JP2022100905A - 管理システム、管理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出せるようにする。
【解決手段】管理システム１は、搬送物を搬送する自律移動可能な移動ロボット２０を管理する。移動ロボット２０は、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部２９を有する。管理システム１は、収容部２９の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、セキュリティレベルを緩和する。
【選択図】図１

Description

本開示は、管理システム、管理方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現できる搬送方法が記載されている。特許文献１に記載の搬送方法は、電気的に施開錠可能な荷物庫を備えた自律移動体に荷物を搬送させるための方法であり、１台以上のコンピュータに次のような一連のステップを実行させる。上記一連のステップでは、上記自律移動体による荷物の搬送の依頼者に、上記荷物の受取人及び集荷場所を指定させ、上記依頼者により指定された上記集荷場所へ上記自律移動体を移動させる。上記一連のステップでは、上記集荷場所へ移動した上記自律移動体の上記荷物庫を、上記荷物庫への上記荷物の格納が完了したと判定したときに施錠する。上記一連のステップでは、上記荷物庫が施錠された上記自律移動体を、上記依頼者又は上記受取人によって指定された受取場所に移動させ、上記受取場所へ移動した上記自律移動体の上記荷物庫を、上記受取人による開錠指示入力時に開錠する。

特開２０１９－１１９５３７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、特定の受取人しか荷物庫の施錠を解除できない。よって、特許文献１に記載のシステムでは、緊急時にもこの受取人しか自律移動体の荷物庫の施錠を解除できないことになり、その受取人が緊急時対応の他の作業を行う場合や不在である場合には、緊急時であっても施錠を解除できず、搬送物を取り出せる者が居なくなってしまう。つまり、特許文献１に記載のシステムのように、搬送物を搬送する移動ロボットにおいて収容部の施錠が特定者以外に解除（解錠）できないシステムでは、その特定者が緊急時には他の作業を主として担う場合が多いため、緊急時に搬送物を取り扱いできる者が居なくなる。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことを可能にする管理システム、管理方法、及びプログラムを提供するものである。

本開示の第１の態様にかかる管理システムは、自律移動可能な移動ロボットを管理する管理システムであって、上記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、上記管理システムは、上記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、上記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、上記セキュリティレベルを緩和する。上記管理システムでは、このような構成により、搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことが可能になる。

上記管理システムは、上記通知を受信した場合、上記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで上記セキュリティレベルを緩和するようにしてもよい。これにより、緊急時に解錠を行える対象者を多くすることができる。

上記管理システムは、上記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、通知を受信した場合にもセキュリティレベルの緩和を実行しない場合を設けておくことができる。
上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において搬送物毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記管理システムは、上記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において患者毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記所定の緩和条件は、上記通知の種類毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時においてその通知の種類により緩和を実行するか否かを分けることができる。

上記管理システムは、上記通知を受信して上記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、上記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行うようにしてもよい。これにより、上記対象者が解錠されたことを知ることができる。

上記管理システムは、上記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する上記移動ロボットについてのみ上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、所定の移動範囲外に出ている移動ロボットについては緩和を実行せず、セキュリティ上の大きな問題を防ぐことができる。

本開示の第２の態様にかかる管理方法は、自律移動可能な移動ロボットを管理する管理方法であって、上記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、上記管理方法は、上記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、上記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、上記セキュリティレベルを緩和する。上記管理方法では、このような構成により、搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことが可能になる。

上記管理方法は、上記通知を受信した場合、上記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで上記セキュリティレベルを緩和するようにしてもよい。これにより、緊急時に解錠を行える対象者を多くすることができる。

上記管理方法は、上記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、通知を受信した場合にもセキュリティレベルの緩和を実行しない場合を設けておくことができる。
上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において搬送物毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記管理方法は、上記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において患者毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記所定の緩和条件は、上記通知の種類毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時においてその通知の種類により緩和を実行するか否かを分けることができる。

上記管理方法は、上記通知を受信して上記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、上記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行うようにしてもよい。これにより、上記対象者が解錠されたことを知ることができる。

上記管理方法は、上記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する上記移動ロボットについてのみ上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、所定の移動範囲外に出ている移動ロボットについては緩和を実行せず、セキュリティ上の大きな問題を防ぐことができる。

本開示の第３の態様にかかるプログラムは、自律移動可能な移動ロボットを管理する管理処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、上記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、上記管理処理は、上記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、上記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、上記セキュリティレベルを緩和する。上記プログラムでは、このような処理により、搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことが可能になる。

上記管理処理は、上記通知を受信した場合、上記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで上記セキュリティレベルを緩和するようにしてもよい。これにより、緊急時に解錠を行える対象者を多くすることができる。

上記管理処理は、上記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、通知を受信した場合にもセキュリティレベルの緩和を実行しない場合を設けておくことができる。
上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において搬送物毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記管理処理は、上記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、上記所定の緩和条件は、上記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時において患者毎に緩和を実行するか否かを分けることができる。
上記所定の緩和条件は、上記通知の種類毎に設定されているようにしてもよい。これにより、緊急時においてその通知の種類により緩和を実行するか否かを分けることができる。

上記管理処理は、上記通知を受信して上記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、上記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行うようにしてもよい。これにより、上記対象者が解錠されたことを知ることができる。

上記管理処理は、上記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する上記移動ロボットについてのみ上記セキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、所定の移動範囲外に出ている移動ロボットについては緩和を実行せず、セキュリティ上の大きな問題を防ぐことができる。

本開示により、搬送物を収容する施解錠可能な収容部を有する移動ロボットを、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことを可能にする管理システム、管理方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施の形態に係る移動ロボットを管理する管理システムの全体構成例を説明するための概念図である。 本実施の形態に係る管理システムの一例を示す制御ブロック図である。 移動ロボットの一例を示す概略図である。 対象者毎のセキュリティレベルの一例を示すテーブルである。 搬送物毎のセキュリティレベルの一例を示すテーブルである。 通知の種類毎のセキュリティレベルの緩和度合いの一例を示すテーブルである。 本実施の形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（概略構成）
図１は、本実施の形態に係る移動ロボット２０を管理する管理システム１の全体構成例を説明するための概念図である。本実施の形態にかかる管理システム１は、自律移動可能な移動ロボットを管理するシステムであり、このような移動ロボットで搬送物を搬送するシステムである。よって、管理システム１は搬送システムと称することもできる。移動ロボットとして、ここでは図１に示すような移動ロボット２０を例に挙げて説明する。管理システム１は１又は複数の移動ロボット２０を含んで構成することができる。

