CN114675632A - 管理系统、管理方法和计算机可读记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质。管理系统包括能够自主移动的移动机器人，所述移动机器人被配置为由管理系统管理并运输运输物品。移动机器人包括能够容纳运输物品并且能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理系统被配置为根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁储存柜。管理系统被配置为当管理系统接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。

Description

管理系统、管理方法和计算机可读记录介质

技术领域

本公开涉及一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2019-119537号(JP 2019-119537A)描述了一种运输方法，其能够实现在确保安全性的同时在个人之间简单地移交包裹的环境。JP 2019-119537A中描述的运输方法是用于使包含可电动锁定的包裹储存柜的自主移动单元运输物品的方法。该运输方法使一台以上的计算机执行以下一系列步骤。在所述一系列步骤中，允许请求自主移动单元运输包裹的客户指定包裹的接收者和取件位置，并且使自主移动单元移动到客户指定的取件位置。在所述一系列步骤中，当判定包裹已经被储存在包裹储存柜中时，将已经移动到取件位置的自主移动单元的包裹储存柜锁定。在所述一系列步骤中，使包裹储存柜被锁定的自主移动单元移动到客户或接收者指定的接收位置(drop-offlocation)，并且当接收者输入解锁包裹储存柜的指令时，将已经移动到接收位置的自主移动单元的包裹储存柜解锁。

发明内容

然而，在JP 2019-119537A的系统中，只有指定的接收者才能解锁包裹储存柜。因此，在JP 2019-119537A中描述的系统中，即使在紧急情况下，也只有该接收者能够解锁自主移动单元的包裹储存柜。因此，当接收者执行针对紧急响应的其他工作或不在时，即使在紧急情况下也不能解锁包裹储存柜，并且也没有人能够取出运输物品。换句话说，如在JP2019-119537A中描述的系统的情况下，在不允许指定人员以外的人解锁运输运输物品的移动机器人中的储存柜的系统中，该指定人员在紧急情况下经常主要担当进行其他工作，因此在紧急情况下没有人能够处理运输物品。

本公开提供了一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质，其使包含能够容纳运输物品并能够被锁定或解锁的储存柜的移动机器人，能够在设定和管理被授权解锁储存柜的目标人员方面，即使在发生紧急事件且被授权的目标人员无法解锁储存柜时，也允许运输物品被取出。

本公开的第一方案涉及一种管理系统。该管理系统包含被配置为由管理系统管理的能够自主移动的移动机器人。移动机器人包含能够容纳运输物品且能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理系统被配置为根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁储存柜。管理系统被配置为当管理系统接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。在管理系统中，利用这种配置，当在设定了被授权解锁储存柜的目标人员的同时管理包含能够容纳运输物品且能够被锁定或解锁的储存柜的移动机器人时，即使在发生紧急事件并且被授权解锁储存柜的目标人员无法解锁储存柜时，运输物品也能够被取出。

在管理系统中，管理系统可以被配置为：当管理系统接收到通知时，通过扩大被授权解锁储存柜的目标人员的范围来降低安全等级。因此，能够增加能够在紧急情况下解锁储存柜的目标人员。

在管理系统中，管理系统可以被配置为当管理系统接收到通知时，在满足预定的安全等级降低条件时降低安全等级。因此，能够提供即使在接收到通知时安全等级也不降低的情况。预定的安全等级降低条件可以针对容纳在储存柜中的各个运输物品进行设定。因此，能够在紧急情况下针对各个运输物品判定是否降低安全等级。管理系统可以被配置为管理移动机器人，使得移动机器人在医院中移动，并且可以针对使用容纳在储存柜中的运输物品的各个患者设定预定的安全等级降低条件。因此，在紧急情况下能够针对各个患者判定是否降低安全等级。可以针对各个类型的通知设定预定的安全等级降低条件。因此，在紧急情况下能够针对各个类型的通知来判定是否降低安全等级。

管理系统可以被配置为，当管理系统接收到通知并降低安全等级并且在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员之外的人员解锁储存柜时，向在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员提供通知。因此，目标人员能够获知储存柜已被解锁。

管理系统可以被配置为，当管理系统接收到通知时，仅针对存在于预定移动范围内的移动机器人降低安全等级。因此，不会为预定移动范围外的移动机器人降低安全等级，从而防止了安全方面的重大问题。

本公开的第二方案涉及一种管理能够自主移动的移动机器人的管理方法。移动机器人包括能够容纳运输物品并能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理方法包括：根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁储存柜，以及当接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。在管理方法中，利用这种配置，当在设定了被授权解锁储存柜的目标人员的同时，管理包含能够容纳运输物品并能够被锁定或解锁的储存柜的移动机器人时，即使在发生紧急事件并且被授权解锁储存柜的目标人员无法解锁储存柜时，运输物品也能够被取出。

在管理方法中，当接收到通知时，可以通过扩大被授权解锁储存柜的目标人员的范围来降低安全等级。因此，能够增加能够在紧急情况下解锁储存柜的目标人员。

在管理方法中，当接收到通知时，在满足预定的安全等级降低条件时，可以降低安全等级。因此，可以提供即使在接收到通知时安全等级也不降低的情况。可以针对容纳在储存柜中的各个运输物品设定预定的安全等级降低条件。因此，能够在紧急情况下针对各个运输物品判定是否降低安全等级。管理方法还可以包括管理移动机器人，使得移动机器人在医院中移动。可以针对使用容纳在储存柜中的运输物品的各个患者设定预定的安全等级降低条件。因此，在紧急情况下能够针对各个患者判定是否降低安全等级。可以针对各个类型的通知来设定预定的安全等级降低条件。因此，能够在紧急情况下针对各个类型的通知来判定是否降低安全等级。

管理方法还可以包括，当接收到通知，降低安全等级，并且在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员以外的人解锁储存柜时，向在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员提供通知。因此，目标人员能够获知储存柜已被解锁。

在管理方法中，当接收到通知时，可以仅针对存在于预定移动范围内的移动机器人降低安全等级。因此，不会为预定移动范围外的移动机器人降低安全等级，从而防止了安全方面的重大问题。

本公开的第三方案涉及一种计算机可读记录介质，其存储使计算机执行管理能够自主移动的移动机器人的管理处理的程序。移动机器人包含能够容纳运输物品并能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理处理包括：根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁该储存柜，以及当接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。在程序中，利用该处理，当在设定了被授权解锁储存柜的目标人员的同时，管理包含能够容纳运输物品并能够被锁定或解锁的储存柜的移动机器人时，即使在发生紧急事件并且被授权解锁储存柜的目标人员无法解锁储存柜时，运输物品也能够被取出。

在管理处理中，当接收到通知时，可以通过扩大被授权解锁储存柜的目标人员的范围来降低安全等级。因此，能够增加能够在紧急情况下解锁储存柜的目标人员。

在管理处理中，当接收到通知时，在满足预定的安全等级降低条件时，可以降低安全等级。因此，可以提供即使在接收到通知时安全等级也不降低的情况。可以针对容纳在储存柜中的各个运输物品设定预定的安全等级降低条件。因此，能够在紧急情况下针对各个运输物品判定是否降低安全等级。管理处理还可以包括管理移动机器人，使得移动机器人在医院中移动。能够针对使用容纳在储存柜中的运输物品的各个患者设定预定的安全等级降低条件。因此，在紧急情况下能够针对各个患者判定是否降低安全等级。可以针对各个类型的通知来设定预定的安全等级降低条件。因此，能够在紧急情况下针对各个类型的通知来判定是否降低安全等级。

