JP2004189461A - 荷役操作端末及び荷役操作システム - Google Patents
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Abstract
【課題】オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる荷役操作端末、及びその荷役操作端末を備えた荷役操作システムを提供すること。
【解決手段】ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末20において、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段40と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段50と、貨物に関する情報を入力する入力手段60とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図2
【解決手段】ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末20において、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段40と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段50と、貨物に関する情報を入力する入力手段60とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーン等の荷役装置の荷役操作端末、この荷役操作端末を備えた荷役操作システム、および荷役設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーンの荷役操作端末においては、ヤードクレーンの自動運転を指示する端末が採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【0003】
従来の端末としては、例えば、クレーンの現在位置データ、クレーンの目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示するメッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示する図形表示部とを備え、クレーンの自動運転操作を行うものがある(特許文献1参照。)。
【0004】
【特許文献1】
特開平6−293495号公報(第2−4頁、第4図)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ヤード上を任意の方向に走行可能とされるヤードクレーンの場合、そのヤードクレーンの停止位置に対する貨物の位置を自動で設定することが困難となるため、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンを手動で操作することによって貨物の荷役作業を行っていた。したがって、蔵置された貨物の荷役効率が向上せず、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を増大させてしまうという問題があった。
【0006】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項1に係る発明は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末において、前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段とを備えることを特徴とする。
【0008】
この発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されるので、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しているため、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなる。
【0009】
請求項2に係る発明は、請求項1記載の荷役操作端末において、前記表示手段は、行列表示された範囲が、前記ヤードクレーンが停止した位置から前記貨物を荷役できる最遠方までの範囲とされることを特徴とする。
【0010】
この発明によれば、表示手段は、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示するので、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となる。
【0011】
請求項3に係る発明は、請求項1または2記載の荷役操作端末において、前記貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることを特徴とする。
【0012】
この発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えるので、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなる。
【0013】
請求項4に係る発明は、請求項3に記載の荷役操作端末において、前記表示手段に、前記貨物に関する情報を表示することを特徴とする。
【0014】
この発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示するので、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなる。
【0015】
請求項5に係る発明は、請求項1から4のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンによって荷役可能となる前記貨物と、前記ヤードクレーンによって荷役不可能となる前記貨物とが識別して表示されることを特徴とする。
【0016】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されるので、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなる。
【0017】
請求項6に係る発明は、請求項1から5のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることを特徴とする。
【0018】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなる。
【0019】
請求項7に係る発明は、請求項1から6のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記行列表示を前記表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することを特徴とする。
【0020】
この発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、蔵置された全ての貨物が視認可能となる。
【0021】
請求項8に係る発明は、請求項1から7のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の向きを入力する機能を有することを特徴とする。
【0022】
この発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の方向性を考慮した荷役が可能となる。
【0023】
請求項9に係る発明は、請求項1から8のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の大きさを入力する機能を有することを特徴とする。
【0024】
この発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の大きさを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさを考慮した荷役が可能となる。
【0025】
請求項10に係る発明は、請求項9記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の蔵置間隔を入力する機能を有することを特徴とする。
【0026】
この発明によれば、荷役する貨物の蔵置間隔を入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となるので、指定手段で指定した貨物の位置を特定できるので、入力手段で入力可能な範囲で、いろいろな大きさの貨物や蔵置間隔に対応した荷役の自動運転が可能となる。
【0027】
請求項11に係る発明は、請求項1から10のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記ヤードクレーンの運転席に設けられていることを特徴とする。
【0028】
この発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなる。
【0029】
請求項12に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンであって、請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて制御する制御部と、該制御部の制御に基づいて旋回及び起伏するブームと、該ブームの先端に設けられワイヤにより巻上げ繰出し可能となした吊具とを備えたことを特徴とする。
【0030】
この発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減される。
【0031】
請求項13に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作システムであって、請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【0032】
この発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなる。
【0033】
請求項14に係る発明は、蔵置された複数の貨物を荷役する荷役装置を操作するための荷役操作端末であって、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【0034】
