CN113401740A - 用于与电梯和建筑物系统端到端机器人集成的方法和架构 - Google Patents

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Abstract

本发明名称是“用于与电梯和建筑物系统端到端机器人集成的方法和架构”。一种使用机器人通信系统在机器人和电梯系统之间通信的方法，包括：使用机器人的传感器系统来收集关于建筑物的层站的数据；以及将数据传送到建筑物的电梯系统，数据直接从机器人、通过云计算网络或通过建筑物系统管理器传送到电梯系统。

Description

用于与电梯和建筑物系统端到端机器人集成的方法和架构
技术领域
本文公开的主题一般涉及运送系统的领域，并且特别地涉及用于连接机器人和运送系统的方法和设备。
背景技术
诸如例如电梯系统、自动扶梯系统和移动步道之类的运送系统通常仅被配置成仅与人类交互。
发明内容
根据实施例，提供一种使用机器人通信系统在机器人与电梯系统之间通信的方法。所述方法包括：使用所述机器人的传感器系统来收集关于建筑物的层站的数据；以及将所述数据传送到所述建筑物的所述电梯系统，所述数据直接从所述机器人、通过云计算网络或通过建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述数据直接从所述机器人传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述数据直接从所述机器人传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述数据通过所述云计算网络传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：将所述数据从所述机器人传送到第一无线接入协议装置；将所述数据从所述第一无线接入协议装置传送到所述云计算网络；将所述数据从所述云计算网络传送到第二无线接入协议装置；以及将所述数据从所述第二无线接入协议装置传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：将所述数据从所述机器人传送到所述云计算网络的机器人云计算网络；以及将所述数据从所述机器人云计算网络传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：将所述数据从所述机器人传送到所述云计算网络的机器人云计算网络；将所述数据从所述机器人云计算网络传送到所述云计算网络的电梯系统云计算网络；以及将所述数据从所述电梯系统云计算网络传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述数据通过所述建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述数据直接从所述机器人传送到所述建筑物系统管理器。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：包括传感器的机器人，所述传感器被配置成收集关于建筑物的层站的数据；以及与所述机器人通信的电梯系统，其中所述电梯系统与所述机器人直接通信，通过云计算网络与所述机器人通信，或者通过建筑物系统管理器与所述机器人通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述电梯系统与所述机器人直接通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述电梯系统与所述机器人直接通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述云计算网络，其中所述电梯系统通过所述云计算网络与所述机器人通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：第一无线接入协议装置，其中所述机器人通过所述第一无线接入协议装置与所述云计算网络通信；以及第二无线接入协议装置，其中所述云计算网络通过所述第二无线接入协议装置与所述电梯系统通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述云计算网络的机器人云计算网络，其中所述机器人通过所述机器人云计算网络与所述电梯系统通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述云计算网络的机器人云计算网络，其中所述机器人与所述机器人云计算网络通信；以及所述云计算网络的电梯系统云计算网络，其中所述电梯系统云计算网络与所述机器人云计算网络通信，并且其中所述电梯系统云计算网络与所述电梯系统通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述电梯系统通过所述建筑物系统管理器与所述机器人通信。
除了本文描述的特征中的一个或多个之外，或作为备选方案，另外的实施例可包括：所述建筑物系统管理器与所述机器人通信。
根据另一个实施例，提供了一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品。所述计算机程序产品包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：使用机器人的传感器系统收集关于建筑物的层站的数据；以及将所述数据传送到所述建筑物的电梯系统，所述数据直接从所述机器人、通过云计算网络或通过建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
本公开的实施例的技术效果包括通过云计算网络、直接无线连接和/或建筑物系统管理器将机器人和运送系统互连。
除非另有明确指出，否则前述特征和元素可以采用各种组合方式组合而没有排他性。根据以下描述和附图，这些特征和元素及其操作将变得更加明显。然而，应当理解，下面的描述和附图旨在本质上是说明性和解释性的，而不是限制性的。
附图说明
本公开通过示例的方式示出，并且不限于附图，在附图中，相同的参考标号表示相似的元素。
图1是可以采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图；
