KR20210110858A - 차량 센서 보정을 위한 로봇 타겟 정렬 - Google Patents

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KR20210110858A
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KR1020217024329A
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존 디. 로렌스
라이언 엠. 제프리스
니콜라스 알. 넬슨
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비피지 세일즈 앤드 테크놀로지 인베스트먼츠, 엘엘씨
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Abstract

본 발명은 장착 차량(34)의 센서(32)의 교정을 위해 상기 장착 차량(34)에 타겟(36)을 정렬시키는 로봇 시스템 및 방법에 관한 것으로, 센서(32)의 교정을 위해 설정된 기지의 위치에 상기 장착 차량이 배치되는 차량 지지 스탠드(42, 142, 242)와, 상기 타겟(36)을 이동가능하게 지지하도록 구성되는 다축 로봇 아암(38a)을 가지는 로봇 매니퓰레이터(38)를 포함한다. 상기 로봇 매니퓰레이터(38)는, 상기 차량 지지 스탠드(42, 142, 242)에 대한 로봇 매니퓰레이터(38)의 길이 방향 이동 및 차량 지지 스탠드(42, 142, 242) 상의 차량(34)의 상기 설정된 기지의 위치에 기초하는 상기 로봇 아암(38a)의 이동에 의해 상기 차량(34)의 센서(32)에 대한 교정 위치에 상기 타겟(36)을 포지셔닝함으써 상기 센서가 상기 타겟(36)을 사용하여 교정될 수 있도록 구성된다.

Description

차량 센서 보정을 위한 로봇 타겟 정렬
본 발명은 차량 정렬/교정 방법 및 시스템에 관한 것이며, 특히 하나 이상의 자체적으로 포지셔닝된 정렬/교정 타겟들에 대하여 차량 및 차량의 센서들을 정렬하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
레이더, 이미징 시스템, 및 LIDAR, 초음파 및 적외선(IR) 센서와 같은 다른 센서를 사용하여 주변 환경에서 물체들의 범위, 속도 및 각도(고도 또는 방위각)를 결정하는 것은 차량용 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)과 같은, 다수의 자동화 안전 시스템에서 중요하다. 종래의 ADAS 시스템은 하나 이상의 센서를 사용한다. 이러한 센서들은 조립 라인에서(또는 다른 시기나 다른 시설에서) 제조자에 의해 정렬 및/또는 교정되고, 마모 및 손상, 또는 주행 환경 또는 충돌과 같은 사고로 인한 오정렬의 영향으로 인해 센서를 주기적으로 재정렬 또는 재교정해야 할 수 있다.
본 발명은 차량을 정렬하고 그에 의해 차량 장착 센서를 하나 이상의 로봇에 의해 포지셔닝된 교정 타겟과 정렬함으로써 차량 장착 센서를 교정 및/또는 정렬하는 방법 및 시스템을 제공한다. 하나 이상의 교정 타겟의 포지셔닝 시에, 로봇은 차량의 ADAS 시스템의 하나 이상의 센서의 정렬/교정을 위해 적절한 타겟들을 선택하고 포지셔닝한다. 로봇은 기지의(known) 기준 위치에 따라 적절한 타겟들을 포지셔닝한다. 차량은 또한 이러한 기지의 기준 위치에 대하여 포지셔닝 및 센터링된다. 차량 및 교정 타겟이 기지의 기준 위치에 대해 포지셔닝 및 센터링되면, 차량 센서는 예를 들어 "OEM(original equipment manufacturer)" 교정 프로세스를 통해 교정된다. 또 다른 실시예들에서는, 차량에 대한 후방 추력 각도(thrust angle)가 결정될 수 있으며, 이것은 로봇에 의해 포지셔닝된 타겟들의 위치를 조정하는데 사용될 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 장착 차량의 센서의 교정을 위해 장착 차량에 타겟을 정렬시키는 로봇 시스템은 장착 차량의 센서의 교정을 위해 설정된 기지의 위치에 장착 차량이 정지적으로 배치되는 고정된 차량 지지 스탠드를 포함하고, 또한 차량 지지 스탠드를 향하여 그리고 차량 지지 스탠드로부터 멀어지게 길이 방향으로 이동 가능한 로봇 매니퓰레이터(robotic manipulator)를 포함하며, 로봇 매니퓰레이터는 타겟을 유지하는 다축 로봇 아암을 포함한다. 로봇 매니퓰레이터는 차량 지지 스탠드에 대한 로봇 매니퓰레이터의 길이 방향 이동 및 차량 지지 스탠드 상의 장착 차량의 설정된 기지의 위치에 기초하는 로봇 아암의 이동에 의해 장착 차량의 센서에 대한 교정 위치에 타겟을 포지셔닝함으써 센서가 타겟을 사용하여 교정될 수 있도록 구성된다.
특정 실시예들에 따르면, 로봇 아암은 복수의 타겟들로부터 타겟을 선택적으로 파지하도록 구성된 엔드-이펙터(end-effector)를 포함하고, 로봇 매니퓰레이터는 바닥 지지면에 트랙을 따라 길이 방향으로 이동할 수 있는 베이스에 장착되며, 여기서 트랙은 바닥 지지면보다 수직 방향으로 낮게 배치되고 베이스가 이동할 수 있는 레일을 포함한다. 대안적으로 타겟은 차량 제조사 및 모델 및 교정되는 센서에 따라 다른 패턴, 그리드 등을 화면에 표시하거나 보여줄 수 있도록 구성된 전자 디지털 디스플레이 장치일 수 있으며, 여기서 시스템의 컨트롤러는 테스트되는 차량에 기초하여 정확한 타겟 패턴이 표시되게 한다.
또 다른 실시예들에서, 차량 지지 스탠드는 차량 지지 스탠드 상의 장착 차량을 배향하기 위해(장착 차량을 설정된 기지의 위치로 배향하는 것을 포함함) 장착 차량의 타이어 및 휠 어셈블리들에 대해 가압하도록 구성된 연장 및 수축 가능한 다수의 로케이터 아암들을 포함한다. 로케이터 아암들은 예를 들어 차량 지지 스탠드에 장착 차량을 센터링하는데 사용하기 위한, 서로 반대 방향으로 동일하게 연장되도록 구성된 전방 대향 아암들 및 후방 대향 아암들의 세트를 포함한다.
다른 양태에 따르면, 차량 지지 스탠드는 장착 차량의 대향 타이어들의 세트들이 배치되는 이동 가능한 전방 타이어 지지부들 및 이동 가능한 후방 타이어 지지부들을 포함한다. 전방 타이어 지지부들 및/또는 후방 타이어 지지부들은 롤러들로 구성될 수 있으며, 롤러들의 회전 축은 장착 차량의 길이 방향 축과 정렬될 수 있다. 특정 실시예에서, 전방 타이어 지지부들은 각각 장착 차량을 로케이팅하기 위한 V자형 구성으로 함께 각을 이루는 두 세트의 롤러들을 포함한다. 후방 타이어 지지부들은 각각 대략 수평하게 배향된 적어도 하나의 세트의 롤러들을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 차량 지지 스탠드는 장착 차량이 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 장착 차량의 하부에 배치되는 전방 센터링 장치 및/또는 후방 센터링 장치를 포함할 수 있다. 전방 및 후방 센터링 장치들은 장착 차량의 타이어 및 휠 어셈블리들의 내부 측면들과 맞물리도록 동기적으로 외측으로 연장하도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암들을 포함한다.
다른 실시예에서, 차량 지지 스탠드는 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 장착 차량의 각각의 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치된 한 쌍의 전방 비접촉 휠 정렬 센서들 및/또는 후방 비접촉 휠 정렬 센서들을 포함한다. 비접촉 휠 정렬 센서들은 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 장착 차량의 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능하다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 장착 차량의 센서의 교정을 위해 장착 차량에 타겟을 로봇으로 정렬시키기는 방법은 장착 차량을 고정된 차량 지지 스탠드 상으로 이동시키는 단계 - 장착 차량은 센서를 포함하며 차량 지지 스탠드 상에 정지적으로 배치됨 -, 및 차량 지지 스탠드 상의 장착 차량의 설정된 기지의 위치에 기초하여 센서의 교정을 위해 로봇 매니퓰레이터에 의해 유지된 타겟을 교정 위치로 이동시키는 단계를 포함한다. 로봇 매니퓰레이터는 차량 지지 스탠드 상의 장착 차량의 길이 방향 축에 대해 길이 방향으로 이동 가능하며 타겟을 유지하도록 구성된 다축 로봇 아암을 포함한다. 이 방법은 차량 지지 스탠드로부터 차량을 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서 차량을 차량 지지 스탠드에 오르내리게 주행시킴으로써 차량이 이동될 수 있다. 특정 실시예에서, 이 방법은 작업자가 차량을 지지 스탠드 상으로 주행시키고 차량 센서의 교정 이후에 지지 스탠드로부터 벗어나게 차량을 주행시키는 단계를 포함하며, 로봇 매니퓰레이터는 차량이 지지 스탠드로부터 주행될 수 있도록 길이 방향으로 멀리 이동되고 차량은 로봇 매니퓰레이터의 트랙 위에서 주행된다.