この発明によれば、長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段は、通常使用する表示手段である横長の画面の表示に適している。即ち、長手方向が左右に延在する状態で貨物を行列表示すると、横長の画面に多くの貨物を表示できる。また、貨物が一方に長い場合、各貨物の長手方向が左右に延在する状態で表示され、それが行列表示されることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすい。
【0035】
請求項15に係る発明は、請求項14に記載の荷役操作端末において、前記貨物はコンテナであることを特徴とする。
【0036】
この発明によれば、コンテナは一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であり、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすい。
【0037】
請求項16に係る発明は、請求項15に記載の荷役操作端末において、前記各貨物は、それぞれ長方形に図形化されて表示されることを特徴とする。
【0038】
この発明によれば、コンテナは、通常、規格化された直方体形状からなり、蔵置された状態で平面視すると長方形であるため、表示手段に表示された長方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、長方形の長辺と短辺を実際のコンテナの長辺と短辺に対応させて表示すれば、各コンテナの蔵置の状態をより把握しやすくなる。
また、オペレータは、実際に蔵置された複数のコンテナを上方から見ながら、クレーンの吊具などを操作することが多いが、この場合、コンテナは長方形が行列的に配置されているようにみえるため、表示手段に表示された長方形の行列表示は、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近い。そのため、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。
【0039】
請求項17に係る発明は、蔵置された複数のコンテナを荷役する荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
各コンテナを長方形に図形化して表示し、前記各コンテナの蔵置の配置状態を前記長方形の図形の行列表示で表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
【0040】
この発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなる。そのため、コンテナの蔵置の状態を表示手段から把握しやすくなり、操作性が向上する。
【0041】
請求項18に係る発明は、ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンと、該ヤードクレーンを操作する荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンを制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項14から17のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする。
【0042】
この発明によれば、荷役操作端末は上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【0043】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図1は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーン(荷役装置)の概略図である。ここで、ヤードクレーンとは、例えば、ヤード上を任意の方向に走行可能なヤードクレーン、いわゆるモバイルハーバクレーンである。
【0044】
図1において、符号1は港湾設備として用いられて好適なモバイルハーバクレーンを示している。このモバイルハーバクレーン1は、複数のアウトリガ2を備えたキャリアフレーム3と、キャリアフレーム3に上載された旋回フレーム4および本体フレーム5と、本体フレーム5に取付けられたブーム6とを主たる構成とする。
【0045】
キャリアフレーム3は、このほぼ両端側から長手方向に対して直角となる方向に各アウトリガ2を張出してモバイルハーバクレーン1の安定を確保している。
そして、アウトリガ2がキャリアフレーム3に格納された場合は、図示しない走行タイヤ等によって港湾の構内を移動可能としている。
【0046】
キャリアフレーム3のほぼ中央部には、円環状の旋回ベアリング(図示せず)が設けられ、これを介して旋回フレーム4が載上されている。旋回ベアリングの周部にはラック状の歯が形成され、旋回駆動装置(図示せず)に取付けられたピニオン(図示せず)が噛み合わされている。なお、旋回駆動装置は旋回フレーム4側に取付けられている。
【0047】
従って、旋回フレーム4は、ピニオンの回転によって旋回ベアリングの中心で360度回転可能とされている。なお、旋回ベアリングの中心は旋回中心Oをいうものであり、クレーンでの荷役作業を行う上での作業半径の中心を意味している。
また、旋回フレーム4の旋回中心O付近には、キャリアフレーム3に対して旋回フレーム4の旋回方向を検出する旋回各検出装置7aが備わり、制御部11と点線で示されるケーブルによって接続されている。
【0048】
旋回フレーム4上には、ブーム6の基端部を回動可能に支持する本体フレーム5と、吊具10aに繋がる2本のロープ8,8’(「ワイヤ」ともいう)をそれぞれ巻き取るウインチ9,9’(図示せず)と、ブーム6を起伏させるシリンダ6aと、オペレータが登場してクレーン操作を行う運転室(図示せず)とが主として設けられている。
なお、ロープ8’はロープ8と並行に、ウインチ9’はウインチ9と並行にそれぞれ図の奥方向に設けられている。また、ウインチ9及び9’には、ロープ8、ロープ8’の繰出し状態を検出するエンコーダ9a、9a’が設けられている。
【0049】
本体フレーム5は、棒状の部材が複数組み合わされたトラス構造として形成されている。この本体フレーム5のほぼ中間に当たる位置には、ブーム6の基端部(図において左側)がブームフートピン(図示せず)を介して取付けられている。
ブーム6は、トラス構造の長尺な形状で形成されており、この一端である基端部は上述したように本体フレーム5に回動可能に支持されている。また、ブーム6の基端部からわずかに先端側に位置した下側には、シリンダ6aのロッド側端部が図示しないピンを介して回動可能に取付けられ、ブーム6の支持がなされている。このシリンダ6aのボトム側端部は旋回フレーム4の前部にピン(図示せず)を介して回動可能に取付けられている。
ブーム6は、該シリンダ6aの伸縮動作によってブームフートピンを中心に起伏動作がなされ、ブーム先端Hにおける荷役作業の作業半径が規定されることになる。
【0050】
ロープ8及び8’は、一端部が吊具12に固定されており、他端部が旋回フレーム6上に設置されたウインチ9、9’によってそれぞれ巻き取られるようになっている。このように、ウインチ9及び9’によってロープ8、8’がそれぞれ巻き取られることにより、吊具12が上方に移動することになる。また、ウインチ9の逆回転動作によって吊具12は下方に移動することになる。また、この吊具12の上下移動に伴い、吊具12の下方にロープ8aを介して吊り下げられているスプレッダ13及びコンテナC(貨物)も上下移動する。
【0051】
スプレッダ13は、ブーム13の先端部にワイヤを介して、巻上げ繰出し可能に取付けられている。また、スプレッダ13は、ワイヤ下端に直接吊下げられるのではなく、旋回式フックにより吊下げられることにより、旋回式フックがスプレッダ13を吊下げているフックを回転させ、スプレッダ13及びスプレッダ13に保持されたコンテナCの方向を回転できるようにしている。また、スプレッダ13は、上面視、長方形であるが、保持するコンテナのサイズに合わせることができるように、長辺側の長さを伸縮させることができる。
また、コンテナCは、規格により定められた数種類の大きさのものしかなく、直方体形状なので、他の面よりも小さい面積の面が2つ向かいあっているが、その一方にドアが設けられている。
【0052】
図2は、上記モバイルハーバクレーンを操作する荷役操作システムを示すブロック図である。
荷役操作システム10は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物としてのコンテナCを荷役するモバイルハーバクレーン1の操作を制御する制御部11と、その制御部11に対して情報を送受信する荷役操作端末20とを備えている。
【0053】
制御部11は、モバイルハーバクレーン1に設けられた各構成要素、例えば、モバイルハーバクレーン1の基端部から外方に延在するブーム6を支持するシリンダ6a、そのブーム6の先端部に取付けられ、貨物の吊上げ及び吊下げを行う吊具12をロープ8,8’を介して操作するウインチ9に備えられたエンコーダ9a、及びモバイルハーバクレーン1を駆動させる駆動部14に制御可能に接続されている。
【0054】
荷役操作端末20は、制御部11からの情報を処理し、あるいは制御部11に情報を伝達するCPU30と、そのCPU30が処理した情報を記憶し、かつ、CPU30に対して必要に応じてその記憶した情報を提供するメモリ31とを備えている。また、荷役操作端末20は、CPU30によって処理された情報を画面表示する表示手段40と、CPU30に対して情報を入力して伝達する入力手段60とを備えている。
【0055】
図3は、荷役操作端末20の画面構成を示す図である。この荷役操作端末20は、画面表示された各構成要素に対して画面に直接触れることで設定を可能とするタッチパネルによって構成されている。
なお、この図は、岸壁に接岸されたコンテナ船に蔵置されたコンテナCを、その岸壁を有するヤードに荷役する場合の荷役操作端末20について示すものである。
【0056】
荷役操作端末20は、表示手段40として、コンテナ船に蔵置された各コンテナCの長手方向が左右に延在する状態で、これらコンテナCを行列表示するコンテナ表示部(Sea Side View)41と、コンテナCのサイズを表示するコンテナサイズ表示部(Container Size)42と、コンテナCの蔵置間隔を表示するコンテナ間隔表示部(Container Dev.)43とを備え、かつ、コンテナCのドアの向きを表示するコンテナ方向表示部(Box Door Side)44と、コンテナCとモバイルハーバクレーン1の中心位置との関係がわかるように、コンテナCの行列表示にモバイルハーバクレーン1の中心位置の延長線を記号で表示するクレーン位置表示部45と、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナCの位置及び向きを表示するコンテナ荷役位置表示部(Land Side View)46とを備えている。
