JP5233189B2 - 搬送車におけるリトラクタブル装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送車におけるリトラクタブル装置に係り、詳しくは有人運転モード及び無人運転モードで走行可能な搬送車におけるリトラクタブル装置に関する。

従来、工場構内などでは、荷を積載した台車を牽引し、搬送するための搬送車が使用されている。この種の搬送車には、走行経路に設けられたガイドテープをガイドセンサで検出し、その検出結果を基に操舵輪を操舵して無人走行させる無人運転モード（無人走行モード）と、作業者が乗車して操舵ハンドルを操作することで操舵輪を操舵して走行させる有人運転モード（有人走行モード）とを有する車両がある。この種の搬送車として基台に１つの前輪及び２つの後輪が取り付けられ、前輪が操舵される構成の搬送車がある（例えば、特許文献１参照。）。以下の説明において「搬送車」とは、無人走行モード及び有人走行モードの切り換えにより、選択されたモードで走行可能な車両を意味するものとする。

特許文献１に記載の搬送車では、前輪の軌道に光反射テープを敷設し、光反射テープに光照射してその反射光を受光する反射面センサを、光反射テープの幅よりも狭い範囲に対応する基台部分の両側に設けている。そして、無人走行時には、両反射面センサの受光量の差がほぼ同レベルに保持されるように操舵用モータが制御される。

ところで、ガイドセンサがガイドテープを支障なく検出するためには、感度の高いガイドセンサを使用するか、ガイドセンサをガイドテープに近づけて配置する必要がある。感度の高いガイドセンサを使用するとコストが高くなるが、感度の低いガイドセンサをガイドテープに近づけて配置して使用すれば高感度のガイドセンサを使用しなくても済む。しかし、搬送車は、有人走行時には無人走行時に比較して高速走行を行うことが多く、無人走行時に比較して車体全体が振動し易い。車体全体が振動し易い状態でガイドセンサが走行面に近接した位置に配置されていると、振動の際にガイドセンサが走行面に接触して破損する虞がある。そのため、有人走行時、無人走行時に限らずガイドセンサをガイドテープに近い位置に配置することは好ましくない。このような問題を解消するため、無人走行時にはガイドセンサの位置をガイドテープに近い（走行面に近い）使用位置に配置し、有人走行時にはガイドセンサの位置を使用位置に比較してガイドテープから離れた退避位置に配置するリトラクタブル装置を備えた搬送車がある。

リトラクタブル装置は、図１０に示すように、前輪９１を挟むように設けられた一対のリンク機構９２，９３の前側に支持ブラケット９４が支持され、ガイドセンサ９５が支持ブラケット９４に固定されている。そして、リンク機構９２，９３がパワーシリンダ９６により駆動されて、ガイドセンサ９５が使用位置と退避位置とに配置されるようになっている。
特開平１０−４４９８６号公報

特許文献１の搬送車は、反射面センサ（ガイドセンサ）が有人走行時、無人走行時とも同じ位置に固定されているため、ガイドセンサとして高感度のセンサを使用する必要があり、コストが高くなる。また、ガイドテープが前輪の軌道上に敷設されているため、前輪がガイドテープ上を移動するのでガイドテープの耐久性が低くなるという問題もある。

一方、前記搬送車のリトラクタブル装置は、前輪を挟むように配置された一対のリンク機構９２，９３で支持ブラケット９４を支持する構成のため、タイヤ交換の度にリトラクタブル装置を取り外さなければならないという問題がある。

また、前輪がガイドテープ上を走行しないようにガイドテープを前輪に踏まれない位置に敷設した場合は、カーブ走行において、制御装置が、ガイドセンサの検出信号を処理する際に右カーブと左カーブとで異なる処理が必要になる。この問題を解決するため、あるいは操舵力を軽減するため、前輪がダブルタイヤ仕様の搬送車もある。ダブルタイヤ仕様では、一対のタイヤが所定間隔で配置されるため、搬送車は一対のタイヤの中間位置がガイドテープと対向する状態で走行することにより、前輪がガイドテープを踏まずに、かつカーブ走行において、制御装置が、ガイドセンサの検出信号を処理する際に右カーブと左カーブとで異なる処理を行う必要がない。しかし、従来のリトラクタブル装置では、シングルタイヤ仕様のリトラクタブル装置をダブルタイヤ仕様の前輪に取り付けることができなかった。

本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、タイヤ交換を容易にできるとともに、シングルタイヤ仕様、ダブルタイヤ仕様の両方に対応することが可能になり、しかも、ガイドセンサに接続されるワイヤハーネスの耐久性を高めることができる搬送車のリトラクタブル装置を提供することにある。

