JPH05139506A - 保管設備 - Google Patents
保管設備Info
- Publication number
- JPH05139506A JPH05139506A JP30069091A JP30069091A JPH05139506A JP H05139506 A JPH05139506 A JP H05139506A JP 30069091 A JP30069091 A JP 30069091A JP 30069091 A JP30069091 A JP 30069091A JP H05139506 A JPH05139506 A JP H05139506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo
- storage
- storage facility
- warehouse
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General
- B65G2209/04—Indication location means
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレ−ン等の搬送手段が手動によって操作さ
れる保管設備において、貨物の入庫履歴、積載位置の記
憶を自動化して貨物の搬入搬出の作業効率を向上させ、
かつ倉庫内の棚を省略して倉庫内空間を効率的に利用す
ること。 【構成】貨物7の位置および方向を検出する位置方向検
出装置11と、貨物7の上面寸法を計測する計測治具1
3と、貨物7の種類を識別するために識別媒体20を読
み取る操作端末22とからの信号をそれぞれ位置検出部
23に入力し、さらに情報管理部29は、入力信号を基
にして、貨物7の位置情報を保管登録部27に、入出庫
作業計画及び実績を入庫管理部25と入庫管理部26
に、貨物7の属性を属性登録部24にそれぞれ登録す
る。そして、倉庫内に積載された貨物2の実際の保管状
況は端末31を介してクレーン操作者28に提示され
る。
れる保管設備において、貨物の入庫履歴、積載位置の記
憶を自動化して貨物の搬入搬出の作業効率を向上させ、
かつ倉庫内の棚を省略して倉庫内空間を効率的に利用す
ること。 【構成】貨物7の位置および方向を検出する位置方向検
出装置11と、貨物7の上面寸法を計測する計測治具1
3と、貨物7の種類を識別するために識別媒体20を読
み取る操作端末22とからの信号をそれぞれ位置検出部
23に入力し、さらに情報管理部29は、入力信号を基
にして、貨物7の位置情報を保管登録部27に、入出庫
作業計画及び実績を入庫管理部25と入庫管理部26
に、貨物7の属性を属性登録部24にそれぞれ登録す
る。そして、倉庫内に積載された貨物2の実際の保管状
況は端末31を介してクレーン操作者28に提示され
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は保管設備に係り、特に作
業者が手動で操作することにより倉庫内の貨物の荷揚及
び荷降しを行うことができる保管設備に関する。
業者が手動で操作することにより倉庫内の貨物の荷揚及
び荷降しを行うことができる保管設備に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の保管設備は、例えば産業調査会事
典出版センタの「CIM/FA事典」,CIM/FA事
典編集委員会 編,(1990),第400頁〜第42
1頁に記載されているように、人手またはクレーン等の
荷役手段を用いて貨物を任意の場所に積載保管する方法
や、人手またはフォ−クリフト等で貨物保管用の棚に対
して貨物の入出庫を行う方法や、予め保管位置を区分け
し登録された貨物保管用の棚とスタッカクレ−ン等の貨
物の搬入搬出装置とを組合せた自動倉庫等を用いる方法
等が知られている。
典出版センタの「CIM/FA事典」,CIM/FA事
典編集委員会 編,(1990),第400頁〜第42
1頁に記載されているように、人手またはクレーン等の
荷役手段を用いて貨物を任意の場所に積載保管する方法
や、人手またはフォ−クリフト等で貨物保管用の棚に対
して貨物の入出庫を行う方法や、予め保管位置を区分け
し登録された貨物保管用の棚とスタッカクレ−ン等の貨
物の搬入搬出装置とを組合せた自動倉庫等を用いる方法
等が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように、人手、クレ−ンまたはフォ−クリフト
等を用いた保管設備では、倉庫に密集して貨物を積載す
ることで倉庫空間の利用効率を上げることができるが、
貨物の入庫履歴、積載位置を荷役作業者の記憶に頼らな
ければならないため、貨物の搬入搬出の作業効率が悪
く、しかも倉庫の入出庫管理を特定の作業者に依存しな
ければならないため、その作業者が不在のときは貨物の
入出庫に支障をきたすという問題がある。また倉庫内に
貨物保管用の棚を設けると、貨物の周辺に空間ができて
しまい、倉庫空間の利用効率が悪いという問題がある。
来技術のように、人手、クレ−ンまたはフォ−クリフト
等を用いた保管設備では、倉庫に密集して貨物を積載す
ることで倉庫空間の利用効率を上げることができるが、
貨物の入庫履歴、積載位置を荷役作業者の記憶に頼らな
ければならないため、貨物の搬入搬出の作業効率が悪
く、しかも倉庫の入出庫管理を特定の作業者に依存しな
ければならないため、その作業者が不在のときは貨物の
入出庫に支障をきたすという問題がある。また倉庫内に
貨物保管用の棚を設けると、貨物の周辺に空間ができて
しまい、倉庫空間の利用効率が悪いという問題がある。
【0004】本発明の目的は、貨物の入庫履歴、積載位
置の記憶を自動化することにより貨物の搬入搬出の作業
効率を向上させ、かつ倉庫内の貨物保管用の棚を省略す
ることにより倉庫空間の利用効率を高めることができる
保管設備を提供することである。
置の記憶を自動化することにより貨物の搬入搬出の作業
効率を向上させ、かつ倉庫内の貨物保管用の棚を省略す
ることにより倉庫空間の利用効率を高めることができる
保管設備を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
には、本発明は、貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行
う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作
業者の手動によって操作される保管設備において、倉庫
内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向計測
手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段と、貨
物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載された貨
物の位置、方向、寸法および種類の情報を記憶する記憶
手段と、貨物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と
前記識別手段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内
の記憶内容を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の
保管状況に前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させて
おく情報管理手段と、前記記憶手段内の記憶内容を作業
者に表示する表示手段と、を備えたことを特徴としてい
る。
には、本発明は、貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行
う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作
業者の手動によって操作される保管設備において、倉庫
内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向計測
手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段と、貨
物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載された貨
物の位置、方向、寸法および種類の情報を記憶する記憶
手段と、貨物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と
前記識別手段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内
の記憶内容を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の
保管状況に前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させて
おく情報管理手段と、前記記憶手段内の記憶内容を作業
者に表示する表示手段と、を備えたことを特徴としてい
る。
【0006】また、本発明は、貨物を搬送して荷揚げ及
び荷降しを行う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその
搬送手段が作業者の手動によって操作される保管設備に
おいて、倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する
位置方向計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計
測手段と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に
積載された貨物の位置、方向、寸法および種類の情報が
登録された保管登録手段と、入庫作業の計画及び入庫作
業の結果が登録される入庫管理手段と、出庫作業の計画
及び出庫作業の結果が登録される出庫管理手段と、上位
設備からの入庫作業計画と出庫作業計画をそれぞれ前記
入庫管理手段及び出庫管理手段に登録するとともに、貨
物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と前記識別手
段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内の記憶内容
を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の保管状況に
前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させておく情報管
理手段と、前記入庫管理手段及び出庫管理手段の登録情
報と前記記憶手段内の記憶内容を作業者に表示する表示
手段と、を備えたことを特徴としている。
び荷降しを行う搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその
搬送手段が作業者の手動によって操作される保管設備に
おいて、倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する
位置方向計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計
測手段と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に
積載された貨物の位置、方向、寸法および種類の情報が
登録された保管登録手段と、入庫作業の計画及び入庫作
業の結果が登録される入庫管理手段と、出庫作業の計画
及び出庫作業の結果が登録される出庫管理手段と、上位
設備からの入庫作業計画と出庫作業計画をそれぞれ前記
入庫管理手段及び出庫管理手段に登録するとともに、貨
物搬送時に前記両計測手段からの計測結果と前記識別手
段からの識別結果に基づいて前記記憶手段内の記憶内容
を更新し、倉庫内に積載された貨物の実際の保管状況に
前記記憶手段内の記憶内容を常に一致させておく情報管
理手段と、前記入庫管理手段及び出庫管理手段の登録情
報と前記記憶手段内の記憶内容を作業者に表示する表示
手段と、を備えたことを特徴としている。
【0007】
【作用】上記構成によれば、貨物の入出庫手順を策定す
ること、および貨物入出庫時の貨物の荷降し並びに荷揚
げ作業は、作業者(クレ−ン操作者および玉掛け作業
者)の人手によって行われるが、入出庫作業計画の提示
および入出庫作業結果の報告は上位設備とオンライン化
され、さらに記憶手段内の記憶内容が倉庫内に積載され
た個々の貨物の種類、位置と完全に一致する情報を保持
しているため、任意の作業者が任意の時点で入出庫作業
を容易に行うことができる。
ること、および貨物入出庫時の貨物の荷降し並びに荷揚
げ作業は、作業者(クレ−ン操作者および玉掛け作業
者)の人手によって行われるが、入出庫作業計画の提示
および入出庫作業結果の報告は上位設備とオンライン化
され、さらに記憶手段内の記憶内容が倉庫内に積載され
た個々の貨物の種類、位置と完全に一致する情報を保持
しているため、任意の作業者が任意の時点で入出庫作業
を容易に行うことができる。
【0008】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に従って説明す
る。 (第1実施例)図1は本発明の第1実施例を示し位置方
向検出装置の正面図と制御系の構成図を、図2は位置方
向検出装置の側面図をそれぞれ表わしている。図に示す