【0057】
コンテナ表示部41は、荷役操作端末20の略中央に設けられている。このコンテナ表示部41は、行列表示されたコンテナCのうち、荷役を行うコンテナCを入力によって指定する貨物指定手段50としての機能を有している。
コンテナ表示部41の下側には、コンテナサイズ表示部42が複数設けられ、コンテナサイズ表示部42の下側には、コンテナ間隔表示部43が複数設けられている。また、コンテナ表示部41の右側にも、コンテナ間隔表示部43が設けられている。
コンテナ表示部41の左上側には、コンテナ方向表示部44が設けられ、コンテナ表示部41上には、クレーン位置表示部45が移動可能に設けられている。
【0058】
クレーン位置表示部45は、図4に示すように、上面視して概略長方形であるモバイルハーバクレーン1の旋回中心Oを通り、そのモバイルハーバクレーン1の短辺に平行な直線が、どのコンテナCの位置を通るかについて記号で表示されている。したがって、モバイルハーバクレーン1と配置されているコンテナCとの位置関係が視覚的に容易に把握される。
ここで、このコンテナ表示部41によって行列表示される貨物の範囲について、コンテナ表示部41に表示されている上下方向及び左右方向の表示に関しては、モバイルハーバクレーン1が停止したその位置からコンテナCを荷役できる最遠方までの範囲とされる。
【0059】
また、荷役操作端末20は、コンテナ船からヤードにコンテナCの荷役時におけるコンテナCの巻き高さを表示するコンテナ巻き高さ表示部(Last Pass Height)47と、与えられたコマンドを表示するコマンド表示部(Setting Command View)48と、コマンドエラー等、モバイルハーバクレーン1を操作するオペレータに対するメッセージを表示するメッセージ表示部(Message Window)49とを備えている。
コンテナ巻き高さ表示部47は、荷役操作端末20の右上側に設けられている。コンテナ巻き高さ表示部47の下側には、コマンド表示部48が設けられている。
また、メッセージ表示部49は、荷役操作端末20の右下側に設けられている。
【0060】
荷役操作端末20は、入力手段60として、任意に指定した第1のコンテナAの位置を入力するコンテナA設定入力部(Sea Side Preset A)61と、任意に指定した第1のコンテナAとは異なる第2のコンテナBの位置を入力するコンテナB設定入力部(Sea Side Preset B)62と、設定入力したコンテナの設定を解除するコンテナ設定解除入力部(CLR Preset)63とを備え、かつ、コンテナ表示部41を表示画面の左右方向にスクロールするコンテナスクロール入力部64と、コンテナ荷役位置表示部46に表示された荷役位置をスクロールするコンテナ荷役位置スクロール入力部65と、コマンド表示部48に表示されたコマンドを解除するコマンド解除入力部66(Land Side Preset)とを備えている。
【0061】
コンテナA設定入力部61、コンテナB設定入力部62、およびコンテナ設定解除入力部63は、荷役操作端末20の下側に並列して設けられている。
コンテナスクロール入力部64は、コンテナ表示部41の上側に設けられている。コンテナ荷役位置表示部46の下側には、コンテナ荷役位置スクロール入力部65が設けられ、コンテナ荷役位置スクロール入力部65の下側には、コマンド解除入力部66が設けられている。
【0062】
荷役操作端末20は、コマンド表示部48に表示されたコマンドを解除するコマンド解除部67(Command Cancel)と、メッセージ表示部49に表示されたメッセージを選択するメッセージ選択入力部68(Msg_Select)とを備え、かつ、荷役操作端末20をCPU30に情報を転送するように指示する情報転送入力部69(Target Set)と、荷役操作端末20に表示された画面をトップメニューに切り替えるメニュー入力部(Top Menu)70とを備えている。
【0063】
コマンド解除部67は、コマンド表示部48の下側に設けられている。メッセージ選択入力部68は、メッセージ表示部49の上側に設けられている。
情報転送入力部69は、コンテナ表示部41の右上側に設けられている。メニュー入力部70は、荷役操作端末20の右上側に設けられている。
【0064】
ここで、コンテナサイズ表示部42は、コンテナCのサイズを選択して入力する機能を有している。コンテナ間隔表示部43は、コンテナCの蔵置間隔を選択して入力する機能を有している。コンテナ方向表示部44は、コンテナCのドアの向きを選択して入力する機能を有している。また、コンテナ荷役位置表示部46は、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナCの位置及び向きを選択して入力する機能を有している。
【0065】
上記の構成において、コンテナサイズ表示部42は、そのコンテナサイズ表示部42に触れることによって、例えば、コンテナCの長さが20ft、40ft、45ftのいずれかに選択されるようになっている。
また、コンテナ間隔表示部43は、そのコンテナ間隔表示部43に触れることによって、例えば、コンテナの間隔が0mm、100mm、200mm、300mm、400mmのいずれかに選択されるようになっている。
【0066】
コンテナ方向表示部44は、そのコンテナ方向表示部44に触れることによって、例えば、コンテナCの方向、すなわちコンテナCに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
また、コンテナ荷役位置表示部46は、そのコンテナ荷役位置表示部46に触れることによって、例えば、コンテナCの方向、すなわちコンテナCに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
【0067】
次に、上記の構成からなる荷役操作システム及び荷役操作端末の作用について説明する。
この荷役操作システム10を用いてモバイルハーバクレーン1の操作を制御する場合には、ヤード上を走行するモバイルハーバクレーン1を荷役位置で停止させた後、荷役操作端末20を操作することによって、制御部11に対して情報を送受信して行う。
【0068】
すなわち、コンテナCが蔵置された船舶が岸壁に接岸された後、このコンテナCを荷役するモバイルハーバクレーン1がヤード上を走行して、コンテナCの荷役位置で停止する。そのモバイルハーバクレーン1がアウトリガ2を張出して、停止位置を固定する。
船舶上に蔵置されたコンテナCの積付け状態を、モバイルハーバクレーン1を操作するオペレータが目視によって確認した後、荷役操作端末20に備えられたコンテナサイズ表示部42を用いてコンテナCのサイズを入力するとともに、荷役操作端末20に備えられたコンテナ間隔表示部43を用いてコンテナCの蔵置間隔を入力する。
【0069】
貨物を保持するスプレッダ13で船上の任意の位置においてコンテナ貨物を掴みもしくは任意の位置で貨物を降ろした時に、コンテナ表示部41及びコンテナA設定入力部61を用いて、該当位置を入力した後、コンテナAとは異なる第2のコンテナ位置においてスプレッダ13でコンテナCを掴みもしくは降ろした時に、コンテナ表示部41及びコンテナB設定入力部62を用いて、該当位置を入力する。これらの入力に基づいて、モバイルハーバクレーン1に別途設けられた図示しない位置認識手段によって、モバイルハーバクレーン1の停止位置と、船舶上のコンテナとの相対位置を取得する。
【0070】
その後、コンテナ表示部41は、この停止位置におけるモバイルハーバクレーン1が荷役可能なコンテナCと、荷役不可能なコンテナCとを識別して表示する。例えば、荷役可能なコンテナCを緑色で、荷役不可能なコンテナCを赤色で表示する。また、クレーン位置表示部45により、モバイルハーバクレーン1の現在位置に関連する記号が行列表示に重なるように表示される。
【0071】
その後、コンテナ表示部41及びコンテナ方向表示部44を用いて、荷役する第3のコンテナXの位置及び向きを入力し、コンテナ荷役位置表示部46を用いて、第3のコンテナXを荷役する目標位置及び向きを入力する。
コンテナ表示部41に行列表示されたコンテナCのうち、緑色のコンテナCの部分に触れて指示すると、荷役を行うコンテナCが指定される。
これらの入力した情報が、情報転送入力部69を用いてCPU30に転送され、そのCPU30によって処理されて制御部11に転送される。その情報に基づいて、モバイルハーバクレーンに備えられたシリンダ6a、ウインチ9、及び駆動部14が制御されることとなる。
【0072】
また、コンテナ方向表示部44に、荷役するコンテナCの向きを入力すると、コンテナ船に蔵置されているコンテナCのドアの向きが情報としてメモリに取り込まれるので、自動的に貨物を荷役する場合に、コンテナの方向性を考慮した荷役が可能となる。
ここで、コンテナ荷役位置表示部46に、コンテナのドアの方向を入力することにより、モバイルハーバクレーン1により海側のコンテナ船から陸側のヤードにコンテナCを荷役する場合に、ヤードに着地又はヤード上の車両に載置させるときのコンテナCのドアの方向を、モバイルハーバクレーン1に備えられた制御部11が、自動的に指定された向きにコンテナCを回転させて荷役を行うこととなる。
【0073】
コンテナサイズ表示部42に、コンテナCの大きさを入力すると、その後、自動的にコンテナCを荷役する場合に、そのコンテナCの大きさを考慮した荷役が可能となる。さらに、コンテナ間隔表示部43に、コンテナ船内のコンテナCの蔵置間隔を入力すると、その後、自動的にコンテナCを荷役する場合に、コンテナCの大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となる。すなわち、自動運転の目標位置を正確にモバイルハーバクレーン1の制御部11へ通知することとなる。したがって、貨物指定手段50としてコンテナ表示部41によって指定されたコンテナCを目標位置にして、モバイルハーバクレーン1のブーム6を自動的に移動させ、また、スプレッダ13でコンテナCを保持した後、コンテナ船からヤードへコンテナCが自動的に移動することとなる。
【0074】
この場合、荷役操作端末20の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、モバイルハーバクレーンを操作するオペレータに対して、荷役操作端末20の視認性、操作性を向上させることとなる。
ここで、各構成要素とは、荷役操作端末20に備えられた上記構成要素の全てである。
【0075】