管理处理还可以包括，当接收到通知，降低安全等级，并且在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员以外的人员解锁储存柜时，向在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜的目标人员提供通知。因此，目标人员能够获知储存柜已被解锁。

在管理处理中，当接收到通知时，可以仅针对存在于预定移动范围内的移动机器人降低安全等级。因此，对于预定移动范围外的移动机器人不降低安全等级，从而防止了安全方面的重大问题。

根据本公开的方案，能够提供一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质，其使包含能够容纳运输物品并能够被锁定或解锁的储存柜的移动机器人能够在设定和管理被授权解锁储存柜的目标人员方面，即使在发生紧急事件且授权解锁储存柜的目标人员无法解锁储存柜时，也允许运输物品被取出。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是用于图示根据实施例的管理移动机器人的管理系统的整体配置的示例的概念图；

图2是示出根据实施例的管理系统的示例的控制框图；

图3是示出移动机器人的示例的示意图；

图4是示出针对各个目标人员设定的安全等级的示例的表；

图5是示出针对各个运输物品设定的安全等级的示例的表；

图6是示出针对各个类型的通知降低安全等级的程度的示例的表；以及

图7是示出根据实施例的管理方法的示例的流程图。

具体实施方式

在下文中，将对本发明的实施例进行说明；然而，本发明并非意在局限于该实施例。该实施例的所有部件并不总是必不可少的。

示意性配置

图1是用于图示根据本实施例的管理移动机器人20的管理系统1的整体配置的示例的概念图。根据本实施例的管理系统1是管理可自主移动的移动机器人的系统，并且是通过使用移动机器人来运输运输物品的系统。因此，管理系统1也可以被称为运输系统。图1所示的移动机器人20将作为移动机器人的示例被描述。管理系统1可以包含一个或多个移动机器人20。

除了一个或多个移动机器人20之外，管理系统1还包含通知系统50、主管理设备10、网络600、通信单元610和用户终端400。通知系统50是提供紧急事件的通知的系统。紧急事件可以是紧急情况，例如地震和火灾；然而，紧急事件不限于此。

移动机器人20是作为任务运输运输物品的运输机器人，并且包含储存柜29。移动机器人20自主行进以在医疗和福利设施(例如医院、康复中心、护理设施和老年生活设施)内运输运输物品。然而，移动机器人20可以被配置为能够走出设施。根据本实施例的管理系统1也可以以不涉及医院特有的针对患者等的处理的模式在商业设施(例如购物中心)中使用。

在本实施例中使用的移动机器人20包含能够容纳运输物品并且能够被电动锁定或电动解锁的储存柜29。例如，能够通过来自用户终端400的操作、对移动机器人20的操作接收单元28(稍后描述)的用户操作或其他操作来解锁储存柜29。用户是否能够取出运输物品，即，是否允许用户解锁储存柜29，是基于预先针对运输物品、目标人员等设定的安全等级来判定的。

管理系统1根据针对解锁储存柜29设定的安全等级判定是否解锁储存柜29。作为主要的特征，当管理系统1接收到紧急事件的通知(紧急事件通知)时，管理系统1降低安全等级(降低安全性)。稍后将描述该特征。

用户U1(例如运输物品的用户或管理者)请求移动机器人20运输运输物品。用户U1在提出运输请求时的请求位置处或运输请求的信息中包含的取件位置(运输源)处将运输物品放入移动机器人20的储存柜29中。当然，运输物品也能够由装载机器人等进行装载。

可以使移动机器人20运输各种物品作为运输物品。运输物品的示例包含医疗器械、药品、消耗品(如绷带)、样本、医院饮食和供应品(如文具)。医疗器械的示例示意性地包含检查工具和医疗工具。医疗器械包含褥疮预防装置、血压计、输血泵、静脉点滴器(如注射泵)、脚踏泵、护士呼叫器、离床(bed exit)传感器、连续低压吸入器、心电图监护仪、输液控制器、肠内营养泵、呼吸机、袖带压力计、触摸传感器、抽吸器、雾化器、脉搏血氧仪、复苏器、无菌装置、回声装置等。除了这些医疗器械之外，医疗器械还包含手术工具(例如导管、手术刀和剪刀)、各种静脉点滴器、各种生命监测仪等。

移动机器人20自主地移动到设定的目的地并运输运输物品。也就是说，移动机器人20执行包裹的运输任务(下文中也简称为任务)。在以下描述中，装载运输物品的位置被称为运输源，并且运输物品被交付的位置被称为运输目的地。

例如，假设移动机器人20在具有诊疗科室的综合医院中移动。移动机器人20在诊疗科室之间运输运输物品。例如，移动机器人20将运输物品从一个诊疗科室的护士站递送到另一个诊疗科室的护士站。替代地，移动机器人20将医疗器械从储藏柜递送到诊疗科室的护士站。当运输目的地位于不同楼层时，移动机器人20可以通过使用电梯等来移动。

在本实施例中，如图1所示，通知系统50、移动机器人20和用户终端400通过网络600连接到主管理设备10。通知系统50能够经由网络600连接到主管理设备10和移动机器人20。通知系统50可以是部分或全部实施在主管理设备10中的系统。

移动机器人20和用户终端400经由通信单元610连接到网络600。网络600是有线或无线局域网(LAN)或广域网(WAN)。主管理设备10以有线或无线的方式连接到网络600。各个通信单元610例如是在各个环境中安装的无线LAN单元。各个通信单元610例如可以是通用的通信装置，例如Wi-Fi路由器。

各个用户终端400例如是平板电脑、智能手机等，或者可以是固定式计算机。各个用户终端400只需是可以以无线或有线的方式通信的信息处理设备。

用户U1或用户U2能够通过使用用户终端400提出运输请求。例如，用户U1能够通过从用户终端400访问通知系统50(其可以介入主管理设备10)来参看(consult)用于运输请求的时间表，并能够基于参看的结果请求主管理设备10运输运输物品。当主管理设备10接收到运输请求时，主管理设备10能够提出移动机器人20的运输请求。

通过这种方式，从用户U1或用户U2的用户终端400传送的各种信号能够一旦经由网络600发送到主管理设备10，从主管理设备10传输到意图的移动机器人20。类似地，将要从移动机器人20传送的各种信号一旦经由网络600发送到主管理设备10，从主管理设备10传输到意图的用户终端400。

主管理设备10是连接到装置并从装置收集数据的服务器。主管理设备10不限于物理上的单个设备并且可以包含执行分布式处理的多个设备。主管理设备10可以被实施为以便被分布到诸如移动机器人20的边缘装置。例如，管理系统1可以部分或全部安装在移动机器人20中。

用户终端400和移动机器人20可以在不介入主管理设备10的情况下传送和接收信号。例如，用户终端400和移动机器人20可以通过无线通信直接传送和接收信号。替代地，用户终端400和移动机器人20可以经由通信单元610传送和接收信号。

用户U1或用户U2通过使用用户终端400请求运输运输物品。下文将在以下的假设下进行描述：用户U1为运输源处的运输客户，用户U2是运输目的地(目的地)处的预定接收者。当然，运输目的地处的用户U2也能够提出运输请求。位于运输源或运输目的地以外的位置的用户可以提出运输请求。

