JP2013043736A

JP2013043736A - 荷役支援装置

Info

Publication number: JP2013043736A
Application number: JP2011181659A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Takinami; 茂滝波
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2011-08-23
Filing date: 2011-08-23
Publication date: 2013-03-04

Abstract

【課題】大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用され、荷台上の荷物を置く位置と下ろす荷物が指示できる荷役支援装置を提供する。
【解決手段】荷物Ｎに添付されたＩＣタグからの電波を受信する複数のＩＣタグ受信器７と、受信電波からＩＣタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部９と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部１０と、複数のＩＣタグ受信器７で電波を受信した時間差から荷物Ｎの存在位置を判定する存在位置判定部１１と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器１２とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用され、荷台上の荷物を置く位置と下ろす荷物が指示できる荷役支援装置に関する。

宅配、郵便などの配送業務では、配送先が異なる複数の荷物を配送車に搭載し、規定の配送ルートあるいはその都度の適宜な配送ルートに沿って走行しつつ順次配送先に荷物を配送する配送行が行われる。配送行において、荷役者（多くの場合、運転者自身である）が荷台に荷物を積み込んだり、荷台から荷下ろししたりする荷役作業を効率改善することは大変重要である。例えば、積み込みの際に、荷下ろしが短時間でできるような配置に荷物を置くことができれば、主として路上で行われる荷下ろしの際の停車時間を削減することが可能であり、配送作業全体の効率化が見込める。

従来では、積み込みの際に、配送ルートを前提にして、荷下ろしが短時間でできるように、荷台に荷物を置く位置を荷役者が考えて荷役作業を行っている。しかしながら、この方法は、荷役者の能力による個人差が大きく、また、単に荷物を積み込む作業とは別種の負担を荷役者に対して課すことにもなる。

荷役作業の負担を軽減する技術として、特許文献１では、荷物情報を記録したＩＣタグを荷物に取り付け、配送車には、積み下ろし時にＩＣタグから荷物情報を読み取るアンテナを装備することにより、誤配や積み忘れの低減を図っている。

特許文献２では、乗用車に積み込む荷物の情報を、荷物に取り付けたＩＣタグや撮像手段による画像から収集し、この荷物情報から新規荷物を積み込むべき場所を判定したり、降車時の忘れ物を判定している。

特許文献３では、荷台の壁や扉に撮像手段を取り付け、その画像に基づいて荷台内における荷物の積載率を検出することで積載率の向上を図っている。

特許文献４では、荷物情報に基づいて配送車の荷台に搭載する位置を判断するステップと、判断した位置を表示させて荷役者に指示するステップと、配送先で荷下ろしする際に荷下ろしする荷物を選択するステップと、選択した荷物がどれかを荷役者に指示するステップとを備えることにより、荷台に荷物を置く位置や下ろす荷物を指示して荷下ろし作業の負担軽減を図っている。

この他、関連の技術として、特許文献５には、与えられた複数の配送先に対して荷物を配送する際に、最適配送計画を求める技術が記載されている。

特許文献６には、複数の箱状ワークの全体画像を単眼カメラで取得し、この全体画像から各箱状ワークの位置及び姿勢を認識する技術が記載されている。

特開２００８−３０９２９号公報特開２００７−１７２４号公報特許第３７１１８３９号公報特開２００２−２６５０６２号公報特開２００５−０８４８４８号公報特開２０１０−２４７９５９号公報

特許文献１では、荷物を置く位置や下ろす荷物の位置の指示はなく、荷物を荷台のどこに置くか、荷台のどこにある荷物を下ろすかは、荷役者の判断や記憶によっており、荷役作業の負担軽減が不十分である。

特許文献２では、単に荷物の出し入れを判定しているだけで、配送ルートに最適な積み込み配置や下ろす荷物の指示はなく、荷役作業の負担軽減が不十分である。

特許文献３では、積載率しか検出できず、荷物を置く位置や下ろす荷物の位置の指示はないので、荷役作業の負担軽減が不十分である。

特許文献４では、システムが荷台に荷物を置く位置を判定して荷役者に指示すると共に下ろす荷物を荷役者に指示するので、荷役作業の負担軽減が期待できる。

しかしながら、特許文献４は、複数の棚を回転移動させるコンベアが荷台に設けられており、定形の荷物箱を棚に搭載する方式に適用されるものである。大きさや重さが不定の荷物が三次元自由空間の荷台に積まれ、荷台上で荷役者が荷物を運ぶ作業を行う場合は対象としていない。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用され、荷台上の荷物を置く位置と下ろす荷物が指示できる荷役支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の荷役支援装置は、大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台の複数箇所に配置され、荷物に添付されたＩＣタグからの電波を受信する複数のＩＣタグ受信器と、受信電波から前記ＩＣタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、前記複数のＩＣタグ受信器で電波を受信した時間差から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。

また、本発明の荷役支援装置は、大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、荷物に添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器と、前記荷台の出入口に臨ませて配置され、荷物の映像を取り込む出入口撮像器と、前記バーコードの記録内容から荷物の配送先と重さの荷物情報を抽出し、前記映像から荷物の大きさの荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。

また、本発明の荷役支援装置は、大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台に配置され、荷物に添付されたＩＣタグからの電波を受信するＩＣタグ受信器と、受信電波から前記ＩＣタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。

前記積載位置決定部は、荷台を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部と、あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部と、荷物が積み込まれるごとに当該荷物の配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部と、仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部とを備え、距離比率に応じたアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。

前記積載位置決定部は、荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。

前記積載位置決定部は、荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。

前記存在位置判定部は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物が移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部と、荷物が定置されたとき、前記積載位置決定部が決定した位置に当該荷物があることを確認する荷物位置確認部とを備えてもよい。

前記案内表示器は、荷台の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカと、案内先に音が定位するよう各スピーカの音を調節する音調節部とを備えてもよい。

前記案内表示器は、画像表示器を有する携帯端末と、前記画像表示器に荷台の内部空間の画像を表示する荷台表示部と、前記画像表示器に表示された荷台の内部空間の画像に案内先を示す画像を追加表示する位置表示部とを備えてもよい。

前記案内表示器は、荷台の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構と、前記水平回動機構に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構と、前記垂直回動機構に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器と、前記水平回動機構と前記垂直回動機構を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部とを備えてもよい。