上記の構成によれば、荷役操作端末20の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、視認性、操作性が向上することとなるので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる荷役操作端末、及びその装置を備えた荷役操作システムを提供することができる。
【0076】
なお、この発明において荷役操作端末20を適用するモバイルハーバクレーン1は、上記と同様の効果が得られれば、モバイルハーバクレーン1に限るものではなく、例えば、ヤードに敷設されたレール上を走行するレール式モバイルハーバクレーン、あるいはヤード上をゴムタイヤによって走行するタイヤ式モバイルハーバクレーン等に適用してもよい。
【0077】
また、この荷役操作端末20は、モバイルハーバクレーン1に備えられるか否かに限らない。例えば、モバイルハーバクレーン1が自動化された場合、オペレータがそのモバイルハーバクレーン1を遠隔から操作するため、荷役操作端末20が、管理棟等、モバイルハーバクレーン1の外部に設けられてもよい。
また、荷役するコンテナCの蔵置位置は、船舶上に限らず、例えばヤード上でもよい。すなわち、ヤード上の所定の位置から別のヤード上の位置へコンテナCを荷役する場合にも、この発明における荷役操作システム10及び荷役操作端末20が適用可能である。
【0078】
また、荷役操作端末20において、タッチパネルにより構成されたものに限らず、例えば、出力手段40をモニタとし、貨物指定手段50及び入力手段60をキーボードとしても、上記の実施の形態によって得られるのと同様の効果が得られる。
また、貨物指定手段50及び入力手段60を、オペレータの運転席にレバーとして設け、タッチパネルと併用して使用することによって、オペレータに対してより操作性が向上する荷役操作端末20を提供することとなる。
また、本発明において、自動や自動的とは、手動を完全に排除する趣旨ではなく、入手情報を自動運転に活用していれば、手動を含むものでもよく、半自動も含む趣旨である。
【0079】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の荷役操作端末においては、以下の効果を奏する。
請求項1に係る発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されることにより、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しており、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0080】
請求項2に係る発明によれば、表示手段が、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示することにより、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0081】
請求項3に係る発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることにより、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0082】
請求項4に係る発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示することにより、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0083】
請求項5に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されることにより、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0084】
請求項6に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置が表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0085】
請求項7に係る発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、ヤードクレーンの荷役可能な範囲を含めた全ての貨物が視認可能となるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0086】
請求項8に係る発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを指定するだけで、ヤードクレーンが、自動的に指定された向きに貨物を回転させて荷役を行うこととなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0087】
請求項9に係る発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の大きさを把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0088】
請求項10に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の蔵置間隔を把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0089】
請求項11に係る発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【0090】
請求項12に係る発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段50で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減されるので、荷役効率を向上させることができる。
【0091】
請求項13に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【0092】
請求項14に係る発明によれば、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすくなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0093】
請求項15に係る発明によれば、一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であるところのコンテナを対象とすることで、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0094】
請求項16に係る発明によれば、各貨物をそれぞれ長方形に図形化して表示することにより、表示手段に表示された長方形の行列表示が、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0095】
請求項17に係る発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0096】
請求項18に係る発明によれば、荷役操作端末が上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図2】この発明における実施の形態に係る荷役操作システムのブロック図である。
【図3】この発明における実施の形態に係る荷役操作端末の部分拡大図である。
【図4】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの概略平面図である。
【符号の説明】
1 モバイルハーバクレーン(ヤードクレーン)
10 荷役操作システム
11 制御部
20 荷役操作端末
40 表示手段
50 貨物指定手段
60 入力手段
【発明の属する技術分野】
この発明は、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーン等の荷役装置の荷役操作端末、この荷役操作端末を備えた荷役操作システム、および荷役設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーンの荷役操作端末においては、ヤードクレーンの自動運転を指示する端末が採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【0003】
従来の端末としては、例えば、クレーンの現在位置データ、クレーンの目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示するメッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示する図形表示部とを備え、クレーンの自動運転操作を行うものがある(特許文献1参照。)。
【0004】
【特許文献1】
特開平6−293495号公報(第2−4頁、第4図)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ヤード上を任意の方向に走行可能とされるヤードクレーンの場合、そのヤードクレーンの停止位置に対する貨物の位置を自動で設定することが困難となるため、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンを手動で操作することによって貨物の荷役作業を行っていた。したがって、蔵置された貨物の荷役効率が向上せず、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を増大させてしまうという問題があった。
【0006】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項1に係る発明は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末において、前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段とを備えることを特徴とする。
【0008】
この発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されるので、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しているため、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなる。
【0009】
請求項2に係る発明は、請求項1記載の荷役操作端末において、前記表示手段は、行列表示された範囲が、前記ヤードクレーンが停止した位置から前記貨物を荷役できる最遠方までの範囲とされることを特徴とする。
【0010】
