JP2006111415A - ロケーション指示装置、ロケーション管理システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 搬出入作業の目標ロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図る。
【解決手段】 カメラ12は、移動体3から視認可能な風景を撮影する。ディスプレイ13は、カメラ12で撮影される風景画像を表示する。記憶部15は、ロケーション管理領域1内の位置座標を特定するための地図データと、地図データから特定される各ロケーションの位置座標とを記憶する。目標ロケーション指定部18は、記憶部17の記憶内容に基づいて目標ロケーションの位置座標を指定する。検出手段(14、21)は、移動体3の位置座標と撮影方向とを検出する。表示位置判定部19は、移動体3の位置座標及び撮影方向と、目標ロケーションの位置座標とに基づいて、ディスプレイ13の画面上における目標ロケーションの表示位置を判定する。指示表示制御部20は、目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に画面に表示されるように制御して目標ロケーションを指示する。
【選択図】 図7
【解決手段】 カメラ12は、移動体3から視認可能な風景を撮影する。ディスプレイ13は、カメラ12で撮影される風景画像を表示する。記憶部15は、ロケーション管理領域1内の位置座標を特定するための地図データと、地図データから特定される各ロケーションの位置座標とを記憶する。目標ロケーション指定部18は、記憶部17の記憶内容に基づいて目標ロケーションの位置座標を指定する。検出手段(14、21)は、移動体3の位置座標と撮影方向とを検出する。表示位置判定部19は、移動体3の位置座標及び撮影方向と、目標ロケーションの位置座標とに基づいて、ディスプレイ13の画面上における目標ロケーションの表示位置を判定する。指示表示制御部20は、目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に画面に表示されるように制御して目標ロケーションを指示する。
【選択図】 図7
Description
本発明は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するロケーション指示に関する。
従来、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域である倉庫内などで所定の棚における所定のロケーションから物品を取り出す際に(ピッキングする際に)そのロケーションを指示するものが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。
特許文献1に記載のピッキングシステムは、作業者が出庫伝票に従って貯蔵棚から所定の品目を必要個数出庫する際に用いられるものであり、出庫伝票の読取装置と、各貯蔵棚に設置されて貯蔵位置を表示する棚表示装置と、それらの制御装置とを備えて構成されているものである。そして、ピッキング品目が貯蔵されている棚の表示器であるランプとその棚の貯蔵位置に対応した表示器であるランプとが点灯することで、作業者に対してピッキング対象の貯蔵位置を知らせるものである。
また、特許文献2に記載の物品収集設備は、物品収納部を備える移動車と、その移動車の走行路に沿って設けられ棚とを備えるものであり、その棚には、走行路に沿って区画されて物品をそれぞれ収納する複数の棚部分が設けられているものである。一方、移動車には、棚のレイアウトを図形表示する表示手段を作動させる制御手段と、移動車が棚部分の何れに位置しているかを検出する移動車位置検出手段とが設けられている。そして、表示手段による棚のレイアウトの図形表示においてロケーションを指示するように構成されているものである。
しかしながら、特許文献1に記載のピッキングシステム及び特許文献2に記載の物品収集設備は、各ロケーションから物品を搬出(取り出し、ピッキング)する場合におけるロケーションの指示に関して作業者の容易な判断を促すためのものである。即ち、特許文献1及び特許文献2においては、物品を各ロケーションに搬入する場合におけるロケーション指示に関して作業者の容易な判断を促す技術については開示されていない。
また、通常、倉庫内での棚や平置きのレイアウトは似たような配置が多い。特許文献1のピッキングシステムでは、棚や貯蔵位置(ロケーション)に設けたランプを点灯させることで作業者へのロケーション指示を行うものであるため、そのロケーション管理領域のことやその作業のことを熟知している熟練した作業者でなければ、ランプの点灯箇所を速やかに把握してその指示に従った作業を行うことは難しい。さらに、このようにロケーション毎に表示器を設ける必要があり、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことにもなる。また、特許文献2の物品収集設備では、表示手段による棚のレイアウトの図形表示においてロケーションを指示するように構成されているものであるため、そのロケーション管理領域のことやその作業のことを熟知している熟練した作業者でなければ、棚のレイアウトの図形表示による指示に基づいて速やかに目標のロケーションを把握して作業を行うことは難しく、また、人による作業では搬出対象が位置しているロケーションを間違えてしまい易い。
本発明は、上記実情に鑑みることにより、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、熟練した作業者でなくても、搬入又は搬出作業を行う目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができ、さらにロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーションの指示を可能にすることを目的とする。
