CN220535625U - 一种行止锁定机构及智能搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能搬运设备技术领域，具体涉及一种行止锁定机构及智能搬运设备，所述行止锁定机构包括相对设置的第一行止锁定组件和第二行止锁定组件；其中，所述第一行止锁定组件和所述第二行止锁定组件均包括组件安装架，铰接设于所述组件安装架上、可绕所述组件安装架上下摆动的行止锁定单元，以及其中一端与所述组件安装架铰接相连、另一端与所述行止锁定单元铰接相连的摆动驱动单元。本实用新型提供了一种行止锁定机构，可对智能搬运设备的移动进行辅助锁定，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。

Description

一种行止锁定机构及智能搬运设备

技术领域

本实用新型属于智能搬运设备技术领域，具体涉及一种行止锁定机构及智能搬运设备。

背景技术

智能搬运设备，例如：AGV搬运小车、AGV智能搬运机器人等，是一种用于对产品进行智能、自动化转运的设备，可根据设备中预设的路线，对产品进行自动化的搬运和转移。

现有技术中，智能搬运设备的移动或停止一般通过设备中自带的控制系统来进行控制，主要是通过控制系统调节设备的运行速度，来达到控制设备移动或停止的目的。这种方式虽然可有效的控制设备的运行，速度调节往往需要一个缓冲的过程，特别是对设备的停止控制，当需要停止智能搬运设备运动时，由于设备从某一速度降至为零一般需要一定的时间，因此设备往往无法立即停止运动，从而容易出现智能搬运设备转运产品无法准确到达指定位置的问题。

因此，设计一种可有效辅助智能搬运设备准确到达指定位置、提高智能搬运设备搬运精度和准确度的技术，对于产品生产而言具有重要意义。

实用新型内容

为了解决所述现有技术的不足，本实用新型提供了一种行止锁定机构，包括相对设置的第一行止锁定组件和第二行止锁定组件，且第一行止锁定组件和第二行止锁定组件利用组件安装架、行止锁定单元和摆动驱动单元结合而成；当机构与智能搬运设备的控制系统连接、设置于智能搬运设备底部时，可对智能搬运设备的移动进行辅助锁定，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。本实用新型还提供了一种智能搬运设备，利用上述的行止锁定机构来进行移动辅助锁定，可有效的降低停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高产品转运至指定位置的精度和准确度。

本实用新型所要达到的技术效果通过以下技术方案来实现：

本实用新型中的行止锁定机构，包括相对设置的第一行止锁定组件和第二行止锁定组件；其中，所述第一行止锁定组件和所述第二行止锁定组件均包括组件安装架，铰接设于所述组件安装架上、可绕所述组件安装架上下摆动的行止锁定单元，以及其中一端与所述组件安装架铰接相连、另一端与所述行止锁定单元铰接相连的摆动驱动单元。

作为其中的一种优选方案，所述组件安装架包括安装架本体，设于所述安装架本体底部、用于与所述行止锁定单元连接的锁定安装部，以及设于所述安装架本体顶部、用于与所述摆动驱动单元连接的驱动安装部。

作为其中的一种优选方案，所述行止锁定单元包括铰接设于所述组件安装架上、可绕所述组件安装架上下摆动的摆动联动块，以及设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定件。

作为其中的一种优选方案，所述摆动联动块包括联动块本体，设于所述联动块本体顶部、用于与所述摆动驱动单元连接的驱动联动部，设于所述联动块本体中部、用于与所述组件安装架连接的安装架联动部，以及设于所述联动块本体底部、用于装设所述行止锁定件的行止锁定联动部。

作为其中的一种优选方案，所述行止锁定件为设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定块或行止锁定轮组。

作为其中的一种优选方案，所述行止锁定块包括行止锁定块本体，以及设于所述行止锁定块本体底部的行止锁定缓冲垫；

所述行止锁定块本体为圆柱状行止锁定块本体、方柱状行止锁定块本体、棱柱状行止锁定块本体或方块状行止锁定块本体。

作为其中的一种优选方案，所述行止锁定轮组包括设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定安装轴，以及装设于所述行止锁定安装轴上的锁定滚轮；

