JP2503645B2 - 加工物搬送方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、製品の生産ラインにおける加工中の製品の
搬送方法および同方法に用いる装置に関し、特に自動車
自動組立てラインにおける車体の搬送に用いて好適な方
法および装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ボデー）へのウ
ィンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製
造工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等
を用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワ
ークをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝
要である。

このような製造工程におけるワークの搬送および精度
良い位置決めを行なう技術として、特開昭60−179376号
公報に記載の技術がある。これは、第59図（工程概念
図）に示すように、位置決めを行なうべき箇所P₀の手前
ＰでワークＷをスラットコンベアから受け取って作業位
置P₀まで移送し、この作業位置P₀で停止させて位置決め
を行なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線
BLに対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれ
Ｚを補正し、最後に前後方向のずれＸを補正してワーク
Ｗと作業用ロボットとの位置関係を一定とするものであ
る。そして、その位置でのロボットによる部品の組付け
の後に、ワークＷは所定距離前方P₁へ送られて次のスラ
ットコンベアに載置される。

このワーク位置決め装置01は、第60,61図（側面図お
よび正面図）に示すように構成されており、一対のスラ
ットコンベア02の間に配設された位置調整装置03とスラ
ットコンベア02の外側に設置された、第１測長装置04お
よび第２測長装置05をそなえている。位置移調整装置03
は、床面06から掘下げたピット07内に設置されたチェー
ンコンベア08によりスラットコンベア02に沿って往復動
可能に構成されており、第62図（側面図）に示すよう
に、レール09に沿ってローラ010を介してチェーンコン
ベア08により前後方向に駆動される基台011と、基台011
上に載置されて基台011に対して前後方向に摺動自在な
前後移動台012と、前後移動台012上に載置され同台に対
して昇降自在な昇降台013と、昇降台013上に載置されて
同台に対して左右移動自在な左右移動台014と、左右移
動台014上に載置されて同台に対して回転自在な回転台0
15とをそなえている。そして、回転台015上には、ワー
クＷを支持するワーク受け016が設けられ、前後移動台0
12にピット07内の固定点からこの位置調整位置装置03に
動力を供給する可撓性の供給ライン017が設けられてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来の位置決め装置では、次
のような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置03と測
長装置04、05との設置を必要とし、ラインの大形化、高
設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大により
生産性の向上も困難であるため、結果的に製品のコスト
増をもたらしてしまうこととなる。

（２）位置決め装置01が移動式であるため、同装置への
電力や油圧の供給に長い可撓性の供給ライン017を必要
とするが、剛性の高い油圧供給ラインを位置決め装置01
の往復動に抵抗なく対応するよう構成することは困難で
ある。

（３）大形かつ大重量の位置決め装置01をラインに沿っ
て往復動させ、しかも一定の位置に確実に停止させ、強
固にロックさせなければならないため、大重量に耐える
高剛性の支持軌道と、大きな慣性力を吸収しうる大がか
りな停止装置と締着力にすぐれたロック装置を必要とす
る。

そこでこれらの問題点が生じる原因について考察する
と、それは、一度確立されたワークの姿勢を搬送のたび
ごとにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式と
している点にあることがわかる。したがって、ワークを
同一水平面内で搬送すると共に水平面内における左右方
向および回転方向の移動を規制した状態で搬送可能なコ
ンベアと、搬送経路に設けられた作業位置にワークを位
置決めする固定式の位置決め装置とを組合わせる策を講
すれば、これらの問題点は解消するはずである。

本発明はこれらの問題点の解決をはかろうとするもの
で、加工物をパレットの所定位置に載置し、パレットを
水平面内において左右方向および回転方向の移動を規制
して同一水平面内で前進移動可能とした搬送を可能と
し、各加工作業位置ではパレットの前後方向のみ位置機
制するすることで、各加工作業位置での加工物の位置決
めを可能とし、これにより各加工作業位置ごとの加工物
の姿勢の測定と修正とを不要化する加工物を搬送するコ
ンベアを採用すると共に、このコンベアに搬入される加
工物をこのコンベアの近くまで搬送する搬送コンベアか
ら、このコンベアへ加工物を受け渡す際に、搬送コンベ
アから加工物の姿勢に合わせてパレットを移動し、さら
に加工ラインのコンベアへ受け渡す加工物の受け渡し手
段を採用することで、加工物の位置規制のために外力を
加え損傷を与えることなく、しかも精度良く加工物の受
け渡しを可能とし、このことにより加工ライン構成の簡
素化および高能率化をはかれるようにした、加工物搬送
方法とそのための装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の加工物搬送方法
は、加工物を搬送用コンベアから受けて複数の加工作業
位置を有する加工ラインに沿いコンベアにより水平面内
で搬送させる加工物搬送方法において、上記搬送用コン
ベアにより搬送されてくる上記加工物を搬送されてきた
姿勢に応じた仮支持状態で加工物支持装置上に仮支持
し、同仮支持状態で上記加工物の水平面内において設定
された基準軸線BLに対する角度および左右方向のずれな
らびに同基準軸線BLに直交方向に設定された基準位置線
TLに対する前後方向のずれを測定し、上記加工物支持装
置上の上記加工物の下方に配備された位置決め装置の上
面の所定位置に上記コンベアの搬送姿勢に合う所定姿勢
に保持され同コンベアに乗って搬送されるパレットを、
上記測定された上記加工物の姿勢ずれ量に応じて水平面
内で移動させて上記加工物の姿勢に合致させ、次いで上
記パレットを上昇させて同パレットに上記加工物を上記
加工物支持装置から受け取って合体させ、上記加工物を
合体した上記パレットの姿勢を上記コンベアの搬送姿勢
に合う元の所定の搬送姿勢と所定の搬送位置とに修正
し、上記の両修正を施こされた上記パレットを上記コン
ベアにより、水平面内で左右方向および回転方向の移動
を規制しつつ前進移動させながら上記加工ラインの各加
工作業位置ごとの停止位置に対応させつつステップ搬送
することを特徴としている。

