KR102312183B1

KR102312183B1 - 무인 반송차

Info

Publication number: KR102312183B1
Application number: KR1020200049112A
Authority: KR
Inventors: 류지 아다치
Original assignee: 아이치 기까이 테크노 시스템 가부시끼가이샤
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-04-23
Publication date: 2021-10-12
Also published as: CN113247143A; KR20210102806A; JP2021126927A

Abstract

<과제>
무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감과 내하중성의 향상의 양립을 저렴하게 실현하기 위한 것이다.
<해결 수단>
회동축(6)에 의해, 차체(2)와 구동 유닛(4)을 상대 회전이 가능하게 접속한다. 또, 볼베어링(40a, 40a)이 차체(2)의 이면(2bb)에 맞닿도록 차체(2)와 구동 유닛(4)의 사이에 4개의 지지 롤러(26)를 배치한다. 지지 롤러(26)는, 회동축(6)의 직경 방향 외방에 있어서, 프레임(20)의 상벽(20a) 중의 외주연 가까이의 위치에 배치된다. 또한, 지지 롤러(26)는, 회동축(6)을 중심으로 하는 가상원의 원주 방향으로 균등한 간격(90도 간격)으로 배치된다. 이러한 구성에 의하면, 차량의 하중에 기인한 부하를 회동축(6)뿐만 아니라 지지 롤러(26)에 의해서도 부담할 수가 있기 때문에, 회동축(6)에 걸리는 부하를 경감할 수 있고, 회동축(6)의 컴팩트화를 도모할 수가 있다. 또, 회동축(6)에 특수한 베어링을 이용할 필요가 없다.

Description

무인 반송차{AN AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}

본 발명은, 반송해야 할 물체를 적재하여 반송하는 무인 반송차에 관한 것이다.

일본국 특허공개 2004-1631호 공보(특허 문헌 1)에는, 차체와 당해 차체에 장착된 크로스 롤러 베어링과 당해 크로스 롤러 베어링을 통해 선회 가능하게 차체에 지지된 구동륜을 구비하는 무인 반송차가 기재되어 있다. 당해 무인 반송차에서는, 크로스 롤러 베어링이 구동륜의 일부를 둘러싸는 것이 가능한 내경을 가지고 있어 구동륜이 그 일부를 크로스 롤러 베어링의 내륜의 내측에 배치된 상태로 차체에 지지되어 있다. 이에 의해 당해 무인 반송차는, 무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감과 내하중성의 향상의 양립을 도모하고 있다.

일본국 특허공개 2004-1631호 공보

그렇지만, 상술한 공보에 기재의 무인 반송차는, 크로스 롤러 베어링이라고 하는 특수한 베어링이 필요할 뿐만 아니라, 당해 크로스 롤러 베어링이 구동륜의 일부를 둘러싸는 것이 가능하고, 또한 반송물의 하중에 견딜 수 있는 직경을 가질 필요가 있기 때문에, 무인 반송차가 대형화하는 경우가 있음과 아울러 비용 증가를 초래하는 경우가 있다.　

본 발명은, 상기의 것을 감안하여 이루어진 것으로서, 무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감과 내하중성의 향상의 양립을 저렴하게 실현이 가능한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 무인 반송차는, 상술의 목적을 달성하기 위해서 이하의 수단을 구비한다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 바람직한 형태에 의하면, 반송해야 할 물체를 적재하여 반송하는 무인 반송차가 구성된다. 상기 무인 반송차는, 차체와, 구동륜을 가지는 구동 유닛과, 차체와 구동 유닛을 상대 회동이 가능하게 접속하도록 상기 차체와 구동 유닛과의 사이에 배치된 회동축과, 물체를 적재 가능하게 차체의 상방에 배치된 천판과, 복수의 회전체를 구비하고 있다. 그리고, 회전체는, 전동면을 가지고, 상기 전동면이 차체에 맞닿도록 상기 차체와 구동 유닛의 사이에 있어서, 회동축의 직경 방향 외방에 배치되어 있다. 여기서, 본 발명에 있어서의 「적재하여 반송한다」란, 물체를 실은 상태로 당해 물체를 반송하는 태양뿐만 아니라, 당해 물체를 견인해 반송하는 태양를 매우 적합하게 포함한다. 또한, 물체를 견인하는 태양으로서는, 예를 들면, 물체가 4륜을 가지는 차량의 경우에는, 무인 반송차에 의해 당해 차량의 2륜을 바닥의 면으로부터 띄운 상태로 당해 차량을 견인하는 태양을 매우 적합하게 포함한다. 또, 본 발명에 있어서의 「상기 차체와 상기 구동 유닛의 사이에 배치」란, 회동축의 전부가, 차체와 구동 유닛과의 사이에 배치되는 태양뿐만 아니라, 회동축의 일부가, 차체와 구동 유닛과의 사이에 배치되는 태양을 매우 적합하게 포함한다.　　

