JPH05139506A

JPH05139506A - 保管設備

Info

Publication number: JPH05139506A
Application number: JP30069091A
Authority: JP
Inventors: Yuji Hosoda; 祐司細田; Shinji Yoshida; 眞二吉田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1991-11-15
Filing date: 1991-11-15
Publication date: 1993-06-08

Abstract

(57)【要約】【目的】クレ−ン等の搬送手段が手動によって操作さ
れる保管設備において、貨物の入庫履歴、積載位置の記
憶を自動化して貨物の搬入搬出の作業効率を向上させ、
かつ倉庫内の棚を省略して倉庫内空間を効率的に利用す
ること。【構成】貨物７の位置および方向を検出する位置方向検
出装置１１と、貨物７の上面寸法を計測する計測治具１
３と、貨物７の種類を識別するために識別媒体２０を読
み取る操作端末２２とからの信号をそれぞれ位置検出部
２３に入力し、さらに情報管理部２９は、入力信号を基
にして、貨物７の位置情報を保管登録部２７に、入出庫
作業計画及び実績を入庫管理部２５と入庫管理部２６
に、貨物７の属性を属性登録部２４にそれぞれ登録す
る。そして、倉庫内に積載された貨物２の実際の保管状
況は端末３１を介してクレーン操作者２８に提示され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は保管設備に係り、特に作
業者が手動で操作することにより倉庫内の貨物の荷揚及
び荷降しを行うことができる保管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の保管設備は、例えば産業調査会事
典出版センタの「ＣＩＭ／ＦＡ事典」，ＣＩＭ／ＦＡ事
典編集委員会編，（１９９０），第４００頁〜第４２
１頁に記載されているように、人手またはクレーン等の
荷役手段を用いて貨物を任意の場所に積載保管する方法
や、人手またはフォ−クリフト等で貨物保管用の棚に対
して貨物の入出庫を行う方法や、予め保管位置を区分け
し登録された貨物保管用の棚とスタッカクレ−ン等の貨
物の搬入搬出装置とを組合せた自動倉庫等を用いる方法
等が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように、人手、クレ−ンまたはフォ−クリフト
等を用いた保管設備では、倉庫に密集して貨物を積載す
ることで倉庫空間の利用効率を上げることができるが、
貨物の入庫履歴、積載位置を荷役作業者の記憶に頼らな
ければならないため、貨物の搬入搬出の作業効率が悪
く、しかも倉庫の入出庫管理を特定の作業者に依存しな
ければならないため、その作業者が不在のときは貨物の
入出庫に支障をきたすという問題がある。また倉庫内に
貨物保管用の棚を設けると、貨物の周辺に空間ができて
しまい、倉庫空間の利用効率が悪いという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、貨物の入庫履歴、積載位
置の記憶を自動化することにより貨物の搬入搬出の作業
効率を向上させ、かつ倉庫内の貨物保管用の棚を省略す
ることにより倉庫空間の利用効率を高めることができる
保管設備を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
には、本発明は、貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行
う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作
業者の手動によって操作される保管設備において、倉庫
内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向計測
手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段と、貨
物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載された貨
物の位置、方向、寸法および種類の情報を記憶する記憶
手段と、貨物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と
前記識別手段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内
の記憶内容を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の
保管状況に前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させて
おく情報管理手段と、前記記憶手段内の記憶内容を作業
者に表示する表示手段と、を備えたことを特徴としてい
る。

【０００６】また、本発明は、貨物を搬送して荷揚げ及
び荷降しを行う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその
搬送手段が作業者の手動によって操作される保管設備に
おいて、倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する
位置方向計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計
測手段と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に
積載された貨物の位置、方向、寸法および種類の情報が
登録された保管登録手段と、入庫作業の計画及び入庫作
業の結果が登録される入庫管理手段と、出庫作業の計画
及び出庫作業の結果が登録される出庫管理手段と、上位
設備からの入庫作業計画と出庫作業計画をそれぞれ前記
入庫管理手段及び出庫管理手段に登録するとともに、貨
物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と前記識別手
段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内の記憶内容
を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の保管状況に
前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させておく情報管
理手段と、前記入庫管理手段及び出庫管理手段の登録情
報と前記記憶手段内の記憶内容を作業者に表示する表示
手段と、を備えたことを特徴としている。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、貨物の入出庫手順を策定す
ること、および貨物入出庫時の貨物の荷降し並びに荷揚
げ作業は、作業者（クレ−ン操作者および玉掛け作業
者）の人手によって行われるが、入出庫作業計画の提示
および入出庫作業結果の報告は上位設備とオンライン化
され、さらに記憶手段内の記憶内容が倉庫内に積載され
た個々の貨物の種類、位置と完全に一致する情報を保持
しているため、任意の作業者が任意の時点で入出庫作業
を容易に行うことができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に従って説明す
る。（第１実施例）図１は本発明の第１実施例を示し位置方
向検出装置の正面図と制御系の構成図を、図２は位置方
向検出装置の側面図をそれぞれ表わしている。図に示す
ように、倉庫空間の天井１に設置され、積載された直方
体形状の貨物２の上面を監視する光学型二次元位置セン
サ３と、クレ−ン４の荷釣フック５の降下位置を検出す
る降下位置センサ６と、荷釣フック５に設置され荷釣フ
ック５と貨物７の上面との相対距離を計測する非接触型
距離センサ８と、荷釣フック５とクレ−ン４の荷釣ケ−
ブル９との間に設置され、荷釣ケ−ブル９に加わる張力
を計測する張力センサ１０と、から位置方向検出装置１
１が構成されている。

【０００９】貨物７には、貨物荷降時に玉掛け作業者１
２により着脱される計測治具１３が装着されている。こ
の計測治具１３には、貨物７の上面の直交する２辺の寸
法を計測する寸法センサ１４，１５と、発光体からなる
位置方向検出装置１１の検出目標１６，１７と、保管設
備の制御系１９に対し寸法センサ１４，１５の情報を無
線で送信し、制御系１９より検出目標１６，１７に対す
る制御信号を受信する通信部１８とが備えられている。

【００１０】また貨物７には、貨物７の属性コ−ドを記
録した例えば文字、マ−ク、バ−コ−ド、磁気カ−ド、
ＩＣカ−ド等からなる識別媒体２０が装着されている。

【００１１】玉掛け作業者１２は識別媒体２０から属性
コ−ドを読み取るとともに、読み取った属性コ−ドと貨
物位置の測定開始の指示などの要求をキ−ボ−ド２１か
ら入力する。さらに、玉掛け作業者１２は、その入力情
報を保管設備の制御系１９に対し無線伝送するための携
帯端末２２を携帯している。

【００１２】保管設備の制御系１９は、位置検出部２３
と、属性登録部２４と、入庫管理部２５と、出庫管理部
２６と、保管登録部２７と、情報管理部２９と、インタ
−フェ−ス部３０と、クレ−ン操作部３２と、計測治具
１３と位置検出部２３との間及び携帯端末２２と情報管
理部２９との間で無線通信を行う通信部３４，３５とか
ら構成されている。そして、保管設備の制御系１９は、
保管設備の貨物２の入出庫を管理する上位設備３３によ
り統括制御されている。

【００１３】位置検出部２３は、位置方向検出装置１１
及び計測治具１３の情報に基づき貨物７の倉庫空間内に
設定された座標系ＸＹＺでの貨物７の位置を演算する。

【００１４】属性登録部２４は、図３に示すデ−タ構造
を持ち、貨物７の種別ごとの属性コ−ドとこれに付随す
る品名、製造元名及び貨物の直交する３辺の寸法のデ−
タを登録する。