특정 실시예들에 따르면, 로봇 매니퓰레이터는 복수의 타겟들로부터 타겟을 선택적으로 파지하도록 구성된 로봇 아암 상에 배치된 엔드-이펙터를 포함하고, 로봇 매니퓰레이터는 바닥 지지면에서 트랙을 따라 길이 방향으로 이동할 수 있는 베이스에 장착된다. 차량 지지 스탠드는 차량 지지 스탠드 상의 장착 차량을 배향하기 위해(장착 차량을 설정된 기지의 위치로 배향하는 것을 포함함) 장착된 차량의 타이어 및 휠 어셈블리들에 대해 가압하도록 구성된 다수의 연장 가능 및 수축 가능 로케이터 아암들을 포함할 수 있으며, 여기서 스탠드는 또한 장착 차량의 대향 타이어들의 세트들이 배치되는 이동 가능한 전방 및 후방 타이어 지지부들을 포함한다. 장착 차량은 제 1 방향에서 지지 스탠드 상으로 주행될 수 있으며, 바닥 지지면 위에서 동일한 제 1 방향으로 주행되는 것에 의하여 센서 교정 이후에 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행될 수 있다. 이 방법은 장착 차량이 제 1 방향에서 지지 스탠드부터 주행될 수 있도록 지지 스탠드 상의 차량으로부터 길이 방향으로 멀어지게 로봇 매니퓰레이터를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 대안적으로, 제 1 방향의 장착 차량은 센서 교정 이후에 반대 방향에서 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행된다.
이 방법은 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 장착 차량의 각각의 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치된 전방 및/또는 후방 비접촉 휠 정렬 센서들의 쌍들을 사용하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서 비접촉 휠 정렬 센서들은 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 장착 차량의 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작할 수 있다.
본 발명은 예를 들어 OEM 사양에 따라 차량의 센서에 대해 교정 타겟을 정확하게 포지셔닝시키고 센서를 교정하기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 센서의 정확한 포지셔닝 및 교정에 의해서 센서 성능의 최적화에 도움이 되고 이에 따라 센서가 ADAS 기능들을 수행할 수 있도록 한다. 본 발명의 이들 목적 및 다른 목적, 이점, 목표, 및 특징들은 도면을 참조한 아래의 설명에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 센서 교정을 위한 로봇식 타겟 정렬 시스템의 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동 가능한 로봇 타겟 홀더의 단부 사시도이다.
도 2a는 도 1에 도시된 것과 같은 예시적인 타겟의 정면도이다.
도 3은 도 1의 타겟 정렬 시스템의 차량 센터링 시스템의 평면도이다.
도 4는 도 3의 차량 센터링 시스템의 사시도이다.
도 5는 도 3의 차량 센터링 시스템의 전방 휠 어셈블리 지지부들의 측면 사시도이다.
도 6은 도 3의 차량 센터링 시스템의 전방 휠 어셈블리 지지부들의 저면도이다.
도 7은 도 3의 차량 센터링 시스템의 후방 휠 어셈블리 지지부들의 저면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 센서 교정을 위한 다른 로봇식 타겟 정렬 시스템의 사시도이다.
도 9는 도 8의 로봇식 타겟 정렬 시스템의 평면도이다.
도 10은 차량의 좌측 전방 휠 어셈블리 주위에 배치된 도 8의 로봇식 타겟 정렬 시스템의 비접촉 휠 정렬 센서들의 측면 사시도이다.
도 11은 차량의 휠 어셈블리를 수용하기 위한 롤러들에 인접한 비접촉 휠 정렬 센서 및 로케이터 아암을 도시하는 도 8의 로봇식 타겟 정렬 시스템의 일부의 부분 사시도이다.
도 12는 교정 마스터에 대한 2개의 교정 위치에 있는 로봇의 평면도이다.
도 13은 본 발명에 따른 로봇식 타겟 정렬 시스템의 원격 처리 동작들의 개략도이다.
도 14는 본 발명의 양태들에 따라 교정 타겟을 정렬하고 차량 센서의 교정을 수행하기 위한 방법에 대한 단계들을 도시한 것이다.
도 15는 플로팅 플레이트로서 구성된 본 발명과 관련하여 사용하기 위한 대안적인 타이어 지지부의 평면도이다.
도 16은 본 발명과 관련하여 사용하기 위한 대안적인 차량 지지 스탠드의 사시도이다.
이하에서는, 본 발명을 도면을 참조하여 더 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 참조부호는 도면들에 사용된 유사한 참조부호들에 대응한다.
도 1은 차량(34)의 전방에 포지셔닝된 이동 가능한 로봇 또는 로봇 매니퓰레이터(38)에 의해 유지되는 타겟 또는 타겟 패널(36)을 갖는 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)를 교정하는데 사용하기 위한 예시적인 로봇 타겟 정렬 및 ADAS 센서 교정 시스템(30)을 도시한 것이다. 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이, 타겟(36)은 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)를 교정/정렬하기 위해 차량(34)에 대해 포지셔닝되며, 여기서 타겟은 로봇 매니퓰레이터(38)를 통해 차량의 센서(32)에 대한 것을 포함하는, 차량(34)에 대한 기지의(known) 배향 또는 교정 위치로 조정 가능하게 이동된다. 예를 들어, 차량(34)의 배향을 결정하는 것을 포함할 수 있는, 기지의 위치로 차량(34)을 배향할 때, 로봇(38)은 타겟(36)을 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)에 정렬하기 위해 타겟(36)을 이동시킬 수 있다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 교정될 센서들은 차량의 예시적인 ADAS(Advanced Driver Assistance System)의 하나 이상의 서브시스템의 일부이다. 따라서, 센서(32)들은 적응형 순항 제어("ACC")를 위한 레이더 센서들, 차선 이탈 경고("LDW")를 위한 카메라 센서와 같은 이미징 시스템 및 차량을 중심으로 배치된 다른 ADAS 카메라 센서들뿐만 아니라, ADAS 시스템의 LIDAR, 초음파, 및 적외선("IR") 센서들과 같은, 전방 주시 카메라와 같은 차량 내부에 장착된 센서들, 또는 외부 장착된 센서들을 포함하는 다른 센서들일 수 있고, 로봇(38)에 의해 지지된 타겟(36)들은 이러한 센서들의 교정(calibration)을 위해 구성된 것으로서, 그리드, 패턴, 삼면체 등등을 포함한다. 타겟(36)을 차량(34)의 센서(32)와 정렬하면, 교정 루틴이 수행되고 그에 의해 센서가 타겟(36)을 사용하여 교정 또는 정렬된다. 본 명세서에서 사용되는, 센서의 교정에 대한 언급은 교정 타겟과 센서의 정렬을 포함한다.
도 1을 더 참조하면, 시스템(30)은 컴퓨터 시스템 또는 컨트롤러(40), 차량(34)이 고정되는 차량 스탠드(42)를 포함하며, 이에 의해 차량(34)은 로봇식 타겟 포지셔닝 시스템(44)과 길이 방향으로 배향된다. 도 2로부터 이해되는 바와 같이, 타겟 포지셔닝 시스템(44)은 이동 가능한 베이스(46)에 장착된 다중 조인트를 갖는 다축 로봇(38)을 포함하며, 여기서 베이스(46)는 차량(34)에 대해 트랙(48)을 따라 길이 방향으로 이동하도록 구성된다. 특히, 베이스(46)는 길이 방향으로 연장되는 레일(50)에 장착되며 이에 따라 베이스(46)는 컨트롤러(40)를 통해 제어 신호들이 제공되는 전기 모터(52)를 통해 차량(34)을 향하여 그리고 차량(34)으로부터 멀어지게 이동할 수 있다. 예시된 실시예에서, 트랙(48)은 차량(34)이 스탠드(42)에 배치될 때 베이스(46) 및 그에 따라 로봇(38)이, 차량(34)으로부터 약 1미터 내지 20미터 이동할 수 있도록 구성되지만, 바람직하게는 약 1미터 내지 약 7~10미터 이동할 수 있다. 도시된 바와 같이, 트랙(48)은 차량(34)의 전방 또는 전방에 포지셔닝된다. 예시된 실시예에서, 트랙(48)은 지지 스탠드(42)와 중앙 정렬되며 이에 따라 지지 스탠드(42) 상의 차량(34)의 길이 방향 축이 트랙(48)의 길이 방향 축과 정렬된다. 대안적으로, 트랙(48)은 도 1에 도시된 구성에 대해 어느 한쪽에 측 방향으로 위치될 수 있다. 로봇 매니퓰레이터(38)의 베이스(46)는 통상적으로 로봇 매니퓰레이터(38)가 타겟(36)을 조작하는 동안 또는 트랙(48)을 따라 이동할 때 무언가와 접촉했는지 여부를 결정하기 위해, 충격력을 검출 및/또는 측정하도록 구성된 하나 이상의 로드 셀(load cell)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 매니퓰레이터(38)는 로봇 매니퓰레이터(38)가 물체 또는 사람과 접촉하게 되면 모션을 멈추도록 구성될 수 있다. 도 1로부터 이해되는 바와 같이, 다양한 플레이트(54)가 트랙(48)을 따르는 또는 이와 인접하는 갭들을 커버하거나 부분적으로 커버하는데 사용될 수 있다. 따라서, 차량(34)은 예를 들어 차량(34)을 주행시킴으로써 타겟 포지셔닝 시스템(44)의 트랙(48) 위를 포함하는, 지지 스탠드(42)에 오르내리게 조종될 수 있다. 예를 들어, 차량(34)은 지지 스탠드(42) 위로 주행될 수 있으며, 주어진 센서(32)의 교정이 완료되면, 차량(34)은 지지 스탠드(42)에서 벗어나 동일한 방향으로 주행될 수 있으며, 차량(34)은 트랙(48) 위에서 주행된다. 대안적으로, 차량(34)은 센서(32)의 교정 시에 지지 스탠드(42)에서 벗어나 반대 방향으로 주행될 수 있다. 예를 들어, 도 1의 차량(34)의 배향과 관련하여 이해되는 바와 같이, 차량은 지지 스탠드(42) 상에서 전방으로 주행된 다음, 센서(32)의 교정 시에 지지 스탠드(42)에서 벗어나 역방향으로 주행될 수 있다.