本発明のロケーション指示装置は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するものに関する。
そして、本発明のロケーション指示装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
そして、本発明のロケーション指示装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
上記目的を達成するための本発明のロケーション指示装置における第1の特徴は、物品を搬送するための移動体に設けられて当該移動体から視認可能な前記ロケーションを含む風景を撮影するための撮影手段と、前記移動体に設けられて前記撮影手段で撮影される風景の画像を表示するためのディスプレイと、前記ロケーション管理領域内における位置座標を特定するための地図データと、当該地図データに基づいて特定される前記各ロケーションの位置座標とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する目標ロケーション指定手段と、前記地図データに基づいて特定される前記移動体が位置している位置座標と、前記撮影手段が撮影している方向とを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向と、前記目標ロケーション指定手段により指定された前記目標ロケーションの位置座標とに基づいて、前記ディスプレイに表示された画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定する表示位置判定手段と、前記表示位置判定手段により判定された前記目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、を備えていることである。
この構成によると、移動体を操作して物品の搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、実際に作業者がその移動体から視認可能な風景が表示されている画像をディスプレイ上でそのまま確認することができる。そして、その表示された画像において他のロケーションとともに表示されている目標ロケーションの位置を視覚的に区別して把握(確認)することができる。このため、実際に目標ロケーションまで移動体を移動させたときに、作業者は、実際の風景と同じ風景が表示されたディスプレイ上で目標ロケーションを直接的に把握することができる。従って、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能になる。また、個々のロケーション毎に表示器を設置することも必要なく、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション指示装置を提供することができる。
本発明のロケーション指示装置における第2の特徴は、前記撮影手段は、前記移動体の操作者から視認可能な風景に対応して当該移動体の前方の風景を撮影するように前記移動体に取り付けられることである。
この構成によると、撮影手段で撮影された風景の画像とともに目標ロケーションを区別してディスプレイ上に表示する画面が、移動体が目標ロケーションに対向する位置に位置した状態で移動体の操作者である作業者から見える実際の状態に対応することになる。このため、作業者は、移動体の前面に見える実際の状況と画面とを比較するだけで、目標ロケーションを容易且つ正確に把握することができる。
本発明のロケーション指示装置における第3の特徴は、前記指示表示制御手段は、前記目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示することである。
この構成によると、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が、撮影手段で撮影された風景の画像が表示された画面中に表示されるため、作業者は、目標ロケーションをより容易且つ正確に把握することができる。
本発明のロケーション指示装置における第4の特徴は、前記検出手段により検出される前記移動体の位置座標は、当該移動体に設けられている前記撮影手段の位置に基づいて決定されることである。
この構成によると、検出手段で検出される移動体の位置座標が撮影手段の位置に基づいて決定されるため、撮影手段で撮影される風景と検出手段で検出される移動体の位置座標とをより一致した状態に近づけることができ、目標ロケーションのより容易且つ正確な把握が可能になる。
本発明のロケーション指示装置における第5の特徴は、前記表示位置判定手段は、前記移動体の位置座標と前記目標ロケーションの位置座標との座標差と、前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標を算出することで、前記目標ロケーションの表示位置を判定することである。
この構成によると、画面上座標は、移動体の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、撮影手段の撮影方向とに基づいて画面上における目標ロケーションの表示位置を特定するものであるため、画面上における目標ロケーションの表示位置を容易に算出することができる。
本発明のロケーション指示装置における第6の特徴は、前記指示表示制御手段によって指示される前記目標ロケーションの表示位置が前記画面に現れないときに、当該表示位置が前記画面から外れていることを報知する報知手段を更に備えていることである。
この構成によると、目標ロケーションが画面から外れているときはそのことが作業者に報知されるため、作業者は、目標ロケーションが画面内に表示されるように速やかに移動体の向きや位置を修正するよう移動体を操作することができる。
