JP7074598B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、連結した被搬送物を搬送する搬送装置に関する。

従来、荷物を積載する台車が広く利用されており、近年では、台車を搬送する自動搬送車が開発されている。自動搬送車は、台車と連結されるが、台車の構造に応じて、様々な形態が提案されている。そして、台車の下側に潜り込む形態として、背の低い牽引車を含む自動搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－１５０６９１号公報

特許文献１に記載の自動搬送車は、自在車輪を備えた搬送台車と、搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車とを組み合わせた構成とされている。牽引車は、付勢手段に付勢され、搬送台車に連結される２つの連結ピンを有し、搬送台車は、２つの連結ピンを収容する２つの連結孔が設けられている。

上述した自動搬送車では、昇降モータによって連結ピンを昇降させる機構とされているため、解決することが難しい課題を有している。自動搬送車を利用する環境においては、床面が平坦ではないことも有り、障害物や段差などの存在によって、搬送台車の直下に潜り込むことができない場合がある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、搬送装置が予め台車の直下に潜り込むことなく、台車を移動させてから搬送することができる搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。

本発明に係る搬送装置は、被搬送物の底面と床面との間に潜り込んだ状態で、連結した該被搬送物を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置の上面に設けられた第１連結機構と、所定のスライド軸線上において、前記搬送装置の上面に対する前記第１連結機構の位置をスライド移動させるスライド機構と、前記搬送装置を走行させる走行機構とを備え、前記第１連結機構は、所定の連結位置で前記被搬送物と連結し、前記スライド機構は、前記第１連結機構が前記被搬送物と連結した状態において、該第１連結機構を、前記連結位置と前記連結位置に対して前記スライド軸線上で離間した所定の搬送位置との間でスライド移動させ、前記走行機構は、前記第１連結機構が前記搬送位置に位置した状態で、前記搬送装置を走行させることを特徴とする。

本発明に係る搬送装置では、前記連結位置は、前記スライド軸線上において、前記搬送装置の上面での一方側の端部またはその近傍に位置する構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記搬送位置は、前記スライド軸線上において、前記搬送装置の上面の中央を基準として、前記連結位置が位置する側の反対側に位置する構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記第１連結機構が前記連結位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域外に位置し、前記第１連結機構が前記搬送位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域内に位置する構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置は、前記第１連結機構が前記搬送位置に位置した状態で、前記被搬送物と連結する第２連結機構を備える構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記第２連結機構は、前記搬送装置の上面に対して昇降動作する昇降部と、前記昇降部に固定された昇降連結部とを備え、前記昇降連結部は、前記昇降部が上昇した際、前記被搬送物の底面の一部と係合して、前記被搬送物と連結する構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記昇降連結部は、上面に凹部が設けられ、前記凹部で前記被搬送物の底面の一部を挟み込む構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記第２連結機構は、複数設けられ、前記被搬送物に対して、それぞれ異なる位置と連結する構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記第２連結機構は、前記スライド軸線に対して、線対象で一対となる位置に設けられている構成としてもよい。

本発明に係る搬送装置では、前記第２連結機構は、前記第１連結機構よりも、前記被搬送物を牽引する際の負荷に対する靱性が高い構成としてもよい。

本発明に係る搬送方法は、搬送装置が、被搬送物の底面と床面との間に潜り込んだ状態で、連結した該被搬送物を搬送する搬送方法であって、前記搬送装置を前記被搬送物との連結が行われる場所に移動させる誘導工程と、前記搬送装置の上面に設けられた第１連結機構を、連結位置で前記被搬送物に連結させる第１連結工程と、前記第１連結機構が前記被搬送物と連結した状態で、前記第１連結機構と前記被搬送物とを一体として、前記連結位置と、前記連結位置に対して所定のスライド軸線上で離間した搬送位置との間でスライド移動させるスライド移動工程と、前記搬送位置で連結した状態の前記被搬送物を、前記搬送装置に搬送させる搬送工程とを含むことを特徴とする。

本発明に係る搬送方法では、前記第１連結機構が前記連結位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域外に位置し、前記第１連結機構が前記搬送位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域内に位置する構成としてもよい。

本発明に係る搬送方法は、前記第１連結機構および前記被搬送物を搬送位置にスライド移動させた際、前記搬送装置の上面に設けられた第２連結機構を、前記被搬送物に連結させる第２連結工程を含む構成としてもよい。

