JP2007069751A - 有軌道無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送台車の軽量化を図るとともに、走行車輪が曲線路においても安定して追従し、かつ平行する走行レール間の施工誤差が生じても、自動的にその誤差を吸収できるようにした有軌道無人搬送台車を提供すること。
【解決手段】平行して敷設される２条の走行レールＲ、Ｒに沿って走行可能とした搬送台車本体１の下部に、走行車輪毎の車輪フレーム２Ａ、２Ｂを搬送台車本体１の前後及び左右位置に、それぞれ独立して、かつ旋回可能に取り付ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、直線及び曲線路の走行可能な有軌道無人搬送台車に関し、特に、各走行車輪毎に設ける車輪フレームに独立操舵機能を備え、かつ該車輪フレームに電力を非接触にて給電可能とすることで、小型の搬送台車にても大重量の搬送物を、高速安定搬送可能とした有軌道無人搬送台車に関するものである。

従来、直線及び曲線路を安定して走行可能なようにした有軌道無人搬送台車Ｃは、特に限定されるものではないが、例えば、ＲＧＢ、ＯＨＶ、スタッカークレーンなどにおいて、１０００Ｋｇを越える大荷重、さらには高速搬送を可能とするためには大電力を供給する必要があるとともに、平行した２本の軌道（走行レール）に安定して導かれるよう、搬送台車本体１の下部位置に給電するためのピックアップコイルを備えた揺動台車Ｄ１、Ｄ２を配設し、ボギー台車の如く構成している。
このため、１台の有軌道無人搬送台車Ｃには、図７及び図８に示すように、１台の搬送台車本体１の下部前後の位置に、左右両端部に走行車輪２１、２１及び一端側にガイドローラ２２、２２を備えた２組の揺動台車Ｄ１、Ｄ２を、それぞれ搬送台車本体１に対して旋回ベアリング又は旋回軸を介し、独立して揺動又は旋回するように配設し、かつ各揺動台車にそれぞれ１組のピックアップコイル式の非接触給電装置２６を備え、非接触で給電し、モータ２５にて駆動するようにしている。

しかし、従来の搬送台車Ｄ１、Ｄ２では、１台の搬送台車本体１に対し、その下部の前後の２位置に、それぞれ１台ずつの揺動台車Ｄ１、Ｄ２を、それぞれ揺動可能に配設している。そして、この２台の揺動台車Ｄ１、Ｄ２にて搬送台車本体１にかかるすべての荷重を支持するようにしている。
したがって、搬送台車本体１にてすべての荷重を支持するためには、揺動台車Ｄ１、Ｄ２に所定の剛性が求められるため、揺動台車Ｄ１、Ｄ２の高さが高くなり大型化、大重量化となり、かつ搬送台車本体１と揺動可能に支持する支持軸或いは旋回ベアリングも大きくなり、搬送台車本体１の全体が大重量になるという問題があった。
また、所定の剛性が求められる揺動台車は、その高さが必然的に高くなるので、その分搬送台車本体の下部と走行レール間の高さも高く設定する必要があり、したがって有軌道無人搬送台車Ｃを配設する建屋の高さも高くなって建屋の建設費も高くなるという問題があった。
また、前後２台の揺動台車Ｄ１、Ｄ２にそれぞれピックアップコイルを取り付ける構造としているから、その設置スペースとの関係で曲線路における走行が可能で、かつ取付可能なコイル数が必然的に制限され、１台の搬送台車本体１に最大でもピックアップコイル式非接触給電装置２６を２組しか取り付けることができないので大電力の供給に問題があった。
さらに、近年は搬送物の荷重が増すとともに、高速搬送を要求されるようになり、従来の揺動台車方式では、重量のある揺動台車を曲線路に沿って安定して追従して揺動させるには、特に曲線路においての高速安定化にも限度があるという問題があった。

本発明は、直線及び曲線路を走行可能とした有軌道無人搬送台車の有する問題点に鑑み、搬送台車の軽量化を図るとともに、走行車輪が曲線路においても安定して追従し、かつ平行する走行レール間の施工誤差が生じても、自動的にその誤差を吸収できるようにした有軌道無人搬送台車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の有軌道無人搬送台車は、平行して敷設される２条の走行レールに沿って走行する搬送台車本体の下部に、１つの走行車輪を備えた車輪フレームを搬送台車本体の前後及び左右位置にそれぞれ独立して、かつ揺動旋回可能に取り付けて構成したことを特徴とする。

