JP2022100860A - ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る移動ロボット20が利用されるシステム1の全体構成を説明するための概念図である。例えば、移動ロボット20は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット20は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかるシステムは、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。
図2は、システム1の制御系を示す制御ブロック図を示す。図2に示すように、システム1は、上位管理装置10、移動ロボット20、環境カメラ300を有する。
ここで、移動ロボット20の外観について説明する。図3は、移動ロボット20の概略図を示す。図3に示す移動ロボット20は、移動ロボット20の態様の1つであり、他の形態であってもよい。なお、図3では、x方向が移動ロボット20の前進方向及び後進方向、y方向が移動ロボット20の左右方向であり、z方向が移動ロボット20の高さ方向である。
次に、図2の属性情報取得部114で取得される属性情報124について説明する。属性情報は、施設内にいる人の属性を示す情報である。施設内には、施設職員、施設利用者、訪問者等の不特定多数の人が利用する。施設職員は、医師、看護師、介護士、薬剤師、技師、理学療法士などである。また、IT部門スタッフなどの医療関係者以外の施設職員もいる。利用者は、入院患者、通院患者などである。さらに、入院患者の面会者、通院患者の付き添い者も施設を利用する。訪問者は、機器、備品、薬品などの納入業者などである。
図4は、属性情報を取得する実施例1を説明するための図である。図4では、移動ロボット20に搭載されたカメラ25の画像に基づいて、属性情報が求められている。移動ロボット20が通過ポイントM1から通過ポイントM2までの経路Rに沿って移動しているとする。移動方向前方の走行エリアAには、人P1と人P2が存在する。なお、走行エリアAは、移動ロボット20の前方であって、移動ロボット20から所定の距離までのエリアとなっている。
図5は、属性情報を取得する実施例2を説明するための図である。実施例2では、移動ロボット20が通過ポイントM1から通過ポイントM2までの経路Rに沿って移動しているとする。より具体的には、移動ロボット20が経路Rに沿って曲がり角を右折する。
図6は、属性情報を取得する実施例3を説明するための図である。実施例3では、図5の構成に加えて、移動ロボット20Aが反対方向から経路RAに沿って曲がり角を左折する例が示されている。また、走行エリアAには人P3が存在している。実施例3では、環境カメラ300と、移動ロボット20のカメラ25と、移動ロボット20Aのカメラ25Aの画像に基づいて、属性情報取得部114が人P1~P3の属性情報をそれぞれ取得している。つまり、走行エリアAを複数の方向から撮像した画像に基づいて、属性情報取得部114が属性情報を取得している。
10 上位管理装置
11 演算処理部
12 記憶部
13 バッファメモリ
14 通信部
20 移動ロボット
21 演算処理部
22 記憶部
23 通信部
24 距離センサ群
25 カメラ
26 駆動部
27 表示部
28 操作受付部
111 ロボット制御部
114 属性情報取得部
115 ルート計画部
121 フロアマップ
122 ロボット制御パラメータ
123 ロボット情報
125 ルート計画情報
211 移動命令抽出部
212 駆動制御部
222 ロボット制御パラメータ
221 フロアマップ
241 前後距離センサ
242 左右距離センサ
260 台車部
261 駆動輪
262 キャスタ
281 操作インタフェース
290 本体部
291 収納庫
292 扉
400 ユーザ端末
610 通信ユニット
A 走行エリア
M1 通過ポイント
M2 通過ポイント
R 経路
Claims (24)
- 施設内を自律移動可能な移動ロボットを制御するロボット制御システムであって、
前記移動ロボットの進行方向前方の走行エリアに存在する人の属性情報を取得し、
前記属性情報に応じて、前記移動ロボットの動作強度の上限値を設定し、
前記上限値に応じて、前記移動ロボットの動作を制御する、ロボット制御システム。 - 前記動作強度の上限値が前記移動ロボットの移動速度の速度上限値である請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記走行エリアをカメラによって撮像し、
前記カメラの画像に基づいて、前記属性情報が取得されている請求項1、又は2に記載のロボット制御システム。 - 前記カメラが前記施設内に設けられている環境カメラである、請求項3に記載のロボット制御システム。
- 前記カメラが、前記移動ロボットに搭載されているロボットカメラである、請求項3、又は4に記載のロボット制御システム。
- 前記施設が医療福祉関連施設であり、
前記属性情報が、医療関係者か否かを示す情報を含んでいる、請求項1~5のいずれか1項に記載のロボット制御システム。 - 前記属性情報が、健常者、又は非健常者であるかの情報を含んでいる、請求項1~6のいずれか1項に記載のロボット制御システム。
- 前記属性情報が、年齢に関する情報を含んでいる、請求項1~7のいずれか1項に記載のロボット制御システム。
- 施設内を自律移動可能な移動ロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記移動ロボットの進行方向前方の走行エリアに存在する人の属性情報を取得し、
前記属性情報に応じて、前記移動ロボットの動作強度の上限値を設定し、
前記上限値に応じて、前記移動ロボットの動作を制御する、ロボット制御方法。 - 前記動作強度の上限値が前記移動ロボットの移動速度の速度上限値である請求項9に記載のロボット制御方法。
- 前記走行エリアをカメラによって撮像し、
前記カメラの画像に基づいて、前記属性情報が取得されている請求項9、又は10に記載のロボット制御方法。 - 前記カメラが前記施設内に設けられている環境カメラである、請求項11に記載のロボット制御方法。
- 前記カメラが、前記自律移動可能なロボットに搭載されているロボットカメラである、請求項11、又は12に記載のロボット制御方法。
- 前記施設が医療福祉関連施設であり、
前記属性情報が、医療関係者か否かを示す情報を含んでいる、請求項9~13のいずれか1項に記載のロボット制御方法。 - 前記属性情報が、健常者、又は非健常者であるかの情報を含んでいる、請求項9~14のいずれか1項に記載のロボット制御方法。
- 前記属性情報が、年齢に関する情報を含んでいる、請求項9~15のいずれか1項に記載のロボット制御方法。
- 施設内を自律移動可能な移動ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボット制御方法は、
前記移動ロボットの進行方向前方の走行エリアに存在する人の属性情報を取得し、
前記属性情報に応じて、前記移動ロボットの動作強度の上限値を設定し、
前記上限値に応じて、前記移動ロボットの動作を制御する、プログラム。 - 前記動作強度の上限値が前記移動ロボットの移動速度の上限値である請求項17に記載のプログラム。
- 前記走行エリアをカメラによって撮像し、
前記カメラの画像に基づいて、前記属性情報が取得されている請求項17、又は18に記載のプログラム。 - 前記カメラが前記施設内に設けられている環境カメラである、請求項19に記載のプログラム。
- 前記カメラが、前記自律移動可能なロボットに搭載されているロボットカメラである、請求項19、又は20に記載のプログラム。
- 前記施設が医療福祉関連施設であり、
前記属性情報が、医療関係者か否かを示す情報を含んでいる、請求項19~21のいずれか1項に記載のプログラム。 - 前記属性情報が、健常者、又は非健常者であるかの情報を含んでいる、請求項19~22のいずれか1項に記載のプログラム。
- 前記属性情報が、年齢に関する情報を含んでいる、請求項19~23のいずれか1項に記載のプログラム。
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