当用户U1提出运输请求时，用户U1通过使用用户终端400，输入运输物品的详细信息、运输物品的取件位置(下文也称为运输源)、运输物品的交付目的地(下文也称为运输目的地)、运输源的预定到达时间(运输物品的取件时间)、运输目的地的预定到达时间(运输时限)等。在下文中，这些信息也称为运输请求信息。运输源可以设定成运输物品的储存位置。运输源可以是用户U1所在的位置。运输目的地是预定使用运输物品的用户U2或患者所在的位置。用户U1能够通过操作用户终端400的触摸面板来输入运输请求信息。

用户终端400能够将用户U1输入的运输请求信息传送至主管理设备10。主管理设备10是管理多个移动机器人20的管理系统并向各个移动机器人20传送执行运输任务的操作指令。此时，主管理设备10针对各个运输请求选择移动机器人20执行运输任务。然后，主管理设备10向移动机器人20传送含有操作指令的控制信号。移动机器人20根据操作指令从运输源移动以到达运输目的地。

例如，主管理设备10向在运输源处或在运输源周围的移动机器人20分配运输任务。替代地，主管理设备10将运输任务分配给正前往运输源或运输源周围的移动机器人20。被分配任务的移动机器人20前往运输源以拾取运输物品。运输源例如是储存位置或对该任务提出请求的用户U1所在的位置。

当移动机器人20到达运输源时，用户U1或其他工作人员将运输物品装载到移动机器人20中。装载有运输物品的移动机器人20在针对目的地设定运输目的地的情况下自主移动。主管理设备10向运输目的地处的用户U2的用户终端400传送信号。因此，用户U2能够获知该运输物品正在运输中以及预定的到达时间。当移动机器人20到达设定的运输目的地时，用户U2能够接收移动机器人20中容纳的运输物品。通过这种方式，移动机器人20执行运输任务。

在上述整体配置中，管理系统1的元件可以分布在移动机器人20、用户终端400、通知系统50和主管理设备10之中，以将系统构建为整体。替代地，用于实现运输物品的运输的实质元件可以被集合并构建在单个设备中。主管理设备10控制一个或多个移动机器人20。

控制框图

图2是示出管理系统1的控制系统的示例的控制框图。如图2所示，管理系统1可以包含主管理设备10、移动机器人20、通知系统50和环境相机300。

管理系统1在使移动机器人20在预定设施中自主移动的同时，有效地控制移动机器人20。为此，多个环境相机300安装在该设施中。例如，环境相机300安装在设施中的通道、大厅、电梯、入口等处。

环境相机300在各个移动机器人20移动的范围内获取图像。在管理系统1中，主管理设备10收集由环境相机300获取的图像和基于图像的信息。替代地，由环境相机300获取的图像等可以被直接传送到移动机器人20。环境相机300可以是设置在设施的通道和入口处的监控相机等。环境相机300可用于发现设施中的拥挤度分布。

在管理系统1中，主管理设备10基于运输请求信息制定路线计划并生成路线计划信息。主管理设备10基于生成的路线计划信息向移动机器人20提供关于目的地的指令。移动机器人20朝向由主管理设备10指定的目的地自主地移动。各个移动机器人20通过使用设置在自身内部的传感器、楼层地图、位置信息等朝向目的地自主地移动。

例如，各个移动机器人20行进以便不接触移动机器人20周围的装置、物体、墙壁或人(在下文中统称为周围物体)。具体地，各个移动机器人20检测与周围物体的距离并且距周围物体一定距离(距离阈值)或更长的距离行进。当距周围物体的距离变为短于或等于距离阈值时，移动机器人20减速或停止。利用这种配置，各个移动机器人20能够在不接触周围物体的情况下行进。由于各个移动机器人20能够避免接触，因此移动机器人20能够安全且有效地运输运输物品。

主管理设备10可以包含计算处理单元11、存储单元12、缓冲存储器13和通信单元14。计算处理单元11执行用于控制和管理移动机器人20的计算。计算处理单元11例如能够实现为能够运行程序的单元，例如计算机的中央处理单元(CPU)。能够通过程序实现各种功能。图2仅示出了计算处理单元11中的特征单元，即，机器人控制单元111、路线计划单元115和检测单元116，并且计算处理单元11还包含其他处理框。

机器人控制单元111执行用于远程控制各个移动机器人20的计算并生成控制信号。机器人控制单元111基于路线计划信息125(稍后描述)等生成控制信号。机器人控制单元111额外地基于从环境相机300和移动机器人20获得的各种信息生成控制信号。控制信号可以含有楼层地图121、机器人信息123、机器人控制参数122(稍后描述)等的更新信息。也就是说，当各种信息被更新时，机器人控制单元111根据更新的信息生成控制信号。

路线计划单元115计划各个移动机器人20的路线。当输入运输任务时，路线计划单元115基于运输请求信息计划用于将运输物品运输到运输目的地(目的地)的路线。具体地，路线计划单元115通过参看已经存储在存储单元12中的路线计划信息125、机器人信息123等来选择执行新的运输任务的移动机器人20。出发点是移动机器人20的当前位置、上次运输任务的运输目的地、运输物品的取件位置等。目的地是运输物品的运输目的地，并且也可以是等待位置、充电位置等。

在这里，路线计划单元115设定各个移动机器人20从出发点到目的地的通过点。路线计划单元115针对各个移动机器人20设定通过点的通过顺序。例如，通过点被设定为分支点、交叉点、电梯前方的大堂(lobby)或这些位置的周围。在狭窄宽度的通道中，移动机器人20可能难以通过彼此。在这种情况下，可以将就在该狭窄宽度的通道前的位置设定为通过点。通过点的候选可以被预先登记在楼层地图121中。

路线计划单元115从多个移动机器人20中选择执行各个运输任务的移动机器人20，从而作为整体系统有效地执行任务。路线计划单元115优先为等待中的移动机器人20或位于运输源附近的移动机器人20分配运输任务。

路线计划单元115为被分配了运输任务的移动机器人20设定包含出发点和目的地的通过点。例如，当从运输源到运输目的地有两条以上的移动路线时，通过点被设定为使得移动机器人20能够在较短的时间内移动。因此，主管理设备10基于来自相机的图像等来更新指示通道的拥挤度的信息。具体地，在另一个移动机器人20正在通过的地方或有很多人的地方，拥挤程度高。因此，路线计划单元115设定通过点，从而避开具有高拥挤度的地方。

移动机器人20能够沿着顺时针移动路径和逆时针移动路径中的任何一个移动到目的地。在这种情况下，路线计划单元115设定通过点，使得移动机器人20沿着移动路径中不拥挤的移动路径通过。当路线计划单元115沿着向目的地的路线设定一个或多个通过点时，移动机器人20能够沿着不拥挤的移动路径移动。例如，当该通道在分支点或交叉点处分支时，路线计划单元115向分支点、交叉点、拐角或该点周围的位置设定通过点。因此，提高了运输效率。

路线计划单元115可以在考虑到电梯的拥挤度、移动距离等的情况下来设定通过点。主管理设备10可以估计在移动机器人20通过某一点的预定时间的移动机器人20的数量和人员的数量。然后，路线计划单元115可以根据估计的拥挤度来设定通过点。路线计划单元115可以根据拥挤度的变化动态地改变通过点。路线计划单元115为分配了运输任务的移动机器人20依次设定通过点。通过点可以包含运输源和运输目的地。移动机器人20自主地移动以便依次通过由路线计划单元115设定的通过点。