【００１５】入庫管理部２５は、図４に示すデ−タ構造
を持ち、入庫作業ごとの入庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬入予定及び実行日時、貨物の搬
入予定及び実績員数のデ−タを登録する。

【００１６】出庫管理部２６は、図５に示すデ−タ構造
を持ち、出庫作業ごとの出庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬出予定及び実行日時、貨物の搬
出予定及び実績員数のデ−タを登録する。

【００１７】保管登録部２７は、図６に示すデ−タ構造
を持ち、倉庫空間内に保管している個々の貨物７，８の
保管コ−ドとこれに付随する属性コ−ド、搬入日時、倉
庫空間内に設定された座標系での貨物の荷降位置、方向
及び荷降位置を原点とした貨物の局所座標の直交３軸方
向の寸法を登録する。

【００１８】また、図１において、インタ−フェ−ス部
３０は、端末３１を介してクレ−ン操作者２８に貨物２
の保管状態を表示し、また情報管理部２９にクレ−ン操
作者２８の要求を伝える。

【００１９】クレ−ン操作部３２は、情報管理部２９を
介してクレ−ン操作者２８の指示によりクレ−ン４の位
置を制御する。

【００２０】情報管理部２９は、上位設備３３から与え
られる貨物７，８の属性、搬入計画及び搬出計画に関す
る情報を属性登録部２４、入庫管理部２５及び出庫管理
部２６に登録する。

【００２１】また、情報管理部２９は、入庫作業時に
は、クレ−ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２の要
求に応じて、入庫管理部２５の情報と保管登録部２７の
情報とを取り込み貨物２の保管状況を端末３１に画像表
示する。そして、貨物７の荷降作業時には、情報管理部
２９は携帯端末２２から得られる貨物７の属性コ−ドと
入庫管理部２５に登録された属性コ−ドとを照合し、位
置検出部２３及び計測治具１３から得られる貨物７の位
置及び形状に関する情報を新規の保管コ−ド、実際の搬
入日時及び照合済み属性コ−ドと共に新規の情報として
保管登録部２７に登録し、さらに各属性コ−ドごとに貨
物７の荷降ごとに新規に追加される保管コ−ドの数を積
算して、入庫作業終了時に入庫管理部２５に属性コ−ド
ごとに実際の搬入日時及び実際に搬入した員数を登録
し、入庫管理部２５の情報を上位設備３３に伝送する。

【００２２】また、情報管理部２９は、出庫作業時に
は、クレ−ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２の要
求に応じて、出庫管理部２６の情報を提示するととも
に、保管登録部２７の情報に基づいて貨物の保管状況を
端末３１に画像表示して、クレ−ン操作者２８もしくは
玉掛け作業者１２が選択した搬出する貨物２の直上の位
置を提示するか、選択した搬出する貨物２の直上の位置
にクレ−ン４を移動するようクレ−ン操作部３２に指示
を与えてクレ−ン４の移動を実行する。そして、貨物７
の荷揚作業時には、情報管理部２９は携帯端末２２から
得られる荷揚げする貨物７の属性コ−ドと出庫管理部２
６に登録された属性コ−ドを照合し、個々の貨物７の移
動が終了した時点で選択した貨物の保管コ−ドと保管コ
−ドで照合される貨物のデ−タを保管登録部２７から抹
消し、各属性コ−ドごとに貨物７の荷揚げごとに抹消さ
れる保管コ−ドの数を積算し、出庫作業終了時に出庫管
理部２６に属性コ−ドごとに実際の搬出日時及び実際に
搬出した員数を登録し、さらに出庫管理部２６の情報を
上位設備に伝送する。

【００２３】また、情報管理部２９は、倉庫内での貨物
７の積替え作業時には、保管登録部２７の貨物２の位置
及び形状に関する登録情報と位置検出部２３から得られ
る貨物７の位置及び形状に関する情報から選択した貨物
７の保管コ−ドを推定し、貨物７を所定の位置に移動後
荷降する時点で、保管登録部２７に登録済の推定した保
管コ−ドに対応する貨物７の位置及び形状に関する情報
を、位置検出部２３から得られる貨物７の位置及び形状
に関する情報に書き替える。

【００２４】次に、計測治具１３の構成について説明す
る。図７は計測治具１３の縦断面を、図８はその上面を
それぞれ示している。図に示すように、計測治具１３に
は、同一長さの計測腕３７，３８が平行に設けられ、ま
た計測腕３９，４０が平行に設けられている。そして、
計測腕３７，３８の組と計測腕３９，４０の組は支持体
３６によって互いに直交して支持されている。支持体３
６には、計測腕３７，３８，３９，４０を長手方向に直
動動作が可能なように、ピニオンギア４１，４２が各々
回転軸に取り付けられ、さらに支持体３６の上面には寸
法センサ１４，１５と通信部１８が設置されている。計
測腕３７，３８，３９，４０の一端側には、ピニオンギ
ア４１，４２を挟持し計測腕３７，３８，３９，４０の
直動運動をピニオンギア４１，４２の回転運動に変換す
るためのラックギア３７ａ，３８ａ，３９ａ，４０ａが
形成され、また計測腕３７，３８，３９，４０の他端側
には、貨物７を挟持するための爪３７ｂ，３８ｂ，３９
ｂ，４０ｂが形成されている。

【００２５】計測腕３７，３８の爪３７ｂ，３８ｂ側に
は検出目標１６，１７が設けられ、検出目標１６，１７
を結んだ線分の方向が計測腕３７，３８の長手方向に平
行になるように配置されている。また計測腕３７，３８
の一端からピニオンギア４１の回転軸までの距離は各々
等しく、また計測腕３９，４０の一端からピニオンギア
４２の回転軸までの距離も各々等しく設定されているた
め、貨物７に対して爪３７ｂ，３８ｂ，３９ｂ，４０ｂ
を密着させて計測治具１３を装着すると、検出目標１
６，１７を結ぶ線分の中点に貨物７の中心（貨物７を上
面より見た幾何学中心）を位置させることができる。さ
らに寸法センサ１４，１５で計測される回転角より、計
測腕３７，３８の長手方向と計測腕３９，４０の長手方
向に沿った貨物７の寸法が計測され、その計測結果は通
信部１８を介して保管設備の制御系１９に伝送される。
また検出目標１６，１７として発行体を用い、光学型二
次元位置センサ３と同期をとって検出目標１６，１７を
交互に点滅させる場合は、保管設備の制御系１９より通
信部１８を介して同期信号を受信することができる。

【００２６】次に、倉庫内での貨物７の位置、方向、寸
法の定義及び光学型二次元位置センサ３による貨物７の
位置及び方向の計測法について図９〜図１１を用いて説
明する。

【００２７】図９〜図１１に示すように、倉庫の水平面
には座標軸ＸＹが、垂直方向に座標軸Ｚが設定されてい
る。貨物７の位置、方向及び寸法の方向を規定する局所
座標のｘｙ軸は貨物７の上面平面上に存在し、ｘ軸は検
出目標１６，１７を結ぶ線分の方向として定義され、局
所座標の原点は貨物７の上面の幾何学中心に位置する。
貨物７の底面は、倉庫の水平面に平行になるように荷降
される前提から、局所座標のｚ軸は、座標軸Ｚに平行と
なり、貨物７の荷降時の方向は、座標軸Ｘと座標軸ｘの
なす角度ψｎとして定義されて、貨物７の位置は局所座
標の原点の位置（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）として定義され
る。