管理システム１は、移動ロボット２０のほか、通知システム５０、上位管理装置１０、ネットワーク６００、通信ユニット６１０、及びユーザ端末４００を備えている。通知システム５０は、緊急事象の発生を通知するシステムである。緊急事象とは、地震、火災等の緊急事態を指すことができるが、これに限ったものではない。

移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットであり、収容部２９を備える。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。但し、移動ロボット２０は、施設外に出ることも可能としてもよい。また、本実施の形態にかかる管理システム１は、病院に特化した患者等についての処理が関係しない形態においては、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。

本実施の形態で使用される移動ロボット２０は、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部２９を有する。収容部２９の解錠は、例えばユーザ端末４００からの操作又は移動ロボット２０の後述する操作受付部２８でのユーザ操作などにより実行されることができる。但し、予め搬送物、対象者などに設定されたセキュリティレベルに基づき、ユーザが搬送物の取り出しを実行できるか否かが決定されること、つまり解錠を許容するか許容しないかの決定がなされることになる。

管理システム１は、収容部２９の解錠（施錠の解除）に関して設定されたセキュリティレベルに応じて解錠の可否を決定する。そして、管理システム１は、その主たる特徴として、緊急事象の発生の通知（緊急事象発生通知）を受信した場合にはセキュリティレベルを緩和する（セキュリティを緩和する）。この特徴については後述する。

搬送物の使用者又は管理者などのユーザＵ１は、移動ロボット２０に搬送物の搬送を依頼する。ユーザＵ１は、搬送依頼時に依頼場所で、あるいは搬送依頼の情報に含めた受取先（搬送元）で、搬送物を移動ロボット２０の収容部２９に収容する。無論、搬送物の収容は収容用のロボットなどで実施されることもできる。

移動ロボット２０では、搬送物として様々なものを搬送させることができる。搬送物としては、例えば、医療機器や、薬剤、包袋などの消耗品や、検体や、病院食や、文房具などの備品などが挙げられる。医療機器の例としては、概略的に検査器具、医療器具等が挙げられる。医療機器としては、床ずれ防止装置、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ等の点滴機具、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器、心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。これら以外にも、医療機器としてはカテーテル、ナイフメス、ハサミ等の手術用具、各種の点滴機具、各種のバイタルモニタなども挙げられる。

移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、搬送物を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、搬送物を搭載する場所を搬送元とし、搬送物を届ける場所を搬送先とする。

例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で搬送物を搬送する。例えば、移動ロボット２０は、搬送物をある診療科のナースステーションから別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、医療機器をその保管庫から診療科のナースステーションまで届ける。また、搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。

本実施の形態においては、図１に示すように、通知システム５０と移動ロボット２０とユーザ端末４００は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０に接続されている。通知システム５０は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０及び移動ロボット２０に接続されることもできる。また、通知システム５０は、その一部又は全部が上位管理装置１０に組み込まれるシステムであってもよい。

移動ロボット２０及びユーザ端末４００は、通信ユニット６１０を介して、ネットワーク６００と接続される。ネットワーク６００は有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。さらに、上位管理装置１０は、ネットワーク６００と有線又は無線で接続されている。通信ユニット６１０はそれぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである。通信ユニット６１０は、例えばＷｉＦｉルータなどの汎用通信デバイスであってもよい。

ユーザ端末４００は、例えば、タブレットコンピュータやスマートフォンなどであるが、設置型のコンピュータであってもよい。ユーザ端末４００は、無線又は有線で通信可能な情報処理装置であればよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送依頼を行うことができる。例えば、ユーザＵ１は、ユーザ端末４００から搬送依頼のためにそのスケジュールを通知システム５０にアクセスして（上位管理装置１０を介してもよい）参照することができ、参照した結果に基づき上位管理装置１０に搬送物の搬送依頼を行うことができる。この搬送依頼を受けた上位管理装置１０が移動ロボット２０に搬送依頼を行うことができる。

このように、ユーザＵ１、Ｕ２のユーザ端末４００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となる移動ロボット２０へ転送されることができる。同様に、移動ロボット２０から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となるユーザ端末４００へ転送される。

上位管理装置１０は各機器と接続されたサーバであり、各機器からのデータを収集する。また、上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、分散処理を行う複数の装置を有していてもよい。また、上位管理装置１０は、移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていても良い。例えば、管理システム１の一部又は全部が移動ロボット２０に搭載されていても良い。

ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、上位管理装置１０を介さずに、信号を送受信してもよい。例えば、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、無線通信により直接信号を送受信してもよい。あるいは、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、通信ユニット６１０を介して、信号を送受信してもよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送物の搬送を依頼する。以下、ユーザＵ１が搬送元にいる搬送依頼者であり、ユーザＵ２が搬送先（目的地）にいる受領予定者であるとして説明を行う。もちろん、搬送先にいるユーザＵ２が搬送依頼を行うことも可能である。また、搬送元又は搬送先以外の場所にいるユーザが搬送依頼を行ってもよい。

ユーザＵ１が搬送依頼を行う場合、ユーザ端末４００を用いて、搬送物の内容、搬送物の受取先（以下、搬送元ともいう）、搬送物の届け先（以下、搬送先ともいう）、搬送元への到着予定時刻（搬送物の受取時刻）、搬送先への到着予定時間（搬送期限）等を入力する。以下、これらの情報を搬送依頼情報ともいう。搬送元はその搬送物の保管場所とすることができる。搬送元は、ユーザＵ１がいる場所でも良い。搬送先は、使用予定のユーザＵ２や患者がいる場所である。ユーザＵ１は、ユーザ端末４００のタッチパネルを操作することで、搬送依頼情報を入力することができる。