前記案内表示器は、荷台の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器と、前記発光器の点滅を、案内先より遠い発光器から案内先に近い発光器へ順次切り換え制御する点滅制御部とを備えてもよい。

本発明は次の如き優れた効果を発揮する。

（１）大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用することができる。

（２）荷物を置く位置が指示できる。

（３）下ろす荷物が指示できる。

本発明の第１の実施形態を示す荷役支援装置のシステム構成図である。図１の荷役支援装置を搭載した搬送車のＩＣタグ受信器の配置を示す平面図及び側面図である。図１の荷役支援装置における荷物情報抽出と存在位置判定の情報処理手順を示すフローチャートである。図１の荷役支援装置における仮設配送ルートの地図イメージ図である。図４の仮設配送ルートが更新されるときの地図イメージ図である。図５の仮設配送ルートから配送ルートが最適化されるときの地図イメージ図である。（ａ）〜（ｃ）は、図１の荷役支援装置で用いる荷台上のアドレスを示す平面図である。（ａ）〜（ｃ）は、図１の荷役支援装置における案内表示器の配置と動作を示す平面図である。図１の荷役支援装置における荷物の積み込み時の情報処理手順を示すフローチャートである。図９の情報処理手順中、積載位置決定と存在位置判定の情報処理手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態を示す荷役支援装置のシステム構成図である。図１１の荷役支援装置を搭載した搬送車の出入口撮像器と荷台内撮像器の配置を示す平面図及び側面図である。本発明の第３の実施形態を示す荷役支援装置のシステム構成図である。図１３の荷役支援装置を搭載した搬送車のＩＣタグ受信器と荷台内撮像器の配置を示す平面図及び側面図である。本発明の他の実施形態による案内表示器の平面図である。（ａ）は、本発明の他の実施形態による案内表示器の斜視図、（ｂ）は、案内表示器の配置と動作を示す側面図である。本発明の他の実施形態による案内表示器の配置と動作を示す平面図及び側面図である。

以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。

図１に示されるように、本発明に係る荷役支援装置１は、大きく検出器２と演算器３と指示器４とからなる。

図２に、荷役支援装置１を搭載した搬送車５を示す。荷台６の出入口は、後方にあるものとする。

検出器２として、搬送車５の荷台６の複数箇所に配置され、荷物Ｎに添付されたＩＣタグ（図示せず）からの電波を受信する複数のＩＣタグ受信器７が設けられる。ここでは、４台のＩＣタグ受信器７が荷台６の天井部又は内壁上部の進行方向前後左右の４箇所に配置される。ＩＣタグに対して電波を送信するＩＣタグ送信器８は、１台である。ＩＣタグ送信器８は、荷台６の天井部の進行方向前後左右の中央に配置される。ＩＣタグ送信器８からＩＣタグに応答要求の信号電波を送信すると、ＩＣタグから応答の信号電波が送信されるようになっている。４台のＩＣタグ受信器７は、ＩＣタグが送信する信号電波をそれぞれ受信することができる。

図１の演算器３は、ＩＣタグ受信器７が受信する受信電波からＩＣタグに記録されている荷物Ｎの配送先と大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部９と、抽出した荷物情報に基づいて荷物Ｎを置く位置を決定する積載位置決定部１０と、各ＩＣタグ受信器７で電波を受信した時間差から荷物Ｎの存在位置を判定する存在位置判定部１１とからなる。

指示器４は、積載位置決定部１０が決定した荷物Ｎを置くべき位置と取り出す荷物Ｎの存在位置とを案内表示する案内表示器１２からなる。

演算器３の積載位置決定部１０は、荷台６を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部１３と、あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部１４と、荷物Ｎが積み込まれるごとに当該荷物Ｎの配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部１５と、仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部１６とを備える。

基本的に、積載位置決定部１０では、仮設配送ルートにおける距離比率に応じたアドレスを当該荷物Ｎに割り当てることで、荷物Ｎを置く位置が決定される。ただし、積載位置決定部１０では、荷物Ｎの重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物Ｎに割り当てる。また、記積載位置決定部１０では、荷物Ｎの大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物Ｎに割り当てる。アドレスと仮設配送ルートについては、後に詳しく説明する。

存在位置判定部１１は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物Ｎが移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部１７と、荷物Ｎが定置されたとき、積載位置決定部１０が決定した位置に当該荷物Ｎがあることを確認する荷物位置確認部１８とを備える。

演算器３は、車載用の電子制御装置（Electronical Control Unit；ＥＣＵ）に搭載するソフトウェアで実現できる。

ここで、ＩＣタグには、ＩＣタグの固有番号、荷物の番号、荷物の配送先、荷物の大きさ、荷物の重さ、荷物の内容物が記録されているものとする。荷物の預かり業務を行う代理店にて、荷物を依頼人から預かった時点で、これらの記録内容がＩＣタグに記録され、そのＩＣタグが荷物に同梱又は表面貼付される。荷物の表面には、配送先、依頼人、荷物の番号を文字表記した送り状が貼付されるが、送り状とＩＣタグの情報が公知の方法でひもづけされることは言うまでもない。ＩＣタグは、送り状と一体化されていてもよい。

荷物の大きさや重さを荷物情報とする理由は、カサ物（嵩張る荷物）や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならないように荷物を置く位置を決定したり、重量物を荷台内で持ち運ぶ距離が短縮されるように荷物を置く位置を決定して、荷役作業の負担軽減を図るためである。ＩＣタグに記録する荷物の大きさは、ｍｍ単位、ｃｍ単位の精密なものである必要はなく、１０ｃｍ単位程度の数値でよく、あるいは、規格の寸法と比較して規格内、規格外とする大まかな区分でもよい。重さは、ｇ単位の精密なものである必要はなく、配送料金を算定する際に用いた重量区分程度で段階的に表した記号でよく、あるいは、規格の重さと比較して規格内、規格外とする大まかな区分でもよい。例えば、規格寸法を５０ｃｍとすると、一辺が５０ｃｍ以上の荷物（例えば、長さ１ｍのゴルフクラブ（箱入り））は規格外となる。規格重量を１０ｋｇとすると、１０ｋｇ以上の荷物（例えば、ミネラルウォータ２０リットル分（箱入り））は規格外となる。規格寸法及び規格重量は、荷役者が任意に設定できるとよい。