この発明によれば、表示手段は、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示するので、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となる。
【0011】
請求項3に係る発明は、請求項1または2記載の荷役操作端末において、前記貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることを特徴とする。
【0012】
この発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えるので、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなる。
【0013】
請求項4に係る発明は、請求項3に記載の荷役操作端末において、前記表示手段に、前記貨物に関する情報を表示することを特徴とする。
【0014】
この発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示するので、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなる。
【0015】
請求項5に係る発明は、請求項1から4のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンによって荷役可能となる前記貨物と、前記ヤードクレーンによって荷役不可能となる前記貨物とが識別して表示されることを特徴とする。
【0016】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されるので、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなる。
【0017】
請求項6に係る発明は、請求項1から5のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記表示手段には、前記ヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることを特徴とする。
【0018】
この発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなる。
【0019】
請求項7に係る発明は、請求項1から6のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記行列表示を前記表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することを特徴とする。
【0020】
この発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、蔵置された全ての貨物が視認可能となる。
【0021】
請求項8に係る発明は、請求項1から7のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の向きを入力する機能を有することを特徴とする。
【0022】
この発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の方向性を考慮した荷役が可能となる。
【0023】
請求項9に係る発明は、請求項1から8のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の大きさを入力する機能を有することを特徴とする。
【0024】
この発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の大きさを入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさを考慮した荷役が可能となる。
【0025】
請求項10に係る発明は、請求項9記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記貨物の蔵置間隔を入力する機能を有することを特徴とする。
【0026】
この発明によれば、荷役する貨物の蔵置間隔を入力すると、その後、自動的に貨物を荷役する場合に、貨物の大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となるので、指定手段で指定した貨物の位置を特定できるので、入力手段で入力可能な範囲で、いろいろな大きさの貨物や蔵置間隔に対応した荷役の自動運転が可能となる。
【0027】
請求項11に係る発明は、請求項1から10のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記入力手段は、前記ヤードクレーンの運転席に設けられていることを特徴とする。
【0028】
この発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなる。
【0029】
請求項12に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンであって、請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて制御する制御部と、該制御部の制御に基づいて旋回及び起伏するブームと、該ブームの先端に設けられワイヤにより巻上げ繰出し可能となした吊具とを備えたことを特徴とする。
【0030】
この発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減される。
【0031】
請求項13に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作システムであって、請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【0032】
この発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなる。
【0033】
請求項14に係る発明は、蔵置された複数の貨物を荷役する荷役装置を操作するための荷役操作端末であって、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【0034】
この発明によれば、長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段は、通常使用する表示手段である横長の画面の表示に適している。即ち、長手方向が左右に延在する状態で貨物を行列表示すると、横長の画面に多くの貨物を表示できる。また、貨物が一方に長い場合、各貨物の長手方向が左右に延在する状態で表示され、それが行列表示されることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすい。
【0035】
請求項15に係る発明は、請求項14に記載の荷役操作端末において、前記貨物はコンテナであることを特徴とする。
【0036】
この発明によれば、コンテナは一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であり、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすい。
【0037】
請求項16に係る発明は、請求項15に記載の荷役操作端末において、前記各貨物は、それぞれ長方形に図形化されて表示されることを特徴とする。
【0038】
この発明によれば、コンテナは、通常、規格化された直方体形状からなり、蔵置された状態で平面視すると長方形であるため、表示手段に表示された長方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、長方形の長辺と短辺を実際のコンテナの長辺と短辺に対応させて表示すれば、各コンテナの蔵置の状態をより把握しやすくなる。
また、オペレータは、実際に蔵置された複数のコンテナを上方から見ながら、クレーンの吊具などを操作することが多いが、この場合、コンテナは長方形が行列的に配置されているようにみえるため、表示手段に表示された長方形の行列表示は、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近い。そのため、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。
【0039】
請求項17に係る発明は、蔵置された複数のコンテナを荷役する荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
各コンテナを長方形に図形化して表示し、前記各コンテナの蔵置の配置状態を前記長方形の図形の行列表示で表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
【0040】
この発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなる。そのため、コンテナの蔵置の状態を表示手段から把握しやすくなり、操作性が向上する。
【0041】
請求項18に係る発明は、ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンと、該ヤードクレーンを操作する荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンを制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項14から17のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする。
【0042】
この発明によれば、荷役操作端末は上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【0043】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図1は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーン(荷役装置)の概略図である。ここで、ヤードクレーンとは、例えば、ヤード上を任意の方向に走行可能なヤードクレーン、いわゆるモバイルハーバクレーンである。
【0044】
図1において、符号1は港湾設備として用いられて好適なモバイルハーバクレーンを示している。このモバイルハーバクレーン1は、複数のアウトリガ2を備えたキャリアフレーム3と、キャリアフレーム3に上載された旋回フレーム4および本体フレーム5と、本体フレーム5に取付けられたブーム6とを主たる構成とする。
【0045】
