０は、通知を受けた待機場所に行き指定された自動運転車両２０に乗車する。または、利用者６０の現在位置まで自動運転車両２０が迎えに行く。この場合、最適な場所にいる自動運転車両２０の現在位置情報と車両識別情報２６が、当該自動運転車両２０から利用者６０のユーザ端末６２に通知される。
　自動運転車両２０の図示しない認証部は、乗車した利用者６０が、管理センター３０から通知のあった利用者６０であるか否かの認証をする。この場合、制御部２３は、車載端末２５の表示部２５ａに搭乗チケットのＱＲコード（登録商標）の提示を求めるように表示して、図示しない読取部にかざされたＱＲコード（登録商標）を読み取ることにより利用者６０の認証がされる。
　自動運転車両２０は、認証の後で、利用者６０により自動運転車両２０の車載端末２５を介して指示される走行経路に沿って自律走行する。当該認証後の自動運転車両２０の自律走行は、後述する空港のゲートに行く前から自動運転車両２０を利用する場合と同様であるので、説明は省略する。
　利用者６０は、例えば空港内において搭乗チケットを車載端末２５にかざして認証を受けた後は、自律走行により速やかに希望の搭乗口まで移動できるので、利用者６０の利便性が著しく向上する。
　自動運転車両２０は、具体的には、例えば図３Ａ～図５Ａ及び図５Ｂに示すように、車両本体２１に対して前後の下部に二対の車輪２２ａを含む走行部２２を備えると共に、車両本体２１の左右両側にドア２１ａを、さらに安全走行に必要な前照灯２１ｂ，方向指示器２１ｃや、無人自動運転のために必要な前方監視ステレオカメラ２１ｄ，監視センサ２１ｅ等を備えている。さらに、前方監視ステレオカメラ２１ｄや監視センサ２１ｅからの映像信号２８がネットワーク４０を介して管理センター３０に送信される。
　自動運転車両２０は、図５Ａに示すように、車両本体２１の前面の両側に、一対の表示部２１ｆを備えていてもよい。この表示部２１ｆは、目形状映像を表示するものであり、自動運転車両２０の走行状態に応じて、各種意味を有する目形状を表示することで空港内の一般客等に対して円滑な走行を行なわせることができる。さらに、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、自動運転車両２０は、前方や後方の監視のためのセンサとして、光検出と測距を行う二次元LIDAR(Light Detection and Ranging)２１ｈを備えていてもよい。
　管理センター３０は、適宜の箇所に設けられたワークステーション，クラウドサーバ等の情報処理装置から構成され、図６に示すように、送受信部３１と記憶部３２と制御部３３と障害物検知部３５とディスプレイ３６と警報発生部３７とを有する。管理センター３０での処理は、プログラムに制御されたワークステーション，サーバ、クラウドサーバ等のコンピュータにより実行され、記録媒体としては、例えば磁気ディスク，半導体メモリ，その他の任意のコンピュータで読み取り可能なものが使用される。記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、各種ネットワークを介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。記憶部３２，制御部３３は、それぞれ別体のサーバとして構成され、互いに構内ネットワーク等のＬＡＮにより接続されていてもよい。
　管理センター３０の送受信部３１は、ネットワーク４０を介して各自動運転車両２０の制御部２３及びスタッフ５０のスタッフ端末５１と相互に通信可能に接続されている。管理センター３０の送受信部３１は、個々の自動運転車両２０から、当該自動運転車両２０の状態を示す搬送開始通知２３ａ，乗車位置到着通知２３ｂ及び搬送完了通知２３ｅを車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して受け取ったとき、これらの通知２３ａ，２３ｂ，２３ｅ及び車両識別情報２６を、データベースとして記憶部３２に登録すると共に、制御部３３に送出する。これにより、管理センター３０の制御部３３は、これらの通知２３ａ，２３ｂ及び２３ｅから管理するすべての自動運転車両２０の状態を常に把握して、一元管理することができる。
　管理センター３０の送受信部３１は、自動運転車両２０の制御部２３からネットワーク４０を介して、利用者６０の乗車情報６１及び車両識別情報２６を受け取ると、この乗車情報６１を記憶部３２に登録すると共に、乗車情報６１を制御部３３に出力する。これに対して、管理センター３０の制御部３３は、スタッフ端末５１から乗車情報６１を受け取ったときには、乗車情報６１に含まれる利用者情報６１ａ，行き先情報６１ｂ及び出発時刻情報６１ｃから、当該利用者６０の乗車位置に近く且つ乗客搬送状態ではない自動運転車両２０を選択する。
　管理センター３０の制御部３３は、乗車位置，行き先情報６１ｂによる降車位置，出発時刻情報６１ｃ，走行経路及び走行速度を含む走行情報３３ａを作成して、ネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０又は選択した自動運転車両２０に送信する。ここで、記憶部３２には、利用者６０が降車した駅から空港に通じる走行経路と空港内における自動運転車両２０の走行範囲を含む施設全域の運行範囲に関するマップデータ３２ａが前もって登録されている。管理センター３０の制御部３３は、走行情報３３ａを作成する際に、記憶部３２からマップデータ３２ａを読み出して、このマップデータ３２ａに基づいて乗車位置及び降車位置から適宜の走行経路を決定し、さらに降車位置で降車した利用者６０が搭乗口に出発時刻情報６１ｃの時刻前に到達できるように走行速度を設定する。