로봇(38)은 다수의 세그먼트 및 조인트를 갖는 다축 아암(38a)을 포함하고, 필요한 타겟(36)을 잡는데 사용하기 위해 아암(38a)의 단부에 엔드-이펙터 또는 공구 교환기 또는 타겟 그리퍼(39)를 포함하며, 여기서 다수의 타겟은 로봇(38)이 도달할 수 있는 트랙(48)에 인접한 홀더(49)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 홀더(49)는 다양한 유형의 센서뿐만 아니라 다양한 유형의 차량 제조사 및 모델에 대한 다양한 유형의 타겟을 포함할 수 있고, 이에 의해 테스트 중인 특정 차량에 대한 원하는 타겟을 선택할 때, 로봇(38)은 교정될 특정 ADAS 센서의 교정을 위한 적절한 위치에 타겟을 포지셔닝하게 된다. 언급된 바와 같이, 그리드, 패턴, 삼면체, 또는 센서를 교정하는데 사용하기 위한 다른 알려진 타겟이 있는 패널들을 포함하는, 다양한 타겟이 공구(39)에 의해 유지될 수 있다. 이것은 예를 들어 차량의 ACC(adaptive cruise control) 센서, LDW(lane departure warning) 센서 및 나이트 비전 센서를 정렬하거나 교정하는 것을 포함하는, 비전 카메라, 나이트 비전 시스템, 레이저 스캐너 타겟, 초음파 센서 등을 위한 타겟을 포함한다. 본 발명의 일 양태에서, 복수의 서로 다른 타겟 프레임이 서로 다른 센서, 예를 들어 ACC, LDW 및 나이트 비전 센서에 대해 개별적으로 구성될 수 있다. 예시적인 패턴 또는 그리드가 도 2a와 관련하여 타겟(36)에 개시되어 있다. 그러나, 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 타겟들의 대안적인 패턴, 그리드 및 구성을 포함하는, 대안적으로 구성된 타겟들이 본 발명의 범위 내에서 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 대안적으로 타겟(36)은 차량 제조사 및 모델 및 교정되는 센서에 따라 상이한 패턴, 그리드 등을 화면에 표시하거나 보여줄 수 있도록 구성된 전자 디지털 디스플레이 장치일 수 있으며, 여기서 컨트롤러(40)는 차량(34) 및 교정되는 센서(32)에 기초하여 정확한 타겟 패턴이 표시되게 하도록 동작 가능하다.
차량 지지 스탠드(42)는 차량(34)을 포지셔닝하거나 배향하기 위해 차량(34)이 배치되는 전방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(56) 및 후방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(58)를 포함한다. 도 1의 배향에서, 차량(34)의 전방 휠 어셈블리들(60)은 전방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(56)에 위치되고, 차량(34)의 후방 휠 어셈블리들(62)은 후방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(58)에 위치된다. 아래에서 더 자세히 논의되는 바와 같이, 어셈블리들(56, 58)은 차량(34)을 포지셔닝할 목적으로 차량(34)의 측 방향 이동을 가능하게 한다. 또한, 전방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(56)는 또한 차량(34)의 길이 방향 유지를 제공한다. 원하는 경우 예를 들어 하나 이상의 후방 배향 차량 센서의 교정을 위해 차량이 타겟 포지셔닝 시스템(44)을 향해 후방으로 배향될 수 있으며, 이 경우 차량(34)의 후방 휠 어셈블리들(62)은 전방 휠 지지 어셈블리(56)에 배치될 것임을 이해해야 한다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 전방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(56)는 전방 차량 센터링 장치(66)의 서로 반대편의 측면들에 포지셔닝된 대향 배치된 타이어 지지부(64a, 64b)를 포함하고, 여기서 타이어 지지부들(64a, 64b)은 도 1에 도시된 전방 휠 어셈블리들(60)과 같은, 차량(34)의 한 쌍의 대향 타이어 및 휠 어셈블리들의 타이어들을 수용하도록 구성된다. 타이어 지지부들(64a, 64b)은 실질적으로 동일하지만, 서로 미러 버전들이다. 이와 같이, 여기에서의 논의가 타이어 지지부(64a)에 초점을 맞추지만, 이 논의는 타이어 지지부(64b)에도 적용된다는 것을 이해해야 한다.
타이어 지지부(64a)는 지지 스탠드(42) 상에 배치될 때 차량(34)의 길이 방향 축과 평행한 회전축으로 배열되는 롤러들(72)을 갖는 롤러들(72)의 두 세트(68, 70)를 포함한다. 이와 같이, 롤러들(72) 상에 배치된 한 쌍의 전방 타이어들을 갖는 차량은 롤러들(72)을 통해 길이 방향 축에 대해 측 방향으로 이동할 수 있다. 도 4 및 도 5에 가장 잘 도시된 바와 같이, 롤러들(72)의 세트들(68, 70)은 서로에 대해 내측으로 기울어져 있다. 즉, 각 세트(68, 70)의 롤러들(72)의 인접하게 위치된 단부들은 V자형 구성으로 외측으로 위치된 단부들보다 수직으로 더 낮게 배치된다. 이와 같이, 차량(34)의 휠 어셈블리들(60)은 롤러들(72)의 인접한 장착 단부들에 의해 정의된 축들(74a, 74b)을 따라 타이어 지지부들(64a, 64b) 상에 위치될 때 고정된 길이 방향 위치에 놓이도록 자연스럽게 배향된다. 축들(74a, 74b)은 스탠드(42)에 포지셔닝될 때 트랙(48) 및 차량(34)의 길이 방향 축에 수직이고 서로 정렬되도록 배열된다는 것을 이해해야 한다. 타이어 지지부(64a)는 차량(34)이 지지 스탠드(42)에 오르내리게 주행될 때 차량 타이어를 지지하기 위한 램프들(76, 78)을 추가로 포함한다.
차량들(34)은 차량(34)의 전방 부분을 센터링하거나 포지셔닝하도록 동작 가능한 차량 센터링 장치(66)를 통해 부분적으로 지지 스탠드(42)에 센터링되거나 포지셔닝된다. 차량 센터링 장치(66)는 타이어 지지부들(64a, 64b) 상에 배치된 타이어들의 내부 측벽들과 접촉하게 하우징(82)으로부터 외측으로 연장하도록 구성된 한 쌍의 대향 동기화 아암 또는 범퍼들(80a, 80b)을 포함한다. 특히 아암들(80a, 80b)은 함께 링크되어 컨트롤러(40)에 의해 작동되는 한 쌍의 액추에이터들(84a, 84b)(도 6)을 통해 반대 방향으로 동일하게 및 동시에 하우징(82)으로부터 외측으로 움직이도록 동기화된다. 도 5 및 도 6에서 이해되는 바와 같이, 아암(84a)은 플레이트(86a) 또는 그 일부에 부착되고, 아암(84b)은 플레이트(86b) 또는 그 일부에 부착되며, 플레이트들(86a, 86b)은 레일들 또는 슬라이드들(88, 90)에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 액추에이터(84a)의 연장 가능한 단부(92a)가 플레이트(86a)에 장착되며, 이에 의해 단부(92a)의 연장은 인해 아암(84a)이 외측으로 연장되게 한다. 마찬가지로, 액추에이터(84b)의 연장 가능한 단부(92b)가 플레이트(86b)에 장착되고, 이에 의해 단부(92b)의 연장은 아암(84b)이 외측으로 연장되게 한다. 아암들(80a, 80b)은 마찬가지로 액추에이터들(84a, 84b)의 단부들(92a, 92b)의 수축을 통해 수축 가능하다. 따라서 차량 센터링 장치(66)는 롤러(72)를 통해 차량(34)의 전방 부분을 차량 지지 스탠드(42)에 센터링하도록 작동 가능하며 이에 의해 차량이 아암들(80a, 80b)의 동일 및 반대 방향의 연장을 통해 측 방향으로 이동되도록 함으로써 아암들(80a, 80b)이 타이어들의 내부 측벽에 접촉하여 밀어낸다.