ように、倉庫空間の天井1に設置され、積載された直方
体形状の貨物2の上面を監視する光学型二次元位置セン
サ3と、クレ−ン4の荷釣フック5の降下位置を検出す
る降下位置センサ6と、荷釣フック5に設置され荷釣フ
ック5と貨物7の上面との相対距離を計測する非接触型
距離センサ8と、荷釣フック5とクレ−ン4の荷釣ケ−
ブル9との間に設置され、荷釣ケ−ブル9に加わる張力
を計測する張力センサ10と、から位置方向検出装置1
1が構成されている。
る。 (第1実施例)図1は本発明の第1実施例を示し位置方
向検出装置の正面図と制御系の構成図を、図2は位置方
向検出装置の側面図をそれぞれ表わしている。図に示す
ように、倉庫空間の天井1に設置され、積載された直方
体形状の貨物2の上面を監視する光学型二次元位置セン
サ3と、クレ−ン4の荷釣フック5の降下位置を検出す
る降下位置センサ6と、荷釣フック5に設置され荷釣フ
ック5と貨物7の上面との相対距離を計測する非接触型
距離センサ8と、荷釣フック5とクレ−ン4の荷釣ケ−
ブル9との間に設置され、荷釣ケ−ブル9に加わる張力
を計測する張力センサ10と、から位置方向検出装置1
1が構成されている。
【0009】貨物7には、貨物荷降時に玉掛け作業者1
2により着脱される計測治具13が装着されている。こ
の計測治具13には、貨物7の上面の直交する2辺の寸
法を計測する寸法センサ14,15と、発光体からなる
位置方向検出装置11の検出目標16,17と、保管設
備の制御系19に対し寸法センサ14,15の情報を無
線で送信し、制御系19より検出目標16,17に対す
る制御信号を受信する通信部18とが備えられている。
2により着脱される計測治具13が装着されている。こ
の計測治具13には、貨物7の上面の直交する2辺の寸
法を計測する寸法センサ14,15と、発光体からなる
位置方向検出装置11の検出目標16,17と、保管設
備の制御系19に対し寸法センサ14,15の情報を無
線で送信し、制御系19より検出目標16,17に対す
る制御信号を受信する通信部18とが備えられている。
【0010】また貨物7には、貨物7の属性コ−ドを記
録した例えば文字、マ−ク、バ−コ−ド、磁気カ−ド、
ICカ−ド等からなる識別媒体20が装着されている。
録した例えば文字、マ−ク、バ−コ−ド、磁気カ−ド、
ICカ−ド等からなる識別媒体20が装着されている。
【0011】玉掛け作業者12は識別媒体20から属性
コ−ドを読み取るとともに、読み取った属性コ−ドと貨
物位置の測定開始の指示などの要求をキ−ボ−ド21か
ら入力する。さらに、玉掛け作業者12は、その入力情
報を保管設備の制御系19に対し無線伝送するための携
帯端末22を携帯している。
コ−ドを読み取るとともに、読み取った属性コ−ドと貨
物位置の測定開始の指示などの要求をキ−ボ−ド21か
ら入力する。さらに、玉掛け作業者12は、その入力情
報を保管設備の制御系19に対し無線伝送するための携
帯端末22を携帯している。
【0012】保管設備の制御系19は、位置検出部23
と、属性登録部24と、入庫管理部25と、出庫管理部
26と、保管登録部27と、情報管理部29と、インタ
−フェ−ス部30と、クレ−ン操作部32と、計測治具
13と位置検出部23との間及び携帯端末22と情報管
理部29との間で無線通信を行う通信部34,35とか
ら構成されている。そして、保管設備の制御系19は、
保管設備の貨物2の入出庫を管理する上位設備33によ
り統括制御されている。
と、属性登録部24と、入庫管理部25と、出庫管理部
26と、保管登録部27と、情報管理部29と、インタ
−フェ−ス部30と、クレ−ン操作部32と、計測治具
13と位置検出部23との間及び携帯端末22と情報管
理部29との間で無線通信を行う通信部34,35とか
ら構成されている。そして、保管設備の制御系19は、
保管設備の貨物2の入出庫を管理する上位設備33によ
り統括制御されている。
【0013】位置検出部23は、位置方向検出装置11
及び計測治具13の情報に基づき貨物7の倉庫空間内に
設定された座標系XYZでの貨物7の位置を演算する。
及び計測治具13の情報に基づき貨物7の倉庫空間内に
設定された座標系XYZでの貨物7の位置を演算する。
【0014】属性登録部24は、図3に示すデ−タ構造
を持ち、貨物7の種別ごとの属性コ−ドとこれに付随す
る品名、製造元名及び貨物の直交する3辺の寸法のデ−
タを登録する。
を持ち、貨物7の種別ごとの属性コ−ドとこれに付随す
る品名、製造元名及び貨物の直交する3辺の寸法のデ−
タを登録する。
【0015】入庫管理部25は、図4に示すデ−タ構造
を持ち、入庫作業ごとの入庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬入予定及び実行日時、貨物の搬
入予定及び実績員数のデ−タを登録する。
を持ち、入庫作業ごとの入庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬入予定及び実行日時、貨物の搬
入予定及び実績員数のデ−タを登録する。
【0016】出庫管理部26は、図5に示すデ−タ構造
を持ち、出庫作業ごとの出庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬出予定及び実行日時、貨物の搬
出予定及び実績員数のデ−タを登録する。
を持ち、出庫作業ごとの出庫作業コ−ドとこれに付随す
る貨物の属性コ−ド、搬出予定及び実行日時、貨物の搬
出予定及び実績員数のデ−タを登録する。
【0017】保管登録部27は、図6に示すデ−タ構造
を持ち、倉庫空間内に保管している個々の貨物7,8の
保管コ−ドとこれに付随する属性コ−ド、搬入日時、倉
庫空間内に設定された座標系での貨物の荷降位置、方向
及び荷降位置を原点とした貨物の局所座標の直交3軸方
向の寸法を登録する。
を持ち、倉庫空間内に保管している個々の貨物7,8の
保管コ−ドとこれに付随する属性コ−ド、搬入日時、倉
庫空間内に設定された座標系での貨物の荷降位置、方向
及び荷降位置を原点とした貨物の局所座標の直交3軸方
向の寸法を登録する。
【0018】また、図1において、インタ−フェ−ス部
30は、端末31を介してクレ−ン操作者28に貨物2
の保管状態を表示し、また情報管理部29にクレ−ン操
作者28の要求を伝える。
30は、端末31を介してクレ−ン操作者28に貨物2
の保管状態を表示し、また情報管理部29にクレ−ン操
作者28の要求を伝える。
【0019】クレ−ン操作部32は、情報管理部29を
介してクレ−ン操作者28の指示によりクレ−ン4の位
置を制御する。
介してクレ−ン操作者28の指示によりクレ−ン4の位
置を制御する。
【0020】情報管理部29は、上位設備33から与え
られる貨物7,8の属性、搬入計画及び搬出計画に関す
る情報を属性登録部24、入庫管理部25及び出庫管理
部26に登録する。
られる貨物7,8の属性、搬入計画及び搬出計画に関す
る情報を属性登録部24、入庫管理部25及び出庫管理
部26に登録する。
【0021】また、情報管理部29は、入庫作業時に
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12の要
求に応じて、入庫管理部25の情報と保管登録部27の
情報とを取り込み貨物2の保管状況を端末31に画像表
示する。そして、貨物7の荷降作業時には、情報管理部
29は携帯端末22から得られる貨物7の属性コ−ドと
入庫管理部25に登録された属性コ−ドとを照合し、位
置検出部23及び計測治具13から得られる貨物7の位
置及び形状に関する情報を新規の保管コ−ド、実際の搬
入日時及び照合済み属性コ−ドと共に新規の情報として
保管登録部27に登録し、さらに各属性コ−ドごとに貨
物7の荷降ごとに新規に追加される保管コ−ドの数を積
算して、入庫作業終了時に入庫管理部25に属性コ−ド
ごとに実際の搬入日時及び実際に搬入した員数を登録
し、入庫管理部25の情報を上位設備33に伝送する。
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12の要
求に応じて、入庫管理部25の情報と保管登録部27の
情報とを取り込み貨物2の保管状況を端末31に画像表
示する。そして、貨物7の荷降作業時には、情報管理部
29は携帯端末22から得られる貨物7の属性コ−ドと
入庫管理部25に登録された属性コ−ドとを照合し、位
置検出部23及び計測治具13から得られる貨物7の位
置及び形状に関する情報を新規の保管コ−ド、実際の搬
入日時及び照合済み属性コ−ドと共に新規の情報として
保管登録部27に登録し、さらに各属性コ−ドごとに貨
物7の荷降ごとに新規に追加される保管コ−ドの数を積
算して、入庫作業終了時に入庫管理部25に属性コ−ド
ごとに実際の搬入日時及び実際に搬入した員数を登録
し、入庫管理部25の情報を上位設備33に伝送する。
【0022】また、情報管理部29は、出庫作業時に
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12の要
求に応じて、出庫管理部26の情報を提示するととも
に、保管登録部27の情報に基づいて貨物の保管状況を
端末31に画像表示して、クレ−ン操作者28もしくは
玉掛け作業者12が選択した搬出する貨物2の直上の位
置を提示するか、選択した搬出する貨物2の直上の位置
にクレ−ン4を移動するようクレ−ン操作部32に指示
を与えてクレ−ン4の移動を実行する。そして、貨物7
の荷揚作業時には、情報管理部29は携帯端末22から
得られる荷揚げする貨物7の属性コ−ドと出庫管理部2
6に登録された属性コ−ドを照合し、個々の貨物7の移
動が終了した時点で選択した貨物の保管コ−ドと保管コ
−ドで照合される貨物のデ−タを保管登録部27から抹
消し、各属性コ−ドごとに貨物7の荷揚げごとに抹消さ
れる保管コ−ドの数を積算し、出庫作業終了時に出庫管
理部26に属性コ−ドごとに実際の搬出日時及び実際に
搬出した員数を登録し、さらに出庫管理部26の情報を
上位設備に伝送する。
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12の要
求に応じて、出庫管理部26の情報を提示するととも
に、保管登録部27の情報に基づいて貨物の保管状況を
端末31に画像表示して、クレ−ン操作者28もしくは
玉掛け作業者12が選択した搬出する貨物2の直上の位
置を提示するか、選択した搬出する貨物2の直上の位置
にクレ−ン4を移動するようクレ−ン操作部32に指示
を与えてクレ−ン4の移動を実行する。そして、貨物7
の荷揚作業時には、情報管理部29は携帯端末22から
得られる荷揚げする貨物7の属性コ−ドと出庫管理部2
6に登録された属性コ−ドを照合し、個々の貨物7の移
動が終了した時点で選択した貨物の保管コ−ドと保管コ
−ドで照合される貨物のデ−タを保管登録部27から抹
消し、各属性コ−ドごとに貨物7の荷揚げごとに抹消さ
れる保管コ−ドの数を積算し、出庫作業終了時に出庫管
理部26に属性コ−ドごとに実際の搬出日時及び実際に
搬出した員数を登録し、さらに出庫管理部26の情報を
上位設備に伝送する。
【0023】また、情報管理部29は、倉庫内での貨物
7の積替え作業時には、保管登録部27の貨物2の位置
及び形状に関する登録情報と位置検出部23から得られ
る貨物7の位置及び形状に関する情報から選択した貨物
7の保管コ−ドを推定し、貨物7を所定の位置に移動後
荷降する時点で、保管登録部27に登録済の推定した保
管コ−ドに対応する貨物7の位置及び形状に関する情報
を、位置検出部23から得られる貨物7の位置及び形状
に関する情報に書き替える。
7の積替え作業時には、保管登録部27の貨物2の位置
及び形状に関する登録情報と位置検出部23から得られ
る貨物7の位置及び形状に関する情報から選択した貨物
7の保管コ−ドを推定し、貨物7を所定の位置に移動後
荷降する時点で、保管登録部27に登録済の推定した保
管コ−ドに対応する貨物7の位置及び形状に関する情報
を、位置検出部23から得られる貨物7の位置及び形状
に関する情報に書き替える。
【0024】次に、計測治具13の構成について説明す
る。図7は計測治具13の縦断面を、図8はその上面を
それぞれ示している。図に示すように、計測治具13に
は、同一長さの計測腕37,38が平行に設けられ、ま
た計測腕39,40が平行に設けられている。そして、
計測腕37,38の組と計測腕39,40の組は支持体
36によって互いに直交して支持されている。支持体3
6には、計測腕37,38,39,40を長手方向に直
動動作が可能なように、ピニオンギア41,42が各々
回転軸に取り付けられ、さらに支持体36の上面には寸
法センサ14,15と通信部18が設置されている。計
測腕37,38,39,40の一端側には、ピニオンギ
ア41,42を挟持し計測腕37,38,39,40の
直動運動をピニオンギア41,42の回転運動に変換す
るためのラックギア37a,38a,39a,40aが
形成され、また計測腕37,38,39,40の他端側
には、貨物7を挟持するための爪37b,38b,39
b,40bが形成されている。
る。図7は計測治具13の縦断面を、図8はその上面を
それぞれ示している。図に示すように、計測治具13に
は、同一長さの計測腕37,38が平行に設けられ、ま
た計測腕39,40が平行に設けられている。そして、
計測腕37,38の組と計測腕39,40の組は支持体
36によって互いに直交して支持されている。支持体3
6には、計測腕37,38,39,40を長手方向に直
動動作が可能なように、ピニオンギア41,42が各々