본 발명에 의하면, 전동면이 차체에 맞닿도록 차체와 구동 유닛의 사이에 있어서 회동축의 직경 방향 외방에 복수의 회전체가 배치되기 때문에, 반송물의 하중에 기인한 부하를 회동축뿐만 아니라 회전체에 의해서도 부담할 수가 있다. 이에 의해 반송물의 하중에 기인한 부하를 회동축만으로 부담하는 구성에 비해, 회동 축에 걸리는 부하를 경감할 수 있다. 또, 회동 축에 걸리는 부하를 저감할 수 있기 때문에, 회동축의 컴팩트화를 도모할 수가 있다. 이에 의해 차체와 구동 유닛과의 접속 구조의 대형화를 억제할 수 있기 때문에, 무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감을 도모할 수가 있다. 또한, 크로스 롤러 베어링 등의 특수한 베어링을 이용할 필요가 없기 때문에, 비용 증가의 억제도 도모할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 복수의 회전체는, 회동축을 중심으로 하는 가상원의 원주 상에 균등한 간격으로 배치되어 있다.

본 형태에 의하면, 반송물의 하중에 기인하는 부하를 각 회전체에 균등하게 작용시킬 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 구동 유닛은, 구동륜을 지지하는 프레임을 가지고 있다. 또, 회전체는, 내륜과, 전동면을 가지는 외륜과, 상기 내륜 및 상기 외륜의 사이에 배치된 전동체를 가지는 적어도 1개의 베어링과, 내륜에 삽입 통과된 축을 가지고 있다. 그리고, 프레임은, 외륜이 차체에 맞닿도록 축을 지지하고 있다.　

본 형태에 의하면, 전동체로서 베어링을 이용하기 (위해)때문에, 구성이 간단하고 쉽고, 비용 저감을 도모할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 회전체는, 2개의 베어링을 가지고 있다.　

본 형태에 의하면, 반송물의 하중에 기인하는 부하를 2개의 베어링으로 부담할 수가 있기 때문에, 1개의 베어링으로 부담하는 구성에 비해, 내구성의 향상을 도모할 수가 있다.　

본 발명과 관련되는 무인 반송차의 또 다른 형태에 의하면, 베어링은, 전동체로서 볼을 가지는 볼베어링이다.　

본 형태에 의하면, 무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감과 내하중성의 향상의 양립을 저렴하게 실현할 수가 있다.

본 발명에 의하면, 무인 반송차의 높이 방향의 치수의 저감과 내하중성의 향상의 양립을 저렴하게 실현할 수가 있다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 평면도이다.　　
도 2는 본 발명의 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 측면도이다.　　
도 3은 차체(2)를 상방으로부터 본 평면도이다.　　
도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타내는 단면도이다.　　
도 5는 구동 유닛(4)의 구성의 개략을 나타내는 개략 구성도이다.　　
도 6은 도 5의 B-B 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　　
도 7은 도 5의 C-C 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　　
도 8은 도 5의 G-G 단면에 상당하는 단면을 나타내는 단면도이다.　　
도 9는 지지 롤러(26)의 구성의 개략을 나타내는 사면도이다.　　
도 10은 천판(8)의 외관을 나타내는 외관도이다.　　
도 11은 리프터(10a, 10b, 10c)의 구성의 개략을 나타내는 개략 구성도이다.
도 12는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 배치를 나타내는 설명도이다.
도 13은 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 14는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 상방으로부터 본 평면도이다.
도 15는 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 천판(8)에의 장착 상태를 측방으로부터 본 설명도이다.　　
도 16은 브래킷(39)의 구성의 개략을 나타내는 설명도이다.　　
도 17은 레버 구동부(60)를 상방으로부터 본 평면도이다.　　
도 18은 레버 구동부(60)를 측방으로부터 본 측면도이다.　　
도 19는 레버 구동부(60, 60) 및 스톱퍼(70, 70)의 배치를 나타내는 설명도이다.　　
도 20은 스톱퍼(70, 70)의 천판(8)에의 장착 상태를 측방으로부터 본 설명도이다.　　
도 21은 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 상방으로부터 본 설명도이다.　　
도 22는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 전진 주행 방향의 전측에서 본 설명도이다.　　
도 23은 전륜 Wfr, Wfl을 들어올리기 직전의 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 설명도이다.　　
도 24는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올린 무인 반송차(1)를 전진 주행 방향의 전측에서 본 설명도이다.　　
도 25는 전륜 Wfr, Wfl을 들어올린 무인 반송차(1)를 측방으로부터 본 설명도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태를 실시예를 이용하여 설명한다.