ユーザ端末４００はユーザＵ１によって入力された搬送依頼情報を上位管理装置１０に送信することができる。上位管理装置１０は、複数の移動ロボット２０を管理する管理システムであり、各移動ロボット２０に搬送タスクを実行するための動作指令を送信する。この際、上位管理装置１０は搬送依頼毎に、搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、上位管理装置１０は、その移動ロボット２０に対して動作指令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０が、動作指令に従って、搬送元から搬送先に到着するように移動する。

例えば、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍の移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。あるいは、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍に向かっている移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。タスクを割り当てられた移動ロボット２０が搬送元まで搬送物を取りに行く。搬送元は、例えば、保管場所やタスクを依頼したユーザＵ１がいる場所が挙げられる。

移動ロボット２０が搬送元に到着すると、ユーザＵ１又はその他の職員が移動ロボット２０に搬送物を載せる。搬送物を搭載した移動ロボット２０が搬送先を目的地として自律移動する。上位管理装置１０は、搬送先のユーザＵ２のユーザ端末４００に対して信号を送信する。これにより、ユーザＵ２は、搬送物が搬送中であることや、その到着予定時間を知ることができる。設定された搬送先に移動ロボット２０が到着すると、ユーザＵ２は、移動ロボット２０に収容されている搬送物を受領することができる。このようにして、移動ロボット２０が搬送タスクを実行する。

また、上述したような全体構成においては、管理システム１の各要素を、移動ロボット２０、ユーザ端末４００、通知システム５０、及び上位管理装置１０に分散して全体としてシステムを構築することができる。また、搬送物の搬送を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。上位管理装置１０は、１又は複数の移動ロボット２０を制御する。

（制御ブロック図）
図２は、管理システム１の制御系の一例を示す制御ブロック図である。図２に示すように、管理システム１は、上位管理装置１０、移動ロボット２０、通知システム５０、及び環境カメラ３００を有することができる。

管理システム１は、所定の施設内において移動ロボット２０を自律的に移動させながら、複数の移動ロボット２０を効率的に制御する。そのため、施設内には、複数個の環境カメラ３００が設置されている。例えば、環境カメラ３００は、施設内の通路、ホール、エレベータ、出入り口等に設置されている。

環境カメラ３００は、移動ロボット２０が移動する範囲の画像を取得する。なお、管理システム１では、環境カメラ３００で取得された画像やそれに基づく情報は、上位管理装置１０が収集する。あるいは、環境カメラ３００で取得された画像等が直接移動ロボットに送信されてもよい。環境カメラ３００は、施設内の通路や出入り口に設けられた監視カメラなどであってもよい。環境カメラ３００は、施設内の混雑状況の分布を求めるために使用されていてもよい。

管理システム１では、上位管理装置１０が搬送依頼情報に基づいてルート計画を行い、ルート計画情報を生成する。上位管理装置１０は、生成したルート計画情報に基づいて、それぞれの移動ロボット２０に行き先を指示する。そして、移動ロボット２０は、上位管理装置１０から指定された行き先に向かって自律移動する。移動ロボット２０は、自機に設けられたセンサ、フロアマップ、位置情報等を用いて行き先（目的地）に向かって自律移動する。

例えば、移動ロボット２０は、その周辺の機器、物体、壁、人（以下、まとめて周辺物体とする）に接触しないように、走行する。具体的には、移動ロボット２０は、周辺物体までの距離を検知し、周辺物体から一定の距離（距離閾値とする）以上離れた状態で走行する。周辺物体までの距離が距離閾値以下になると、移動ロボット２０が減速又は停止する。このようにすることで、移動ロボット２０が、周辺物体に接触せずに走行可能となる。接触を回避することができるため、安全かつ効率的な搬送が可能となる。

上位管理装置１０は、演算処理部１１、記憶部１２、バッファメモリ１３、及び通信部１４を有することができる。演算処理部１１は、移動ロボット２０を制御及び管理するための演算を行う。演算処理部１１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図２では、演算処理部１１において特徴的なロボット制御部１１１、ルート計画部１１５、及び検知部１１６のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

ロボット制御部１１１は、移動ロボット２０を遠隔で制御するための演算を行い、制御信号を生成する。ロボット制御部１１１は、後述するルート計画情報１２５などに基づいて制御信号を生成する。さらに、環境カメラ３００や移動ロボット２０から得られた各種情報に基づいて、制御信号を生成する。制御信号は、後述するフロアマップ１２１、ロボット情報１２３及びロボット制御パラメータ１２２等の更新情報を含んでいてもよい。つまり、ロボット制御部１１１は、各種情報が更新された場合、その更新情報に応じた制御信号を生成する。

ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０のルート計画を行う。搬送タスクが入力されると、ルート計画部１１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該搬送物を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。具体的には、ルート計画部１１５は、記憶部１２に既に記憶されているルート計画情報１２５やロボット情報１２３等を参照して、新たな搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、搬送物の受取先などである。目的地は、搬送物の搬送先であるが、待機場所、充電場所などであってもよい。

ここでは、ルート計画部１１５は、移動ロボット２０の出発地から目的地までの通過ポイントを設定している。ルート計画部１１５は、移動ロボット２０毎に、その通過ポイントの通過順を設定する。通過ポイントは、例えば、分岐点、交差点、エレベータ前のロビーやこれらの周辺に設定されている。また、幅の狭い通路では、移動ロボット２０のすれ違いが困難となることもある。このような場合、幅の狭い通路の手前を通過ポイントして設定してもよい。通過ポイントの候補は、予めフロアマップ１２１に登録されていてもよい。

ルート計画部１１５は、システム全体として効率良くタスクを実行できるように、複数の移動ロボット２０の中から、各搬送タスクを行う移動ロボット２０を決定する。ルート計画部１１５は、待機中の移動ロボット２０や搬送元に近い移動ロボット２０に搬送タスクを優先的に割り当てる。