图2示出根据本公开的实施例的机器人通信系统的示意图；
图3示出根据本公开的实施例的机器人通信系统的示意图；以及
图4是根据本公开的实施例使用图2的机器人通信系统在机器人与电梯系统之间通信的方法的流程图。
具体实施方式
图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或配置成例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相对方向上移动。
受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的高架（overhead）结构的部分。机器111配置成控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可安装在电梯井117顶部处的固定部分上，例如安装在支撑件（support）或导轨上，并且可配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其他实施例中，位置参考系统113可直接安装到机器111的移动组件，或者可位于如本领域中已知的其他位置和/或配置中。位置参考系统113可以是如本领域中已知的用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构。例如但不限于，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其他系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域技术人员将领会的那样。
控制器115如所示出的那样位于电梯井117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101以及特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其他期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿着导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可停止在一个或多个层站125处，如由控制器115所控制的那样。虽然在控制器室121中示出，但是本领域技术人员将领会的是，控制器115能够位于和/或配置在电梯系统101内的其他位置或定位中。在一个实施例中，控制器可远程地定位或定位于云中。
机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动马达。用于马达的电力供应可以是任何电源，包括电力网，所述电源与其他组件组合供应给马达。机器111可包括曳引轮，所述曳引轮向受拉构件107施加力以使电梯轿厢103在电梯井117内移动。
尽管利用包括受拉构件107的绕绳系统来示出和描述，但采用使电梯轿厢在电梯井内移动的其他方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可用在使用线性马达将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中。实施例还可用在使用液压升降机将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中。图1仅是出于说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。
在其他实施例中，系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的运送系统。这样的运送系统可包括自动扶梯、人员移动装置（people mover）等。因此，本文中描述的实施例不限于电梯系统，诸如在图1中所示出的电梯系统。在一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如电梯系统101）以及运送系统的运送设备（诸如电梯系统101的电梯轿厢103）。在另一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如自动扶梯系统）以及运送系统的运送设备（诸如自动扶梯系统的移动楼梯）。
电梯系统101还包括一个或多个电梯门104。电梯门104可整体地附连到电梯轿厢103和/或电梯门104可位于电梯系统101的层站125上。本文中公开的实施例可适用于整体地附连到电梯轿厢103的电梯门104和/或位于电梯系统101的层站125上的电梯门104两者。电梯门104打开以允许乘客进入和离开电梯轿厢103。
现在，在继续参考图1的情况下参考图2，示出根据本公开的实施例的机器人通信系统200。应当领会，尽管特定系统分别地在示意框图中定义，但是系统中的每个或任何可经由硬件和/或软件以其他方式组合或分离。机器人通信系统200包括机器人202和/或与机器人202无线通信。理解的是，示出了一个机器人202，本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个机器人202的机器人通信系统200。机器人202可期望利用电梯系统101，并且机器人通信系统200可协调由机器人202和个体190对电梯系统101的使用。
理解的是，尽管将电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于将运送设备用于运输的其他运送系统，诸如例如自动扶梯、移动步道等。
如图2中所示，建筑物102内的建筑物电梯系统100可包括电梯组112中组织的多个不同的单个电梯系统101。电梯系统101各自包括电梯轿厢103（为简单起见在图2中未示出）。理解的是，尽管两个电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有一个或多个电梯系统101的建筑物电梯系统100。另外，为了便于说明，图2中示出的电梯系统101被组织成电梯组112，但是理解的是，电梯系统101可被组织成一个或多个电梯组112。电梯组112中的每个可含有一个或多个电梯系统101。电梯组112中的每个还可位于不同的层站上。