도 3, 4 및 7을 참조하면, 후방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(58)는 후방 차량 센터링 장치(96)의 서로 반대편의 측면들에 포지셔닝된 대향 배치된 타이어 지지부들(94a, 94b)을 포함하며, 여기서 타이어 지지부들(94a, 94b)은 도 1에 도시된 후방 휠 어셈블리들(62)과 같은 차량(34)의 한 쌍의 대향 타이어 및 휠 어셈블리들의 타이어들을 수용하도록 구성된다. 타이어 지지부들(94a, 94b)은 실질적으로 동일하지만 서로 미러 버전들이다. 이와 같이, 여기에서의 논의가 타이어 지지부(94a)에 초점을 맞추지만, 이 논의는 타이어 지지부(94b)에도 적용된다는 것을 이해해야 한다.
타이어 지지부(94a)는 예시된 실시예에서 롤러들(100)의 6개 세트(98a-98f)를 포함하며, 이 롤러들(100)은 지지 스탠드(42) 상에 배치될 때 차량(34)의 길이 방향 축과 평행한 회전축으로 배열된다. 이와 같이, 롤러들(100) 상에 배치된 한 쌍의 후방 타이어들을 갖는 차량은 롤러들(100)을 통해 길이 방향 축에 대해 측 방향으로 이동하게 된다. 전방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(56)와 대조적으로, 후방 휠 지지 및 센터링 어셈블리(58)의 롤러들(100)은 모두 동일한 평면에 놓여 있다. 롤러들(100)의 다중 세트(98a-98f)는 지지 스탠드(42)에서 사용되는 휠베이스들이 다른 차량들을 가능하게 한다. 즉, 예를 들어, 차량들의 대향하는 전방 휠 어셈블리들이 타이어 지지부들(64a, 64b)에 의해 유지될 때, 차량의 대향하는 후방 휠 어셈블리들은 차량들의 상이한 휠베이스 길이들에도 여전히 타이어 지지부들(94a, 94b) 상에 포지셔닝될 수 있다. 램프(ramp)들이 입구에 제공될 수 있으며 타이어 지지부들(94a, 94b)에 존재함으로써 거기에 오르내리는 차량들의 주행을 돕게 된다.
차량(34)은 또한 차량(34)의 후방 부분을 센터링하거나 포지셔닝하기 위해 차량 센터링 장치(66)와 일반적으로 유사한 방식으로 작동하는, 후방 차량 센터링 장치(96)를 통해 부분적으로 지지 스탠드(42) 상에 센터링되거나 포지셔닝된다. 후방 차량 센터링 장치(96)는 타이어 지지부들(94a, 94b) 상에 배치된 타이어들의 내부 측벽들과 접촉하도록 하우징(108)으로부터 외측으로 연장하도록 구성된 다수의 대향되고 동기화된 로케이터 아암들 또는 범퍼들(102a, 102b, 104a, 104b 및 106a, 106b)을 포함한다. 특히, 센터링 장치(96)의 대향 아암들의 각 세트는 함께 링크되어 컨트롤러(40)에 의해 작동되는 액추에이터들(110, 112, 114, 116)(도 7)을 통해 반대 방향들로 동일하게 및 동시에 하우징(108)으로부터 외측으로 움직이도록 동기화된다. 아암들(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 106b)이 레일들 또는 슬라이드들(118, 120, 122 및 124) 상에서의 이동을 위해 슬라이딩 가능하게 장착되며, 이에 의해 액추에이터들(110, 112, 114, 116)의 가동 단부들(110a, 112a, 114a, 116a)이 풀리 링키지들(126, 128)을 통하는 등에 의해, 하우징(108)에 대해 아암들(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 1106b)을 연장 및 수축시킬 수 있다. 따라서 차량 센터링 장치(96)는 롤러(100)를 통해 차량(34)의 후방 부분을 차량 지지 스탠드(42)에 센터링하도록 작동 가능하며 이에 의해 차량이 아암들(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 106b)의 동일 및 반대되는 연장을 통해 측 방향으로 이동될 수 있으며 이에 따라 아암들이 타이어들의 내부 측벽에 접촉하고 밀어내게 됨을 이해해야 한다.
차량 지지 스탠드(42)가 본 예시된 실시예에서 타이어들의 내부 측벽들에 대해 밀어내는 아암에 의해 차량(34)을 포지셔닝, 센터링 및/또는 배향하는 것으로 도시되어 있지만, 도 11과 관련하여 아래에서 논의되는 내측으로 연장되는 로케이터 아암들과 같은, 차량의 외부로부터 동일 및 반대되는 양을 내측으로 밀어냄으로써 아암들 또는 범퍼들이 타이어들의 외부 측벽을 누르는 대안적으로 구성된 센터링 시스템이 구성될 수 있다는 것을 쉽게 이해해야 한다. 또한, 시스템(30)의 타이어 지지부들(64a, 64b 및 94a, 94b)이 지지 스탠드(42) 상의 차량(34)의 측면 조정을 위해 롤러들(72, 100)을 사용하는 것으로 개시되어 있지만, 대안적인 타이어 지지부들이 본 발명의 범위 내에서 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 타이어 지지부들은 기존의 플로팅 또는 플로트 플레이트들과 같은 플로팅 픽스처들로 구성될 수 있다. 이러한 플로팅 플레이트 어셈블리(1000)가 타이어 및 휠 어셈블리(1200)의 타이어와 함께 도 15에 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 플로팅 플레이트 어셈블리(1000)는 차량 지지 스탠드 내로 리세스되며 차량의 길이 방향 축에 대한 측 방향을 포함하는, 다중 자유도로 차량 휠 어셈블리(1200)를 플레이트(1010) 상에서 자유롭게 플로팅하도록 구성된다.
차량(34)이 차량 센터링 장치들(66, 96)을 통해 스탠드(42)에 센터링되거나 배향된 상태에서, 원하는 타겟(36)이 공구(39)에 의해 유지되어 다축 로봇 매니퓰레이터(38)에 의해 조작됨으로써 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)를 정렬하거나 교정하는데 사용하기 위해 타겟(36)을 포지셔닝한다. 즉, 타겟(36)이 차량(36)에 대해 배향된다. 본 발명의 다른 양태에서, 특정 차량이 지지 스탠드(42) 상에 배향되고 나면, 로봇 매니퓰레이터(38)는 차량의 특정 센서의 원하는 정렬 또는 교정을 위한 특정 타겟을 선택하고, 적절한 타겟이 특정 차량(110)의 센서의 임의의 원하는 정렬 또는 교정을 수행하기 위한 위치에 있게 되도록 특정 차량에 대해 선택된 타겟을 포지셔닝하도록 구성된다.
로봇(38)에 의해 타겟(36)이 포지셔닝되는 위치는 예를 들어 차량 제조사 및 모델 및 정렬/교정될 특정 센서에 기초하여 컨트롤러(40)에 프로그래밍된다. 예를 들어, 차량(34)이 지지 스탠드(42)에 센터링된 상태에서, 로봇(38)은 차량(34)의 위치에 기반하는 타겟(36)에 대한 요구되는 위치에 대응하는 기준 포인트에 기초하여 타겟(36)을 특정 위치에 위치시키도록 사용될 수 있다. 따라서 기준 포인트는 타겟(36)과 지지 스탠드(42)의 센터링 시스템(66, 96) 사이의 관계로 정의될 수 있다. 이러한 기준 포인트 또는 공간 관계는 로봇 매니퓰레이터(38)에 의해 포지셔닝된 교정/정렬 타겟들의 정확한 배치를 허용한다. 특정 실시예에서는, 아래에서 더 상세히 논의되는 바와 같이, 지지 스탠드(42)에 포지셔닝된 마스터(master)가 차량의 주어진 제조사 및 모델의 특정 센서들과 같은, 차량에 대한 기준 포인트들을 결정하는데 사용될 수 있다.
도 1로부터 이해되는 바와 같이, 차량 지지 스탠드(42) 및 타겟 포지셔닝 시스템(44)이 동일한 수직 높이에 배치됨으로써 차량이 시스템(30)에 오르내리게 구동될 수 있다. 예를 들어, 지지 스탠드(42) 및 시스템(44)이 피트 내에 또는 진입 및 퇴장 램프들과 함께 배열될 수 있으며, 이에 의해 차량(34)이 정렬 및 교정 루틴의 수행을 위해 지지 스탠드(42)로 주행될 수 있고, 그 후에 차량(34)이 시스템(30)을 빠져나가기 위해 동일한 방향으로 주행된다. 로봇(38)이 길이 방향 후방으로 이동될 수 있으며, 그 후에 차량(34)이 좌측 또는 우측으로 벗어나 주행하게 된다. 따라서 지지 스탠드(42) 및 타겟 포지셔닝 시스템은 차량(34)이 그 위에서 이동되거나 주행될 수 있는 고정 지지면(129)을 정의하거나 포함하며, 휠 어셈블리 지지부들(56, 58) 및 로봇 트랙(48)은 지지면(129) 내에 또는 지지면(129)에 배치된다. 도 1 및 도 2로부터 이해되는 바와 같이, 로봇 트랙(48)은 상부 트랙 표면(53) 아래에 배치되는 레일들(50)에 기초하여 차량(34)이 그 위에서 주행될 수 있도록 추가로 구성된 상부 트랙 표면(53)을 포함한다.