この場合において、１走行車輪を備えた車輪フレームに、走行レールの側面と接触するようにしてガイドローラを取り付けることができる。

また、平行して敷設される２条の走行レールのうち、いずれか片方の走行レールに沿って走行する車輪フレームを、搬送台車本体に対してその側方向にスライド可能にして取り付けることができる。

また、平行して敷設される２条の走行レールのいずれか一方の車輪フレームにピックアップコイルを突設することができる。

本発明の有軌道無人搬送台車によれば、平行して敷設される２条の走行レールに沿って走行する搬送台車本体の下部に、１つの走行車輪を備えた車輪フレームを搬送台車本体の前後及び左右位置にそれぞれ独立して、かつ揺動旋回可能に取り付けて構成するようにすることにより、搬送台車本体の荷重を各走行車輪毎に分散して支持することができるので、操舵性が向上するとともに、車輪フレームを小型化、軽量化することができ、これにより搬送台車本体の下部と走行レール間を低く抑えられて、有軌道無人搬送台車を配設する建屋の高さも低くすることができ建屋の建設費を低く抑えることができる。

また、１つの走行車輪を備えた車輪フレームに、走行レールの側面と接触するようにしてガイドローラを取り付けるようにすることにより、曲線路においても安定して高速走行することができる。

また、平行して敷設される２条の走行レールのうち、いずれか片方の走行レールに沿って走行する車輪フレームを、搬送台車本体に対してその側方向にスライド可能にして取り付けるようにすることにより、走行レールの側面と接触するガイドローラを介して走行する際、このレール幅の施工、製作誤差及び／又は歪みを吸収できるので、曲線路、直線路においても安定して高速走行することができる。

また、平行して敷設される２条の走行レールのいずれか一方の車輪フレームにピックアップコイルを突設することにより、この車輪フレームの配設数を増すことで簡単に必要とされる大電力を供給することができる。

以下、本発明の有軌道無人搬送台車の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図６に、本発明の有軌道無人搬送台車の一実施例を示す。
直線走行、曲線走行可能な有軌道無人搬送台車Ｃは、地上側に２条の平行して敷設した走行レールＲ、Ｒに沿って走行可能とした搬送台車本体１の下部に、走行車輪毎の車輪フレーム２Ａ、２Ｂを搬送台車本体１の前後及び左右位置に、それぞれ独立して、かつ旋回可能に取り付けて構成する。
この走行車輪の１つを備えた車輪フレーム２Ａは、搬送台車本体１に対して旋回ベアリング２３（又は旋回軸）を介して直接取り付ける形式のものを、また車輪フレーム２Ｂは、搬送台車本体１に対して旋回ベアリング２３及び直動ベアリング２４を介して取り付ける形式のものをそれぞれ示す。
この２種類の車輪フレーム２Ａ、２Ｂを、特に限定されるものではないが、例えば、図２、図３及び図４に示すように、搬送台車本体１の下部の前後左右位置にそれぞれ対向して取り付けるようにする。

車輪フレーム２Ａと２Ｂは、直動ベアリング２４の有無により異なるが、他の構成は同じであるため、以下、車輪フレーム２Ａについて説明する。
車輪フレーム２Ａは、走行レールＲの踏面と接触し、この踏面上に沿って転動することで走行するようにした１つの走行車輪２１を回転可能に支持し、該走行レールＲの左右両側面を挟むようにして接触し、走行レールＲに導かれて安定して走行できるようにしたガイドローラ２２、２２も備えるとともに、上部にて旋回ベアリング２３或いは旋回軸を介して搬送台車本体１の下部に旋回可能に取り付けるようにして構成する。
このガイドローラ２２、２２を突設することにより、走行レールＲの側面と接触させて直線路だけでなく曲線路においても、その曲線に追従して車輪フレーム２Ａ又は車輪フレーム２Ｂが揺動旋回するようになって安定して走行できるようにする。

