CN116330296B - 多级门通过方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。采用本方法能够提高机器人通过多级门的通行效率。

Description

多级门通过方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着自动化技术的发展，各种智能设备应运而生，给人们的生活和工作都带来了非常大的便利，机器人则是其中一种非常重要的智能设备。

传统技术中，在具有隔离要求的通道中，通常会安装多级屏蔽门，当多个机器人需要通过该通道时，由于同时进入通道中的机器人过多，通道中会发生拥塞，导致机器人的通行效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高通行效率的多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种多级门通过方法。所述方法包括：

获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；

获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；

基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

在一个实施例中，所述机器人并行数量为一个；所述方法还包括：

当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；所述目标等待区域和所述对向等待区域位于所述过渡区域的两端；

基于各个所述其他机器人的位置信息，确定所述目标机器人在所述目标等待区域中的通行顺序；

在基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

在一个实施例中，所述基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待，包括：

若所述确定结果为无，且所述通行顺序为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待；

若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域对应的优先运行方向，以及所述目标机器人的目标运行方向，若所述目标运行方向和所述优先运行方向一致，且所述通行顺序为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待。

在一个实施例中，所述机器人并行数量为至少两个；所述方法还包括：

当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；

若所述确定结果为无，则将所述机器人并行数量，作为所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；

若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域的优先运行方向和所述目标机器人的目标运行方向，基于所述优先运行方向、目标运行方向和所述机器人并行数量，确定所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；

基于所述机器人目标数量，确定所述目标机器人所属的目标并行组合在所述目标等待区域中的通行顺序；

在基于所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

在一个实施例中，所述机器人并行数量为一个；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：

获取所述目标机器人的目标位置信息；

基于所述目标位置信息和所述多级门中各个门的安装位置信息，确定所述目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；所述当前过渡子区域为所述目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门，所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；

基于各个所述其他机器人的位置信息，确定所述当前过渡子区域中无所述其他机器人；

获取所述参考门的状态，若所述状态为关闭，则开启所述当前门，通过所当前门。

在一个实施例中，所述机器人并行数量为至少两个，所述目标机器人为主动机器人；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：

获取所述目标机器人的目标运行方向和目标位置信息；

基于所述目标位置信息和所述多级门中各个门的安装位置信息，确定所述目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；所述当前过渡子区域为所述目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门，所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；

基于各个所述其他机器人的运行方向和位置信息，以及所述目标运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相同的所述其他机器人；

获取所述参考门的状态，若所述状态为关闭，则开启所述当前门，通过所述当前门。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在所述目标机器人通过所述当前门的情况下，获取各个所述其他机器人的更新位置信息和更新运行方向；

基于各个所述其他机器人的更新位置信息，确定所述目标机器人所属目标并行组合中的所述其他机器人，位于所述当前过渡子区域；

基于各个所述其他机器人的更新位置信息和更新运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相反的所述其他机器人；

控制关闭所述当前门。

第二方面，本申请还提供了一种多级门通过装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域。

确定模块，用于获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

通行模块，用于基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

第三方面，本申请还提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各方面提供的多级门通过方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种可读存储介质。所述可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的多级门通过方法中的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的多级门通过方法中的步骤。

上述多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，目标机器人基于过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量，目标机器人以机器人并行数量为依据控制目标机器人的通行，防止过渡区域拥塞，导致机器人无法通过该过渡区域，然后根据各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，根据过渡区域允许并行通行的机器人并行数量和各个其他机器人在目标地图中的位置，控制多级门中目标机器人的当前门的开启，不仅可以满足多级门之间的开启要求，而且可以根据机器人并行数量和各个其他机器人的位置，适时控制当前门的开启，以达到过渡区域通畅、且机器人井然有序的通过该过渡区域的目的，从而提高机器人通过该过渡区域的通行效率。

附图说明

图1为一个实施例中多级门通过方法的应用环境图；

图2为一个实施例中多级门通过方法的流程示意图；

图3为一个实施例中过渡区域的示意图；

图4为一个实施例中机器人单向单行的示意图；

图5为一个实施例中过渡子区域的示意图；

图6为一个实施例中机器人通过多级门的流程示意图；

图7为一个实施例中机器人单向双行的示意图；

图8为一个实施例中机器人双向单行的示意图；

图9为一个实施例中被动设备通过多级门的流程示意图；

图10为一个实施例中主动设备通过多级门的流程示意图；

图11为一个实施例中机器人通过多级门装置的结构框图；

图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的多级门通过方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，设备102通过网络与服务器104进行通信。设备102可以为机器人，也可以为控制设备，控制设备控制过渡区域中的各个机器人。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。设备102和服务器104均可单独用于执行本申请实施例中提供的多级门通过方法。设备102和服务器104也可协同用于执行本申请实施例中提供的多级门通过方法。其中，设备102可以但不限于是各种自移动设备、机器人、自动驾驶汽车以及无人驾驶飞机等中的至少一种；其中机器人可以是清洁机器人、配送机器人、物流机器人、消毒机器人等通过自移动实现各种功能的智能设备。本申请中以设备102为机器人进行描述。机器人可以单独执行本申请中的多级门通过方法，也可以与服务器或者其他机器人协同执行本申请中的多级门通过方法。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种多级门通过方法，以该方法应用于目标机器人为例进行说明，包括步骤202到步骤206。