図３により、荷物情報抽出部９と存在位置判定部１１が実行する荷物情報抽出と存在位置判定の原理を説明する。

ステップＳ３１にて、ＩＣタグ送信器８からＩＣタグに信号電波が送信されると、ステップＳ３２にて、ＩＣタグから応答の信号電波がＩＣタグ受信器７へ送信される。ＩＣタグからの信号電波には、ＩＣタグに記録されている内容、すなわち、ＩＣタグの固有番号、荷物の番号、荷物の配送先、荷物の大きさ、荷物の重さ、荷物の内容物が含まれているので、ステップＳ３３にて、荷物情報抽出部９は、いずれか１台のＩＣタグ受信器７の受信電波から必要な荷物情報を抽出することができる。

４台のＩＣタグ受信器７は、ＩＣタグが送信する信号電波をそれぞれ受信する。このとき、電波航法や電波測位における公知の原理により、各ＩＣタグ受信器７が信号電波を受信した時間差あるいは信号の位相差でＩＣタグの位置（横幅方向、奥行き方向、高さ方向）が判定できる。荷物Ｎ内でのＩＣタグの所在位置は不定であるが、判定したＩＣタグの位置を当該荷物Ｎの位置と認識してよい。すなわち、ステップＳ３４にて、存在位置判定部１１は、荷物Ｎの存在位置を判定する。ＩＣタグの固有番号ごとにＩＣタグの位置を判定することで、荷台６に積み込まれた全ての荷物Ｎについて位置が判定できる。

ステップＳ３５にて、存在位置判定部１１は、ＩＣタグ送信器８からＩＣタグへの信号電波送信を一定時間刻みで繰り返すことにより、一定時間刻みでＩＣタグの位置を判定する。存在位置判定部１１の移動定置判定部１７は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、当該ＩＣタグが添付された荷物が荷台内を移動しつつある状態か定置された状態かが判定できる。すなわち、所定時間より長く同じ位置にとどまれば定置と判定できる。これにより、現在、当該荷物Ｎが荷役作業中であるか作業終了して定置されたかが判定できる。

ステップＳ３６にて、存在位置判定部１１の荷物位置確認部１８は、荷役作業終了後の荷物Ｎの位置と積載位置決定部１０により決定した位置とを比較し、荷物Ｎが指示通りの位置に置かれたかどうかを確認する。存在位置判定部１１は、指示通り（ＯＫ）か置き間違い（ＮＧ）かを荷役者に通知する。

なお、全ての荷物Ｎの荷役作業が終了し、配送行を開始した後に、走行中あるいは停車中に存在位置判定を行い、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、意図しない荷物Ｎの移動、すなわち荷崩れが起きたことを検出することもできる。

次に、図１の積載位置決定部１０が行う配送ルートの最適化について説明する。

積載位置決定部１０は、基本的に、荷下ろし順番が早い荷物Ｎから順に出入口に近い位置に配置することを目指す。しかし、荷下ろし順番は、配送ルートに依存するので、配送ルートがなければ順番が決められない。そこで、本発明の荷役支援装置１では、あらかじめ仮の配送ルートを想定しておき、荷役者が荷物Ｎを１つずつ積み込みするごとに、荷物情報に基づいて配送ルートを更新する。

図４に示されるように、積載位置決定部１０の仮設配送ルート定義部１４は、荷物Ｎが配送車５に１つも積み込まれていないとき、いくつかの仮設の通過地点ｐ１、ｐ２、…を通る仮設配送ルートを定義する。仮設配送ルートとしては、前回の配送行で実行した前回配送ルート、過去複数回に実行した配送ルートを平均化した平均的配送ルート、荷役者がナビゲーション装置を介して仮設の通過地点を荷役支援装置１に事前登録した手入力配送ルートなどがある。

図５に示されるように、積載位置決定部１０の仮設配送ルート更新部１５は、荷物Ｎが配送車５に積み込まれるときに、ＩＣタグから得た荷物情報（荷物Ｎの配送先）を通過地点ｑ１、ｑ２、…として追加する。なお、出荷倉庫において荷物Ｎを取り出す順序は不定であるから、配送車５に積み込まれる順序は通過地点符号の数字の順序とはならない。仮設配送ルート更新部１５は、通過地点ｐ１、ｐ２、…から配送先である通過地点ｑ１、ｑ２、…を経由して通過地点ｐ１、ｐ２、…に戻るように仮設配送ルートを更新する。

具体的には、図４のように仮設の通過地点のみ存在する状態から最初に図５の通過地点ｑ８を配送先とする荷物Ｎが積み込まれたとすると、仮設配送ルートに沿って通過地点ｑ８より手前で最も近い通過地点ｐ４から通過地点ｑ８に至る最短のルート（図示せず）と、仮設配送ルートに沿って通過地点ｑ８から通過地点ｑ８以降で最も近い通過地点ｐ５に至る最短のルート（図示せず）が新しい仮設配送ルートとなる。次に、通過地点ｑ７を配送先とする荷物Ｎが積み込まれると、仮設配送ルートに沿って通過地点ｑ７より手前で最も近い通過地点ｐ４から通過地点ｑ７に至る最短のルートと、仮設配送ルートに沿って通過地点ｑ７から通過地点ｑ７以降で最も近い通過地点ｑ８に至る最短のルートが新しい仮設配送ルートとなる。その後、通過地点ｑ９を配送先とする荷物Ｎが積み込まれると、通過地点ｑ８から通過地点ｑ９に至る最短のルートと、通過地点ｑ９から通過地点ｐ５に至る最短のルートが新しい仮設配送ルートとなる。

全ての荷物Ｎが配送車５に積み込まれた時点で、ｐ１→ｑ１→ｑ２→ｐ２→ｑ３→ｑ４→ｑ５→ｐ３→ｑ６→ｐ４→ｑ７→ｑ８→ｑ９→ｐ５というように仮設配送ルートが更新される。

図６に示されるように、積載位置決定部１０は、全ての荷物Ｎが配送車５に積み込まれた後、配送開始の通過地点ｐ１と配送終了の通過地点ｐ５を残し、途中にある仮設の通過地点ｐ２、ｐ３、ｐ４を抹消して仮設配送ルートを更新し、最終的に実行用の配送ルートを得る。丸で囲んだ箇所のように、仮設配送ルートを更新する際に、隣り合う通過地点ｑ３、ｑ４の順番の入れ替わりが発生してもよい。通過地点の順番の入れ替わりが発生すると、既に積み終えた荷物Ｎの位置変更、すなわち積み替え作業が発生することがあるが、本発明では荷下ろしの作業効率改善効果を優先するので、積み替え作業が発生する場合でも通過地点の順番の入れ替わりを許容する。しかし、一点鎖線で示すような大幅な仮設配送ルートの入れ替わりは許容しない。これは、大規模な積み替え作業が発生するからである。具体的には、仮設の通過地点を除外して順番が隣り合っている２つの通過地点同士ならば、順番の入れ替わりを許容する。