本発明のロケーション指示装置における第7の特徴は、前記検出手段は、前記移動体に設けられるレーザ検知部であって、前記ロケーション管理領域に複数配置される反射板に対して発信したレーザ光の反射光を受信して前記各反射板に対する当該移動体の距離及び角度を検知することで当該移動体の位置及び向きの検知を行うレーザ検知部を備えることである。
この構成によると、レーザ検知部によって、移動体の位置座標と撮影手段の撮影方向とを容易且つ速やかに検出することができる。
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段と、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、前記目標ロケーション指定手段は、前記管理装置から送信された前記目標ロケーションに関する情報と、前記記憶手段の記憶内容とに基づいて、前記目標ロケーションの位置座標を指定することを特徴とする。
この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、この制御装置と無線通信可能な管理装置とを備えるロケーション管理システムにおいて、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段とが、前記管理装置に備えられ、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、前記表示位置判定手段は、前記目標ロケーション指定手段により指定されて前記管理装置から送信された前記目標ロケーションの位置座標と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とする。
この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、この制御装置と無線通信可能な管理装置とを備えるロケーション管理システムにおいて、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。また、記憶手段とロケーション指定手段とを個々の移動体においてその機能を実現できるように構成する必要がなく、構成をより簡易なものとすることができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムは、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示する場合に、広く適用することができる。
図1は、本発明の一実施の形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫1を例示した平面図である。倉庫1内には複数のラック2が配置されており、このラック2には、図2に示すように、パレットごと搬送される荷W(物品)が収納される棚としてラック2内で区分けされた複数のロケーションLが備えられている。倉庫1内では、荷Wは、搬送手段であるフォークリフト(移動体)3によって各ロケーションLまで搬送されて搬入(入庫)される。そして、出庫の際は、所定のロケーションLから搬送対象の荷Wがフォークリフト3によって搬出されて、そのまま搬送されていくことになる。また、倉庫1には、後述するロケーション指示装置のレーザ検知部14から発信されるレーザ光を反射するための反射板4が複数箇所に設けられている。この反射板4は、図1に示すように、例えば、倉庫1の壁面のうちの3面に取り付けられ、フォークリフト3に設けられるレーザ検知部14から発信されるレーザ光を途中遮られることなく反射し易いように天井部付近等に設けられる。
図3は、本実施形態に係るロケーション管理システム5を示す模式図である。このロケーション管理システム5は、フォークリフト3に搭載される車載コントローラ10、カメラ12、ディスプレイ13、レーザ検知部14、及び無線通信機(移動局)15を備えている。また、このロケーション管理システム5は、倉庫1における荷Wの入出庫管理等を行うための管理コンピュータ11、及びこの管理コンピュータ11に接続された無線通信機(固定局)16も備えている。
図3に示すように、カメラ12は、フォークリフト3に設けられるとともに、車載コントローラ10に接続されている。このカメラ12は、例えば、フォークリフト3のマスト3aの上部に取り付けられている。そして、フォークリフト3が前述のロケーションLの付近に位置しているときに、このフォークリフト3から視認可能な前述のロケーションLを含む風景を撮影するための撮影手段を構成している。このように、カメラ12は、フォークリフト3の操作者である作業者から視認可能な風景に対応してこのフォークリフト3の前方の風景を撮影するように取り付けられている。なお、図3において二点鎖線で示す領域Aがカメラ12による撮影範囲に該当することになる。
ディスプレイ13は、フォークリフト3に設けられており、このフォークリフト3を操作する作業者が見るためのモニタとなっている。そして、カメラ12で撮影される風景の画像を表示するように、車載コントローラ10に接続されている。
レーザ検知部14は、後述の検出手段の一部を構成しており、フォークリフト3に設けられるとともに、車載コントローラ10に接続されている。このレーザ検知部14は、前述した複数の反射板4に対してそれぞれレーザ光を発信する発信部(図示せず)と、この発信部から発信されて各反射板4に反射した反射光を受信する受信部(図示せず)とを備えている。そして、その受信部で受信した反射光に基づいて、各反射板4に対するレーザ検知部14の距離及び角度(即ち、このレーザ検知部14が設けられるフォークリフト3の各反射板4に対する距離及び角度)を検知し、これにより、フォークリフト3の倉庫1内での位置とフォークリフト3の向きとを検知することができるようになっている。
