JP2010000842A - キャスター - Google Patents
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Abstract
【課題】部品点数を増大させることなく移動体の安定した走行を可能とするキャスターを提供する。
【解決手段】本発明のキャスター20は、移動体10の下部に取り付けられるキャスター20であって、車輪31と、車輪31を保持する保持部材32と、保持部材32を回転可能に支持する回転機構33と、保持部材32の回転動作を規制する回転規制手段45とを有している。回転規制手段45は、移動体10が特定の方向に進行する場合にのみ、保持部材32の回転動作を規制する。
【選択図】図4
【解決手段】本発明のキャスター20は、移動体10の下部に取り付けられるキャスター20であって、車輪31と、車輪31を保持する保持部材32と、保持部材32を回転可能に支持する回転機構33と、保持部材32の回転動作を規制する回転規制手段45とを有している。回転規制手段45は、移動体10が特定の方向に進行する場合にのみ、保持部材32の回転動作を規制する。
【選択図】図4
Description
本発明は、移動体の下部に取り付けられるキャスターに関する。
台車等の移動体の下部にキャスターを取り付ける場合、前輪側のキャスターは回転可能とし、後輪側のキャスターは回転不能とすることによって、台車を安定的に操作できることが知られている。このような移動体に取り付けられるキャスターとして、例えば特許文献1に記載のものが知られている。
また、キャスターが取り付けられる移動体の例として、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)が知られている。このような無人搬送車は、例えば工場内における部品の無人搬送システムに用いられている。無人搬送車は、前方向及び後方向に走行可能であるものが多い。
ところで、無人搬送車の後輪側に回転不能なキャスターを取り付けた場合、無人搬送車は前方向へ安定的に走行することが可能であるが、後方向へ安定的に走行することは困難であるという問題がある。そこで、従来、図11及び図12に示す無人搬送車100が知られている。
図11及び図12に示す無人搬送車100は、モーターによって駆動される駆動輪110と、前輪側のキャスター120と、後輪側のキャスター130と、中間のキャスター200とを備えている。前輪側及び後輪側のキャスター120、130は回転可能であり、中間のキャスター200は回転不能となっている。中間のキャスター200は、無人搬送車100の下部に設置されたガイドレール210に沿って前後方向にスライド可能となっている。
したがって、無人搬送車100が前方向に走行を開始すると、ガイドレール210に沿って中間のキャスター200が後方向にスライドする。これにより、中間のキャスター200は無人搬送車100の後輪として機能することとなり、無人搬送車100は安定的に走行することが可能である。
反対に、無人搬送車100が後方向に走行を開始すると、ガイドレール210に沿って中間のキャスター200が前方向にスライドする。これにより、中間のキャスター200は無人搬送車100の後輪として機能することとなり、無人搬送車100は安定的に走行することが可能である。
つまり、無人搬送車100が前方向及び後方向のいずれに走行する場合であっても、中間のキャスター200が常に後輪として機能することとなり、無人搬送車100は安定的に走行することが可能である。
反対に、無人搬送車100が後方向に走行を開始すると、ガイドレール210に沿って中間のキャスター200が前方向にスライドする。これにより、中間のキャスター200は無人搬送車100の後輪として機能することとなり、無人搬送車100は安定的に走行することが可能である。
つまり、無人搬送車100が前方向及び後方向のいずれに走行する場合であっても、中間のキャスター200が常に後輪として機能することとなり、無人搬送車100は安定的に走行することが可能である。
しかしながら、上記の無人搬送車100は、キャスターを少なくとも6個取り付ける必要があり、部品点数が多く、コストの増大に繋がる。また、無人搬送車100の下部にガイドレール210を取り付ける必要があるために、バッテリー等の部品を配置するためのスペースが著しく制約されてしまうという問題があった。
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたものであって、部品点数を増大させることなく移動体の安定した走行を可能とするキャスターを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段は、以下の発明である。
第1発明は、移動体の下部に取り付けられるキャスターであって、車輪と、前記車輪を保持する保持部材と、前記保持部材を回転可能に支持する回転機構と、前記保持部材の回転動作を規制する回転規制手段を有しており、前記回転規制手段は、前記移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、前記保持部材の回転動作を規制することを特徴とするキャスターである。