【００２８】さらに、貨物７の寸法は局所座標の各軸方
向の長さ、Ｌｘｎ，Ｌｙｎ，Ｌｚｎとして定義され、位
置検出部２３は保管登録部２７に対しれ、属性登録部２
４に登録された貨物の寸法Ｓｘｎ，Ｓｙｎ，Ｓｚｎの
内、計測治具１３により計測されたＬｘｎ，Ｌｙｎに近
いものを各々Ｌｘｎ，Ｌｙｎとして登録し、残された寸
法をＬｚｎとして登録する。さらに、位置検出部２３
は、張力センサ１０で検出する張力が無負荷状態になる
度の降下位置センサ６と非接触型距離センサ８の検出値
を記録し、玉掛け作業者１２が位置読み取り指示をキー
ボード２１を介して発した時点の降下位置センサ６と非
接触型距離センサ８の最終検出値の合計値より貨物７の
上面と光学型二次元位置センサ３の受光レンズ３ｂとの
距離Ｈを演算する。

【００２９】玉掛け作業者１２が操位置読み取り指示を
発した時点に光学型二次元位置センサ３の受像面３ａに
投影された検出目標１６，１７の位置Ｐ１（ξｎ１，ζ
ｎ１）及びＰ２（ξｎ２，ζｎ２）と、距離Ｈ及び受光
レンズ３ｂと受像面３ａとの距離ｈから次の式により、
検出目標１６及び１７の水平位置（Ｘｎ１，Ｙｎ１）及
び（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を演算する。

【００３０】

【数１】

【００３１】さらに、水平位置（Ｘｎ１，Ｙｎ１）及び
（Ｘｎ２，Ｙｎ２）に基づき次の式によりを貨物７の位
置（Ｘｎ，Ｙｎ）及び方向ψｎを演算する。

【００３２】

【数２】

【００３３】

【数３】

【００３４】また、貨物７の位置Ｚｎは、保管登録部２
７に登録された積載済み貨物２の位置、方向及び寸法の
情報に基づき、水平方向の存在領域が荷降した貨物２の
底面領域と重畳する貨物２を選択し、相互に重なる貨物
２のＬｚ寸法の合計が最大となる組合せの加算値として
演算される。

【００３５】次に、インタ−フェ−ス部３０の機能の説
明をする。図１２〜図１５はインタ−フェ−ス部３０の
表示例を示したものである。インタ−フェ−ス部３０
は、保管登録部２７の情報に基づき、端末３１を介して
クレ−ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２に、倉庫
内に積載されている貨物２の任意の視線方向から見た三
次元形状画像（図１２）、垂直方向から見た貨物２の高
さの関係を表す等高線画像（図１３）、任意の位置、方
向での貨物２の断面を表す断面画像（図１４）、指定し
た貨物２を除き他の貨物２を透視した部分透視画像（図
１５）等を提示する。

【００３６】インタ−フェ−ス部３０は、クレ−ン操作
者２８もしくは玉掛け作業者１２が指示すると、保管登
録部２７の情報に基づき、指定した少なくとも１つ以上
の属性コ−ドに対応する貨物、もしくは指定した少なく
とも１つ以上の搬入日時に対応する貨物を、異なる色彩
もしくはテクスチャ−により分類して表示する。

【００３７】また、インタ−フェ−ス部３０は、保管登
録部２７の情報に基づき、画像表示した各貨物２に各貨
物２の保管コ−ドを重複して表示し、端末３１からの保
管コ−ドの入力、もしくはマウスを用いた表示画面上の
カ−ソル、ライトペンもしくはタッチパネル等の手段に
より画像表示した貨物の直接的な指示を受付け、クレ−
ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２による作業対象
の貨物７の選択結果を情報管理部２９に送る。

【００３８】次に、本実施例の保管設備の動作について
説明する。図１６は本実施例の保管設備を用いた入庫時
の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、クレ
−ン操作者２８は入庫作業開始を情報管理部２９に指示
し（ステップ１００）、情報管理部２９は入庫管理部２
５に上位設備３３から入庫作業計画の取り込みを指示す
る（ステップ１０１）。次に、クレ−ン操作者２８は入
庫作業計画の確認の要求を情報管理部２９に出し（ステ
ップ１０２）、情報管理部２９は入庫管理部２５の情報
を基にした入庫作業予定をインタ−フェ−ス部３０を介
して提示する（ステップ１０３）。そして、クレ−ン操
作者２８は入庫貨物の到着を確認して情報管理部２９に
入庫貨物の到着を指示し（ステップ１０４）、情報管理
部２９は入庫管理部２５及び保管管理部２７に対して搬
入日時の登録を行う（ステップ１０５）。

【００３９】次に情報管理部２９は、クレ−ン操作者２
８の要求に応じて、貨物２の積載状態の物理的なイメ−
ジをインタ−フェ−ス部３０を介して提示して、クレ−
ン操作者２８による入庫貨物７の属性コ−ドの決定を促
す（ステップ１０６およびステップ１０７）。次に、玉
掛け作業者１２が携帯端末２２により選択した入庫貨物
７の属性コ−ドを読み取り（ステップ１０８）、情報管
理部２９は予め選択された貨物の属性とコ−ドと照合
し、もし、誤りがあれば玉掛け作業者１２もしくはクレ
−ン操作者２８に警告する（ステップ１０９）。また照
合結果が正しければ、玉掛け作業者１２は貨物搬入の玉
掛け作業を開始し、貨物７に計測治具１３を装着し（ス
テップ１１０）、キ−ボ−ド２１を介して情報管理部２
９に寸法計測開始を指示する（ステップ１１１）ととも
に、情報管理部２９は位置検出部２３より得られる貨物
寸法情報を保管登録部２７に登録する（ステップ１１
１）。

【００４０】次に情報管理部２９は、クレ−ン操作者２
８の要求に応じて、インタ−フェ−ス部３０を介して荷
降地点周辺の貨物２の積み付け形状の物理的なイメ−ジ
を提示し、クレ−ン操作者２８による入庫貨物７の荷降
地点の決定を促す（ステップ１１３およびステップ１１
４）。次にクレ−ン操作者２８は、選択した荷降地点に
向けクレ−ンの移動を行い（ステップ１１５）、荷降地
点に到着すると、玉掛け作業者１２は貨物７の荷降の玉
掛け作業を開始し（ステップ１１６）、位置検出部２３
は、玉掛け作業者１２の作業に応じて変化する釣ワイヤ
９の張力を監視し、釣ワイヤ９の張力が非負荷状態とな
る毎の貨物の垂直位置を登録する（ステップ１１７）。
また玉掛け作業者１２のキ−ボ−ド２１を介した位置読
み取り開始の指示（ステップ１１８）を受け、情報管理
部２９は貨物７の位置，方向を測定を実行し（ステップ
１１９）、位置検出部２３より得られる貨物７の位置，
方向の情報を、保管登録部２７に登録する（ステップ１
２０）。

【００４１】さらに、玉掛け作業者１２側は計測治具１
３の除去を行い（ステップ１２１）、１回の貨物入庫作
業を終了するとともに、情報管理部２９は入庫作業毎に
属性コ−ド毎に入荷員数を積算する（ステップ１２
２）。

【００４２】入庫作業計画に基づく作業が全部終了した
時点（ステップ１２３およびステップ１２４）で、クレ
−ン操作者２８は情報管理部２９に対して入庫作業終了
を指示し（ステップ１２５）、情報管理部２９は入庫管
理部２５に搬入日時，属性コ−ド毎の入荷員数を登録し
（ステップ１２６）、入庫時の実績デ−タと入庫計画の
デ−タを合わせて上位設備３３に伝送して、入庫作業を
終了する。