检测单元116检测从通知系统50传送并由通信单元14接收的紧急事件的通知(紧急事件通知)。当检测单元116检测到这样的通知时，机器人控制单元111经由通信单元14向移动机器人20传送控制信号。控制信号含有安全等级降低命令，以使移动机器人20降低解锁储存柜29的安全等级。在传送含有这样的安全等级降低命令的控制信号之前，机器人控制单元111能够在检测单元116检测到通知的阶段将表示降低安全等级的信息结合到安全等级(SL)信息129(稍后描述)中，并且能够通过参看SL信息129来生成信号。替代地，SL信息129可以包含安全等级降低之前的信息和安全等级降低之后的信息二者，并且机器人控制单元111可以被配置为在检测单元116检测到通知的阶段进行改变以参看安全等级降低后的信息。

存储单元12是存储管理和控制机器人所需的信息的存储单元。在图2的示例中，示出了楼层地图121、机器人信息123、机器人控制参数122、路线计划信息125、运输物品信息126和安全等级(SL)信息129；然而，存储在存储单元12中的信息可以包含其他信息。在执行各种处理时，计算处理单元11使用存储在存储单元12中的信息来执行计算。存储在存储单元12中的各种信息能够利用最新的信息进行更新。

楼层地图121是移动机器人20在其中移动的设施的地图信息。楼层地图121可以是预先创建的楼层地图，可以是根据从移动机器人20获得的信息生成的楼层地图，或者可以是通过将由从移动机器人20获得的信息生成的地图修正信息添加到预先创建的基本地图(base map)而获得的楼层地图。楼层地图121可以包含设施外的地图信息。在这种情况下，优选地，指示位置是在设施内还是设施外的信息被配置为被读取出。

机器人信息123包含由主管理设备10管理的各个移动机器人20的ID、型号、规格等。机器人信息123可以包含指示各个移动机器人20的当前位置的位置信息。机器人信息123可以包含关于各个移动机器人20正在执行任务还是等待中的信息。机器人信息123可以包含指示各个移动机器人20是否在操作中、故障中等的信息。机器人信息123可以包含关于可运输物品和不可运输物品的信息。

机器人控制参数122包含诸如从周围物体到由主管理设备10管理的各个移动机器人20的阈值距离的控制参数。阈值距离是用于避免与包含人在内的周围物体接触的裕量距离。机器人控制参数122可以包含关于操作强度的信息，例如各个移动机器人20的移动速度的速度上限。

机器人控制参数122可以根据情况进行更新。机器人控制参数122可以包含指示储藏柜291(稍后描述)中的能够实际容纳运输物品的储存柜29的储存空间的空置状态和使用状态的信息。机器人控制参数122可以包含关于可运输物品和不可运输物品的信息。当然，机器人控制参数122可以包含指示是否能够运输除该运输物品之外的另一运输物品的信息。机器人控制参数122将各种信息与各个移动机器人20相关联。

路线计划信息125包含由路线计划单元115计划的路线计划信息。例如，路线计划信息125包含指示运输任务的信息。路线计划信息125可以包含关于被分配了任务的移动机器人20的ID、出发点、运输物品细节、运输目的地、运输源、运输目的地的预定到达时间、运输源的预定到达时间、到达期限等的信息。在路线计划信息125中，各种信息可以与各个运输任务相关联。路线计划信息125可以包含从用户U1输入的运输请求信息的至少一部分。

路线计划信息125针对各个移动机器人20和运输任务可以包含关于通过点的信息。例如，路线计划信息125针对各个移动机器人20包含指示通过点的通过顺序的信息。路线计划信息125可以包含楼层地图121中的各个通过点的坐标以及关于是否经过该通过点的信息。

运输物品信息126是关于提出运输请求所针对的运输物品的信息。例如，运输物品信息126包含关于运输物品细节(类型)、运输源、运输目的地等的信息。运输物品信息126可以包含负责运输的移动机器人20的ID。运输物品信息126可以包含指示诸如运输中、运输前(装载前)和已运输的状态的信息。运输物品信息126将这些信息与各个运输物品相关联。

路线计划单元115通过参看存储在存储单元12中的各种信息来制定路线计划。例如，路线计划单元115基于楼层地图121、机器人信息123、机器人控制参数122和路线计划信息125来选择执行任务的移动机器人20。路线计划单元115通过参看楼层地图121等来设定直到运输目的地的通过点以及通过的顺序。通过点的候选被预先登记在楼层地图121中。路线计划单元115根据拥挤度等设定通过点。例如，当连续处理任务时，路线计划单元115可以将运输源和运输目的地设定为通过点。

两个以上的移动机器人20可以被分配给单个运输任务。例如，当运输物品大于移动机器人20的可运输能力时，将一个运输物品分成两个并装载在两个移动机器人20上。替代地，例如，当运输物品比移动机器人20的可运输重量重时，将一个运输物品分成两个并装载在两个移动机器人20上。利用这种配置，两个以上的移动机器人20能够分别执行分担单个运输任务。当然，当控制具有不同尺寸的移动机器人20时，可以计划路线使得能够运输运输物品的移动机器人20拾取运输物品。

一个移动机器人20可以并行执行两个以上的运输任务。例如，一个移动机器人20可以同时装载两个以上的运输物品并且将运输物品依次运输到不同的运输目的地。替代地，一个移动机器人20可以在运输一个运输物品的同时装载有另一运输物品。分别在不同位置装载的运输物品的运输目的地可以相同或者可以不同。利用这种配置，有效地执行了任务。

在这种情况下，可以针对各个移动机器人20的存储空间更新指示使用状态或空置状态的存储信息。也就是说，主管理设备10可以管理指示空置状态的存储信息并控制移动机器人20。例如，当运输物品的装载或取件完成时，存储信息被更新。当输入运输任务时，主管理设备10通过参看存储信息，使具有用于装载运输物品的空间的移动机器人20去取件。利用这种配置，一个移动机器人20能够同时执行多个运输任务，或者两个以上的移动机器人20能够执行分担运输任务。例如，可以在各个移动机器人20的存储空间中安装传感器，并且可以检测空置状态。针对各个运输物品，可以预先登记运输物品的容量和重量。

安全等级(SL)信息129是指示针对解锁储存柜29而设定的安全等级的信息。安全等级是取出运输物品(即，处理运输物品)过程中的等级并且能够针对运输物品、目标人员等被设定。在本实施例中，将在以下的假设下进行描述：在安全等级高的物体(运输物品、目标人员等)的情况下，被授权取出运输物品的目标人员减少；而在安全等级低的物体的情况下，被授权取出运输物品的目标人员增加。稍后将描述SL信息129的示例。

缓冲存储器13是累积在由计算处理单元11执行的处理中要生成的中间信息的存储器。通信单元14是用于与设置在操作管理系统1所在的设施中的多个环境相机300和至少一个移动机器人20通信的通信接口。通信单元14能够进行有线通信和无线通信。举例来说，通信单元14将控制各移动机器人20所需的控制信号传送至移动机器人20。通信单元14接收由移动机器人20与环境相机300收集的信息。通信单元14能够从通知系统50接收紧急事件通知。

各个移动机器人20可以包含计算处理单元21、存储单元22、通信单元23、接近传感器(例如，距离传感器组24)、相机25、驱动单元26、显示单元27和操作接收单元28。图2仅示出了包含在各个移动机器人20中的典型处理框。各个移动机器人20还包含许多其他处理框(未示出)。