第1発明は、移動体の下部に取り付けられるキャスターであって、車輪と、前記車輪を保持する保持部材と、前記保持部材を回転可能に支持する回転機構と、前記保持部材の回転動作を規制する回転規制手段を有しており、前記回転規制手段は、前記移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、前記保持部材の回転動作を規制することを特徴とするキャスターである。
第1発明によれば、移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、キャスターの回転が不能となり、キャスターが移動体の走行を安定化させるための回転不能な後輪として機能することとなる。したがって、従来のキャスターのようにガイドレールを設ける必要がなくなるために、部品点数を増大させることなく、移動体の安定した走行を実現することが可能となる。
第2発明は、第1発明のキャスターであって、前記回転規制手段は、前記保持部材に設けられた受け部に係合可能な係合部材を備えており、前記係合部材は、前記移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、前記受け部に係合することを特徴とするキャスターである。
第2発明によれば、保持部材の回転動作を規制するための回転規制手段を、受け部及び係止部材という簡易な構成で実現することが可能となる。
第3発明は、第2発明のキャスターであって、前記保持部材をスライドさせるスライド機構を備えており、前記移動体が特定の方向に進行した場合に、前記保持部材が前記移動体の進行方向と反対の方向にスライドするとともに、前記保持部材が回転して前記係合部材が前記受け部に係合することを特徴とするキャスターである。
第3発明によれば、移動体が特定の方向に進行した場合にのみ、係合部材が受け部に係合する。したがって、部品点数を増大させることなく、移動体の安定した走行を実現することが可能となる。
第4発明は、第1発明から第3発明のうちいずれかのキャスターであって、前記移動体は、無人搬送車であることを特徴とするキャスターである。
第4発明によれば、部品点数を増大させることなく、無人搬送車の安定した走行を実現することが可能となる。
また、第4発明によれば、無人搬送車が前方向及び後方向のいずれに進行する場合であっても、キャスターを回転不能な後輪として機能させることが可能であり、無人搬送車の安定した走行を実現することが可能である。
また、第4発明によれば、無人搬送車が前方向及び後方向のいずれに進行する場合であっても、キャスターを回転不能な後輪として機能させることが可能であり、無人搬送車の安定した走行を実現することが可能である。
本発明によれば、部品点数を増大させずに移動体の安定した走行を可能とするキャスターを提供することが可能である。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、キャスター20が取り付けられる移動体が無人搬送車10である例について説明する。
図1は、本実施形態に係る無人搬送車10の全体構成を示す斜視図である。無人搬送車10は、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する車両である。このような無人搬送車10は、例えば、工場内における部品の無人搬送システムに使用される。図1に示すように、無人搬送車10は、バッテリー11と、モーター12と、コントロールボックス13と、連結アーム14と、駆動輪15と、キャスター20(20A,20B)と、を備える。
バッテリー11は、無人搬送車10を駆動するための電力を蓄積・供給する。モーター12は、バッテリー11から供給された電力によって駆動輪15を駆動する。コントロールボックス13は、無人搬送車10を操作するための各種のスイッチ等を備えている。連結アーム14は、無人搬送車10と台車等を連結するためのものである。
図2は、無人搬送車10の側面図である。以下では、図2の左側を前方向とし、右側を後方向として説明する。図2中の矢印は、無人搬送車10の進行方向を示している。この矢印に示すように、無人搬送車10は、前方向及び後方向に進行可能である。
無人搬送車10の下部には、4つのキャスター20(20A、20B)が取り付けられている。無人搬送車10が前方向へ進行する場合には、後方側に取り付けられた2つのキャスター20Aが後輪として機能する。反対に、無人搬送車10が後方向へ進行する場合には、前方側に取り付けられた2つのキャスター20Bが後輪として機能する。つまり、無人搬送車10の進行方向が逆となった場合、前輪と後輪の関係が逆となる。
つぎに、キャスター20の構成について説明する。図3は、キャスター20の全体構成を示す斜視図であり、図4は、キャスター20の側面図である。図3及び図4に示すように、キャスター20は、車輪31と、車輪31を回転可能に保持する保持部材32とを備えている。保持部材32は、金属板が折り曲げ加工されたものであり、車輪31を挟持する形で当該車輪31を保持している。
キャスター20は、保持部材32を回転可能に支持する回転機構33を備えている。回転機構33は、例えばボールベアリング等によって構成されており、鉛直方向の軸L1を中心に保持部材32を360°回転させることが可能である。保持部材32の上端部は、回転機構33の下部に取り付けられている。