　マップデータ３２ａは、図７に示すように、上述した空港７０内の走行範囲が複数階に跨がるような場合には、三次元マップとして、他の階への移動のためにエレベータ７１の位置等を含むように作成される。さらに、マップデータ３２ａは、自動運転車両２０の走行可能なエリアだけでなく、空港７０内における例えばトイレ７２，ショップ７３や飲食店７４等の各種施設に関する高さを含む位置情報も含んでいる。高さを含む位置情報は、自動運転車両２０に搭載され図示されていないＧＰＳセンサ、慣性センサ、気圧センサ等のセンサにより取得される。自動運転車両２０の制御部２３は、高さを含む位置情報により走行部２２を制御する。これにより、自動運転車両２０がエレベータ７１の前まで移動し、エレベータ７１の停止を検知し、その後にエレベータ７１の内部に入ってから他の階へ移動することにより、空港７０内を自律走行することができる。従って、自動運転車両２０は安全且つ確実に乗車位置から降車位置まで運行される。
　管理センター３０の制御部３３は、自動運転車両２０からネットワーク４０を介して、経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６を受け取ると、当該自動運転車両２０が実行している走行情報３３ａに対して、経由箇所情報２３ｃに含まれる経由箇所を追加修正して新たな走行情報３３ｂを作成する。そして、管理センター３０の制御部３３は、新たな走行情報３３ｂをネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０に対して送信する。
　管理センター３０の制御部３３は、自動運転車両２０からネットワーク４０を介して、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ると、当該自動運転車両２０の現在位置の近くに居るスタッフ５０を、そのスタッフ５０のスタッフ端末５１の位置情報から選択する。管理センター３０の制御部３３は、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を、当該スタッフ５０のスタッフ端末５１に対してネットワーク４０を介して送信する。
　スタッフ５０は空港７０内において、例えば出発ゲート付近又は到着口付近で待機し、スタッフ端末５１を携帯している。このスタッフ端末５１は、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ったとき、その表示部に、呼出し情報２３ｄに含まれる現在位置（呼出し位置）及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示すると共に、アラーム音を鳴動させる。これにより、スタッフ５０は、アラーム音の鳴動により呼出しの旨を認知すると共に、スタッフ端末５１の表示部の画面を見て現在位置（呼出し位置）及び自動運転車両２０を認識する。従って、スタッフ５０は、直ちに呼出し位置まで移動し、当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と接触して、利用者６０の必要な介助等のヘルプを行なうことができる。
　本発明による利用者搬送システム１０は以下のように動作する。最初に、利用者６０を乗車位置から降車位置まで直接に搬送する場合について、図８のフローチャートに従って説明する。図８のフローチャートにおいて、まずステップＡ１にて、利用者６０は、例えば空港７０の出発ゲート内に待機している自動運転車両２０に対して、搭乗チケットを車載端末２５の読取部にかざして乗車情報６１を入力する。ステップＡ２にて、乗車情報６１が車載端末２５から自動運転車両２０の制御部２３に伝送される。ステップＡ３にて、自動運転車両２０の制御部２３は、乗車情報６１及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　これを受けて、管理センター３０の制御部３３は、ステップＡ４にて、記憶部３２から読み出したマップデータ３２ａに基づいて、乗車位置，降車位置，出発時刻情報６１ｃ，走行経路及び走行速度を含む走行情報３３ａを作成し、ステップＡ５にて、この走行情報３３ａをネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０に送信する。
　自動運転車両２０は、走行情報３３ａを受け取ると、この走行情報３３ａを記憶部２７に登録すると共に、ステップＡ６にて、搬送開始通知２３ａ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。管理センター３０の制御部３３はステップＡ７にて、受信した搬送開始通知２３ａを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。
　次に、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ８にて、走行情報３３ａに基づいて走行部２２を制御し、待機位置から乗車位置まで無人自動走行する。待機位置と乗車位置が同じ場合、即ち例えば出発ゲート内に自動運転車両２０が位置していて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５で乗車情報６１を入力した場合には、このステップＡ８の無人自動走行は省略される。
　ステップＡ９にて自動運転車両２０が乗車位置に到着すると、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＡ１０にて乗車位置到着通知２３ｂを作成して、車両識別情報２６と共に、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。管理センター３０の制御部３３ではステップＡ１１にて、受信した乗車位置到着通知２３ｂを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。