回転軸に取り付けられ、さらに支持体36の上面には寸
法センサ14,15と通信部18が設置されている。計
測腕37,38,39,40の一端側には、ピニオンギ
ア41,42を挟持し計測腕37,38,39,40の
直動運動をピニオンギア41,42の回転運動に変換す
るためのラックギア37a,38a,39a,40aが
形成され、また計測腕37,38,39,40の他端側
には、貨物7を挟持するための爪37b,38b,39
b,40bが形成されている。
【0025】計測腕37,38の爪37b,38b側に
は検出目標16,17が設けられ、検出目標16,17
を結んだ線分の方向が計測腕37,38の長手方向に平
行になるように配置されている。また計測腕37,38
の一端からピニオンギア41の回転軸までの距離は各々
等しく、また計測腕39,40の一端からピニオンギア
42の回転軸までの距離も各々等しく設定されているた
め、貨物7に対して爪37b,38b,39b,40b
を密着させて計測治具13を装着すると、検出目標1
6,17を結ぶ線分の中点に貨物7の中心(貨物7を上
面より見た幾何学中心)を位置させることができる。さ
らに寸法センサ14,15で計測される回転角より、計
測腕37,38の長手方向と計測腕39,40の長手方
向に沿った貨物7の寸法が計測され、その計測結果は通
信部18を介して保管設備の制御系19に伝送される。
また検出目標16,17として発行体を用い、光学型二
次元位置センサ3と同期をとって検出目標16,17を
交互に点滅させる場合は、保管設備の制御系19より通
信部18を介して同期信号を受信することができる。
は検出目標16,17が設けられ、検出目標16,17
を結んだ線分の方向が計測腕37,38の長手方向に平
行になるように配置されている。また計測腕37,38
の一端からピニオンギア41の回転軸までの距離は各々
等しく、また計測腕39,40の一端からピニオンギア
42の回転軸までの距離も各々等しく設定されているた
め、貨物7に対して爪37b,38b,39b,40b
を密着させて計測治具13を装着すると、検出目標1
6,17を結ぶ線分の中点に貨物7の中心(貨物7を上
面より見た幾何学中心)を位置させることができる。さ
らに寸法センサ14,15で計測される回転角より、計
測腕37,38の長手方向と計測腕39,40の長手方
向に沿った貨物7の寸法が計測され、その計測結果は通
信部18を介して保管設備の制御系19に伝送される。
また検出目標16,17として発行体を用い、光学型二
次元位置センサ3と同期をとって検出目標16,17を
交互に点滅させる場合は、保管設備の制御系19より通
信部18を介して同期信号を受信することができる。
【0026】次に、倉庫内での貨物7の位置、方向、寸
法の定義及び光学型二次元位置センサ3による貨物7の
位置及び方向の計測法について図9〜図11を用いて説
明する。
法の定義及び光学型二次元位置センサ3による貨物7の
位置及び方向の計測法について図9〜図11を用いて説
明する。
【0027】図9〜図11に示すように、倉庫の水平面
には座標軸XYが、垂直方向に座標軸Zが設定されてい
る。貨物7の位置、方向及び寸法の方向を規定する局所
座標のxy軸は貨物7の上面平面上に存在し、x軸は検
出目標16,17を結ぶ線分の方向として定義され、局
所座標の原点は貨物7の上面の幾何学中心に位置する。
貨物7の底面は、倉庫の水平面に平行になるように荷降
される前提から、局所座標のz軸は、座標軸Zに平行と
なり、貨物7の荷降時の方向は、座標軸Xと座標軸xの
なす角度ψnとして定義されて、貨物7の位置は局所座
標の原点の位置(Xn,Yn,Zn)として定義され
る。
には座標軸XYが、垂直方向に座標軸Zが設定されてい
る。貨物7の位置、方向及び寸法の方向を規定する局所
座標のxy軸は貨物7の上面平面上に存在し、x軸は検
出目標16,17を結ぶ線分の方向として定義され、局
所座標の原点は貨物7の上面の幾何学中心に位置する。
貨物7の底面は、倉庫の水平面に平行になるように荷降
される前提から、局所座標のz軸は、座標軸Zに平行と
なり、貨物7の荷降時の方向は、座標軸Xと座標軸xの
なす角度ψnとして定義されて、貨物7の位置は局所座
標の原点の位置(Xn,Yn,Zn)として定義され
る。
【0028】さらに、貨物7の寸法は局所座標の各軸方
向の長さ、Lxn,Lyn,Lznとして定義され、位
置検出部23は保管登録部27に対しれ、属性登録部2
4に登録された貨物の寸法Sxn,Syn,Sznの
内、計測治具13により計測されたLxn,Lynに近
いものを各々Lxn,Lynとして登録し、残された寸
法をLznとして登録する。さらに、位置検出部23
は、張力センサ10で検出する張力が無負荷状態になる
度の降下位置センサ6と非接触型距離センサ8の検出値
を記録し、玉掛け作業者12が位置読み取り指示をキー
ボード21を介して発した時点の降下位置センサ6と非
接触型距離センサ8の最終検出値の合計値より貨物7の
上面と光学型二次元位置センサ3の受光レンズ3bとの
距離Hを演算する。
向の長さ、Lxn,Lyn,Lznとして定義され、位
置検出部23は保管登録部27に対しれ、属性登録部2
4に登録された貨物の寸法Sxn,Syn,Sznの
内、計測治具13により計測されたLxn,Lynに近
いものを各々Lxn,Lynとして登録し、残された寸
法をLznとして登録する。さらに、位置検出部23
は、張力センサ10で検出する張力が無負荷状態になる
度の降下位置センサ6と非接触型距離センサ8の検出値
を記録し、玉掛け作業者12が位置読み取り指示をキー
ボード21を介して発した時点の降下位置センサ6と非
接触型距離センサ8の最終検出値の合計値より貨物7の
上面と光学型二次元位置センサ3の受光レンズ3bとの
距離Hを演算する。
【0029】玉掛け作業者12が操位置読み取り指示を
発した時点に光学型二次元位置センサ3の受像面3aに
投影された検出目標16,17の位置P1(ξn1,ζ
n1)及びP2(ξn2,ζn2)と、距離H及び受光
レンズ3bと受像面3aとの距離hから次の式により、
検出目標16及び17の水平位置(Xn1,Yn1)及
び(Xn2,Yn2)を演算する。
発した時点に光学型二次元位置センサ3の受像面3aに
投影された検出目標16,17の位置P1(ξn1,ζ
n1)及びP2(ξn2,ζn2)と、距離H及び受光
レンズ3bと受像面3aとの距離hから次の式により、
検出目標16及び17の水平位置(Xn1,Yn1)及
び(Xn2,Yn2)を演算する。
【0030】
【数1】
【0031】さらに、水平位置(Xn1,Yn1)及び
(Xn2,Yn2)に基づき次の式によりを貨物7の位
置(Xn,Yn)及び方向ψnを演算する。
(Xn2,Yn2)に基づき次の式によりを貨物7の位
置(Xn,Yn)及び方向ψnを演算する。
【0032】
【数2】
【0033】
【数3】
【0034】また、貨物7の位置Znは、保管登録部2
7に登録された積載済み貨物2の位置、方向及び寸法の
情報に基づき、水平方向の存在領域が荷降した貨物2の
底面領域と重畳する貨物2を選択し、相互に重なる貨物
2のLz寸法の合計が最大となる組合せの加算値として
演算される。
7に登録された積載済み貨物2の位置、方向及び寸法の
情報に基づき、水平方向の存在領域が荷降した貨物2の
底面領域と重畳する貨物2を選択し、相互に重なる貨物
2のLz寸法の合計が最大となる組合せの加算値として
演算される。
【0035】次に、インタ−フェ−ス部30の機能の説
明をする。図12〜図15はインタ−フェ−ス部30の
表示例を示したものである。インタ−フェ−ス部30
は、保管登録部27の情報に基づき、端末31を介して
クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に、倉庫
内に積載されている貨物2の任意の視線方向から見た三
次元形状画像(図12)、垂直方向から見た貨物2の高
さの関係を表す等高線画像(図13)、任意の位置、方
向での貨物2の断面を表す断面画像(図14)、指定し
た貨物2を除き他の貨物2を透視した部分透視画像(図
15)等を提示する。
明をする。図12〜図15はインタ−フェ−ス部30の
表示例を示したものである。インタ−フェ−ス部30
は、保管登録部27の情報に基づき、端末31を介して
クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に、倉庫
内に積載されている貨物2の任意の視線方向から見た三
次元形状画像(図12)、垂直方向から見た貨物2の高
さの関係を表す等高線画像(図13)、任意の位置、方
向での貨物2の断面を表す断面画像(図14)、指定し
た貨物2を除き他の貨物2を透視した部分透視画像(図
15)等を提示する。
【0036】インタ−フェ−ス部30は、クレ−ン操作
者28もしくは玉掛け作業者12が指示すると、保管登
録部27の情報に基づき、指定した少なくとも1つ以上
の属性コ−ドに対応する貨物、もしくは指定した少なく
とも1つ以上の搬入日時に対応する貨物を、異なる色彩
もしくはテクスチャ−により分類して表示する。
者28もしくは玉掛け作業者12が指示すると、保管登
録部27の情報に基づき、指定した少なくとも1つ以上
の属性コ−ドに対応する貨物、もしくは指定した少なく
とも1つ以上の搬入日時に対応する貨物を、異なる色彩
もしくはテクスチャ−により分類して表示する。
【0037】また、インタ−フェ−ス部30は、保管登
録部27の情報に基づき、画像表示した各貨物2に各貨
物2の保管コ−ドを重複して表示し、端末31からの保
管コ−ドの入力、もしくはマウスを用いた表示画面上の
カ−ソル、ライトペンもしくはタッチパネル等の手段に
より画像表示した貨物の直接的な指示を受付け、クレ−
ン操作者28もしくは玉掛け作業者12による作業対象
の貨物7の選択結果を情報管理部29に送る。
録部27の情報に基づき、画像表示した各貨物2に各貨
物2の保管コ−ドを重複して表示し、端末31からの保
管コ−ドの入力、もしくはマウスを用いた表示画面上の
カ−ソル、ライトペンもしくはタッチパネル等の手段に
より画像表示した貨物の直接的な指示を受付け、クレ−
ン操作者28もしくは玉掛け作業者12による作業対象
の貨物7の選択結果を情報管理部29に送る。
【0038】次に、本実施例の保管設備の動作について
説明する。図16は本実施例の保管設備を用いた入庫時
の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、クレ
−ン操作者28は入庫作業開始を情報管理部29に指示
し(ステップ100)、情報管理部29は入庫管理部2
5に上位設備33から入庫作業計画の取り込みを指示す
る(ステップ101)。次に、クレ−ン操作者28は入
庫作業計画の確認の要求を情報管理部29に出し(ステ
ップ102)、情報管理部29は入庫管理部25の情報
を基にした入庫作業予定をインタ−フェ−ス部30を介
して提示する(ステップ103)。そして、クレ−ン操
作者28は入庫貨物の到着を確認して情報管理部29に
入庫貨物の到着を指示し(ステップ104)、情報管理
部29は入庫管理部25及び保管管理部27に対して搬
入日時の登録を行う(ステップ105)。
説明する。図16は本実施例の保管設備を用いた入庫時
の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、クレ
−ン操作者28は入庫作業開始を情報管理部29に指示
し(ステップ100)、情報管理部29は入庫管理部2
5に上位設備33から入庫作業計画の取り込みを指示す
る(ステップ101)。次に、クレ−ン操作者28は入
庫作業計画の確認の要求を情報管理部29に出し(ステ
ップ102)、情報管理部29は入庫管理部25の情報
を基にした入庫作業予定をインタ−フェ−ス部30を介
して提示する(ステップ103)。そして、クレ−ン操
作者28は入庫貨物の到着を確認して情報管理部29に
入庫貨物の到着を指示し(ステップ104)、情報管理
部29は入庫管理部25及び保管管理部27に対して搬
入日時の登録を行う(ステップ105)。
【0039】次に情報管理部29は、クレ−ン操作者2
8の要求に応じて、貨物2の積載状態の物理的なイメ−
ジをインタ−フェ−ス部30を介して提示して、クレ−
ン操作者28による入庫貨物7の属性コ−ドの決定を促
す(ステップ106およびステップ107)。次に、玉
掛け作業者12が携帯端末22により選択した入庫貨物
7の属性コ−ドを読み取り(ステップ108)、情報管
理部29は予め選択された貨物の属性とコ−ドと照合
し、もし、誤りがあれば玉掛け作業者12もしくはクレ
−ン操作者28に警告する(ステップ109)。また照
合結果が正しければ、玉掛け作業者12は貨物搬入の玉
掛け作業を開始し、貨物7に計測治具13を装着し(ス
テップ110)、キ−ボ−ド21を介して情報管理部2
9に寸法計測開始を指示する(ステップ111)ととも
に、情報管理部29は位置検出部23より得られる貨物
寸法情報を保管登録部27に登録する(ステップ11
1)。
8の要求に応じて、貨物2の積載状態の物理的なイメ−
ジをインタ−フェ−ス部30を介して提示して、クレ−
ン操作者28による入庫貨物7の属性コ−ドの決定を促
す(ステップ106およびステップ107)。次に、玉
掛け作業者12が携帯端末22により選択した入庫貨物
7の属性コ−ドを読み取り(ステップ108)、情報管
理部29は予め選択された貨物の属性とコ−ドと照合
し、もし、誤りがあれば玉掛け作業者12もしくはクレ
−ン操作者28に警告する(ステップ109)。また照
合結果が正しければ、玉掛け作業者12は貨物搬入の玉