車載コントローラ10は、無線通信機15と接続されており、この無線通信機15を介して管理コンピュータ11と無線通信可能になっている。また、この車載コントローラ10は、図示しないバッテリにも接続されており、そのバッテリから電源が供給されるようになっている。
車載コントローラ10は、CPU(Central Processing Unit)、メモリ(ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory))などを備えて構成されている。メモリには、車載コントローラ10を作動させるために用いられる各種プログラムや、ロケーション管理システム5が本実施形態に係るロケーション指示装置としての機能を果たすために実行されるプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、ロケーション管理システム5が本実施形態のロケーション指示装置としての機能を果たす際などに入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。
管理コンピュータ11は、無線通信機16を介して車載コントローラ10と無線通信可能になっている。そして、この管理コンピュータ11も、CPU(Central Processing Unit)、メモリ(ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory))などを備えて構成されている。メモリには、管理コンピュータ11を作動させるために用いられる各種プログラムや、在庫管理を行うために実行されるプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、在庫管理データ等も格納される。
上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図4の機能ブロック図に示す各部(17〜21、22)が車載コントローラ10内及び管理コンピュータ11内に構築され、また、本実施形態に係るロケーション指示が実施されることになる。
図4は、ロケーション管理システム5の構成を示す機能ブロック図を例示したものである。管理コンピュータ11は、倉庫1内の在庫管理(入出庫される荷Wの情報管理)を行う在庫管理部22を備えている。在庫管理部22では、入庫された荷WのロケーションLを特定するロケーション番号等の情報も管理されている。そして、フォークリフト3が到達して搬送対象の荷Wを搬出し又は搬送してきた荷Wを搬入しようとする目標ロケーションに関する情報(目標ロケーションのロケーション番号等)が、管理コンピュータ11から無線通信機16を介して車載コントローラ10に送信されるようになっている。なお、管理コンピュータ11は、本実施形態に係るロケーション管理システム5における管理装置を構成している。
また、車載コントローラ10は、図4に示すように、記憶部(記憶手段)17、目標ロケーション指定部(目標ロケーション指定手段)18、表示位置判定部(表示位置判定手段)19、指示表示制御部(指示表示制御手段)20、及び移動体検出部21を備えている。この車載コントローラ10は、本実施形態に係るロケーション管理システム5における制御装置を構成している。また、車載コントローラ10、カメラ12、ディスプレイ13、及びレーザ検知部14が、本実施形態に係るロケーション指示装置を構成している。
車載コントローラ10における記憶部17は、倉庫1内における位置座標を特定するための地図データと、この地図データに基づいて特定される各ロケーションLの位置座標とを記憶する。この地図データに基づいて決定される座標(以下、「ワールド座標」ともいう)は、例えば、倉庫1全体に対して定義される直交3次元座標の座標系において特定されるものである。
目標ロケーション指定部18は、記憶部17の記憶内容に基づいて、フォークリフト3が到達して搬送対象の荷Wを搬出し又は搬送してきた荷Wを搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する。そして、この目標ロケーション指定部18は、管理コンピュータ11から送信された目標ロケーションに関する情報と、記憶部17の記憶内容とに基づいて、前述のワールド座標における目標ロケーションの位置座標(目標ロケーションのワールド座標)を指定する。
移動体検出部21は、レーザ検知部14での検知結果に基づいて、前述の地図データにて特定されるフォークリフト3が位置している位置座標(フォークリフト3の現在位置のワールド座標)と、カメラ12が撮影している方向とを検出する。即ち、各反射板4に対するフォークリフト3の距離及び角度から求まるフォークリフト3の位置及び方向がレーザ検知部14によって検知されることで、移動体検出部21が、この検知結果に基づいて、フォークリフト3の位置座標(ワールド座標)と、フォークリフト3の向きと一致するカメラ12の撮影方向とを検出する。なお、移動体検出部21では、検出されるフォークリフト3の位置座標が、このフォークリフト3に設けられているカメラ12の位置(本実施形態では、マスト3aの上部となる)に基づいて決定される。例えば、レーザ検知部14の取付位置とカメラ12の取付位置との位置関係を補正することでカメラ12の位置座標に基づいた検出を行うことができる。なお、この移動体検出部21とレーザ検知部14とによって、本実施形態の検出手段が構成されている。