ルート計画部１１５は、搬送タスクが割り当てられた移動ロボット２０について、出発地及び目的地を含む通過ポイントを設定する。例えば、搬送元から搬送先までの２以上の移動経路がある場合、より短時間で移動できるように通過ポイントを設定する。そのため、上位管理装置１０は、カメラの画像等に基づいて、通路の混雑状況を示す情報を更新する。具体的には、他の移動ロボット２０が通過している場所、人が多い場所は混雑度が高い。したがって、ルート計画部１１５は、混雑度が高い場所を避けるように、通過ポイントを設定する。

移動ロボット２０は、左回りの移動経路又は右回りの移動経路のいずれでも目的地まで移動できるような場合がある。このような場合、ルート計画部１１５は、混雑していないほうの移動経路を通過するように通過ポイントを設定する。ルート計画部１１５が、目的地までの間に、１又は複数の通過ポイントを設定することで、移動ロボット２０が混雑していない移動経路で移動することができる。例えば、分岐点、交差点で通路が分かれている場合、ルート計画部１１５は、適宜、分岐点、交差点、曲がり角及びその周辺に通過ポイントを設定する。これにより、搬送効率を向上することができる。

ルート計画部１１５は、エレベータの混雑状況や、移動距離などを考慮して、通過ポイントを設定してもよい。さらに、上位管理装置１０は、移動ロボット２０がある場所を通過する予定時刻における、移動ロボット２０の数や人の数を推定してもよい。そして、推定された混雑状況に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントを設定してもよい。また、ルート計画部１１５は、混雑状況の変化に応じて、通過ポイントを動的に変えてもよい。ルート計画部１１５は、搬送タスクを割り当てた移動ロボット２０について、通過ポイントを順番に設定する。通過ポイントは、搬送元や搬送先を含んでいてもよい。移動ロボット２０は、ルート計画部１１５により設定された通過ポイントを順番に通過するように自律移動する。

検知部１１６は、通知システム５０から送信され、通信部１４で受信した緊急事象の発生を示す通知（緊急事象発生通知）を検知する。ロボット制御部１１１は、検知部１１６でこのような通知が検知された場合、移動ロボット２０に対し、解錠に関するセキュリティレベルの緩和を実行させるような緩和命令を含む制御信号を、通知部１４を介して送信する。また、ロボット制御部１１１は、このような緩和命令を含む制御信号を送信するに先立ち、検知部１１６での検知がなされた段階で、セキュリティレベルを緩和することを示す情報を後述のＳＬ（セキュリティレベル）情報１２９に記述しておくことができ、これを参照して上記信号を生成することができる。あるいは、ＳＬ情報１２９は、緩和前と緩和後の情報を双方含んでおき、検知部１１６での検知がなされた段階で緩和後の情報を参照するように変更することもできる。

記憶部１２は、ロボットの管理及び制御に必要な情報を格納する記憶部である。図２の例では、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５、搬送物情報１２６、ＳＬ（セキュリティレベル）情報１２９を示したが、記憶部１２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部１１では、各種処理を行う際に記憶部１２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部１２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ１２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ１２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。また、フロアマップ１２１は、施設外の地図情報を含むこともでき、この場合、施設内か施設外かを示す情報を読み出せるようにしておくことが好ましい。

ロボット情報１２３は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０のＩＤ、型番、仕様等が記述される。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０の現在位置を示す位置情報を含んでいてもよい。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０がタスクを実行中か、待機中かの情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、移動ロボット２０が動作中か、故障中か等を示す情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、搬送可能な搬送物、搬送不可能な搬送物の情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０についての周辺物体との閾値距離等の制御パラメータが記述される。閾値距離は、人を含む周辺物体との接触を回避するためのマージン距離となる。さらに、ロボット制御パラメータ１２２は、移動ロボット２０の移動速度の速度上限値などの動作強度に関する情報を含んでいても良い。

ロボット制御パラメータ１２２は、状況に応じて更新されてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、後述する収納庫２９１内にある実際に搬送物を収容できる収容部２９の収容スペースの空き状況や使用状況を示す情報を含んでいてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、搬送可能な搬送物や、搬送不可能な搬送物の情報を含んでいても良い。無論、ロボット制御パラメータ１２２は、搬送物以外の搬送物についての搬送の可能／不可能を示す情報も含むことができる。ロボット制御パラメータ１２２は、それぞれの移動ロボット２０に対して、上記の各種情報が対応付けられている。

ルート計画情報１２５は、ルート計画部１１５で計画されたルート計画情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、例えば、搬送タスクを示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、タスクが割り当てられた移動ロボット２０のＩＤ、出発地、搬送物の内容、搬送先、搬送元、搬送先への到着予定時間、搬送元への到着予定時間、到着期限などの情報を含んでいても良い。ルート計画情報１２５では、搬送タスク毎に、上述した各種情報が対応付けられていてもよい。ルート計画情報１２５は、ユーザＵ１から入力された搬送依頼情報の少なくとも一部を含んでいても良い。

さらに、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０や搬送タスクについて、通過ポイントに関する情報を含んでいてもよい。例えば、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０についての通過ポイントの通過順を示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、フロアマップ１２１における各通過ポイントの座標や、通過ポイントを通過したか否かの情報を含んでいてもよい。

搬送物情報１２６は、搬送依頼が行われた搬送物に関する情報である。例えば、搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報１２６は、搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤを含んでいても良い。さらに、搬送物情報１２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報１２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。

なお、ルート計画部１１５は、記憶部１２に記憶されている各種情報を参照して、ルート計画を策定する。例えば、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５に基づいて、タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１等を参照して、搬送先までの通過ポイントとその通過順を設定する。フロアマップ１２１には、予め通過ポイントの候補が登録されている。そして、ルート計画部１１５が混雑状況等に応じて、通過ポイントを設定する。また、タスクを連続処理する場合などは、ルート計画部１１５が搬送元及び搬送先を通過ポイントして設定してもよい。

なお、１つの搬送タスクについて、２つ以上の移動ロボット２０が割り当てられていてもよい。例えば、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能容量よりも大きい場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。あるいは、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能重量よりも重い場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。このようにすることで、１つの搬送タスクを２つ以上の移動ロボット２０が分担して実行することができる。もちろん、異なるサイズの移動ロボット２０を制御する場合、搬送物を搬送可能な移動ロボット２０が搬送物を受け取るようにルート計画を行ってもよい。