また、車輪フレーム２Ｂは、車輪フレーム２Ａと同じ構成を有すると共に、搬送台車本体１の下部に取り付ける際、旋回ベアリング２３と搬送台車本体１との間に直動ベアリング２４を介在させる。
これにより、車輪フレーム２Ａは、搬送台車本体１に対し、旋回ベアリング２３を介して車輪フレーム２Ａを旋回可能とするが、車輪フレーム２Ｂは旋回ベアリング２３を介して旋回可能とするとともに、さらに直動ベアリング２４を介して走行レールＲに対してその直交方向にスライド移動可能とする。

また、走行力は特に限定されるものではないが、例えば、車輪フレーム２Ａ或いは車輪フレーム２Ｂに取り付けた走行車輪２１をモータ２５にて駆動することで前進方向に走行、或いは後進方向に走行するようにする。この前進、後進の切り替えは、モータ２５の回転方向を切り替えることで簡易に行えるもので、走行車輪２１は直接モータ２５にて、或いは変速機を介して駆動するようにする。
このモータ２５への給電は非接触にて行い、これは特に限定されるものではないが、例えば、左右いずれか片方の走行レールＲに配設される車輪フレーム２Ａ或いは車輪フレーム２Ｂに走行レールＲより外方に突設するようにして給電用のピックアップコイル２６が配設される。
なお、このピックアップコイル２６は、車輪フレーム２Ａ或いは２Ｂに突設した所要長のピックアップコイル取付アーム２７の先端に取り付けるようにする。

例えば、図２に示す実施例においては、搬送台車本体１の下部位置右側にはすべて車輪フレーム２Ｂを配設し、この車輪フレーム２Ｂのすべてにピックアップコイル２６を突設し、反対の左側に配設した車輪フレーム２Ａには走行駆動用のモータ２５をそれぞれ配設して走行車輪２１を駆動するようにする。
また、図３に示す実施例においては、搬送台車本体１の下部前後位置に、左右に車輪フレーム２Ａと車輪フレーム２Ｂとを対向して配設し、左側に配設した車輪フレーム２Ｂに走行駆動用のモータ２５を配設し、右側の車輪フレーム２Ａにピックアップコイル２６を突設し、この右側前後位置の車輪フレーム２Ａ、２Ａ間にもう１台の車輪フレーム２Ｂを配設し、この車輪フレーム２Ｂにピックアップコイル２６を突設するようにしたもので、合計３つのピックアップコイル２６にてそれぞれ給電し、２台のモータ２５で走行駆動するようにする。
また、図４に示す実施例は、図３に示す実施例における右側前後の車輪フレーム２Ａ、２Ａにそれぞれモータ２５、２５を配設したものである。

なお、搬送台車本体１の下部前後左右位置には、車輪フレーム２Ａ又は車輪フレーム２Ｂを配置するが、その配置は特に限定されるものではなく、任意に設定することができ、さらには給電量に応じて左右いずれか片方、例えば、図示の実施例のように右側の前後位置に配設する車輪フレームの間に、もう１台の車輪フレームを配置し、これらにそれぞれピックアップコイル２６を突設して３組のピックアップコイル２６、２６、２６にて給電するようにする。

また、車輪フレーム２Ａと車輪フレーム２Ｂとは、必ず左右に対向して配設し、これにより平行に敷設される走行レールＲ、Ｒ間の幅が、施工或いは製造誤差等により変化する場合でも左右に配設される一方の車輪フレーム２Ｂの直動ベアリング２４にてスライドすることでその誤差を吸収しつつ、他方の車輪フレーム２Ａのガイドローラ２２、２２にて正確に走行レールＲに沿って走行するようにする。

次に、本発明の有軌道無人搬送台車の作用を、図２及び図５に示す実施例に基づいて説明する。

搬送台車本体１の下部前後左右位置に、車輪フレーム２Ａ又は車輪フレーム２Ｂを、図２に示すように配置する。これにより、左側走行レールＲに沿う車輪フレーム２Ａには走行駆動用のモータ２５が配設されているので、ピックアップコイル２６により給電されてモータ２５の駆動にて搬送台車本体１は、走行レールＲ、Ｒに沿って走行するようになる。
この場合、平行する走行レールＲ、Ｒ間の幅が施工誤差等により許容範囲内で大小に変化してもこの誤差分は、右側走行レールＲに沿う車輪フレーム２Ｂに配設された直動ベアリング２４により車輪フレーム２Ｂが走行レールと交わる方向にスライドしてその誤差分は吸収され、左右に配設した車輪フレーム２Ａと、車輪フレーム２Ｂにて安定して走行することができる。