【００４３】図１７は本実施例の保管設備を用いた出庫
時の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、ク
レ−ン操作者２８は情報管理部２９に対して出庫作業計
画の提示を指示し（ステップ２００）、情報管理部２９
は上位設備１９から出庫作業計画を取り込み出庫管理部
２６に登録する（ステップ２０１）。次に、クレ−ン操
作者２８は出庫作業計画の確認の要求を情報管理部２９
に出し（ステップ２０２）、情報管理部２９はクレ−ン
操作者２８の要求に応じて出庫管理部２６に登録されて
いる出庫作業予定を提示する（ステップ２０３）。さら
に、クレ−ン操作者２８は出庫作業準備の確認を行い、
情報管理部２９に対して出庫作業開始を指示し（ステッ
プ２０４）、情報管理部２９は出庫管理部２６及び保管
登録部２７に搬出日時を登録する（ステップ２０５）。

【００４４】次に情報管理部２９は、クレ−ン操作者２
８の要求に応じて保管管理部２７に登録された積載貨物
２の情報に基づき、貨物２の積載状態を提示して、クレ
−ン操作者２８による出庫貨物の属性コ−ドの選択を促
す（ステップ２０６およびステップ２０７）。情報管理
部２９はクレ−ン操作者２８が決定（ステップ２０８）
した出庫貨物７の保管コ−ドを登録する（ステップ２０
９）。次に、クレ−ン操作者２８がクレ−ン４を出庫貨
物７の直上にクレ−ンを移動する（ステップ２１０）
が、クレ−ン操作部に移動目標位置として、情報管理部
２９によって保管登録部２７に登録された貨物７の位置
を与えることにより、登録した保管コ−ドに対応する貨
物７の直上位置にクレ−ン４を自動的に移動することも
できる（ステップ２１１）。クレ−ン４が出庫貨物７の
直上に移動し終わった後、玉掛け作業者１２は携帯端末
２２により属性コ−ドを読み取り（ステップ２１２）、
情報管理部２９は読み取った属性コ−ドと保管コ−ドに
対応する貨物の属性コ−ドとを照合し、差異がある場合
は、クレ−ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２に警
告を発する（ステップ２１３）。照合が正常であれば、
玉掛け作業者１２は貨物７の玉掛け作業を開始し（ステ
ップ２１４）、クレ−ン４により出荷場所に貨物７を搬
出して荷降ろし（ステップ２１５およびステップ２１
６）した後、情報管理部２９に対して１回の出庫作業が
終了したことを提示する（ステップ２１７）。

【００４５】さらに、情報管理部２９は１回の出庫作業
が終了したことを受け、保管登録部２７から選択した保
管コ−ドと付随デ−タを削除し（ステップ２１８）、属
性コ−ド毎に出荷員数を積算する（ステップ２１９）。

【００４６】全ての出庫作業の終了がクレ−ン操作者２
８より提示された時点（ステップ２２０およびステップ
２２１）で、クレ−ン操作者２８は情報管理部２９に対
して出庫作業終了を指示し（ステップ２２２）、情報管
理部２９は出庫管理部２６に属性コ−ド毎に搬出日時、
出荷員数を登録し、出庫時の実績デ−タと出庫計画のデ
−タを合わせて上位設備３３に伝送して（ステップ２２
３）、出庫作業を終了する。

【００４７】図１８は本実施例の保管設備を用いた倉庫
内での貨物移動時の作業手順を表したフロ−チャ−トで
ある。まず、クレ−ン操作者２８は情報管理部２９に対
して貨物移動作業の指示を行い（ステップ３００）、情
報管理部２９は移動作業開始の状態となる（ステップ３
０１）。次に、玉掛け作業者１２は対象貨物７に計測治
具１３を装着し（ステップ３０２）、位置計測部２３に
対して、寸法計測及び位置読み取り開始を指示するとと
もに、携帯端末２２により貨物７の属性コ−ドを読み取
る（ステップ３０４〜ステップ３０５）。

【００４８】これに対して、情報管理部２９は貨物７の
計測寸法と属性コードを登録し（ステップ３０６〜ステ
ップ３０７）、貨物７の水平位置を測定する（ステップ
３０８）。さらに情報管理部２９は、測定した貨物７の
水平位置に位置する積載貨物２の内、最上部の貨物２の
保管コ−ドを保管登録部２７の登録情報より推定し、そ
の保管コ−ドに対応し登録された属性コ−ドと読み取ら
れた貨物７の属性コ−ドとを照合し、差異があればクレ
−ン操作者２８もしくは玉掛け作業者１２に警告を与え
る（ステップ３０９）。そして、照合が正常であれば、
クレ−ン操作者２８及び玉掛け作業者１２は、クレ−ン
４により貨物の移載作業を実行する（ステップ３１０〜
ステップ３１２）。移載作業終了後、玉掛け作業者１２
は再度位置読み取り開始を指示して（ステップ３１
３）、計測治具１３を除去する（ステップ３１４）。一
方、位置検出部２３は位置読み取り開始の指示を受け、
貨物の位置，方向を測定し（ステップ３１５）、情報管
理部２９は、保管登録部２７の作業開始時に推定した保
管コ−ドに対応した位置，方向，寸法を書き替え（ステ
ップ３１６）、クレ−ン操作者２８の指示（ステップ３
１７）により移動作業を終了する（ステップ３１８）。

【００４９】以上述べた本実施例によれば、貨物の入出
庫計画をオンラインでクレ−ン操作者２８に提示でき
る。また、保管登録部２７には、貨物搬送作業の流れに
伴い、最新の倉庫内の積載貨物の位置、方向及び寸法に
関するデ−タが蓄積されているため、クレ−ン操作者２
８もしくは玉掛け作業者１２は、インタ−フェ−ス部３
０を介して、倉庫内の個々の貨物単位に積載状況を物理
イメ−ジで容易に参照でき、積載状況を把握していない
作業者にも保管設備の操作が可能となる。さらに、作業
者の判断により、貨物を倉庫内の任意の場所に保管して
も保管設備の操作が可能なため、倉庫空間の効率的な活
用が可能となる。また、上位設備に対して、入出庫の予
定と実績を併せて提示するため、入出庫作業に伴う貨物
員数の検品を自動化することが容易となる。

【００５０】なお、本実施例において用いる光学型二次
元位置センサ３としては、発光体の位置を直接読み取る
ＰＤＳ等の素子を用い、複数の発光体からなる複数の検
出目標を時分割で発行させ、発光のタイミングと位置検
出の同期を取ることにより、複数の検出目標の位置を区
別して計測する構成としても良く、また複数の検出目標
を発光体もしくは反射体で構成し、光学型二次元位置セ
ンサ３としてＴＶカメラを用いて、位置計測部２３にお
いて画像デ−タより複数の検出目標の位置を算出するよ
うにしても良い。

【００５１】また、本実施例においては、貨物７の位置
Ｚｎは、保管登録部２７に登録された積載済み貨物２の
位置、方向及び寸法の情報に基づき、水平方向の存在領
域が荷降した貨物２の底面領域と重畳する貨物２を選択
して、相互に重なる貨物２のＬｚ寸法の合計が最大とな
る組合せの加算値として演算しているが、距離Ｈと受光
レンズ３ｂと床面までの距離からも演算することが可能
である。

【００５２】さらに、本実施例においては、貨物７の上
面と光学型二次元位置センサ３の受光レンズ３ｂとの距
離Ｈを、降下位置センサ６と非接触型距離センサ８の最
終検出値の合計値より演算するようにしているが、例え
ば超音波距離測定装置、光学式距離測定装置等を、測量
計測治具１３とクレ−ン４の下面の間に設置し、クレ−
ン４の下面と貨物上面との間の距離を計測して距離Ｈを
求めても良い。

【００５３】図１９および図２０は位置方向検出装置の
変形例を示し、図１９は平面図、図２０は側面図であ
る。なお、図において図１と同一箇所には同一の符号が
記してある。