さらには、１つの移動ロボット２０が、２つ以上の搬送タスクを並行して行ってもよい。例えば、１つの移動ロボット２０が２つ以上の搬送物を同時に搭載して、異なる搬送先に順次搬送してもよい。あるいは、１つ移動ロボット２０が１つの搬送物を搬送中に、他の搬送物を搭載してもよい。また、異なる場所で搭載された搬送物の搬送先は同じであってもよく、異なっていてもよい。このようにすることで、タスクを効率よく実行することができる。

このような場合、移動ロボット２０の収容スペースについて、使用状況又は空き状況を示す収容情報を更新するようにしてもよい。つまり、上位管理装置１０が空き状況を示す収容情報を管理して、移動ロボット２０を制御してもよい。例えば、搬送物の搭載又は受取が完了すると、収容情報が更新される。搬送タスクが入力されると、上位管理装置１０は、収容情報を参照して、搬送物を搭載可能な空きがある移動ロボット２０を受け取りに向かわせる。このようにすることで、１つの移動ロボット２０が、同時に複数の搬送タスクを実行することや、２つ以上の移動ロボット２０が搬送タスクを分担して実行することが可能になる。例えば、移動ロボット２０の収容スペースにセンサを設置して空き状況を検出しても良い。また、搬送物毎にその容量や重さが予め登録されていてもよい。

ＳＬ（セキュリティレベル）情報１２９は、収容部２９の解錠に関して設定されたセキュリティレベルを示す情報である。セキュリティレベルは、搬送物の取り出し、つまり搬送物の取り扱いに関するレベルであり、搬送物、対象者などに対して設定されることができる。本実施の形態では、セキュリティレベルが高く設定されている対象（搬送物、対象者等）の場合、搬送物の取り出しを行える対象者が少なくなり、セキュリティレベルが低く設定されている対象である場合、搬送物の取り出しを行える対象者が多くなることを前提として説明する。ＳＬ情報１２９の例については、後述する。

バッファメモリ１３は、演算処理部１１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部１４は、管理システム１が運用される施設に設けられる複数の環境カメラ３００及び少なくとも１台の移動ロボット２０と通信するための通信インタフェースである。通信部１４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部１４は、それぞれの移動ロボット２０に対して、その移動ロボット２０の制御に必要な制御信号を送信する。また、通信部１４は、移動ロボット２０や環境カメラ３００で収集された情報を受信する。また、通信部１４は、通知システム５０から緊急事象発生通知を受信することができる。

移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、及び操作受付部２８を有することができる。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。

通信部２３は、上位管理装置１０の通信部１４と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２３は、例えば、無線信号を用いて通信部１４と通信を行う。距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。

また、通信部２３は、通知システム５０からの緊急事象発生通知を受信するように構成することもでき、これにより、後述する検知部２１６は、上位管理装置１０から緊急事象発生通知に基づく緩和命令を受けずとも、直接、緊急事象の発生を検知し、緩和を実行することができるようになる。

駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、上位管理装置１０に送信する。

表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。

操作受付部２８で受け付けられる操作には、収容部２９の施錠を解除する操作を含むことができ、これにより、操作受付部２８から後述の電子ロック２９３の制御を行うことができる。但し、本実施の形態では、上述したように解錠に関するセキュリティレベルが設定されており、どのユーザであっても解錠できる訳ではない。

演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、検知部２１６、施解錠処理部２１７、移動命令抽出部２１１、及び駆動制御部２１２を有する。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。演算処理部２１は、通過ポイント間の経路を探索しても良い。

移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から移動命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、移動命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。

さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置１０が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。

駆動制御部２１２は、移動命令抽出部２１１から与えられた移動命令に基づいて、移動ロボット２０を移動させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪を有している。移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。

検知部２１６は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から緩和命令を検知（抽出）する。この緩和命令は、セキュリティレベルを緩和することを指示する命令である。演算処理部２１は、緩和命令が検知された場合、記憶部２２のＳＬ（セキュリティレベル）情報２２９を更新することでセキュリティレベルを緩和する。

施解錠処理部２１７は、操作受付部２８からの解錠操作又はユーザ端末４００からの解錠操作を受信した場合、ＳＬ情報２２９を参照してＳＬ情報２２９で設定されたセキュリティレベルに従い、収容部２９を施解錠可能なように設けられた電子ロック２９３を制御し、解錠させてもよい場合には解錠を実行させる。また、施解錠処理部２１７は、操作受付部２８からの施錠操作又はユーザ端末４００からの施錠操作を受信した場合、電子ロック２９３を制御し、施錠を実行させる。電子ロック２９３は、電気的に施錠や解錠が可能となっている機構であればよく、その構成は問わない。また、電子ロック２９３は、例えばユーザのもつ電子キー（例えばＩＣカード）などとの近距離無線通信により施錠、解錠される機構を採用することもできる。

記憶部２２には、フロアマップ２２１、ロボット制御パラメータ２２２、搬送物情報２２６、及びＳＬ情報２２９が格納される。図２では記憶部２２に格納される情報の一部のみ示しているが、図２に示したフロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６以外の情報も含まれる。フロアマップ２２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、例えば、上位管理装置１０のフロアマップ１２１の一部又は全部をダウンロードしたデータである。なお、フロアマップ２２１は、予め作成されたものであってもよい。また、フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。

ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。

搬送物情報２２６は、搬送物情報１２６と同様に搬送物に関する情報を含んでいる。搬送物の内容（種別、つまり機種）、搬送元、搬送先等の情報を含むことができる。搬送物情報２２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報２２６は、移動ロボット２０が搬送する搬送物に関する情報を含んでいればよい。したがって、搬送物情報２２６は搬送物情報１２６の一部となる。つまり、搬送物情報２２６は、他の移動ロボット２０が搬送する情報を含んでいなくても良い。

駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。

ＳＬ（セキュリティレベル）情報２２９は、ＳＬ情報１２９と同様に解錠に関して設定されたセキュリティレベルを示す情報であるが、他の移動ロボット２０の解錠に関して設定されたセキュリティレベルを示す情報を含んでなくても良い。また、ＳＬ情報２２９は、ＳＬ情報１２９を適時参照して、そのセキュリティレベルを一致させておくようにすればよい。