步骤202，获取目标地图；目标地图中包括多级门，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域。

其中，目标地图是指目标机器人运行过程中使用的地图。目标地图可以为全局地图，也可以为局部地图。过渡区域是指连通第一区域和第二区域的通道。多级门是指由至少两个门组成的集合。门是指隔断过渡区域的装置。门包括但不限于具有通信功能、开启和关闭的功能。在一可能的实施例中，门可以是闸机中的闸门。第一区域和第二区域是指被多级门隔开的两个区域。在一可能的实施例中，第一区域为隔离区域，第二区域为外界。例如，如图3所示，过渡区域连接第一区域和第二区域，过渡区域中设置由4个门组成的多级门，通过多级门实现第一区域和第二区域的隔离。

示例性地，目标机器人获取运行过程中使用的目标地图，目标地图中包括连通第一区域和第二区域的过渡区域，以及过渡区域中设置的多级门。

在一个实施例中，目标机器人获取运行过程中使用的目标地图，目标地图中包含目标机器人待通行的过渡区域和多级门，目标机器人获取过渡区域对应的属性信息，基于该属性信息，确定多级门中任意相邻的两个门不能同时开启。

在一个实施例中，目标机器人获取运行过程中使用的目标地图，目标地图中包含目标机器人待通行的过渡区域和多级门，目标机器人获取过渡区域对应的属性信息，基于该属性信息，确定多级门不能全部同时开启。

步骤204，获取过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于第一宽度和第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

其中，第一宽度是指过渡区域的宽度。第二宽度是指目标机器人的自身宽度。例如，目标机器人为圆形的扫地机器人，则扫地机器人的直径即为第二宽度。在一可能的实施例中，其他机器人和目标机器人为宽度相同的机器人。机器人并行数量是指过渡区域中，可以并排通行的机器人的最大数量。并行数量可以为一个或者多个。

示例性地，目标机器人从目标地图中获取过渡区域的第一宽度，从目标机器人的性能参数列表中获取目标机器人的第二宽度，将第一宽度除以第二宽度，得到过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

在一个实施例中，目标机器人从目标地图中获取目标通道的第一宽度，从目标机器人的图纸中获取目标机器人的第二宽度，将第一宽度整除第二宽度，得到过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

步骤206，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

其中，位置信息是指表征机器人在目标地图中位置的数据。位置信息可以用坐标或者经纬度等进行表示。当前门是指目标机器人当前需要通过的第一个门。可以理解为，在目标机器人的运行方向上，距离目标机器人最近的门。

示例性地，目标机器人接收各个其他机器人的位置信息，基于各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，基于并行数量和各个其他机器人在目标地图中的位置，确定是否满足开启目标机器人对应的当前门的条件，在满足开启当前门的条件下，控制当前门开启，目标机器人通过当前门。

在一个实施例中，当目标机器人移动至当前门对应的门控区域时，获取其他门的状态，上述其他门为多级门中除当前门以外的门，在多级门中至少一个其他门的状态为关闭时，控制当前门开启，在确认当前门开启时，目标机器人通过当前门。其中，门控区域是指是门所在位置分别向门内外两侧延伸预设距离得到的区域。

在一个实施例中，在当前门的相邻门的状态为关闭时，控制当前门开启。

上述多级门通过方法中，目标机器人基于过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量，目标机器人以机器人并行数量为依据控制目标机器人的通行，防止过渡区域拥塞，导致机器人无法通过该过渡区域，然后根据各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，根据过渡区域允许并行通行的机器人并行数量和各个其他机器人在目标地图中的位置，控制多级门中目标机器人的当前门的开启，不仅可以满足多级门之间的开启要求，而且可以根据机器人并行数量和各个其他机器人的位置，适时控制当前门的开启，以达到过渡区域通畅、且机器人井然有序的通过该过渡区域的目的，从而提高机器人通过该过渡区域的通行效率。

在一个实施例中，机器人并行数量为一个，多级门通过方法还包括：

步骤302，当目标机器人位于目标等待区域时，基于各个其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无其他机器人的确定结果；目标等待区域和对向等待区域位于过渡区域的两端。

其中，目标等待区域是指目标机器人所在的等待区域，等待区域位于过渡区域的一端。目标等待区域可以为过渡区域一端中划定的具体区域，也可以为距离过渡区域预设距离的区域。对向等待区域是指位于过渡区域另外一端的等待区域。目标等待区域和对向等待区域分别位于过渡区域的两端。例如，如图3所示，以A1作为目标机器人，则机器人A1、A2和A3所在的等待区域为目标等待区域，机器人B1和B2所在的等待区域为对向等待区域。

示例性地，当目标机器人位于目标等待区域时，目标机器人基于各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，根据各个其他机器人在目标地图中的位置，得到对向等待区域中有无其他机器人的确定结果。

在一个实施例中，当其他机器人驶入过渡区域时，其他机器人广播区域占用信息，区域占用信息用于指示过渡区域被占用，当其他机器人驶出过渡区域时，广播区域释放信息，区域释放信息用于指示过渡区域被释放，区域占用信息和区域释放信息中包括其他机器人当前的位置信息，目标机器人基于其他机器人的区域占用信息和区域释放信息，得到其他机器人的位置信息。

步骤304，基于各个其他机器人的位置信息，确定目标机器人在目标等待区域中的通行顺序。

其中，通行顺序是指目标机器人在目标等待区域中的排列顺序。通行顺序会随着其他机器人的运行而改变。例如，当目标机器人A3达到目标等待区域时，目标等待区域中有A1和A2共2个其他机器人，且过渡区域中的机器人并行数量为一个，此时，目标机器人A3的通行顺序为第3个，当A1离开目标等待区域时，此时，目标机器人A3的通行顺序为第2个。