이제 도 8 및 9를 참조하면, 대안적인 로봇식 타겟 정렬 및 ADAS 센서 교정 시스템(130)이 개시된다. 여기서 시스템(130)은 일반적으로 위에서 논의된 시스템(30)과 유사하다. 따라서 시스템(130)은 차량(34), 특히 센서의 교정/정렬을 위한 차량의 센서(32)에 대해, 타겟(예를 들면, 타겟(36))을 정렬하는데 사용된다. 시스템(130)은 시스템(30)과 유사한 방식의 타겟 포지셔닝 시스템(44)과 차량 지지 스탠드(142)를 포함한다. 도 8 및 도 9의 예시된 타겟 포지셔닝 시스템(44)에서, 로봇(38)은 타겟을 유지하고 있지 않으며, 이에 따라 아암 부분(38a)은 공구(39) 및 타겟(36)과 같은 다수의 타겟 중 임의의 타겟을 유지할 수 있는 것으로 이해된다. 언급된 바와 같이, 베이스(46)는 컴퓨터 시스템 또는 컨트롤러(140)로부터의 신호들을 통해 트랙(48)을 따라 길이 방향으로 횡단할 수 있다. 도 8 및 도 9로부터 이해되는 바와 같이, 시스템(130)은 작업자가 차량 지지 스탠드(142) 아래에서 작업할 수 있도록 구성된다. 시스템(130)은 예를 들어 NCA 센서들(145)로부터의 정렬 정보에 기초하여 차량(34)의 정렬 조정과 같은, 작업자가 차량(34)에 대한 추가 작업들을 편리하게 수행할 수 있는 수리 시설에서 사용될 수 있다.
차량 지지 스탠드(142)는 차량의 배향을 결정하기 위해 비접촉 휠 정렬 센서 시스템을 이용하며, 본 예시된 실시예에서 비접촉 휠 정렬 센서들(145, 146)은 대향하는 전방 휠 어셈블리들(60) 및 대향하는 후방 휠 어셈블리들(62) 주위에 각각 배치된다. 비접촉식 휠 정렬 센서들(145, 146)은 컨트롤러(140)에 제공되는 스탠드(42) 상의 차량(34)의 위치 정보를 얻기 위해 사용되며, 컨트롤러(140)는 결국 차량(34)의 센서(32)에 대해 타겟(36)을 포지셔닝하도록 로봇(38)을 작동시킨다.
휠 정렬 센서들(145, 146)은 차량(34)의 수직 중심 평면을 결정하기 위해 사용될 수 있을 뿐만 아니라 토우, 캠버, 캐스터, 스티어링 축 경사(SAI), 그리고 휠 중심, 대칭 축 및 후방 추력 각도와 같은 휠 정렬 특성 또는 그 일부를 결정하기 위해서 사용될 수도 있다. 시스템(130)의 예시된 실시예에서, 4개의 비접촉 휠 정렬 센서(145, 146)가 차량(34) 주위에 배치된 것으로 도시되어 있지만, 대안적인 구성들이 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 대안적인 구성은 대향 휠 어셈블리들과 같은, 차량(34)의 두 개의 휠 어셈블리들에서만 비접촉 휠 정렬 센서를 사용할 수 있다. 후방 추력 각도는 예를 들어 어셈블리들(62)을 지지하는 전동 롤러들을 사용하여 어셈블리들(62)를 회전시키는 등에 의해, 후방 타이어 및 휠 어셈블리들(62)을 둘 이상의 위치로 회전시키는 것에 의하여 센서(146)를 사용하여 결정될 수 있다. 대안적으로, 차량은 이용되는 비접촉 휠 정렬 센서들의 구성에 따라, 위치들 사이에서 이동될 수 있다.
도 8 및 도 9에 도시된 비접촉 휠 정렬 센서들(145, 146)은 외부 커버 또는 하우징을 포함한다. 도 10으로부터 이해되는 바와 같이, 본 예시된 실시예의 각각의 비접촉 휠 정렬 센서(145, 146)는 주어진 차량의 휠 어셈블리의 좌측 및 우측에 배치되도록 구성된 한 쌍의 협력적으로 작동하는 개별 비접촉 휠 정렬 센서들(145a, 145b)을 포함한다. 도 10의 예시된 실시예에서, 비접촉식 휠 정렬 센서(145)는 미국 특허 제5,199,188호, 제 7,864,309호, 제 8,107,062호 및 제 8,400,624호에 따라 구성되며, 이 문헌들은 참조로서 본 명세서에 포함된다. 도시된 바와 같이, 한 쌍의 비접촉 휠 정렬("NCA") 센서들(145a, 145b)이 차량(34)의 타이어 및 휠 어셈블리(60)의 양쪽에 배치된다. NCA 센서들(145a, 145b)은 타이어의 양 측면 상에 조명 라인(illumination line)들(164)을 투사하며, 좌측면(166a)이 도시되어 있다. NCA 센서들(145a, 145b)은 조명 라인들(164)의 반사체들을 수신하며, 이에 의해 비접촉 휠 정렬 시스템은 타이어 및 휠 어셈블리(60)의 배향을 결정할 수 있게 된다. 타이어 및 휠 어셈블리(60)에 투사된 다중 조명 라인들(164) 및 획득된 영상에서의 이러한 라인들(164)의 위치를 통해 센서들의 필드 및 깊이에 기초하여 센서들(145a, 145b)의 작동 영역 전체에 걸쳐 타이어 및 휠 어셈블리(60)의 3차원 공간 배향 또는 지오메트리가 계산될 수 있게 된다. 대응하는 NCA 센서들(145a, 145b)이 차량(34)의 모든 4개의 타이어 및 휠 어셈블리들(60, 62) 주위에 포지셔닝되며, 이에 따라 차량 위치 정보가, 스탠드(142) 상의 차량(34) 주위에 배치된 센서인 NCA 센서들(145a, 145b)의 기지의 배향에 기초할 수 있는, 비접촉 휠 정렬 시스템에 의해 결정될 수 있다. 후방 비접촉 휠 정렬 센서들(146)은 휠베이스 길이가 다른 차량들을 수용하도록 길이 방향으로 조정될 수 있다. 언급된 바와 같이, 휠 정렬 및 차량 위치 정보가 컨트롤러(예를 들면, 컨트롤러(140))에 제공되거나, 또는 인터넷 등을 통해 원격 컴퓨팅 장치에 제공된다. 휠 어셈블리 정렬 및 차량 위치 정보에 대응하여, 컨트롤러(140) 또는 원격 컴퓨팅 장치는 차량(34)의 센서(32)에 대해 타겟(36)을 포지셔닝하도록 로봇(38)을 작동시키기 위한 신호들을 동작적으로 전송할 수 있다. 대안적인 구성에서, 단일의 비접촉 휠 정렬 센서가 타이어 및 휠 어셈블리의 타이어의 좌측 및 우측 모두에 라인들을 투사하고, 휠 지오메트리 및 관련 차량 위치를 결정할 목적으로 해당 반사체들을 영상화하도록 구성될 수 있다.
예시된 실시예에서, 차량 지지 스탠드(142)는 차량(34)의 휠 어셈블리들(60, 62) 각각에 배치된 롤러들(168)의 쌍들을 포함하는 타이어 지지부들을 포함하며, 이에 의해 휠 어셈블리들(60, 62)은 차량(34)이 스탠드(142) 상에 정지되어 있는 동안 정렬 및 위치 분석 중에 회전될 수 있다. 후방 쌍의 롤러들(168)은 상이한 휠베이스들의 차량들을 수용하기 위해 길이 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 도 11로부터 이해되는 바와 같이, 연장 가능하고 수축 가능한 로케이터 아암들(170)이 각각의 비접촉 휠 정렬 센서(145)에 포지셔닝될 수 있으며, 여기서 로케이터 아암들(170)은 롤러들(68) 상에 있는 동안 차량(34)을 고정된 위치에 유지하는 것을 돕기 위해 롤러들(168) 상에 배치된 타이어 및 휠 어셈블리의 타이어의 외부 측벽과 접촉하도록 연장될 수 있다. 롤러들(168)은 그 위의 타이어 및 휠 어셈블리를 회전시키도록 구동될 수 있음을 또한 이해해야 하며, 이에 따라 차량은 예를 들어 로케이터 아암들(170)의 힘을 통해, 측 방향으로 이동할 수 있다.