图2的建筑物102中的层站125可以具有位于电梯系统101附近的电梯呼叫装置89。电梯呼叫装置89将电梯呼叫380传送到建筑物电梯系统100的调度器（dispatcher）350。应领会，尽管调度器是在示意框图中单独定义的，但是调度器350可经由硬件和/或软件组合在任何控制器115或其他装置中。电梯呼叫380可包括电梯呼叫380的源。电梯呼叫装置89可包括目的地输入选项，所述目的地输入选项包括电梯呼叫380的目的地。电梯呼叫装置89可以是按钮和/或触摸屏并且可被手动或自动激活。例如，电梯呼叫380可通过个体190或机器人202经由电梯呼叫装置89输入电梯呼叫380来发送。如图2中所示，机器人202可利用通信模块280来直接与建筑物电梯系统100通信，并且通过计算网络232与建筑物电梯系统100间接通信。
移动装置192还可被配置成传送电梯呼叫380。机器人202或个体190可拥有移动装置192以传送电梯呼叫380。移动装置192可以是智能电话、智能手表、膝上型计算机、信标或本领域技术人员已知的任何其他移动装置。移动装置192被配置成通过计算网络232向调度器350传送电梯呼叫380。移动装置192可使用短程无线协议和远程无线协议中的至少一个通过无线接入协议装置（WAP）234与计算机网络232通信。短程无线协议可包括但不限于：蓝牙、蓝牙低功耗（BLE）、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。远程无线协议可包括但不限于：蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。备选地，移动装置192可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。
控制器115可以是组合的、本地的、远程的、云等。调度器350可以是本地的、远程的、云等。调度器350与每个电梯系统101的控制器115通信。备选地，可存在对所有电梯系统101公共的并且控制所有电梯系统101的单个控制器，而不是如图2中所示的两个单独的控制器115。调度器350可以是被配置成选择要分配给电梯呼叫380的最佳电梯轿厢103的“群组”软件。调度器350管理与电梯组112有关的电梯呼叫装置89。
调度器350被配置成控制和协调多个电梯系统101的操作。调度器350可以是电子控制器，其包括处理器352和相关联的存储器354，所述存储器354包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由处理器352执行时，使处理器352执行各种操作。处理器352可以是但不限于广泛的一系列可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，包括同构或异构布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器354可以是但不限于随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、闪存或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
调度器350与建筑物电梯系统100的电梯呼叫装置89通信。调度器350被配置成接收从电梯呼叫装置89、移动装置192和/或机器人202传送的电梯呼叫380。调度器350被配置成管理从电梯呼叫装置89、移动装置192和/或机器人202进入的电梯呼叫380，然后命令一个或多个电梯系统101响应于电梯呼叫380。
机器人202可被配置成使用控制机器人202的操作的控制器250来完全自主地操作。控制器250可以是电子控制器，其包括处理器252和相关联的存储器254，所述存储器254包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由处理器252执行时，使处理器252执行各种操作。处理器252可以是但不限于广泛的一系列可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，包括同构或异构布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器254可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质之类的存储装置。
机器人202包括被配置成向机器人202供电的电源260。电源260可包括能量收集装置和/或能量存储装置。在实施例中，能量存储装置可以是机载（onboard）电池系统。电池系统可包括但不限于锂离子电池系统。机器人202可配置成移动到外部电源（例如，电插座），从而为电源260充电。
机器人202包括扬声器292，所述扬声器292被配置成向位于机器人202附近的个体190传递可听的词、音乐和/或声音。机器人202还包括显示装置240，所述显示装置240被配置成向位于机器人202附近的个体190视觉上显示信息。例如，显示装置240可以是平面屏幕监视器、计算机平板或智能电话装置。在实施例中，显示装置240可位于机器人202的头部上，或者可代替机器人202的头部。在实施例中，显示装置240是由机器人202携带的计算机平板或类似的显示装置。
机器人202可永久地或暂时地安置在（即，位于）电梯大厅310内，电梯大厅310位于电梯系统101附近的层站125上。机器人202可包括用于移动机器人202的推进系统210。机器人202可在整个电梯大厅310中移动、在整个层站125中从电梯大厅310移开、和/或可经由电梯系统101和/或楼梯（未示出）移动到其他层站。推进系统210可以是模拟人腿部的腿部系统，如图2中所示的那样。如图2中所示，推进系统210可包括用于移动机器人202的两个或更多腿部212。理解的是，虽然腿部系统用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可以应用于具有用于运输的其他推进系统的机器人，诸如例如轮系统、旋翼（rotorcraft）系统、气垫（hovercraft）系统、胎面（tread）系统，或者可利用本领域技术人员已知的任何推进系统。还理解的是，具有人形外观的机器人202用于示例性说明，本文中公开的实施例可应用于不具有人形外观的机器人。