【００５４】本実施例では、貨物２を最高高さに積載し
た場合に貨物２上面の高さＨｍａｘにおいて倉庫空間の
水平面領域を全て監視できるようにするために、各光学
型二次元位置センサ４４の検出視野を互いに重複させる
ように、倉庫空間の天井１に複数の光学型二次元位置セ
ンサ４４を二次元配列して、これにより位置方向検出装
置４３が構成されている。またクレ−ン４の走行部４６
で検出目標１６，１７が遮蔽されることがなく、かつ検
出目標１６，１７が光学型二次元位置センサ４４の受像
面の中心に最も近く検出されている光学型二次元位置セ
ンサ４４の検出結果より、貨物７の水平位置が演算でき
るように位置検出部４５が構成されている。

【００５５】本実施例によれば、単体の光学型二次元位
置センサ４４の検出視野が狭い場合にも、倉庫内の水平
方向の広い領域を監視することが可能となる。

【００５６】（第２実施例）図２１は本発明の第２実施
例による保管設備の構成図であり、図１と同一の符号が
記されたものは同一の要素を示している。本実施例の位
置方向検出装置４６は、クレ−ン４に貨物吊り上げ装置
４７が設置され、クレーン４にはその走行部４８の直交
する水平２方向の位置を検出する水平位置センサ５０
Ａ，５０Ｂが設けられている。また走行部４８の下面に
は積載された貨物２の上面を監視する光学型二次元位置
センサ４９が設けられ、この光学型二次元位置センサ４
９は貨物吊り上げ装置４７の近傍に配置されている。

【００５７】そして、水平位置センサ５０Ａ，５０Ｂか
らの検出信号と光学型二次元位置センサ４９からの検出
信号を位置検出部５１に入力して、光学型二次元位置セ
ンサ４９の設置位置を基準とした貨物の水平位置を演算
し、これに水平位置センサ５０Ａ，５０Ｂで検出した光
学型二次元位置センサ４９の設置位置を加算すること
で、倉庫空間内に設定された座標系での貨物の水平位置
を演算するようにしている。

【００５８】本実施例によれば、単体の光学型二次元位
置センサ４９の検出視野が狭い場合でも、倉庫内の水平
方向の広い領域を精度良く監視することが可能となる。

【００５９】（第３実施例）図２２は本発明の第３実施
例による保管設備の構成図であり、図２１と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置５２も、クレ−ン４に貨物吊り上げ装
置４７が設置され、クレーン４にはその走行部４８の直
交する水平２方向の位置を検出する水平位置センサ５０
Ａ，５０Ｂを設けられていることは前述の第２実施例と
同じである。本実施例では、検出目標の代わりに倉庫空
間内での貨物の方向を計測する方向センサ５４（例えば
地磁気センサ等）を具備した計測治具５３が貨物７に設
けられている。そして、水平位置センサ５０Ａ，５０Ｂ
からの検出信号を位置検出部５１に入力して、倉庫空間
内に設定された座標系での貨物の水平位置と方向を演算
するように構成されている。

【００６０】本実施例によれば、貨物の荷降位置検出の
精度は落ちるが、光学型二次元位置センサを使用する必
要が無く、クレ−ン操作部３２によるクレ−ン位置制御
の制御情報計測手段と水平位置センサ５０Ａ，５０Ｂと
を兼用して利用できるため、低価格で保管設備を構成す
ることができる。

【００６１】（第４実施例）図２３は本発明の第４実施
例による保管設備の構成図であり、図２１と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置５８では、積載された貨物２の上面を
監視する２つの光学型二次元位置センサ５６，５７が所
定距離Ａだけ離れて倉庫空間の天井１に設置されてい
る。そして、玉掛け作業者１２が位置読み取り指示を発
した時点に各光学型二次元位置センサ５６，５７の受像
面に投影された検出目標１６，１７の位置（ξｎ１ｒ，
ζｎ１ｌ）及び（ξｎ２ｒ，ζｎ２ｌ）と各光学型二次
元位置センサ５６，５７の受光レンズ間の相対距離Ａか
ら、位置検出部５９において、倉庫空間内に設定された
座標系での検出目標１６，１７の位置（Ｘｎ１，Ｙｎ
１）及び（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を次の式から求め、

【００６２】

【数４】

【００６３】また、貨物の水平位置及び貨物の方向を次
の式から演算する。

【００６４】

【数５】

【００６５】

【数６】

【００６６】本実施例によれば、釣ワイヤ９の操作によ
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物７の位置及び方向を計測することができる。

【００６７】なお、本実施例においては、下記の式より
光学型二次元位置センサ５６，５７の受光レンズの高さ
から貨物７の上面までの距離Ｈを求め、貨物の垂直方向
の位置に関する情報を得るようにしてもよい。

【００６８】

【数７】

【００６９】ここで、ｈは光学型二次元位置センサ５
６，５７の受光レンズから受光面までの距離である。

【００７０】（第５実施例）図２４〜図２８は本発明の
第５実施例であり、図２４と図２５は位置方向検出装置
の構成図を、図２６図２７は計測治具の構成図を、図２
８は探査アンテナの構成図をそれぞれ示している。な
お、各図において、前述した各実施例と同一の符号は同
一の要素を示している。

【００７１】本実施例では、２つの探査アンテナ６３，
６４が設けられている。探査アンテナ６３，６４は、図
２８に示すように、指向性を持ったアンテナ６０と、ア
ンテナ６０の最大受信感度を持つ方向と直交する方向に
回転軸を持つ回転駆動部６１と、アンテナ６０の回転角
度を検出する回転角センサ６２とから構成されている。
そして、本実施例の位置方向検出装置６５では、倉庫空
間の水平面内に所定距離Ａだけ離れて探査アンテナ６
３，６４が配置され、探査アンテナ６３，６４の各々の
回転軸の方向は垂直方向に向けられている。また計測治
具６８には、２つの各々発信周波数が異なる無指向性の
電磁波放射強度特性を持つ検出目標６６，６７が設けら
れている。

【００７２】このような構成において、玉掛け作業者１
２が位置読み取り指示を発する直前に各探査アンテナ６
３，６４が一回転して最大受信強度を示す時点の回転角
を検出する。その検出結果より、位置検出部６９が探査
アンテナ６３及び６４から見た検出目標６６及び６７の
方向を演算し、各探査アンテナ６３及び６４の相互距離
Ａ、並びに各探査アンテナ６３，６４から見た検出目標
６６及び６７の方向（θａ１，θｂ１）及び（θａ２，
θｂ２）、並びに検出目標６６及び６７の位置（Ｘｎ
１，Ｙｎ１）及び（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を次の式から求
め、

【００７３】

【数８】

【００７４】また、貨物の水平位置及び貨物の方向を次
の式から演算する。

【００７５】

【数９】

【００７６】

【数１０】

【００７７】次に、図２８を用いて位置検出部６９の構
成について説明する。図に示すように、回転駆動部６１
は駆動部７４からの信号により所定の回転方向にアンテ
ナ６０を回転させ、回転角センサ６２はその回転角度を
検出する。回転角センサ６２からの検出信号は、センサ
信号処理部７５を介して、角度情報として角度メモリ７
６，７７に入力され、アンテナ６０で受信された検出目
標６６，６７の各々周波数の異なる電磁波はそれぞれ周
波数に同調した受信部７０，７１により選択的に増幅さ
れる。さらに増幅された信号は、微分器等で構成される
ピ−ク検出部７２，７３により受信強度がピ−クと成っ
た時点でトリガ信号を発生し、トリガ信号に同期してそ
の瞬間の角度情報を角度メモリ７６，７７に記憶する。
記憶された角度情報より演算部７８において（数７）〜
（数９）に示す演算を行う。