通信单元23是用于与主管理设备10的通信单元14进行通信的通信接口。通信单元23通过使用例如无线电信号与通信单元14进行通信。距离传感器组24例如是接近传感器，并且输出接近物体距离信息，该接近物体距离信息指示距存在于移动机器人20周围的物体或人的距离。例如，相机25拍摄图像以用于获取移动机器人20周围的情况。相机25能够拍摄例如设置在设施的天花板等上的位置标记。位置标记可用于使移动机器人20获取其自身的位置。

通信单元23可以被配置为从通知系统50接收紧急事件通知。因此，检测单元216(稍后描述)能够直接检测紧急事件的发生并降低安全等级，甚至没有接收来自主管理设备10的基于紧急事件通知的安全等级降低命令。

驱动单元26驱动为移动机器人20设置的驱动轮。驱动单元26可以包含检测各个驱动轮或各个驱动轮的驱动电机的旋转速度的编码器等。可以根据编码器的输出来估计其自身的位置(当前位置)。移动机器人20检测其当前位置并将当前位置传送到主管理设备10。

显示单元27和操作接收单元28由触摸面板显示器实施。显示单元27显示用作操作接收单元28的用户界面屏幕。可以使显示单元27显示指示移动机器人20的目的地和移动机器人20的状态的信息。操作接收单元28接收来自用户的操作。除了显示在显示单元27上的用户界面屏幕之外，操作接收单元28还包含为移动机器人20设置的各种开关。

操作接收单元28将要接收的操作可以包含解锁储存柜29的操作。利用这种配置，从操作接收单元28控制了电子锁293(稍后描述)。然而，在本实施例中，如上所述地对解锁储存柜29的安全等级进行设定，并非所有用户都被授权解锁储存柜29。

计算处理单元21执行用于控制移动机器人20的计算。计算处理单元21能够被实施为例如能够运行程序的单元，例如计算机的中央处理单元(CPU)。各种功能能够通过程序来实施。计算处理单元21包含检测单元216、锁定/解锁处理单元217、移动命令提取单元211和驱动控制单元212。图2仅示出了计算处理单元21的典型处理框。计算处理单元21还包含处理框(未示出)。计算处理单元21可以搜索通过点之间的路线。

移动命令提取单元211从主管理设备10给出的控制信号中提取移动命令。例如，移动命令包含关于下一个通过点的信息。例如，控制信号可以包含通过点的坐标和关于通过点的通过顺序的信息。移动命令提取单元211提取这些信息作为移动指令。

移动命令可以包含指示能够移动到下一个通过点的信息。当通道宽度狭窄时，移动机器人20可能不能交错通过。通道可能暂时无法通行。在这种情况下，控制信号含有在将要停止的位置之前的通过点处停止移动机器人20的命令。然后，在另一个移动机器人20经过之后或通道变为可通过之后，主管理设备10向移动机器人20输出通知允许移动机器人20移动的控制信号。因此，暂时停止的移动机器人20重新开始移动。

驱动控制单元212控制驱动单元26，使得移动机器人20基于从移动命令提取单元211给出的移动命令而移动。例如，驱动单元26包含根据来自驱动控制单元212的控制命令值来旋转的驱动轮。移动命令提取单元211提取移动命令，使得移动机器人20朝着从主管理设备10接收的通过点移动。然后，驱动单元26驱动驱动轮以用于旋转。移动机器人20自主地朝向下一个通过点移动。通过这种方式，移动机器人20依序通过通过点并到达运输目的地。移动机器人20可以估计它自己的位置并且向主管理设备10传送指示通过通过点的信号。因此，主管理设备10能够管理各个移动机器人20的当前位置和运输状态。

检测单元216从主管理设备10给出的控制信号中检测(提取)安全等级降低命令。安全等级降低命令是降低安全等级的命令。当检测到安全等级降低命令时，计算处理单元21通过更新存储单元22中的安全等级(SL)信息229来降低安全等级。

电子锁293被配置为能够锁定或解锁储存柜29。当锁定/解锁处理单元217接收到来自操作接收单元28的解锁操作或来自用户终端400的解锁操作时，锁定/解锁处理单元217通过参看SL信息229根据由SL信息229设定的安全等级来控制电子锁293，并且当被允许解锁储藏柜29时，使电子锁293解锁储存柜29。当锁定/解锁处理单元217接收到来自操作接收单元28的锁定操作或来自用户终端400的锁定操作时，锁定/解锁处理单元217控制电子锁293并使电子锁293锁定储存柜29。电子锁293仅需要具有能够电动锁定或解锁的机构，且电子锁293的配置并不重要。例如，电子锁293可以采用通过与用户的电子钥匙(例如，IC卡)等的近场通信来锁定或解锁的机构。

存储单元22存储楼层地图221、机器人控制参数222、运输物品信息226和SL信息229。图2仅示出了存储单元22中存储的部分信息。存储单元22中存储的信息还包含除了图2所示的楼层地图221、机器人控制参数222或运输物品信息226之外的信息。楼层地图221是移动机器人20移动所处的设施的地图信息。楼层地图221例如是通过下载主管理设备10的楼层地图121的一部分或全部而获得的数据。楼层地图221可以预先创建。楼层地图221可以不是整个设施的地图信息，并且可以是部分地包含移动机器人20预定移动所处的区域的地图信息。

机器人控制参数222是用于操作移动机器人20的参数。机器人控制参数222包含例如到周围物体的距离阈值。机器人控制参数222还包含移动机器人20的速度上限。

运输物品信息226包含关于运输物品的信息，类似于运输物品信息126。运输物品信息226可以包含关于运输物品细节(类型，即，型号)、运输源、运输目的地等的信息。运输物品信息226可以包含指示诸如运输中、运输前(装载前)和已运输的状态的信息。运输物品信息226将这些信息与各个运输物品相关联。运输物品信息226只需要包含关于将要由移动机器人20运输的运输物品的信息。因此，运输物品信息226是运输物品信息126的一部分。也就是说，运输物品信息226不需要包含关于要由另一个移动机器人20运输的运输物品的信息。

驱动控制单元212参看机器人控制参数222，并且响应于从距离传感器组24获得的距离信息所指示的距离变得小于距离阈值的事实而停止或减慢操作。驱动控制单元212控制驱动单元26，使得移动机器人20以低于或等于速度上限的速度行进。驱动控制单元212限制各个驱动轮的旋转速度，使得移动机器人20不以高于或等于速度上限的速度移动。

安全等级(SL)信息229以及SL信息129是指示为解锁储存柜29设定的安全等级的信息，并且不需要包含指示为解锁另一移动机器人20中的储存柜29而设定的安全等级的信息。SL信息229的安全等级仅需要通过及时地参看SL信息129来与SL信息129的安全等级一致。

通知系统50例如可以包含诸如市政当局和政府部门的公共实体提供灾害信息通知所利用的系统。在这种情况下，主管理设备10的通信单元14或移动机器人20的通信单元14和通信单元23两者能够经由网络600等获取系统提供的灾害信息。通知系统50可以是电视广播信号的发送器。在这种情况下，当主管理设备10或主管理设备10和移动机器人20两者被配置为接收电视广播信号，并且当电视广播信号中包含紧急报告信息时提取该信息时，主机管理设备10或主机管理设备10和移动机器人20两者都能够获取紧急报告信息。