<실시예>　

본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)는, 도 1에 나타내듯이, 차체(2)와, 회동축(6)을 통해 당해 차체(2)에 접속된 구동 유닛(4)과, 차체(2)에 장착된 캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)와, 리프터(10a, 10b, 10c)를 통해 차체(2)에 장착된 천판(8)과, 당해 천판에 장착된 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)와, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 접속된 레버 구동부(60, 60)와, 무인 반송차(1) 전체를 제어하는 제어 장치(14)를 구비하고 있다. 본 실시의 형태에서는, 무인 반송차(1)는, 차량 Car의 한 벌의 전륜 Wfr, Wfl(도 2에서는 전륜 Wfr만을 기재)을 바닥 f로부터 들어올린 상태로, 당해 차량 Car를 견인한다. 차량 Car는, 본 발명에 있어서의 「물체」에 대응하는 실시 구성의 일례이다. 또한, 본 실시의 형태에서는, 편의상, 도 1의 상방을 「전진 주행 방향」으로 규정하고, 도 1의 하방을 「후진 주행 방향」으로서 규정한다. 또, 도 2의 좌방을 「상방」 내지 「상측」으로 규정하고, 도 2의 우방을, 「하방」 내지 「하측」으로 규정한다.　

차체(2)는, 도 3 및 도 4에 나타내듯이, 평판상의 베이스부(2a)와, 당해 베이스부(2a)로부터 상방으로 팽출(膨出)한 팽출부(2b)를 가지고 있다. 팽출부(2b)는, 도 3에 나타내듯이, 평면시 육각 형상을 가지고 있다. 또, 팽출부(2b)는, 도 6에 나타내듯이, 하방(바닥 f) 측이 개구된 중공 형상을 가지고 있다. 바꾸어 말하면, 팽출부(2b)는, 육각통 형상을 가지고 있다고 할 수가 있다.　

구동 유닛(4)은, 도 5에 나타내듯이, 원통 형상을 가지는 프레임(20)과, 브래킷 BRKT1, BRKT2를 통해 프레임(20)의 상벽(20a)에 지지된 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과, 구동륜(21a, 21b)에 감속기(23a, 23b)를 통해 접속된 구동 모터 M1a, M1b와, 구동륜(22a, 22b)에 감속기(24a, 24b)를 통해 접속된 구동 모터 M2a, M2b와, 프레임(20)의 상벽(20a)에 회전이 가능하게 지지된 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)와, 프레임(20)에 고정된 주행 센서 RS를 가지고 있다. 구동 유닛(4)은, 도 6 및 도 7에 나타내듯이, 차체(2)의 팽출부(2b)의 내측에 수용(배치)된다. 또한, 구동 유닛(4)은, 4개의 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b에 의해, 4개의 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)을 독립하여 구동이 가능하다.　

구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b는, 서로의 축(구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)의 도시하지 않는 차축과 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b의 도시하지 않는 회전축)이 직교하도록 프레임(20) 내에 배치되어 있다(도 5 참조). 이와 같이, 서로의 축을 직교시키는 배치로 함으로써, 4개의 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과 4개의 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b를 프레임(20)의 내측에 컴팩트(compact) 하게 수용할 수가 있다.　