最終的な実行用の配送ルートは、ｐ１→ｑ１→ｑ２→ｑ４→ｑ３→ｑ５→ｑ６→ｑ７→ｑ８→ｑ９→ｐ５となる。

このように、最初に仮設の通過地点ｐ１、ｐ２、…を通る仮設配送ルートを定義しておき、追加される通過地点について、仮設配送ルートに沿って追加通過地点手前で最も近い既存の通過地点からの最短のルートと、追加通過地点以降で最も近い既存の通過地点への最短のルートを新しい仮設配送ルートとするという簡単な論理により、逐次追加される通過地点ｑ１、ｑ２、…に対応して仮設配送ルートを最適なものに更新することができる。最後に、配送先とならない仮設の通過地点を抹消することで、最適な配送ルートを求めることができる。配送開始の通過地点ｐ１と配送終了の通過地点ｐ５は、同一地点であってもよく、例えば、出荷倉庫の所在地に設定するとよい。

距離比率演算部１６は、仮設配送ルートの全長距離（通過地点ｐ１から通過地点ｐ５までの路程距離）に対する配送先までの距離（通過地点ｐ１から通過地点ｑ１、ｑ２、…までの路程距離）の比率を演算する。このようにして求めた距離比率は、当該荷物Ｎの荷下ろし順番がどのくらい早いかを表している。

図７に示されるように、積載位置決定部１０のアドレス定義部１３は、荷台６にアドレスを定義する。ここでは、荷台６の床を複数に分割してアドレスを与える。図７（ａ）の場合、出入口（ここでは配送車５の後部アオリにあるものとする）から荷台６の前壁に向かって、３つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで１合目、２合目、３合目とアドレスを与える。図７（ｂ）の場合、５つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで１〜５合目とアドレスを与える。図７（ｃ）の場合、７つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで１〜７合目とアドレスを与える。分割する数は、任意であり、荷台６の床面積に応じて増減したり、荷役者が支援を必要とする程度に応じて増減できる。このようにして与えたアドレスは、出入口からどのくらい近いかを表している。

荷物Ｎの積載位置決定及び案内表示は、このアドレスで行われるので、前述した存在位置判定の精度及びこれから述べる案内表示の精度は、このアドレスが判定できる程度でよいことになる。

次に、図１の指示器４（案内表示器１２）の詳細を説明する。

図８（ａ）に示されるように、案内表示器１２は、荷台６の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカ８１と、案内先Ａに音が定位するよう各スピーカ８１の音を調節する音調節部８２とを備える。ここでは、４台のスピーカ８１が用いられる。４台のスピーカ８１は、荷台の前後左右４箇所の角部に設置される。音調節部８２は、各スピーカ８１から同じ周波数、かつ、同じ音質の音が各々調節した音量で出るように構成されている。例えば、案内先Ａを挟む２台のスピーカ８１からそれぞれ適切な音量で単一周波数の正弦波からなる音が出力されることで、案内先Ａに音が定位する。

図８（ａ）の場合は、荷台６の前壁の中央が案内先Ａとなっているので、前壁左右のスピーカ８１から同じ音量の音が出力されることで、案内先Ａに音が定位する。荷役者は、案内先Ａから音が聞こえるので、荷物Ｎを置くべき位置が分かる。取り出す荷物Ｎを案内表示するときも、同様である。

図８（ｂ）の場合は、荷台６の前壁の左角が案内先Ａとなっているので、前壁左角のスピーカ８１のみから音が出力されることで、案内先Ａに音が定位する。荷役者は、案内先Ａから音が聞こえるので、荷物Ｎを置くべき位置が分かる。

図８（ｃ）の場合は、荷台６の左壁の中央よりやや後ろが案内先Ａとなっているので、左壁前のスピーカ８１から小さい音量の音が出力され、左壁後のスピーカ８１から大きい音量の音が出力されることで、音量の比率に応じた位置である案内先Ａに音が定位する。荷役者は、案内先Ａから音が聞こえるので、荷物Ｎを置くべき位置が分かる。

なお、荷物Ｎは、案内先Ａの壁際から順に置かれることを前提とする。案内先Ａの最も壁側に既に荷物Ｎがあったときには、その荷物Ｎの上に新規な荷物Ｎを重ねるか、あるいは同じアドレスの横幅方向に隣接させて新規な荷物Ｎを置くとよい。

次に、本発明に係る荷役支援装置１の動作を説明する。

図９に示されるように、荷物Ｎの積み込み開始前に、荷役者は、配送ルートを最適化する準備として、仮設配送ルートを設定する。具体的には、荷役者は、新規な配送ルートを入力するか、記録しておいた過去の配送ルートを呼び出して再利用するかの選択を行い、新規入力の場合は任意の通過地点を複数個入力する。入力する通過地点の個数は、実験にて決定するとよいが、例えば、５〜１０個である。これを受けて、荷役支援装置１では、ステップＳ９１にて、積載位置決定部１０の仮設配送ルート定義部１４において、図４で説明したような仮設の通過地点ｐ１、ｐ２、…と仮設配送ルートが設定される。

次いで、荷役者は、荷物Ｎをどの程度の細かさで整理するかを考慮し、図７で説明した荷台Ｎのアドレス分割を選択する。荷役支援装置１では、ステップＳ９２にて、積載位置決定部１０のアドレス定義部１３により、荷役者が選択したアドレス分割が設定される。

荷役者は、荷役作業を開始する。すなわち、荷役者は、荷物Ｎを持ち上げて搬送車５に向かう。このとき、荷役者が持つ荷物Ｎが荷台６（図２参照）に近づくか、あるいは荷台６の中にはいると、荷物Ｎに添付されているＩＣタグがＩＣタグ送信器８及びＩＣタグ受信器７の送受信可能領域に入るので、送受信が開始される。荷物情報抽出部９が抽出した荷物情報により、新規な荷物Ｎが持ち込まれたことが判定される。荷役支援装置１は、ステップＳ９３にて、持ち込まれた荷物Ｎに対する積載位置決定と存在位置判定の手順を開始する。