通知系统50可以包含分别安装在设施中的一个或多个位置处的一个或多个火警警报器。在这种情况下，主管理设备10的通信单元14或移动机器人20的通信单元14和通信单元23两者可以被配置为接收来自一个或多个火警报警器的通知信号。一个或多个火警警报器可以由管理设施的设施管理系统管理。主管理设备10可以包含设施管理系统，或者可以被构建为以综合的方式管理设施管理系统的综合管理系统。

如本文所图示的，当设施是医院时，通知系统50可以包含进行紧急呼叫(一种指示医院被置于紧急体制中的院内警报)的设施管理系统。在这种情况下，主管理设备10的通信单元14或移动机器人20的通信单元14和通信单元23两者可以被配置为接收来自设施管理系统的紧急呼叫。

如在这些示例的情况下，管理系统1可以被构建为管理多个移动机器人20以及管理设施(建筑物)的设施管理系统的综合管理系统。利用这种配置，关于设施和多个移动机器人20的信息被整合，基于从设施管理系统提供的信息向多个移动机器人20传送信息和命令的信号，并且基于来自于由管理系统1管理的设施管理系统的通知判定紧急情况。

移动机器人20的配置

这里，将描述移动机器人20的外观。图3示出了移动机器人20的示意图。图3所示的移动机器人20是移动机器人20的一种形式。移动机器人20可以是另一种形式。在图3中，x方向对应移动机器人20的前后方向，y方向对应移动机器人20的左右方向，而z方向对应移动机器人20的高度方向。

移动机器人20包含主体部分290和托架(carriage)部分260。主体部分290安装在托架部分260上。主体部分290和托架部分260中的每一个都具有长方体的外壳。主体部分290和托架部分260中的每一个的组成元件被安装在壳体中。例如，驱动单元26容纳在托架部分260中。

主体部分290包含储存库291和门292。储存库291具有作为储存空间的储存柜29。门292气密地密封储存库291。储存柜29中设置有多个搁架(shelves)，并且针对各个搁架管理空置状态。例如，当在各个搁架上安装各种传感器(例如重量传感器)时，空置状态能够被更新。移动机器人20通过向通过来自主管理设备10的指令而设置的目的地自主移动，来运输包含在储存柜29中的运输物品。控制箱(未示出)等可以被安装在主体部分290的外壳中。

电子锁293可以设置在门292处并且能够用电子钥匙等锁定或解锁。当移动机器人20到达运输目的地时，用户U2用电子钥匙对门292进行解锁。当用户U2是接收者时或当用户U2被授权解锁门292时，允许门292解锁。

如图3所示，前后距离传感器241和左右距离传感器242作为距离传感器组24被设置在移动机器人20的外部。移动机器人20利用前后距离传感器241测量移动机器人20在前后方向上到周围物体的距离。移动机器人20利用左右距离传感器242测量移动机器人20在左右方向上到周围物体的距离。

例如，前后距离传感器241被布置在主体部分290的外壳的前侧和后侧的每一个上。左右距离传感器242被布置在主体部分290的外壳的右侧和左侧的每一个上。前后距离传感器241和左右距离传感器242例如分别是超声波距离传感器或激光测距仪。各个前后距离传感器241和左右距离传感器242都检测到周围物体的距离。当由前后距离传感器241和左右距离传感器242中的任何一个检测到的到周围物体的距离变得小于或等于距离阈值时，移动机器人20减速或停止。

驱动单元26包含驱动轮261和脚轮262。驱动轮261是用于使移动机器人20向前、向后、向右或向左移动的轮子。脚轮262未被提供驱动力。脚轮262是跟随驱动轮261滚动的从动轮。驱动单元26包含驱动电机(未示出)并驱动驱动轮261。

例如，驱动单元26在外壳内支撑两个驱动轮261和两个脚轮262。各个驱动轮261和脚轮262都与行进表面接触。两个驱动轮261被布置成使得旋转轴线彼此重合。各个驱动轮261由电机(未示出)独立地驱动旋转。驱动轮261根据来自图2的驱动控制单元212的控制指令值旋转。各个脚轮262是从动轮并且被设置成枢转地支撑轮子，使得从驱动单元26在竖直方向上延伸的枢转轴线远离轮子的旋转轴线而定位。脚轮262跟随以便在驱动单元26的移动方向上对齐。

例如，当两个驱动轮261以相同的旋转速度沿相同方向旋转时，移动机器人20直线向前移动，而当驱动轮261以相同的旋转速度沿相反方向旋转时，移动机器人20围绕大致穿过两个驱动轮261的中心的垂直轴线转动。当两个驱动轮261以不同的旋转速度沿相同方向旋转时，移动机器人20能够在向右或向左转动的同时移动。例如，当左驱动轮261的旋转速度高于右驱动轮261的旋转速度时，移动机器人20能够向右转。另一方面，当右驱动轮261的旋转速度高于左驱动轮261的旋转速度时，移动机器人20能够向左转。也就是说，当控制了两个驱动轮261的旋转方向和旋转速度时，移动机器人20能够例如沿选定方向平移、回转、右转或左转。

在移动机器人20中，显示单元27和操作界面281被设置在主体部分290的顶侧。操作界面281被显示在显示单元27上。当用户触摸以操作在显示单元27上显示的操作界面281时，操作接收单元28能够接收用户输入的指令。紧急停止按钮282被设置在显示单元27的顶侧。紧急停止按钮282和操作界面281用作操作接收单元28。

显示单元27例如是液晶面板。显示单元27通过图示显示人物的面部或者通过文本或图标表示关于移动机器人20的信息。当人物的面部被显示在显示单元27上时，显示单元27能够向周围的观察者给出人物的面部是伪面部的印象。安装在移动机器人20中的显示单元27等可以用作用户终端400。

相机25被安装在主体部分290的前侧。这里，两个相机25用作立体相机。也就是说，具有相同视角的两个相机25在水平方向上彼此分开布置。相机25分别输出拍摄的图像作为图像数据。能够基于两个相机25的图像数据计算到被摄体的距离和被摄体的大小。计算处理单元21能够通过分析相机25的图像来检测移动方向前方的人、障碍物等。当在移动方向前方存在人、障碍物等时，移动机器人20在避开它们的同时沿着路线移动。相机25的图像数据被传送到主管理设备10。

移动机器人20通过分析从相机25输出的图像数据以及从前后距离传感器241和左右距离传感器242输出的检测信号来识别周围物体或确认其自身的位置。相机25分别拍摄移动机器人20的移动方向前方的图像。如图所示，移动机器人20的前侧是安装有相机25的一侧。也就是说，在正常移动期间，如箭头所示，移动机器人20的前侧对应于移动方向。

本实施例的主要特征

接下来，将描述在如上所述配置的管理系统1中的本实施例的主要特征。本实施例的主要特征不仅在于根据为解锁储存柜29设定的安全等级来判定是否解锁储存柜29，而且在于当接收到紧急事件通知时降低安全等级。这些控制能够在例如主管理设备10用作控制移动机器人20的主体时被执行，并且在这里描述了这样的示例，并且还能够由例如移动机器人20作为主体来执行。

将参考图4至图6描述设定安全等级和降低安全等级的示例。图4是示出针对各个目标人员设定的安全等级的示例的表。图5是示出针对各个运输物品设定的安全等级的示例的表。图6是示出针对各种类型的通知降低安全等级的程度的示例的表。为便于描述，将描述安全等级被设定为三个等级(即高、中、低)中的任意一个的示例；然而，等级的数量并不重要。例如，SL信息129或SL信息229能够由图4至图6所示的表中的一个或一些来图示。