机器人202包括用于收集传感器数据的传感器系统270。传感器系统270可包括但不限于惯性测量单元（IMU）传感器276、相机272、麦克风274、位置传感器系统290、负载检测系统278和人员计数器系统279。IMU传感器276被配置成检测机器人202的加速度。IMU传感器276可以是诸如例如加速计、陀螺仪、或本领域技术人员已知的类似传感器之类的传感器。IMU传感器276可检测加速度以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度（snap）等。
相机272可被配置成捕获机器人202周围的区域的图像。相机272可以是静止图像相机、摄像机、深度传感器、热感相机和/或本领域技术人员已知的任何其他类型的成像装置。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用图像识别来分析由相机272捕获的图像以标识个体190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将图像作为原始数据传送，以便由建筑物系统管理器320处理。图像识别可使用面部识别来标识个体190。当个体190被标识为特定人时，则机器人202可以将电梯呼叫380传送到调度器350。例如，图像识别可以将个体190标识为在第七层工作的、公司的CEO，并且然后机器人202可以传送电梯呼叫380，以便电梯轿厢103准备好在CEO到达电梯组112时接载CEO。
麦克风274被配置成检测声音。麦克风274被配置成检测机器人202附近的可听声音，诸如例如机器人202附近的个体190说的语言。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语言识别软件来分析由麦克风274捕获的声音并相应地响应。在另一个实施例中，控制器250可被配置成传送声音作为原始数据，以便由建筑物系统管理器320处理。可分析来自个体190的声音（即，语音）以使用语音识别来标识个体190。
在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语音识别来分析由麦克风274捕获的声音以标识个体190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将声音作为原始数据传送以便由建筑物系统管理器320处理。当个体190被标识为特定人时，则机器人202可以将电梯呼叫380传送到调度器350。例如，语音识别可以将个体190识别为在七楼工作的、公司的CEO，并且然后机器人202可以传送电梯呼叫380，以便电梯轿厢103准备好在CEO到达电梯组112时接载CEO。
每个个体190可以具有他们自己的机器人乘坐共享（ride-share）偏好。例如，一些个体190可能不喜欢与机器人202乘坐电梯轿厢103，而其他个体190可能不介意。当个体190从移动装置192或电梯呼叫装置89发送电梯呼叫380时，个体190可以包括机器人乘坐共享偏好。另外，个体190可以预先标识他们的乘坐共享偏好，并且这些机器人乘坐共享偏好可以在机器人乘车共享偏好列表中存储在建筑物系统管理器320和调度器350中的至少一个中。调度器350可以在呼叫电梯轿厢103以回答从个体190接收到的电梯呼叫380和从机器人202接收到的电梯呼叫380之前查询机器人乘坐共享偏好列表。例如，机器人202可不分配给电梯轿厢103，其具有不愿意与机器人202乘坐电梯轿厢103的个体190。可以通过视觉识别、语音识别和/或电梯呼叫380所附带的用户标识数据来标识个体，并且由调度器350查找他们的机器人乘坐共享偏好。
备选地，调度器350可协调一个或多个机器人202全部一起乘坐单个电梯轿厢103以避免与个体190进行交互（例如，所有机器人轿厢）。如果在给定时间来自个体190的流量高，则调度器350可取消从机器人202接收到的电梯呼叫380和/或指引机器人202等待。调度器350可指引机器人202走楼梯或自动扶梯。如果一个特定的电梯组繁忙，则调度器350可指引机器人202移动到另一个电梯组。
机器人202可利用负载携带机构220来递送物品。在图2中，负载携带机构是机器人202的臂部。理解的是，负载机器人202的臂部是示例，并且机器人202可利用其他负载携带机构，诸如例如，托盘、起重机（crane）、平板（flat bed）、安全舱架（secure compartment）、或本领域技术人员已知的其他负载机构。另外，可利用机器人来拉动或拖曳物品，诸如例如病床或轮椅。在其他实施例中，机器人202可以是自动病床或自动轮椅。
负载检测系统278可被配置成检测由负载携带机构220携带或推动的负载的重量。可基于由负载检测系统278检测到的重量，将机器人202引导到某些电梯轿厢103。例如，可引导携带过重负载的机器人202乘坐配置成处置额外负载的货运电梯。另外，如果由两个机器人202携带的负载超过电梯轿厢103的重量限制，则可指引机器人202单独乘坐。
由机器人202传送的每个电梯呼叫380可包括呼叫代码，所述呼叫代码可指示电梯呼叫380的类型，所述类型包括由机器人202正运输的物品和/或电梯呼叫380的紧急性。在一个示例中，呼叫代码可指示机器人202正运输衣物，这可能不被认为是紧急的。在另一个示例中，呼叫代码可指示机器人202正运输移植器官，这可能被认为是紧急的。当调度器350接收电梯呼叫380时，调度器350将分析代码并与接收到的其他电梯呼叫380相比来确定其紧急性。最紧急的电梯呼叫380将首先被分配，而不紧急的那些电梯呼叫可被降级以等待。呼叫代码还可被包括和/或被应用于从个人接收到的电梯呼叫380。在一个示例中，传送的每个电梯呼叫380可接收相同的呼叫代码，这意味着来自个体190的每个电梯呼叫380将以相同的优先级被对待，并且具有紧急呼叫代码的机器人202可取得比个体190的呼叫代码更高的优先级，而具有非紧急呼叫代码的机器人202可取得比个体190的呼叫代码更低的优先级。在另一个示例中，可基于VIP状态或基于工作角色来为不同的个体190分配不同的呼叫代码。此外，急诊室医师可具有给予他们超过其他呼叫代码的最高优先级的呼叫代码。