本発明によると、搬送装置が予め台車の直下に潜り込むことなく、台車を移動させてから搬送することができ、台車の直下の状況に影響されない。また、搬送装置が走行して、台車を搬送する際には、搬送装置を台車の下部に潜り込んでいるので、搬送装置と台車との位置が近くなり、走行中での旋回性や安定性を向上させることができる。

本発明の第１実施形態に係る搬送装置の概略斜視図である。 図１に示す搬送装置の概略側面図である。 図１に示す搬送装置の概略上面図である。 搬送装置の台部材を移動させた状態を示す概略上面図である。 拡大した第１連結機構近傍を抽出して示す拡大側面図である。 図５に示す第１連結機構の乗り上げ状態を示す拡大側面図である。 搬送装置に搬送される台車の概略側面図である。 図７に示す台車の概略下面図である。 搬送装置が台車との連結が行われる場所に移動した状態を示す説明図である。 第１連結機構を台車に連結させた状態を示す説明図である。 台車に連結した第１連結機構をスライド移動させた状態を示す説明図である。 第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図である。 連結位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。 第１連結機構が被連結部を牽引している状態を示す説明図である。 搬送位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る搬送装置において、第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図である。 第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。 本発明の第３実施形態に係る搬送装置において、第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図である。 連結位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。 本発明の第４実施形態に係る搬送装置の概略斜視図である。 図１５に示す搬送装置の概略上面図である。 第２連結機構の昇降部が下降している状態を示す説明図である。 第２連結機構の昇降部が上昇している状態を示す説明図である。 台車に第２連結機構を連結した状態を示す説明図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る搬送装置について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送装置の概略斜視図であって、図２は、図１に示す搬送装置の概略側面図であって、図３は、図１に示す搬送装置の概略上面図である。

本発明の第１実施形態に係る搬送装置１は、走行機構を収納した走行筐体２を有し、走行筐体２は、後述する台車１００（被搬送物の一例、後述する図７参照）の底面より車高が低く、細長い矩形状とされている。走行筐体２の上面（基準面２ａ）には、第１連結機構３と台部材４とが設けられている。走行筐体２の下部には、走行機構の一部として、接地した複数の車輪６が設けられている。走行筐体２は、走行機構によって走行し、自身の長手方向Ｌに沿って、前後に進行する構成とされており、適宜旋回して、左右へ向きを変える。なお、以下では説明のため、走行筐体２の長手方向Ｌのうち、一方（図２では、左方向）を第１長手方向Ｌ１と呼び、他方（図２では、右方向）を第２長手方向Ｌ２と呼ぶことがある。また、走行筐体２において、長手方向Ｌで対向する側面のうち、第１長手方向Ｌ１側の側面を第１側面２ｂと呼び、第２長手方向Ｌ２側の側面を第２側面２ｃと呼ぶことがある。

基準面２ａには、一方の長辺（図３では、上辺）に沿って、第１スライド部５が設けられている。第１スライド部５は、シリンダであって、上部に取り付けられた第１連絡部５１を長手方向Ｌに移動させる。第１連絡部５１には、略平板状の第２連絡部５２が取り付けられている。第２連絡部５２は、基準面２ａの他方の長辺（図３では、下辺）側へ延伸されており、延伸された先端の下部には、第１連結機構３が取り付けられている。また、第２連絡部５２は、第２長手方向Ｌ２側の端部に、上方へ立設された立設部５２ａが設けられている。

本実施の形態において、第１連結機構３は、４節のリンク機構とされている。なお、第１連結機構３については、後述する図５および図６を参照して、詳細に説明する。上述したように、第１連絡部５１および第２連絡部５２は、第１スライド部５によって、長手方向Ｌに移動する構成とされており、第２連絡部５２が移動するのに伴って、第１連結機構３も長手方向Ｌに移動する。図３では、上面視において、第１連結機構３が長手方向Ｌに移動する際の軌跡を、スライド軸線ＳＬとして示している。第１連結機構３の移動範囲は、搬送装置１の中心よりも第１側面２ｂ寄りの位置から、第２側面２ｃ近傍までとされている。

台部材４は、上面視において、スライド軸線ＳＬと重なる位置に設けられ、長手方向Ｌでの長さが、第１連結機構３の移動範囲より少し短い程度とされている。台部材４の上面は、基準面２ａより上方に位置しており、長手方向Ｌでの両端部にテーパ形状とされた案内部４ａが設けられている。つまり、台部材４は、側面視（図２参照）において、略台形状に形成されており、案内部４ａは、端に向かうに従って、徐々に高さが低くなるように傾斜した斜面とされている。そして、台部材４の中央は、一様な高さとされ、平坦な形状とされた摺動部４ｂとなっている。