表示位置判定部19は、移動体検出部21にて検出されたフォークリフト3の位置座標及びカメラ12の撮影方向と、目標ロケーション指定部18により指定された目標ロケーションの位置座標とに基づいて、ディスプレイ13に表示された画面(カメラ12により撮影されたフォークリフト3の前方の風景の画像を表示する画面)上における目標ロケーションの表示位置を判定する。また、この表示位置判定部19では、フォークリフト3の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、カメラ12の撮影方向とに基づいて、ディスプレイ13に表示される画面上における目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標(以下、「カメラ座標」ともいう)を算出する。このカメラ座標は、例えば、画面上において定義される2次元座標の座標系として特定されるものである。そして、このカメラ座標の算出結果に基づいて、目標ロケーションの画面上での表示位置が判定されることになる。
図5は、目標ロケーションのカメラ座標を算出する際における前提となる位置関係(条件)を説明する模式図である。図5は、搬出対象である荷W1が図中のラック2の上から2段目のロケーションL1に収納されている場合、即ち、目標ロケーションがロケーションL1である場合を例示したものである。また、図5では、フォークリフト3が、目標ロケーションL1が存在するラック2に対して距離dの位置まで到達している場合を例示している。ここで、カメラ12が取り付けられている位置の床からの高さをHとし、目標ロケーションL1が位置している床からの高さをhとすると、カメラ12と目標ロケーションL1との位置関係は、平面上の位置関係においては距離d、高さ方向の位置関係においては高低差(H−h)、それぞれ離れていることになる。表示位置判定部19では、上記位置関係と、カメラ12の撮影方向と、カメラ12の撮影視野となる画角φとに基づいて、ワールド座標からカメラ座標への変換が行われ(カメラ座標が算出され)、目標ロケーションの画面上での表示位置が判定されることになる。
指示表示制御部20は、表示位置判定部19により判定された目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能にディスプレイ13に表示される画面上に表示されるように制御してその目標ロケーションを指示する。そして、この指示表示制御部20は、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示がディスプレイ13の画面に表示されるように制御してその目標ロケーションを指示するようになっている。
図6は、ディスプレイ13に表示された画面23を例示したものである。この画面23においては、ラック2の一部とそのロケーションに収納されている荷Wが画像として表示されている。また、カメラ12が取り付けられているフォークリフト3で搬送されている荷W2も画像として表示されている。そして、荷W2を搬入する予定の空いている状態の目標ロケーションであるロケーションL2には、目標ロケーションであることを指示するグラフィック表示である○印が表示されている。これにより、フォークリフト3を操作している作業者は、画面23と自分の前方の風景とを見較べるだけで、搬送している荷W2を搬入する目標ロケーションL2を把握することができる。この目標ロケーションの指示表示については、目標の荷Wを搬出する場合も同様である。なお、図6に示す画面23の例では、指示表示制御部20によって、荷W2を搭載していて荷W2の下で隠れて見えないフォークリフト3のリフトフォーク3b(図3参照)もグラフィック表示で画面23に表示するように制御している場合を例示している。
次に、上述した本実施形態にかかるロケーション指示装置(ロケーション管理システム)での処理について、図7に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップ101(以下、「S101」という。他のステップも同様)において、管理コンピュータ11から車載コントローラ10に対して、目標ロケーションに関するロケーション番号等の情報(搬出入対象の棚のロケ番情報等)とその目標ロケーションへの入庫指示又は出庫指示が行われる。この入出庫指示がなされると、続いて、車載コントローラ10の目標ロケーション指定部18によって、管理コンピュータ11からの目標ロケーションに関する情報に基づいて、目標ロケーションの位置座標の指定(ワールド座標への変換と入出庫の指示)が行われる(S102)。
目標ロケーションの位置座標の指定が行われると(S102)、次に、表示位置判定部19において、レーザ検知部14及び移動体検出部21による検出結果に基づいて、作業者が操作しているフォークリフト3(自車)の位置座標とカメラ12の撮影方向との情報が取得される(S103)。そして、そのフォークリフト3の位置座標及びカメラ12の撮影方向と目標ロケーションの位置座標とに基づいて、表示位置判定部19により、ワールド座標からカメラ座標を算出する処理が行われ、ディスプレイ13の画面上における目標ロケーションの表示位置が判定される(S104)。
目標ロケーションの表示位置が判定されると(S104)、続いて、その表示位置が、カメラ12による撮影範囲内にあるかどうか、即ち、ディスプレイ13に表示されている画面内に目標ロケーションが位置しているかどうか(画面内に表示されているかどうか)が判断される(S105)。カメラ12の撮影範囲内に目標ロケーションがないと判断されれば(S105、NO)、作業者がカメラ12の撮影範囲内に目標ロケーションが位置するようにフォークリフト3を操作しない限り(フォークリフト3の向きや位置等を修正しない限り)、S103以降の処理が繰り返されることになる。
一方、カメラ12の撮影範囲内に目標ロケーションがあると判断されれば(S105、YES)、表示位置判定部19により判定された目標ロケーションの表示位置が、指示表示制御部20によって、前述のグラフィック表示でディスプレイ13の画面上に表示される(S106)。また、このときに、指示表示制御部20によって、目標ロケーションの指示表示のグラフィック表示とともに、作業者に対して入出庫作業を促すための所定のテキスト表示(入出庫指示)がディスプレイ13の画面上に表示される(S106)。