机器人202还包括位置传感器系统290，所述位置传感器系统290被配置成检测机器人202的位置302。机器人202的位置302还可包括机器人202相对于其他物体的位置302，以便允许机器人202导航穿过建筑物102的走廊并防止机器人202撞到物体或个体190。位置感测系统290可使用一个感测装置或感测装置的组合，所述感测装置包括但不限于GPS、无线信号三角测量、SONAR、RADAR、LIDAR、图像识别或本领域技术人员已知的任何其他位置检测或碰撞避免系统。位置传感器系统290可利用GPS，以便检测机器人202的位置302。位置传感器系统290可利用建筑物102内的无线信号的三角测量，以便确定机器人202在建筑物102内的位置302。例如，位置传感器系统290可利用从整个建筑物102中已知位置中的WAP 234的无线信号的接收信号强度（例如，RSSI），来对机器人202在建筑物102内的位置进行三角测量。为了避免与物体碰撞，位置传感器系统290可另外使用SONAR、RADAR、LIDAR或图像识别（卷积神经网络）。在初始部署或位置重置时，机器人202可执行学习模式，使得机器人202可变得熟悉环境。
当机器人202期望使用电梯系统101时，机器人202的位置302还可传递到调度器350。通过知道机器人202的位置302、沿着可能的路径304与电梯组112（例如，电梯系统101）的距离以及机器人202的移动速度，然后调度器350可在机器人202到达电梯组112时或在此之前，呼叫电梯轿厢103到达电梯组112。电梯系统101的使用可限于个体190的低流量的学习时期。可使用人员计数器系统279或人员计数器装置92来学习个体190的流量模式。
机器人202包括配置成允许机器人202的控制器250与建筑物系统管理器320和调度器350通信的通信模块280。通信模块280能够通过计算机网络232向调度器350传送数据和从调度器350接收数据。计算机网络232可以是云计算网络。通信模块280能够通过计算机网络232向建筑物系统管理器320传送数据和从建筑物系统管理器320接收数据。在另一个实施例中，通信模块280能够通过直接与调度器350通信来向调度器350传送数据和从调度器350接收数据。
通信模块280可使用短程无线协议和远程无线协议中的至少一个通过无线接入协议装置（WAP）234与计算机网络232通信。备选地，通信模块280可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。备选地，通信模块280可以通过建筑物系统管理器320与调度器350通信。通信模块280可以使用短程无线协议与建筑物系统管理器320直接通信。
通信模块280可使用短程无线协议和远程无线协议中的至少一个通过WAP 234与调度器350通信。备选地，通信模块280可使用短程无线协议直接与调度器350通信。
建筑物系统管理器320可使用短程无线协议和远程无线协议中的至少一个通过WAP 234与计算机网络232通信。建筑物系统管理器320可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。
建筑物系统管理器320是电子控制器，其包括处理器322和相关联的存储器324，所述存储器324包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由处理器322执行时，使处理器322执行各种操作。处理器322可以是但不限于广泛的一系列可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，包括同构或异构布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器324可以是存储装置，诸如例如，随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
建筑物系统管理器320可被配置成获得、存储并向机器人202提供对机器人202可能有用的信息。信息可包括建筑物102处理器的目录，所述目录包括可用于面部识别的、个体190的图像或可用于个体190的语音识别的、个体190的语音签名。信息还可包括建筑物102内和/或建筑物102周围的区域中的人或位置的目录信息。建筑物系统管理器320还可执行建筑物102内的气候控制和/或对于建筑物102的建筑物访问控制。
人员计数器系统279被配置成检测或确定人数。人数可以是位于层站125上的个体190的数量或者更特别地是位于层站125上的电梯大厅310中的个体190的数量。人数可以是个体190的确切数量或个体190的近似数量。
人员计数器系统279可将相机272用于人员计数。人员计数器系统279可用于确定电梯系统101附近的个体190的数量、电梯系统101附近的电梯大厅310内的个体190的数量、和/或个体190在他们到达电梯系统101的路上的数量。位于电梯系统101附近和/或位于电梯大厅310内的个体190指示个体190想要搭乘电梯系统101的电梯轿厢103。
人员计数器系统279可利用机器人202的一个或多个检测机构，诸如例如相机272、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、使用通信装置280的移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪器和/或能够感测个体190的存在的任何其他期望的装置。人员计数器系统279将相机272用于视觉识别，以标识电梯大厅310中的各个个体190和物体。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束来确定个体190的数量。热感检测装置可以是红外或其他热感测相机，其利用检测到的温度来标识各个个体190和物体，并且然后确定个体190的数量。深度检测装置可以是2-D、3-D或其他深度/距离检测相机，其利用检测到的与物体和/或个体190的距离来确定个体190的数量。通信装置280可充当移动装置跟踪器，其可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置192正在层站125上在建筑物102内利用移动装置上的特定应用，来确定层站125上或电梯大厅310中的个体190的数量。如本领域技术人员可领会的，除了所述方法之外，还可存在感测个体190的数量的额外方法，并且这些方法之一或任何组合可用于确定个体190在电梯大厅310中在层站125上或他们到达电梯系统101的路上的数量。