キャリアフレーム3は、このほぼ両端側から長手方向に対して直角となる方向に各アウトリガ2を張出してモバイルハーバクレーン1の安定を確保している。
そして、アウトリガ2がキャリアフレーム3に格納された場合は、図示しない走行タイヤ等によって港湾の構内を移動可能としている。
【0046】
キャリアフレーム3のほぼ中央部には、円環状の旋回ベアリング(図示せず)が設けられ、これを介して旋回フレーム4が載上されている。旋回ベアリングの周部にはラック状の歯が形成され、旋回駆動装置(図示せず)に取付けられたピニオン(図示せず)が噛み合わされている。なお、旋回駆動装置は旋回フレーム4側に取付けられている。
【0047】
従って、旋回フレーム4は、ピニオンの回転によって旋回ベアリングの中心で360度回転可能とされている。なお、旋回ベアリングの中心は旋回中心Oをいうものであり、クレーンでの荷役作業を行う上での作業半径の中心を意味している。
また、旋回フレーム4の旋回中心O付近には、キャリアフレーム3に対して旋回フレーム4の旋回方向を検出する旋回各検出装置7aが備わり、制御部11と点線で示されるケーブルによって接続されている。
【0048】
旋回フレーム4上には、ブーム6の基端部を回動可能に支持する本体フレーム5と、吊具10aに繋がる2本のロープ8,8’(「ワイヤ」ともいう)をそれぞれ巻き取るウインチ9,9’(図示せず)と、ブーム6を起伏させるシリンダ6aと、オペレータが登場してクレーン操作を行う運転室(図示せず)とが主として設けられている。
なお、ロープ8’はロープ8と並行に、ウインチ9’はウインチ9と並行にそれぞれ図の奥方向に設けられている。また、ウインチ9及び9’には、ロープ8、ロープ8’の繰出し状態を検出するエンコーダ9a、9a’が設けられている。
【0049】
本体フレーム5は、棒状の部材が複数組み合わされたトラス構造として形成されている。この本体フレーム5のほぼ中間に当たる位置には、ブーム6の基端部(図において左側)がブームフートピン(図示せず)を介して取付けられている。
ブーム6は、トラス構造の長尺な形状で形成されており、この一端である基端部は上述したように本体フレーム5に回動可能に支持されている。また、ブーム6の基端部からわずかに先端側に位置した下側には、シリンダ6aのロッド側端部が図示しないピンを介して回動可能に取付けられ、ブーム6の支持がなされている。このシリンダ6aのボトム側端部は旋回フレーム4の前部にピン(図示せず)を介して回動可能に取付けられている。
ブーム6は、該シリンダ6aの伸縮動作によってブームフートピンを中心に起伏動作がなされ、ブーム先端Hにおける荷役作業の作業半径が規定されることになる。
【0050】
ロープ8及び8’は、一端部が吊具12に固定されており、他端部が旋回フレーム6上に設置されたウインチ9、9’によってそれぞれ巻き取られるようになっている。このように、ウインチ9及び9’によってロープ8、8’がそれぞれ巻き取られることにより、吊具12が上方に移動することになる。また、ウインチ9の逆回転動作によって吊具12は下方に移動することになる。また、この吊具12の上下移動に伴い、吊具12の下方にロープ8aを介して吊り下げられているスプレッダ13及びコンテナC(貨物)も上下移動する。
【0051】
スプレッダ13は、ブーム13の先端部にワイヤを介して、巻上げ繰出し可能に取付けられている。また、スプレッダ13は、ワイヤ下端に直接吊下げられるのではなく、旋回式フックにより吊下げられることにより、旋回式フックがスプレッダ13を吊下げているフックを回転させ、スプレッダ13及びスプレッダ13に保持されたコンテナCの方向を回転できるようにしている。また、スプレッダ13は、上面視、長方形であるが、保持するコンテナのサイズに合わせることができるように、長辺側の長さを伸縮させることができる。
また、コンテナCは、規格により定められた数種類の大きさのものしかなく、直方体形状なので、他の面よりも小さい面積の面が2つ向かいあっているが、その一方にドアが設けられている。
【0052】
図2は、上記モバイルハーバクレーンを操作する荷役操作システムを示すブロック図である。
荷役操作システム10は、ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物としてのコンテナCを荷役するモバイルハーバクレーン1の操作を制御する制御部11と、その制御部11に対して情報を送受信する荷役操作端末20とを備えている。
【0053】
制御部11は、モバイルハーバクレーン1に設けられた各構成要素、例えば、モバイルハーバクレーン1の基端部から外方に延在するブーム6を支持するシリンダ6a、そのブーム6の先端部に取付けられ、貨物の吊上げ及び吊下げを行う吊具12をロープ8,8’を介して操作するウインチ9に備えられたエンコーダ9a、及びモバイルハーバクレーン1を駆動させる駆動部14に制御可能に接続されている。
【0054】
荷役操作端末20は、制御部11からの情報を処理し、あるいは制御部11に情報を伝達するCPU30と、そのCPU30が処理した情報を記憶し、かつ、CPU30に対して必要に応じてその記憶した情報を提供するメモリ31とを備えている。また、荷役操作端末20は、CPU30によって処理された情報を画面表示する表示手段40と、CPU30に対して情報を入力して伝達する入力手段60とを備えている。
【0055】
図3は、荷役操作端末20の画面構成を示す図である。この荷役操作端末20は、画面表示された各構成要素に対して画面に直接触れることで設定を可能とするタッチパネルによって構成されている。
なお、この図は、岸壁に接岸されたコンテナ船に蔵置されたコンテナCを、その岸壁を有するヤードに荷役する場合の荷役操作端末20について示すものである。
【0056】
荷役操作端末20は、表示手段40として、コンテナ船に蔵置された各コンテナCの長手方向が左右に延在する状態で、これらコンテナCを行列表示するコンテナ表示部(Sea Side View)41と、コンテナCのサイズを表示するコンテナサイズ表示部(Container Size)42と、コンテナCの蔵置間隔を表示するコンテナ間隔表示部(Container Dev.)43とを備え、かつ、コンテナCのドアの向きを表示するコンテナ方向表示部(Box Door Side)44と、コンテナCとモバイルハーバクレーン1の中心位置との関係がわかるように、コンテナCの行列表示にモバイルハーバクレーン1の中心位置の延長線を記号で表示するクレーン位置表示部45と、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナCの位置及び向きを表示するコンテナ荷役位置表示部(Land Side View)46とを備えている。
【0057】
コンテナ表示部41は、荷役操作端末20の略中央に設けられている。このコンテナ表示部41は、行列表示されたコンテナCのうち、荷役を行うコンテナCを入力によって指定する貨物指定手段50としての機能を有している。
コンテナ表示部41の下側には、コンテナサイズ表示部42が複数設けられ、コンテナサイズ表示部42の下側には、コンテナ間隔表示部43が複数設けられている。また、コンテナ表示部41の右側にも、コンテナ間隔表示部43が設けられている。
コンテナ表示部41の左上側には、コンテナ方向表示部44が設けられ、コンテナ表示部41上には、クレーン位置表示部45が移動可能に設けられている。
【0058】
クレーン位置表示部45は、図4に示すように、上面視して概略長方形であるモバイルハーバクレーン1の旋回中心Oを通り、そのモバイルハーバクレーン1の短辺に平行な直線が、どのコンテナCの位置を通るかについて記号で表示されている。したがって、モバイルハーバクレーン1と配置されているコンテナCとの位置関係が視覚的に容易に把握される。
ここで、このコンテナ表示部41によって行列表示される貨物の範囲について、コンテナ表示部41に表示されている上下方向及び左右方向の表示に関しては、モバイルハーバクレーン1が停止したその位置からコンテナCを荷役できる最遠方までの範囲とされる。
【0059】
また、荷役操作端末20は、コンテナ船からヤードにコンテナCの荷役時におけるコンテナCの巻き高さを表示するコンテナ巻き高さ表示部(Last Pass Height)47と、与えられたコマンドを表示するコマンド表示部(Setting Command View)48と、コマンドエラー等、モバイルハーバクレーン1を操作するオペレータに対するメッセージを表示するメッセージ表示部(Message Window)49とを備えている。
コンテナ巻き高さ表示部47は、荷役操作端末20の右上側に設けられている。コンテナ巻き高さ表示部47の下側には、コマンド表示部48が設けられている。
また、メッセージ表示部49は、荷役操作端末20の右下側に設けられている。
【0060】
荷役操作端末20は、入力手段60として、任意に指定した第1のコンテナAの位置を入力するコンテナA設定入力部(Sea Side Preset A)61と、任意に指定した第1のコンテナAとは異なる第2のコンテナBの位置を入力するコンテナB設定入力部(Sea Side Preset B)62と、設定入力したコンテナの設定を解除するコンテナ設定解除入力部(CLR Preset)63とを備え、かつ、コンテナ表示部41を表示画面の左右方向にスクロールするコンテナスクロール入力部64と、コンテナ荷役位置表示部46に表示された荷役位置をスクロールするコンテナ荷役位置スクロール入力部65と、コマンド表示部48に表示されたコマンドを解除するコマンド解除入力部66(Land Side Preset)とを備えている。
【0061】
コンテナA設定入力部61、コンテナB設定入力部62、およびコンテナ設定解除入力部63は、荷役操作端末20の下側に並列して設けられている。
コンテナスクロール入力部64は、コンテナ表示部41の上側に設けられている。コンテナ荷役位置表示部46の下側には、コンテナ荷役位置スクロール入力部65が設けられ、コンテナ荷役位置スクロール入力部65の下側には、コマンド解除入力部66が設けられている。
【0062】
荷役操作端末20は、コマンド表示部48に表示されたコマンドを解除するコマンド解除部67(Command Cancel)と、メッセージ表示部49に表示されたメッセージを選択するメッセージ選択入力部68(Msg_Select)とを備え、かつ、荷役操作端末20をCPU30に情報を転送するように指示する情報転送入力部69(Target Set)と、荷役操作端末20に表示された画面をトップメニューに切り替えるメニュー入力部(Top Menu)70とを備えている。
【0063】
コマンド解除部67は、コマンド表示部48の下側に設けられている。メッセージ選択入力部68は、メッセージ表示部49の上側に設けられている。