ディスプレイ13の画面上で目標ロケーションを指示する表示がなされると(S106)、作業者は、その指示に従って搬出入作業を行い、その作業が完了すると、例えば、車載コントローラ10において作業完了の確認のための所定の操作(ボタン操作等)を行う。この作業完了の確認が車載コントローラ10にて行われるまでは入出庫が完了していないと判断され(S107、NO)、S103以降の処理が繰り返されることになる。一方、作業完了の確認が車載コントローラ10にて行われると入出庫が完了したと判断され(S107、YES)、目標ロケーションを画面上で指示する表示が終了され(S108)、本実施形態に係る処理が一旦終了することになる。そして、次の搬出入対象がまた発生すると、再びS101以降の処理が繰り返されることになる。
以上説明したように、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システム5によると、フォークリフト3を操作して荷Wの搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、実際に作業者がそのフォークリフト3から視認可能な風景が表示されている画像をディスプレイ13上でそのまま確認することができる。そして、その表示された画像において他のロケーションとともに表示されている目標ロケーションの位置を視覚的に区別して把握(確認)することができる。このため、実際に目標ロケーションまでフォークリフト3を移動させたときに、作業者は、実際の風景と同じ風景が表示されたディスプレイ13上で目標ロケーションを直接的に把握することができる。従って、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能になる。また、個々のロケーション毎に表示器を設置することも必要なく、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション指示装置、及びロケーション管理システムを提供することができる。
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム5によると、カメラ12で撮影された風景の画像とともに目標ロケーションを区別してディスプレイ13上に表示する画面が、フォークリフト3が目標ロケーションに対向する位置に位置した状態でフォークリフト3の操作者である作業者から見える実際の状態に対応することになる。このため、作業者は、フォークリフト3の前面に見える実際の状況と画面とを比較するだけで、目標ロケーションを容易且つ正確に把握することができる。
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム5によると、目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が、カメラ12で撮影された風景の画像が表示された画面中に表示されるため、作業者は、目標ロケーションをより容易且つ正確に把握することができる。
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム5によると検出手段で検出されるフォークリフト3の位置座標がカメラ12の位置に基づいて決定されるため、カメラ12で撮影される風景と検出手段で検出されるフォークリフト3の位置座標とをより一致した状態に近づけることができ、目標ロケーションのより容易且つ正確な把握が可能になる。
また、本実施形態のロケーション指示装置、及びロケーション管理システム5によると、画面上座標(カメラ座標)は、フォークリフト3の位置座標と目標ロケーションの位置座標との座標差と、カメラ12の撮影方向とに基づいて画面上における目標ロケーションの表示位置を特定するものであるため、画面上における目標ロケーションの表示位置を容易に算出することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、本発明は、例えば、次のように変更して実施してもよい。
(1)本実施形態においては、記憶部17及び目標ロケーション指定部18が車載コントローラ10(制御装置)に備えられている場合について説明したが、これら記憶部17と目標ロケーション指定部18とが管理コンピュータ11(管理装置)に備えられているものであってもよい。図8は、この場合の実施形態を示すロケーション管理システム30の機能ブロック図を例示したものである。なお、図8において、図4と同一の符号を付しているものは本実施形態と同様の要素を示している。また、図8に示す実施形態では、車載コントローラ10には、表示位置判定部19、指示表示制御部20、及び移動体検知部21に加えて、報知部31も備えられている。
このロケーション管理システム30では、車載コントローラ10の表示位置判定部19は、目標ロケーション指定部18により指定されて管理コンピュータ11から無線通信を介して送信された目標ロケーションの位置座標と、検出手段(レーザ検知部14、移動体検出部21)で検出されたフォークリフト3の位置座標及びカメラ12の撮影方向とに基づいて、ディスプレイ13の画面上における目標ロケーションの表示位置を判定することになる。
また、ロケーション管理システム30における報知部31は、指示表示制御部20によって指示される目標ロケーションの表示位置がディスプレイ13上の画面に現れないときに、その表示位置が画面から外れていることを報知するように構成されている。この報知部31は、表示位置判定部19での判定結果に基づいて画面上に表示されるかどうかを判断し、表示されないと判断した場合に、例えば、目標ロケーションの表示位置が画面から外れている旨の所定のメッセージがテキスト表示として画面に表示されるように制御するものとして構成される。また、報知部31は、ボイスアラームを発生させる手段や、ブザー・ランプ等によって報知する手段を含むものとして構成されていてもよい。この報知部31によると、目標ロケーションが画面から外れているときはそのことが作業者に報知されるため、作業者は、目標ロケーションが画面内に表示されるように速やかにフォークリフト3の向きや位置を修正するようフォークリフト3を操作することができる。