在一个实施例中，人员计数器系统279能够通过图像像素计数来检测人数。人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器系统279可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，所述库存图像示出存在零个个体190或存在已知数量的个体190的电梯大厅310。电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。理解的是，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其他方法来确定人数。视频分析可从固定异议（objection）中标识个体190，并单独对每个人进行计数以确定个体190的总数量。
可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于机器人202中、建筑物系统管理器320或调度器350内。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的百分比有多少是不同的。电梯大厅310的人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的百分比有多少是不同的。人数可表示为个体190的实际数量或估计数量，其可响应于电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量而确定。
图2的建筑物102中的层站125还可包括与机器人202的人员计数器系统279协作以确定人数的人员计数器装置92。人员计数器装置92可包括电梯大厅310中的一个或多个检测机构，诸如例如重量感测装置、视觉识别装置、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪、和/或能够感测个体190的存在的任何其他期望的装置。视觉识别装置可以是利用视觉识别来标识电梯大厅310中各个个体190和物体的相机。重量检测装置可以是用于感测电梯大厅310中的重量，并且然后确定个体190的数量的秤（scale）。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束以确定电梯大厅310中的个体190的数量。热感检测装置可以是红外或其他热感测相机，其利用检测到的温度来标识电梯大厅310中各个个体190和物体，并且然后确定个体190的数量。深度检测装置可以是2-D、3-D或其他深度/距离检测相机，其利用检测到的与物体和/或个体190的距离来确定乘客的数量。移动装置跟踪可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置正在层站125上在建筑物102内或电梯大厅310中利用移动装置上的特定应用，来确定层站125上或电梯大厅310中的个体190的数量。如本领域技术人员可领会的，除了所述方法之外，还可存在用于感测个体190的数量的额外方法，并且这些方法之一或任何组合可用于确定层站125上或电梯大厅310中的个体190数量。
在一个实施例中，人员计数器装置92能够通过图像像素计数来检测人数。人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器装置92可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，库存图像示出存在零个个体190或存在已知数量的个体190的电梯大厅310。电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。理解的是，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其他方法来确定人数。视频分析可从固定异议中标识个体190，并单独对每个人进行计数以确定个体190的总数量。
可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于人员计数器装置92中或在调度器350中的单独模块中。单独模块可以能够与人员计数器装置92通信。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的百分比有多少是不同的。电梯大厅310的人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的百分比有多少是不同的。人数可表示为个体190的实际数量或估计数量，其可响应于电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量而确定。
由机器人202的人员计数器系统279和人员计数器装置92中的至少一个所确定的人数可传送到调度器350，以调整电梯系统101的操作。例如，如果人数很多，这意味着存在大量的个体190，则调度器350将向电梯大厅310发送更多的电梯轿厢103。
有利地，机器人202能够从电梯大厅310移开，并且因此可以能够在个体190的人群到达电梯大厅310之前检测个体190的人群。个体190的人群然后可被报告给调度器350，并且调度器350可在个体190的人群到达电梯大厅310之前呼叫电梯轿厢103，这通过帮助从电梯大厅310更快清空个体190的人群有利地节省了时间。