前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、有人運転モード及び無人運転モードのいずれかの運転モードで、選択的に走行可能な搬送車におけるリトラクタブル装置である。そして、タイヤの片側に配設される支持ブラケットと、前記支持ブラケットに対して支持されるとともに、上側リンク部材の両軸を結ぶ直線及び下側リンク部材の両軸を結ぶ直線が前後方向に延び、かつ上側リンク部材の後側の軸及び下側リンク部材の後側の軸が固定軸となるように構成された平行四節リンクと、前記平行四節リンクの前側に支持されるとともに、搬送車の走行経路に設けられたガイド部材を検出可能なガイドセンサとを備えている。前記平行四節リンクは、前記上側リンク部材の中間位置に連結される索を介して操作部と連結され、前記操作部の操作により回動可能に構成されている。前記ガイドセンサに接続されたワイヤハーネスは、前記平行四節リンクより上方に向かって延びるように設けられるとともに、一部が前記上側リンク部材にクランプを介して固定され、かつ前記クランプの固定位置が前記平行四節リンクの回動時における前記ワイヤハーネスの変位角度が小さくなる位置に設定されている。ここで、「リトラクタブル装置」とは、少なくとも搬送車の走行経路に設けられたガイド部材を検出可能なガイドセンサを退避位置と作用位置とに移動させる装置を意味する。また、「ワイヤハーネスの変位角度が小さくなる」とは、ワイヤハーネスの曲率の変化が小さいことを意味する。

この発明では、搬送車の走行経路に設けられたガイド部材を検出可能なガイドセンサは、搬送車のタイヤの片側に配設される支持ブラケットに対して支持された平行四節リンクの前側に支持されて、平行四節リンクの動作により、ガイド部材を検出する位置（走行面に近い位置）と、走行面から遠い退避位置とに移動される。平行四節リンクは、上側リンク部材が索を介して操作部と連結され、操作部の操作により回動されるため、タイヤを挟むように設けられたリンク機構を備えた従来技術と異なり、リトラクタブル装置を取り外さなくてもタイヤ交換が可能になり、タイヤ交換を容易にできる。また、平行四節リンクが索を介して駆動されるため、従来技術と異なり、平行四節リンクを駆動するパワーシリンダをタイヤの側方に配設する必要がなく、リトラクタブル装置の駆動部（平行四節リンク）の幅を狭くすることができ、シングルタイヤ仕様、ダブルタイヤ仕様の両方に対応することが可能になる。また、平行四節リンクの幅が狭くなることにより、ガイドセンサに接続されるワイヤハーネスの配置スペースの制約が大きくなるにもかかわらず、平行四節リンクの回動時にワイヤハーネスに作用する負荷が小さくなって耐久性が向上する。

また、請求項１に記載の発明は、前記上側リンク部材及び前記下側リンク部材は、それぞれ左右一組のリンク部材が所定間隔を置いて前記軸に支持されるとともに、前記索は前記上側リンク部材の前方に向かって左側のリンク部材に連結されている。前記ワイヤハーネスは、前記上側リンク部材の前方に向かって右側のリンク部材の外側に配置されるとともに、前記ガイドセンサが作用位置に配置された状態においては、前記右側のリンク部材の前側端部と対応する位置に固定された第１のクランプにより前側下方に向かって下降傾斜するようにクランプされている。また、上側リンク部材の後側の軸より後方に固定された第２のクランプにより、そのクランプ位置より後方では上方に向かって湾曲して延び、そのクランプ位置より前方では前方に向かって真っ直ぐに延びるようにクランプされている。

この発明では、上側リンク部材及び下側リンク部材が、上下一組のリンク部材からなる構成に比較して、左右方向、即ち幅方向のがたつきが小さくなるとともに強度（剛性）が高くなる。また、ワイヤハーネスは変位の際に凸となる方向が逆転することがないため、ワイヤハーネスに対する負荷が小さくなる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記平行四節リンクの前側には、搬送車の走行経路に設けられて搬送車の停止すべき位置を示す表示部を検出可能な停止位置センサがさらに支持され、前記ガイドセンサ用のワイヤハーネスと、前記停止位置センサ用のワイヤハーネスとは、前記第１のクランプを過ぎるまでは一体化されており、前記第１のクランプを過ぎてから分岐されている。したがって、この発明では、ガイドセンサ用のワイヤハーネスと、停止位置センサ用のワイヤハーネスとを別々にクランプする構成に比較して、部品点数が少なくなるとともにワイヤハーネス間あるいはワイヤハーネスと平行四節リンクとの干渉を回避し易くなる。

本発明によれば、タイヤ交換を容易にできるとともに、シングルタイヤ仕様、ダブルタイヤ仕様の両方に対応することが可能になる搬送車のリトラクタブル装置を提供することができる。

以下、本発明を台車に積載した荷を牽引する牽引車に具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。
図１に示すように、搬送車としての牽引車１０の車体１１は、車体１１の前側に設けられたフロントフレーム１２と、車体１１の後側に設けられたリアフレーム１３とからなる。リアフレーム１３には、図示しない牽引機構が設けられている。車体１１の前後方向のほぼ中央には、立席タイプの運転席１４が設けられている。また、車体１１の前側下部中央には、操舵輪となる前輪１６（図２等に示す）が設けられている。車体１１の後部左右両側には、それぞれ１個の駆動輪１７が設けられている。また、運転席１４の後方に配置されたリアフレーム１３には、図示しないバッテリーを収容する収容室の上方を覆うバッテリーフード１５が開閉可能に設けられている。そして、車体１１には、バッテリーを駆動源とする走行用モータ（図示せず）が搭載されており、駆動輪１７は走行用モータから駆動力が付与される。すなわち、本実施形態の牽引車１０は、バッテリー式（電気式）の車両とされている。