図8に示すロケーション管理システム30によっても、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができる。そして、熟練した作業者でなくても、目標のロケーションを速やかに且つ正確に把握できて搬出入作業の効率化を図ることができるロケーションの指示が可能で、ロケーション管理領域の状況に応じた設備構成の複雑化を招いてしまうことを抑制できるロケーション管理システムを提供することができる。また、記憶部17とロケーション指定部18とを個々のフォークリフト3においてその機能を実現できるように構成する必要がなく(車載コントローラ10に各々その機能を備えさせる必要がなく)、構成をより簡易なものとすることができる。
(2)本実施形態では、ロケーション管理領域として、ロケーションとして区分けされた棚を複数備えるラックが倉庫に配置されている場合を例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、図9に示すように、複数の平置き地番として複数のロケーションLが構成されているロケーション管理領域(倉庫)であっても本発明を適用することができる。この場合、荷Wは、各平置き地番であるロケーションLに載置されることになる。また、平置き地番上に荷Wを載置する場合、図10に示すように、各荷Wが段積みされて複数の各ロケーションが構成されるロケーション管理領域であっても本発明を適用することができる。
(3)本実施形態では、検出手段として、レーザ検知部を備えているものを例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、電波式位置検知システムを用いた検出手段であっても本発明の検出手段を構成することができる。この場合、フォークリフト(移動体)に検出手段の一部を構成する受信器を設け、ロケーション管理領域内の複数箇所に配置されている発信器から発信される特定周波数の信号を上記受信器で受信して各発信器からの信号の位相差を検知することによりフォークリフトの位置と向きとを検知するものであってもよい。また、この場合、更に、検出手段の一部として絶対方位を検出できる地磁気センサ等を備えることで、フォークリフトの向きを検出するものであってもよい。
(4)また、検出手段は、無線通信によって移動体であるフォークリフトの位置及び向きを検出するものであってもよい。この場合、図11に示すように、ロケーション管理領域内の複数箇所に固定局である無線通信機32を配置し、フォークリフト3に設けられた移動局である無線通信機15(図3参照)から発信された無線信号をこの複数の無線通信機32にてそれぞれ受信し、各無線通信機32にてそれぞれ受信された無線信号の電波強度の違いを利用する方法を用いることができる。
(5)本実施形態では、移動体としてフォークリフトの場合を例にとって説明したが、フォークリフト以外の搬送手段であっても本発明を適用することができる。
(6)本実施形態では、目標ロケーションをグラフィック表示で指示する場合について説明したが、そのグラフィック表示の形態については、本実施形態で説明した例に限らず、種々選択することができる。
(7)ロケーション指示装置については、本実施形態で例示したような、フォークリフトに搭載される制御装置と無線通信機を介してこの制御装置と通信可能なロケーション管理装置とからなるロケーション管理システムに備えられるものでなくてもよい。
1 倉庫(ロケーション管理領域)
2 ラック
3 フォークリフト(移動体)
5 ロケーション管理システム
10 車載コントローラ(制御装置)
11 管理コンピュータ(ロケーション管理装置)
12 カメラ(撮影手段)
13 ディスプレイ
14 レーザ検知部(検出手段)
15 無線通信機
16 無線通信機
17 記憶部(記憶手段)
18 目標ロケーション指定部(目標ロケーション指定手段)
19 表示位置判定部(表示位置判定手段)
20 指示表示制御部(指示表示制御手段)
21 移動体検出部(検出手段)
23 画面
L ロケーション
W 荷(物品)
2 ラック
3 フォークリフト(移動体)
5 ロケーション管理システム
10 車載コントローラ(制御装置)
11 管理コンピュータ(ロケーション管理装置)
12 カメラ(撮影手段)
13 ディスプレイ
14 レーザ検知部(検出手段)
15 無線通信機
16 無線通信機
17 記憶部(記憶手段)
18 目標ロケーション指定部(目標ロケーション指定手段)
19 表示位置判定部(表示位置判定手段)
20 指示表示制御部(指示表示制御手段)
21 移動体検出部(検出手段)
23 画面
L ロケーション
W 荷(物品)
Claims (9)
- 区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するロケーション指示装置であって、
物品を搬送するための移動体に設けられて当該移動体から視認可能な前記ロケーションを含む風景を撮影するための撮影手段と、
前記移動体に設けられて前記撮影手段で撮影される風景の画像を表示するためのディスプレイと、
前記ロケーション管理領域内における位置座標を特定するための地図データと、当該地図データに基づいて特定される前記各ロケーションの位置座標とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションの位置座標を指定する目標ロケーション指定手段と、