図4に示すように、車輪31の中心である軸L2は、保持部材32の回転中心である軸L1と前後方向に離れている。したがって、無人搬送車10が前方向に進行した場合には、軸L2が軸L1よりも後方側となるように保持部材32が回転する。これとは反対に、無人搬送車10が後方向に進行した場合には、軸L2が軸L1よりも前方側となるように保持部材32が回転する。なお、このような保持部材32の回転動作は、車輪31と床面との摩擦によって自動的に行われる。
したがって、無人搬送車10が前方向に進行する場合には、軸L2は軸L1よりも後方側に位置しており、保持部材32は図4に示す状態となっている。以下では、この状態における保持部材32の前方側の端部を前方側端部51と呼び、後方側の端部を後方側端部52と呼ぶことにする。
保持部材32の後方側端部52には、金属製の板状部材34が取り付けられている。この板状部材34は、保持部材32の後方側端部52に溶接によって固定されている。この板状部材34は、後方側の両角部が丸みをおびた形状となっており、その丸みをおびた両角部の間のほぼ中央の位置には、略U字型の切欠部が設けられている(図6参照)。この切欠部が、後述する係合部材46を受け入れることが可能な受け部35となっている。なお、本実施形態では、板状部材34が保持部材32の後方側端部52に溶接により固定されている例を示しているが、板状部材34と保持部材32とは一体に成形されてもよい。
キャスター20は、保持部材32を前後方向にスライドさせることのできるスライド機構36を備えている。図4に示すように、スライド機構36は、角筒状の本体部40と、平板状の基板部37を有している。基板部37の前後の両端部には、立壁部38、38がそれぞれ立設されている。これら2つの立壁部38、38の間には、円筒状のスライド軸39が取り付けられている。スライド軸39は、本体部40に設けられた摺動孔41の内部に挿通されており、摺動孔41の内部において前後方向にスライド可能となっている。したがって、基板部37は、スライド軸39と一体となって前後方向にスライド可能となっている。
基板部37の下面には、回転機構33が取り付けられている。したがって、回転機構33、保持部材32、及び車輪32は、基板部37と一体となって前後方向にスライド可能となっている。
図5は、保持部材32が前方側にスライドした状態を示している。無人搬送車10が後方向に進行している場合には、車輪31と床面との摩擦によって、保持部材32が前方側にスライドした状態となる(図5参照)。反対に、無人搬送車10が前方向に進行している場合には、車輪31と床面との摩擦によって、保持部材32が後方側にスライドした状態となる(図4参照)。
キャスター20は、当該キャスター20を無人搬送車10の下部に取り付けるための取付板42を有している。図3に示すように、取付板42の四隅には、取付孔43が設けられている。この取付孔43にボルト等を挿通することによって、キャスター20を無人搬送車10の下部に取り付けることが可能となっている。前述のスライド機構36は、この取付板42の下面に取り付けられている。
図4及び図5に示すように、取付板42の下面には、前端部及び後端部にそれぞれストッパー44、44が設けられている。ストッパー44は、スライド機構36におけるスライド軸39の前後方向への摺動範囲を規制している。
図3及び図4に示すように、取付板42の後端部には、保持部材32の回転動作を規制する回転規制手段45が設けられている。回転規制手段45は、係合部材46と、係合部材46の背面46bに接触する押圧板47と、押圧板47と取付板42との間に架設されたバネ部材48とを有している。
係合部材46は、ヒンジ軸46aによって取付板42の後端部に取り付けられており、このヒンジ軸46aを中心として前後方向に揺動可能となっている。また、係合部材46は、押圧板47がバネ部材48によって前方側に引っ張られているために、押圧板47によって常に背面46bが前方側に向けて押圧された状態となっている。
次に、保持部材32の回転動作について説明する。
図6は、保持部材32が図3に示した状態から90°回転した状態を示している。図7は、保持部材32が図3に示した状態から180°回転した状態を示している。図3、図6、図7に示すように、保持部材32は、無人搬送車10の下部において360°方向に回転可能である。
図6は、保持部材32が図3に示した状態から90°回転した状態を示している。図7は、保持部材32が図3に示した状態から180°回転した状態を示している。図3、図6、図7に示すように、保持部材32は、無人搬送車10の下部において360°方向に回転可能である。
図6に示すように、保持部材32の後方側端部52に取り付けられた板状部材34の後方側の両角部は、丸みをおびた形状となっている。したがって、係合部材46は、バネ部材48の弾性力に抗してこの丸みをおびた部分を乗り越えることが可能であり、板状部材34に設けられた略U字型の受け部35に係合することが可能となっている。そして、係合部材46が受け部35に係合することによって、保持部材32の回転動作が規制されるようになっている。
係合部材46が受け部35に係合した状態では、保持部材32の回転動作が規制される(図3参照)。この状態において、保持部材32が図3に示す状態から図6に示す状態あるいは図7に示す状態となるためには、係合部材46と受け部35との係合が外れなければならない。そこで、前述したように、本実施形態のキャスター20はスライド機構36を備えており、このスライド機構36によって保持部材32が前後方向にスライド可能となっている。保持部材32が前方側にスライドした状態(図5に示す状態)では、係合部材46と受け部35との係合が外れた状態となっており、これによって保持部材32が図3に示す状態から図6に示す状態あるいは図7に示す状態に回転することが可能となっている。