【００７８】本実施例によれば、釣ワイヤ９の操作によ
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物７の位置及び方向の計測ができる。また、電磁波の
通過できる環境であれば、光学型二次元位置センサを用
いた場合に生じる検出目標の遮蔽に伴う計測不能状態が
発生しない。

【００７９】なお、探査アンテナは２つに限らず４つあ
るいはそれ以上の偶数個設けられていても、上記と同様
の作用効果がある。

【００８０】（第６実施例）図２９〜図３３は本発明の
第６実施例であり、図２９、３０及び３１はそれぞれ入
庫管理部、出庫管理部及び保管登録部のデ−タ構造を、
図３２及び３３は異常貨物がある場合の入出庫時の作業
手順を示している。

【００８１】本実施例では、入庫もしくは出庫作業時の
玉掛け作業者１２による貨物の正常もしくは異常の判定
結果を携帯端末２２を介して情報管理部２９に対し伝送
するように構成され、入庫管理部２５は入庫作業時に発
見された異常な貨物７の属性コ−ドごとの員数及び保管
先を登録するように、また出庫管理部２６は出庫作業時
に発見された異常な貨物の属性コ−ドごとの員数及び保
管先を登録するように、さらに保管登録部２７は貨物が
正常か、入庫時に異常か、出庫時に異常かを識別する検
品コ−ドを各保管コ−ドに対応して登録できるように構
成されている。

【００８２】また、情報管理部２９は、入庫作業時に携
帯端末２２より貨物７の異常が通知された場合、保管登
録部２７に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行い、
倉庫外に異常貨物７を搬出する場合には保管登録部２７
の対象となる貨物７の保管コ−ドの新規登録を行わず、
また入庫作業中に発見された異常な貨物の属性コ−ドご
との個数を積算した結果及び異常貨物の保管先を入庫管
理部２５に登録するように構成されている。

【００８３】さらに、情報管理部２９は、出庫作業時に
携帯端末２２より貨物７の異常が通知された場合、保管
登録部２７に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行
い、倉庫内に異常貨物を保管する場合には保管登録部２
７の対象となる貨物の保管コ−ドを抹消せず、また出庫
作業中に発見された異常な貨物７の属性コ−ドごとの個
数を積算した結果及び異常貨物の保管先を出庫管理部２
６へ登録するように構成されている。

【００８４】そして、入庫時の作業手順は、図３２に示
すように作業者が属性コードの確認を行い（ステップ４
００）、貨物に異常があるか否かを検査する（ステップ
４０１およびステップ４０２）。貨物に異常がなければ
正常員数を積算し（ステップ４０３）、保管登録部２７
の入庫検品コードに貨物が正常であることを登録する
（ステップ４０４）。またステップ４０２において貨物
が異常であると判明したときは、その異常貨物が倉庫外
に保管されているか倉庫内に保管されているかを判定す
る（ステップ４０５）。倉庫内に保管されている場合は
倉庫内異常員数を積算し（ステップ４０６）、保管登録
部２７の入庫検品コードに貨物が異常であることを登録
する（ステップ４０７）。またステップ４０５におい
て、異常貨物が倉庫外に保管されていると判定した場合
は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し（ステップ４０
８）、当該貨物を倉庫外に搬送する（ステップ４０
９）。

【００８５】さらに、ステップ４０４またはステップ４
０７において保管登録部２７の入庫検品コードに対する
登録が終わったら、次に、当該貨物を倉庫内に積載する
とともに、貨物の位置情報を保管登録部２７に登録し
（ステップ４１０）、入庫作業終了後に入庫管理部２５
に正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する（ス
テップ４１１）。

【００８６】また、出庫時の作業手順は、図３３に示す
ように作業者が属性コードの確認を行い（ステップ５０
０）、貨物に異常があるか否かを検査する（ステップ５
０１およびステップ５０２）。貨物に異常がなければ正
常員数を積算し（ステップ５０３）、正規の出庫を行っ
て（ステップ５０５）、保管登録部２７から当該貨物の
保管コードを抹消する（ステップ５０６）。またステッ
プ５０２において貨物が異常であると判明したときは、
その異常貨物が倉庫外に保管されているか倉庫内に保管
されているかを判定する（ステップ５０６）。倉庫内に
保管されている場合は倉庫内異常員数を積算し（ステッ
プ５０７）、保管登録部２７の出庫検品コードに貨物が
異常であることを登録して（ステップ５０８）、当該貨
物を倉庫内に積載するとともに、貨物の位置情報を保管
登録部２７に登録する（ステップ５０９）。またステッ
プ５０６において、異常貨物が倉庫外に保管されている
と判定した場合は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し
（ステップ５１０）、当該貨物を倉庫外に搬送する（ス
テップ５１１）。

【００８７】さらに、ステップ５０５またはステップ５
０９において、保管登録部２７からの保管コードの抹消
または保管登録部２７への貨物の位置情報の登録が行わ
れ出庫作業が終了したら、出庫管理部２６に各属性毎に
正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する（ステ
ップ５１２）。

【００８８】本実施例によれば、入出庫時の員数の検品
作業だけでなく、作業者の目視による貨物の破損、変形
などの物理的な欠陥に関する検品作業を導入でき、異常
貨物の処理に関する履歴も上位設備３３に吸い上げるこ
とができ、入出庫作業の高効率化及び高信頼化を図るこ
とが可能である。

【００８９】（第７実施例）図３４及び図３５は本発明
の第７実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。

【００９０】本実施例では、入庫管理部２５は入庫作業
コ−ドに対応して貨物７の搬入地点を示す搬入地点コ−
ドを登録するように構成され、また出庫管理部２６は出
庫作業コ−ドに対応して貨物の搬出地点を示す搬出地点
コ−ドを登録するように構成されている。さらに情報管
理部２９は、搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者２８に対して、搬入もしくは搬出地点コ−ドに対
応する倉庫内の位置を提示するか、クレ−ン操作部３２
に対してクレ−ン４を搬入もしくは搬出地点に移動する
よう指令するように構成されている。

【００９１】本実施例によれば、入出庫時に、クレ−ン
４を搬入もしくは搬出地点に自動的に移動することがで
き、クレ−ン操作者２８の負担が減り、さらに入出庫作
業の高速化が可能である。

【００９２】（第８実施例）図３６は本発明の第８実施
例であり、属性登録部のデ−タ構造を示している。

【００９３】本実施例では、情報管理部２９は、積載時
の貨物７の適正姿勢、積載時の許容負荷荷重及び貨物重
量に関する情報を属性登録部２４に登録するようにし、
計測治具１３により計測した貨物の寸法情報及び属性登
録部２４に登録された貨物の寸法情報より貨物の積載姿
勢を推定し、属性登録部２４に登録された適正姿勢に合
致しない場合、クレ−ン操作者２８もしくは玉掛け作業
者１２に警告を与えるよう構成されている。すなわち図
３７の例では、適正姿勢が（Ｚ）となっており、貨物の
荷積み寸法ＬｚｎにＳｚｎ以外の数値が登録された場合
は、予め許容された置き方をしてないものと見做し警告
を発する。

【００９４】さらに、情報管理部２９は、保管登録部２
７の情報から荷降の対象となる地点の直下の積載貨物２
の保管コ−ドを推定し、属性登録部２４に登録された各
貨物８の貨物重量の情報より荷降対象の貨物７が積載さ
れた場合の推定した保管コ−ドに対応し垂直方向に互い
に接する各貨物２に対する負荷を演算し、各貨物２にか
かる負荷のいずれかが属性登録部２４に登録された許容
負荷荷重を超える場合、クレ−ン操作者２８もしくは玉
掛け作業者１２に警告を与えるように構成されている。