前記地図データに基づいて特定される前記移動体が位置している位置座標と、前記撮影手段が撮影している方向とを検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向と、前記目標ロケーション指定手段により指定された前記目標ロケーションの位置座標とに基づいて、前記ディスプレイに表示された画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定する表示位置判定手段と、
前記表示位置判定手段により判定された前記目標ロケーションの表示位置が他のロケーションと区別されて視認可能に前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、
を備えていることを特徴とするロケーション指示装置。 - 前記撮影手段は、前記移動体の操作者から視認可能な風景に対応して当該移動体の前方の風景を撮影するように前記移動体に取り付けられることを特徴とする請求項1に記載のロケーション指示装置。
- 前記指示表示制御手段は、前記目標ロケーションの表示位置を示すグラフィック表示が前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロケーション指示装置。
- 前記検出手段により検出される前記移動体の位置座標は、当該移動体に設けられている前記撮影手段の位置に基づいて決定されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のロケーション指示装置。
- 前記表示位置判定手段は、前記移動体の位置座標と前記目標ロケーションの位置座標との座標差と、前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を特定する画面上座標を算出することで、前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のロケーション指示装置。
- 前記指示表示制御手段によって指示される前記目標ロケーションの表示位置が前記画面に現れないときに、当該表示位置が前記画面から外れていることを報知する報知手段を更に備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のロケーション指示装置。
- 前記検出手段は、前記移動体に設けられるレーザ検知部であって、前記ロケーション管理領域に複数配置される反射板に対して発信したレーザ光の反射光を受信して前記各反射板に対する当該移動体の距離及び角度を検知することで当該移動体の位置及び向きの検知を行うレーザ検知部を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載のロケーション指示装置。
- 請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、
前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段と、前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、
前記目標ロケーション指定手段は、前記管理装置から送信された前記目標ロケーションに関する情報と、前記記憶手段の記憶内容とに基づいて、前記目標ロケーションの位置座標を指定することを特徴とするロケーション管理システム。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、
前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記記憶手段と、前記目標ロケーション指定手段とが、前記管理装置に備えられ、
前記表示位置判定手段と、前記指示表示制御手段とが、前記制御装置に備えられ、
前記表示位置判定手段は、前記目標ロケーション指定手段により指定されて前記管理装置から送信された前記目標ロケーションの位置座標と、前記検出手段で検出された前記移動体の位置座標及び前記撮影手段の撮影方向とに基づいて、前記画面上における前記目標ロケーションの表示位置を判定することを特徴とするロケーション管理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004301457A JP2006111415A (ja) | 2004-10-15 | 2004-10-15 | ロケーション指示装置、ロケーション管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004301457A JP2006111415A (ja) | 2004-10-15 | 2004-10-15 | ロケーション指示装置、ロケーション管理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006111415A true JP2006111415A (ja) | 2006-04-27 |
Family
ID=36380252
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004301457A Pending JP2006111415A (ja) | 2004-10-15 | 2004-10-15 | ロケーション指示装置、ロケーション管理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2006111415A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2004
- 2004-10-15 JP JP2004301457A patent/JP2006111415A/ja active Pending
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