ステップＳ９３の詳細は、図１０で説明する。

図１０に示されるように、ステップＳ１０１にて、積載位置決定部１０は、荷物情報抽出部９が抽出した荷物情報の大きさと重さから、大きさと重さが規格内か規格外かを判定する。大きさと重さのいずれかが規格外であれば、ステップＳ１０７に進む。大きさと重さのいずれも規格内であれば、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２にて、存在位置判定部１１は、持ち込まれた荷物Ｎにインデックスを設定すると共に、荷物Ｎの追跡（図３のステップＳ３５参照）を開始する。荷物Ｎにインデックスを設定したことにより、現在荷台上にある荷物Ｎと荷物情報抽出部９により抽出される荷物情報の紐付け管理を行うことができる。

ステップＳ１０３にて、積載位置決定部１０の仮設配送ルート更新部１５は、荷物情報抽出部９が抽出した荷物情報の配送先を正規の通過地点ｑｎ（ｎは１，２，…）として仮設配送ルートに適用し、仮設配送ルートを更新する（図５参照）。

ステップＳ１０４にて、積載位置決定部１０は、持ち込まれた荷物Ｎを置く位置を決定する。具体的には、積載位置決定部１０の距離比率演算部１６は、配送開始の通過地点ｐ１から配送終了の通過地点ｐ５までの仮設配送ルート（未だ持ち込まれてない荷物Ｎの通過地点ｑｎは追加されていない）の全長距離（路程距離）を計算し、仮設配送ルートの全長距離を１合目から最大合目まで分割する。距離比率演算部１６は、配送開始の通過地点ｐ１から配送先の通過地点ｑｎまでの仮設配送ルートに沿った長さ（路程距離）を計算し、配送先の通過地点ｑｎが仮設配送ルートの何合目に相当するか計算する。

積載位置決定部１０は、この計算結果をアドレス定義部１３が定義した荷台６のアドレス（図７参照）に割り振る。例えば、配送先の通過地点ｑｎが仮設配送ルートの２合目であれば、当該荷物Ｎを置く位置は荷台６の２合目となる。

ステップＳ１０５にて、積載位置決定部１０は、既に荷物Ｎが置かれているアドレスに新規な荷物Ｎを置く場合、荷物Ｎの積み重ねが可能かどうかを判定する。すなわち、新規荷物の大きさ（横幅と奥行き）が既置荷物の大きさ（横幅と奥行き）未満であれば、積み重ね可、新規荷物の大きさが既置荷物の大きさ以上であれば、積み重ね不可と判定する。また、新規荷物の重さが既置荷物の重さ未満であれば、積み重ね可、新規荷物の重さが既置荷物の重さ以上であれば、積み重ね不可と判定する。さらに、大きさと重さとから荷物Ｎの密度を計算し、密度が所定値以上の荷物Ｎは他の荷物Ｎに積み重ねないものとする。これらを総合して、積載位置決定部１０は、新規荷物Ｎの積み重ねが可能かどうかを判定する。この判定に従い、既置荷物Ｎの上に新規荷物Ｎを重ねるか、あるいは同じアドレスの横幅方向に隣接させて新規荷物Ｎを置くかを判定することができる。

ステップＳ１０６にて、指示器４（案内表示器１２）は、積載位置決定部１０が決定した荷物Ｎを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Ｎを運び、置くことになる。ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１０７にて、積載位置決定部１０は、大きさが規格外か重さが規格外かを判定する。重さが規格外であれば、ステップＳ１０８に進む。大きさが規格外であれば、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０８にて、積載位置決定部１０は、出入口に最も近い空きアドレスを、荷物を置く位置に決定する。これは、重量物を荷台内で持ち運ぶ距離が短縮されるように図るためである。指示器４は、積載位置決定部１０が決定した荷物Ｎを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Ｎを運び、置くことになる。ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０９にて、積載位置決定部１０は、出入口から最も遠い空きアドレスを、荷物を置く位置に決定する。これは、カサ物や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならないように図るためである。指示器４は、積載位置決定部１０が決定した荷物Ｎを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Ｎを運び、置くことになる。ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０にて、存在位置判定部１１は、持ち込まれた荷物Ｎにインデックスを設定すると共に、荷物Ｎの追跡を開始する。ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１にて、存在位置判定部１１の移動定置判定部１７は、荷物Ｎが定置されたかどうか判定（図３、ステップＳ３５参照）し、荷物Ｎが定置されるのを待つ。荷物Ｎが定置されたら、存在位置判定部１１の荷物位置確認部１８は、荷物Ｎの位置が指示通り（ＯＫ）か置き間違い（ＮＧ）かを荷役者に通知する。ＯＫであれば、当該荷物Ｎの追跡及び案内表示を終了し、図１０の積載位置決定と存在位置判定の手順を終了する。ＮＧであれば、ＯＫになるまで当該荷物Ｎの追跡を継続する。

荷役支援装置１は、図９のステップＳ９４にて、全ての荷物Ｎの積み込みが終了したかどうかを判定し、終了であればステップＳ９５に進む。終了でなければ、ステップＳ９３に進む。終了かどうかは、例えば、所定時間内に新規な荷物Ｎが持ち込まれたかどうかで判定できる。

ステップＳ９５にて、積載位置決定部１０は、仮設配送ルートを最適化して最終的な実行用の配送ルート（図６参照）を決定する。このとき、通過地点の通過順番が入れ替わることが起こり得る。積載位置決定部１０は、同一アドレスに置かれている荷物Ｎについては、仮設の通過地点を除外して順番が隣り合っている２つの通過地点同士ならば、通過順番の入れ替わりを許容するが、荷物位置は変更しない。隣接し合うアドレスに置かれている荷物Ｎについては、仮設の通過地点を除外して通過順番が隣り合っている２つの通過地点同士ならば、通過順番の入れ替わりを許容するが、入れ替わりの個数があらかじめ実験により求めて設定した所定の個数を超えない限り荷物位置は変更しない。入れ替わりの個数が所定の個数を超えるときは、荷物位置を変更し、置き換えを荷役者に指示する。二つ以上離れたアドレスに置かれている荷物Ｎについては、通過順番の入れ替わりを許容しない。