센서들(145a, 145b)에 대한 대안적인 NCA 센서들이 사용될 수 있으며, 이것은 차량이 정지 상태로 유지되고 휠 정렬 및 차량 위치 정보가 2개의 개별 위치에서 측정되는 스탠드들을 이용하는 시스템들, 및 차량 위치가 결정되는 드라이브-스루 비접촉 정렬 시스템들을 포함한다. 예를 들어, 차량 센서들의 교정을 위한 차량 전방에 있는 타겟의 로봇 정렬은, 차량 휠 정렬 센서를 지나는 차량의 움직임에 기초하여 휠 정렬 및 차량 위치를 결정하는 시스템을 사용하여 수행될 수 있으며, 이러한 시스템들은 본 기술 분야에 공지되어 있다. 이러한 센서들로부터의 차량 배향 및 정렬 정보에 기초하여, 컨트롤러는 전술한 바와 같이 타겟 조정 프레임의 배치 또는 포지셔닝을 위한 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차량의 양 측면에 위치한 이러한 센서들을 따라 또는 그에 의해 주행될 수 있으며 센서 필드 내에서 정지함으로써 컨트롤러(140)가 차량(34)에 대한, 특히 정렬 또는 교정될 차량의 센서에 대한 적절한 위치에 타겟(36)을 포지셔닝할 수 있다. 이러한 드라이브-스루 시스템들은 본 기술 분야에 공지되어 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 차량(34)의 차대 높이가 차량의 위치에 대하여 로봇 매니퓰레이터를 통해 타겟을 배향하는 것을 추가로 돕기 위해 결정될 수 있다. 예를 들어, 차대 높이는 차량 장착 센서(예를 들면, LDW 또는 ACC 센서)의 절대 높이, 피치 및 요(yaw)가 결정될 수 있도록 차량 주변의 여러 위치에서 결정될 수 있다. 차대 높이 측정에는 펜더 높이 측정이 포함될 수 있다. 차량의 차대 높이를 결정하는 모든 기존 방법이 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 레벨링된 레이저가 차량에 장착된 추가 높이 타겟, 예를 들어 펜더에 장착된 것과 같은, 차량에 자기적으로 장착된 높이 타겟 또는 차량의 다른 위치들을 조준할 수 있다. 다른 예에서는, 여기에 설명된 비접촉 휠 정렬 센서들(145)이 예를 들어, 투사된 광이 휠 웰들에 있거나 또는 그것에 인접해 있는 펜더와 같은, 차량의 부분들에 투사될 수 있는 펜더 높이를 획득하는데 사용될 수 있다.
지지 스탠드(42) 또는 지지 스탠드(142) 상의 차량에 대한 타겟들의 로케이팅을 위한 기준 포인트들의 결정은 또한 교정 프로세스를 통해 수행될 수 있다. 교정 프로세스의 일 예에서, 도 12를 참조하면, 교정 마스터(34a)가 비접촉 휠 정렬 센서들(145)을 가진 지지 스탠드(142)와 같은 지지 스탠드 상에 포지셔닝될 수 있으며, 여기서 마스터(34a)는 기지의 치수들을 갖는 특정하게 구성된 물체 또는 정확하게 측정되고 비접촉 휠 정렬 센서(145)의 사용을 통해 스탠드(142)의 기지의 위치에 배치되는 차량일 수 있다. 마스터(34a)는 또한 교정 마스터(34a)의 중심선으로 정확하게 배향되는 광 프로젝터를 구비할 수 있으며, 교정 마스터(34a)는 광 프로젝터가 교정 마스터(34a)의 중심선을 로봇(38)과 정렬시키게 광을 지향시키도록 구성된다. 예를 들어, 로봇(38)에 의해 유지된 타겟은 마스터(34a)로부터 투사된 광이 타겟의 원하는 위치에 충돌할 때까지 로봇(38)의 조깅에 의해 제 위치로 배향될 수 있으며, 이에 의해 컨트롤러(140)가 특정 위치를 "교시"받아 그에 따라 타겟들을 포지셔닝하도록 동작 가능하다. 대안적으로, 교정 동안, 로봇(38)은 교정 마스터(34a)와 타겟(36)을 정렬하기 위해 도 12에서 "위치 1" 및 "위치 2"로 도시된 2개의 거리 사이에서 선택적으로 이동될 수 있다.
예를 들어, 위치 1에서 로봇(38)은 타겟(36)을 포지셔닝하도록 로봇의 위치를 조깅함으로써 투사된 광이 원하는 위치에 충돌하게 하는 것에 의해, 광 프로젝터에 대한 원하는 배향으로 타겟(36)을 정렬하도록 조정될 수 있다. 그 다음 로봇(38)이 위치 2로 이동되며, 로봇(38)은 타겟(36)을 포지셔닝하도록 로봇(38)의 위치를 조깅함으로써 투사된 광이 원하는 위치에 충돌하게 하는 것에 의해 광 프로젝터에 대한 원하는 배향으로 타겟(36)을 정렬하도록 다시 조정된다. 이러한 방식으로 타겟(36)에 대한 교정 마스터(34a)의 축이 설정되고 알려진다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 각 유형의 차량(예를 들어, 자동차, 픽업 트럭, 밴)에 대한 교정 마스터(34a)가 있을 수 있으며, 또는 대안적으로, 정렬/교정이 수행될 차량의 각 제조사 및 모델에 대한 교정 마스터(34a)가 있을 수 있다. 유사한 교정 프로세스가 지지 스탠드(42)와 함께 사용될 수 있으며, 여기서 교정 마스터(34a)는 센터링 장치들(66, 96)을 통해 포지셔닝된다. 시스템(130)의 경우, 주어진 차량(34)에 대한 비접촉 휠 정렬 센서들(145)을 통해 획득된 실제 차량 배향 결정들이, 마스터(34a)에 기초하여 미리 결정된 위치들에 대한 타겟(36)의 위치를 결정하기 위한 오프셋들로서 사용될 수 있음을 이해해야 한다.
상기한 로봇 정렬 및 교정 시스템(30, 130)은 외부 데이터, 정보 또는 신호들과 독립적으로 작동하도록 구성될 수 있으며, 이 경우에, 이 실시예의 컴퓨터 시스템은 다양한 제조사, 모델 및 장착된 센서들과 함께 작동하도록 프로그래밍될 수 있을 뿐만 아니라, 조작자 컴퓨터 장치의 사용을 포함할 수 있는 컨트롤러(40, 140)를 포함할 수 있다. 이러한 독립형 구성에서는, 시스템(30)에 관한 도 13에 도시된 바와 같이, 조작자 컴퓨터 장치(176)가 차량(34)의 온-보드 진단(OBD) 포트를 통해 인터페이스될 수 있는 차량(34)의 하나 이상의 ECU(178)를 통해서 차량(34)과 인터페이스할 수 있을 뿐만 아니라, 조작자에게 명령들을 제공하고 센서(32)의 정렬/교정을 위한 시스템을 운행하도록 컨트롤러(40)와 인터페이스할 수 있다. 대안적으로, 조작자 컴퓨터 장치(176)는 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서들에 관한 정보와 같은 차량(34)에 관한 조작자에 의해 입력된 정보를 수동 입력 또는 스캐닝 등에 의해 수신할 수 있으며, 장치(176)는 이러한 정보를 컨트롤러(40)에 통신한다.
이러한 독립형 구성에 대한 대안으로서, 도 13은 또한 시스템(30)을 위한 원격 인터페이스 구성의 대표 실시예를 개시하고 있으며 여기서 시스템(30)은 예를 들어 인터넷(184)을 통해서 액세스할 수 있는, 서버와 같은 원격 컴퓨팅 장치 또는 시스템(180), 및 하나 이상의 데이터베이스들(182)과 인터페이스하도록 구성되며, 이에 따라 컴퓨터 시스템은 원격 컴퓨팅 장치(180)를 더 포함한다. 예를 들어, 인터넷을 통해 액세스하는 데이터베이스(182)를 포함하는 원격 컴퓨팅 장치(180)는, 원래의 공장-사용된 교정 시퀀스 또는 대안적인 교정 시퀀스에 기초하여, 사전 확립된 프로그램 및 방법에 따라 하나 이상의 ADAS 센서들을 교정하기 위하여 차량(34)의 하나 이상의 엔진 제어 유닛("ECU")들을 통해 교정 시퀀스를 실행하는데 사용될 수 있다. 이러한 구성에 있어서, 컨트롤러(40)는 특정 제조사, 모델 및 장착된 센서들을 위한 타켓 포지셔닝 파라미터들과 관련된 프로그램을 포함할 필요가 없다. 대신, 조작자는 조작자 컴퓨터 장치(176)를 차량(34)의 ECU(178)에 연결한 다음, 컴퓨터 장치(176)가 획득한 차량 고유 정보를 컴퓨팅 시스템(180)에 전송하거나, 또는 대안적으로 컴퓨팅 시스템(180)으로 전송하기 위해 차량(34)과 연결함 없이 조작자가 조작자 컴퓨터 장치(176)로 직접 정보를 입력할 수 있다. 이러한 정보는 예를 들어, 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서들에 관한 정보일 수 있다. 컴퓨팅 시스템(180)은 데이터베이스(182)에 제시된 바와 같은 센서들을 교정하는데 필요한 특정 절차들 및 컴퓨팅 시스템(180)이 수행하는 특정 프로세싱에 기초하여 조작자에게 필수 명령들을 제공할 수 있고, 그 후 제어 신호들이 컨트롤러(40)로 전송된다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(180)은 로봇(38)을 통한 타겟(36)의 포지셔닝을 위한 명령 뿐 아니라 ECU(178) 등을 통하여 센서(32)의 OEM 교정 시퀀스를 실행하는 명령들을 컨트롤러(40)에 제공할 수 있다.