運転席１４には、乗車した作業者（運転者）がハンドル操作を行うための操舵ハンドルとしてのバーハンドル１８が設けられている。バーハンドル１８は、ステアリングコラム１９に内装された図示しないステアリングシャフトを介してアクスルシャフト２０（図２に示す）に連結されている。これにより、牽引車１０は、運転者がバーハンドル１８をハンドル操作（左右方向への回転操作）することにより前輪１６を操舵し、手動走行モード（有人運転モード）で手動走行させることができるようになっている。 また、牽引車１０は、有人運転モードで走行する他に、無人運転モード（無人走行モード）でも走行可能に構成されている。無人運転モード時には、図示しない制御装置によって走行用モータ及び前輪１６を操舵する操舵用モータ（図示せず）が駆動制御される。

無人運転モードには、リモコン（リモートコントローラ）２２によって制御装置に指令を送るリモコン操作モードと、リアフレーム１３に設けられた運転モード設定装置２３によって制御装置に指令を送るモードとがある。リモコン２２には、寸動用ボタン２２ａ、発進ボタン２２ｂ、停止位置設定ボタン２２ｃが設けられている。運転モード設定装置２３には、停止位置を指定する複数の停止位置指定ボタン２３ａと、発進を指令する発進ボタン２３ｂとが設けられている。そして、停止位置を停止位置指定ボタン２３ａで指定した後、発進ボタン２３ｂを操作すると、牽引車１０が発進して指定された停止位置まで走行するようになっている。リアフレーム１３には、リモコン２２からの無線指令を受信する受信部２４が設けられており、牽引車１０は、リモコン２２の操作により、寸動動作、停止位置を設定した走行指令が可能に構成されている。

牽引車１０は、無人運転モードで走行する際は、牽引車１０の走行経路に敷設されたガイド部材としてのガイドテープＧＴ（図１に図示）の位置をガイドセンサで検出し、その検出信号に基づいて制御装置が操舵用モータを制御して前輪１６が操舵される。この実施形態では、ガイドテープＧＴとして磁気テープが使用されている。

図２に示すように、前輪１６は、１つのタイヤからなるシングルタイヤ仕様に構成されるとともに、車軸２１に片持ち状態で支持されるようになっている。前輪１６の片側には、ガイドセンサ２５を使用位置と退避位置とに移動させるリトラクタブル装置２６が配設されている。

リトラクタブル装置２６は、前輪１６の片側に配設される支持ブラケット２７に対して平行四節リンク２８が支持されている。図３及び図６に示すように、平行四節リンク２８は、上側リンク部材２９の両軸３０，３１を結ぶ直線及び下側リンク部材３２の両軸３３，３４を結ぶ直線が前後方向に延び、かつ上側リンク部材２９の後側の軸３１及び下側リンク部材３２の後側の軸３４が固定軸となるように構成されている。この実施形態においては、上下方向に延びるように設けられた支持ブラケット２７が、平行四節リンク２８の固定リンクを構成している。上側リンク部材２９及び下側リンク部材３２は、それぞれ軸３０，３１及び軸３３，３４に対してブッシュ３５及び樹脂製のワッシャ３６を介して回動可能に支持されている。

上側リンク部材２９は、軸３０，３１の両端部に支持された一組のリンク部材２９ａ，２９ｂと、両リンク部材２９ａ，２９ｂを上側において連結する支持部２９ｃで構成されている。即ち、上側リンク部材２９は、前方から見た形状が横に延びる部分と、その両端から下方に延びる部分とによってほぼ逆Ｕ字状になるように構成されている。

下側リンク部材３２は、軸３３，３４の両端部に支持された一組のリンク部材３２ａ，３２ｂによって構成されている。リンク部材３２ａ，３２ｂは形状及び大きさが同じに形成されている。一方、リンク部材２９ａ，２９ｂはそれぞれ異なる形状に形成されている。

図３に示すように、リトラクタブル装置２６の左側に位置するリンク部材２９ａは、リンク部材３２ａと平行に延びるように形成され、リンク部材２９ａは、両軸３０，３１間の中央より前側の位置に連結される索としてのワイヤ３７を介して操作部としての操作レバー３８（図１及び図２に図示）と連結されている。そして、平行四節リンク２８は、操作レバー３８の操作により回動可能に構成されている。ワイヤ３７は、その先端に固定された逆Ｕ字状の連結具３９、ピン４０、樹脂製のワッシャ４１及び抜け止めピン４２を介してリンク部材２９ａに連結されている。

図４及び図５に示すように、リトラクタブル装置２６の右側に位置するリンク部材２９ｂは、後側部分がリンク部材３２ｂの後側ほぼ１／２の部分と平行に延びるように形成された部分と、その前端から上側に延びた後、前側に延び、さらに下方へ延びてその下端において軸３３に支持される部分とで形成されている。