　自動運転車両２０の着座部２４に利用者６０が着座すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１２にて、車載端末２５の表示部２５ａに、空港７０内のフロアマップ，入力ボタン，スタートボタン及び呼出しボタンを含む操作画面を表示する。操作画面は、自動運転車両２０が降車位置に到着するまで表示される。乗車の際、利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合には、後述のように、車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。ステップＡ１３にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３が走行部２２を制御することにより、自動運転車両２０はステップＡ１４にて再び無人自動走行を開始して、乗車位置から降車位置に向かって移動する。
　ステップＡ１５にて自動運転車両２０が降車位置に到着し、ステップＡ１６にて利用者６０の降車を確認すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１７にて搬送完了通知２３ｅを作成し、車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。降車の際、利用者６０に介助等のヘルプが必要な場合は、後述のように車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。これを受けて、管理センター３０の制御部３３は、ステップＡ１８にて、受信した搬送完了通知２３ｅを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。
　続いて、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１９にて、走行部２２を制御して、無人自動走行により適宜の待機位置に帰還する。以上で、乗車位置から降車位置までの利用者６０の搬送作業が完了する。
　次に、経由箇所が選択され、乗車位置から経由箇所を経由して降車位置まで利用者６０を搬送する場合について、図９のフローチャートに従って説明する。図９のフローチャートにおいては、前述した利用者６０の搬送作業で、自動運転車両２０が乗車位置に到着して、自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに操作画面が表示された状態、即ち図８のステップＡ１２の状態から説明する。
　まず、ステップＢ１にて、利用者６０が入力ボタンを操作して経由箇所を指定すると、ステップＢ２にて、自動運転車両２０の制御部２３は経由箇所情報２３ｃを作成し、この経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　これを受けて、管理センター３０の制御部３３はステップＢ３にて、記憶部３２からマップデータ３２ａを読み出して、経由箇所情報２３ｃとマップデータ３２ａに基づいて、当該自動運転車両２０に関する走行情報３３ａに経由箇所を追加して走行情報３３ａを修正して新たな走行情報３３ｂを作成し、ステップＢ４にて新たな走行情報３３ｂを、ネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信する。
　ステップＢ５にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は走行部２２を制御することにより、自動運転車両２０はステップＢ６にて、再び無人自動走行を開始し、乗車位置から経由箇所に向かって移動する。
　ステップＢ７にて自動運転車両２０が経由箇所に到着して停止すると、利用者６０は自動運転車両２０に乗車したまま又は降車して、経由箇所であるトイレ７２，ショップ７３又は飲食店７４等の施設で所望の行動を行なった後、再び自動運転車両２０に乗車する。利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合には、後述のように、車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。ステップＢ８にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、ステップＢ９にて次の経由箇所がある場合には、自動運転車両２０の制御部２３は走行部２２を制御し、自動運転車両２０がステップＢ１０にて再び無人自動走行を開始して、この経由箇所から次の経由箇所に向かって移動し、ステップＢ７に戻る。
　ステップＢ９にて、次の経由箇所がない場合には、自動運転車両２０の制御部２３が走行部２２を制御することで、自動運転車両２０はステップＢ１１にて、再び無人自動走行を開始し、この経由箇所から降車位置に向かって移動する。
　ステップＢ１２で自動運転車両２０が降車位置に到着し、ステップＢ１３で利用者６０の降車を確認すると、その後は図８のフローチャートにおけるステップＡ１７～Ａ１９の作業を行なう。降車の際、利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合は、後述のように車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。以上で、乗車位置から経由箇所を経由して降車位置までの利用者６０の搬送作業が完了する。このように、利用者６０は、乗車位置から降車位置まで自動運転車両２０で移動する途中で、経由箇所を指定しておくことにより、経由箇所にも立ち寄ることができる。