如图4所示，设定安全等级所针对的目标人员可以是医生、护士(护士长级)、护士(其他)、办公室工作人员等，并且能够分别在正常时间(安全等级未降低时)分别设定安全等级“低”、“低”、“中”、“中”和“高”。例如，安全等级被设定为“低”所针对的医生，即使在任何情况下都被允许访问电子锁293并解锁电子锁293，并且安全等级被设定为“高”所针对的办公室工作人员，几乎不被允许访问电子锁293和解锁电子锁293。

当主管理设备10在此状态下接收到紧急事件通知时，主管理设备10向移动机器人20传送含有安全等级降低命令的控制信号。移动机器人20能够基于安全等级降低命令通过将医生、护士(护士长级)、护士(其他)和办公室工作人员的安全等级设定为“低”、“低”、“低”、“低”和“中”而降低安全等级(使得容易解锁)。目标人员的示例可以包含临床技术员、临床放射科医生、职业治疗师、物理治疗师、临床工程师、助理护士和仪器制造商的工程师。

通过这种方式，当管理系统1接收到紧急事件通知时，管理系统1可以通过扩大被授权解锁储存柜29(被授权取出运输物品)的目标人员的范围来降低安全等级。因此，能够增加能够在紧急情况下解锁储存柜29的目标人员。

当管理系统1接收到紧急事件通知时，在满足预定的安全等级降低条件(用于降低安全等级的条件)时，管理系统1可以降低安全等级。因此，可以设置即使在接收到紧急事件通知时也不降低安全等级的情况。

例如，可以为容纳在储存柜29中的各个运输物品设定预定的安全等级降低条件。例如，一个运输物品的安全等级仅针对安全等级被设定为“高”所针对的目标人员被降低，并且另一运输物品的安全等级针对安全等级被设定为“高”、“中”、“低”中的任意一个所针对的人员被降低。通过这种方式，安全等级不会统一地变化，并且允许针对各个运输物品设定降低安全等级的条件。因此，能够精细地设定在紧急情况下是否针对各个运输物品降低安全等级。这里，当同时容纳的运输物品中的至少一个的安全等级被允许降低时，可以降低安全等级。当同时容纳的所有或预定比例(例如，50％)以上的运输物品的安全等级被允许降低时，可以降低安全等级。

将描述设定和降低各个运输物品的安全等级的示例。如图5所示，可以针对各个运输物品设定安全等级。在该示例中，在正常时间期间(安全等级未降低时)，能够针对管制药品(毒药、强效药品、麻醉药品等)、其他普通药品、医疗器械以及供应品(文具等)的运输物品分别设定安全等级(即，“高”、“中”、“中”和“低”)。

当主管理设备10在此状态下接收到紧急事件通知时，主管理设备10向移动机器人20传送含有安全等级降低命令的控制信号。移动机器人20能够通过基于安全等级降低命令将管制药品、普通药品、医疗器械和供应品的安全等级设定为“中”、“低”、“低”和“无”而降低安全等级(使得容易解锁)。如该示例的情况那样当安全等级没有被充分地降低时，设定最低安全等级。

可以针对各个类型的紧急事件通知设定预定的安全等级降低条件。通知的类型意味着紧急事件的类型。通知的类型的示例包含地震、火灾和紧急号码的类型，并且可以被进一步细分为大地震、中级地震、大火灾、小火灾和各种颜色的紧急号码的类型。例如，对于一种类型的通知，仅针对安全等级设定为“高”所针对的目标人员降低安全等级，而对于另一种类型的通知，针对安全等级设定为“高”、“中”和“低”中的任何一个所针对的目标人员降低安全等级。因此，可以根据紧急情况下的通知的类型，能够精细地判定是否降低安全等级。

可以针对各种类型的紧急事件通知设定安全等级降低的程度。如图6所示，能够针对每种通知的类型设定安全等级降低的程度。在该示例中，能够针对紧急事件(即，地震烈度为5级以上的地震或者火灾、地震烈度为4级以上的地震或者小型火灾，以及可疑个人进入)的发生，分别将安全等级降低两级、一级和零级。将安全等级降低两级意味着安全等级从“高”变为“低”。

可以针对使用容纳在储存柜29中的运输物品的各个患者，设定预定的安全等级降低条件。例如，用于一个患者的运输物品的安全等级仅针对安全等级被设定为“高”所针对的目标人员被降低，并且用于另一个患者的运输物品的安全等级针对安全等级被设定为“高”、“中”和“低”中的任何一个所针对的人员被降低。通过这种方式，当设施为医院时，安全等级不会统一改变，而是用于降低安全等级的条件被配置为针对使用运输物品的各个患者进行设定。因此，在紧急情况下能够针对各个患者精细地判定是否降低安全等级。

当管理系统1接收到紧急事件通知时，管理系统1可以针对容纳在储存柜29中的各个运输物品设定是否降低安全等级。通过这种方式，安全等级不会统一改变，而是针对各个运输物品设定是否降低安全等级。因此，例如，能够设定在任何情况下都不会降低安全等级的运输物品，例如毒药。在这种情况下，当所容纳的运输物品中的至少一个的安全等级没有降低时，则希望不降低安全等级。

可以针对使用容纳在储存柜29中的运输物品的各个患者，设定在接收到紧急事件通知的情况下是否降低安全等级。通过这种方式，当设施是医院时，安全等级不会统一改变，而是能够针对使用运输物品的各个患者设定是否降低安全等级。因此，针对用于特定患者的运输物品，可以在任何情况下都不降低安全等级。同样在这种情况下，当所容纳的运输物品中的至少一个的安全等级没有降低时，则希望不降低安全等级。

当管理系统1接收到紧急事件通知并降低安全等级，并且在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜29的目标人员以外的人员解锁储存柜29时，管理系统1可以向在安全等级被降低之前被授权解锁储存柜29的目标人员提供通知。当属于安全等级降低之前的安全等级的人员以外的人员以这种方式解锁储存柜29时，向属于安全等级降低之前的安全等级的人员提供通知，并且目标人员能够获知储存柜29被解锁。因此，目标人员能够处理遇到一些麻烦或需要运输物品时的情况。

当管理系统1接收到紧急事件通知时，管理系统1可以仅降低存在于预定移动范围内的移动机器人20的安全等级。因此，不会降低预定移动范围外(例如，设施外部)的移动机器人20的安全等级，因而防止了安全方面的重大问题。位置是在设施内部还是设施外部的判定能够通过参看楼层地图121或楼层地图221来进行。

根据本实施例，当在设定被授权解锁储存柜29的目标人员的同时管理包含能够容纳运输物品并且能够被锁定或解锁的储存柜29的移动机器人20时，即使当发生紧急事件且被授权解锁储存柜29的目标人员无法解锁储存柜29时，运输物品也能够被取出。特别地，在只有特定人员能够在紧急情况下解锁运输机器人的系统中，该特定人员在紧急情况下经常在处理其他工作方面起主要作用，因此存在在紧急情况下没有人能够处理运输物品的担心。然而，在本实施例中，降低了安全等级，因此减少了这种担忧。当降低安全等级的程度等能够被设定时，在考虑到安全性的情况下，在处理运输物品方面没什么问题的人能够处理运输物品，因此不会打扰特定人员。