所述锁定滚轮包括装设于所述行止锁定安装轴上滚轮本体，以及包裹于所述滚轮本体外表面上的滚轮缓冲套。

作为其中的一种优选方案，所述摆动驱动单元包括铰接设于所述组件安装架和所述行止锁定单元中一结构上的伸缩驱动件，以及一端与所述伸缩驱动件动作端连接、另一端与所述组件安装架和所述行止锁定单元中另一结构铰接相连的伸缩联动件。

作为其中的一种优选方案，所述伸缩驱动件为伸缩气缸驱动件，包括伸缩气缸本体，以及与所述组件安装架或所述行止锁定单元顶部连接、设于所述伸缩气缸本体非动作端上的驱动铰接安装头；

所述伸缩联动件为伸缩联动杆，包括与所述伸缩驱动件动作端连接的联动杆本体，以及与所述组件安装架或所述行止锁定单元顶部连接、设于所述联动杆本体末端的联动铰接安装头。

本实用新型中的智能搬运设备，包括智能搬运设备本体，用于根据预设路线对产品进行自动化的搬运和转移；以及如上所述的行止锁定机构，设于所述智能搬运设备本体底部、用于对智能搬运设备本体的移动进行辅助锁定。

综上所述，本实用新型至少具有以下有益之处：

1、本实用新型中的行止锁定机构，可与智能搬运设备的控制系统连接、设置于智能搬运设备底部，对智能搬运设备的移动进行辅助锁定，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。

2、本实用新型中的智能搬运设备，利用上述的行止锁定机构来进行移动辅助锁定，可有效的降低停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高产品转运至指定位置的精度和准确度。

附图说明

图1是本实用新型实施例中行止锁定机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中第一行止锁定组件、第二行止锁定组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中组件安装架的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中摆动联动块的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中行止锁定块的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中行止锁定轮组的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中伸缩驱动件的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中伸缩联动件的结构示意图；

图9是本实用新型实施例中智能搬运设备的整体结构示意图。

附图标记：

10、行止锁定机构，11、第一行止锁定组件，12、第二行止锁定组件；

100、组件安装架，110、安装架本体，120、锁定安装部，130、驱动安装部；

200、行止锁定单元，210、摆动联动块，211、联动块本体，212、驱动联动部，213、安装架联动部，214、行止锁定联动部，220、行止锁定件，221、行止锁定块本体，222、行止锁定缓冲垫，223、行止锁定安装轴，224、锁定滚轮，2241、滚轮本体，2242、滚轮缓冲套；

300、摆动驱动单元，310、伸缩驱动件，311、伸缩气缸本体，312、驱动铰接安装头，320、伸缩联动件，321、联动杆本体，322、联动铰接安装头；

20、智能搬运设备本体。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

实施例1：

请参阅附图1，本实施例中的行止锁定机构10，包括相对设置的第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12；请进一步参阅附图2，第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12均包括组件安装架100，铰接设于组件安装架100上、可绕组件安装架100上下摆动的行止锁定单元200，以及其中一端与组件安装架100铰接相连、另一端与行止锁定单元200铰接相连的摆动驱动单元300。其中，组件安装架100用于实现机构其余部件的安装固定，以及机构整体与智能搬运设备的连接；行止锁定单元200用于对智能搬运设备的移动进行活动性辅助锁定；摆动驱动单元300可与智能搬运设备中的控制系统连接，根据智能搬运设备的移动需求和控制系统的指令，来适应性的调节行止锁定单元200的摆动。

请进一步参阅附图3，组件安装架100包括安装架本体110，设于安装架本体110底部、用于与行止锁定单元200连接的锁定安装部120，以及设于安装架本体110顶部、用于与摆动驱动单元300连接的驱动安装部130。请参阅附图2，行止锁定单元200包括铰接设于组件安装架100中锁定安装部120上、可绕锁定安装部120上下摆动的摆动联动块210，以及设于摆动联动块210活动端底部的行止锁定件220。