リンク部材２９ａは、その前側に平行四節リンク２８の回動範囲を規制する規制部を設ける支持部２９ｃが上方に向かって延びるように形成されるとともに、支持部２９ｃは上部がリンク部材２９ｂ側に屈曲してリンク部材２９ｂの前側上部に一体に連結されている。即ち、支持部２９ｃは、右側のリンク部材２９ａと左側の２９ｂとを連結する連結部としての機能も果たす。支持部２９ｃとワイヤ３７とが干渉しないように、支持部２９ｃとリンク部材２９ａとは、側方から見た形状がＶ形状を成すように形成されている。Ｖ形状とは、ワイヤ３７の連結位置や、平行四節リンク２８が最上動位置に配置された状態におけるリンク部材２９ａの水平方向に対する傾きによっても異なるが、例えばリンク部材２９ａと支持部２９ｃとの成す角度が９０度近くで９０度より小さな角度を成す状態である。

図１に示すように、操作レバー３８は、フロントフレーム１２の上部で、前方に向かってステアリングコラム１９より左側に設けられている。即ち、操作レバー３８は、前輪１６に対して右側に取り付けられたリトラクタブル装置２６に対応してステアリングコラム１９より右側ではなく、反対側の左側に設けられている。そして、操作レバー３８を操作することにより、ワイヤ３７を介して平行四節リンク２８が回動されて、ガイドセンサ２５が退避位置と作用位置とに移動されるようになっている。

図３、図４及び図６に示すように、支持ブラケット２７には、軸３１，３４の中間と対応する位置から、平行四節リンク２８の最下動位置を規制するストッパ部４３ａが突設されており、ストッパ部４３ａは水平に延びるように屈曲形成された部分を前端上部に備えている。一方、支持部２９ｃにはストッパ部４３ａの上方まで延びる延出部２９ｄが一体形成され、延出部２９ｄには、ストッパ部４３ａと当接して平行四節リンク２８の最下動位置を規制する規制部としての規制ボルト４３ｂが螺着されている。規制ボルト４３ｂの突出量を調整することにより、平行四節リンク２８の最下動位置の調整が可能になっている。

また、図４に示すように、リンク部材２９ｂの内側には平行四節リンク２８が最下動位置に移動されたことを検知するための被検知部４４が固定されている。一方、ストッパ部４３ａを構成する部材には、被検知部４４の所定位置を検知して平行四節リンク２８が最下動位置に移動されたことを検知するセンサ４５が固定されている。

図３及び図６に示すように、支持ブラケット２７の上部には、平行四節リンク２８の最上動位置を規制するストッパ部４６ａが突設されており、ストッパ部４６ａは前側に向かって上昇傾斜して延びるように屈曲形成された部分を備えている。一方、支持部２９ｃにはストッパ部４６ａと当接して平行四節リンク２８の最上動位置を規制する規制部としての規制ボルト４６ｂが螺着されている。規制ボルト４６ｂの突出量を調整することにより、平行四節リンク２８の最上動位置の調整が可能になっている。

また、支持ブラケット２７の上部には、ワイヤ３７の移動をガイドするワイヤガイド４７（図５に図示）を取り付ける取り付け部４８が突設され、取り付け部４８にワイヤガイド４７が取り付けられている。

図３及び図４等に示すように、下側リンク部材３２の軸３３は筒状に形成され、軸３３及びリンク部材３２ａ，３２ｂを貫通するように支持ロッド４９が設けられている。支持ロッド４９には、平板の両端が屈曲された形状のセンサ支持ブラケット５２が、支持ロッド４９のほぼ全長にわたって平行に延びる状態で、両端の屈曲部を支持ロッド４９に貫通された状態で支持されている。図４に示すように、センサ支持ブラケット５２はその上部に掛け止め用のボルト５３が螺合されるとともに、ボルト５３の軸に形成された孔と、支持ブラケット２７の下部との間に張設された引っ張りバネ５４により上部が後方へ付勢されている。

また、図３に示すように、平行四節リンク２８の軸３０，３３のリンク部材２９ａ，３２ａ側にはブラケット５５が固定されるとともに、ブラケット５５にはストッパ用のボルト５６が螺合されている。そして、センサ支持ブラケット５２はボルト５６と当接することにより、回動が規制されてほぼ垂直状態に保持されるようになっている。

図２及び図５に示すように、センサ支持ブラケット５２には、前方に向かって右側寄りにガイドセンサ２５がセンサ支持ブラケット５２と平行に、ネジ５７により固定されている。また、センサ支持ブラケット５２の左側寄りには、平板状の支持プレート５８が固定され、支持プレート５８にはブラケット５９を介して停止センサ６０が固定されている。停止センサ６０は、牽引車１０が走行経路に沿って走行する際に停止すべき位置を示す表示部を検出するためのセンサである。停止センサ６０は、表示部が存在するか否かを検出可能であるが、表示部の違いを検出することはできない。

ガイドセンサ２５及び停止センサ６０に電源を供給するための電源や、無人運転モード時に、ガイドセンサ２５及び停止センサ６０の検出信号に基づいて走行用モータや操舵用モータを制御する制御装置は、フロントフレーム１２のリトラクタブル装置２６より上方の位置に配置されている。ガイドセンサ２５及び停止センサ６０に電源を供給するための配線や検出信号を制御装置に送るための配線としてのワイヤハーネス６１は、平行四節リンク２８が回動される際に、平行四節リンク２８と干渉しない位置に配置されている。また、ワイヤハーネス６１は、平行四節リンク２８の回動に伴って一部が平行四節リンク２８と共に移動し、かつ移動の際に無理な力がワイヤハーネス６１に加わらないように配設されている。