ここまでの情報処理手順により、荷役支援装置１は、最終的な配送ルート、通過地点（配送先）、荷下ろし順番、荷物位置が確定する。

図９の情報処理手順は、これで終わるが、その後、配送行が開始されると、荷役支援装置１は、公知のナビゲーションシステムと連携し、現在の配送車の所在地点から次の通過地点までのルート案内を行う。通過地点に到着したか否かの情報は、ナビゲーションシステムから通信により受け取るか、運転席のスイッチあるいは携帯端末によって荷役者が入力することで得る。

配送車５が通過地点に到着し、荷役者が荷下ろし作業を開始する。指示器４（案内表示器１２）は、取り出す荷物Ｎの存在位置を案内表示する。基本的には、荷下ろし順番が早い荷物Ｎから順に出入口に近い位置に配置されるので、出入口に最も近い荷物Ｎから順に荷下ろしすればよい。しかし、既に述べたように、大きさや重さの規格外、あるいは通過順番の入れ替えが発生すると、荷下ろし順番と出入口からの距離とが対応しないことがあるので、案内表示は有効である。

存在位置判定部１１は、荷下ろしする荷物Ｎにインデックスを設定すると共に、荷物Ｎの追跡を開始する。荷役者が案内表示により示された案内先Ａ（図８参照）にある荷物Ｎを運び出すと、荷下ろしする荷物Ｎ（インデックスが設定された荷物Ｎ）の移動が検出されるはずである。間違った荷物Ｎが移動している場合、あるいはインデックスが設定された荷物Ｎが所定時間移動しない場合、荷役支援装置１は、ＮＧを荷役者に通知する。荷下ろしする正規の荷物Ｎが搬送車５の外に出ると、その荷物Ｎからの電波がＩＣタグ受信器７に受信されなくなる。荷役者は、当該地点での荷下ろし作業を終了し、配送行を再開する。

なお、搬送車５の走行中に、存在位置判定部１１により各荷物Ｎの位置の移動を監視し、荷崩れを検出して通知するようにしてもよい。

次に、本発明の第２の実施形態を説明する。

図１１に示されるように、本発明に係る荷役支援装置１１１は、大きく検出器１１２と演算器１１３と指示器１１４とからなる。

図１２に、荷役支援装置１１１を搭載した搬送車１１５を示す。

検出器１１２として、荷物Ｎに添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器１１６と、荷台１１７の出入口に臨ませて配置され、荷物Ｎの映像を取り込む出入口撮像器１１８と、荷台１１７の内部空間に臨ませて配置され、荷台１１７内の映像を取り込む荷台内撮像器１１９とが設けられる。

バーコード読取器１１６は、荷役者が携帯する端末器に組み込まれる。荷役者が搬送車１１５に荷物Ｎを運び込む直前に、荷役者が端末器を操作することで、バーコード読取器１１６が荷物Ｎに添付されたバーコードの記録内容を読み取ると、端末器内の無線機と搬送車１１５内の無線機とが情報通信して、バーコードの記録内容が荷役支援装置１１１に伝送される。

バーコードの記録内容としては、荷物の配送先と重さが含まれるものとする。荷物の大きさは、バーコードに含まれないものとする。荷物の大きさがバーコードに含まれる場合、出入口撮像器１１８の映像による荷物の大きさ判定は不要となる。

出入口撮像器１１８は、従来より運転席から搬送車１１５の後部を確認するために搬送車１１５に装備されているバックアイカメラを流用することができる。出入口撮像器１１８は、搬送車１１５の後端部の左右中央の上部に取り付けられる。出入口撮像器１１８の視野は、図１２に示されるように、左右に約１８０度開いており、直下から後方水平方向まで約９０度開いている。

荷台内撮像器１１９は、従来より運転席から荷台１１７の内部を確認するために搬送車１１５に装備されている荷台モニタカメラ（荷崩れ監視カメラ）を流用することができる。荷台内撮像器１１９は、荷台１１７の前端部の左右中央の上部に取り付けられる。荷台内撮像器１１９の視野は、図１２に示されるように、左右に約１８０度開いており、直下から後方水平方向まで約９０度開いている。

図１１の演算器１１３は、バーコード読取器１１６が読み取ったバーコードの記録内容から荷物Ｎの配送先と重さの荷物情報を抽出し、出入口撮像器１１８の映像から荷物Ｎの大きさ（横幅、奥行き、高さ）の荷物情報を抽出する荷物情報抽出部１２０と、抽出した荷物情報に基づいて荷物Ｎを置く位置を決定する積載位置決定部１２１と、荷台内撮像器１１９による荷台１１７内の映像から荷物Ｎの存在位置を判定する存在位置判定部１２２とからなる。

荷物情報抽出部１２０は、荷物Ｎの配送先と重さをバーコードの記録内容から抽出すると共に、出入口撮像器１１８の映像を画像処理して荷物Ｎの大きさ（横幅、奥行き、高さ）を抽出する。画像処理による対象物の切り出しや大きさ抽出方法は、公知であるが、荷物Ｎが出入口撮像器１１８の直下に入ると、高さの抽出が困難となるので、高さの抽出は、荷物Ｎが出入口撮像器１１８の直下に入る前に実行するとよい。例えば、荷物Ｎが出入口撮像器１１８の視野の中央に存在しているとき（荷役者が図示しない後部アオリに乗る前後）に、高さの抽出を実行すると、高さの抽出に十分な画角で映像が得られ、好ましい。また、荷物情報抽出は、荷役者が荷物Ｎを搬送車１１５に運び込むときに行われるので、画像には荷物Ｎと共に荷役者が写り込む。そこで、本発明では、あらかじめ荷役支援装置１１１に荷役者の体格データ（身長、肩幅、頭部の大きさ）を入力して設定しておき、画像上での荷役者と荷物との大きさ比較から実際の荷物Ｎの大きさを推定してもよい。既に述べたように、荷物Ｎの大きさは１０ｃｍ単位で大まかに認識できればよいので、荷役者との大きさ比較からでも、十分な大きさ判定が可能である。

積載位置決定部１２１は、これまで説明した積載位置決定部１０と同等の情報処理を行うものである。積載位置決定部１２１に組み込まれているアドレス定義部１３、仮設配送ルート定義部１４、仮設配送ルート更新部１５、距離比率演算部１６は、検出器１１２に依存しないので、積載位置決定部１０に組み込まれているものと全く同じである。