따라서 데이터베이스(182)는, 예를 들어 주어진 차량 및 센서를 위해 사용될 특정 타겟에 관한 정보, 그러한 센서 및 차량에 상대적으로 로봇(38)에 의해 타겟이 포지셔닝될 위치를 포함하는, 교정 프로세스들을 수행하기 위한, 그리고 센서 교정 루틴을 수행 또는 활성화하기 위한 정보를 포함할 수 있다. 이러한 정보는 OEM 프로세스 및 절차 또는 대안적인 프로세스 및 절차에 따를 수 있다. 둘 중 어느 실시예에서도, 시스템(30)에 의한 자율 작동의 여러 레벨들이 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 예시적인 교정 사이클이 도 14에 도시되어 있다. 단계 200에서, 교정 마스터(34a)가 테스트 시스템(30, 130)의 차량 지지 스탠드(42, 142) 상에 포지셔닝되고 특정 배향으로 배치된다. 시스템(30)의 경우, 센터링 장치들(66, 96)은 교정 마스터(34a)의 포지셔닝에 사용되며, 시스템(130)의 경우, 각각의 비접촉 휠 정렬 센서(145)의 로케이터 아암(170)은 교정 마스터(34a)를 특정 배향으로 배치하기 위해 교정 마스터(34a)의 측면들과 접촉함으로써 교정 마스터(34a)를 포지셔닝하는데 사용된다. 교정 마스터(34a)가 배향된 상태에서, 도 14의 단계 202에서, 타겟(36) 또는 로봇(38)과 교정 마스터(34a) 사이에 하나 이상의 기준 위치들 또는 포인트들이 결정될 수 있으며, 이것은 길이 방향, 측 방향 및 수직 방향뿐만 아니라 주어진 축들에 대한 회전 방향을 포함한다. 그 후에 교정 마스터(34a)가 차량 지지 스탠드(42, 142)로부터 제거될 수 있다.
도 14의 단계 204에서 차량(34)이 테스트를 위해 셋업된다. 예를 들어, 차량(34)이 스탠드(42, 142) 상에 진입하여 차량의 휠들이 테스트 스탠드의 롤러들 상에 포지셔닝됨으로써 차량(34)이 타겟(36)과 대략적으로 정렬되도록 한다. 자동차 모델 및 버전이 또한 예를 들어 작업자 컴퓨팅 장치(176)를 통해 교정 시스템(30, 130)에 입력되며, OBD2 커넥터가 차량(34)의 OBD2 포트에 연결되고 차량(34)과 컨트롤러(40, 140) 사이의 통신 연결이 달성된다.
도 14의 단계 206에서, 차량(34)이 교정 마스터(34a)와 동일한 배향으로 배치된다. 시스템(30)의 경우, 센터링 장치들(66, 96)이 차량을 배향하는데 사용되며, 시스템(130)의 경우, 로케이터 아암들(170)이 타이어 측벽들과 맞물리고 비접촉 휠 정렬 센서들(145)이 차량(34)의 배향을 얻는데 사용된다. 작업자는 컨트롤러(40, 140) 및/또는 작업자 컴퓨팅 장치(176)를 통해 자동화된 포지셔닝/배향 작업을 시작할 수 있다.
차량(34)의 추력 각도는 도 14의 단계 208에 도시된 바와 같이 추력 각도가 결정될 수 있도록 특정 센서들의 교정을 위해 요구되거나 필요해질 수 있다. 예를 들어, 시스템(130)의 경우, 추력 각도는 비접촉 휠 정렬 센서(145)에 의해 수행된 계산 및 측정에 기초하여 결정될 수 있다. 결정된 추력 각도는 컨트롤러(140)를 통해 로봇(38)에 의한 타겟(36)의 포지셔닝에 사용될 수 있다.
도 14의 단계 210에서, 개별 ADAS 시스템 교정을 위해 주어진 타겟(36)이 선택되고 포지셔닝된다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 작업자는 컨트롤러(40, 140) 또는 작업자 컴퓨팅 장치(176)를 통해 주어진 ADAS 센서(32)에 대한 자동화된 타겟 선택 및 포지셔닝작업을 개시할 수 있다. 타겟 선택 및 포지셔닝 작업은 차량의 제조사 및 모델은 물론 작업자에 의해 선택될 수 있는 특정 ADAS 센서(32)에 대한 교정/정렬 절차들을 고려할 수 있다. 타겟(36)의 포지셔닝 시에, 타겟(36)은 선택된 타겟(36)이 차량(34)에 대해, 특히 교정될 특정 센서(32)에 대해 적절하게 센터링 및 포지셔닝되도록, 미리 결정된 기준 포인트 또는 위치들에 대해 포지셔닝된다.
도 14의 단계 212에서, 차량(110)의 ADAS 시스템들(예를 들어, ACC, LDW, 및 NIVI)의 교정이 예를 들어 OEM 교정 루틴에 따라 수행될 수 있다. 차량(34)의 고정된 기지의 배향에 기초하여, LDW, ACC 등과 같은 개별 센서 교정 작업들이 필요한 최소한의 작업자 상호 작용으로 수행될 수 있다.
도 14의 동작과 관련하여 위에 열거된 단계들은 특정 순서, 프로세스 또는 동작과 같이 대안적으로 수행될 수 있으며 여전히 본 발명에 따른다는 것을 이해해야 한다.
또 다른 대안적인 차량 지지 스탠드(242)가 도 16에 도시되어 있으며, 여기서 차량 지지 스탠드(242)는 도 1 및 도 8의 타겟 위치 시스템(44)과 함께 사용할 수 있는 리프트(lift)(221)로서 구성된다. 지지 스탠드(242)는 예를 들어 수리 시설에서 사용될 수 있으며, 이에 의해 작업자(247)는 차량(34)의 ADAS 센서들의 교정 외에, 차량(34)의 정렬 조정과 같은 차량(34)에 대한 추가 작업들을 편리하게 수행할 수 있다. 특히, 예를 들어, 차량(34)의 정렬은 리프트(221)에 장착된 NCA 센서들(245)로부터의 정렬 정보에 기초하여 수행될 수 있으며, 여기서 센서들(245)은 위에서 논의된 NCA 센서들(145, 146)과 유사한 방식으로 구성될 수 있다. 도 16은 작업자(247)가 사용하기 위한 조합된 컨트롤러 및 작업자 컴퓨팅 장치(240)의 포함을 추가로 도시한 것이다. 대안적으로, 리프트(221)는 NCA 센서들(245)을 사용하지 않고 차량(34) 상의 ADAS 센서들(32)의 교정을 위해 스탠드(242)에 차량(34)을 센터링하기 위해 위에서 개시된 센터링 장치들(66, 96)과 유사한 방식으로 센터링 장치들과 함께 사용될 수 있다.
사용시에, 리프트(221)가 하강 배향에 있을 때 차량(34)은 리프트(221)의 런웨이들(249) 상으로 주행된다. 그 다음 차량(34)이 초기 위치로 포지셔닝되고 NCA 센서들(245)이 차량(34)의 휠 정렬과 스탠드(242) 상의 차량(34)의 위치를 결정하는데 사용된다. 차량들(34)은 예를 들어 차량(34)을 롤링함으로써 휠들을 180도 회전시키는 것에 의해, 제 2 위치 또는 교정 배향으로 포지셔닝될 수 있다. 그 후에 NCA 센서들(245)이 다시 사용되어 차량(34)의 휠 정렬 및 스탠드(242) 상의 차량(34)의 위치를 결정하게 된다. 이러한 두 세트의 결정을 통해 차량(34)의 런아웃-보상된 추력 각도의 결정이 가능하게 되며, 여기서 타겟 위치 시스템(44)의 로봇 매니퓰레이터(38)에 의해 유지되는 타겟(36)에 의해 차량(34)의 ADAS 센서의 교정을 위해 원하는 배향으로 포지셔닝될 수 있다. 리프트(221)가 도 16에서 상승 배향으로 도시되어 있지만, 리프트(221)는 차량(34) 상의 센서들의 교정을 위한 타겟 위치 시스템(44)과 함께 일반적으로 평면이 되도록 하강될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 대안적으로, 로봇 아암(38)에 의해 유지되는 타겟(36)을 통한 센서들의 교정은 리프트(321)가 상승된 위치에 있는 동안 수행될 수도 있다.
상기 기술된 실시예들에 대해서는, 첨부된 청구항들의 범위에 의해서만 한정되고 균등론을 포함하는 특허법의 원칙에 따라 해석되는 본 발명의 원리를 벗어남이 없이, 추가적인 변경 및 수정이 가능한다.