另外，机器人202还可以通过利用人员计数器系统279和/或相机272来检测不应位于建筑物102中的个体190而充当建筑物102的安全防护。在一个示例中，相机272可以被用于通过面部识别来标识建筑物102内的每个个体190，并且如果个体190未被授权在建筑物102中或建筑物102的特定部分/房间中（即，被确定为入侵者），则机器人202可以激活入侵者警报和/或联系建筑物系统管理器320。入侵者警报可以是建筑物系统管理器320的可视光显示或可听警报。面部识别确定可与被授权在建筑物102内的个体190的数据库图像和/或未被授权在建筑物102内的个体190的数据库图像进行比较。如果建筑物102具有安全要求不同的多个不同的部分或层站125，则机器人202可以被配置成在整个建筑物102中行进，以确保个体190被授权在建筑物102的部分或房间中。此外，如果在不寻常时间或未授权时间在建筑物102内检测到个体190，则机器人202可以激活入侵者警报和/或联系建筑物系统管理器320。例如，如果在建筑物102已经关闭之后检测到个体190，则机器人202可以激活入侵者警报和/或联系建筑物系统管理器320。
现在，在继续参考图1-2的情况下参考图3，根据本公开的实施例，示出了建筑物电梯系统100的机器人202和调度器350之间的多个不同的通信路径400a、400b、400c、400d。理解的是，虽然示出了通信路径400a、400b、400c、400d的四个示例，但是本文公开的实施例不限于所示的四个通信路径400a、400b、400c、400d，并且可以应用于任何通信路径。
图3示出了直接连接机器人202与调度器350或任何其他本地电梯系统（例如，可以无线地传送到电梯系统的本地网络并且然后经由本地网络中继到调度器350的电梯呼叫）的第一通信路径400a。在图3中通过第一通信路径400a示出的实施例中，机器人202可以使用短程无线协议与调度器350直接无线通信。
图3示出了通过计算网络232将机器人202连接到调度器350的第二通信路径400b。在图3中通过第二通信路径400b示出的实施例中，机器人202通过第一WAP 234a与计算网络232无线通信。机器人202通过短程无线协议和远程无线协议中的至少一个与第一WAP 234a无线通信。计算网络232通过第二WAP 234b与调度器350通信。第二WAP 234b通过短程无线协议和远程无线协议中的至少一个与调度器350无线通信。在实施例中，第二WAP 234b可以是第一WAP 234a。
图3示出了通过计算网络232将机器人202连接到调度器350的第三通信路径400c。在图3中通过第三通信路径400c示出的实施例中，机器人202通过第一WAP 234a与计算网络232无线通信。机器人202可以通过短程无线协议和远程无线协议中的至少一个与第一WAP234a无线通信。
如图3中所示，云计算网络232可以由机器人云计算网络232a和电梯系统云计算网络232b组成。在第一示例中，机器人202被配置成与机器人云计算网络232a通信，并且机器人云计算网络232a可以通过第二WAP与调度器350通信。第二WAP 234b可以通过短程无线协议和远程无线协议中的至少一个与调度器350无线通信。在实施例中，第二WAP 234b可以是第一WAP 234a。
在第二示例中，机器人202被配置成与机器人云计算网络232a通信，并且机器人云计算网络232a可以与电梯系统云计算网络232b通信。电梯系统云计算网络232b通过第二WAP 234b与调度器350通信。第二WAP 234b可以通过短程无线协议和远程无线协议中的至少一个与调度器350无线通信。在实施例中，第二WAP 234b可以是第一WAP 234a。
图3示出了通过建筑物系统管理器320将机器人202与调度器350连接的第四通信路径400d。在图3中通过第四通信路径400d示出的实施例中，机器人202使用短程无线协议与建筑物系统管理器320直接无线通信，并且建筑物系统管理器320与调度器350通信。建筑物系统管理器经由web API（例如，云）、串行和分立的I/O连接来连接到调度器350。
现在，在继续参考图1-3的情况下参考图4，示出了根据本公开的实施例使用图2的机器人通信系统200在机器人和电梯系统之间通信的方法500的流程图。
在框504处，使用机器人202的传感器系统270来收集关于建筑物的层站的数据。在框506处，将数据传送到建筑物102的电梯系统101。数据可以直接从机器人202、通过云计算网络232或通过建筑物系统管理器320传送到电梯系统101。
在实施例中，数据直接从机器人202传送到电梯系统101。可以使用短程无线协议将数据直接从机器人202传送到电梯系统101。
在另一个实施例中，数据通过云计算网络232传送到电梯系统101。
在另一个实施例中，数据从机器人202传送到第一WAP 234a，然后数据从第一WAP234a传送到云计算网络232，然后数据从云计算网络232传送到第二WAP 234b，并且然后数据从第二WAP 234b传送到电梯系统101。
在另一个实施例中，数据从机器人202传送到云计算网络232的机器人云计算网络232a，并且然后数据从机器人云计算网络232a传送到电梯系统101。
在另一个实施例中，数据从机器人202传送到云计算网络232的机器人云计算网络232a，然后数据从机器人云计算网络232a传送到云计算网络232的电梯系统云计算网络232a，并且然后数据从电梯系统云计算网络232a传送到电梯系统101。
在另一个实施例中，数据通过建筑物系统管理器320传送到电梯系统101。可以使用短程无线协议将数据直接从机器人202传送到建筑物系统管理器320。
尽管上面的描述已经按照特定顺序描述了图3的流程，但应当理解，除非所附权利要求书中另有特别要求，否则可以改变步骤的顺序。
本发明可以是处于任何可能的技术细节集成度的系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有用于使处理器执行本发明的方面的计算机可读程序指令的（一个或多个）计算机可读存储介质。