지지 롤러(26)는, 도 8에 나타내듯이, 한 벌의 볼베어링(40a, 40a)과, 당해 볼베어링(40a, 40a)을 회전이 가능하게 지지하는 축(42)을 가지고 있다. 축(42)은, 도 9에 나타내듯이, 볼베어링(40a, 40a)을 지지하는 지지부(42a)와, 프레임(20)의 상벽(20a)에 체결되는 체결부(42b, 42c)와, 지지부(42a)와 체결부(42b, 42c)와의 사이에 배치된 환상 홈(groove) RG, RG를 가지고 있다. 지지 롤러(26)는, 본 발명에 있어서의 「회전체」에 대응하는 실시 구성의 일례이다. 또, 볼베어링(40a)은, 본 발명에 있어서의 「베어링」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

볼베어링(40a)은, 외륜(도시하지 않음)과, 내륜(도시하지 않음)과, 외륜 및 내륜 사이에 배치된 전동체로서의 볼(ball)(도시하지 않음)을 가지고 있다. 지지부(42a)는, 볼베어링(40a, 40a)의 내륜의 내경과 같거나 약간 작은 외경을 가지고 있다. 체결부(42b, 42c)는, 상벽(20a)에 맞닿게 되는 평면(43b, 43c)과, 당해 평면(43b, 43c)에 평행한 평면(44b, 44c)과, 평면(43b, 43c)으로부터 평면(44b, 44c)까지 관통하는 관통공(45b, 45c)을 가지고 있다. 평면(44b, 44c)은, 체결부(42b, 42c)를 상벽(20a)에 체결하기 위한 너트(nut) N, N이 맞닿는 면이다. 관통공(45b, 45c)은, 체결부(42b, 42c)를 상벽(20a)에 체결하기 위한 볼트 BLT, BLT의 축경보다 약간 큰 내경을 가지고 있다. 환상 홈(groove) RG, RG에는, 볼베어링(40a, 40a)의 발지(拔止)로서의 스냅 링(snap ring) SR, SR이 계합된다. 볼베어링(40a)은, 본 발명에 있어서의 「베어링」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

이렇게 하여 구성된 지지 롤러(26)는, 도 5에 나타내듯이, 회동축(6)의 직경 방향 외방에 있어서, 프레임(20)의 상벽(20a) 중의 외주연 가까이의 위치에, 원주 방향으로 균등한 간격(90도 간격)으로 배치된다. 또한, 지지 롤러(26)는, 회동축(6)을 중심으로 하는 가상원 VC의 접선의 연재(延在) 방향을 향하고 있다.　

주행 센서 RS는, 자기 테이프나 반사 테이프에 의해 구성된 도시하지 않는 유도대(誘導帶)를 검출이 가능한 센서이다. 주행 센서 RS는, 유도대(도시하지 않음)의 검출에 응한 신호(예를 들면, 온(on), 오프(off) 신호)를 제어 장치(14)에 출력한다.　

회동축(6)은, 도 6 및 도 7에 나타내듯이, 제1 축부(28a)와, 제2 축부(28b)와, 제1 축부(28a) 및 제2 축부(28b)를 접속하는 베어링 BRG를 가지고 있다. 제1 축부(28a)는, 차체(2)의 팽출부(2b)의 이면(2bb)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 제2 축부(28b)는, 구동 유닛(4)의 프레임(20)의 상벽(20a)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다. 베어링 BRG는, 내륜과, 외륜과, 내륜 및 외륜 사이에 배치된 전동체(轉動體)(예를 들면, 볼(ball))를 가지고 있다. 베어링 BRG는, 내륜이 제1 축부(28a)의 외주면에 감합(嵌合)되고, 외륜이 제2 축부(28b)의 내공의 내주면에 감합된다. 이에 의해 제1 축부(28a) 및 제2 축부(28b)는, 베어링 BRG를 통해 상대 회전이 가능하게 된다. 즉, 구동 유닛(4)이 회동축(6)을 통해 차체(2)(팽출부(2b))에 상대 회전이 가능하게 지지된다. 또한, 구동 유닛(4)이 차체(2)(팽출부(2b))에 지지된 상태에 있어서는, 도 8에 나타내듯이, 프레임(20)에 회전이 가능하게 지지된 볼베어링(40a, 40a)의 외륜이 팽출부(2b)의 이면(2bb)에 접촉한다. 여기서, 볼베어링(40a, 40a)의 외륜은, 본 발명에 있어서의 「전동면」에 대응하는 실시 구성의 일례이다.　

캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)는, 구동륜(21a, 21b, 22a, 22b)과 함께 무인 반송차(1)를 지지하는 차륜이며, 무인 반송차(1)의 이동 방향을 추종하여 방향 전환한다. 캐스터(7a, 7b, 7c, 7d)는, 도 1 내지 도 3에 나타내듯이, 차체(2)의 이면(바닥 f에 대향하는 면)에 도시하지 않는 볼트 등의 체결 부재에 의해 체결되어 있다.

천판(8)은, 도 10에 나타내듯이, 육각 형상의 개구(8a)를 가지고 있다. 천판(8)은, 평면시 대략 A자 형상을 가지는 평판이다. 또한, 개구(8a)에는, 차체(2)의 팽출부(2b)가 삽입 통과된다(도 1 및 도 4 참조).　

리프터(10a, 10b, 10c)는, 모두 동일한 구성을 가지고 있고, 도 11에 나타내듯이, 모터 M3과, 모터 M3에 접속된 잭(30)을 가지고 있다. 잭(30)은, 천판(8)과 차체(2)의 사이에 배치되어 있고, 볼트(도시하지 않음) 등의 체결 부재에 의해 차체(2)의 베이스부(2a) 및 천판(8)의 하면(8c)에 체결된다. 이렇게 하여 구성된 리프터(10a, 10b, 10c)는, 모터 M3을 구동하여 잭(30)을 신축시킴으로써, 천판(8)을 차체(2)에 대해서 승강시킨다. 여기서, 천판(8)이 하강한 상태(가장 차체(2)에 접근한 상태)에 있어서는, 도 4에 나타내듯이, 천판(8)의 상면(8b)이, 차체(2)의 팽출부(2b)의 상면(2bu)과 거의 같은 높이로 되어 있다.　

리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 기본적으로 동일한 구성을 가지고 있다. 보다 구체적으로는, 리프터 레버(12a, 12d) 및 리프터 레버(12b, 12c)는, 도 12에 나타내듯이, 동일한 구성을 가지지만, 경상(鏡像)의 관계에 있다. 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 도 13 및 도 14에 나타내듯이, 각각 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)와, 당해 레버부(32a, 32b, 32c, 32d)와 일체로 된 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)와, 당해 보스부(34a, 34b, 34c, 34d)와 일체로 된 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)를 가지고 있다. 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 도 15 및 도 16에 나타내듯이, 브래킷(39)에 의해 회동(요동)이 가능하게 천판(8)에 지지된다. 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)는, 브래킷(39)의 축(39b)(도 16 참조)을 중심으로 회동(요동)이 가능하다. 또한, 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)는, 두께 방향(도 13 중의 상하 방향)으로 관통하는 긴 구멍(37)을 가지고 있다.　

레버 구동부(60, 60)는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 모터 M4, M4와, 당해 모터 M4, M4의 도시하지 않는 회전축에 접속된 수나사 로드(62, 62)와, 당해 수나사 로드(62, 62)에 나사 계합된 2개의 암나사체(64, 64, 65, 65)를 가지고 있다. 레버 구동부(60, 60)는, 도 18에 나타내듯이, 천판(8)의 하면(8c) 측에 배치된다. 수나사 로드(62, 62)는, 도 18 및 도 19에 나타내듯이, 브래킷(68a, 68b, 68c, 68d)에 의해 천판(8)의 하면(8c)에 회전이 가능하게 지지된다. 브래킷(68a, 68b, 68c)에는, 도 17에 나타내듯이, 가이드 플레이트(66)가 체결되어 있다.　

암나사체(64, 65)는, 후술하는 본체(64a, 65a)가 가지는 나사산의 권회 방향이 다른 점을 제외하고 기본적으로는 같은 구성을 가지고 있다. 암나사체(64, 65)는, 도 17 및 도 18에 나타내듯이, 수나사 로드(62, 62)에 나사 계합이 가능한 도시하지 않는 암나사 구멍을 가지는 본체(64a, 65a)와, 당해 본체(64a, 65a)에 회전이 가능하게 지지된 롤러(64b, 65b)를 가지고 있다.　