Claims (32)

  1. 장착 차량의 센서의 교정을 위해 상기 장착 차량에 타겟을 정렬시키는 로봇 시스템으로서,
    장착 차량의 센서의 교정을 위해 설정된 기지의(known) 위치에 상기 장착 차량이 정지 배치되는 차량 지지 스탠드(vehicle support stand);
    상기 차량 지지 스탠드를 향하여 그리고 상기 차량 지지 스탠드로부터 멀어지게 길이 방향으로 이동 가능하고 다축 로봇 아암을 포함하는 로봇 매니퓰레이터(robotic manipulator);
    타겟의 다축 이동을 위해 상기 타겟을 이동 가능하게 유지하도록 구성된 로봇 아암을 갖는 타겟;을 포함하며,
    상기 로봇 매니퓰레이터는, 상기 차량 지지 스탠드에 대한 로봇 매니퓰레이터의 길이 방향 이동 및 차량 지지 스탠드 상의 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치에 기초하는 상기 로봇 아암의 이동에 의해 상기 장착 차량의 센서에 대한 교정 위치에 상기 타겟을 포지셔닝함으써 상기 센서가 상기 타겟을 사용하여 교정될 수 있도록 구성되는, 로봇 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 로봇 아암 상에 배치된 엔드-이펙터(end-effector)를 포함하며, 상기 엔드-이펙터는 복수의 타겟들로부터 상기 타겟을 선택적으로 파지하도록 구성되는, 로봇 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 베이스에 장착되며, 상기 베이스는 바닥 지지면에서 트랙을 따라 길이 방향으로 이동 가능한, 로봇 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 트랙은 상기 베이스가 이동 가능한 레일들을 포함하고, 상기 레일들은 상기 바닥 지지면보다 수직 방향으로 낮게 배치되는, 로봇 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 복수의 로케이터 아암(locator arm)들을 포함하며, 상기 로케이터 아암들은 연장 및 수축 가능하고 상기 장착 차량의 타이어 및 휠 어셈블리들에 대해 가압하여 차량 지지 스탠드 상의 상기 장착 차량을 배향시키도록 구성되는, 로봇 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 로케이터 아암들은 전방 대향 아암들 및 후방 대향 아암들의 세트들을 포함하며, 상기 전방 대향 아암들은 서로 반대 방향으로 동일하게 연장되도록 구성되고, 상기 후방 대향 아암들은 서로 반대 방향으로 동일하게 연장되도록 구성되는, 로봇 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 상기 장착 차량의 대향 타이어들의 세트들이 배치되는 이동 가능한 전방 타이어 지지부들 및 이동 가능한 후방 타이어 지지부들을 포함하는, 로봇 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 전방 타이어 지지부들은 전방 롤러들을 포함하고, 및/또는 상기 후방 타이어 지지부들은 후방 롤러들을 포함하는, 로봇 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 전방 롤러들의 회전축 및/또는 후방 롤러들의 회전축은 상기 장착 차량의 길이 방향 축과 정렬되는, 로봇 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 상기 장착 차량의 각각의 전방 대향 타이어들의 세트가 배치되는 한 쌍의 이동 가능한 전방 타이어 지지부들을 포함하고,
    각각의 전방 타이어 지지부는 두 개의 롤러들의 세트를 포함하며,
    각각의 전방 타이어 지지부의 상기 두 개의 롤러들의 세트는 상기 장착 차량의 로케이팅을 위해 V자형 구성으로 함께 각을 이루고 있는, 로봇 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 상기 장착 차량의 각각의 후방 대향 타이어들의 세트가 배치되는 한 쌍의 이동 가능한 후방 타이어 지지부들을 포함하며,
    각각의 후방 타이어 지지부는 적어도 하나의 롤러들의 세트를 포함하는, 로봇 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 전방 센터링 장치를 포함하며,
    상기 전방 센터링 장치는 상기 장착 차량이 상기 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 하부에 배치되고,
    상기 전방 센터링 장치는, 상기 장착 차량의 전방 타이어 및 휠 어셈블리들의 내부 측면과 맞물리도록 동기적으로 외측으로 연장하도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암들을 포함하는, 로봇 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 후방 센터링 장치를 포함하며,
    상기 후방 센터링 장치는 상기 장착 차량이 상기 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 하부에 배치되고,
    상기 후방 센터링 장치는 상기 장착 차량의 후방 타이어 및 휠 어셈블리들의 내부 측면과 맞물리도록 동기적으로 외측으로 연장하도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암들을 포함하는, 로봇 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 전방 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치되는 한 쌍의 전방 비접촉 휠 정렬 센서들을 더 포함하고,
    상기 전방 비접촉 휠 정렬 센서들은, 상기 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능한, 로봇 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 상기 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 후방 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치되는 한 쌍의 후방 비접촉 휠 정렬 센서들을 더 포함하고,
    상기 후방 비접촉 휠 정렬 센서들은, 상기 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능한, 로봇 시스템.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 작업자가 상기 장착 차량 하부에서 상기 장착 차량에 대해 작업할 수 있도록 구성된 피트(pit) 위에 배치되는, 로봇 시스템.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 장착 차량이 상기 차량 지지 스탠드 상에 포지셔닝될 때 상기 장착 차량을 상승 및 하강시키도록 구성된 리프트를 포함하며,
    상기 장착 차량은 상기 리프트가 하강되었을때 상기 리프트에 오르내리게 주행할 수 있는, 로봇 시스템.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 리프트에 복수의 비접촉 휠 정렬 센서들이 장착되고,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서들은 상기 차량 지지 스탠드에 배치될 때 상기 장착 차량의 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치되며,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서들은, 상기 타겟을 상기 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능한, 로봇 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 리프트는 런웨이들을 포함하며, 상기 런웨이들은 이동 가능한 타이어 지지부들을 포함하는, 로봇 시스템.
  20. 장착 차량의 센서의 교정을 위해 상기 장착 차량에 타겟을 로봇으로 정렬시키는 방법으로서,
    센서를 포함하는 장착 차량을 차량 지지 스탠드 상으로 이동시켜 정지 배치하는 단계;
    상기 차량 지지 스탠드 상의 상기 장착 차량의 설정된 기지의(known) 위치에 기초하여 로봇 매니퓰레이터에 의해 지지된 타겟을 상기 센서의 교정을 위한 교정 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 센서가 상기 타겟을 사용하여 교정되는 교정 루틴을 수행하는 단계;를 포함하며,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 차량 지지 스탠드 상의 상기 장착 차량의 길이 방향 축에 대해 길이 방향으로 이동 가능하며,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 타겟을 지지하도록 구성된 다축 로봇 아암을 포함하는, 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 로봇 아암 상에 배치된 엔드-이펙터를 포함하며, 상기 엔드-이펙터는 복수의 타겟들로부터 상기 타겟을 선택적으로 파지하도록 구성되는, 방법.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 로봇 매니퓰레이터는 베이스에 장착되며, 상기 베이스는 바닥 지지면에서 트랙을 따라 길이 방향으로 이동 가능한, 방법.
  23. 제 20 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 복수의 로케이터 아암들을 포함하며, 상기 로케이터 아암들은 연장 및 수축 가능하고 상기 장착 차량의 타이어 및 휠 어셈블리들에 대해 가압하여 상기 차량 지지 스탠드 상의 상기 장착 차량을 배향시키도록 구성되는, 방법.
  24. 제 20 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 장착 차량의 대향 타이어들의 세트들이 배치되는 이동 가능한 전방 타이어 지지부들 및 이동 가능한 후방 타이어 지지부들을 포함하는, 방법.
  25. 제 20 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 장착 차량이 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 전방 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치되는 한 쌍의 전방 비접촉 휠 정렬 센서들을 더 포함하고,
    상기 전방 비접촉 휠 정렬 센서들은 상기 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능한, 방법.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 장착 차량이 차량 지지 스탠드 상에 배치될 때 상기 장착 차량의 후방 대향 타이어 및 휠 어셈블리들에 인접하게 배치되는 한 쌍의 후방 비접촉 휠 정렬 센서들을 더 포함하고,
    상기 후방 비접촉 휠 정렬 센서들은 상기 타겟을 교정 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위한 상기 장착 차량의 상기 설정된 기지의 위치를 결정하기 위해 차량 배향 정보를 결정하도록 동작 가능한, 방법.
  27. 제 20 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장착 차량을 차량 지지 스탠드 상으로 이동시키는 것은 상기 장착 차량을 차량 지지 스탠드 상으로 주행시키는 단계를 포함하는, 방법.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 교정 루틴을 수행한 후에 상기 장착 차량을 상기 차량 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 장착 차량을 상기 차량 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행시키는 단계는, 상기 장착 차량을 상기 차량 지지 스탠드 상으로 주행되던 방향과 동일한 방향으로 주행시키는 단계를 포함하는, 방법.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 장착 차량을 상기 차량 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행시키는 단계는, 상기 장착 차량을 상기 로봇 매니퓰레이터 쪽으로 주행시키는 단계를 포함하는, 방법.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 장착 차량을 차량 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행시키기 이전에, 상기 로봇 매니퓰레이터를 상기 차량 지지 스탠드로부터 길이 방향으로 멀어지게 이동시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  32. 제 28 항에 있어서,
    상기 장착 차량을 차량 지지 스탠드로부터 벗어나게 주행시키는 단계는, 상기 로봇 매니퓰레이터가 길이 방향 이동을 위해 장착되는 차량 지지면 위로, 및/또는 상기 로봇 매니퓰레이터를 위한 트랙 위로 상기 장착 차량을 주행시키는 단계를 포함하는, 방법.
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