　次に、乗車位置，経由箇所又は降車位置にて、ヘルプ呼出し時の作業について図１０のフローチャートに従って説明する。図１０のフローチャートにおいて、前述した利用者６０の搬送作業で、自動運転車両２０が乗車位置，経由箇所又は降車位置に到着して、自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに操作画面が表示された状態から説明する。
　まずステップＣ１にて、利用者６０が呼出しボタンを操作してヘルプ呼出しを選択すると、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＣ２にて現在位置情報を含む呼出し情報２３ｄを作成し、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。これを受けて、管理センター３０の制御部３３はステップＣ３にて、呼出し情報２３ｄに含まれる現在位置情報から当該自動運転車両２０の現在位置（呼出し位置）を認識し、ステップＣ４にて各所に配置されたスタッフ５０が携帯するスタッフ端末５１の位置情報に基づいて、この呼出し位置の近くに居るスタッフ５０を選択する。管理センター３０の制御部３３はステップＣ５にて、呼出し情報２３ｄと車両識別情報２６をネットワーク４０を介して、当該スタッフ５０のスタッフ端末５１に送信する。
　呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ったスタッフ端末５１はステップＣ６にて、その表示部（図示せず）に呼出し情報２３ｄに含まれる呼出し位置及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示し、ステップＣ７にてアラーム音を鳴動させる。当該スタッフ５０は、ステップＣ８にて、自分のスタッフ端末５１のアラーム音の鳴動により呼出しを認知すると共に、ステップＣ９にてスタッフ端末５１の表示部の画面を見ることで、呼出し位置及び当該自動運転車両２０を認知することができる。当該スタッフ５０はステップＣ１０にて、直ちに呼出し位置まで移動し、ステップＣ１１にて当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と対面して、利用者６０が必要としている介助等のヘルプの内容を聴き取り、ステップＣ１２にて利用者６０に必要な介助等のヘルプを行なう。
　以上でヘルプ呼出し時の利用者６０に対するヘルプの作業が完了する。その後は、当該自動運転車両２０の現在位置、即ち乗車位置，経由箇所又は降車位置において、ヘルプ呼出し作業により中断した、図８又は図９における利用者６０の搬送作業を継続する。
　次に、自動運転車両２０を、遠隔監視及び／又は遠隔操作を行う場合について、図１１のフローチャートに従って説明する。自動運転車両２０の制御部２３は、通常はステップＤ１にて、記憶部３２に格納されたマップデータ３２ａにより自動運転車両２０を自律走行するように制御している。しかしながら、例えばステップＤ２にて、前方監視ステレオカメラ２１ｄや監視センサ２１ｅからの映像信号２８が障害物検知部３５で画像処理され、障害物があることが検知された場合、ステップＤ３にて、警報発生部３７から障害物が生じたことが遠隔監視用のディスプレイ３６に表示されるか、又は警報発生部３７から音声や警報音が発生して管理者に通知される。
　これを受けて、管理センター３０の管理者が、ステップＤ４にて、周辺の環境や状況を確認しながら手動で遠隔操作を開始して障害物を回避する。この自動運転車両２０の遠隔操作は、管理者が前方監視ステレオカメラ２１ｄを介してディスプレイ３６に表示される自動運転車両２０の前方の映像を見ながら行うことができる。
　次にステップＤ５にて、通常のマップデータ３２ａにより自律走行に戻るように自動運転車両２０の制御部２３に通知する。これを受けて、ステップＤ６にて自動運転車両２０の制御部２３は、再び自動運転車両２０を自律走行し、管理センター３０により遠隔監視される。管理センター３０は、送受信部３１と記憶部３２と管理部３３と障害検知部３５とディスプレイ３６と警報発生部３７とを含んで構成されているので、制御部３３が、警報発生部３７の信号により自動運転車両２０の遠隔監視から、自動運転車両２０の遠隔操作に切り替える運行モードとし、制御部３３が遠隔操作に切り替わった場合には、自動運転車両を管理者及び／又は利用者６０により遠隔操縦されるように制御することができる。
　上記の遠隔監視及び／又は遠隔操作の切り替えは、一例として障害物を検知した場合を説明したが、例えば、緊急ブレーキを掛ける場合、利用者６０から又はスタッフ５０からの緊急連絡を受けた場合、マップデータ３２ａがない場所、ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合、自動運転車両２０の自律走行機能が故障した場合等の障害が発生したときに行うことができる。遠隔監視及び／又は遠隔操作の切り替えのこれらの障害に対処する手順は、記憶部３２に遠隔操作のデータとして保存されてもよい。
　マップデータ３２ａがない場所、ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合、自動運転車両２０の自律走行機能が故障の場合等の障害の場合には、利用者６０及び／又は管理者は、自動運転車両２０の車載端末２５を操作して自動運転車両２０を手動で操縦してもよい。具体的には、管理者は、当該自動運転車両２０に障害が生じた場合には、車載端末２５に通知して遠隔操縦を行い、自動運転車両２０を他の乗客等の移動に影響がない、待避場所や最寄りの待機場所まで移動して停車させる。また、管理者は車載端末２５のスピーカを介して利用者６０に障害が発生したことを通知する共に、車載端末２５の表示部２５ａに「障害が生じました。利用者の方は、管理者の案内により画面の操縦画面を操作して停止して下さい。」等の表示を行う。このように、管理者は、利用者６０と通話をしながら利用者６０が表示部２５ａを操作して、自動運転車両２０を停止してもよい。
　ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合には、管理センター３０の制御部３３は、送受信部３１の回線をネットワーク４０から緊急用回線に切り替えて、管理者に通知すると共に、管理者は、当該自動運転車両２０の車載端末２５に通知し、遠隔操縦を行い、自動運転車両２０を待避場所や最寄りの待機場所まで移動して停車させる。緊急用回線としては、携帯電話のＬＴＥや無線ＬＡＮ等の無線回線を使用することができる。
　本発明による利用者搬送システム１０によれば、空港７０内にて、利用者６０が自動運転車両２０に乗車した状態で、管理センター３０が自動運転車両２０を遠隔監視及び／又は遠隔操作して乗車位置から降車位置まで、必要に応じて経由箇所を経由して、無人自動走行により移動させることができる。また、管理センター３０が、自動運転車両２０の前方や側方の障害物を監視しているので、障害物が生じた場合に管理者が、自動運転車両２０の遠隔監視から遠隔操作に切り替え、自動運転車両２０を管理者の手動により遠隔操縦できるので、障害物を回避し得る。よって、高齢者や歩行が困難な人あるいは荷物の多い人等を、例えば出発ゲートから搭乗口まで、あるいは到着口から到着ゲートまで、安全に且つ確実に搬送することができ、搬送中にスタッフが付き添う必要がない。また、利用者６０は、希望すれば途中のトイレ７２，ショップ７３又は飲食店７４等の施設に立ち寄ることができ、これらの施設に立ち寄った際、あるいは自動運転車両２０への乗車や降車の際に、ヘルプ呼出しによって介助等の必要なヘルプを受けることができる。また、利用者６０は自ら歩行することなく、途中で迷うことなく降車位置まで確実に且つ迅速に移動することができる。例えば空港７０や大型商業施設等の広い場所であっても、利用者６０は楽にしかも確実に、所定の時間内に降車位置まで移動することができる。
（エレベータを用いた移動）
　図１２は、自動運転車両２０のエレベータ７１による移動ができる移動利用者搬送システムの変形例１０Ａの構成を示すブロック図である。図１に示す移動利用者搬送システム１０と異なるのは、管理センター３０、自動運転車両等２０とネットワーク４０を介して、例えば空港７０に設置されたエレベータ７１と接続されている点である。エレベータ７１はかご室８０と、かご室８０を昇降するモータ及びモータの駆動を制御するモータ駆動部（図示せず）とからなるエレベータ制御装置８１とを備えている。エレベータ制御装置８１は、例えば、ビル制御用サーバ８２にゲートウェィ８３を介して接続され、ビル制御用サーバ８２がゲートウェィ８４を介してネットワーク４０に接続されている。こうして、移動利用者搬送システム１０Ａでは、管理センター３０、自動運転車両２０、後述する待機場所９０等がネットワーク４０を介してエレベータ７１に相互に接続される。
　管理センター３０の制御部３３は、ネットワーク４０を介して受信した自動運転車両２０の経由箇所情報２３ｃ又は走行情報３３ｅにエレベータ７１が含まれる場合には、自動運転車両２０が実行している走行情報３３ａに対して、エレベータ７１を含む経由箇所情報２３ｃを追加修正してエレベータ利用を含む走行情報３３ｅを作成する。制御部３３は、エレベータ利用を含む走行情報３３ｅ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０及びエレベータ制御装置８１に対して送信する。自動運転車両２０がエレベータ７１の前まで移動して、自動運転車両２０の車載端末２５からエレベータ制御装置８１にエレベータ７１を呼び出す通知を送信すると、エレベータ制御装置８１は、自動運転車両２０が停止した階７０ａにエレベータ７１を移動し、ネットワーク４０を介して自動運転車両２０に指定された階７０ａに到着を通知する。自動運転車両２０は、エレベータ７１の開扉により乗り込み、他の所望の階７０ｎへ移動することができる。
　ここで、自動運転車両による移動利用者搬送システムの変形例１０Ａは、図１２に示すように、待機場所９０を備えている。図１２の自動運転車両による移動利用者搬送システム１０Ａでは一つの待機場所９０だけを示しているが、複数の待機場所９０が配置されていてもよい。例えば空港７０や各種施設の各階に待機場所９０が配置されていてもよい。
　待機場所９０の待機所端末９１は、各自動運転車両２０からの車両識別情報２６と共に送信される乗車位置到着通知２３ｂ、経由箇所情報２３ｃ、呼出し情報２３ｄ及び搬送完了通知等に基づいて、当該自動運転車両２０の動作状態、即ち「待機中」又は「走行中」の各状態を検知し、車両状態情報２３ｇを作成してネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
（中途下車後の自動運転車両への再乗車）
　経由地において利用者が自動運転車両２０から途中下車した場合の自動運転車両２０の待機について、図１３のフローチャートを用いて説明する。ステップＢ１２にて自動運転車両２０が所定の経由地の下車位置に到着し、ステップＢ１３にて利用者６０の降車を確認すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＢ１４にて途中降車完了通知２３ｅを作成して、車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。