롤러(64b, 65b)는, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 플랜지부(36a, 36b, 36c, 36d)의 긴 구멍(37)의 폭 치수(긴 구멍(37)의 연재(延在) 방향에 직교하는 방향의 치수)와 같거나 약간 작은 직경을 가지고 있다(도 27 참조).　

가이드 플레이트(66)는, 도 17에 나타내듯이, 암나사체(64, 65)의 본체(64a, 65a)의 일측면에 접촉하고 있어, 암나사체(64, 65)가 수나사 로드(62)와 일체로 회전하는 것을 방지한다. 이에 의해 수나사 로드(62)가 회전하면, 암나사체(64, 65)는 수나사 로드(62) 상을 당해 수나사 로드(62)의 축선 방향으로 직선 운동한다.　

이렇게 하여 구성된 레버 구동부(60, 60)는, 롤러(64b)가 긴 구멍(37)에 계합된 상태로 천판(8)에 지지된다. 이와 같이, 롤러(64b)가 긴 구멍(37)에 계합되어 있기 때문에, 암나사체(64, 65)가 수나사 로드(62) 상을 당해 수나사 로드(62)의 축선 방향으로 직선 운동하면, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)가, 축(39b)을 중심으로 회동(요동)한다(도 12 참조). 즉, 수나사 로드(62)의 회전 운동이, 가이드 플레이트(66)에 의해, 암나사체(64, 65)의 직선 운동으로 변환되고, 또한 암나사체(64, 65)의 직선 운동이, 롤러(64b, 65b) 및 긴 구멍(37)에 의해, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)의 회동(요동)으로 변환된다.　

제어 장치(14)는, 도시하지 않는 CPU를 중심으로 하는 마이크로 프로세서를 구비하고 있다. 또, 제어 장치(14)는, CPU 외에 처리 프로그램을 기억하는 ROM(도시하지 않음)이나, 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM(도시하지 않음), 입출력 포트(도시하지 않음), 통신 포트(도시하지 않음) 등을 구비하고 있다. 제어 장치(14)에는, 주행 센서 RS나 도시하지 않는 마커 센서로부터의 신호나, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b나 모터 M3, 모터 M4, M4의 회전수, 도시하지 않는 리밋트 스위치(limit switch)의 온(on), 오프(off) 신호 등이 입력 포트를 통해 입력되고 있다.　

또한, 마커(marker) 센서는, 무인 반송차(1)에 소정의 명령, 예를 들면, 차량 Car를 견인하기 위한 「견인 준비 명령」을 실행시키기 위해서, 바닥 f(유도대의 근방에 배치됨)에 설치된 마커(도시하지 않음)를 검출하기 위한 센서이다. 또, 리밋트 스위치는, 리프터(10a, 10b, 10c)나, 레버 구동부(60, 60), 스톱퍼(stopper)(70)에 설치되어 있고, 리프터(10a, 10b, 10c)의 스트로크(stroke)나, 암나사체(64, 65)의 스트로크를 검지한다.　

또, 제어 장치(14)로부터는, 구동 모터 M1a, M1b, M2a, M2b나 모터 M3, 모터 M4, M4로의 구동 신호 등이 출력 포트를 통해 출력되고 있다.　

이렇게 하여 구성된 무인 반송차(1)는, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)에 의해 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올린 상태로 차량 Car를 견인한다. 구체적으로는, 우선, 레버부(32a, 32c)의 선단이 전진 주행 방향(도 12의 상하 방향)을 향함과 아울러, 레버부(32b, 32d)의 선단이 후진 주행 방향(도 12의 하방향)을 향하는 상태로부터, 레버부(32a, 32c)의 선단이 전후진 주행 방향(도 12의 상하 방향)에 직교하는 방향에 있어서, 당해 선단이 서로 반대측(도 12의 좌우 방향)을 향함과 아울러, 레버부(32b, 32d)의 선단이 전후진 주행 방향(도 12의 상하 방향)에 직교하는 방향에 있어서, 당해 선단이 서로 반대측(도 12의 좌우 방향)을 향하는 상태까지, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d)를 회동(요동)하여, 리프터 레버(12a, 12b) 사이 및 리프터 레버(12c, 12d) 사이에 전륜 Wfr, Wfl을 배치한다(도 21 내지 도 23 참조). 다음에, 이 상태로 리프터(10a, 10b, 10c)에 의해 천판(8)을 상승시킴으로써, 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올린다(도 24 및 도 25 참조). 그리고, 이 상태로 무인 반송차(1)를 주행시킴으로써, 전륜 Wfr, Wfl이 바닥 f로부터 들어올려진 상태로 차량 Car가 견인된다.　