示例性地，当机器人并行数量为一个，目标机器人位于目标等待区域时，目标机器人根据各个其他机器人的位置信息，对位于目标等待区域中的其他机器人的数量进行统计，得到目标等待区域中其他机器人的统计数量，将统计数量加上1，得到目标机器人在目标等待区域中的通行顺序。

步骤306，在基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待的情况下，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

示例性地，如果基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待，则基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门；如果基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人需要进行等待，则重复执行步骤302和步骤304。

在本实施例中，当过渡区域中机器人并行数量为一个，且目标机器人位于目标等待区域时，首先根据各个其他机器人的位置信息，确定对向等待区域中有无其他机器人，以及目标机器人在目标等待区域中的通行顺序，然后基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人是否需要进行等待，以防止目标机器人在需要进行等待的情况下，进入过渡区域，导致过渡区域拥塞，在目标机器人不需要进行等待的情况下，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门，以达到过渡区域通畅、且机器人井然有序的通过该过渡区域的目的，从而提高机器人通过该过渡区域的通行效率。

在一个实施例中，基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待，包括：

步骤402，若确定结果为无，且通行顺序为第一位，则确定目标机器人不需要进行等待。

示例性地，当过渡区域中机器人并行数量为一个，且目标机器人位于目标等待区域时，如果目标机器人确定对向等待区域中无其他机器人，且目标机器人的通行顺序为第一位，则判断目标机器人不需要进行等待。例如，如图4所示，假设目标机器人为A2，则机器人A2确定对向等待区域中无其他机器人，且通行顺序为第一为，则判断目标机器人A2不需要进行等待。

步骤404，若确定结果为有，则获取过渡区域对应的优先运行方向，以及目标机器人的目标运行方向，若目标运行方向和优先运行方向一致，且通行顺序为第一位，则确定目标机器人不需要进行等待。

其中，优先运行方向是指优先通过过渡区域的运行方向。目标运行方向是指目标机器人通过过渡区域的运行方向。例如，如图5所示，从第一区域运行到第二区域为一个运行方向，从第二区域运行到第一区域为一个运行方向，若过渡区域的优先运行方向为从第一区域运行到第二区域，则位于等待区域中的A3不需要进行等待，即使B1的通行顺序为第一位，但是由于B1的运行方向与优先运行方向不一致，所以B1需要进行等待。

示例性地，当过渡区域中机器人并行数量为一个，且目标机器人位于目标等待区域时，如果目标机器人确定对向等待区域中有其他机器人，则获取过渡区域对应的优先运行方向和目标机器人的目标运行方向，对优先运行方向和目标运行方向进行比对，如果目标运行方向和优先运行方向一致，且目标机器人的通行顺序为第一位，则确定目标机器人不需要进行等待。

在本实施例中，当过渡区域中机器人并行数量为一个，且目标机器人位于目标等待区域时，首先确定对向等待区域中有无其他机器人，如果对向等待区域中无其他机器人，则目标等待区域中的机器人按照排列顺序依次通过过渡区域，目标等待区域中的机器人有序通过过渡区域，避免了过渡区域的堵塞，提高了机器人通过过渡区域的效率；如果对向等待区域中有其他机器人，则目标等待区域和对向等待区域中与优先运行方向一致的机器人优先通过过渡区域，与优先运行方向相反的机器人进行等待，避免目标等待区域和对向等待区域中的机器人同时运行，导致过渡区域堵塞，从而保证了过渡区域的顺畅，提高了机器人通过过渡区域的效率。

在一个实施例中，机器人并行数量为至少两个，多级门通过方法还包括：

步骤502，当目标机器人位于目标等待区域时，基于各个其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无其他机器人的确定结果。

步骤504，若确定结果为无，则将机器人并行数量，作为目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

其中，并行组合是指并行运行的机器人组成的组合。机器人目标数量是指并行组合中包括的机器人数量。

示例性，如果确定结果为无，则目标机器人获取过渡区域的机器人并行数量，将机器人并行数量作为目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

步骤506，若确定结果为有，则获取过渡区域的优先运行方向和目标机器人的目标运行方向，基于优先运行方向、目标运行方向和机器人并行数量，确定目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

示例性的，如果确定结果为有，则目标机器人获取过渡区域的优先运行方向和目标机器人的目标运行方向，对优先运行方向和目标运行方向进行比对，得到比对结果，根据比对结果和机器人并行数量，确定目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

在一个实施例中，如果确定结果为有，则目标机器人获取过渡区域的优先运行方向和目标机器人的目标运行方向，对优先运行方向和目标运行方向进行比对，得到目标比对结果，获取比对结果与目标比例的对应关系，包括比对结果为相同对应的第一比例，以及比对结果为不同对应的第二比例，基于目标比对结果和对应关系，得到目标比例，基于目标比例和机器人并行数量，得到目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

步骤508，基于机器人目标数量，确定目标机器人所属的目标并行组合在目标等待区域中的通行顺序。

示例性的，目标机器人基于其他机器人的位置信息，确定目标等待区域中已经存在的其他机器人的统计数量，基于统计数量和机器人目标数量，确定目标机器人所属的目标并行组合在目标等待区域中的通行顺序。

步骤510，在基于通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待的情况下，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