【００９５】本実施例によれば、貨物積載時の貨物の不
当な積み方による貨物の破損を避けることができ、さら
に荷重超過による貨物の破損、及び荷崩れを未然んに防
止することができ、入出庫作業の高信頼化、安全性向上
を図ることができる。

【００９６】（第９実施例）図３７及び図３８は本発明
の第９実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。

【００９７】本実施例では、入庫管理部２５は入庫作業
コ−ドに対応して貨物の出荷元名を登録するように構成
され、また出庫管理部２６は出庫作業コ−ドに対応して
貨物の出荷先名を登録するように構成され、さらに情報
管理部２９は搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者２８の要求に応じて貨物７の出荷元名もしくは出
荷先名を提示するように構成されている。

【００９８】本実施例によれば、属性コ−ドと入出庫時
間のみでなく、出荷元、出荷先の名称を作業者に提示で
きるため、入出庫作業時の物の流れが作業者にも把握し
やすくなり、入出庫作業の高信頼化を図ることができ
る。

【００９９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
クレ−ンを手動で操作して荷役作業が行われる倉庫にお
いて、貨物の入出庫計画をオンラインで作業者に提示す
ることができ、また作業者は、貨物搬送作業の流れに伴
う倉庫内の積載貨物の最新の状況を個々の貨物単位に物
理イメ−ジで容易に参照することができるため、積載状
況を把握していない非熟練作業者にも保管設備の操作が
可能となり、人手不足を大幅に解消することができる。

【０１００】また、作業者の判断により貨物を倉庫内の
任意の場所に保管できるため、倉庫空間の効率的な活用
が可能である。

【０１０１】また、入出庫作業に伴う貨物の検品を自動
化できるために、入出庫作業を迅速に行うことができる
とともに、その入出庫作業の信頼性を向上させることも
可能である。

【０１０２】さらに、クレ−ンを荷役設備として保有す
る従来の倉庫に、貨物位置検出のための幾つかのセンサ
類と入出庫作業を管理する情報処理装置を追加するだけ
で本発明の保管設備を実現することができ、コスト的に
非常に有利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による保管設備の全体構成
図である。

【図２】図１に示される位置方向測定装置の側面図であ
る。

【図３】第１実施例における属性登録部のデ−タ構造の
説明図である。

【図４】第１実施例における入庫管理部のデ−タ構造の
説明図である。

【図５】第１実施例における出庫管理部のデ−タ構造の
説明図である。

【図６】第１実施例における保管登録部のデ−タ構造の
説明図である。

【図７】第１実施例における計測治具の構成図である。

【図８】図７に示した計測治具の平面図である。

【図９】貨物の位置、方向、寸法の定義を示したの説明
図である。

【図１０】貨物の位置、方向、寸法を計測する方法を示
したの説明図である。

【図１１】貨物の位置、方向、寸法を計測する方法を示
したの説明図である。

【図１２】端末への表示例を示した図である。

【図１３】端末への表示例を示した図である。

【図１４】端末への表示例を示した図である。

【図１５】端末への表示例を示した図である。

【図１６】入庫時の作業手順を示したフロ−チャ−トで
ある。

【図１７】出庫時の作業手順を示したフロ−チャ−トで
ある。

【図１８】倉庫内での貨物移動時の作業手順を示したフ
ロ−チャ−トである。

【図１９】位置方向検出装置の他の実施例を示した図で
ある。

【図２０】図１９に示した位置方向検出装置の側面図で
ある。

【図２１】本発明の第２実施例による保管設備の全体構
成図である。

【図２２】本発明の第３実施例による保管設備の全体構
成図である。

【図２３】本発明の第４実施例による保管設備の全体構
成図である。

【図２４】本発明の第５実施例による位置方向検出装置
を示した図である。

【図２５】図２４に示した位置方向検出装置の側面図で
ある。

【図２６】第５実施例による計測治具の構成図である。

【図２７】図２６に示した計測治具の平面図である。

【図２８】第５実施例による探査アンテナの構成図であ
る

【図２９】本発明の第６実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３０】本発明の第６実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３１】本発明の第６実施例における保管登録部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３２】異常貨物がある場合の入庫時の作業手順を示
したフロ−チャ−トである。

【図３３】異常貨物がある場合の出庫時の作業手順を示
したフロ−チャ−トである。

【図３４】本発明の第７実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３５】本発明の第７実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３６】本発明の第８実施例における属性登録部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３７】本発明の第９実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【図３８】本発明の第９実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。