具体的には、図５に示すように、ワイヤハーネス６１は、ガイドセンサ２５用のワイヤハーネス６１ａと、停止センサ６０用のワイヤハーネス６１ｂと、両ワイヤハーネス６１ａ，６１ｂが一体化された一体化部６１ｃとで構成されている。そして、一体化部６１ｃは、センサ支持ブラケット５２の上方まで延びるように設けられ、センサ支持ブラケット５２の上方からは、ガイドセンサ２５用のワイヤハーネス６１ａと、停止センサ６０用のワイヤハーネス６１ｂとに分離されて配線されている。

図３及び図４等に示すように、上側リンク部材２９を構成する右側のリンク部材２９ｂには、ワイヤハーネス支持用の支持片６２が一体形成されている。支持片６２は、斜め前方上側に向かって延びるように形成されるとともに、支持片６２にはワイヤハーネス挟持用の第１のクランプ６３が固定されている。そして、ワイヤハーネス６１の一体化部６１ｃの端部が支持片６２に第１のクランプ６３を介して固定されている。第１のクランプ６３は、一体化部６１ｃがリンク部材２９ｂの外側において後方上側から前方下側に向かって斜めに延びるように取り付けられている。

図５に示すように、支持ブラケット２７は、軸３１より後方かつ上方に、支持片６４が後方に向かって延びるように一体に形成されている。一体化部６１ｃの中間部は、支持片６４に固定された第２のクランプ６５により、水平に延びるように挟持されている。そして、一体化部６１ｃは、第２のクランプ６５で挟持された箇所より後方で円弧を描きながら上方に延びるように配置されている。この構成により、一体化部６１ｃは、支持ブラケット２７より後方において、上方から支持片６４の近くまで延びるとともに、支持片６４の近くで湾曲して水平に延びる状態になり、支持片６２の近くで湾曲して前方下側に向かって斜めに延びるように配置される。

図５に示すように、センサ支持ブラケット５２の前面上部には、ワイヤハーネス６１ａの端部に連結されたコネクタ６６が固定されている。ガイドセンサ２５の配線６７に接続されたコネクタ６８は、コネクタ６６に接続されている。

図５に示すように、支持プレート５８の上部には、停止センサ６０の配線６９に接続されたコネクタ７０が固定されている。コネクタ７０には、ワイヤハーネス６１ｂの端部に連結されたコネクタ７１が接続されている。

なお、図１に示すように、車体１１の前側には安全バンパー７３が設けられ、リトラクタブル装置２６は、安全バンパー７３の後方で安全バンパー７３と干渉しないように動作可能に配設されている。

次に前記のように構成された牽引車１０の作用を説明する。
牽引車１０は、有人運転モードと無人運転モードのいずれかで走行する。有人運転モードと無人運転モードの切り替え（選択）は、リモコン２２あるいは運転モード設定装置２３の操作により行われる。停止センサ６０を備えた牽引車１０は、図７に示すように、複数（図７では２箇所）の停止位置ＳＴが設けられた走行経路７４に沿って走行する。

作業者は、牽引車１０を無人走行させる場合は、操作レバー３８を、ワイヤ３７を弛める方向に操作して、リトラクタブル装置２６を作用位置、即ちガイドセンサ２５がガイドテープＧＴを検出可能、かつ停止センサ６０が図示しない停止表示部を検出可能な最下動位置に配置させる。操作レバー３８がワイヤ３７を弛める方向に操作されると、ワイヤ３７が弛んで、平行四節リンク２８は自重やガイドセンサ２５及び停止センサ６０等の重量により下方へ回動される。そして、図３及び図４に示すように、平行四節リンク２８は、ストッパ部４３ａに規制ボルト４３ｂが当接してその最下動位置に保持される状態となる。この状態では、図４に示すように、センサ４５が被検知部４４を検知して、リトラクタブル装置２６が作用位置に配置された検出信号が制御装置に出力される。

制御装置は、無人運転モードが選択されるとともに、発進ボタンが押されると、リトラクタブル装置２６が作用位置に配置されていることをセンサ４５の検出信号で確認した後、無人運転モードで走行用モータ及び操舵用モータの制御を開始する。

ガイドセンサ２５はガイドテープＧＴを検出するとともに、ガイドテープＧＴと前輪１６位置とのずれ量を電気信号に変換して制御装置に出力する。制御装置は、入力したガイドセンサ２５の出力信号に基づいて操舵用モータを制御して、牽引車１０が所定の走行経路に沿って走行するように前輪１６を操舵する。制御装置は、走行用モータを直線路では一定速度で、カーブ部分ではそれより低速で走行するように制御して、牽引車１０を所定の走行経路に沿って所定速度で自動走行させる。

走行経路には、牽引車１０がガイドテープＧＴの位置によって設定される所定の走行経路に沿って走行している状態で、停止センサ６０によって検出可能な位置に停止表示部が設けられているため、停止センサ６０は停止表示部を検出すると停止位置検出信号を制御装置に出力する。制御装置は、停止センサ６０から出力された停止位置検出信号を入力すると、牽引車１０をその停止位置で停止させるように走行用モータを制御する。したがって、牽引車１０は、予め設定された停止位置で自動的に停止される。