在本实施例中，当过渡区域中机器人并行数量为至少两个，且目标机器人位于目标等待区域时，首先确定对向等待区域中有无其他机器人，如果对向等待区域中无其他机器人，则目标等待区域中的机器人按照并行组合的排列顺序依次通过过渡区域，目标等待区域中的机器人有序通过过渡区域，提高了机器人通过过渡区域的效率；如果对向等待区域中有其他机器人，则基于优先运行方向、目标运行方向和机器人并行数量，确定目标等待区域中并行组合的机器人目标数量，目标等待区域中的机器人基于机器人目标数量组成并行组合，按照并行组合的排列顺序依次通过过渡区域，避免过渡区域堵塞，从而保证了过渡区域的顺畅，提高了机器人通过过渡区域的效率。

在一个实施例中，机器人并行数量为一个；基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门，包括：

步骤602，获取目标机器人的目标位置信息。

其中，目标位置信息是指目标机器人当前的位置信息。

步骤604，基于目标位置信息和多级门中各个门的安装位置信息，确定目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；当前过渡子区域为目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，当前门为目标机器人当前的第一个待通行的门，参考门为目标机器人当前的第二个待通行的门。

其中，安装位置信息是指门的位置信息。过渡子区域是指过渡区域中由多级门划分成的部分通道。例如，如图5所示，4个门将过渡区域划分成了5个过渡子区域，分别为过渡子区域0、过渡子区域1、过渡子区域2、过渡子区域3和过渡子区域4，假设A3为目标机器人，则过渡子区域1为A3的第一个待通行过渡子区域，即过渡子区域1为A3的当前过渡子区域，门1为A3的第一个待通行门，即门1为A3的当前门，门2为A3的第二个待通行门，即门2为A3的参考门。

示例性地，目标机器人从目标地图中获取多级门中各个门的安装位置信息，基于目标位置信息和各个门的安装位置信息，计算位于目标机器人运行方向上各个门与目标机器人之间的距离，将最小的距离对应的门作为当前门，将第二小的距离对应的门作为参考门，将当前门和参考门之间的过渡子区域作为当前过渡子区域。

在一个实施例中，基于目标位置信息和多级门中各个门的安装位置信息，确定目标机器人的参考过渡子区域，参考过渡子区域为过渡区域中去往当前门的必经区域部分，在当前门对应的参考过渡子区域被占用的情况下，目标机器人暂不进入当前门的门控区域，在当前门对应的参考过渡子区域未被占用的情况下，目标机器人进入当前门的门控区域。

步骤606，基于各个其他机器人的位置信息，确定当前过渡子区域中无其他机器人。

示例性地，目标机器人基于各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，基于各个其他机器人在目标地图中的位置，确定当前过渡子区域有无其他机器人，如果当前过渡子区域中有其他机器人，则重复执行获取各个其他机器人的更新位置信息和步骤606，直至确定当前过渡子区域中无其他机器人，执行步骤608；如果当前过渡子区域中无其他机器人，则执行步骤608。

步骤608，获取参考门的状态，若状态为关闭，则开启当前门，通过所当前门。

其中，状态是指门的状态。状态包括但不限于开启、开启中、关闭中和关闭。关闭是指门处于闭合状态。

示例性地，目标机器人获取参考门的状态，若参考门的状态为关闭，则给当前门发送开门指令，控制当前门开启，目标机器人通过当前门。

在一个实施例中，当目标机器人通过当前门之后，给门控设备发送关门指令，或者在确定存在其他的待通过该当前门的其他机器人的情况下，待上述其他机器人通过当前门之后，向门控设备发送关门指令，控制当前门关闭。

在一个实施例中，当机器人并行数量为一个，目标机器人位于目标等待区域，且目标机器人不需要进行等待时，目标机器人通过多级门的流程图如图6所示，假设目标机器人通过如图5所示的过渡区域，其中n代表编号，n的取值从0开始，N代表最大编号，N等于4，目标机器人从过渡子区域n出发，目标机器人判断过渡子区域n+1中是否存在其他机器人，若存在，则目标机器人继续从过渡子区域n出发，若不存在，则判断门n+2是否关闭，若未关闭，则目标机器人继续从过渡子区域n出发，若关闭，则打开门n+1，目标机器人通过门n+1，目标机器人进入过渡子区域n+1，目标机器人关闭门n+1，然后判断n+2是否小于或者等于N，若n+2小于或者等于N，且n+2小于N，则令n＝n+1，目标机器人重复上述步骤，若n+2小于或者等于N，且n+2等于N，则令n＝n+1，目标机器人打开门n+1，通过门n+1，若n+2大于N，此时目标机器人通过过渡区域中的多级门。

在本实施例中，目标机器人基于各个其他机器人的位置信息，确定当前过渡子区域中是否存在其他机器人，仅在当前过渡子区域中不存在其他机器人，且参考门处于关闭状态时，控制当前门开启，不仅避免了目标机器人和当前过渡子区域中的其他机器人同时打开当前门和参考门，而且避免了参考门在开启或者关闭过程中，目标机器人打开了当前门，造成相邻两个门同时开启，导致过渡区域中的门锁死，进而保证了过渡区域的畅通，提高了机器人通过过渡区域的效率。

在一个实施例中，机器人并行数量为至少两个，目标机器人为主动机器人；基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门，包括：