请进一步参阅附图4，摆动联动块210包括联动块本体211，设于联动块本体211顶部、用于与摆动驱动单元300连接的驱动联动部212，设于联动块本体211中部、用于与组件安装架100中锁定安装部120连接的安装架联动部213，以及设于联动块本体211底部、用于装设行止锁定件220的行止锁定联动部214。

优选地，行止锁定件220为设于摆动联动块210锁定联动部214上的行止锁定块；请进一步参阅附图5，行止锁定块包括行止锁定块本体221，以及设于行止锁定块本体221底部的行止锁定缓冲垫222；进一步优选地，行止锁定块本体221为圆柱状行止锁定块本体、方柱状行止锁定块本体、棱柱状行止锁定块本体或方块状行止锁定块本体。

实施例2：

请参阅附图1-4，本实施例中的行止锁定机构10与实施例1相同，均包括相对设置的第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12；其中，第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12均包括组件安装架100，铰接设于组件安装架100上、可绕组件安装架100上下摆动的行止锁定单元200，以及其中一端与组件安装架100铰接相连、另一端与行止锁定单元200铰接相连的摆动驱动单元300。其主要区别在于，本实施例提供了一种不同于实施例1中行止锁定件220的设计，具体设计如下：

行止锁定件220为设于摆动联动块210锁定联动部214上的行止锁定轮组；请参阅附图6，行止锁定轮组包括设于摆动联动块210锁定联动部214上的行止锁定安装轴223，以及装设于行止锁定安装轴223上的锁定滚轮224；进一步优选地，锁定滚轮224包括装设于行止锁定安装轴223上滚轮本体2241，以及包裹于滚轮本体2241外表面上的滚轮缓冲套2242。

实施例3：

请参阅附图1-6，本实施例中的行止锁定机构10与实施例1相同，均包括相对设置的第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12；其中，第一行止锁定组件11和第二行止锁定组件12均包括组件安装架100，铰接设于组件安装架100上、可绕组件安装架100上下摆动的行止锁定单元200，以及其中一端与组件安装架100铰接相连、另一端与行止锁定单元200铰接相连的摆动驱动单元300。其主要区别在于，本实施例在实施例1或2的基础上，对摆动驱动单元300进行了进一步的设计，具体设计如下：

请参阅附图2，摆动驱动单元300包括铰接设于摆动联动块210驱动联动部212的伸缩驱动件310，以及一端与伸缩驱动件310动作端连接、另一端与组件安装架100中驱动安装部130铰接相连的伸缩联动件320；请进一步参阅附图7，伸缩驱动件310为伸缩气缸驱动件，包括伸缩气缸本体311，以及与摆动联动块210驱动联动部212连接、设于伸缩气缸本体311非动作端上的驱动铰接安装头312。请进一步参阅附图8，伸缩联动件320为伸缩联动杆，包括与伸缩驱动件310动作端连接的联动杆本体321，以及与组件安装架100中驱动安装部130连接、设于联动杆本体321末端的联动铰接安装头322。

实施例1-3中的行止锁定机构10，当智能搬运设备移动时，伸缩驱动件310收缩，摆动联动块210可在与伸缩驱动件310相连的伸缩联动件320的带动作用下往远离地面一侧摆动，从而使与之相连的行止锁定件220上抬，不会与地面接触，以确保智能搬运设备的正常运行；而当智能搬运设备需要停止移动时，伸缩驱动件310伸出，摆动联动块210可在与伸缩驱动件310相连的伸缩联动件320的带动作用下往靠近地面一侧摆动，从而使与之相连的行止锁定件220与地面相抵，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，使智能搬运设备达到令行禁止的效果，从而有效的提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。

实施例4：

请参阅附图9，本实施例中的智能搬运设备，包括用于根据预设路线对产品进行自动化的搬运和转移的智能搬运设备本体20，以及设于智能搬运设备本体20底部、如实施例1-3中任一所述的行止锁定机构10；优选地，智能搬运设备本体20为现有的AGV智能搬运机器人或AGV智能搬运小车，只要能实现产品的智能化、自动化搬运即可，非本实用新型的主要发明点，故在此不再赘述。