有人運転モードで運転する場合は、作業者はリモコン２２あるいは運転モード設定装置２３を有人運転モードに切り替えるとともに、操作レバー３８を、ワイヤ３７を引っ張る方向に操作して、リトラクタブル装置２６を退避位置（上動位置）に移動させる。ワイヤ３７が引っ張られると、上側リンク部材２９及び下側リンク部材３２は、軸３１，３４を中心に上方に回動される。そして、図６に示すように、上側リンク部材２９に設けられた規制ボルト４６ｂがストッパ部４６ａに当接すると、平行四節リンク２８は回動が規制される。作業者は、平行四節リンク２８の上動が規制された時に操作レバー３８の操作を中止する。操作レバー３８の操作を中止すると、ワイヤ３７が若干緩んで規制ボルト４６ｂがストッパ部４６ａから離れた位置で平行四節リンク２８が保持される。そして、作業者は運転席１４に乗車して牽引車１０を手動走行させる。有人運転モード（手動走行モード）では、制御装置は、作業者（運転者）によるアクセル操作の操作量に応じた速度で走行用モータを制御するため、牽引車１０は無人運転モードの場合に比較して高速で走行する。

この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）リトラクタブル装置２６は、前輪１６の片側に配設される支持ブラケット２７に対して支持された平行四節リンク２８の前側に、牽引車１０の走行経路７４に設けられたガイドテープＧＴを検出可能なガイドセンサ２５と、停止表示部を検出する停止センサ６０が支持されている。そして、平行四節リンク２８は、上側リンク部材２９の両軸３０，３１を結ぶ直線及び下側リンク部材３２の両軸３３，３４を結ぶ直線が前後方向に延び、かつ上側リンク部材２９の後側の軸３１及び下側リンク部材３２の後側の軸３４が固定軸となるように構成されている。したがって、前輪１６を交換する際に、タイヤを挟むように設けられたリンク機構を備えた従来技術と異なり、リトラクタブル装置２６を取り外さずにタイヤの交換作業を容易に行うことができる。

（２）平行四節リンク２８は、上側リンク部材２９の両軸３０，３１間の中央より前側の位置に連結されるワイヤ３７を介して操作レバー３８と連結され、操作レバー３８の操作により回動される。したがって、従来技術のようにリンク部材を回動させるパワーシリンダがタイヤの側方に配置された場合に比較して、リトラクタブル装置２６の幅方向（牽引車１０の幅方向）の長さを短くでき、ダブルタイヤ仕様の場合に、リトラクタブル装置２６を一対のタイヤの間に配設することが可能になる。即ち、リトラクタブル装置の駆動部（平行四節リンク）の幅を狭くすることができ、シングルタイヤ仕様、ダブルタイヤ仕様の両方に対応することが可能になる。また、ワイヤ３７をリンク部材２９ａの中央より後側に連結した場合に比較して、平行四節リンクを回動させる際のワイヤ３７の移動量を多くして精度を高めることができるとともに、平行四節リンク２８を上方へ回動させる際の操作力を小さくすることができる。

（３）ガイドセンサ２５に接続されたワイヤハーネス６１ａは、平行四節リンク２８より上方に向かって延びるように設けられるとともに、一部が上側リンク部材２９に第１のクランプ６３を介して固定され、かつ第１のクランプ６３の固定位置が平行四節リンク２８の回動時におけるワイヤハーネス６１ａの変位角度が小さくなる位置に設定されている。ワイヤハーネス６１ａの変位角度が小さくなるとは、ワイヤハーネス６１ａの曲率の変化が小さいことを意味する。したがって、平行四節リンク２８の幅が狭くなることにより、ガイドセンサ２５に接続されるワイヤハーネス６１ａの配置スペースの制約が大きくなるにもかかわらず、平行四節リンク２８の回動時にワイヤハーネス６１ａに作用する負荷が小さくなって耐久性が向上する。

（４）上側リンク部材２９及び下側リンク部材３２は、それぞれ左右一組のリンク部材２９ａ，２９ｂ及びリンク部材３２ａ，３２ｂが所定間隔を置いて軸３０，３１，３３，３４に支持されるとともに、ワイヤ３７は上側リンク部材２９の前方に向かって左側のリンク部材２９ａに連結されている。ワイヤハーネス６１ａは、上側リンク部材２９の前方に向かって右側のリンク部材２９ｂの前側端部と対応する位置に固定された第１のクランプ６３により前側下方に向かって下降傾斜するようにクランプされている。また、右側のリンク部材２９ｂの外側に配置されるとともに、ガイドセンサ２５が作用位置に配置された状態で上側リンク部材２９の後側の軸３１より後方に固定された第２のクランプ６５により、クランプ位置より後方では上方に向かって湾曲して延び、クランプ位置より前方では前方に向かって真っ直ぐに延びるようにクランプされている。したがって、上側リンク部材２９及び下側リンク部材３２が、上下一組のリンク部材２９ａ，３２ａからなる構成に比較して、左右方向、即ち幅方向のがたつきが小さくなるとともに強度（剛性）が高くなる。また、ワイヤハーネス６１ａは変位の際に凸となる方向が逆転することがないため、ワイヤハーネス６１ａに対する負荷が小さくなる。