步骤702，获取目标机器人的目标运行方向和目标位置信息。

其中，主动机器人为控制门开启和关闭的机器人。被动机器人为不控制门开启和关闭的机器人。可以理解为，需要通过同一个门的多个机器人中，其中一个机器人为主动机器人，其余的机器人为被动机器人，主动机器人控制门的开启和关闭，被动机器人在门开启时通过该门。例如，如图7所示，A1和A2为并行组合，A3和A4为并行组合，若设置并行组合中排列顺序为第一位的机器人为主动机器人，则A1和A3为主动机器人，A2和A4为被动机器人，A1和A2的当前门为门4，则A1控制门4的开启和关闭，A2在门4关闭时等待，在门4开启时通过。例如，如图8所示，A2和B1需要通过门2，若设定运行方向与优先运行方向一致的机器人为主动机器人，则A2为主动机器人，B1为被动机器人，A2控制门2的开启和关闭，B1在门2开启时通过。

在一个实施例中，若处于当前门的门控区域的机器人有多个，包括一个目标机器人和至少一个其他机器人，则从上述多个机器人中，确定用于发送开门指令和关门指令的主动机器人，通过主动机器人向门控设备发送开门指令。

步骤704，基于目标位置信息和多级门中各个门的安装位置信息，确定目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；当前过渡子区域为目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，当前门为目标机器人当前的第一个待通行的门，参考门为目标机器人当前的第二个待通行的门。

步骤706，基于各个其他机器人的运行方向和位置信息，以及目标运行方向，确定当前过渡子区域中，无与目标运行方向相同的其他机器人。

示例性地，目标机器人基于各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，基于各个其他机器人在目标地图中的位置，确定当前过渡子区域有无其他机器人，如果当前过渡子区域中有其他机器人，则获取当前过渡子区域中其他机器人的运行方向，将运行方向和目标运行方向进行比对，若运行方向均与目标运行方向不同，则确定当前过渡子区域中不存在与目标运行方向相同的其他机器人，执行步骤708；若至少存在一个其他机器人的运行方向与目标运行方向相同，则确定当前过渡子区域中存在与目标运行方向相同的其他机器人，重复执行获取各个机器人的更新位置信息和步骤706，直至确定当前过渡子区域中不存在与目标运行方向相同的其他机器人，执行步骤708；如果当前过渡子区域中无其他机器人，则执行步骤708。

步骤708，获取参考门的状态，若状态为关闭，则开启当前门，通过当前门。

示例性地，目标机器人获取参考门的状态，如果参考门的状态为开启，则重复执行获取参考门的状态，直至参考门的状态为关闭，则控制当前门开启，目标机器人通过当前门；如果参考门的状态的关闭，则控制当前门开启，目标机器人通过当前门。

在一个实施例中，上述方法还包括，若对向等待区域中有其他机器人，则基于过渡区域的优先运行方向和各个其他机器人的运行方向，确定候选机器人，在一可能的实施例中，将运行方向与优先运行方向相同的其他机器人确定为候选机器人，将并行组合中的一个候选机器人确定为主动机器人，主动机器人控制门的开启和关闭；若对向等待区域中无其他机器人，则基于预设方式，确定并行组合中的一个机器人为主动机器人。

在一个实施例中，上述方法还包括，若当前门的门控区域中有多个待通行机器人，多个待通行机器人中包括目标机器人和至少一个其他机器人，则从上述多个待通行机器人，确定用于发送开门指令的第一目标设备和用于发送关门指令的第二目标设备，将第一目标设备作为主动机器人，通过主动机器人向门控设备发送开门指令。

在一个实施例中，上述方法还包括，若当前门的门控区域中有多个待通行机器人，多个待通行机器人中包括目标机器人和至少一个其他机器人，根据上述多个待通行机器人的运行相关信息，分别确定上述多个待通行机器人的当前通行顺序，以及根据各个待通行机器人的当前通行顺序，从多个待通行机器人中，确定第一目标设备和第二目标设备，将第一目标设备作为主动控制设备；其中，运行相关信息，包括以下至少一项：运行方向、优先运行方法、运行速度、与当前门之间的距离。

在一个实施例中，目标机器人为被动机器人时，目标机器人通过多级门的流程图如图9所示，目标机器人通过如图7所示的过渡区域，其中n代表编号，n的取值从0开始，N代表最大编号，N等于4，目标机器人从过渡子区域n出发，目标机器人判断门n+1是否开启，若未开启，则目标机器人继续从过渡子区域n出发，若开启，则目标机器人通过门n+1，目标机器人进入过渡子区域n+1，判断n+2是否大于N，若n+2小于或者等于N，则令n＝n+1，重复上述步骤，若n+2大于N，此时目标机器人通过过渡区域中的多级门。

在本实施例中，主动机器人控制门的开启和关闭，可以避免多个机器人同时开启和关闭门，导致门锁死，并且仅需要开启一次门，并行组合中的多个机器人即可通过该门，避免门反复开启和关闭，提高了机器人通过门的效率，进而提高了机器人通过过渡区域的效率。