図１ないし図３では、第１連結機構３を第１長手方向Ｌ１に移動させた状態を示しており、第１連結機構３と台部材４とは接していない。台部材４には、自身を長手方向Ｌに移動させる第２スライド部７が取り付けられていてもよい。台部材４を第１長手方向Ｌ１に移動させると、図４に示すように、第１連結機構３は、台部材４と当接し、案内部４ａに案内されて台部材４の上に乗り上げる。なお、台部材４を移動させる構成については、後述する第２実施形態において、詳細に説明する。

図５は、拡大した第１連結機構近傍を抽出して示す拡大側面図であって、図６は、図５に示す第１連結機構の乗り上げ状態を示す拡大側面図である。

本実施の形態において、第１連結機構３は、第１対向片３１、第２対向片３２、第１回動片３３、第２回動片３４、係合部３５、第１乗り上げ輪３６ａ、および第２乗り上げ輪３６ｂで構成されている。

第１対向片３１、第２対向片３２、第１回動片３３、および第２回動片３４は、端部同士を連結してリンク機構を形成している。具体的に、第１対向片３１は、第２連絡部５２の下面に固定されており、一方（第２側面２ｃ側）の端部に第１回動片３３が連結され、他方（第１側面２ｂ側）の端部に第２回動片３４が連結されている。第１回動片３３は、第１対向片３１に連結された支点３７を中心に回動する構成とされ、支点３７と反対側の端部が第２対向片３２に連結されている。また、第１回動片３３は、第２対向片３２に連結された端部の上面（リンク機構の外面側）に、上方へ突出した係合部３５が設けられている。第１対向片３１は、一方（第２側面２ｃ側）の端部に第１回動片３３が連結され、他方（第１側面２ｂ側）の端部に第２回動片３４が連結されている。そして、第２対向片３２の下面には、第２回動片３４側の端部に第１乗り上げ輪３６ａが設けられ、第１回動片３３側の端部に第２乗り上げ輪３６ｂが設けられている。

第１連結機構３では、上部（特に、第１対向片３１）が固定されているのに対し、下部（特に、第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂ）は、基準面２ａなどに接しているだけとされている。そのため、第１連結機構３と台部材４とが接するように、互いの位置関係を相対的に推移させると、台部材４によって、図６に示すように、第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂ（乗り上げ部の一例）が上方へ押し上げられる。そして、第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂのうち、いずれか一方でも押し上げられると、第２対向片３２が上方へ移動し、第１回動片３３は、支点３７を中心にして、係合部３５側が上方へ回動する。この際、第１連結機構３は、リンク機構とされているので、第２回動片３４は、第１回動片３３に追従して動作する。

第１連結機構３において、下部が基準面２ａに接している際、係合部３５の上端は、第２連絡部５２（立設部５２ａ）より低くなるように設定されている。そして、第１連結機構３が台部材４の上面に乗り上げた乗り上げ状態では、係合部３５と立設部５２ａとが略同じ高さとなる。なお、以下では説明のため、図５に示すように、第１連結機構３が台部材４の上面に乗り上げていない状態、つまり、第１連結機構３の下部が基準面２ａに接している状態を下降状態と呼ぶことがある。

本実施の形態では、第１対向片３１、第２対向片３２、第１回動片３３、および第２回動片３４が連結部に相当し、特に、第１回動片３３が回動部に相当する。また、本実施の形態では、乗り上げ部として、ローラとされた第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂを用いたが、これに限定されず、乗り上げ部は、台部材４の上面との間の摩擦を低減する摩擦低減機構とされていればよい。摩擦低減機構では、例えば、接地部を曲面にして接地面積を小さくしたり、滑りやすい材質などで形成したりしてもよい。

図７は、搬送装置に搬送される台車の概略側面図であって、図８は、図７に示す台車の概略下面図である。

台車１００は、積載物が積載される底面や側面を構成する枠体１０１と、枠体１０１の下部に取り付けられた台車輪１０２とで構成されている。台車１００の底面は、枠体１０１によって矩形状に形成されており、底面の４隅の角にそれぞれ台車輪１０２が取り付けられている。枠体１０１では、棒状の部材を組み合わせて台車１００の底面を構成しており、底面の外縁に沿って設けられた外枠１０１ｂと、対向する外枠の間に差し渡した補強部１０１ｃとを有している。なお、補強部１０１ｃの位置や数は、適宜調整すればよく、複数の部材を平行に配置したり、複数の部材を格子状に配置したりしてもよい。搬送装置１では、外枠１０１ｂの一部（被連結部１０１ａ）と連結する。