（５）上側リンク部材２９を構成する左右一組のリンク部材２９ａ，２９ｂが互いに連結されている。したがって、リンク部材２９ａ，２９ｂが連結されていない構成に比較して、左右方向、即ち幅方向のがたつきが小さくなるとともに強度（剛性）が高くなる。

（６）平行四節リンク２８の前側には、牽引車１０の走行経路７４に設けられて牽引車１０の停止すべき位置を示す表示部を検出可能な停止センサ６０がさらに支持されている。そして、ガイドセンサ用のワイヤハーネス６１ａと、停止位置センサ用のワイヤハーネス６１ｂとは、第１のクランプ６３を過ぎるまでは一体化されており、第１のクランプ６３を過ぎてから分岐されている。したがって、ガイドセンサ用のワイヤハーネス６１ａと、停止位置センサ用のワイヤハーネス６１ｂとを別々にクランプする構成に比較して、部品点数が少なくなるとともにワイヤハーネス６１ａ，６１ｂ間あるいはワイヤハーネス６１ａ，６１ｂと平行四節リンク２８との干渉を回避し易くなる。

（７）ワイヤ３７は、上側リンク部材２９を構成する左右一組のリンク部材２９ａ，２９ｂのうち、前方に向かって左側のリンク部材２９ａに連結され、ワイヤハーネス６１ａ，６１ｂが一体化された一体化部６１ｃの前側は、第１のクランプ６３を介して右側のリンク部材２９ｂにクランプされている。そして、リンク部材２９ａ，２９ｂは、それぞれ異なる形状に形成されている。したがって、ワイヤ３７、平行四節リンク２８及びワイヤハーネス６１ａ，６１ｂがより干渉し難くなる。

（８）操作レバー３８は手動で操作されるため、操作レバー３８をパワーシリンダ等の駆動装置で駆動する構成に比較して構成が簡単になるとともに、設置スペースの確保も容易になる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ リトラクタブル装置２６は、前輪１６がシングルタイヤ仕様の場合に限らず、ダブルタイヤ仕様の前輪１６に適用してもよい。ダブルタイヤ仕様の前輪１６に適用する場合は、図８に示すように、支持ブラケット２７が両タイヤ７５の間の固定部７６に固定される。

○ 無人運転モードにおいて牽引車１０を所定の停止位置に停止させる場合、停止センサ６０を設ける代わりに、アドレスセンサを設けてもよい。図９に示すように、アドレスセンサ７７は、センサ支持ブラケット５２に固定されたＬ字状の支持プレート７８に取り付けられている。アドレスセンサ７７は、停止センサ６０と異なり、停止表示部が存在するか否かだけではなく、停止表示部（アドレス表示部）から停止位置のアドレスを検知可能に構成されており、停止センサ６０に比較して長さが長くなる。アドレスセンサ７７をガイドセンサ２５と並べて前輪１６の前方で左右方向に延びるように配置すると、アドレスセンサ７７が安全バンパー７３と干渉するため、アドレスセンサ７７は、前輪１６の側方で前後方向に延びる状態で配置される。アドレスセンサ７７を設けた場合は、タイヤ交換の際に、支持プレート５８及びアドレスセンサ７７を前輪１６と干渉しない位置に配置する必要がある。そのため、支持プレート５８はセンサ支持ブラケット５２と共に支持ロッド４９を中心にして、上側にほぼ９０度回動されて、前輪１６と干渉しない位置に配置可能になっている。また、複数の停止位置の中からリモコン２２の停止位置設定ボタン２２ｃあるいは運転モード設定装置２３の停止位置指定ボタン２３ａで停止位置を設定した後、発進ボタン２２ｂ又は発進ボタン２３ｂを押すと、牽引車１０は無人走行を開始した後、アドレスセンサ７７が停止すべき表示部を検知した検知信号に基づいて停止される。

○ 上側リンク部材２９を構成する左側のリンク部材２９ａ及び右側のリンク部材２９ｂは、互いに連結されていなくてもよい。しかし、互いに連結されている方が上側リンク部材２９の左右方向のがたつきを抑制したり、強度を高めたりする効果が高くなる。

○ 平行四節リンク２８は、必ずしも上側リンク部材２９及び下側リンク部材３２が、それぞれ左右一組のリンク部材２９ａ，２９ｂ及びリンク部材３２ａ，３２ｂを、所定間隔を置いて軸３０，３１及び軸３３，３４に支持した構成に限らない。例えば、それぞれ、１つのリンク部材２９ａ、リンク部材３２ａからなる構成とし、リンク部材２９ａの前側に平行四節リンク２８の回動範囲を規制するストッパ部を設ける支持部が上方に向かって延びるように形成された構成であってもよい。しかし、それぞれ１つのリンク部材２９ａ及びリンク部材３２ａからなる構成にする場合は、左右方向のがたつきを抑制するため及び強度を高めるために、各リンク部材２９ａ，３２ａを厚くしたり、軸３０，３１，３３，３４を太くしたりする必要がある。また、一体化部６１ｃをクランプする第１のクランプ６３をリンク部材２９ａに固定する支持部材をリンク部材２９ａに設ける必要がある。