在一个实施例中，多级门通过方法还包括：

步骤802，在目标机器人通过当前门的情况下，获取各个其他机器人的更新位置信息和更新运行方向。

步骤804，基于各个其他机器人的更新位置信息，确定目标机器人所属目标并行组合中的其他机器人，位于当前过渡子区域。

步骤806，基于各个其他机器人的更新位置信息和更新运行方向，确定当前过渡子区域中，无与目标运行方向相反的其他机器人。

步骤808，控制关闭当前门。

在一个实施例中，目标机器人为主动机器人时，目标机器人通过多级门的流程图如图10所示，假设目标机器人通过如图8所示过渡区域，其中n代表编号，n的取值从0开始，N代表最大编号，N等于4，目标机器人从过渡子区域n出发，目标机器人判断过渡子区域n+1中是否存在同向运行的机器人，若存在，则目标机器人继续从过渡子区域n出发，若不存在，则判断门n+2是否关闭，若未关闭，则目标机器人继续从过渡子区域n出发，若关闭，则打开门n+1，目标机器人通过门n+1，进入过渡子区域n+1，判断过渡子区域n+1中是否存在反向运行的其他机器人，且并行组合中的其他机器人是否在过渡子区域n+1中，若过渡子区域n+1中存在反向运行的其他机器人，或者并行组合中的其他机器人不在过渡子区域n+1中，则重复执行判断过渡子区域n+1中是否存在反向运行的其他机器人，且并行组合中的其他机器人是否在过渡子区域n+1中，若过渡子区域n+1中不存在反向运行的其他机器人，且并行组合中的其他机器人在过渡子区域n+1中，则关闭门n+1，然后判断n+2是否小于或者等于N，若n+2小于或者等于N，且n+2小于N，则令n＝n+1，则重复上述步骤，若n+2小于或者等于N，且n+2等于N，则令n＝n+1，打开门n+1，目标机器人通过门n+1，进入过渡子区域n+1，若n+2大于N，此时目标机器人通过过渡区域中的多级门。

在本实施例中，当主动机器人进入当前过渡子区域时，判断当前过渡子区域中与目标运行方向相反的其他机器人是否通过当前门，以及目标机器人所属目标并行组合中的其他机器人是否通过当前门，仅需要开启一次门，并行组合中的多个机器人，以及位于当前过渡子区域中的与目标通行方向相反的机器人即可通过该门，避免门反复开启和关闭，提高了机器人通过多级门的效率，不仅如此，及时关闭当前门，缩短了下一其他机器人通过当前门的等待时间，进一步提高了机器人通过多级门的效率。

在一个示例性地实施例中，当目标机器人到达目标区域时，上述目标区域为目标机器人所在的第一区域或者第二区域，多级门通过方法还包括：获取目标机器人的运行状态信息，运行状态信息包括运行速度信息和位姿信息；根据目标机器人的可行使路径地图、运行速度信息以及位姿信息确定减速区域并根据减速区域确定缓冲区域；当目标机器人行驶至减速区域时，目标机器人以预设速度运行并向门控系统发送通信连接请求；当目标机器人行驶至缓冲区域时获取目标机器人与门控系统之间通信连接结果，根据通信连接结果，目标机器人向门控系统发送开门指令，以使门控系统在接收到开门指令后打开门。其中，根据通信连接结果，目标机器人向门控系统发送开门指令，以使门控系统在接收到开门指令后打开门，包括：若通信连接结果为建立连接通道，则获取目标地图；目标地图中包括多级门，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；获取过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于第一宽度和第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

在一个示例性地实施例中，目标机器人运行到过渡区域的目标等待区域，获取目标地图，从目标地图中获取过渡区域的第一宽度，然后获取目标机器人的第二宽度，基于第一宽度和第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

目标机器人接收各个其他机器人的标识和位置信息，基于各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，根据各个其他机器人在目标地图中的位置，确定对向等待区域中有无其他机器人。

如果过渡区域的机器人并行数量为一个，且对向等待区域中无其他机器人，如图4所示，则目标机器人基于各个其他机器人的位置信息，确定目标机器人在目标等待区域中的通行顺序，如果通行顺序为第一位，则将过渡区域中的第一个待通行的过渡子区域作为当前过渡子区域、将第一个待通行的门作为当前门，以及将第二个待通行的门作为参考门，基于各个其他机器人的位置信息，确定当前过渡子区域中有无其他机器人，如果当前过渡子区域中无其他机器人，则获取参考门的状态，若参考门的状态为关闭，则控制当前门开启，通过当前门，进入当前过渡子区域，控制当前门关闭，然后将当前过渡子区域的下一个过渡子区域作为新的当前过渡子区域、将当前门的下一个门作为新的当前门，以及将参考门的下一个门作为新的参考门，重复执行上述步骤，直至新的当前门为最后一个门，开启新的当前门，通过新的当前门，通过过渡区域。

如果过渡区域的并行数量为一个，且对向等待区域中有其他机器人，如图3所示，则目标机器人获取过渡区域对应的优先运行方向，以及目标机器人的目标运行方向，若目标运行方向和优先运行方向一致，且通行顺序为第一位，则目标机器人将过渡区域中的第一个待通行的过渡子区域作为当前过渡子区域、将第一个待通行的门作为当前门，以及将第二个待通行的门作为参考门，基于各个其他机器人的位置信息，确定当前过渡子区域中有无其他机器人，如果当前过渡子区域中无其他机器人，则获取参考门的状态，若参考门的状态为关闭，则控制当前门开启，通过当前门，进入当前过渡子区域，控制目标门关闭，然后将当前过渡子区域的下一个过渡子区域作为新的当前过渡子区域、将当前门的下一个门作为新的当前门，以及将参考门的下一个门作为新的参考门，重复执行上述步骤，直至新的当前门为最后一个门，开启新的当前门，通过过渡区域；若目标运行方向和优先运行方向不一致，则进行等待，直至对向等待区域中和过渡区域中没有与目标运行方向相反的其他机器人，且通行顺序为第一位，则执行上述步骤通过过渡区域。