存在位置判定部１２２は、荷台内撮像器１１９による荷台１１７内の映像から荷物Ｎの存在位置を判定する。判定方法には、荷台モニタカメラの画像を処理して荷崩れ監視を行う公知の方法（例えば、特許文献６）を利用することができる。移動定置判定部１７、荷物位置確認部１８は、これまで説明した存在位置判定部１１に組み込まれているものと全く同じである。

図１１の指示器１１４は、これまで説明した案内表示器１２と同等の案内表示器１２３からなる。

図１１及び図１２に示した荷役支援装置１１１は、荷物情報の抽出方式、存在位置の判定方式が異なるものの、その動作は、図１及び図２に示した荷役支援装置１と同様に、図９、図１０に従うので、動作説明は省略する。

次に、本発明の第３の実施形態を説明する。

図１３に示されるように、本発明に係る荷役支援装置１３１は、大きく検出器１３２と演算器１３３と指示器１３４とからなる。

図１４に、荷役支援装置１３１を搭載した搬送車１３５を示す。検出器１３２として、搬送車１３５の荷台１３６に配置され、荷物Ｎに添付されたＩＣタグからの電波を受信するＩＣタグ受信器１３７と、荷台１３６の内部空間に臨ませて配置され、荷台１３６内の映像を取り込む荷台内撮像器１３８とを備える。

ＩＣタグ受信器１３７は、図１の荷役支援装置１に用いたＩＣタグ受信器７と同じものである。ただし、ここでは、ＩＣタグ受信器１３７は、１台のみで十分であり、ＩＣタグに記録されている荷物情報の抽出に使用され、荷物Ｎの存在位置判定には使用されない。

荷台内撮像器１３８は、図１１の荷役支援装置１１１に用いた荷台内撮像器１１９と同じものである。

演算器１３３は、受信電波からＩＣタグに記録されている荷物Ｎの配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部１３９と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部１４０と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部１４１とを備える。

荷物情報抽出部１３９は、荷物情報抽出部９と同様に、ＩＣタグ受信器１３７が受信する受信電波からＩＣタグに記録されている荷物Ｎの配送先と大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さを含む荷物情報を抽出するものである。

積載位置決定部１４０は、これまで説明した積載位置決定部１０、１２１と同等の情報処理を行うものである。

存在位置判定部１４１は、存在位置判定部１２２と同様に、荷台内撮像器１３８による荷台１３６内の映像から荷物Ｎの存在位置を判定するものである。

図１３の指示器１３４は、これまで説明した案内表示器１２、１２３と同等の案内表示器１４２からなる。

図１３及び図１４に示した荷役支援装置１３１は、既に説明した荷物情報の抽出方式、存在位置の判定方式が組み合わされて使用されるが、その動作は、図１及び図２に示した荷役支援装置１と同様に、図９、図１０に従うので、動作説明は省略する。

次に、案内表示器の他の実施形態を説明する。

図１５に示されるように、案内表示器１５１は、画像表示器１５２を有する携帯端末１５３と、画像表示器１５２に荷台の内部空間の画像Ｂ１、Ｂ２を表示する荷台表示部１５４と、画像表示器１５２に表示された荷台の内部空間の画像Ｂ１、Ｂ２に案内先を示す画像Ｃ１、Ｃ２を追加表示する位置表示部１５５とを備える。

案内表示器１５１は、バーコードを使用する荷役支援装置１１１（図１１）に応用する場合、バーコード読取器１１６に組み込むのが好ましい。バーコードを使用しない場合は、携帯電話機に組み込んでもよい。

画像Ｂ１は、荷台の側面視を想定した画像であり、画像Ｂ２は、荷台の上面視を想定した画像である。画像Ｃ１、Ｃ２は、画像Ｂ１、Ｂ２に対して色彩、輝度が異なる図形、あるいは点滅される図形である。

案内表示器１５１は、図８で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。

図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示されるように、案内表示器１６１は、荷台１６２の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構１６３と、水平回動機構１６３に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構１６４と、垂直回動機構１６４に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器１６５と、水平回動機構１６３と垂直回動機構１６４を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部１６６とを備える。

水平回動機構１６３と垂直回動機構１６４は、いわゆるジンバル機構を構成するものである。

光ビーム器１６５は、指向性が強い光源であり、例えば、サーチライト、あるいはレーザポインタである。光ビーム器１６５は、進行方向前後左右の中央に１台のみ配置してもよいし、必要に応じて複数台を分散設置してもよく、荷台１６２の全域を照射できるように配置する。指向性が弱い光源、例えば、光が拡散しやすいサーチライトを使用し、荷台内の照明と兼用してもよい。

ビーム制御部１６６は、演算器３、１１３、１３３のソフトウェアで実現できる。

案内表示器１６１は、図８で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。

図１７に示されるように、案内表示器１７１は、荷台１７２の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器１７３と、発光器１７３の点滅を、案内先Ｄより遠い発光器１７３から案内先Ｄに近い発光器１７３へ順次切り換え制御する点滅制御部１７４とを備える。

発光器１７３は、白熱電球、あるいはＬＥＤ電球である。発光器１７３は、荷台１７２の高さの中央に、左右壁に沿って前後方向一直線に、前壁に沿って左右方向一直線に設置される。

点滅制御部１７４は、演算器３、１１３、１３３のソフトウェアで実現され、発光器１７３の発光による光点があたかも流れるような視覚的効果を生じるよう、発光器１７３の点滅を切り換え制御することで、荷役者の視線を案内先Ｄに誘引する。

案内表示器１７１は、図８で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。案内表示器１７１は、発光器１７３の点滅を順次切り換え制御することで案内先を示すので、荷役者の視線を誘導する効果が高く、単純に案内先のみ点灯を行うより効果が高い。

図示しない案内表示器の実施形態として、メッセージ音声で荷物位置を案内表示してもよく、荷台の壁、天井に画像表示器を設置して画像によって案内表示してもよい。また、これまで説明した光や画像による案内表示と、音響やメッセージ音声による案内表示とを組み合わせてもよい。

荷物の存在位置を判定するための検出器として、可変指向性を有するＩＣタグ受信器を複数台設置し、各ＩＣタグ受信器の指向性を荷台上で走査してＩＣタグからの電波を受信することで、ＩＣタグの位置を割り出す方法が利用可能である。可変指向性は、指向性アンテナを機械的に走査するか、アレイアンテナの受信波を適宜な位相差で合成することにより実現できる。