また、この搬送台車本体１が、直線路から曲線路に進入すると、図５に示すように、走行レールの曲線度に応じて、各車輪フレーム２Ａ、車輪フレーム２Ｂは、それぞれ旋回ベアリング２３を中心としてそれぞれ独立して旋回するとともに、さらに直動ベアリング２４を介して走行レールの側方向にもスライドするので、どんな角度の曲線路でも高速度で、かつ安定して走行することができる。

同じように曲線路から直線路に走行移動しても、各車輪毎にそれぞれ独立して旋回ベアリング２３を介して車輪フレームが旋回し、かつ必要に応じて直動ベアリング２４によりスライドするので、どんな形状の走行路であっても、左右いずれか一方の車輪フレームのガイドローラで走行レールに沿うように、反対側の車輪フレームに配設した直動ベアリング２４にてレール間の誤差を吸収するようにしているので、高速、かつ安定して走行することができる。

なお、図示の実施例では、１台の搬送台車本体１に対して前後左右の角部に１台ずつの車輪フレームを、そして同じレール側の前後端の中間位置にもう１台の車輪フレームを配設しているが、これは搬送台車本体１の大きさに応じて任意に変更することもできるし、また走行駆動用のモータも任意の車輪フレームに配設することも可能である。

以上、本発明の有軌道無人搬送台車について、実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

本発明の有軌道無人搬送台車は、有軌道無人走行する搬送台車本体の各走行車輪毎にそれぞれ揺動旋回する車輪フレームを配設しているので、どんな曲線路においても安定して高速走行が行えるとともに、簡単に大容量の電力を非接触にて給電可能という特性を有していることから、ＲＧＢ、ＯＨＶ、スタッカークレーンなどの用途に好適に用いることができるほか、例えば、有軌道上を無人で搬送する台車のすべてにも用いることができる。

本発明の有軌道無人搬送台車の一実施例を示す正面図である。 本発明の搬送台車本体に対する車輪フレームの配置例の一実施例を示す平面図である。 本発明の車輪フレームの異なる配置例を示す平面図である。 本発明の車輪フレームの異なる配置例を示す平面図である。 本発明の曲線路における走行状態を示す説明図である。 本発明の曲線路における走行状態を示す説明図である。 従来の有軌道無人搬送台車を示す正面図である。 従来の有軌道無人搬送台車を示す平面図である。

符号の説明

Ｃ 有軌道無人搬送台車
Ｒ 走行レール
１ 搬送台車本体
２Ａ 車輪フレーム
２Ｂ 車輪フレーム
２１ 走行車輪
２２ ガイドローラ
２３ 旋回ベアリング
２４ 直動ベアリング
２５ モータ
２６ ピックアップコイル
２７ ピックアップコイル取付用アーム

Claims (4)

1. 平行して敷設される２条の走行レールに沿って走行する搬送台車本体の下部に、１つの走行車輪を備えた車輪フレームを搬送台車本体の前後及び左右位置にそれぞれ独立して、かつ揺動旋回可能に取り付けて構成したことを特徴とする有軌道無人搬送台車。
2. １つの走行車輪を備えた車輪フレームに、走行レールの側面と接触するようにしてガイドローラを取り付けたことを特徴とする請求項１記載の有軌道無人搬送台車。
3. 平行して敷設される２条の走行レールのうち、いずれか片方の走行レールに沿って走行する車輪フレームを、搬送台車本体に対してその側方向にスライド可能にして取り付けたことを特徴とする請求項１又は２記載の有軌道無人搬送台車。
4. 平行して敷設される２条の走行レールのいずれか一方の車輪フレームにピックアップコイルを突設したことを特徴とする請求項１、２又は３記載の有軌道無人搬送台車。

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