以下、図8及び図9を参照しながら、本実施形態のキャスター20(20A,20B)の作用・効果について説明する。
図8は、無人搬送車10が前方向に進行した場合のキャスター20A、20Bの態様を説明する図である。図8に示すように、無人搬送車10が前方向に進行する場合には、キャスター20Bが前輪として機能するとともに、キャスター20Aが後輪として機能する。ここで、キャスター20Aとキャスター20Bとは、前後対称に取り付けられている。以下の説明では、キャスター20Aの各部の名称には番号の後ろにAの符号を付けるとともに、キャスター20Bの各部の名称には番号の後ろにBの符号を付けることにする。
図8は、無人搬送車10が前方向に進行した場合のキャスター20A、20Bの態様を説明する図である。図8に示すように、無人搬送車10が前方向に進行する場合には、キャスター20Bが前輪として機能するとともに、キャスター20Aが後輪として機能する。ここで、キャスター20Aとキャスター20Bとは、前後対称に取り付けられている。以下の説明では、キャスター20Aの各部の名称には番号の後ろにAの符号を付けるとともに、キャスター20Bの各部の名称には番号の後ろにBの符号を付けることにする。
無人搬送車10が前方向に進行する場合、キャスター20Bは前輪として機能する。この場合において、保持部材32Bは、無人搬送車10の進行方向と反対の方向(つまり後方向)にスライドするのと同時に、係合部材46Bと受け部35Bとの係合が外れる。したがって、保持部材32Bが回転可能な状態となっており、保持部材32Bによって保持された車輪31Bが、無人搬送車10の進行方向に自在に追従することが可能となっている。
一方、後輪として機能するキャスター20Aにおいては、保持部材32Aが後方向にスライドするとともに、保持部材32Aが回転して係合部材46Aが受け部35Aに係合する。これにより、保持部材32Aの回転動作が係合部材46Aによって規制される。このように、キャスター20Aにおいては、無人搬送車10が前方向に進行する場合にのみ、保持部材32Aの回転動作が係合部材46Aによって規制されることとなる。
図9は、無人搬送車10が後方向に進行した場合のキャスター20A、20Bの態様を説明する図である。図9に示すように、無人搬送車10が後方向に進行する場合には、キャスター20Bが後輪として機能するとともに、キャスター20Aが前輪として機能する。
無人搬送車10が後方向に進行する場合、キャスター20Aは前輪として機能する。この場合において、保持部材32Aは、無人搬送車10の進行方向と反対の方向(つまり前方向)にスライドするのと同時に、係合部材46Aと受け部35Aとの係合が外れる。したがって、保持部材32Aが回転可能な状態となっており、保持部材32Aによって保持された車輪31Aが、無人搬送車10の進行方向に自在に追従することが可能となっている。
一方、後輪として機能するキャスター20Bにおいては、保持部材32Bが前方向にスライドするとともに、保持部材32Bが回転して係合部材46Bが受け部35Bに係合する。これにより、保持部材32Bの回転動作が係合部材46Bによって規制される。このように、キャスター20Bにおいては、無人搬送車10が後方向に進行する場合にのみ、保持部材32Bの回転動作が係合部材46Bによって規制されることとなる。
以上説明したように、本実施形態に係るキャスター20によれば、無人搬送車10が特定の方向に進行する場合にのみ、車輪31を保持する保持部材32の回転動作が規制される。
例えば、キャスター20Aの場合、無人搬送車10が前方向に進行する場合にのみ、保持部材32Aの回転動作が規制される。
また、キャスター20Bの場合、無人搬送車10が後方向に進行する場合にのみ、保持部材32Bの回転動作が規制される。
また、キャスター20Bの場合、無人搬送車10が後方向に進行する場合にのみ、保持部材32Bの回転動作が規制される。
したがって、キャスター20は、無人搬送車10の進行方向との関係において、前輪として機能する場合には回転自在となり、後輪として機能する場合には回転不能となる。この場合、従来のキャスターのように、回転不能なキャスターを前後方向に移動させるためのガイドレール等が不要であり、部品点数を増大させることなく、無人搬送車10の走行を安定化させることが可能である。また、従来のキャスターのように、無人搬送車10の下部に少なくとも6つのキャスターを取り付ける必要がなくなるために、部品点数を増大させることなく、無人搬送車10の走行を安定化させることが可能である。
また、本実施形態のキャスター20によれば、保持部材32の回転動作を規制するための回転規制手段45を、係合部材46及び受け部35という簡易な構成で実現できる。
また、本実施形態のキャスター20によれば、キャスター20が後輪として機能する場合に、係合部材46が受け部35に自動的に係合する。また、キャスター20が前輪として機能する場合に、係合部材46と受け部35との係合が自動的に外れるようになっている。したがって、手動の操作がまったく不要であり、きわめて便利なキャスターを実現できる。