计算机可读存储介质可以是有形装置，该有形装置可以保留和存储供指令执行装置使用的指令。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子存储装置、磁存储装置、光存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更特定示例的非详尽列表包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或闪速存储器）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能磁盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码装置，例如打孔卡或凹槽中的凸起结构（其上记录有指令）以及前述的任何合适组合。如本文所使用的，计算机可读存储介质不应被理解为本身是暂时性信号，诸如无线电波或其他自由传播的电磁波，通过波导或其他传输介质传播的电磁波（例如，穿过光纤缆线的光脉冲）或通过线传送的电信号。
术语“大约”旨在包括与基于在提交本申请时可用的设备的制造公差和/或特定量的测量相关联的误差程度。
本文中使用的术语仅仅出于描述特定实施例的目的，并且不旨在限制本公开。如本文中所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”以及“该”旨在还包括复数形式。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”当在本说明书中使用时，指定所述的特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素组件和/或其群组的存在或添加。
本领域技术人员将领会，本文中示出和描述各种示例实施例，每个示例实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开不因此被限制。相反，本公开能够被修改以合并此前未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变体、变更、替换、组合、子组合或等同布置。另外，虽然已经描述本公开的各种实施例，但将理解的是，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些实施例。因此，本公开将不被视为受前述描述限制，而是仅受所附权利要求的范围限制。

Claims (19)

1. 一种使用机器人通信系统在机器人与电梯系统之间通信的方法，所述方法包括：
使用所述机器人的传感器系统来收集关于建筑物的层站的数据；以及
将所述数据传送到所述建筑物的所述电梯系统，所述数据直接从所述机器人、通过云计算网络或通过建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据直接从所述机器人传送到所述电梯系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据直接从所述机器人传送到所述电梯系统。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据通过所述云计算网络传送到所述电梯系统。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将所述数据从所述机器人传送到第一无线接入协议装置；
将所述数据从所述第一无线接入协议装置传送到所述云计算网络；
将所述数据从所述云计算网络传送到第二无线接入协议装置；以及
将所述数据从所述第二无线接入协议装置传送到所述电梯系统。
6. 根据权利要求4所述的方法，还包括：
将所述数据从所述机器人传送到所述云计算网络的机器人云计算网络；以及
将所述数据从所述机器人云计算网络传送到所述电梯系统。
7.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将所述数据从所述机器人传送到所述云计算网络的机器人云计算网络；
将所述数据从所述机器人云计算网络传送到所述云计算网络的电梯系统云计算网络；以及
将所述数据从所述电梯系统云计算网络传送到所述电梯系统。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据通过所述建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述数据直接从所述机器人传送到所述建筑物系统管理器。
10. 一种机器人通信系统，包括：
包括传感器的机器人，所述传感器被配置成收集关于建筑物的层站的数据；以及
与所述机器人通信的电梯系统，
其中，所述电梯系统与所述机器人直接通信，通过云计算网络与所述机器人通信，或者通过建筑物系统管理器与所述机器人通信。
11.根据权利要求10所述的机器人通信系统，其中，所述电梯系统与所述机器人直接通信。
12.根据权利要求10所述的机器人通信系统，其中，所述电梯系统与所述机器人直接通信。
13.根据权利要求10所述的机器人通信系统，还包括：
所述云计算网络，其中，所述电梯系统通过所述云计算网络与所述机器人通信。
14. 根据权利要求13所述的机器人通信系统，还包括：
第一无线接入协议装置，其中，所述机器人通过所述第一无线接入协议装置与所述云计算网络通信；以及
第二无线接入协议装置，其中，所述云计算网络通过所述第二无线接入协议装置与所述电梯系统通信。
15.根据权利要求13所述的机器人通信系统，还包括：
所述云计算网络的机器人云计算网络，其中，所述机器人通过所述机器人云计算网络与所述电梯系统通信。
16. 根据权利要求13所述的机器人通信系统，还包括：
所述云计算网络的机器人云计算网络，其中，所述机器人与所述机器人云计算网络通信；以及
所述云计算网络的电梯系统云计算网络，其中，所述电梯系统云计算网络与所述机器人云计算网络通信，并且其中，所述电梯系统云计算网络与所述电梯系统通信。
17.根据权利要求10所述的机器人通信系统，其中，所述电梯系统通过所述建筑物系统管理器与所述机器人通信。
18.根据权利要求10所述的机器人通信系统，其中，所述建筑物系统管理器与所述机器人通信。
19. 一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：
使用机器人的传感器系统来收集关于建筑物的层站的数据；以及
将所述数据传送到所述建筑物的电梯系统，所述数据直接从所述机器人、通过云计算网络或通过建筑物系统管理器传送到所述电梯系统。
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