掛け作業を開始し、貨物7に計測治具13を装着し(ス
テップ110)、キ−ボ−ド21を介して情報管理部2
9に寸法計測開始を指示する(ステップ111)ととも
に、情報管理部29は位置検出部23より得られる貨物
寸法情報を保管登録部27に登録する(ステップ11
1)。
【0040】次に情報管理部29は、クレ−ン操作者2
8の要求に応じて、インタ−フェ−ス部30を介して荷
降地点周辺の貨物2の積み付け形状の物理的なイメ−ジ
を提示し、クレ−ン操作者28による入庫貨物7の荷降
地点の決定を促す(ステップ113およびステップ11
4)。次にクレ−ン操作者28は、選択した荷降地点に
向けクレ−ンの移動を行い(ステップ115)、荷降地
点に到着すると、玉掛け作業者12は貨物7の荷降の玉
掛け作業を開始し(ステップ116)、位置検出部23
は、玉掛け作業者12の作業に応じて変化する釣ワイヤ
9の張力を監視し、釣ワイヤ9の張力が非負荷状態とな
る毎の貨物の垂直位置を登録する(ステップ117)。
また玉掛け作業者12のキ−ボ−ド21を介した位置読
み取り開始の指示(ステップ118)を受け、情報管理
部29は貨物7の位置,方向を測定を実行し(ステップ
119)、位置検出部23より得られる貨物7の位置,
方向の情報を、保管登録部27に登録する(ステップ1
20)。
8の要求に応じて、インタ−フェ−ス部30を介して荷
降地点周辺の貨物2の積み付け形状の物理的なイメ−ジ
を提示し、クレ−ン操作者28による入庫貨物7の荷降
地点の決定を促す(ステップ113およびステップ11
4)。次にクレ−ン操作者28は、選択した荷降地点に
向けクレ−ンの移動を行い(ステップ115)、荷降地
点に到着すると、玉掛け作業者12は貨物7の荷降の玉
掛け作業を開始し(ステップ116)、位置検出部23
は、玉掛け作業者12の作業に応じて変化する釣ワイヤ
9の張力を監視し、釣ワイヤ9の張力が非負荷状態とな
る毎の貨物の垂直位置を登録する(ステップ117)。
また玉掛け作業者12のキ−ボ−ド21を介した位置読
み取り開始の指示(ステップ118)を受け、情報管理
部29は貨物7の位置,方向を測定を実行し(ステップ
119)、位置検出部23より得られる貨物7の位置,
方向の情報を、保管登録部27に登録する(ステップ1
20)。
【0041】さらに、玉掛け作業者12側は計測治具1
3の除去を行い(ステップ121)、1回の貨物入庫作
業を終了するとともに、情報管理部29は入庫作業毎に
属性コ−ド毎に入荷員数を積算する(ステップ12
2)。
3の除去を行い(ステップ121)、1回の貨物入庫作
業を終了するとともに、情報管理部29は入庫作業毎に
属性コ−ド毎に入荷員数を積算する(ステップ12
2)。
【0042】入庫作業計画に基づく作業が全部終了した
時点(ステップ123およびステップ124)で、クレ
−ン操作者28は情報管理部29に対して入庫作業終了
を指示し(ステップ125)、情報管理部29は入庫管
理部25に搬入日時,属性コ−ド毎の入荷員数を登録し
(ステップ126)、入庫時の実績デ−タと入庫計画の
デ−タを合わせて上位設備33に伝送して、入庫作業を
終了する。
時点(ステップ123およびステップ124)で、クレ
−ン操作者28は情報管理部29に対して入庫作業終了
を指示し(ステップ125)、情報管理部29は入庫管
理部25に搬入日時,属性コ−ド毎の入荷員数を登録し
(ステップ126)、入庫時の実績デ−タと入庫計画の
デ−タを合わせて上位設備33に伝送して、入庫作業を
終了する。
【0043】図17は本実施例の保管設備を用いた出庫
時の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、ク
レ−ン操作者28は情報管理部29に対して出庫作業計
画の提示を指示し(ステップ200)、情報管理部29
は上位設備19から出庫作業計画を取り込み出庫管理部
26に登録する(ステップ201)。次に、クレ−ン操
作者28は出庫作業計画の確認の要求を情報管理部29
に出し(ステップ202)、情報管理部29はクレ−ン
操作者28の要求に応じて出庫管理部26に登録されて
いる出庫作業予定を提示する(ステップ203)。さら
に、クレ−ン操作者28は出庫作業準備の確認を行い、
情報管理部29に対して出庫作業開始を指示し(ステッ
プ204)、情報管理部29は出庫管理部26及び保管
登録部27に搬出日時を登録する(ステップ205)。
時の作業手順を表したフロ−チャ−トである。まず、ク
レ−ン操作者28は情報管理部29に対して出庫作業計
画の提示を指示し(ステップ200)、情報管理部29
は上位設備19から出庫作業計画を取り込み出庫管理部
26に登録する(ステップ201)。次に、クレ−ン操
作者28は出庫作業計画の確認の要求を情報管理部29
に出し(ステップ202)、情報管理部29はクレ−ン
操作者28の要求に応じて出庫管理部26に登録されて
いる出庫作業予定を提示する(ステップ203)。さら
に、クレ−ン操作者28は出庫作業準備の確認を行い、
情報管理部29に対して出庫作業開始を指示し(ステッ
プ204)、情報管理部29は出庫管理部26及び保管
登録部27に搬出日時を登録する(ステップ205)。
【0044】次に情報管理部29は、クレ−ン操作者2
8の要求に応じて保管管理部27に登録された積載貨物
2の情報に基づき、貨物2の積載状態を提示して、クレ
−ン操作者28による出庫貨物の属性コ−ドの選択を促
す(ステップ206およびステップ207)。情報管理
部29はクレ−ン操作者28が決定(ステップ208)
した出庫貨物7の保管コ−ドを登録する(ステップ20
9)。次に、クレ−ン操作者28がクレ−ン4を出庫貨
物7の直上にクレ−ンを移動する(ステップ210)
が、クレ−ン操作部に移動目標位置として、情報管理部
29によって保管登録部27に登録された貨物7の位置
を与えることにより、登録した保管コ−ドに対応する貨
物7の直上位置にクレ−ン4を自動的に移動することも
できる(ステップ211)。クレ−ン4が出庫貨物7の
直上に移動し終わった後、玉掛け作業者12は携帯端末
22により属性コ−ドを読み取り(ステップ212)、
情報管理部29は読み取った属性コ−ドと保管コ−ドに
対応する貨物の属性コ−ドとを照合し、差異がある場合
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に警
告を発する(ステップ213)。照合が正常であれば、
玉掛け作業者12は貨物7の玉掛け作業を開始し(ステ
ップ214)、クレ−ン4により出荷場所に貨物7を搬
出して荷降ろし(ステップ215およびステップ21
6)した後、情報管理部29に対して1回の出庫作業が
終了したことを提示する(ステップ217)。
8の要求に応じて保管管理部27に登録された積載貨物
2の情報に基づき、貨物2の積載状態を提示して、クレ
−ン操作者28による出庫貨物の属性コ−ドの選択を促
す(ステップ206およびステップ207)。情報管理
部29はクレ−ン操作者28が決定(ステップ208)
した出庫貨物7の保管コ−ドを登録する(ステップ20
9)。次に、クレ−ン操作者28がクレ−ン4を出庫貨
物7の直上にクレ−ンを移動する(ステップ210)
が、クレ−ン操作部に移動目標位置として、情報管理部
29によって保管登録部27に登録された貨物7の位置
を与えることにより、登録した保管コ−ドに対応する貨
物7の直上位置にクレ−ン4を自動的に移動することも
できる(ステップ211)。クレ−ン4が出庫貨物7の
直上に移動し終わった後、玉掛け作業者12は携帯端末
22により属性コ−ドを読み取り(ステップ212)、
情報管理部29は読み取った属性コ−ドと保管コ−ドに
対応する貨物の属性コ−ドとを照合し、差異がある場合
は、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に警
告を発する(ステップ213)。照合が正常であれば、
玉掛け作業者12は貨物7の玉掛け作業を開始し(ステ
ップ214)、クレ−ン4により出荷場所に貨物7を搬
出して荷降ろし(ステップ215およびステップ21
6)した後、情報管理部29に対して1回の出庫作業が
終了したことを提示する(ステップ217)。
【0045】さらに、情報管理部29は1回の出庫作業
が終了したことを受け、保管登録部27から選択した保
管コ−ドと付随デ−タを削除し(ステップ218)、属
性コ−ド毎に出荷員数を積算する(ステップ219)。
が終了したことを受け、保管登録部27から選択した保
管コ−ドと付随デ−タを削除し(ステップ218)、属
性コ−ド毎に出荷員数を積算する(ステップ219)。
【0046】全ての出庫作業の終了がクレ−ン操作者2
8より提示された時点(ステップ220およびステップ
221)で、クレ−ン操作者28は情報管理部29に対
して出庫作業終了を指示し(ステップ222)、情報管
理部29は出庫管理部26に属性コ−ド毎に搬出日時、
出荷員数を登録し、出庫時の実績デ−タと出庫計画のデ
−タを合わせて上位設備33に伝送して(ステップ22
3)、出庫作業を終了する。
8より提示された時点(ステップ220およびステップ
221)で、クレ−ン操作者28は情報管理部29に対
して出庫作業終了を指示し(ステップ222)、情報管
理部29は出庫管理部26に属性コ−ド毎に搬出日時、
出荷員数を登録し、出庫時の実績デ−タと出庫計画のデ
−タを合わせて上位設備33に伝送して(ステップ22
3)、出庫作業を終了する。
【0047】図18は本実施例の保管設備を用いた倉庫
内での貨物移動時の作業手順を表したフロ−チャ−トで
ある。まず、クレ−ン操作者28は情報管理部29に対
して貨物移動作業の指示を行い(ステップ300)、情
報管理部29は移動作業開始の状態となる(ステップ3
01)。次に、玉掛け作業者12は対象貨物7に計測治
具13を装着し(ステップ302)、位置計測部23に
対して、寸法計測及び位置読み取り開始を指示するとと
もに、携帯端末22により貨物7の属性コ−ドを読み取
る(ステップ304〜ステップ305)。
内での貨物移動時の作業手順を表したフロ−チャ−トで
ある。まず、クレ−ン操作者28は情報管理部29に対
して貨物移動作業の指示を行い(ステップ300)、情
報管理部29は移動作業開始の状態となる(ステップ3
01)。次に、玉掛け作業者12は対象貨物7に計測治
具13を装着し(ステップ302)、位置計測部23に
対して、寸法計測及び位置読み取り開始を指示するとと
もに、携帯端末22により貨物7の属性コ−ドを読み取
る(ステップ304〜ステップ305)。
【0048】これに対して、情報管理部29は貨物7の
計測寸法と属性コードを登録し(ステップ306〜ステ
ップ307)、貨物7の水平位置を測定する(ステップ
308)。さらに情報管理部29は、測定した貨物7の
水平位置に位置する積載貨物2の内、最上部の貨物2の
保管コ−ドを保管登録部27の登録情報より推定し、そ
の保管コ−ドに対応し登録された属性コ−ドと読み取ら
れた貨物7の属性コ−ドとを照合し、差異があればクレ
−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に警告を与え
る(ステップ309)。そして、照合が正常であれば、
クレ−ン操作者28及び玉掛け作業者12は、クレ−ン
4により貨物の移載作業を実行する(ステップ310〜
ステップ312)。移載作業終了後、玉掛け作業者12
は再度位置読み取り開始を指示して(ステップ31
3)、計測治具13を除去する(ステップ314)。一
方、位置検出部23は位置読み取り開始の指示を受け、
貨物の位置,方向を測定し(ステップ315)、情報管
理部29は、保管登録部27の作業開始時に推定した保
管コ−ドに対応した位置,方向,寸法を書き替え(ステ
ップ316)、クレ−ン操作者28の指示(ステップ3
17)により移動作業を終了する(ステップ318)。
計測寸法と属性コードを登録し(ステップ306〜ステ
ップ307)、貨物7の水平位置を測定する(ステップ
308)。さらに情報管理部29は、測定した貨物7の
水平位置に位置する積載貨物2の内、最上部の貨物2の
保管コ−ドを保管登録部27の登録情報より推定し、そ
の保管コ−ドに対応し登録された属性コ−ドと読み取ら
れた貨物7の属性コ−ドとを照合し、差異があればクレ
−ン操作者28もしくは玉掛け作業者12に警告を与え
る(ステップ309)。そして、照合が正常であれば、
クレ−ン操作者28及び玉掛け作業者12は、クレ−ン
4により貨物の移載作業を実行する(ステップ310〜
ステップ312)。移載作業終了後、玉掛け作業者12
は再度位置読み取り開始を指示して(ステップ31
3)、計測治具13を除去する(ステップ314)。一
方、位置検出部23は位置読み取り開始の指示を受け、
貨物の位置,方向を測定し(ステップ315)、情報管
理部29は、保管登録部27の作業開始時に推定した保
管コ−ドに対応した位置,方向,寸法を書き替え(ステ
ップ316)、クレ−ン操作者28の指示(ステップ3
17)により移動作業を終了する(ステップ318)。
【0049】以上述べた本実施例によれば、貨物の入出
庫計画をオンラインでクレ−ン操作者28に提示でき
る。また、保管登録部27には、貨物搬送作業の流れに
伴い、最新の倉庫内の積載貨物の位置、方向及び寸法に
関するデ−タが蓄積されているため、クレ−ン操作者2
8もしくは玉掛け作業者12は、インタ−フェ−ス部3
0を介して、倉庫内の個々の貨物単位に積載状況を物理
イメ−ジで容易に参照でき、積載状況を把握していない
作業者にも保管設備の操作が可能となる。さらに、作業