以上、本発明の実施形態について示したが、本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)上記実施形態では、移動体が無人搬送車10である例について説明したが、例えば図10に示すように、キャスター20を台車60の下部に取り付けることも可能である。ここで、台車60は、前方側及び後方側にそれぞれ持ち手61A,61Bを備えており、前方向及び後方向の両方に進行させることが可能である。かかる台車60の後方側及び前方側の下部にキャスター20A、20Bを取り付けることにより、部品点数を増大させることなく、当該台車60の安定した走行(操作)を実現することが可能となる。
(2)上記実施形態では、保持部材32を前後方向にスライドさせるためのスライド機構36が、本体部40に設けられた摺動孔41の内部においてスライド軸39が前後方向に摺動するものである例について説明したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、断面略コの字型の長尺状の部材からなるガイドレールによって、保持部材32を前後方向にスライドさせてもよい。
(3)上記実施形態では、受け部35の形状が略U字型である例について説明したが、受け部35の形状はこれに限定されるものではない。受け部35の形状は、保持部材32が当該受け部35に対して係合できる形状であればよい。
(1)上記実施形態では、移動体が無人搬送車10である例について説明したが、例えば図10に示すように、キャスター20を台車60の下部に取り付けることも可能である。ここで、台車60は、前方側及び後方側にそれぞれ持ち手61A,61Bを備えており、前方向及び後方向の両方に進行させることが可能である。かかる台車60の後方側及び前方側の下部にキャスター20A、20Bを取り付けることにより、部品点数を増大させることなく、当該台車60の安定した走行(操作)を実現することが可能となる。
(2)上記実施形態では、保持部材32を前後方向にスライドさせるためのスライド機構36が、本体部40に設けられた摺動孔41の内部においてスライド軸39が前後方向に摺動するものである例について説明したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、断面略コの字型の長尺状の部材からなるガイドレールによって、保持部材32を前後方向にスライドさせてもよい。
(3)上記実施形態では、受け部35の形状が略U字型である例について説明したが、受け部35の形状はこれに限定されるものではない。受け部35の形状は、保持部材32が当該受け部35に対して係合できる形状であればよい。
10…無人搬送車(移動体)
20…キャスター
31…車輪
32…保持部材
33…回転機構
35…受け部
36…スライド機構
45…回転規制手段
46…係合部材
20…キャスター
31…車輪
32…保持部材
33…回転機構
35…受け部
36…スライド機構
45…回転規制手段
46…係合部材
Claims (4)
- 移動体の下部に取り付けられるキャスターであって、
車輪と、前記車輪を保持する保持部材と、前記保持部材を回転可能に支持する回転機構と、前記保持部材の回転動作を規制する回転規制手段を有しており、
前記回転規制手段は、前記移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、前記保持部材の回転動作を規制することを特徴とするキャスター。 - 請求項1に記載のキャスターであって、
前記回転規制手段は、前記保持部材に設けられた受け部に係合可能な係合部材を備えており、
前記係合部材は、前記移動体が特定の方向に進行する場合にのみ、前記受け部に係合することを特徴とするキャスター。 - 請求項2に記載のキャスターであって、
前記保持部材をスライドさせるスライド機構を備えており、
前記移動体が特定の方向に進行した場合に、前記保持部材が前記移動体の進行方向と反対の方向にスライドするとともに、前記保持部材が回転して前記係合部材が前記受け部に係合することを特徴とするキャスター。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載のキャスターであって、
前記移動体は、無人搬送車であることを特徴とするキャスター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014094280A (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-22 | MAQUET GmbH | 手術台の患者支持器及び/又は手術台支柱を輸送する輸送台車 |
JP2014094281A (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-22 | MAQUET GmbH | 手術台の患者支持器及び/又は手術台支柱を輸送する輸送台車 |
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2008
- 2008-06-18 JP JP2008159718A patent/JP2010000842A/ja active Pending
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