通知システム５０は、例えば、自治体、省庁等の公共団体が災害情報を通知するシステムを含むことができる。この場合、上位管理装置１０の通信部１４、あるいは通信部１４及び移動ロボット２０の通信部２３は、このシステムが提供する災害情報を、ネットワーク６００を介するなどして取得することができる。また、通知システム５０は、テレビジョン放送信号の送信機とすることができ、この場合、上位管理装置１０、あるいは上位管理装置１０及び移動ロボット２０は、テレビジョン放送信号を受信し、そこに緊急速報の情報があれば抽出するように構成しておけば、その緊急速報の情報を取得することができる。

また、通知システム５０は、施設に１又は複数箇所に設置した火災報知機を含むことができる。この場合、上位管理装置１０の通信部１４、あるいは通信部１４及び移動ロボット２０の通信部２３は、火災報知機からの報知信号を受信するように構成することができる。火災報知機は施設を管理する施設管理システムで管理されることもできるが、上位管理装置１０は、この施設管理システムを含めるか、あるいはこの施設管理システムを統合的に管理する統合管理システムとして構築することができる。

また、ここで例示しているように、施設が病院である場合には、通知システム５０は、救急コール（病院が臨時の体制になったことを示す院内アラーム）を通知する施設管理システムを含むことができる。この場合、上位管理装置１０の通信部１４、あるいは通信部１４及び移動ロボット２０の通信部２３は、この施設管理システムから緊急コールを受信するように構成することができる。

これらの例のように、管理システム１は、複数の移動ロボット２０と、施設（建物）を管理する施設管理システムと、を管理する統合管理システムとして構築することもできる。これにより、施設と複数の移動ロボット２０との情報を集約し、施設管理システムから通知された情報に基づき、複数の移動ロボット２０に情報や指令の信号を送信し、緊急事態は、管理システム１が管理する施設管理システムからの通知により判定することができる。

（移動ロボット２０の構成）
ここで、移動ロボット２０の外観について説明する。図３は、移動ロボット２０の概略図を示す。図３に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図３では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。

移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。

本体部２９０には、収容スペースとなる収容部２９を有する収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収容部２９には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収容部２９に収納された搬送物を上位管理装置１０から指示された目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。

また、電子ロック２９３は、扉２９２に設けられることができ、電子キーなどで施解錠可能となっている。搬送先に到着するとユーザＵ２が電子キーで扉２９２を開錠する。解錠できるのはユーザＵ２が受取者となっている場合、あるいは解錠できる権限をもっている場合となる。

図３に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。

例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速又は停止する。

駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。

例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。

移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。

また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する。

表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末４００として用いることも可能である。

本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置１０に送信される。

移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

（本実施の形態の主な特徴）
次に、上述のような構成の管理システム１における本実施の形態の主たる特徴について説明する。本実施の形態は、収容部２９の解錠（施錠の解除）に関して設定されたセキュリティレベルに応じて解錠の可否を決定することだけでなく、緊急事象発生通知を受信した場合にセキュリティレベルを緩和することを、主たる特徴とする。これらの制御は、例えば上位管理装置１０が主体となって移動ロボット２０を制御することで行うことができ、ここではそのような例を挙げるが、例えば移動ロボット２０が主体となって行うこともできる。

図４～図６を参照しながら、設定されているセキュリティレベル及びその緩和の例について説明する。図４は対象者毎のセキュリティレベルの一例を示すテーブルで、図５は搬送物毎のセキュリティレベルの一例を示すテーブルである。また、図６は、通知の種類毎のセキュリティレベルの緩和度合いの一例を示すテーブルである。なお、ここでは説明の簡略化のため、セキュリティレベルが高、中、低の３段階で設定される例を挙げるが、レベル数は問わない。ＳＬ情報１２９やＳＬ情報２２９は、例えば図４～図６で示すテーブルの１又は複数で例示されることができる。

図４で例示するように、セキュリティレベルが設定されている対象者は、医師、看護師（師長クラス）、看護師（その他）、事務員などとすることができ、それぞれ通常時（非緩和時）には、低、低、中、中、高といったセキュリティレベルが設定されることができる。例えば、「低」に設定されている医師であればどのような場合でも電子ロック２９３にアクセスでき、解錠できることを指し、「高」に設定されている事務員であれば電子ロック２９３にアクセスして解錠できる場合が少ないことを意味する。

この状態において上位管理装置１０が緊急事象発生通知を受信した場合、移動ロボット２０に緩和命令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０は、この緩和命令に基づき、医師、看護師（師長クラス）、看護師（その他）、事務員のそれぞれのセキュリティレベルを、低、低、低、低、中にすることで、緩和すること（解錠し易くすること）ができる。なお、対象者としては、例えば、臨床検査技師、診療放射線技師、作業療法士、理学療法士、臨床工学技士、準看護師、機器のメーカーの技術者なども含めることができる。

このように、管理システム１は、緊急事象発生通知を受信した場合、上記解錠を実行できる権限（搬送物を取り出せる権限）を有する対象者を、広範囲まで広げることでセキュリティレベルを緩和するようにしてもよい。これにより、緊急時に解錠を行える対象者を多くすることができる。

また、管理システム１は、緊急事象発生通知を受信した場合、所定の緩和条件（セキュリティレベルを緩和する条件）に合致した場合にセキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、緊急事象発生通知を受信した場合にもセキュリティレベルの緩和を実行しない場合を設けておくことができる。

例えば、上記所定の緩和条件は、収容部２９に収容される搬送物毎に設定されているようにしてもよい。一例を挙げると、或る搬送物については「高」に設定されている対象者のみ緩和させるが、他の搬送物については「高」「中」「低」のいずれに設定されている対象者でも緩和させる。このように、一律にセキュリティレベルを可変とするのではなく搬送荷物毎にセキュリティレベルの緩和条件を設定できるようにしておくことで、緊急時において搬送物毎に緩和を実行するか否かを細かく分けることができる。ここで、同時収容される搬送物のうち１つでも緩和できる設定であれば緩和するようにしてもよいし、同時収容される搬送物の全て又は所定割合（例えば５０％）以上が緩和できる設定であれば緩和するようにしてもよい。