管理方法

图7是示出根据本实施例的管理方法的示例的流程图。首先，主管理设备10或移动机器人20设定用于解锁移动机器人20的安全等级(S701)。随后，主管理设备10或移动机器人20判定是否接收到紧急事件通知(S702)，并等待直到接收到紧急事件通知。当接收到通知时(在S702中为是)，主管理设备10使被管理的移动机器人20降低安全等级(S703)。替代地，在S703中，移动机器人20可以接收通知并降低安全等级。

随后，主管理设备10或移动机器人20判定是否接收到紧急事件的解决(取消)的通知(S704)，并等待直到接收到通知。当接收到通知时(在S704为是)，主管理设备10使被管理的移动机器人20取消降低安全等级(S705)，并且随后结束处理。替代地，在S705中，移动机器人20可以接收到这样的通知并取消降低安全等级。取消降低安全等级可以被配置为由具有预定访问权限的管理者从主管理设备10或移动机器人20或用户终端400执行。

主管理设备10、移动机器人20、通知系统50等中的部分或全部处理能够被实施为计算机程序。上述程序能够存储在各种类型的非暂时性计算机可读介质中并且能够提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包含各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包含磁记录介质(例如软盘、磁带和硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如磁光盘)、只读存储器(CD-ROM)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(如掩膜型ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM和随机存取存储器(RAM))。程序可以经由各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包含电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质能够经由有线通信路径(如电线和光纤)或无线通信路径将程序提供给计算机。

本发明不限于上述实施例并且可以在不脱离本发明的范围的情况下根据需要进行修改。例如，根据本实施例的管理系统不限于使用如上所述配置的移动机器人20的情况。作为对该配置的替代或除了该配置之外，还可以使用分别具有能够被锁定或解锁的各种配置的储存柜的各种配置的移动机器人。在上述实施例中，描述了移动机器人主要在医院内自主移动的系统；然而，运输系统可以在旅馆、餐厅、办公楼、活动场所或复杂设施中运输运输物品。描述是在假设运输物品在一个设施中被运输的情况下进行的；然而，只要移动机器人能够在多个设施之间移动，运输系统同样适用于多个设施之间的运输。目标人员的示例包括医生、护士和技术人员；然而，这些名称因国家而异，并且类别以及各个类别中的人员允许处理的药物也各不相同。

Claims (24)

1.一种管理系统，包括：

能够自主移动的移动机器人，其被配置为由所述管理系统管理，其中：

所述移动机器人包括储存柜，所述储存柜能够容纳运输物品并能够被电动锁定或电动解锁；

所述管理系统被配置为根据为解锁所述储存柜设定的安全等级判定是否解锁所述储存柜；并且

所述管理系统被配置为，当所述管理系统接收到紧急事件的通知时，降低所述安全等级。

2.根据权利要求1所述的管理系统，其中，所述管理系统被配置为，当所述管理系统接收到所述紧急事件的所述通知时，通过扩大被授权解锁所述储存柜的目标人员的范围来降低所述安全等级。

3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其中，所述管理系统被配置为，当所述管理系统接收到所述紧急事件的所述通知时，在满足预定的安全等级降低条件时降低所述安全等级。

4.根据权利要求3所述的管理系统，其中，所述预定的安全等级降低条件是针对容纳在所述储存柜中的各个运输物品进行设定的。

5.根据权利要求3或4所述的管理系统，其中：

所述管理系统被配置为管理所述移动机器人，使得所述移动机器人在医院内移动；并且

所述预定的安全等级降低条件是针对使用容纳在所述储存柜中的运输物品的各个患者进行设定的。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的管理系统，其中，所述预定的安全等级降低条件是针对各种类型的所述紧急事件的所述通知进行设定的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的管理系统，其中，所述管理系统被配置为，当所述管理系统接收到所述紧急事件的所述通知并降低所述安全等级，并且在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的目标人员之外的人员解锁所述储存柜时，向在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的所述目标人员提供通知。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的管理系统，其中，所述管理系统被配置为，当所述管理系统接收到所述紧急事件的所述通知时，仅针对存在于预定移动范围内的所述移动机器人降低所述安全等级。

9.一种管理能够自主移动的移动机器人的管理方法，所述移动机器人包括能够容纳运输物品并能够被电动锁定或电动解锁的储存柜，所述管理方法包括：

根据为解锁所述储存柜设定的安全等级判定是否解锁所述储存柜；以及

当接收到紧急事件的通知时，降低所述安全等级。

10.根据权利要求9所述的管理方法，其中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，通过扩大被授权解锁所述储存柜的目标人员的范围来降低所述安全等级。

11.根据权利要求9或10所述的管理方法，其中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，在满足预定的安全等级降低条件时，降低所述安全等级。

12.根据权利要求11所述的管理方法，其中，针对容纳在所述储存柜中的各个运输物品设定所述预定的安全等级降低条件。

13.根据权利要求11或12所述的管理方法，还包括管理所述移动机器人，使得所述移动机器人在医院内移动，其中，针对使用容纳在所述储存柜中的运输物品的各个患者设定所述预定的安全等级降低条件。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的管理方法，其中，针对各种类型的所述紧急事件的所述通知设定所述预定的安全等级降低条件。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的管理方法，还包括，当接收到所述紧急事件的所述通知，降低所述安全等级，并且在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的目标人员之外的人员解锁所述储存柜时，向在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的所述目标人员提供通知。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的管理方法，其中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，仅针对存在于预定移动范围内的所述移动机器人降低所述安全等级。

17.一种计算机可读记录介质，其存储使计算机执行管理能够自主移动的移动机器人的管理处理的程序，所述移动机器人包括能够容纳运输物品并能够被电动锁定或电动解锁的储存柜，所述管理处理包括：

根据为解锁所述储存柜设定的安全等级判定是否解锁所述储存柜；以及

当接收到紧急事件的通知时，降低所述安全等级。

18.根据权利要求17所述的计算机可读记录介质，其中，在所述管理处理中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，通过扩大被授权解锁所述储存柜的目标人员的范围来降低所述安全等级。

19.根据权利要求17或18所述的计算机可读记录介质，其中，在所述管理处理中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，在满足预定的安全等级降低条件时，降低所述安全等级。

20.根据权利要求19所述的计算机可读记录介质，其中，在所述管理处理中，针对容纳在所述储存柜中的各个运输物品设定所述预定的安全等级降低条件。

21.根据权利要求19或20所述的计算机可读记录介质，其中：

所述管理处理还包括管理所述移动机器人，使得所述移动机器人在医院内移动；并且

针对使用容纳在所述储存柜中的运输物品的各个患者设定所述预定的安全等级降低条件。

22.根据权利要求19至21中任一项所述的计算机可读记录介质，其中，针对各种类型的所述紧急事件的所述通知设定所述预定的安全等级降低条件。

23.根据权利要求17至22中任一项所述的计算机可读记录介质，其中，所述管理处理还包括，当接收到所述紧急事件的所述通知，降低所述安全等级，并且在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的目标人员之外的人员解锁所述储存柜时，向在所述安全等级被降低之前被授权解锁所述储存柜的所述目标人员提供通知。

24.根据权利要求17至23中任一项所述的计算机可读记录介质，其中，在所述管理处理中，当接收到所述紧急事件的所述通知时，仅针对存在于预定移动范围内的所述移动机器人降低所述安全等级。

Images