当智能搬运设备移动时，行止锁定机构10上抬，不会与地面接触，可有效的确保智能搬运设备的正常运行；而当智能搬运设备需要停止移动时，行止锁定机构10可与地面相抵，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，使智能搬运设备达到令行禁止的效果，从而有效的提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。

从上述实施例的技术方案可以看出，本实用新型提供了一种行止锁定机构，可与智能搬运设备的控制系统连接、设置于智能搬运设备底部，对智能搬运设备的移动进行辅助锁定，以降低智能搬运设备停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高智能搬运设备到达指定位置的精度和准确度。本实用新型还提供了一种应用上述行止锁定机构的智能搬运设备，可有效的降低停止运动过程中的缓冲时间和缓冲行程，提高产品转运至指定位置的精度和准确度。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种行止锁定机构，其特征在于，包括相对设置的第一行止锁定组件和第二行止锁定组件；其中，

所述第一行止锁定组件和所述第二行止锁定组件均包括组件安装架，铰接设于所述组件安装架上、可绕所述组件安装架上下摆动的行止锁定单元，以及其中一端与所述组件安装架铰接相连、另一端与所述行止锁定单元铰接相连的摆动驱动单元。

2.根据权利要求1所述的行止锁定机构，其特征在于，所述组件安装架包括安装架本体，设于所述安装架本体底部、用于与所述行止锁定单元连接的锁定安装部，以及设于所述安装架本体顶部、用于与所述摆动驱动单元连接的驱动安装部。

3.根据权利要求1所述的行止锁定机构，其特征在于，所述行止锁定单元包括铰接设于所述组件安装架上、可绕所述组件安装架上下摆动的摆动联动块，以及设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定件。

4.根据权利要求3所述的行止锁定机构，其特征在于，所述摆动联动块包括联动块本体，设于所述联动块本体顶部、用于与所述摆动驱动单元连接的驱动联动部，设于所述联动块本体中部、用于与所述组件安装架连接的安装架联动部，以及设于所述联动块本体底部、用于装设所述行止锁定件的行止锁定联动部。

5.根据权利要求3所述的行止锁定机构，其特征在于，所述行止锁定件为设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定块或行止锁定轮组。

6.根据权利要求5所述的行止锁定机构，其特征在于，所述行止锁定块包括行止锁定块本体，以及设于所述行止锁定块本体底部的行止锁定缓冲垫；

所述行止锁定块本体为圆柱状行止锁定块本体、方柱状行止锁定块本体、棱柱状行止锁定块本体或方块状行止锁定块本体。

7.根据权利要求5所述的行止锁定机构，其特征在于，所述行止锁定轮组包括设于所述摆动联动块活动端底部的行止锁定安装轴，以及装设于所述行止锁定安装轴上的锁定滚轮；

所述锁定滚轮包括装设于所述行止锁定安装轴上滚轮本体，以及包裹于所述滚轮本体外表面上的滚轮缓冲套。

8.根据权利要求1所述的行止锁定机构，其特征在于，所述摆动驱动单元包括铰接设于所述组件安装架和所述行止锁定单元中一结构上的伸缩驱动件，以及一端与所述伸缩驱动件动作端连接、另一端与所述组件安装架和所述行止锁定单元中另一结构铰接相连的伸缩联动件。

9.根据权利要求8所述的行止锁定机构，其特征在于，所述伸缩驱动件为伸缩气缸驱动件，包括伸缩气缸本体，以及与所述组件安装架或所述行止锁定单元顶部连接、设于所述伸缩气缸本体非动作端上的驱动铰接安装头；

所述伸缩联动件为伸缩联动杆，包括与所述伸缩驱动件动作端连接的联动杆本体，以及与所述组件安装架或所述行止锁定单元顶部连接、设于所述联动杆本体末端的联动铰接安装头。

10.一种智能搬运设备，其特征在于，包括：

智能搬运设备本体，用于根据预设路线对产品进行自动化的搬运和转移；

以及如权利要求1-9任一所述的行止锁定机构，设于所述智能搬运设备本体底部、用于对智能搬运设备本体的移动进行辅助锁定。