　管理センター３０の制御部３３は、ステップＢ１５にて、途中降車完了通知２３ｅと車両識別情報２６とを参照して、例えば、利用者６０の乗車位置に最も近い最適な又は次に最適な待機場所９０を選択する。管理センター３０の制御部３３は、ステップＢ１６にて、ステップＢ１５で選択した待機場所９０の端末９１に、待機中の自動運転車両２０の車両識別情報２６を問い合わせ、待機中の自動運転車両２０Ａを選択し、ステップＢ１７にて利用者６０の次の走行に関する修正走行情報３３ｃを作成し、ネットワーク４０を介して選択した自動運転車両２０Ａの車載端末２５Ａに送信する。自動運転車両２０Ａの制御部２３Ａは、ステップＢ１８にて、利用者６０の次の迎車時間に間に合うように走行部２２を制御することにより自動運転車両２０Ａの走行を開始して、ステップＢ１９にて、利用者６０の次の乗り換え乗車位置に到着する。この際、管理センター３０は、自動運転車両２０Ａの車両識別情報２６や再乗車位置への到着予定時間を利用者６０のユーザ端末６２に表示する。自動運転車両２０の再乗車位置までの走行中に、車載端末２５からユーザ端末６２にプッシュ通知で車両識別情報２６や再乗車位置情報への到着予定時間を通知すると共に、利用者６０の認証を行ってもよい。
　乗車後、ステップＢ２０にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａの操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０は、制御部２３により走行部２２を制御して再び無人自動走行を開始し、乗車位置から次の又は最終の降車位置に向かって移動する。
　ステップＢ２１にて自動運転車両２０が次の降車位置に到着し、ステップＢ２２にて利用者６０の降車を確認すると、その後は図８のフローチャートにおけるステップＡ１７～Ａ１９と同様の作業を行なう。ステップＡ１９における、自動運転車両２０Ａの適宜の待機位置への帰還先としては、最寄り又は管理センター３０から指示される待機場所９０を選択する。
　ステップＢ１５で、管理センター３０が待機場所９０を選択する際に、利用者６０の乗車位置から走行距離及び走行時間が短くなるように待機状態の自動運転車両２０Ａが存在する待機場所９０を選択してもよい。管理センター３０が待機場所９０を選択する際に、一つの待機場所９０に待機状態の自動運転車両２０Ａがない場合には、走行途中で且つ走行終了後に最も早く当該待機場所９０に戻る自動運転車両２０Ａの走行時間と他の待機場所９０の自動運転車両２０の走行時間とを比較して、利用者６０の再乗車位置に早く到着できる自動運転車両２０Ａが存在する待機場所９０を選択してもよい。
　上記構成によれば、管理センター３０が修正走行情報３３ｃを当該自動運転車両２０の車載端末２５に送信し、該自動運転車両２０の制御部２３は、修正走行情報３３ｃに基づいて利用者６０の再乗車位置まで自動運転車両２０の走行部２２を制御して自律走行することができる。これにより、搬送のための人員が不要となり、人手不足であっても迅速に且つ効率良く利用者６０を再乗車位置まで搬送することができる。
（利用者の装着するバイタルセンサの利用）
　図１２に示す利用者６０のユーザ端末６２が加速度センサのような利用者６０の動きを検出し得るセンサ、所謂バイタルセンサを備えている場合には、利用者６０の行動や身体の健康に関する情報、即ち健康情報を検知することができる。バイタルセンサとしては、動脈血酸素飽和度や脈拍数を測定するパルスオキシメータや、心拍数や体表温を測定するセンサや、歩数等の歩行状態や転倒したことを検知できる３軸加速度センサ、時計型の所謂ウェラブルタイプの血圧、脈拍数、歩数、歩数距離等の計測ができる血圧計等が挙げられる。これらのセンサではセンサ部を利用者６０の身体に装着するものもある。例えば、パルスオキシメータは指に、心拍数や体表温を測定するセンサは胸等に装着される。
　健康情報は、利用者６０の希望に応じて、ＷｉＦｉ（登録商標）やブルートゥス（登録商標）等の無線ＬＡＮにより自動運転車両２０の車載端末２５に送信されてもよい。車載端末２５からネットワーク４０を介して管理センター３０及び／又はスタッフ端末５１に送信されてもよい。バイタルセンサにて利用者６０の身体異常を検知した場合、当該バイタルセンサからの異常警報２３ｈを、車載端末２５から異常警報２３ｈとして管理センター３０又はスタッフ端末５１に送信してもよい。
　例えば、ユーザ端末６２に３軸加速度センサが内蔵されており、その健康情報を検知するアプリが格納されている場合には、転倒したというバイタルセンサからの異常警報２３ｈと車両識別情報２６と利用者情報６１ａが、車載端末２５からスタッフ端末５１に送信される。これにより、異常警報２３ｈ及び車両識別情報２６を受け取ったスタッフ端末５１はその表示部（図示せず）に異常警報２３ｈ及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示すると共に、スタッフ端末５１にアラーム音を鳴動させる。当該スタッフ５０はアラーム音の鳴動により呼出しを認知すると共に、スタッフ端末５１の表示画面により、呼出し位置及び当該自動運転車両２０を認知して直ちに呼出し位置まで移動する。これにより、当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と対面して、利用者６０が必要とするヘルプの内容を聴き取り利用者６０に必要なヘルプを行なう。
　利用者６０のバイタルセンサからの異常警報２３ｈは、管理センター３０において監視してもよい。バイタルセンサにて利用者６０の身体異常を検知して、バイタルセンサからの異常警報２３ｈが発生した場合には、利用者６０が搭乗している自動運転車両２０を例えば空港内のスタッフの待機所に移動するように遠隔操作してもよい。バイタルセンサからの異常警報２３ｈは、ユーザ端末６２から自動運転車両２０の車載端末２５を介して管理センター３０に送信し、管理センター３０のスタッフが、利用者６０が搭乗している自動運転車両２０を所定の場所に移動するように遠隔操作することができる。