者の判断により、貨物を倉庫内の任意の場所に保管して
も保管設備の操作が可能なため、倉庫空間の効率的な活
用が可能となる。また、上位設備に対して、入出庫の予
定と実績を併せて提示するため、入出庫作業に伴う貨物
員数の検品を自動化することが容易となる。
庫計画をオンラインでクレ−ン操作者28に提示でき
る。また、保管登録部27には、貨物搬送作業の流れに
伴い、最新の倉庫内の積載貨物の位置、方向及び寸法に
関するデ−タが蓄積されているため、クレ−ン操作者2
8もしくは玉掛け作業者12は、インタ−フェ−ス部3
0を介して、倉庫内の個々の貨物単位に積載状況を物理
イメ−ジで容易に参照でき、積載状況を把握していない
作業者にも保管設備の操作が可能となる。さらに、作業
者の判断により、貨物を倉庫内の任意の場所に保管して
も保管設備の操作が可能なため、倉庫空間の効率的な活
用が可能となる。また、上位設備に対して、入出庫の予
定と実績を併せて提示するため、入出庫作業に伴う貨物
員数の検品を自動化することが容易となる。
【0050】なお、本実施例において用いる光学型二次
元位置センサ3としては、発光体の位置を直接読み取る
PDS等の素子を用い、複数の発光体からなる複数の検
出目標を時分割で発行させ、発光のタイミングと位置検
出の同期を取ることにより、複数の検出目標の位置を区
別して計測する構成としても良く、また複数の検出目標
を発光体もしくは反射体で構成し、光学型二次元位置セ
ンサ3としてTVカメラを用いて、位置計測部23にお
いて画像デ−タより複数の検出目標の位置を算出するよ
うにしても良い。
元位置センサ3としては、発光体の位置を直接読み取る
PDS等の素子を用い、複数の発光体からなる複数の検
出目標を時分割で発行させ、発光のタイミングと位置検
出の同期を取ることにより、複数の検出目標の位置を区
別して計測する構成としても良く、また複数の検出目標
を発光体もしくは反射体で構成し、光学型二次元位置セ
ンサ3としてTVカメラを用いて、位置計測部23にお
いて画像デ−タより複数の検出目標の位置を算出するよ
うにしても良い。
【0051】また、本実施例においては、貨物7の位置
Znは、保管登録部27に登録された積載済み貨物2の
位置、方向及び寸法の情報に基づき、水平方向の存在領
域が荷降した貨物2の底面領域と重畳する貨物2を選択
して、相互に重なる貨物2のLz寸法の合計が最大とな
る組合せの加算値として演算しているが、距離Hと受光
レンズ3bと床面までの距離からも演算することが可能
である。
Znは、保管登録部27に登録された積載済み貨物2の
位置、方向及び寸法の情報に基づき、水平方向の存在領
域が荷降した貨物2の底面領域と重畳する貨物2を選択
して、相互に重なる貨物2のLz寸法の合計が最大とな
る組合せの加算値として演算しているが、距離Hと受光
レンズ3bと床面までの距離からも演算することが可能
である。
【0052】さらに、本実施例においては、貨物7の上
面と光学型二次元位置センサ3の受光レンズ3bとの距
離Hを、降下位置センサ6と非接触型距離センサ8の最
終検出値の合計値より演算するようにしているが、例え
ば超音波距離測定装置、光学式距離測定装置等を、測量
計測治具13とクレ−ン4の下面の間に設置し、クレ−
ン4の下面と貨物上面との間の距離を計測して距離Hを
求めても良い。
面と光学型二次元位置センサ3の受光レンズ3bとの距
離Hを、降下位置センサ6と非接触型距離センサ8の最
終検出値の合計値より演算するようにしているが、例え
ば超音波距離測定装置、光学式距離測定装置等を、測量
計測治具13とクレ−ン4の下面の間に設置し、クレ−
ン4の下面と貨物上面との間の距離を計測して距離Hを
求めても良い。
【0053】図19および図20は位置方向検出装置の
変形例を示し、図19は平面図、図20は側面図であ
る。なお、図において図1と同一箇所には同一の符号が
記してある。
変形例を示し、図19は平面図、図20は側面図であ
る。なお、図において図1と同一箇所には同一の符号が
記してある。
【0054】本実施例では、貨物2を最高高さに積載し
た場合に貨物2上面の高さHmaxにおいて倉庫空間の
水平面領域を全て監視できるようにするために、各光学
型二次元位置センサ44の検出視野を互いに重複させる
ように、倉庫空間の天井1に複数の光学型二次元位置セ
ンサ44を二次元配列して、これにより位置方向検出装
置43が構成されている。またクレ−ン4の走行部46
で検出目標16,17が遮蔽されることがなく、かつ検
出目標16,17が光学型二次元位置センサ44の受像
面の中心に最も近く検出されている光学型二次元位置セ
ンサ44の検出結果より、貨物7の水平位置が演算でき
るように位置検出部45が構成されている。
た場合に貨物2上面の高さHmaxにおいて倉庫空間の
水平面領域を全て監視できるようにするために、各光学
型二次元位置センサ44の検出視野を互いに重複させる
ように、倉庫空間の天井1に複数の光学型二次元位置セ
ンサ44を二次元配列して、これにより位置方向検出装
置43が構成されている。またクレ−ン4の走行部46
で検出目標16,17が遮蔽されることがなく、かつ検
出目標16,17が光学型二次元位置センサ44の受像
面の中心に最も近く検出されている光学型二次元位置セ
ンサ44の検出結果より、貨物7の水平位置が演算でき
るように位置検出部45が構成されている。
【0055】本実施例によれば、単体の光学型二次元位
置センサ44の検出視野が狭い場合にも、倉庫内の水平
方向の広い領域を監視することが可能となる。
置センサ44の検出視野が狭い場合にも、倉庫内の水平
方向の広い領域を監視することが可能となる。
【0056】(第2実施例)図21は本発明の第2実施
例による保管設備の構成図であり、図1と同一の符号が
記されたものは同一の要素を示している。本実施例の位
置方向検出装置46は、クレ−ン4に貨物吊り上げ装置
47が設置され、クレーン4にはその走行部48の直交
する水平2方向の位置を検出する水平位置センサ50
A,50Bが設けられている。また走行部48の下面に
は積載された貨物2の上面を監視する光学型二次元位置
センサ49が設けられ、この光学型二次元位置センサ4
9は貨物吊り上げ装置47の近傍に配置されている。
例による保管設備の構成図であり、図1と同一の符号が
記されたものは同一の要素を示している。本実施例の位
置方向検出装置46は、クレ−ン4に貨物吊り上げ装置
47が設置され、クレーン4にはその走行部48の直交
する水平2方向の位置を検出する水平位置センサ50
A,50Bが設けられている。また走行部48の下面に
は積載された貨物2の上面を監視する光学型二次元位置
センサ49が設けられ、この光学型二次元位置センサ4
9は貨物吊り上げ装置47の近傍に配置されている。
【0057】そして、水平位置センサ50A,50Bか
らの検出信号と光学型二次元位置センサ49からの検出
信号を位置検出部51に入力して、光学型二次元位置セ
ンサ49の設置位置を基準とした貨物の水平位置を演算
し、これに水平位置センサ50A,50Bで検出した光
学型二次元位置センサ49の設置位置を加算すること
で、倉庫空間内に設定された座標系での貨物の水平位置
を演算するようにしている。
らの検出信号と光学型二次元位置センサ49からの検出
信号を位置検出部51に入力して、光学型二次元位置セ
ンサ49の設置位置を基準とした貨物の水平位置を演算
し、これに水平位置センサ50A,50Bで検出した光
学型二次元位置センサ49の設置位置を加算すること
で、倉庫空間内に設定された座標系での貨物の水平位置
を演算するようにしている。
【0058】本実施例によれば、単体の光学型二次元位
置センサ49の検出視野が狭い場合でも、倉庫内の水平
方向の広い領域を精度良く監視することが可能となる。
置センサ49の検出視野が狭い場合でも、倉庫内の水平
方向の広い領域を精度良く監視することが可能となる。
【0059】(第3実施例)図22は本発明の第3実施
例による保管設備の構成図であり、図21と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置52も、クレ−ン4に貨物吊り上げ装
置47が設置され、クレーン4にはその走行部48の直
交する水平2方向の位置を検出する水平位置センサ50
A,50Bを設けられていることは前述の第2実施例と
同じである。本実施例では、検出目標の代わりに倉庫空
間内での貨物の方向を計測する方向センサ54(例えば
地磁気センサ等)を具備した計測治具53が貨物7に設
けられている。そして、水平位置センサ50A,50B
からの検出信号を位置検出部51に入力して、倉庫空間
内に設定された座標系での貨物の水平位置と方向を演算
するように構成されている。
例による保管設備の構成図であり、図21と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置52も、クレ−ン4に貨物吊り上げ装
置47が設置され、クレーン4にはその走行部48の直
交する水平2方向の位置を検出する水平位置センサ50
A,50Bを設けられていることは前述の第2実施例と
同じである。本実施例では、検出目標の代わりに倉庫空
間内での貨物の方向を計測する方向センサ54(例えば
地磁気センサ等)を具備した計測治具53が貨物7に設
けられている。そして、水平位置センサ50A,50B
からの検出信号を位置検出部51に入力して、倉庫空間
内に設定された座標系での貨物の水平位置と方向を演算
するように構成されている。
【0060】本実施例によれば、貨物の荷降位置検出の
精度は落ちるが、光学型二次元位置センサを使用する必
要が無く、クレ−ン操作部32によるクレ−ン位置制御
の制御情報計測手段と水平位置センサ50A,50Bと
を兼用して利用できるため、低価格で保管設備を構成す
ることができる。
精度は落ちるが、光学型二次元位置センサを使用する必
要が無く、クレ−ン操作部32によるクレ−ン位置制御
の制御情報計測手段と水平位置センサ50A,50Bと
を兼用して利用できるため、低価格で保管設備を構成す
ることができる。
【0061】(第4実施例)図23は本発明の第4実施
例による保管設備の構成図であり、図21と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置58では、積載された貨物2の上面を
監視する2つの光学型二次元位置センサ56,57が所
定距離Aだけ離れて倉庫空間の天井1に設置されてい
る。そして、玉掛け作業者12が位置読み取り指示を発
した時点に各光学型二次元位置センサ56,57の受像
面に投影された検出目標16,17の位置(ξn1r,
ζn1l)及び(ξn2r,ζn2l)と各光学型二次
元位置センサ56,57の受光レンズ間の相対距離Aか
ら、位置検出部59において、倉庫空間内に設定された
座標系での検出目標16,17の位置(Xn1,Yn
1)及び(Xn2,Yn2)を次の式から求め、
例による保管設備の構成図であり、図21と同一の符号
が記されたものは同一の要素を示している。本実施例の
位置方向検出装置58では、積載された貨物2の上面を
監視する2つの光学型二次元位置センサ56,57が所
定距離Aだけ離れて倉庫空間の天井1に設置されてい
る。そして、玉掛け作業者12が位置読み取り指示を発
した時点に各光学型二次元位置センサ56,57の受像
面に投影された検出目標16,17の位置(ξn1r,
ζn1l)及び(ξn2r,ζn2l)と各光学型二次
元位置センサ56,57の受光レンズ間の相対距離Aか
ら、位置検出部59において、倉庫空間内に設定された
座標系での検出目標16,17の位置(Xn1,Yn
1)及び(Xn2,Yn2)を次の式から求め、
【0062】
【数4】
【0063】また、貨物の水平位置及び貨物の方向を次
の式から演算する。
の式から演算する。
【0064】
【数5】
【0065】
【数6】
【0066】本実施例によれば、釣ワイヤ9の操作によ
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物7の位置及び方向を計測することができる。
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物7の位置及び方向を計測することができる。
【0067】なお、本実施例においては、下記の式より
光学型二次元位置センサ56,57の受光レンズの高さ
から貨物7の上面までの距離Hを求め、貨物の垂直方向
の位置に関する情報を得るようにしてもよい。
光学型二次元位置センサ56,57の受光レンズの高さ
から貨物7の上面までの距離Hを求め、貨物の垂直方向
の位置に関する情報を得るようにしてもよい。
【0068】
【数7】
【0069】ここで、hは光学型二次元位置センサ5
6,57の受光レンズから受光面までの距離である。
6,57の受光レンズから受光面までの距離である。
【0070】(第5実施例)図24〜図28は本発明の
第5実施例であり、図24と図25は位置方向検出装置
の構成図を、図26図27は計測治具の構成図を、図2
8は探査アンテナの構成図をそれぞれ示している。な
お、各図において、前述した各実施例と同一の符号は同
一の要素を示している。
第5実施例であり、図24と図25は位置方向検出装置
の構成図を、図26図27は計測治具の構成図を、図2
8は探査アンテナの構成図をそれぞれ示している。な
お、各図において、前述した各実施例と同一の符号は同
一の要素を示している。
【0071】本実施例では、2つの探査アンテナ63,
64が設けられている。探査アンテナ63,64は、図
28に示すように、指向性を持ったアンテナ60と、ア