如果过渡区域的并行数量为至少两个，且对向等待区域中无其他机器人，如图7所示，将并行数量确定为并行组合中包含的机器人目标数量，基于机器人目标数量，确定目标机器人所属的目标并行组合在目标等待区域中的通行顺序，并且基于预设方法确定目标并行组合中的主动机器人，例如，将目标并行组合中最先到达目标等待区域中的其他机器人作为主动机器人。

若目标机器人所属目标并行组合的通行顺序为第一位，且目标机器人为主动机器人，则将过渡区域中的第一个待通行的过渡子区域作为当前过渡子区域、将第一个待通行的门作为当前门，以及将第二个待通行的门作为参考门，获取各个其他机器人的运行方向，基于各个其他机器人的位置信息和运行方向，确定当前过渡子区域中不存在与目标机器人的目标运行方向相同的其他机器人，获取参考门的状态，若参考门的状态为关闭，则控制当前门开启，通过当前门，进入当前过渡子区域，判断并行组合中的其他机器人是否位于当前过渡子区域，如果并行组合中的其他机器人位于当前过渡子区域，则控制当前门关闭，否则，进行等待，直至并行组合中的其他机器人位于当前过渡子区域，控制当前门关闭。然后将当前过渡子区域的下一个过渡子区域作为新的当前过渡子区域、将当前门的下一个门作为新的当前门，以及将参考门的下一个门作为新的参考门，重复执行上述步骤，直至新的当前门为最后一个门，开启新的当前门，通过过渡区域。

若目标机器人所属目标并行组合的通行顺序为第一位，且目标机器人为被动机器人，则将第一个待通行的门作为当前门，获取当前门的状态，若状态为开启，则通过当前门，若状态为关闭，则重复执行获取当前门的状态，直至状态为开启，通过当前门，然后将当前门的下一个门，作为新的当前门，重复执行上述步骤，直至通过过渡区域。

如果过渡区域的并行数量为至少两个，且对向等待区域中有机器人，如图8所示，基于并行数量，确定并行组合中包含的机器人目标数量，基于机器人目标数量，确定目标机器人所属的目标并行组合在目标等待区域中的通行顺序，并且基于预设方法确定目标并行组合中的主动机器人。

若目标机器人所属目标并行组合的通行顺序为第一位，且目标机器人为主动机器人，则将过渡区域中的第一个待通行的过渡子区域作为当前过渡子区域、将第一个待通行的门作为当前门，以及将第二个待通行的门作为参考门，获取各个其他机器人的运行方向，基于各个其他机器人的位置信息和运行方向，确定当前过渡子区域中不存在与目标机器人的目标运行方向相同的其他机器人，获取参考门的状态，若参考门的状态为关闭，则控制当前门开启，通过当前门，进入当前过渡子区域，判断当前过渡子区域中是否存在与目标机器人的目标运行方向相反的其他机器人，以及目标并行组合中的其他机器人是否位于当前过渡子区域，如果当前过渡子区域中不存在与目标机器人的目标运行方向相反的其他机器人，且目标并行组合中的其他机器人位于当前过渡子区域，控制当前门关闭，然后将当前过渡子区域的下一个过渡子区域作为新的当前过渡子区域、将当前门的下一个门作为新的当前门，以及将参考门的下一个门作为新的参考门，重复执行上述步骤，直至新的当前门为最后一个门，开启新的当前，通过过渡区域。

若目标机器人所属目标并行组合的通行顺序为第一位，且目标机器人为被动机器人，则将第一个待通行的门作为当前门，获取当前门的状态，若状态为开启，则通过当前门，若状态为关闭，则重复执行获取当前门的状态，直至状态为开启，通过当前门，然后将当前门的下一个门，作为新的当前门，重复执行上述步骤，直至通过过渡区域。

上述多级门通过方法中，目标机器人基于过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量，目标机器人以机器人并行数量为依据控制目标机器人的通行，防止过渡区域拥塞，导致机器人无法通过该过渡区域，然后根据各个其他机器人的位置信息，确定各个其他机器人在目标地图中的位置，根据过渡区域允许并行通行的机器人并行数量和各个其他机器人在目标地图中的位置，控制多级门中目标机器人的当前门的开启，不仅可以满足多级门之间的开启要求，而且可以根据机器人并行数量和各个其他机器人的位置，适时控制当前门的开启，以达到过渡区域通畅、且机器人井然有序的通过该过渡区域的目的，从而提高机器人通过该过渡区域的通行效率。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的多级门通过方法的机器人通过多级门装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人通过多级门装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于多级门通过方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种机器人通过多级门装置，包括：获取模块1102、确定模块1104和通行模块1106，其中：

获取模块1102，用于获取目标地图；目标地图中包括多级门，多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；

确定模块1104，用于获取过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于第一宽度和第二宽度，确定过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；