以上説明したように、本発明の荷役支援装置１、１１１、１３１によれば、荷役者が荷物Ｎを積み込む際に、荷物情報に基づいて荷物Ｎを置く位置が決定され、案内表示されるので、荷役作業の負担軽減に寄与する。荷役者が荷下ろしする際には、取り出す荷物Ｎの存在位置が案内表示されるので、荷役作業の負担軽減に寄与する。

ところで、大規模な配送業者では、倉庫システムにおいて全ての荷物の荷物情報から最適な配送ルートを作成したり（例えば、特許文献５）、配送車の荷台の荷物配置を決定して配送車にデータ通信で伝えることは可能と思われる。しかしながら、こうした倉庫システムやデータ通信機能のある配送車を導入することが困難な中小規模の配送業者は、恩恵を得られない。その点、本発明の荷役支援装置１、１１１、１３１は、単体の配送車５において実施できるので、高価な倉庫システムやデータ通信機能のある配送車がなくともよく、中小規模の配送業者でも導入できる。

本発明の積載位置決定部１０によれば、仮設配送ルートにおける配送先の距離比率に応じて荷台のアドレスを荷物に割り当てるようにしたので、荷下ろし順番が早い荷物Ｎから順に出入口に近い配置となり、この結果、荷下ろしが短時間ででき、荷下ろしの際の停車時間が削減され、荷役作業の負担軽減に寄与する。

本発明の積載位置決定部１０によれば、荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当てるようにしたので、重量物が出入口に近い配置となり、この結果、荷台内で持ち運ぶ距離が短縮され、荷役作業の負担軽減となる。

本発明の積載位置決定部１０によれば、荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当てるようにしたので、カサ物や長尺物が出入口から遠い配置となり、この結果、カサ物や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならず、荷役作業の負担軽減となる。

なお、荷物の大きさや重さを判定するための規格寸法及び規格重量は、荷役者当人が扱いにくいと感じる値を設定するとよい。例えば、若手男性なら規格重量を重めに設定し、年輩者や女性なら規格重量を軽めに設定することで、荷役者当人に合わせた負担軽減が可能となる。

本発明の積載位置決定部１０によれば、アドレスを分割する数は、荷台６の床面積や荷役者が支援を必要とする程度に応じて増減できる。例えば、おおざっぱに分かれていればそれで十分に助かるという荷役者であれば、図７（ａ）のような３分割で対応でき、細かく分かれている方が安心であるという荷役者であれば、図７（ｃ）のように７分割、あるいはそれ以上の分割とするのがよい。

本発明の図８に示した案内表示器によれば、複数のスピーカ８１からの音を案内先に定位させて位置を指示するので、ランプを点灯させる方式のようにランプが荷物に隠れて見えなくなるといった不具合がない。また、スピーカ８１から出す音は、言語に関係ないので、世界で共通に利用可能である。

本発明の図１５に示した案内表示器１５１によれば、携帯端末１５３の画像表示器１５２に荷台の内部空間の画像Ｂ１，Ｂ２を表示し、そこへ案内先を示す画像Ｃ１，Ｃ２を追加表示するので、荷台に存在する荷物や荷役者に妨げられることなく、荷台上の三次元空間を精密に案内表示することができる。荷役者は案内先が正確に把握できる。

本発明の図１６に示した案内表示器１６１によれば、荷台１６２の天井部に回動可能な光ビーム器１６５を取り付け、光ビームのスポットを案内先に生じさせるので、配送車への取り付けが容易である。

本発明の図１７に示した案内表示器１７１によれば、発光器１７３の点滅を案内先Ｄより遠い発光器１７３から案内先Ｄに近い発光器１７３へ順次切り換えるので、光点が流れるような視覚的効果が得られ、案内先Ｄが荷役者に分かりやすい。

１荷役支援装置
２検出器
３演算器
４指示器
５搬送車
６荷台
７ＩＣタグ受信器
８ＩＣタグ送信器
９荷物情報抽出部
１０積載位置決定部
１１存在位置判定部
１２案内表示器
１３アドレス定義部
１４仮設配送ルート定義部
１５仮設配送ルート更新部
１６距離比率演算部
１７移動定置判定部
１８荷物位置確認部

Claims

大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、
前記荷台の複数箇所に配置され、荷物に添付されたＩＣタグからの電波を受信する複数のＩＣタグ受信器と、
受信電波から前記ＩＣタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、
抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、
前記複数のＩＣタグ受信器で電波を受信した時間差から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、
荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。
大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、
荷物に添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器と、
前記荷台の出入口に臨ませて配置され、荷物の映像を取り込む出入口撮像器と、
前記バーコードの記録内容から荷物の配送先と重さの荷物情報を抽出し、前記映像から荷物の大きさの荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、
抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、
荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、
荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、
荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。
大きさ（横幅、奥行き、高さ）と重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、
前記荷台に配置され、荷物に添付されたＩＣタグからの電波を受信するＩＣタグ受信器と、
受信電波から前記ＩＣタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、
抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、
荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、
荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、
荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。
前記積載位置決定部は、
荷台を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部と、
あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部と、
荷物が積み込まれるごとに当該荷物の配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部と、
仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部とを備え、
距離比率に応じたアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の荷役支援装置。
前記積載位置決定部は、
荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項４記載の荷役支援装置。
前記積載位置決定部は、
荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項４又は５記載の荷役支援装置。
前記存在位置判定部は、
時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物が移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部と、
荷物が定置されたとき、前記積載位置決定部が決定した位置に当該荷物があることを確認する荷物位置確認部とを備えることを特徴とする請求項１〜６いずれか記載の荷役支援装置。
前記案内表示器は、
荷台の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカと、
案内先に音が定位するよう各スピーカの音を調節する音調節部とを備えることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の荷役支援装置。
前記案内表示器は、
画像表示器を有する携帯端末と、
前記画像表示器に荷台の内部空間の画像を表示する荷台表示部と、
前記画像表示器に表示された荷台の内部空間の画像に案内先を示す画像を追加表示する位置表示部とを備えることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の荷役支援装置。
前記案内表示器は、
荷台の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構と、
前記水平回動機構に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構と、
前記垂直回動機構に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器と、
前記水平回動機構と前記垂直回動機構を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部とを備えることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の荷役支援装置。
前記案内表示器は、
荷台の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器と、
前記発光器の点滅を、案内先より遠い発光器から案内先に近い発光器へ順次切り換え制御する点滅制御部とを備えることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の荷役支援装置。