台車１００については、少なくとも底面を有していればよく、側面や上面の構造は特に限定されない。つまり、側面や上面が板状の部材で覆われていてもよいし、底面より高い位置で仕切ることで、積載物を積載する面を増やしてもよい。

次に、搬送装置１が台車１００と連結する動作について、図９ないし図１１を参照して説明する。

図９は、搬送装置が台車との連結が行われる場所に移動した状態を示す説明図である。

台車１００との連結が行われていない状態において、搬送装置１では、第１連結機構３を第１長手方向Ｌ１に移動させており、台部材４に乗り上げていない状態とされている。つまり、係合部３５を基準面２ａにできるだけ近づけて、上方へ突出することを避けているので、走行中などに係合部３５が物体に引っ掛かる虞を低減している。

搬送装置１は、サーバ等から無線で指示を受信する構成とされ、搬送する台車１００の位置まで自動的に移動する。台車１００については、所定の台車置場が設定されている。搬送装置１は、マップ情報と、マップ内における複数の台車置場の位置とを記録している。搬送装置１を誘導する方法としては、床面に設置した磁気テープを用いてもよい。搬送装置１は、磁気テープの情報を読み取り、磁気テープに沿って誘導される。

搬送装置１は、誘導工程において、台車１００との連結が行われる場所に移動する。搬送装置１は、第２側面２ｃが台車１００の外枠１０１ｂ近傍に位置するようにして、走行を停止する。図９に示す状態において、搬送装置１の中心は、台車１００の底面の直下の領域外に位置している。つまり、走行筐体２の端部など、搬送装置１の一部は、台車１００の底面の下方に位置しているが、搬送装置１は、台車１００の底面と床面との間に、完全には潜り込んでいない。

図１０は、第１連結機構を台車に連結させた状態を示す説明図である。

図１０では、図９に対し、第１連結機構３を第２長手方向Ｌ２に移動させた状態を示している。第１連結工程において、第２長手方向Ｌ２（図１０では、矢符Ａの方向）に移動した第１連結機構３は、第２側面２ｃ近傍に位置しており、台車１００の被連結部１０１ａに連結されている。ここで、第１連結機構３は、台部材４の上面に乗り上げた乗り上げ状態となっている。なお、第１連結機構３が台車１００と連結する動作については、後述する図１２Ａないし図１２Ｄを参照して、詳細に説明する。

図１１は、台車に連結した第１連結機構をスライド移動させた状態を示す説明図である。

図１１では、図１０に対し、第１連結機構３を第１長手方向Ｌ１に移動させた状態を示している。スライド移動工程において、第１連結機構３は、乗り上げ状態とされたまま、台車１００と一体となって第１長手方向Ｌ１（図１１では、矢符Ｂの方向）に移動している。これによって、搬送装置１自身を移動させずに、台車１００を移動させており、搬送装置１の中心は、台車１００の底面の直下の領域内に位置する。

図１０に示すように、搬送装置１が下部に潜り込まずに台車１００と連結した状態では、搬送装置１と台車１００とを合わせた全長が長くなり、走行中での旋回性や安定性に不安が生じてしまう。これに対し、図１１に示すように、搬送装置１を台車１００の下部に潜り込ませると、搬送装置１と台車１００との位置が近くなり、走行中での旋回性や安定性を向上させることができる。

次に、第１連結機構３をスライド移動させた際の動作について、図１２Ａないし図１２Ｄを参照して説明する。なお、図１２Ａないし図１２Ｄでは、図面の見易さを考慮して、搬送装置１のうち、主に、基準面２ａより上部を抽出して示している。

図１２Ａは、第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図である。

図１２Ａにおいて、第１連結機構３は、第２側面２ｃ（図１２Ａでは、右端）近傍に位置しており、一部が第２側面２ｃより外部に突出している。図１２Ａに示す状態において、台部材４は、第２側面２ｃとの間に、隙間を有する位置に配置されており、第１連結機構３は、下部（特に、第１乗り上げ輪３６ａ）が基準面２ａと当接した下降状態となっている。その結果、第１連結機構３は、台車１００の被連結部１０１ａに面しているが、係合部３５は下降しており、被連結部１０１ａと係合していない。