搬送物毎のセキュリティレベルの設定及び緩和の例を挙げる。図５で例示するように、セキュリティレベルは搬送物毎に設定されることができる。この例では、規制医薬品（毒薬、劇薬、麻薬等）、その他の通常医薬品、医療機器、備品（文房具等）の搬送物に対し、それぞれ通常時（非緩和時）には、高、中、中、低といったセキュリティレベルが設定されることができる。

この状態において上位管理装置１０が緊急事象発生通知を受信した場合、移動ロボット２０に緩和命令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０は、この緩和命令に基づき、規制医薬品、通常医薬品、医療機器、備品のそれぞれのセキュリティレベルを、中、低、低、無しにすることで、緩和すること（解錠し易くすること）ができる。なお、この例のように緩和しきれない場合には最も緩和した状態のレベルが設定されることになる。

また、上記所定の緩和条件は、緊急事象発生通知の種類毎に設定されているようにしてもよい。通知の種類とは、緊急事象のタイプを指し、例えば地震であるのか、火災であるのか、緊急コードであるのかといった種類が挙げられるが、さらに細分化して大きな地震、中規模の地震、大きな火災、小火、各色の緊急コードなどを種類として取り扱うこともできる。一例を挙げると、或る種類の通知については「高」に設定されている対象者のみ緩和させるが、他の種類の通知については「高」「中」「低」のいずれに設定されている対象者でも緩和させる。これにより、緊急時においてその通知の種類により緩和を実行するか否かを細かく分けることができる。

また、緊急事象発生通知の種類毎に緩和の度合いを設定しておくこともできる。図６で例示するように、セキュリティレベルの緩和の度合いは通知の種類毎に設定されることができる。この例では、震度５以上の地震や火災、震度４の地震や小火、不審者侵入の緊急事象の発生に対し、２段階、１段階、０段階緩和させることができる。なお、２段階緩和とは、セキュリティレベルが高から低になることを意味する。

また、上記所定の緩和条件は、収容部２９に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されているようにしてもよい。一例を挙げると、或る患者の搬送物については「高」に設定されている対象者のみ緩和させるが、他の患者の搬送物については「高」「中」「低」のいずれに設定されている対象者でも緩和させる。このように、施設が病院である場合において、一律にセキュリティレベルを可変とするのではなく搬送物を使用する患者毎にセキュリティレベルの緩和条件を設定できるようにすることで、緊急時において患者毎に緩和を実行するか否かを細かく分けることができる。

また、管理システム１は、緊急事象発生通知を受信した場合にセキュリティレベルの緩和を実行するか否かが、収容部２９に収容される搬送物毎に設定されることもできる。このように、一律にセキュリティレベルを可変とするのではなく、搬送物毎にセキュリティレベルの緩和の可否を設定することで、例えば毒薬など、どのような場合でも緩和しない搬送物を設定することができる。なお、この場合、収容される搬送物の中で１つでも緩和を実行しない搬送物があれば、緩和を行わないようにすることが好ましい。

また、緊急事象の発生通知を受信した場合にセキュリティレベルの緩和を実行するか否かが、収容部２９に収容される搬送物を使用する患者毎に、設定されることもできる。このように、施設が病院である場合において、一律にセキュリティレベルを可変とするのではなく搬送物を使用する患者毎にセキュリティレベルの緩和の可否を設定できるようにすることで、特定の患者に対して用いる搬送物についてどのような場合でも緩和しないようにすることができる。なお、この場合も、収容される搬送物の中で１つでも緩和を実行しない搬送物があれば、緩和を行わないようにすることが好ましい。

また、管理システム１は、緊急事象発生通知を受信してセキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、上記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行うようにしてもよい。このように緩和前のセキュリティレベルに属する者以外の者が代行して解錠した場合、緩和前のセキュリティレベルに属する者に通知を行うことで、上記対象者は解錠されたことを知ることができ、問題があった場合やその搬送物を必要とする場合にも対応することができる。

また、管理システム１は、緊急事象発生通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する移動ロボット２０についてのみセキュリティレベルの緩和を実行するようにしてもよい。これにより、所定の移動範囲外（例えば施設外）に出ている移動ロボット２０については緩和を実行せず、セキュリティ上の大きな問題を防ぐことができる。施設内か施設外かの判定は、フロアマップ１２１又はフロアマップ２２１を参照することで実施することができる。

以上、本実施の形態によれば、搬送物を収容する施解錠可能な収容部２９を有する移動ロボット２０を、解錠可能な対象者を設定して管理する際に、緊急事象が発生し解錠可能な対象者が対応できない場合にも搬送物を取り出すことが可能になる。特に、緊急時に特定者しか搬送ロボットの解錠ができないシステムでは、その特定者が緊急時には他の作業を主として担う場合が多いため、緊急時に搬送物を取り扱いできる者が居なくなる恐れがあるが、本実施の形態ではセキュリティレベルを緩和しているため、このような恐れを低減させることができる。また、緩和の度合いなどを設定できるようにすることで、安全面も考慮して取り扱っても問題ない者が搬送物を取り扱うことができるようになり、特定者の手を煩わせずに済む。

（管理方法）
図７は、本実施の形態にかかる管理方法の一例を示すフローチャートである。
まず、上位管理装置１０又は移動ロボット２０が、移動ロボット２０の移動ロボットの解錠に関するセキュリティレベルを設定する（Ｓ７０１）。次に、上位管理装置１０又は移動ロボット２０が、緊急事象発生通知を受信したか否かを判定し（Ｓ７０２）、受信するまで待つ。この通知を受信した場合（Ｓ７０２でＹＥＳとなった場合）、上位管理装置１０が管理対象の移動ロボット２０を制御して、セキュリティレベルの緩和を実行させる（Ｓ７０３）。あるいは、Ｓ７０３では、移動ロボット２０が通知を受信してセキュリティレベルの緩和を実行することもできる。