情報転送入力部69は、コンテナ表示部41の右上側に設けられている。メニュー入力部70は、荷役操作端末20の右上側に設けられている。
【0064】
ここで、コンテナサイズ表示部42は、コンテナCのサイズを選択して入力する機能を有している。コンテナ間隔表示部43は、コンテナCの蔵置間隔を選択して入力する機能を有している。コンテナ方向表示部44は、コンテナCのドアの向きを選択して入力する機能を有している。また、コンテナ荷役位置表示部46は、コンテナ船からヤードに荷役するコンテナCの位置及び向きを選択して入力する機能を有している。
【0065】
上記の構成において、コンテナサイズ表示部42は、そのコンテナサイズ表示部42に触れることによって、例えば、コンテナCの長さが20ft、40ft、45ftのいずれかに選択されるようになっている。
また、コンテナ間隔表示部43は、そのコンテナ間隔表示部43に触れることによって、例えば、コンテナの間隔が0mm、100mm、200mm、300mm、400mmのいずれかに選択されるようになっている。
【0066】
コンテナ方向表示部44は、そのコンテナ方向表示部44に触れることによって、例えば、コンテナCの方向、すなわちコンテナCに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
また、コンテナ荷役位置表示部46は、そのコンテナ荷役位置表示部46に触れることによって、例えば、コンテナCの方向、すなわちコンテナCに取付けられたドアの向きが左側あるいは右側に選択されるようになっている。
【0067】
次に、上記の構成からなる荷役操作システム及び荷役操作端末の作用について説明する。
この荷役操作システム10を用いてモバイルハーバクレーン1の操作を制御する場合には、ヤード上を走行するモバイルハーバクレーン1を荷役位置で停止させた後、荷役操作端末20を操作することによって、制御部11に対して情報を送受信して行う。
【0068】
すなわち、コンテナCが蔵置された船舶が岸壁に接岸された後、このコンテナCを荷役するモバイルハーバクレーン1がヤード上を走行して、コンテナCの荷役位置で停止する。そのモバイルハーバクレーン1がアウトリガ2を張出して、停止位置を固定する。
船舶上に蔵置されたコンテナCの積付け状態を、モバイルハーバクレーン1を操作するオペレータが目視によって確認した後、荷役操作端末20に備えられたコンテナサイズ表示部42を用いてコンテナCのサイズを入力するとともに、荷役操作端末20に備えられたコンテナ間隔表示部43を用いてコンテナCの蔵置間隔を入力する。
【0069】
貨物を保持するスプレッダ13で船上の任意の位置においてコンテナ貨物を掴みもしくは任意の位置で貨物を降ろした時に、コンテナ表示部41及びコンテナA設定入力部61を用いて、該当位置を入力した後、コンテナAとは異なる第2のコンテナ位置においてスプレッダ13でコンテナCを掴みもしくは降ろした時に、コンテナ表示部41及びコンテナB設定入力部62を用いて、該当位置を入力する。これらの入力に基づいて、モバイルハーバクレーン1に別途設けられた図示しない位置認識手段によって、モバイルハーバクレーン1の停止位置と、船舶上のコンテナとの相対位置を取得する。
【0070】
その後、コンテナ表示部41は、この停止位置におけるモバイルハーバクレーン1が荷役可能なコンテナCと、荷役不可能なコンテナCとを識別して表示する。例えば、荷役可能なコンテナCを緑色で、荷役不可能なコンテナCを赤色で表示する。また、クレーン位置表示部45により、モバイルハーバクレーン1の現在位置に関連する記号が行列表示に重なるように表示される。
【0071】
その後、コンテナ表示部41及びコンテナ方向表示部44を用いて、荷役する第3のコンテナXの位置及び向きを入力し、コンテナ荷役位置表示部46を用いて、第3のコンテナXを荷役する目標位置及び向きを入力する。
コンテナ表示部41に行列表示されたコンテナCのうち、緑色のコンテナCの部分に触れて指示すると、荷役を行うコンテナCが指定される。
これらの入力した情報が、情報転送入力部69を用いてCPU30に転送され、そのCPU30によって処理されて制御部11に転送される。その情報に基づいて、モバイルハーバクレーンに備えられたシリンダ6a、ウインチ9、及び駆動部14が制御されることとなる。
【0072】
また、コンテナ方向表示部44に、荷役するコンテナCの向きを入力すると、コンテナ船に蔵置されているコンテナCのドアの向きが情報としてメモリに取り込まれるので、自動的に貨物を荷役する場合に、コンテナの方向性を考慮した荷役が可能となる。
ここで、コンテナ荷役位置表示部46に、コンテナのドアの方向を入力することにより、モバイルハーバクレーン1により海側のコンテナ船から陸側のヤードにコンテナCを荷役する場合に、ヤードに着地又はヤード上の車両に載置させるときのコンテナCのドアの方向を、モバイルハーバクレーン1に備えられた制御部11が、自動的に指定された向きにコンテナCを回転させて荷役を行うこととなる。
【0073】
コンテナサイズ表示部42に、コンテナCの大きさを入力すると、その後、自動的にコンテナCを荷役する場合に、そのコンテナCの大きさを考慮した荷役が可能となる。さらに、コンテナ間隔表示部43に、コンテナ船内のコンテナCの蔵置間隔を入力すると、その後、自動的にコンテナCを荷役する場合に、コンテナCの大きさと蔵置間隔を考慮した荷役が可能となる。すなわち、自動運転の目標位置を正確にモバイルハーバクレーン1の制御部11へ通知することとなる。したがって、貨物指定手段50としてコンテナ表示部41によって指定されたコンテナCを目標位置にして、モバイルハーバクレーン1のブーム6を自動的に移動させ、また、スプレッダ13でコンテナCを保持した後、コンテナ船からヤードへコンテナCが自動的に移動することとなる。
【0074】
この場合、荷役操作端末20の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、モバイルハーバクレーンを操作するオペレータに対して、荷役操作端末20の視認性、操作性を向上させることとなる。
ここで、各構成要素とは、荷役操作端末20に備えられた上記構成要素の全てである。
【0075】
上記の構成によれば、荷役操作端末20の各構成要素が一画面上に構成されていることにより、視認性、操作性が向上することとなるので、オペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させる荷役操作端末、及びその装置を備えた荷役操作システムを提供することができる。
【0076】
なお、この発明において荷役操作端末20を適用するモバイルハーバクレーン1は、上記と同様の効果が得られれば、モバイルハーバクレーン1に限るものではなく、例えば、ヤードに敷設されたレール上を走行するレール式モバイルハーバクレーン、あるいはヤード上をゴムタイヤによって走行するタイヤ式モバイルハーバクレーン等に適用してもよい。
【0077】
また、この荷役操作端末20は、モバイルハーバクレーン1に備えられるか否かに限らない。例えば、モバイルハーバクレーン1が自動化された場合、オペレータがそのモバイルハーバクレーン1を遠隔から操作するため、荷役操作端末20が、管理棟等、モバイルハーバクレーン1の外部に設けられてもよい。
また、荷役するコンテナCの蔵置位置は、船舶上に限らず、例えばヤード上でもよい。すなわち、ヤード上の所定の位置から別のヤード上の位置へコンテナCを荷役する場合にも、この発明における荷役操作システム10及び荷役操作端末20が適用可能である。
【0078】
また、荷役操作端末20において、タッチパネルにより構成されたものに限らず、例えば、出力手段40をモニタとし、貨物指定手段50及び入力手段60をキーボードとしても、上記の実施の形態によって得られるのと同様の効果が得られる。
また、貨物指定手段50及び入力手段60を、オペレータの運転席にレバーとして設け、タッチパネルと併用して使用することによって、オペレータに対してより操作性が向上する荷役操作端末20を提供することとなる。
また、本発明において、自動や自動的とは、手動を完全に排除する趣旨ではなく、入手情報を自動運転に活用していれば、手動を含むものでもよく、半自動も含む趣旨である。
【0079】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の荷役操作端末においては、以下の効果を奏する。
請求項1に係る発明によれば、各貨物の長手方向が表示手段の左右に延在する状態で行列表示されることにより、ヤードクレーンのオペレータにとって、貨物、例えばコンテナの配置が実際に視覚によって把握する状態に類似しており、視覚的イメージとして把握し易くなり、荷役する貨物を指定するときにも操作し易くなるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0080】
請求項2に係る発明によれば、表示手段が、ヤードクレーンが荷役できる最遠方までの範囲を行列表示することにより、蔵置された貨物全体を表示する場合に比べて、荷役の目標となる貨物の指定が容易となるので、視認性が向上するとともに、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0081】
請求項3に係る発明によれば、貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることにより、行列表示された貨物の情報を確認しながら貨物に関する情報が容易に入力されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0082】
請求項4に係る発明によれば、表示手段に貨物に関する情報を表示することにより、入力手段によって入力された貨物に関する情報が迅速に表示されることとなるので、操作性が向上して、オペレータの負担を軽減させることができる。
【0083】
請求項5に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンによって荷役可能となる貨物と、荷役不可能となる貨物とが識別して表示されることにより、目標とする貨物が荷役可能であるか否かが容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0084】
請求項6に係る発明によれば、表示手段にヤードクレーンの現在位置が表示されることにより、目標とする貨物とヤードクレーンとの位置関係が容易に認識されることとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0085】