図１２Ｂは、連結位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。

図１２Ｂでは、図１２Ａに示す状態に対し、第１連結機構３を乗り上げ状態に移行させている。第１連結機構３は、台部材４に対して、相対的に第１長手方向Ｌ１へ移動している。その結果、第１乗り上げ輪３６ａは、案内部４ａを経て、摺動部４ｂ（台部材４の上面）に接している。案内部４ａを設けることで、第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂは、円滑に台部材４に押し上げられる。第１連結機構３に用いられているリンク機構では、第２乗り上げ輪３６ｂが摺動部４ｂに接していなくても、第１乗り上げ輪３６ａが摺動部４ｂに接しているので、第２対向片３２を介して台部材４に押し上げられ、係合部３５は、上昇して被連結部１０１ａと係合している。

被連結部１０１ａ（台車１００）と第１連結機構３との位置関係を変化させずに、第１連結機構３を下降状態から乗り上げ状態に移行させる際には、第１スライド部５によって第１連結機構３を第１長手方向Ｌ１へ移動させつつ、走行筐体２を第２長手方向Ｌ２へ走行させればよい。図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、搬送装置１の端部近傍において、第１連結機構３が被連結部１０１ａと面する位置を連結位置と呼ぶことがある。

図１２Ｃは、第１連結機構が被連結部を牽引している状態を示す説明図である。

図１２Ｃは、第１連結機構３が台車１００（被連結部１０１ａ）と一体となって、長手方向Ｌにスライド移動するスライド移動工程を示しており、図１２Ｂに示す状態に対しては、第１連結機構３が第１長手方向Ｌ１に移動している。第１乗り上げ輪３６ａおよび第２乗り上げ輪３６ｂのうち少なくとも１つが、台部材４に対して乗り上げ状態となっている際に、第１連結機構３を長手方向Ｌにスライド移動させることで、係合部３５および立設部５２ａの間に引っ掛かっている被連結部１０１ａは、第１連結機構３と併せてスライド移動する。第１連結機構３は、平坦な摺動部４ｂに接しているので、台車１００との連結が安定する。

図１２Ｄは、搬送位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。

図１２Ｄにおいて、第１連結機構３は、搬送装置１の中心よりも、第１側面２ｂ（図１２Ｄでは、左端）寄りに位置しており、図１２Ｃに示す状態に対しては、第１連結機構３がさらに第１長手方向Ｌ１に移動している。図１２Ｄでは、第２乗り上げ輪３６ｂだけが、台部材４に対して乗り上げ状態となっており、第１乗り上げ輪３６ａは台部材４に接していないが、図１２Ｂと同様に、第２対向片３２を介して台部材４に押し上げられ、係合部３５は、上昇して被連結部１０１ａと係合している。図１２Ｄに示すように、被連結部１０１ａと連結した状態で、第１連結機構３をスライド移動させた位置を搬送位置と呼ぶことがある。搬送位置は、搬送装置１の上面の中央を基準として、連結位置と反対の側に位置している。搬送装置１は、搬送工程において、第１連結機構３および台車１００が搬送位置で連結している状態で走行し、台車１００と一体になって移動する。

一般的に、第１連結機構３などの動作する部分に昇降装置（昇降モータ等）を設けると、サイズや重量が増大し、大掛かりな構造となるため、第１連結機構３をスライド移動させる機構への負担も大きくなる。つまり、動作機構の先に、さらに動作機構を設けることは望ましくない。また、電気ケーブルを介して昇降装置に電力を供給している場合、電気ケーブルも同時にスライド移動するため、ケーブルの取り回しを考慮せねばならず、スライド移動の際の電気ケーブルの擦れによって、断線が生じる虞がある。

これに対し、本実施の形態において、第１連結機構３は、第１スライド部５によって、台部材に対する位置をスライド移動されて、台部材４の上面に乗り上げた乗り上げ状態となる。係合部３５（連結部の一例）は、第１連結機構３が乗り上げ状態となった際に、上昇動作して被連結部１０１ａと連結する。上述した構成とすることで、スライド移動する第１連結機構３自身に昇降装置を設けることなく、台部材４に対する位置を調整することで、台車１００と連結することができる。

搬送装置１を利用する環境においては、様々な状況が想定され、床面が平坦ではないことも有り得る。例えば、障害物や段差などが存在して、台車１００の直下への潜り込みが阻害される場合も考えられる。

これに対し、本発明の実施の形態に係る搬送方法は、搬送装置１が、台車１００の底面と床面との間に潜り込んだ状態で、連結した台車１００を搬送する搬送方法であって、搬送装置１を台車１００との連結が行われる場所に移動させる誘導工程と、搬送装置１の上面に設けられた第１連結機構３を、連結位置で台車１００に連結させる第１連結工程と、第１連結機構３が台車１００と連結した状態で、第１連結機構３と台車１００とを一体として、連結位置と、連結位置に対してスライド軸線ＳＬ上で離間した搬送位置との間でスライド移動させるスライド移動工程と、搬送位置で連結した状態の台車１００を、搬送装置１に搬送させる搬送工程とを含む構成とされている。従って、搬送装置１が予め台車１００の直下に潜り込むことなく、台車１００を移動させてから搬送することができ、台車１００の直下の状況に影響されない。