○ 平行四節リンク２８の回動範囲を規制するための規制ボルト４６ｂを設ける支持部２９ｃは、リンク部材２９ａの前側に上方に向かって延びるとともに上部が屈曲した形状に限らない。例えば、支持部２９ｃを真っ直ぐ延びる形状にするとともに、ストッパ部４６ａと当接する規制ボルト４６ｂに代えて、ストッパ部４６ａと当接可能な係止部材を、支持部２９ｃに形成された長孔に沿って位置調節可能に固定してもよい。

○ 平行四節リンク２８を回動させる索はワイヤ３７に限らず、チェーンや紐であってもよい。
○ ワイヤ３７を介して平行四節リンク２８を回動させる操作部としての操作レバー３８は手動で操作される構成に限らず、駆動装置で操作される構成としてもよい。

○ リトラクタブル装置２６は、少なくともガイドセンサ２５を備えていればよく、停止センサ６０やアドレスセンサ７７は必ずしも必須ではない。例えば、牽引車１０の停止位置の決定は、走行経路７４の走行面に設けられた表示部を検出して行う方法に限らず、走行経路の側方に設けられた表示部をセンサで検出したり、走行距離に基づいて決定したりしてもよい。

○ 操舵ハンドルをバーハンドル１８に代えて、ステアリングハンドルにしても良い。
○ 運転席１４に座席を設けた座席タイプの牽引車に具体化しても良い。
○ 搬送車は牽引車１０に限らず、荷を搬送する他の搬送車（例えば、ゴルフカートなど）に具体化しても良い。

以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。
（１）前記上側リンク部材を構成する左側のリンク部材及び右側のリンク部材は、互いに連結されている。

（２）前記操作部は手動により操作される操作レバーである。

一実施形態における牽引車の概略斜視図。 リトラクタブル装置と前輪との関係を示す概略斜視図。 平行四節リンクの概略斜視図。 リトラクタブル装置の断面図。 リトラクタブル装置を前方右側から見た概略斜視図。 平行四節リンクの概略斜視図。 牽引車、走行経路及び停止位置を示す模式図。 別の実施形態のリトラクタブル装置と前輪との関係を示す概略斜視図。 別の実施形態のガイドセンサ及びアドレスセンサの概略斜視図。 従来技術のリトラクタブル装置の概略斜視図。

符号の説明

ＧＴ…ガイド部材としてのガイドテープ、２５…ガイドセンサ、２６…リトラクタブル装置、２７…支持ブラケット、２８…平行四節リンク、２９…上側リンク部材、２９ａ，２９ｂ，３２ａ，３２ｂ…リンク部材、３０，３１，３３，３４…軸、３２…下側リンク部材、３７…索としてのワイヤ、３８…操作部としての操作レバー、６１，６１ａ，６１ｂ…ワイヤハーネス、６３…第１のクランプ、６５…第２のクランプ、７４…走行経路、７５…タイヤ。

Claims (2)

1. 有人運転モード及び無人運転モードのいずれかの運転モードで、選択的に走行可能な搬送車におけるリトラクタブル装置であって、
   タイヤの片側に配設される支持ブラケットと、
   前記支持ブラケットに対して支持されるとともに、上側リンク部材の両軸を結ぶ直線及び下側リンク部材の両軸を結ぶ直線が前後方向に延び、かつ上側リンク部材の後側の軸及び下側リンク部材の後側の軸が固定軸となるように構成された平行四節リンクと、
   前記平行四節リンクの前側に支持されるとともに、搬送車の走行経路に設けられたガイド部材を検出可能なガイドセンサとを備え、
   前記平行四節リンクは、前記上側リンク部材の中間位置に連結される索を介して操作部と連結され、前記操作部の操作により回動可能に構成され、前記ガイドセンサに接続されたワイヤハーネスは、前記平行四節リンクより上方に向かって延びるように設けられるとともに、一部が前記上側リンク部材にクランプを介して固定され、かつ前記クランプの固定位置が前記平行四節リンクの回動時における前記ワイヤハーネスの変位角度が小さくなる位置に設定されており、
   前記上側リンク部材及び前記下側リンク部材は、それぞれ左右一組のリンク部材が所定間隔を置いて前記軸に支持されるとともに、前記索は前記上側リンク部材の前方に向かって左側のリンク部材に連結され、前記ワイヤハーネスは、前記上側リンク部材の前方に向かって右側のリンク部材の外側に配置されるとともに、前記ガイドセンサが作用位置に配置された状態においては、前記右側のリンク部材の前側端部と対応する位置に固定された第１のクランプにより前側下方に向かって下降傾斜するようにクランプされるとともに、上側リンク部材の後側の軸より後方に固定された第２のクランプにより、そのクランプ位置より後方では上方に向かって湾曲して延び、そのクランプ位置より前方では前方に向かって真っ直ぐに延びるようにクランプされていることを特徴とする搬送車におけるリトラクタブル装置。
2. 前記平行四節リンクの前側には、搬送車の走行経路に設けられて搬送車の停止すべき位置を示す表示部を検出可能な停止位置センサがさらに支持され、前記ガイドセンサ用のワイヤハーネスと、前記停止位置センサ用のワイヤハーネスとは、前記第１のクランプを過ぎるまでは一体化されており、前記第１のクランプを過ぎてから分岐されている請求項１に記載の搬送車におけるリトラクタブル装置。

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