通行模块1106，用于基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：当目标机器人位于目标等待区域时，基于各个其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无其他机器人的确定结果；目标等待区域和对向等待区域位于过渡区域的两端；基于各个其他机器人的位置信息，确定目标机器人在目标等待区域中的通行顺序；在基于确定结果和通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待的情况下，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：若确定结果为无，且通行顺序为第一位，则确定目标机器人不需要进行等待；若确定结果为有，则获取过渡区域对应的优先运行方向，以及目标机器人的目标运行方向，若目标运行方向和优先运行方向一致，且通行顺序为第一位，则确定目标机器人不需要进行等待。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：当目标机器人位于目标等待区域时，基于各个其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无其他机器人的确定结果；若确定结果为无，则将机器人并行数量，作为目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；若确定结果为有，则获取过渡区域的优先运行方向和目标机器人的目标运行方向，基于优先运行方向、目标运行方向和机器人并行数量，确定目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；基于机器人目标数量，确定目标机器人所属的目标并行组合在目标等待区域中的通行顺序；在基于通行顺序，确定目标机器人不需要进行等待的情况下，基于机器人并行数量和过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启目标机器人对应的当前门，通过当前门。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：获取目标机器人的目标位置信息；基于目标位置信息和多级门中各个门的安装位置信息，确定目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；当前过渡子区域为目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，当前门为目标机器人当前的第一个待通行的门，参考门为目标机器人当前的第二个待通行的门；基于各个其他机器人的位置信息，确定当前过渡子区域中无其他机器人；获取参考门的状态，若状态为关闭，则开启当前门，通过所当前门。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：获取目标机器人的目标运行方向和目标位置信息；基于目标位置信息和多级门中各个门的安装位置信息，确定目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；当前过渡子区域为目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，当前门为目标机器人当前的第一个待通行的门，参考门为目标机器人当前的第二个待通行的门；基于各个其他机器人的运行方向和位置信息，以及目标运行方向，确定当前过渡子区域中，无与目标运行方向相同的其他机器人；获取参考门的状态，若状态为关闭，则开启当前门，通过当前门。

在一个实施例中，通行模块1106还用于：在目标机器人通过当前门的情况下，获取各个其他机器人的更新位置信息和更新运行方向；基于各个其他机器人的更新位置信息，确定目标机器人所属目标并行组合中的其他机器人，位于当前过渡子区域；基于各个其他机器人的更新位置信息和更新运行方向，确定当前过渡子区域中，无与目标运行方向相反的其他机器人；控制关闭当前门。

上述机器人通过多级门装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是机器人，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种多级门通过方法。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种多级门通过方法，其特征在于，所述方法用于目标机器人，所述目标机器人为需要通过所述多级门的多个机器人中的任意一个机器人，包括：

获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；

获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；

基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门；所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门；

当所述机器人并行数量为至少两个且所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域的优先运行方向和所述目标机器人的目标运行方向；对所述优先运行方向和所述目标运行方向进行比对，得到目标比对结果；获取比对结果与比例的对应关系，所述对应关系包括比对结果为相同对应的第一比例，以及比对结果为不同对应的第二比例，基于所述目标比对结果和所述对应关系，得到所述目标比对结果对应的目标比例；基于所述目标比例和所述机器人并行数量，得到所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；基于所述机器人目标数量，确定所述目标机器人所属的目标并行组合在所述目标等待区域中的通行顺序；在基于所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标地图，包括：

获取运行过程中使用的目标地图；所述目标地图中包含所述目标机器人待通行的过渡区域和多级门；

获取所述过渡区域对应的属性信息，基于所述属性信息，确定所述多级门中任意相邻的两个门不能同时开启。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：

接收各个所述其他机器人的位置信息，基于各个所述其他机器人的位置信息，确定各个所述其他机器人在所述目标地图中的位置；

基于所述并行数量和各个所述其他机器人在所述目标地图中的位置，确定是否满足开启所述目标机器人对应的当前门的条件；

在满足开启所述当前门的条件下，控制所述当前门开启，通过所述当前门。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人并行数量为至少两个且所述目标机器人位于目标等待区域时，所述方法还包括：

若所述确定结果为无，则将所述机器人并行数量，作为所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量，包括：

从所述目标地图中获取所述过渡区域的第一宽度；

从所述目标机器人的图纸中获取所述目标机器人的第二宽度；

将所述第一宽度整除所述第二宽度，得到所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人并行数量为至少两个，所述目标机器人为主动机器人；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：

获取所述目标机器人的目标运行方向和目标位置信息；

基于所述目标位置信息和所述多级门中各个门的安装位置信息，确定所述目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；所述当前过渡子区域为所述目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门，所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；

基于各个所述其他机器人的运行方向和位置信息，以及所述目标运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相同的所述其他机器人；

获取所述参考门的状态，若所述状态为关闭，则开启所述当前门，通过所述当前门。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标机器人通过所述当前门的情况下，获取各个所述其他机器人的更新位置信息和更新运行方向；

基于各个所述其他机器人的更新位置信息，确定所述目标机器人所属目标并行组合中的所述其他机器人，位于所述当前过渡子区域；

基于各个所述其他机器人的更新位置信息和更新运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相反的所述其他机器人；

控制关闭所述当前门。

8.一种多级门通过装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；

确定模块，用于获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；

通行模块，用于基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门；所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门；当所述机器人并行数量为至少两个且所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域的优先运行方向和所述目标机器人的目标运行方向；对所述优先运行方向和所述目标运行方向进行比对，得到目标比对结果；获取比对结果与比例的对应关系，所述对应关系包括比对结果为相同对应的第一比例，以及比对结果为不同对应的第二比例，基于所述目标比对结果和所述对应关系，得到所述目标比对结果对应的目标比例；基于所述目标比例和所述机器人并行数量，得到所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；基于所述机器人目标数量，确定所述目标机器人所属的目标并行组合在所述目标等待区域中的通行顺序；在基于所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。

9.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的机器人通过多级门的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的机器人通过多级门的方法的步骤。