次に、上位管理装置１０又は移動ロボット２０が、緊急事象の解消（解除）の通知を受信したか否かを判定し（Ｓ７０４）、受信するまで待つ。この通知を受信した場合（Ｓ７０４でＹＥＳとなった場合）、上位管理装置１０が管理対象の移動ロボット２０を制御して、セキュリティレベルの緩和の解除を実行させ（Ｓ７０５）、処理を終了する。あるいは、Ｓ７０５では、移動ロボット２０がそのような解除の通知を受信してセキュリティレベルの緩和の解除を実行することもできる。なお、緩和の解除は上位管理装置１０又は移動ロボット２０又はユーザ端末４００から、所定のアクセス権をもった管理者が実行できるように構成することもできる。

また、上述した上位管理装置１０、移動ロボット２０、及び通知システム５０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本実施の形態にかかる管理システムは、上述した構成の移動ロボット２０を用いる場合に限らず、その代わりに又はそれに加えて、様々な構成の施解錠可能な収容部を有する様々な構成の移動ロボットを用いることができる。また、上記実施の形態では主に病院内を移動ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述の搬送システムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場又は複合施設において搬送物を搬送できる。また、１施設内での搬送物を搬送することを前提として説明したが、移動ロボットが複数の施設間で移動可能な移動ロボットであれば複数の施設間での搬送にも同様に適用できる。また、対象者として、医師、看護師、技師等の例を挙げたが、これらの名称は国によって異なり、また、その分類や各分類の者が扱える医薬品も異なってくる。

１ 管理システム
１０ 上位管理装置
１１ 演算処理部
１２ 記憶部
１３ バッファメモリ
１４ 通信部
２０ 移動ロボット
２１ 演算処理部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 距離センサ群
２５ カメラ
２６ 駆動部
２７ 表示部
２８ 操作受付部
２９ 収容部
５０ 通知システム
１１１ ロボット制御部
１１５ ルート計画部
１１６ 検知部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット制御パラメータ
１２３ ロボット情報
１２５ ルート計画情報
１２６ 搬送物情報
１２９ ＳＬ情報
２１１ 移動命令抽出部
２１２ 駆動制御部
２１６ 検知部
２１７ 施解錠処理部
２２１ フロアマップ
２２２ ロボット制御パラメータ
２２６ 搬送物情報
２２９ ＳＬ情報
２４１ 前後距離センサ
２４２ 左右距離センサ
２６０ 台車部
２６１ 駆動輪
２６２ キャスタ
２８１ 操作インタフェース
２９０ 本体部
２９１ 収納庫
２９２ 扉
２９３ 電子ロック
４００ ユーザ端末
６００ ネットワーク
６１０ 通信ユニット

Claims (24)

1. 自律移動可能な移動ロボットを管理する管理システムであって、
   前記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、
   前記管理システムは、前記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、前記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、前記セキュリティレベルを緩和する、
   管理システム。
2. 前記通知を受信した場合、前記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで前記セキュリティレベルを緩和する、
   請求項１に記載の管理システム。
3. 前記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
   請求項１又は２に記載の管理システム。
4. 前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物毎に設定されている、
   請求項３に記載の管理システム。
5. 前記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、
   前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されている、
   請求項３又は４に記載の管理システム。
6. 前記所定の緩和条件は、前記通知の種類毎に設定されている、
   請求項３～５のいずれか１項に記載の管理システム。
7. 前記通知を受信して前記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、前記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行う、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の管理システム。
8. 前記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する前記移動ロボットについてのみ前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システム。
9. 自律移動可能な移動ロボットを管理する管理方法であって、
   前記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、
   前記管理方法は、前記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、前記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、前記セキュリティレベルを緩和する、
   管理方法。
10. 前記通知を受信した場合、前記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで前記セキュリティレベルを緩和する、
    請求項９に記載の管理方法。
11. 前記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
    請求項９又は１０に記載の管理方法。
12. 前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物毎に設定されている、
    請求項１１に記載の管理方法。
13. 前記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、
    前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されている、
    請求項１１又は１２に記載の管理方法。
14. 前記所定の緩和条件は、前記通知の種類毎に設定されている、
    請求項１１～１３のいずれか１項に記載の管理方法。
15. 前記通知を受信して前記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、前記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行う、
    請求項９～１４のいずれか１項に記載の管理方法。
16. 前記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する前記移動ロボットについてのみ前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
    請求項９～１５のいずれか１項に記載の管理方法。
17. 自律移動可能な移動ロボットを管理する管理処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記移動ロボットは、搬送物を収容し電気的に施解錠可能な収容部を有し、
    前記管理処理は、前記収容部の解錠に関して設定されたセキュリティレベルに応じて、前記解錠の可否を決定し、緊急事象の発生の通知を受信した場合、前記セキュリティレベルを緩和する、
    プログラム。
18. 前記管理処理は、前記通知を受信した場合、前記解錠を実行できる権限を有する対象者を、広範囲まで広げることで前記セキュリティレベルを緩和する、
    請求項１７に記載のプログラム。
19. 前記管理処理は、前記通知を受信した場合、所定の緩和条件に合致した場合に前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
    請求項１７又は１８に記載のプログラム。
20. 前記管理処理は、前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物毎に設定されている、
    請求項１９に記載のプログラム。
21. 前記管理処理は、前記移動ロボットを病院内で移動するよう管理し、
    前記所定の緩和条件は、前記収容部に収容される搬送物を使用する患者毎に設定されている、
    請求項１９又は２０に記載のプログラム。
22. 前記所定の緩和条件は、前記通知の種類毎に設定されている、
    請求項１９～２１のいずれか１項に記載のプログラム。
23. 前記管理処理は、前記通知を受信して前記セキュリティレベルの緩和を実行した場合で、かつ緩和前に解錠可能な対象者以外の者が解錠を行った場合、前記緩和前に解錠可能な対象者に通知を行う、
    請求項１７～２２のいずれか１項に記載のプログラム。
24. 前記管理処理は、前記通知を実行した場合、所定の移動範囲内に存在する前記移動ロボットについてのみ前記セキュリティレベルの緩和を実行する、
    請求項１７～２３のいずれか１項に記載のプログラム。

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