ンテナ60の最大受信感度を持つ方向と直交する方向に
回転軸を持つ回転駆動部61と、アンテナ60の回転角
度を検出する回転角センサ62とから構成されている。
そして、本実施例の位置方向検出装置65では、倉庫空
間の水平面内に所定距離Aだけ離れて探査アンテナ6
3,64が配置され、探査アンテナ63,64の各々の
回転軸の方向は垂直方向に向けられている。また計測治
具68には、2つの各々発信周波数が異なる無指向性の
電磁波放射強度特性を持つ検出目標66,67が設けら
れている。
64が設けられている。探査アンテナ63,64は、図
28に示すように、指向性を持ったアンテナ60と、ア
ンテナ60の最大受信感度を持つ方向と直交する方向に
回転軸を持つ回転駆動部61と、アンテナ60の回転角
度を検出する回転角センサ62とから構成されている。
そして、本実施例の位置方向検出装置65では、倉庫空
間の水平面内に所定距離Aだけ離れて探査アンテナ6
3,64が配置され、探査アンテナ63,64の各々の
回転軸の方向は垂直方向に向けられている。また計測治
具68には、2つの各々発信周波数が異なる無指向性の
電磁波放射強度特性を持つ検出目標66,67が設けら
れている。
【0072】このような構成において、玉掛け作業者1
2が位置読み取り指示を発する直前に各探査アンテナ6
3,64が一回転して最大受信強度を示す時点の回転角
を検出する。その検出結果より、位置検出部69が探査
アンテナ63及び64から見た検出目標66及び67の
方向を演算し、各探査アンテナ63及び64の相互距離
A、並びに各探査アンテナ63,64から見た検出目標
66及び67の方向(θa1,θb1)及び(θa2,
θb2)、並びに検出目標66及び67の位置(Xn
1,Yn1)及び(Xn2,Yn2)を次の式から求
め、
2が位置読み取り指示を発する直前に各探査アンテナ6
3,64が一回転して最大受信強度を示す時点の回転角
を検出する。その検出結果より、位置検出部69が探査
アンテナ63及び64から見た検出目標66及び67の
方向を演算し、各探査アンテナ63及び64の相互距離
A、並びに各探査アンテナ63,64から見た検出目標
66及び67の方向(θa1,θb1)及び(θa2,
θb2)、並びに検出目標66及び67の位置(Xn
1,Yn1)及び(Xn2,Yn2)を次の式から求
め、
【0073】
【数8】
【0074】また、貨物の水平位置及び貨物の方向を次
の式から演算する。
の式から演算する。
【0075】
【数9】
【0076】
【数10】
【0077】次に、図28を用いて位置検出部69の構
成について説明する。図に示すように、回転駆動部61
は駆動部74からの信号により所定の回転方向にアンテ
ナ60を回転させ、回転角センサ62はその回転角度を
検出する。回転角センサ62からの検出信号は、センサ
信号処理部75を介して、角度情報として角度メモリ7
6,77に入力され、アンテナ60で受信された検出目
標66,67の各々周波数の異なる電磁波はそれぞれ周
波数に同調した受信部70,71により選択的に増幅さ
れる。さらに増幅された信号は、微分器等で構成される
ピ−ク検出部72,73により受信強度がピ−クと成っ
た時点でトリガ信号を発生し、トリガ信号に同期してそ
の瞬間の角度情報を角度メモリ76,77に記憶する。
記憶された角度情報より演算部78において(数7)〜
(数9)に示す演算を行う。
成について説明する。図に示すように、回転駆動部61
は駆動部74からの信号により所定の回転方向にアンテ
ナ60を回転させ、回転角センサ62はその回転角度を
検出する。回転角センサ62からの検出信号は、センサ
信号処理部75を介して、角度情報として角度メモリ7
6,77に入力され、アンテナ60で受信された検出目
標66,67の各々周波数の異なる電磁波はそれぞれ周
波数に同調した受信部70,71により選択的に増幅さ
れる。さらに増幅された信号は、微分器等で構成される
ピ−ク検出部72,73により受信強度がピ−クと成っ
た時点でトリガ信号を発生し、トリガ信号に同期してそ
の瞬間の角度情報を角度メモリ76,77に記憶する。
記憶された角度情報より演算部78において(数7)〜
(数9)に示す演算を行う。
【0078】本実施例によれば、釣ワイヤ9の操作によ
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物7の位置及び方向の計測ができる。また、電磁波の
通過できる環境であれば、光学型二次元位置センサを用
いた場合に生じる検出目標の遮蔽に伴う計測不能状態が
発生しない。
る貨物の高さの計測が不要であり、簡便な操作により、
貨物7の位置及び方向の計測ができる。また、電磁波の
通過できる環境であれば、光学型二次元位置センサを用
いた場合に生じる検出目標の遮蔽に伴う計測不能状態が
発生しない。
【0079】なお、探査アンテナは2つに限らず4つあ
るいはそれ以上の偶数個設けられていても、上記と同様
の作用効果がある。
るいはそれ以上の偶数個設けられていても、上記と同様
の作用効果がある。
【0080】(第6実施例)図29〜図33は本発明の
第6実施例であり、図29、30及び31はそれぞれ入
庫管理部、出庫管理部及び保管登録部のデ−タ構造を、
図32及び33は異常貨物がある場合の入出庫時の作業
手順を示している。
第6実施例であり、図29、30及び31はそれぞれ入
庫管理部、出庫管理部及び保管登録部のデ−タ構造を、
図32及び33は異常貨物がある場合の入出庫時の作業
手順を示している。
【0081】本実施例では、入庫もしくは出庫作業時の
玉掛け作業者12による貨物の正常もしくは異常の判定
結果を携帯端末22を介して情報管理部29に対し伝送
するように構成され、入庫管理部25は入庫作業時に発
見された異常な貨物7の属性コ−ドごとの員数及び保管
先を登録するように、また出庫管理部26は出庫作業時
に発見された異常な貨物の属性コ−ドごとの員数及び保
管先を登録するように、さらに保管登録部27は貨物が
正常か、入庫時に異常か、出庫時に異常かを識別する検
品コ−ドを各保管コ−ドに対応して登録できるように構
成されている。
玉掛け作業者12による貨物の正常もしくは異常の判定
結果を携帯端末22を介して情報管理部29に対し伝送
するように構成され、入庫管理部25は入庫作業時に発
見された異常な貨物7の属性コ−ドごとの員数及び保管
先を登録するように、また出庫管理部26は出庫作業時
に発見された異常な貨物の属性コ−ドごとの員数及び保
管先を登録するように、さらに保管登録部27は貨物が
正常か、入庫時に異常か、出庫時に異常かを識別する検
品コ−ドを各保管コ−ドに対応して登録できるように構
成されている。
【0082】また、情報管理部29は、入庫作業時に携
帯端末22より貨物7の異常が通知された場合、保管登
録部27に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行い、
倉庫外に異常貨物7を搬出する場合には保管登録部27
の対象となる貨物7の保管コ−ドの新規登録を行わず、
また入庫作業中に発見された異常な貨物の属性コ−ドご
との個数を積算した結果及び異常貨物の保管先を入庫管
理部25に登録するように構成されている。
帯端末22より貨物7の異常が通知された場合、保管登
録部27に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行い、
倉庫外に異常貨物7を搬出する場合には保管登録部27
の対象となる貨物7の保管コ−ドの新規登録を行わず、
また入庫作業中に発見された異常な貨物の属性コ−ドご
との個数を積算した結果及び異常貨物の保管先を入庫管
理部25に登録するように構成されている。
【0083】さらに、情報管理部29は、出庫作業時に
携帯端末22より貨物7の異常が通知された場合、保管
登録部27に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行
い、倉庫内に異常貨物を保管する場合には保管登録部2
7の対象となる貨物の保管コ−ドを抹消せず、また出庫
作業中に発見された異常な貨物7の属性コ−ドごとの個
数を積算した結果及び異常貨物の保管先を出庫管理部2
6へ登録するように構成されている。
携帯端末22より貨物7の異常が通知された場合、保管
登録部27に対し出庫時異常の検品コ−ドの登録を行
い、倉庫内に異常貨物を保管する場合には保管登録部2
7の対象となる貨物の保管コ−ドを抹消せず、また出庫
作業中に発見された異常な貨物7の属性コ−ドごとの個
数を積算した結果及び異常貨物の保管先を出庫管理部2
6へ登録するように構成されている。
【0084】そして、入庫時の作業手順は、図32に示
すように作業者が属性コードの確認を行い(ステップ4
00)、貨物に異常があるか否かを検査する(ステップ
401およびステップ402)。貨物に異常がなければ
正常員数を積算し(ステップ403)、保管登録部27
の入庫検品コードに貨物が正常であることを登録する
(ステップ404)。またステップ402において貨物
が異常であると判明したときは、その異常貨物が倉庫外
に保管されているか倉庫内に保管されているかを判定す
る(ステップ405)。倉庫内に保管されている場合は
倉庫内異常員数を積算し(ステップ406)、保管登録
部27の入庫検品コードに貨物が異常であることを登録
する(ステップ407)。またステップ405におい
て、異常貨物が倉庫外に保管されていると判定した場合
は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し(ステップ40
8)、当該貨物を倉庫外に搬送する(ステップ40
9)。
すように作業者が属性コードの確認を行い(ステップ4
00)、貨物に異常があるか否かを検査する(ステップ
401およびステップ402)。貨物に異常がなければ
正常員数を積算し(ステップ403)、保管登録部27
の入庫検品コードに貨物が正常であることを登録する
(ステップ404)。またステップ402において貨物
が異常であると判明したときは、その異常貨物が倉庫外
に保管されているか倉庫内に保管されているかを判定す
る(ステップ405)。倉庫内に保管されている場合は
倉庫内異常員数を積算し(ステップ406)、保管登録
部27の入庫検品コードに貨物が異常であることを登録
する(ステップ407)。またステップ405におい
て、異常貨物が倉庫外に保管されていると判定した場合
は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し(ステップ40
8)、当該貨物を倉庫外に搬送する(ステップ40
9)。
【0085】さらに、ステップ404またはステップ4
07において保管登録部27の入庫検品コードに対する
登録が終わったら、次に、当該貨物を倉庫内に積載する
とともに、貨物の位置情報を保管登録部27に登録し
(ステップ410)、入庫作業終了後に入庫管理部25
に正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する(ス
テップ411)。
07において保管登録部27の入庫検品コードに対する
登録が終わったら、次に、当該貨物を倉庫内に積載する
とともに、貨物の位置情報を保管登録部27に登録し
(ステップ410)、入庫作業終了後に入庫管理部25
に正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する(ス
テップ411)。
【0086】また、出庫時の作業手順は、図33に示す
ように作業者が属性コードの確認を行い(ステップ50
0)、貨物に異常があるか否かを検査する(ステップ5
01およびステップ502)。貨物に異常がなければ正
常員数を積算し(ステップ503)、正規の出庫を行っ
て(ステップ505)、保管登録部27から当該貨物の
保管コードを抹消する(ステップ506)。またステッ
プ502において貨物が異常であると判明したときは、
その異常貨物が倉庫外に保管されているか倉庫内に保管
されているかを判定する(ステップ506)。倉庫内に
保管されている場合は倉庫内異常員数を積算し(ステッ
プ507)、保管登録部27の出庫検品コードに貨物が
異常であることを登録して(ステップ508)、当該貨
物を倉庫内に積載するとともに、貨物の位置情報を保管
登録部27に登録する(ステップ509)。またステッ
プ506において、異常貨物が倉庫外に保管されている
と判定した場合は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し
(ステップ510)、当該貨物を倉庫外に搬送する(ス
テップ511)。
ように作業者が属性コードの確認を行い(ステップ50
0)、貨物に異常があるか否かを検査する(ステップ5
01およびステップ502)。貨物に異常がなければ正
常員数を積算し(ステップ503)、正規の出庫を行っ
て(ステップ505)、保管登録部27から当該貨物の
保管コードを抹消する(ステップ506)。またステッ
プ502において貨物が異常であると判明したときは、
その異常貨物が倉庫外に保管されているか倉庫内に保管
されているかを判定する(ステップ506)。倉庫内に
保管されている場合は倉庫内異常員数を積算し(ステッ
プ507)、保管登録部27の出庫検品コードに貨物が
異常であることを登録して(ステップ508)、当該貨
物を倉庫内に積載するとともに、貨物の位置情報を保管
登録部27に登録する(ステップ509)。またステッ
プ506において、異常貨物が倉庫外に保管されている
と判定した場合は倉庫外保管先毎に異常員数を積算し
(ステップ510)、当該貨物を倉庫外に搬送する(ス