【符号の説明】１天井２，７貨物３，４４，４９，５６，５７光学型二次元位置センサ４クレ−ン１１，４３，４６，５２，５８，６５位置方向検出装
置１２玉掛け作業者１３，５３，６８計測治具１４，１５寸法センサ１６，１７，６６，６７検出目標１９保管設備の制御系２０識別媒体２２携帯端末２３，４５，５１，５５，５９，６９位置検出部２４属性登録部、２５入庫管理部２６出庫管理部２７保管登録部２８クレ−ン操作者２９情報管理部３０インタ−フェ−ス部３２クレ−ン操作部３３上位設備６３，６４探査アンテナ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行う
搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作業
者の手動によって操作される保管設備において、倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向
計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段
と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載さ
れた貨物の位置、方向、寸法および種類の情報を記憶す
る記憶手段と、貨物搬送時に前記両計測手段からの計測
結果と前記識別手段からの識別結果に基づいて前記記憶
手段内の記憶内容を更新し、倉庫内に積載された貨物の
実際の保管状況に前記記憶手段内の記憶内容を常に一致
させておく情報管理手段と、前記記憶手段内の記憶内容
を作業者に表示する表示手段と、を備えたことを特徴と
する保管設備。
【請求項２】貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行う
搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作業
者の手動によって操作される保管設備において、倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向
計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段
と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載さ
れた貨物の位置、方向、寸法および種類の情報が登録さ
れた保管登録手段と、入庫作業の計画及び入庫作業の結
果が登録される入庫管理手段と、出庫作業の計画及び出
庫作業の結果が登録される出庫管理手段と、上位設備か
らの入庫作業計画と出庫作業計画をそれぞれ前記入庫管
理手段及び出庫管理手段に登録するとともに、貨物搬送
時に前記両計測手段からの計測結果と前記識別手段から
の識別結果に基づいて前記記憶手段内の記憶内容を更新
し、倉庫内に積載された貨物の実際の保管状況に前記記
憶手段内の記憶内容を常に一致させておく情報管理手段
と、前記入庫管理手段及び出庫管理手段の登録情報と前
記記憶手段内の記憶内容を作業者に表示する表示手段
と、を備えたことを特徴とする保管設備。
【請求項３】請求項２記載の保管設備において、前記入庫管理手段には、入庫作業ごとの入庫作業コード
と、これに付随する貨物の属性コードと、貨物の搬入予
定日時及び実際の搬入日時と、貨物の搬入予定員数及び
搬入実績員数と、が登録されることを特徴とする保管設
備。
【請求項４】請求項２記載の保管設備において、前記出庫管理手段には、出庫作業ごとの出庫作業コード
と、これに付随する貨物の属性コードと、貨物の搬出予
定日時及び実際の搬出日時と、貨物の搬出予定員数及び
搬出実績員数と、が登録されることを特徴とする保管設
備。
【請求項５】請求項２記載の保管設備において、前記情報管理手段は、入庫作業の際の貨物荷降時には、
前記識別手段から得られる荷降する貨物の属性コードと
前記入庫管理手段に登録された属性コードとを照合する
とともに、前記両計測手段から得られる貨物の位置、方
向及び寸法に関する情報を、新規の保管コード、貨物の
実際の搬入日時及び照合済みの属性コードと共に新規の
情報として前記保管登録手段に登録し、さらに貨物を荷
降するたびに各属性コードごとに新規に追加される保管
コードの数を積算し、入庫作業終了時に前記入庫管理手
段に属性コードごとに貨物の実際の搬入日時及び実際に
搬入した員数を登録したのち、前記入庫管理手段内の登
録情報を前記上位設備に伝送することを特徴とする保管
設備。
【請求項６】請求項２記載の保管設備において、前記情報管理手段は、出庫作業の際の貨物荷揚げ時に
は、前記識別手段から得られる荷揚げする貨物の属性コ
ードと前記出庫管理手段に登録された属性コードとを照
合するとともに、個々の貨物の搬送が終了した時点で選
択した貨物の保管コードと該保管コードで照合される貨
物のデータを前記保管登録手段から抹消し、さらに貨物
を荷揚げするたびに各属性コードごとに抹消される保管
コードの数を積算し、出庫作業終了時に前記出庫管理手
段に属性コードごとに貨物の実際の搬出日時及び実際に
搬出した員数を登録したのち、前記出庫管理手段内の登
録情報を前記上位設備に伝送することを特徴とする保管
設備。
【請求項７】請求項２記載の保管設備において、前記情報管理手段は、倉庫内での貨物の積替え作業時に
は、前記保管登録手段の貨物の位置、方向、寸法及び種
類に関する登録情報と前記両計測手段及び識別手段から
得られる貨物の位置、方向、寸法及び種類に関する情報
から選択した貨物の保管コ−ドを推定し、貨物を所定の
位置に搬送後に荷降する時点で、前記保管登録手段に登
録済の推定した保管コ−ドに対応する貨物の位置、方
向、寸法及び種類に関する情報を、前記計測手段及び識
別手段から得られる貨物の位置、方向、寸法及び種類に
関する情報に書き替えることを特徴とする保管設備。
【請求項８】請求項２記載の保管設備において、前記情報管理手段は、前記保管登録手段に登録された積
載済みの貨物の位置、方向及び寸法の情報に基づき、水
平方向の存在領域が荷降しした貨物の底面領域と重畳す
る貨物を選択し、相互に重なる貨物の高さ方向の寸法の
合計が最大となる組合せの加算値を荷降しした貨物の倉
庫空間内に設定された座標系での垂直位置とすることを
特徴とする保管設備。
【請求項９】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記位置方向計測手段は、少なくとも２つの反射体また
は発行体からなる検出目標を有し貨物上面に装着される
計測治具と、倉庫内の天井部に取り付けられ貨物上面を
監視して前記２つの検出目標を検知する光学型二次元位
置センサと、該光学型二次元位置センサと貨物上面との
距離を測定する距離センサとを備え、前記光学型二次元
位置センサの受像面に投影された前記２つの検出目標の
位置と、前記距離センサが測定した貨物上面と光学型二
次元位置センサとの距離とから倉庫空間内に設定された
座標系での貨物の水平位置を演算し、かつ前記光学型二
次元位置センサの受像面に投影された２つの検出目標の
相互位置から貨物の方向を演算することを特徴とする保
管設備。
【請求項１０】請求項９記載の保管設備において、前記光学型二次元位置センサは、倉庫天井部の同一平面
内に複数個設けられ、かつそれらは複数の列に分割して
配置されていることを特徴とする保管設備。
【請求項１１】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記位置方向計測手段は、前記搬送手段本体に取り付け
られ搬送手段が移動する水平２方向の位置を検出する水
平位置センサと、少なくとも２つの反射体または発行体
からなる検出目標を有し貨物上面に装着される計測治具
と、前記搬送手段本体に取り付けられ貨物上面を監視し
て前記２つの検出目標を検知する光学型二次元位置セン
サとを備え、前記光学型二次元位置センサにより得られ
る光学型二次元位置センサの設置位置を基準とした貨物
の水平位置に、前記水平位置センサで検出した前記光学
型二次元位置センサの設置位置を加算することで倉庫空
間内に設定された座標系での貨物の水平位置を演算し、
かつ前記光学型二次元位置センサの受像面に投影された
２つの検出目標の相互位置から貨物の方向を演算するこ
とを特徴とする保管設備。
【請求項１２】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記位置方向計測手段は、前記搬送手段本体に取り付け
られ搬送手段が移動する水平２方向の位置を検出する水
平位置センサと、倉庫内での貨物の方向を検知する方向
センサとを備え、前記水平位置センサの検出結果により
倉庫空間内に設定された座標系での貨物の水平位置を演
算し、かつ前記方向センサにより貨物の方向を演算する
ことを特徴とする保管設備。
【請求項１３】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記位置方向計測手段は、少なくとも２つの反射体また
は発行体からなる検出目標を有し貨物上面に装着される
計測治具と、倉庫内の天井部に取り付けられ貨物上面を
監視して前記２つの検出目標を検知する２つの光学型二
次元位置センサとを備え、前記２つの光学型二次元位置
センサの受像面に投影された検出目標の位置と当該光学
型位置センサの受光レンズ間の相対距離から倉庫空間内
に設定された座標系での貨物の水平位置を演算し、かつ
前記光学型二次元位置センサの受像面に投影された２つ
の検出目標の相互位置から貨物の方向を演算することを
特徴とする保管設備。
【請求項１４】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記位置方向計測手段は、互いに発信周波数が異なる少
なくとも２種類の無指向性の電磁波を発する検出目標を
有し貨物上面に装着される計測治具と、倉庫内空間の同
一水平面内に回転自在に設けら前記電磁波を受信する少
なくとも２つの探査アンテナとを備え、前記各探査アン
テナが一回転するときに受信した最大受信強度から前記
検出目標の方向を検出するとともに、その検出方向と各
探査アンテナの相互距離から倉庫空間内に設定された座
標系での貨物の水平位置を演算し、かつ受信周波数の選
別により独立に検出した２つの検出目標の相互位置から
貨物の方向を演算することを特徴とする保管設備。
【請求項１５】請求項１又は２記載の保管設備におい
て、前記情報管理手段は、前記位置方向計測手段で計測した
貨物の上面位置のデータから当該貨物の倉庫空間内に設
定された座標系での垂直位置を演算することを特徴とす
る保管設備。
【請求項１６】請求項２記載の保管設備において、前
記情報管理手段は、作業者から貨物の異常情報が伝送さ
れてきたとき、異常な貨物の属性コ−ドごとの員数及び
保管先を前記入庫管理手段または出庫管理手段に登録す
ることを特徴とする保管設備。
【請求項１７】請求項２記載の保管設備において、前記情報管理手段は、積載した貨物に加わる負荷が当該
貨物の許容負荷荷重を越えるときは作業者に警告を与え
ることを特徴とする保管設備。
【請求項１８】請求項２記載の保管設備において、前記表示手段は、倉庫内に積載されている貨物の任意の
視線方向から見た三次元形状画像、任意の位置、方向の
断面画像、垂直方向から見た等高線画像、指定した貨物
を除き他の貨物を透視した画像等を、前記保管登録手段
の情報に基づき作業者に提示することを特徴とする保管
設備。
【請求項１９】請求項２記載の保管設備において、前記表示手段は、前記保管登録手段の情報に基づき、指
定した少なくとも１つの属性コ−ドに対応する貨物、も
しくは指定した少なくとも１つの搬入日時に対応する貨
物を、異なる色彩もしくはテクスチャ−により分類して
表示することを特徴とする保管設備。
【請求項２０】請求項２記載の保管設備において、前記表示手段は、作業者による作業対象の貨物の選択
を、前記保管登録手段の情報に基づき、画像表示した各
貨物に各貨物の保管コ−ドを重複して表示することを特
徴とする保管設備。