여기서, 무인 반송차(1)가, 전륜 Wfr, Wfl을 바닥 f로부터 들어올린 상태로 차량 Car를 견인할 때에는, 당해 차량 Car의 중량의 일부에 기인한 연직 하향의 힘이, 리프터 레버(12a, 12b, 12c, 12d), 천판(8), 리프터(10a, 10b, 10c)를 통해 차체(2)에 작용한다. 당해 차체(2)에 작용한 힘은, 회동축(6) 및 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)를 통해 구동 유닛(4)에 작용한다. 이와 같이, 본 실시의 형태와 관련되는 무인 반송차(1)는, 차량 Car의 중량의 일부에 기인한 연직 하향의 힘을, 회동축(6)뿐만 아니라 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)에 의해서도 부담하기 때문에, 당해 힘을 회동축(6)만으로 부담하는 구성에 비해, 회동축(6)에 걸리는 부하를 저감할 수가 있다. 이에 의해 차체(2)와 구동 유닛(4)의 접속 구조의 대형화를 억제할 수가 있고, 무인 반송차(1)의 높이 방향의 치수의 저감을 도모할 수가 있다. 또한, 지지 롤러(26, 26, 26, 26)를 이용할 뿐이고, 크로스 롤러 베어링(cross roller bearing) 등의 특수한 베어링을 이용할 필요가 없기 때문에, 비용 증가의 억제를 도모할 수가 있다.　

또, 지지 롤러(26, 26, 26, 26)가, 회동축(6)을 중심으로 하는 가상원 VC의 원주 상에 균등한 간격(90도 간격)으로 배치되기 때문에, 차량 Car의 중량의 일부에 기인하는 부하를 각 지지 롤러(26, 26, 26, 26)에 균등하게 부담시킬 수가 있다. 또한, 지지 롤러(26, 26, 26, 26)는, 2개의 볼베어링(40a, 40a)을 가지기 때문에, 내하중성의 향상을 도모할 수가 있다. 또, 볼베어링(40a, 40a)이기 때문에, 비용 증가의 억제를 도모할 수 있다.　

또한 구동 유닛(4)이 차체(2)에 대해서 회동할 때에는, 지지 롤러(26, 26, 26, 26)의 각 볼베어링(40a, 40a)이 차체(2)의 이면(2bb)을 전동(轉動)하기 때문에, 구동 유닛(4)의 차체(2)에 대한 회동을 원활하게 할 수가 있다.　

본 실시 형태에서는, 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)를 이용하였지만, 지지 롤러(26)는 2개 이상이면 몇 개라도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 지지 롤러(26)는, 2개의 볼베어링(40a, 40a)을 가지는 구성으로 하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 지지 롤러(26)는, 1개의 볼베어링(40a)을 가지는 구성이라도 좋고, 지지 롤러(26)는, 3개(살) 이상의 볼베어링(40a)을 가지는 구성으로 해도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 지지 롤러(26)에 볼베어링(40a)을 이용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 지지 롤러(26)에 롤러 베어링이나 니들(niddle) 베어링, 테이퍼(taper) 롤러 베어링 등을 이용해도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 회동축(6)을 중심으로 하는 가상원 VC의 원주 상에 균등한 간격(90도 간격)으로 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)를 배치하였지만, 4개의 지지 롤러(26, 26, 26, 26)의 배치는, 균등한 간격이 아니어도 좋다.　

본 실시 형태에서는, 차량 Car를 견인하는 무인 반송차(1)에 적용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 천판(8)에 물체를 실어 반송하는 무인 반송차에 적용해도 좋다.　