テップ511)。
【0087】さらに、ステップ505またはステップ5
09において、保管登録部27からの保管コードの抹消
または保管登録部27への貨物の位置情報の登録が行わ
れ出庫作業が終了したら、出庫管理部26に各属性毎に
正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する(ステ
ップ512)。
09において、保管登録部27からの保管コードの抹消
または保管登録部27への貨物の位置情報の登録が行わ
れ出庫作業が終了したら、出庫管理部26に各属性毎に
正常員数・異常員数・異常貨物保管先を登録する(ステ
ップ512)。
【0088】本実施例によれば、入出庫時の員数の検品
作業だけでなく、作業者の目視による貨物の破損、変形
などの物理的な欠陥に関する検品作業を導入でき、異常
貨物の処理に関する履歴も上位設備33に吸い上げるこ
とができ、入出庫作業の高効率化及び高信頼化を図るこ
とが可能である。
作業だけでなく、作業者の目視による貨物の破損、変形
などの物理的な欠陥に関する検品作業を導入でき、異常
貨物の処理に関する履歴も上位設備33に吸い上げるこ
とができ、入出庫作業の高効率化及び高信頼化を図るこ
とが可能である。
【0089】(第7実施例)図34及び図35は本発明
の第7実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。
の第7実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。
【0090】本実施例では、入庫管理部25は入庫作業
コ−ドに対応して貨物7の搬入地点を示す搬入地点コ−
ドを登録するように構成され、また出庫管理部26は出
庫作業コ−ドに対応して貨物の搬出地点を示す搬出地点
コ−ドを登録するように構成されている。さらに情報管
理部29は、搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者28に対して、搬入もしくは搬出地点コ−ドに対
応する倉庫内の位置を提示するか、クレ−ン操作部32
に対してクレ−ン4を搬入もしくは搬出地点に移動する
よう指令するように構成されている。
コ−ドに対応して貨物7の搬入地点を示す搬入地点コ−
ドを登録するように構成され、また出庫管理部26は出
庫作業コ−ドに対応して貨物の搬出地点を示す搬出地点
コ−ドを登録するように構成されている。さらに情報管
理部29は、搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者28に対して、搬入もしくは搬出地点コ−ドに対
応する倉庫内の位置を提示するか、クレ−ン操作部32
に対してクレ−ン4を搬入もしくは搬出地点に移動する
よう指令するように構成されている。
【0091】本実施例によれば、入出庫時に、クレ−ン
4を搬入もしくは搬出地点に自動的に移動することがで
き、クレ−ン操作者28の負担が減り、さらに入出庫作
業の高速化が可能である。
4を搬入もしくは搬出地点に自動的に移動することがで
き、クレ−ン操作者28の負担が減り、さらに入出庫作
業の高速化が可能である。
【0092】(第8実施例)図36は本発明の第8実施
例であり、属性登録部のデ−タ構造を示している。
例であり、属性登録部のデ−タ構造を示している。
【0093】本実施例では、情報管理部29は、積載時
の貨物7の適正姿勢、積載時の許容負荷荷重及び貨物重
量に関する情報を属性登録部24に登録するようにし、
計測治具13により計測した貨物の寸法情報及び属性登
録部24に登録された貨物の寸法情報より貨物の積載姿
勢を推定し、属性登録部24に登録された適正姿勢に合
致しない場合、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業
者12に警告を与えるよう構成されている。すなわち図
37の例では、適正姿勢が(Z)となっており、貨物の
荷積み寸法LznにSzn以外の数値が登録された場合
は、予め許容された置き方をしてないものと見做し警告
を発する。
の貨物7の適正姿勢、積載時の許容負荷荷重及び貨物重
量に関する情報を属性登録部24に登録するようにし、
計測治具13により計測した貨物の寸法情報及び属性登
録部24に登録された貨物の寸法情報より貨物の積載姿
勢を推定し、属性登録部24に登録された適正姿勢に合
致しない場合、クレ−ン操作者28もしくは玉掛け作業
者12に警告を与えるよう構成されている。すなわち図
37の例では、適正姿勢が(Z)となっており、貨物の
荷積み寸法LznにSzn以外の数値が登録された場合
は、予め許容された置き方をしてないものと見做し警告
を発する。
【0094】さらに、情報管理部29は、保管登録部2
7の情報から荷降の対象となる地点の直下の積載貨物2
の保管コ−ドを推定し、属性登録部24に登録された各
貨物8の貨物重量の情報より荷降対象の貨物7が積載さ
れた場合の推定した保管コ−ドに対応し垂直方向に互い
に接する各貨物2に対する負荷を演算し、各貨物2にか
かる負荷のいずれかが属性登録部24に登録された許容
負荷荷重を超える場合、クレ−ン操作者28もしくは玉
掛け作業者12に警告を与えるように構成されている。
7の情報から荷降の対象となる地点の直下の積載貨物2
の保管コ−ドを推定し、属性登録部24に登録された各
貨物8の貨物重量の情報より荷降対象の貨物7が積載さ
れた場合の推定した保管コ−ドに対応し垂直方向に互い
に接する各貨物2に対する負荷を演算し、各貨物2にか
かる負荷のいずれかが属性登録部24に登録された許容
負荷荷重を超える場合、クレ−ン操作者28もしくは玉
掛け作業者12に警告を与えるように構成されている。
【0095】本実施例によれば、貨物積載時の貨物の不
当な積み方による貨物の破損を避けることができ、さら
に荷重超過による貨物の破損、及び荷崩れを未然んに防
止することができ、入出庫作業の高信頼化、安全性向上
を図ることができる。
当な積み方による貨物の破損を避けることができ、さら
に荷重超過による貨物の破損、及び荷崩れを未然んに防
止することができ、入出庫作業の高信頼化、安全性向上
を図ることができる。
【0096】(第9実施例)図37及び図38は本発明
の第9実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。
の第9実施例であり、それぞれ入庫管理部及び出庫管理
部のデ−タ構造を示している。
【0097】本実施例では、入庫管理部25は入庫作業
コ−ドに対応して貨物の出荷元名を登録するように構成
され、また出庫管理部26は出庫作業コ−ドに対応して
貨物の出荷先名を登録するように構成され、さらに情報
管理部29は搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者28の要求に応じて貨物7の出荷元名もしくは出
荷先名を提示するように構成されている。
コ−ドに対応して貨物の出荷元名を登録するように構成
され、また出庫管理部26は出庫作業コ−ドに対応して
貨物の出荷先名を登録するように構成され、さらに情報
管理部29は搬入作業時もしくは搬出作業時にクレ−ン
操作者28の要求に応じて貨物7の出荷元名もしくは出
荷先名を提示するように構成されている。
【0098】本実施例によれば、属性コ−ドと入出庫時
間のみでなく、出荷元、出荷先の名称を作業者に提示で
きるため、入出庫作業時の物の流れが作業者にも把握し
やすくなり、入出庫作業の高信頼化を図ることができ
る。
間のみでなく、出荷元、出荷先の名称を作業者に提示で
きるため、入出庫作業時の物の流れが作業者にも把握し
やすくなり、入出庫作業の高信頼化を図ることができ
る。
【0099】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
クレ−ンを手動で操作して荷役作業が行われる倉庫にお
いて、貨物の入出庫計画をオンラインで作業者に提示す
ることができ、また作業者は、貨物搬送作業の流れに伴
う倉庫内の積載貨物の最新の状況を個々の貨物単位に物
理イメ−ジで容易に参照することができるため、積載状
況を把握していない非熟練作業者にも保管設備の操作が
可能となり、人手不足を大幅に解消することができる。
クレ−ンを手動で操作して荷役作業が行われる倉庫にお
いて、貨物の入出庫計画をオンラインで作業者に提示す
ることができ、また作業者は、貨物搬送作業の流れに伴
う倉庫内の積載貨物の最新の状況を個々の貨物単位に物
理イメ−ジで容易に参照することができるため、積載状
況を把握していない非熟練作業者にも保管設備の操作が
可能となり、人手不足を大幅に解消することができる。
【0100】また、作業者の判断により貨物を倉庫内の
任意の場所に保管できるため、倉庫空間の効率的な活用
が可能である。
任意の場所に保管できるため、倉庫空間の効率的な活用
が可能である。
【0101】また、入出庫作業に伴う貨物の検品を自動
化できるために、入出庫作業を迅速に行うことができる
とともに、その入出庫作業の信頼性を向上させることも
可能である。
化できるために、入出庫作業を迅速に行うことができる
とともに、その入出庫作業の信頼性を向上させることも
可能である。
【0102】さらに、クレ−ンを荷役設備として保有す
る従来の倉庫に、貨物位置検出のための幾つかのセンサ
類と入出庫作業を管理する情報処理装置を追加するだけ
で本発明の保管設備を実現することができ、コスト的に
非常に有利である。
る従来の倉庫に、貨物位置検出のための幾つかのセンサ
類と入出庫作業を管理する情報処理装置を追加するだけ
で本発明の保管設備を実現することができ、コスト的に
非常に有利である。
【図1】本発明の第1実施例による保管設備の全体構成
図である。
図である。
【図2】図1に示される位置方向測定装置の側面図であ
る。
る。
【図3】第1実施例における属性登録部のデ−タ構造の
説明図である。
説明図である。
【図4】第1実施例における入庫管理部のデ−タ構造の
説明図である。
説明図である。
【図5】第1実施例における出庫管理部のデ−タ構造の
説明図である。
説明図である。
【図6】第1実施例における保管登録部のデ−タ構造の
説明図である。
説明図である。
【図7】第1実施例における計測治具の構成図である。
【図8】図7に示した計測治具の平面図である。
【図9】貨物の位置、方向、寸法の定義を示したの説明
図である。
図である。
【図10】貨物の位置、方向、寸法を計測する方法を示
したの説明図である。
したの説明図である。
【図11】貨物の位置、方向、寸法を計測する方法を示
したの説明図である。
したの説明図である。
【図12】端末への表示例を示した図である。
【図13】端末への表示例を示した図である。
【図14】端末への表示例を示した図である。
【図15】端末への表示例を示した図である。
【図16】入庫時の作業手順を示したフロ−チャ−トで
ある。
ある。
【図17】出庫時の作業手順を示したフロ−チャ−トで
ある。
ある。
【図18】倉庫内での貨物移動時の作業手順を示したフ
ロ−チャ−トである。
ロ−チャ−トである。
【図19】位置方向検出装置の他の実施例を示した図で
ある。
ある。
【図20】図19に示した位置方向検出装置の側面図で
ある。
ある。
【図21】本発明の第2実施例による保管設備の全体構
成図である。
成図である。
【図22】本発明の第3実施例による保管設備の全体構
成図である。
成図である。
【図23】本発明の第4実施例による保管設備の全体構
成図である。
成図である。
【図24】本発明の第5実施例による位置方向検出装置
を示した図である。
を示した図である。
【図25】図24に示した位置方向検出装置の側面図で
ある。
ある。
【図26】第5実施例による計測治具の構成図である。
【図27】図26に示した計測治具の平面図である。
【図28】第5実施例による探査アンテナの構成図であ
る
る
【図29】本発明の第6実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図30】本発明の第6実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図31】本発明の第6実施例における保管登録部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図32】異常貨物がある場合の入庫時の作業手順を示
したフロ−チャ−トである。
したフロ−チャ−トである。
【図33】異常貨物がある場合の出庫時の作業手順を示
したフロ−チャ−トである。
したフロ−チャ−トである。
【図34】本発明の第7実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図35】本発明の第7実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図36】本発明の第8実施例における属性登録部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図37】本発明の第9実施例における入庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【図38】本発明の第9実施例における出庫管理部のデ
−タ構造の説明図である。
−タ構造の説明図である。
【符号の説明】 1 天井 2,7 貨物 3,44,49,56,57 光学型二次元位置センサ 4 クレ−ン 11,43,46,52,58,65 位置方向検出装