図１２Ａないし図１２Ｄでは、第１連結機構３を台車１００と連結して搬送する動作を示したが、上述した動作を逆に行うことで、搬送装置１と台車１００との連結を解除することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る搬送装置について、図面を参照して説明する。なお、第２実施形態に係る搬送装置の構造については、第１実施形態と略同様であるので、説明および図面を省略する。

図１３Ａは、本発明の第２実施形態に係る搬送装置において、第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図であって、図１３Ｂは、第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。

第２実施形態では、第１実施形態に対し、第２スライド部７によって、台部材４を移動させる点が異なる。第２スライド部７は、シリンダであって、上部に設けられた台部材４を長手方向Ｌに移動させる。なお、図１３Ａは、図１２Ａと略同様の状況とされており、第１連結機構３は、台車１００の被連結部１０１ａに面しているが、係合部３５は下降しており、被連結部１０１ａと係合していない。

図１３Ｂでは、図１３Ａに示す状態に対し、第１連結機構３を乗り上げ状態に移行させている。台部材４は、第１連結機構３に対して、相対的に第２長手方向Ｌ２へ移動している。なお、図１３Ｂに示す一点鎖線は、第２長手方向Ｌ２に移動させる前の台部材４を表している。図１３Ｂでは、図１２Ｂと略同様にして、第１乗り上げ輪３６ａが台部材４に押し上げられ、係合部３５が上昇して被連結部１０１ａと連結する。

係合部３５が被連結部１０１ａと連結した後、図１２Ｃに示すように、乗り上げ状態を維持して第１連結機構３をスライド移動させることで、台車１００が移動する。この際、台部材４の位置は、第２スライド部７によって、適宜調整すればよい。

上述したように、第１連結機構３と台部材４とが個別に移動する構成とすることで、走行筐体２の位置を変えることなく、係合部３５を昇降させることができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る搬送装置について、図面を参照して説明する。なお、第３実施形態に係る搬送装置の構造については、第１実施形態および第２実施形態と略同様であるので、説明および図面を省略する。

図１４Ａは、本発明の第３実施形態に係る搬送装置において、第１連結機構が被連結部近傍に位置する状態を示す説明図であって、図１４Ｂは、連結位置において第１連結機構が被連結部と連結している状態を示す説明図である。

第３実施形態では、第１実施形態に対し、第１連結機構３の構造が異なっている。具体的に、本実施の形態において、第１連結機構３は、第１対向片３１、第１回動片３３、係合部３５、および第３乗り上げ輪３６ｃで構成されている。第１対向片３１は、第２連絡部５２の下面に固定されており、一方（第２側面２ｃ側）の端部に第１回動片３３が連結されている。第１回動片３３は、第１対向片３１に連結された支点３７を中心に回動する構成とされ、支点３７と反対側の端部の上面に、係合部３５が設けられている。また、第１回動片３３には、係合部３５の下方に第３乗り上げ輪３６ｃ（乗り上げ部の一例）が設けられている。係合部３５は、第３乗り上げ輪３６ｃの高さ（位置）に応じて、昇降する構成とされている。本実施の形態において、第１連結機構３は、第３乗り上げ輪３６ｃが基準面２ａに接する位置を移動範囲として設定すればよく、誘導工程において、台車１００に対する搬送装置１の位置を調整すればよい。

図１４Ａにおいて、第１連結機構３は、第２側面２ｃ（図１４Ａでは、右端）近傍に位置しており、下部（特に、第３乗り上げ輪３６ｃ）が基準面２ａと当接した下降状態となっている。

図１４Ｂでは、図１４Ａに示す状態に対し、台部材４を第２長手方向Ｌ２へ移動させて、第１連結機構３を乗り上げ状態に移行させている。第３乗り上げ輪３６ｃが台部材４に押し上げられ、係合部３５が上昇して被連結部１０１ａと連結する。

図１４Ａおよび図１４Ｂでは、台部材４を移動させて係合部３５を昇降させる動作を示したが、第１連結機構３を台部材４に対して相対的に移動させて、係合部３５を昇降させてもよい。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る搬送装置について、図面を参照して説明する。なお、第４実施形態に係る搬送装置の構造について、第１実施形態ないし第３実施形態と略同様とされた部分は、同じ符号を付して説明および図面を省略する。