본 실시 형태는, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례를 나타내는 것이다. 따라서, 본 발명은, 본 실시 형태의 구성에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시 형태의 각 구성 요소와 본 발명의 각 구성 요소의 대응 관계를 이하에 나타낸다.

1 무인 반송차(무인 반송차)
2 차체
2a 베이스부 2b 팽출부
2bu 상면 2bb 이면
4 구동 유닛(구동 유닛)
6 회동축
7a 캐스터(caster) 7b 캐스터(caster)
7c 캐스터 7d 캐스터
8 천판
8a 개구
8b 상면 8c 하면
10a 리프터(lifter) 10b 리프터
10c 리프터
12a 리프터 레버(lifter lever) 12b 리프터 레버(lifter lever)
12c 리프터 레버 12d 리프터 레버
14 제어 장치
20 프레임(frame)
20a 상벽
21a 구동륜 21b 구동륜
22a 구동륜 22b 구동륜
24a 감속기 24b 감속기
26 지지 롤러(회전체)
28a 제1 축부 28b 제2 축부
30 잭(jack)
32a 레버부(lever part) 32b 레버부(lever part)
32c 레버부 32d 레버부
34a 보스부(boss part) 34b 보스부(boss part)
34c 보스부 34d 보스부
36a 플랜지부 36b 플랜지부
36c 플랜지부 36d 플랜지부
37 긴 구멍
39 브래킷(bracket) 39b 축(軸)
40a 볼베어링(베어링, 볼베어링)
42 축(軸)
42a 지지부
42b 체결부 42c 체결부
43b 평면 43c 평면
44b 평면 44c 평면
45b 관통공 45c 관통공
60 레버 구동부
62 수나사 로드(rod) 64 암나사체
64a 본체 64b 롤러(roller)
65 암나사체
65a 본체 65b 롤러(roller)
66 가이드 플레이트
68a 브래킷(bracket) 68b 브래킷(bracket)
68c 브래킷 68d 브래킷
Car 차량(물체)
Wfr 전륜 Wfl 전륜
BRKT1 브래킷 BRKT2 브래킷
M1a 구동 모터 M1b 구동 모터
M2a 구동 모터 M2b 구동 모터
M3 모터(motor) M4 모터(motor)
RS 주행 센서 BRG 베어링
f 바닥
BLT 볼트(bolt) N 너트(nut)
RG 환상 홈(groove) SR 스냅 링(snap ring)
VC 가상원(virtual circle)

Claims

반송해야 할 물체를 적재하여 반송하는 무인 반송차로서,
차체와,
구동륜과 상기 구동륜을 지지하는 프레임을 가지는 구동 유닛과,
상기 차체와 상기 구동 유닛을 상대 회동이 가능하게 접속하도록 상기 차체와 상기 프레임의 사이에 배치된 회동축과,
전동면을 가지고, 상기 전동면이 상기 차체에 맞닿도록 상기 차체와 상기 프레임의 사이에 있어서 상기 회동축의 직경 방향 외방에 배치된 복수의 회전체를 구비하고,
상기 프레임은 상벽을 가지고,
상기 상벽은 상기 회동축을 중심으로 하는 가상원의 원주 상에 배치된 복수의 개구를 가지고 있고,
상기 복수의 회전체는 상기 전동면의 적어도 일부가 상기 차체측으로 돌출한 상태로 상기 복수의 개구 내에 각각 배치되어 있는 무인 반송차.
제1항에 있어서,
상기 복수의 개구 및 상기 복수의 회전체는, 상기 가상원의 원주 상에 균등한 간격으로 배치되어 있는 무인 반송차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 회전체는, 내륜과, 상기 전동면을 가지는 외륜과, 상기 내륜 및 상기 외륜의 사이에 배치된 전동체를 가지는 적어도 1개의 베어링과, 상기 내륜에 삽입 통과된 축을 가지고 있고,
상기 프레임은, 상기 외륜이 상기 차체에 맞닿도록 상기 축을 지지하고 있는 무인 반송차.
제3항에 있어서,
상기 회전체는, 2개의 베어링을 가지고 있는 무인 반송차.
제3항에 있어서,
상기 베어링은, 상기 전동체로서 볼을 가지는 볼베어링인 무인 반송차.