　本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。例えば、上述した実施形態においては、自動運転車両２０は、その着座部２４に一人のみ乗車できるように構成されているが、これに限らず、電動カートのように複数人の利用者６０が乗車可能であってもよく、また利用者６０の手荷物等が載置可能な荷台を備えていてもよい。
　上述した実施形態では自動運転車両２０の運行範囲を空港７０内に限定しているが、空港７０に接続する鉄道、バス、タクシー、他の輸送手段である鉄道、地下鉄、新幹線等の駅、港湾の乗り場、大型商業施設あるいは大型住宅施設等のような大面積の施設等が運行範囲の場合にも、さらには一般公道においても、マップデータを用意しておくことによって、乗車位置から降車位置まで利用者６０を搬送するために無人自動走行による自動運転車両２０の運行が可能である。
　空港７０の場合には、利用者６０の搭乗チケットがゲートで読み込まれ、乗車情報６１が管理センター３０に通知されると説明した。ここで、ゲートは、利用者６０が空港７０等の施設を利用する際、自動運転車両２０に乗車する前に利用者６０の乗車情報６１を提示して、認証の手続きをする場所、つまり、最初の乗車場所である。鉄道や新幹線等の場合には、搭乗チケットを、乗車情報６１が格納された乗車券や各種のＮＦＣを内蔵したカードとし、ゲートが駅の改札口のゲートに相当し、改札口で読み込まれた乗車情報６１により自動運転車両２０の自律走行が可能となる。
　一般公道における三次元マップは、光検出と測距を行なう三次元ライダー等を用いて計測したポイントクラウドと呼ばれる三次元の点群からなるマップを用いることができる。
　上述した空港７０におけるヘルプ呼出しに限らず、病院、各種の介護施設において入院又は入居している自動運転車両２０の利用者６０の介護や健康状態の監視や見守りにも適用できることは勿論である。この場合には、病院や各種の介護施設において介護や看護をする職員やリハビリテーションを担当している理学療法士がスタッフとなる。このような施設の場合、空港７０のゲートは、利用者が最初に介護施設を利用する際、利用者６０の入居情報を提示して、入居を申し込む窓口つまり、認証の手続きをする場所に相当する。
　１０，１０Ａ…利用者搬送システム、
　２０，２０Ａ…自動運転車両、　２１…車両本体、　２１ａ…ドア、　２１ｂ…前照灯、　２１ｃ…方向指示器、　２１ｄ…前方監視ステレオカメラ、　２１ｅ…監視センサ、
　２１ｆ…表示部、　２２…走行部、　２２ａ…車輪、　２３，２３Ａ…　制御部、　２３ａ…搬送開始通知、　２３ｂ…乗車位置到着通知、　２３ｃ…経由箇所情報、　２３ｄ…呼出し情報、　２３ｅ…搬送完了通知、　２３ｇ…車両状態情報、　２３ｈ…異常警報、　２４…着座部、　２５，２５Ａ…車載端末、　２５ａ…表示部、　２６…車両識別情報、　２７…記憶部、
　３０…管理センター、　３１…送受信部、　３２…記憶部、　３２ａ…マップデータ、
　３３…制御部、　３３ａ，３３ｂ，３３ｅ…走行情報、　３３ｃ…修正走行情報、　３５…障害検知部、　３６…ディスプレイ、　３７…　　警報発生部、
　４０…ネットワーク、
　５０…スタッフ、　５１…スタッフ端末、
　６０…利用者、　６１…乗車情報、　６１ａ…利用者情報、　６１ｂ…行き先情報、　６１ｃ…出発時刻情報、　６２…ユーザ端末
　７０…空港、　７１…エレベータ、　７２…トイレ、　７３…ショップ、　７４…飲食店、
　８０…かご室、　８１…エレベータ制御装置、　８２…ビル制御用サーバ、　８３、８４…ゲートウェィ、　９０…待機場所、　待機所端末…９１

 

Claims (12)

  1. 　少なくとも一人が乗車可能で施設内で無人自動走行する自動運転車両と、
    　前記自動運転車両の運行範囲に関するマップデータが登録される管理センターと、
    　前記自動運転車両と前記管理センターとを接続するネットワークと、から構成され、
    　利用者の乗車情報が、前記ネットワークを介して前記管理センターに送信され、
    　前記管理センターが、受信した前記乗車情報に基づいて前記自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作して、現在位置又は待機場所から利用者の乗車位置まで、また乗車位置から行き先情報による降車位置まで前記自動運転車両を運行する際に、
    　前記管理センターが、
    　前記利用者の乗車情報から前記マップデータに基づいて、当該自動運転車両の走行経路と走行速度等の走行情報を作成し、
    　前記ネットワークを介して該走行情報を当該自動運転車両に送信し、
    　前記自動運転車両が、前記走行情報に従って自律走行する、自動運転車両による利用者搬送システム。
  2. 　前記管理センターが、前記利用者の乗車位置で前記利用者の前記乗車情報を通知され、前記乗車位置の情報と前記乗車情報とから前記利用者に最適な現在位置の自動運転車両を検索し、最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と車両識別情報を割り出し、前記利用者が携帯するユーザ端末に前記最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と前記車両識別情報とを通知し、
    　前記自動運転車両の制御部は、乗車した利用者が前記管理センターから通知を受けた利用者であるか否かの認証を行う認証部を備え、