請求項7に係る発明によれば、入力手段が行列表示を表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することにより、ヤードクレーンの荷役可能な範囲を含めた全ての貨物が視認可能となるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0086】
請求項8に係る発明によれば、入力手段が貨物の向きを入力する機能を有することにより、荷役する貨物の向きを指定するだけで、ヤードクレーンが、自動的に指定された向きに貨物を回転させて荷役を行うこととなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0087】
請求項9に係る発明によれば、入力手段が貨物の大きさを入力する機能を有することにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の大きさを把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0088】
請求項10に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作するオペレータが、荷役する貨物の蔵置間隔を把握して、操作端末に入力することにより、ヤードクレーンが自動運転の目標位置を認識することとなるので、荷役効率を向上させることができる。
【0089】
請求項11に係る発明によれば、入力手段がヤードクレーンの運転席に設けられていることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤードクレーンの操作と並行して、荷役操作端末の操作を行うこととなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【0090】
請求項12に係る発明によれば、端末に入力された情報に基づき、ブームを旋回及び起伏させ、貨物指定手段50で指定した貨物の上方位置に吊具を自動的に移動させることができ、ヤードクレーンのオペレータの操作負担が軽減されるので、荷役効率を向上させることができる。
【0091】
請求項13に係る発明によれば、ヤードクレーンを操作する荷役操作システムが荷役操作端末と、その荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンの操作を制御する制御部とを備えることにより、操作性及び視認性を向上させた荷役操作システムを提供することとなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることができる。
【0092】
請求項14に係る発明によれば、各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることにより、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすくなるので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができる。
【0093】
請求項15に係る発明によれば、一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適した貨物であるところのコンテナを対象とすることで、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応させて把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0094】
請求項16に係る発明によれば、各貨物をそれぞれ長方形に図形化して表示することにより、表示手段に表示された長方形の行列表示が、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0095】
請求項17に係る発明によれば、ひとつずつのコンテナをそれぞれ長方形の図形表示とし、実際のコンテナの配置状態に合わせて、この長方形の図形を行列表示することにより、表示が実際のコンテナの蔵置のイメージに近くなるので、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすくなり、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させることができ、作業性が向上する。
【0096】
請求項18に係る発明によれば、荷役操作端末が上記のごとく操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの正面図である。
【図2】この発明における実施の形態に係る荷役操作システムのブロック図である。
【図3】この発明における実施の形態に係る荷役操作端末の部分拡大図である。
【図4】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの概略平面図である。
【符号の説明】
1 モバイルハーバクレーン(ヤードクレーン)
10 荷役操作システム
11 制御部
20 荷役操作端末
40 表示手段
50 貨物指定手段
60 入力手段
Claims (18)
- ヤード上を走行し、蔵置された複数の貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作端末において、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段と、荷役を行う一の貨物を指定する貨物指定手段とを備えることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1記載の荷役操作端末において、前記表示手段は、行列表示された範囲が、前記ヤードクレーンが停止した位置から前記貨物を荷役できる最遠方までの範囲とされることを特徴とする荷役操作端末。
- 請求項1または2記載の荷役操作端末において、
前記貨物に関する情報を入力する入力手段を備えることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項3に記載の荷役操作端末において、
前記表示手段に、前記貨物に関する情報を表示することを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から4のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記表示手段には、前記ヤードクレーンによって荷役可能となる前記貨物と、前記ヤードクレーンによって荷役不可能となる前記貨物とが識別して表示されることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から5のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記表示手段には、前記ヤードクレーンの現在位置に関連する記号が前記行列表示に重なるように表示されることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から6のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記行列表示を前記表示手段の左右方向にスクロールさせる機能を有することを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から7のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の向きを入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から8のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の大きさを入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項9記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記貨物の蔵置間隔を入力する機能を有することを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項1から10のいずれかに記載の荷役操作端末において、
前記入力手段は、前記ヤードクレーンの運転席に設けられていることを特徴とする荷役操作端末。 - ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンであって、
請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて制御する制御部と、該制御部の制御に基づいて旋回及び起伏するブームと、該ブームの先端に設けられワイヤにより巻上げ繰出し可能となした吊具とを備えたことを特徴とするヤードクレーン。 - ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンを操作する荷役操作システムであって、
請求項1から11のいずれかに記載の荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて、前記ヤードクレーンを制御する制御部とを備えることを特徴とする荷役操作システム。 - 蔵置された複数の貨物を荷役する荷役装置を操作するための荷役操作端末であって、
前記各貨物の長手方向が左右に延在する状態でこれら貨物を行列表示する表示手段を備えることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項14に記載の荷役操作端末において、
前記貨物はコンテナであることを特徴とする荷役操作端末。 - 請求項15に記載の荷役操作端末において、
前記各貨物は、それぞれ長方形に図形化されて表示されることを特徴とする荷役操作端末。 - 蔵置された複数のコンテナを荷役する荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
各コンテナを長方形に図形化して表示し、前記各コンテナの蔵置の配置状態を前記長方形の図形の行列表示で表示する表示手段を備えたことを特徴とする荷役操作端末。 - ヤード上を走行して貨物を荷役するヤードクレーンと、
該ヤードクレーンを操作する荷役操作端末と、
該荷役操作端末による設定に基づいて、ヤードクレーンを制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項14から17のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする荷役設備。
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