図１５は、本発明の第４実施形態に係る搬送装置の概略斜視図であって、図１６は、図１５に示す搬送装置の概略上面図である。

第４実施形態は、第１実施形態に対し、第２連結機構８を備えている点で異なる。第２連結機構８は、基準面２ａよりも上方へ突出して設けられ、搬送装置１の上面の中央よりも、第１側面２ｂ寄りに設けられている。具体的に、第２連結機構８は、第１連結機構３の移動範囲のうち、第１長手方向Ｌ１側の端部近傍に位置している。第２連結機構８は、上面視（図１６参照）した状態で、スライド軸線ＳＬと直交する横方向において、第１連結機構３と離間した２箇所に設けられている。本実施の形態において、２つの第２連結機構８は、スライド軸線ＳＬに対して、線対象で一対となる位置に設けられ、２つの第２連結機構８の間に、第１連結機構３を挟むように位置している。次に、第２連結機構８の詳細な構造について、図１７Ａおよび図１７Ｂを参照して説明する。

図１７Ａは、第２連結機構の昇降部が下降している状態を示す説明図であって、図１７Ｂは、第２連結機構の昇降部が上昇している状態を示す説明図である。

第２連結機構８は、基準面２ａに対して昇降動作する昇降部８ｃと、昇降部８ｃに固定された昇降連結部８ａとを備えている。具体的に、昇降部８ｃは、シリンダなどであって、上部に取り付けられた昇降連結部８ａを昇降させる。昇降連結部８ａは、上面に凹部８ｂが設けられている。凹部８ｂは、被連結部１０１ａに応じた形状とすればよく、被連結部１０１ａを挟み込む構造とされている。

図１７Ａでは、図１４Ｂのように、連結位置において第１連結機構３が被連結部１０１ａと連結している。この状態から、第１連結機構３は、被連結部１０１ａが第２連結機構８に面する位置まで第１長手方向Ｌ１にスライド移動する。第１連結機構３がスライド移動する際、第２連結機構８は、下降しており、上面の高さが被連結部１０１ａに接触しないように設定されている。

図１７Ｂでは、図１２Ｄのように、被連結部１０１ａと連結した第１連結機構３が搬送位置に位置している。第２連結工程において、昇降連結部８ａは、昇降部８ｃが上昇（図１７Ｂでは、矢符Ｃの方向）することで、被連結部１０１ａと係合し、第２連結機構８が被連結部１０１ａと連結している。

図１８は、台車に第２連結機構を連結した状態を示す説明図である。

搬送装置１の中心が、台車１００の底面の直下の領域内に位置する状態で、第２連結機構８は、図１７Ｂに示すように、被連結部１０１ａと連結している。第２連結機構８は、第１連結機構３よりも、台車１００を牽引する際の負荷に対する靱性が高く設定されている。つまり、第１連結機構３では、回動自在な第１回動片３３で被連結部１０１ａを引っ掛けているため、各部材の接点など、構造上弱い部分が存在する。これに対し、第２連結機構８では、昇降部８ｃで動作させるだけの単純な構造とされているので、第１連結機構３よりも頑丈に形成することができる。このように、台車１００を牽引する役割と、台車１００を保持する役割とを、第１連結機構３と第２連結機構８とで分担することで、構造的脆弱性をカバーすることができる。図１８では、第１連結機構３と第２連結機構８との両方が、被連結部１０１ａと連結した状態を示しているがこれに限定されず、搬送装置１を走行させて台車１００を搬送する際は、第２連結機構８だけを被連結部１０１ａと連結させてもよい。

なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

１ 搬送装置
２ 走行筐体
２ａ 基準面
２ｂ 第１側面
２ｃ 第２側面
３ 第１連結機構
３１ 第１対向片
３２ 第２対向片
３３ 第１回動片
３４ 第２回動片
３５ 係合部（連結部の一部）
３６ａ 第１乗り上げ輪（乗り上げ部の一例）
３６ｂ 第２乗り上げ輪（乗り上げ部の一例）
３６ｃ 第３乗り上げ輪（乗り上げ部の一例）
３７ 支点
４ 台部材
４ａ 案内部
４ｂ 摺動部
５ 第１スライド部（スライド機構の一例）
５１ 第１連絡部
５２ 第２連絡部
５２ａ 立設部
６ 車輪（走行機構の一部）
７ 第２スライド部（スライド機構の一例）
８ 第２連結機構
８ａ 昇降連結部
８ｂ 凹部
８ｃ 昇降部
１００ 台車（被搬送物の一例）
１０１ 枠体
１０１ａ 被連結部
１０１ｂ 外枠
１０１ｃ 補強部
１０２ 台車輪
ＳＬ スライド軸線
Ｌ 長手方向
Ｌ１ 第１長手方向
Ｌ２ 第２長手方向