置 12 玉掛け作業者 13,53,68 計測治具 14,15 寸法センサ 16,17,66,67 検出目標 19 保管設備の制御系 20 識別媒体 22 携帯端末 23,45,51,55,59,69 位置検出部 24 属性登録部、 25 入庫管理部 26 出庫管理部 27 保管登録部 28 クレ−ン操作者 29 情報管理部 30 インタ−フェ−ス部 32 クレ−ン操作部 33 上位設備 63,64 探査アンテナ
置 12 玉掛け作業者 13,53,68 計測治具 14,15 寸法センサ 16,17,66,67 検出目標 19 保管設備の制御系 20 識別媒体 22 携帯端末 23,45,51,55,59,69 位置検出部 24 属性登録部、 25 入庫管理部 26 出庫管理部 27 保管登録部 28 クレ−ン操作者 29 情報管理部 30 インタ−フェ−ス部 32 クレ−ン操作部 33 上位設備 63,64 探査アンテナ
Claims (20)
- 【請求項1】 貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行う
搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作業
者の手動によって操作される保管設備において、 倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向
計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段
と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載さ
れた貨物の位置、方向、寸法および種類の情報を記憶す
る記憶手段と、貨物搬送時に前記両計測手段からの計測
結果と前記識別手段からの識別結果に基づいて前記記憶
手段内の記憶内容を更新し、倉庫内に積載された貨物の
実際の保管状況に前記記憶手段内の記憶内容を常に一致
させておく情報管理手段と、前記記憶手段内の記憶内容
を作業者に表示する表示手段と、を備えたことを特徴と
する保管設備。 - 【請求項2】 貨物を搬送して荷揚げ及び荷降しを行う
搬送手段が倉庫内に設けられ、かつその搬送手段が作業
者の手動によって操作される保管設備において、 倉庫内における貨物の位置及び方向を計測する位置方向
計測手段と、貨物上面の寸法を計測する寸法計測手段
と、貨物の種類を識別する識別手段と、倉庫内に積載さ
れた貨物の位置、方向、寸法および種類の情報が登録さ
れた保管登録手段と、入庫作業の計画及び入庫作業の結
果が登録される入庫管理手段と、出庫作業の計画及び出
庫作業の結果が登録される出庫管理手段と、上位設備か
らの入庫作業計画と出庫作業計画をそれぞれ前記入庫管
理手段及び出庫管理手段に登録するとともに、貨物搬送
時に前記両計測手段からの計測結果と前記識別手段から
の識別結果に基づいて前記記憶手段内の記憶内容を更新
し、倉庫内に積載された貨物の実際の保管状況に前記記
憶手段内の記憶内容を常に一致させておく情報管理手段
と、前記入庫管理手段及び出庫管理手段の登録情報と前
記記憶手段内の記憶内容を作業者に表示する表示手段
と、を備えたことを特徴とする保管設備。 - 【請求項3】 請求項2記載の保管設備において、 前記入庫管理手段には、入庫作業ごとの入庫作業コード
と、これに付随する貨物の属性コードと、貨物の搬入予
定日時及び実際の搬入日時と、貨物の搬入予定員数及び
搬入実績員数と、が登録されることを特徴とする保管設
備。 - 【請求項4】 請求項2記載の保管設備において、 前記出庫管理手段には、出庫作業ごとの出庫作業コード
と、これに付随する貨物の属性コードと、貨物の搬出予
定日時及び実際の搬出日時と、貨物の搬出予定員数及び
搬出実績員数と、が登録されることを特徴とする保管設
備。 - 【請求項5】 請求項2記載の保管設備において、 前記情報管理手段は、入庫作業の際の貨物荷降時には、
前記識別手段から得られる荷降する貨物の属性コードと
前記入庫管理手段に登録された属性コードとを照合する
とともに、前記両計測手段から得られる貨物の位置、方
向及び寸法に関する情報を、新規の保管コード、貨物の
実際の搬入日時及び照合済みの属性コードと共に新規の
情報として前記保管登録手段に登録し、さらに貨物を荷
降するたびに各属性コードごとに新規に追加される保管
コードの数を積算し、入庫作業終了時に前記入庫管理手
段に属性コードごとに貨物の実際の搬入日時及び実際に
搬入した員数を登録したのち、前記入庫管理手段内の登
録情報を前記上位設備に伝送することを特徴とする保管
設備。 - 【請求項6】 請求項2記載の保管設備において、 前記情報管理手段は、出庫作業の際の貨物荷揚げ時に
は、前記識別手段から得られる荷揚げする貨物の属性コ
ードと前記出庫管理手段に登録された属性コードとを照
合するとともに、個々の貨物の搬送が終了した時点で選
択した貨物の保管コードと該保管コードで照合される貨
物のデータを前記保管登録手段から抹消し、さらに貨物
を荷揚げするたびに各属性コードごとに抹消される保管
コードの数を積算し、出庫作業終了時に前記出庫管理手
段に属性コードごとに貨物の実際の搬出日時及び実際に
搬出した員数を登録したのち、前記出庫管理手段内の登
録情報を前記上位設備に伝送することを特徴とする保管
設備。 - 【請求項7】 請求項2記載の保管設備において、 前記情報管理手段は、倉庫内での貨物の積替え作業時に
は、前記保管登録手段の貨物の位置、方向、寸法及び種
類に関する登録情報と前記両計測手段及び識別手段から
得られる貨物の位置、方向、寸法及び種類に関する情報
から選択した貨物の保管コ−ドを推定し、貨物を所定の
位置に搬送後に荷降する時点で、前記保管登録手段に登
録済の推定した保管コ−ドに対応する貨物の位置、方
向、寸法及び種類に関する情報を、前記計測手段及び識
別手段から得られる貨物の位置、方向、寸法及び種類に
関する情報に書き替えることを特徴とする保管設備。 - 【請求項8】 請求項2記載の保管設備において、 前記情報管理手段は、前記保管登録手段に登録された積
載済みの貨物の位置、方向及び寸法の情報に基づき、水
平方向の存在領域が荷降しした貨物の底面領域と重畳す
る貨物を選択し、相互に重なる貨物の高さ方向の寸法の
合計が最大となる組合せの加算値を荷降しした貨物の倉
庫空間内に設定された座標系での垂直位置とすることを
特徴とする保管設備。 - 【請求項9】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記位置方向計測手段は、少なくとも2つの反射体また
は発行体からなる検出目標を有し貨物上面に装着される
計測治具と、倉庫内の天井部に取り付けられ貨物上面を
監視して前記2つの検出目標を検知する光学型二次元位
置センサと、該光学型二次元位置センサと貨物上面との
距離を測定する距離センサとを備え、前記光学型二次元
位置センサの受像面に投影された前記2つの検出目標の
位置と、前記距離センサが測定した貨物上面と光学型二
次元位置センサとの距離とから倉庫空間内に設定された
座標系での貨物の水平位置を演算し、かつ前記光学型二
次元位置センサの受像面に投影された2つの検出目標の
相互位置から貨物の方向を演算することを特徴とする保
管設備。 - 【請求項10】 請求項9記載の保管設備において、 前記光学型二次元位置センサは、倉庫天井部の同一平面
内に複数個設けられ、かつそれらは複数の列に分割して
配置されていることを特徴とする保管設備。 - 【請求項11】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記位置方向計測手段は、前記搬送手段本体に取り付け
られ搬送手段が移動する水平2方向の位置を検出する水
平位置センサと、少なくとも2つの反射体または発行体
からなる検出目標を有し貨物上面に装着される計測治具
と、前記搬送手段本体に取り付けられ貨物上面を監視し
て前記2つの検出目標を検知する光学型二次元位置セン
サとを備え、前記光学型二次元位置センサにより得られ
る光学型二次元位置センサの設置位置を基準とした貨物
の水平位置に、前記水平位置センサで検出した前記光学
型二次元位置センサの設置位置を加算することで倉庫空
間内に設定された座標系での貨物の水平位置を演算し、
かつ前記光学型二次元位置センサの受像面に投影された
2つの検出目標の相互位置から貨物の方向を演算するこ
とを特徴とする保管設備。 - 【請求項12】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記位置方向計測手段は、前記搬送手段本体に取り付け
られ搬送手段が移動する水平2方向の位置を検出する水
平位置センサと、倉庫内での貨物の方向を検知する方向
センサとを備え、前記水平位置センサの検出結果により
倉庫空間内に設定された座標系での貨物の水平位置を演
算し、かつ前記方向センサにより貨物の方向を演算する
ことを特徴とする保管設備。 - 【請求項13】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記位置方向計測手段は、少なくとも2つの反射体また
は発行体からなる検出目標を有し貨物上面に装着される
計測治具と、倉庫内の天井部に取り付けられ貨物上面を
監視して前記2つの検出目標を検知する2つの光学型二
次元位置センサとを備え、前記2つの光学型二次元位置
センサの受像面に投影された検出目標の位置と当該光学
型位置センサの受光レンズ間の相対距離から倉庫空間内
に設定された座標系での貨物の水平位置を演算し、かつ
前記光学型二次元位置センサの受像面に投影された2つ
の検出目標の相互位置から貨物の方向を演算することを
特徴とする保管設備。 - 【請求項14】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記位置方向計測手段は、互いに発信周波数が異なる少
なくとも2種類の無指向性の電磁波を発する検出目標を
有し貨物上面に装着される計測治具と、倉庫内空間の同
一水平面内に回転自在に設けら前記電磁波を受信する少
なくとも2つの探査アンテナとを備え、前記各探査アン
テナが一回転するときに受信した最大受信強度から前記
検出目標の方向を検出するとともに、その検出方向と各
探査アンテナの相互距離から倉庫空間内に設定された座
標系での貨物の水平位置を演算し、かつ受信周波数の選
別により独立に検出した2つの検出目標の相互位置から
貨物の方向を演算することを特徴とする保管設備。 - 【請求項15】 請求項1又は2記載の保管設備におい
て、 前記情報管理手段は、前記位置方向計測手段で計測した
貨物の上面位置のデータから当該貨物の倉庫空間内に設
定された座標系での垂直位置を演算することを特徴とす
る保管設備。 - 【請求項16】 請求項2記載の保管設備において、前
記情報管理手段は、作業者から貨物の異常情報が伝送さ
れてきたとき、異常な貨物の属性コ−ドごとの員数及び
保管先を前記入庫管理手段または出庫管理手段に登録す
ることを特徴とする保管設備。 - 【請求項17】 請求項2記載の保管設備において、 前記情報管理手段は、積載した貨物に加わる負荷が当該
貨物の許容負荷荷重を越えるときは作業者に警告を与え
ることを特徴とする保管設備。 - 【請求項18】 請求項2記載の保管設備において、 前記表示手段は、倉庫内に積載されている貨物の任意の
視線方向から見た三次元形状画像、任意の位置、方向の
断面画像、垂直方向から見た等高線画像、指定した貨物
を除き他の貨物を透視した画像等を、前記保管登録手段
の情報に基づき作業者に提示することを特徴とする保管
設備。 - 【請求項19】 請求項2記載の保管設備において、 前記表示手段は、前記保管登録手段の情報に基づき、指
定した少なくとも1つの属性コ−ドに対応する貨物、も
しくは指定した少なくとも1つの搬入日時に対応する貨
物を、異なる色彩もしくはテクスチャ−により分類して
表示することを特徴とする保管設備。 - 【請求項20】 請求項2記載の保管設備において、 前記表示手段は、作業者による作業対象の貨物の選択
を、前記保管登録手段の情報に基づき、画像表示した各
貨物に各貨物の保管コ−ドを重複して表示することを特
徴とする保管設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30069091A JPH05139506A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 保管設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30069091A JPH05139506A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 保管設備 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05139506A true JPH05139506A (ja) | 1993-06-08 |
Family
ID=17887907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30069091A Pending JPH05139506A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 保管設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05139506A (ja) |
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