    　前記自動運転車両は、前記認証部による認証がされてから、前記自動運転車両の車載端末を介して指示される走行経路に沿って自律走行する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  3. 　前記管理センターが、前記利用者の乗車位置で前記利用者の前記乗車情報を通知され、前記乗車位置の情報と前記乗車情報とから前記利用者に最適な待機場所にいる自動運転車両を検索し、待機している自動運転車両の待機場所情報と車両識別情報を割り出し、前記利用者が携帯するユーザ端末に前記待機場所情報と前記車両識別情報とを通知し、
    　前記自動運転車両の制御部は、乗車した利用者が前記管理センターから通知を受けた利用者であるか否かの認証を行う認証部を備え、
    　前記自動運転車両は、前記認証部による認証がされてから、前記自動運転車両の車載端末を介して指示される走行経路に沿って自律走行する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  4. 　途中降車した利用者が再び前記自動運転車両に乗車する場合、
    　前記管理センターは、前記自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択する際に、途中降車した利用者の再乗車位置から走行距離及び走行時間が短くなるように、自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択し、
    　前記現在位置又は待機状態の自動運転車両の走行情報を生成し、該修正走行情報を当該自動運転車両の車載端末に送信し、
    　該自動運転車両の制御部は、前記修正走行情報に基づいて前記利用者の再乗車位置まで前記自動運転車両の走行部を制御して自律走行する、請求項２又は３に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  5. 　前記自動運転車両に、読取手段が設けられており、
    　前記利用者が、前記乗車情報を含む媒体を前記読取手段に読み取らせることにより前記乗車情報を入力する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  6. 　利用者が携帯する前記ユーザ端末により前記乗車情報を入力し、該入力した乗車情報が前記ネットワークを介して前記管理センターに送信される、請求項１又は２に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  7. 　前記乗車情報が、行き先情報に加えて少なくとも一つの経由箇所情報を含んでおり、
    　前記管理センターが、各経由箇所情報による経由箇所を順次に廻って停止しながら、行き先情報による降車位置まで自動運転車両を運行する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  8. 　前記管理センターにネットワークを介してスタッフ端末が接続され、該スタッフ端末を携帯するスタッフが前記施設内に配置されており、
    　前記自動運転車両が、呼出し手段を備えていて、
    　前記利用者が、前記呼出し手段を操作することにより、前記自動運転車両がネットワークを介して呼出し情報を前記管理センターに送信し、
    　前記管理センターが、受信した呼出し情報をネットワークを介して前記スタッフ端末に送信し、
    　前記スタッフ端末で前記呼出し情報を受信したスタッフが、当該呼出し情報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  9. 　前記乗車情報が、降車位置における到着時刻を含んでおり、
    　前記管理センターが、前記自動運転車両が到着時刻までに降車位置に到着するように前記自動運転車両を運行する、請求項１に記載の自動転車両による利用者搬送システム。
  10. 　前記管理センターが、制御部と障害検知部と警報発生部とを含んで構成され、
    　前記制御部が、前記警報発生部の信号により前記自動運転車両の遠隔監視から、前記自動運転車両の遠隔操作に切り替える運行モードを有しており、
    　前記制御部は、該遠隔操作に切り替わった場合には、前記自動運転車両を管理者及び／又は利用者により遠隔操縦されるように制御する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  11. 　前記走行情報がエレベータによる移動情報を含み、該エレベータによる移動情報が前記管理センターから前記ネットワークを介して前記エレベータの制御装置に送信され、
    　前記自動運転車両が前記エレベータへの乗車階まで移動したときに、前記自動運転車両から前記エレベータ制御装置に到着を送信して前記エレベータを呼び出し、
    　到着した前記エレベータに搭乗して、前記走行情報で指定された降車階で該エレベータから降車する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。
  12. 　前記利用者のユーザ端末がバイタルセンサを備え、
    　前記バイタルセンサが前記利用者の身体異常を検知した場合、当該バイタルセンサからの異常警報を、前記ユーザ端末から前記自動運転車両の車載端末を介して前記管理センター又は前記スタッフ端末に送信し、
    　前記異常警報を受信した前記管理センターのスタッフが、前記利用者が乗車している自動運転車両を所定の場所に移動するように遠隔操作するか、又は、
    　前記スタッフ端末で前記異常警報を受信したスタッフが、当該異常警報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう、請求項２に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

     
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