Claims (12)

1. 被搬送物の底面と床面との間に潜り込んだ状態で、連結した該被搬送物を搬送する搬送装置であって、
   前記搬送装置の上面に設けられた第１連結機構と、
   所定のスライド軸線上において、前記搬送装置の上面に対する前記第１連結機構の位置をスライド移動させるスライド機構と、
   前記搬送装置を走行させる走行機構とを備え、
   前記第１連結機構は、所定の連結位置で前記被搬送物と連結し、
   前記スライド機構は、前記第１連結機構が前記被搬送物と連結した状態において、該第１連結機構を、前記連結位置と前記連結位置に対して前記スライド軸線上で離間した所定の搬送位置との間でスライド移動させ、
   前記走行機構は、前記第１連結機構が前記搬送位置に位置した状態で、前記搬送装置を走行させ、
   前記搬送位置は、前記スライド軸線上において、前記搬送装置の上面の中央を基準として、前記連結位置が位置する側の反対側に位置すること
   を特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記連結位置は、前記スライド軸線上において、前記搬送装置の上面での一方側の端部またはその近傍に位置すること
   を特徴とする搬送装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の搬送装置であって、
   前記第１連結機構が前記連結位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域外に位置し、
   前記第１連結機構が前記搬送位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域内に位置すること
   を特徴とする搬送装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の搬送装置であって、
   前記第１連結機構が前記搬送位置に位置した状態で、前記被搬送物と連結する第２連結機構を備えること
   を特徴とする搬送装置。
5. 請求項４に記載の搬送装置であって、
   前記第２連結機構は、
   前記搬送装置の上面に対して昇降動作する昇降部と、
   前記昇降部に固定された昇降連結部とを備え、
   前記昇降連結部は、前記昇降部が上昇した際、前記被搬送物の底面の一部と係合して、前記被搬送物と連結すること
   を特徴とする搬送装置。
6. 請求項５に記載の搬送装置であって、
   前記昇降連結部は、上面に凹部が設けられ、前記凹部で前記被搬送物の底面の一部を挟み込むこと
   を特徴とする搬送装置。
7. 請求項４から請求項６までのいずれか１つに記載の搬送装置であって、
   前記第２連結機構は、複数設けられ、前記被搬送物に対して、それぞれ異なる位置と連結すること
   を特徴とする搬送装置。
8. 請求項７に記載の搬送装置であって、
   前記第２連結機構は、前記スライド軸線に対して、線対象で一対となる位置に設けられていること
   を特徴とする搬送装置。
9. 請求項４から請求項８までのいずれか１つに記載の搬送装置であって、
   前記第２連結機構は、前記第１連結機構よりも、前記被搬送物を牽引する際の負荷に対する靱性が高いこと
   を特徴とする搬送装置。
10. 搬送装置が、被搬送物の底面と床面との間に潜り込んだ状態で、連結した該被搬送物を搬送する搬送方法であって、
    前記搬送装置を前記被搬送物との連結が行われる場所に移動させる誘導工程と、
    前記搬送装置の上面に設けられた第１連結機構を、連結位置で前記被搬送物に連結させる第１連結工程と、
    前記第１連結機構が前記被搬送物と連結した状態で、前記第１連結機構と前記被搬送物とを一体として、前記連結位置と、前記連結位置に対して所定のスライド軸線上で離間した搬送位置との間でスライド移動させるスライド移動工程と、
    前記搬送位置で連結した状態の前記被搬送物を、前記搬送装置に搬送させる搬送工程とを含むこと
    を特徴とする搬送方法。
11. 請求項１０に記載の搬送方法であって、
    前記第１連結機構が前記連結位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域外に位置し、
    前記第１連結機構が前記搬送位置に位置する際、前記搬送装置の中心は、前記被搬送物の底面の直下の領域内に位置すること
    を特徴とする搬送方法。
12. 請求項１０または請求項１１に記載の搬送方法であって、
    前記第１連結機構および前記被搬送物を搬送位置にスライド移動させた際、前記搬送装置の上面に設けられた第２連結機構を、前記被搬送物に連結させる第２連結工程を含むこと
    を特徴とする搬送方法。

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