また本発明の加工物搬送装置は、加工物を搬送用コン
ベアから受けて加工ラインに沿う複数の各加工ステーシ
ョンに対応させてパレットに載置された加工物を順次停
止させては次の加工ステーションに対応した位置へと水
平面内でステップ搬送する加工物搬送装置において、上
記搬送用コンベアに乗って搬送されてくる上記加工物を
受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮支持状態に支持す
る加工物支持装置と、同加工物支持装置に支持された上
記加工物の水平面内における姿勢を測定する加工物姿勢
測定装置と、上記加工ラインに沿うコンベアに乗って搬
送されるパレットを上記測定装置で測定された上記加工
物の姿勢に合致させた後上記加工物を上記パレットに合
体させるとともに、上記加工物を合体された上記パレッ
トを上記加工ラインに沿うコンベアの搬送姿勢に合う所
定の搬送姿勢と所定の搬送位置とにそれぞれ位置修正す
るパレット位置修正装置とをそなえ、上記パレットに、
上記加工物に形成された位置決め孔に係合して上記加工
物の位置決めを行なうと同時に同加工物の前後および左
右方向ならびに回転方向についての姿勢変動を規制する
ボデーの位置決めピンが形成されるとともに、上記加工
物に係接して同加工物の上下方向の位置決めを行なうと
同時に上下方向の変位を規制するボデー受けが設けら
れ、上記加工ラインに沿うコンベアが、上記パレットの
搬送装置と返送装置とから構成され、上記搬送装置が、
上記加工ラインに沿って水平に延設され上記パレットの
走行・案内軌道を構成するレールと、上記加工ラインに
沿って水平面内での往復駆動可能に設けられた上記パレ
ットのステップ搬送手段としてのシャトルビームと、上
記レールに案内されて搬送され上記各加工ステーション
に対応する位置に停止した上記パレットを位置決めする
パレットロックとで構成され、上記シャトルビームに、
上記パレットの係合孔に係合可能なパレット搬送用のピ
ンが上下動可能に取付けられるとともに、同ピンを上記
各加工ステーションに対応した位置で上下動させるピン
シフト機構が設けられ、上記パレットロックが、上記パ
レットのクランプつめ係合ブロックに設けられた楔状の
切欠きに係合して上記パレットのクランプ位置を規定す
るストッパをそなえ構成されていることを特徴としてい
る。

〔作用〕

上述の本発明の加工物搬送方法では、搬送用コンベア
に乗って搬送されてきた加工物が加工ラインの基準軸線
に対して角度ずれおよび左右方向ずれをもち、また前後
方向にもずれをもったままの姿勢で加工物支持装置上に
仮支持され、その状態で加工物の姿勢、すなわち水平面
内において設定された基準軸線に対する角度および左右
方向ずれならびに基準位置線に対する前後方向のずれを
測定される。一方、パレットは上記の測定結果に基づい
て上記各ずれに対応する修正を与えられた後に加工物と
合体されるとともに、加工物は仮支持状態から解除され
る。そして、加工物を合体されたパレットは、加工ライ
ンの基準軸線に対する上記の角度ずれおよび左右方向ず
れならびに基準位置線に対する上記ずれのない所定の搬
送姿勢ならびに所定の搬送位置に戻す修正をされ、加工
ラインに沿うコンベアにより各加工作業位置ごとに前後
方向位置が定められるようステップ搬送される。

また本発明の加工物搬送装置では、加工物支持装置が
搬送用コンベアに乗って搬送されてくる加工物を搬送姿
勢のまま仮支持し、加工物姿勢測定装置により仮支持さ
れている加工物の加工ラインの基準軸線に対する角度ず
れおよび左右方向ずれならびにパレット位置に対する前
後方向ずれを測定する操作が行なわれる。一方、パレッ
ト位置修正装置は、パレットを上記の測定結果に基づい
て加工物の上記各ずれに合うように位置修正し、次いで
パレットに加工物を合体させるよう動作し、加工物と合
体したパレットを加工ラインに沿うコンベアの基準軸線
に対する角度ずれと左右方向ずれならびに基準位置線に
対する前後方向ずれのない所定の搬送姿勢ならびに所定
の搬送位置に戻す動作を行なう。こうして、パレットが
搬送姿勢になると、加工ラインに沿うコンベアのステッ
プ搬送手段としてのシャトルビームが、パレットを加工
ラインにおける前後方向位置が各加工作業位置ごとに確
保されるよう搬送する作用を行なう。

さらにパレットに設けられた位置決めピンおよびボデ
ー受けにより、加工物のパレットに対する位置決めが行
なわれるとともに搬送中における加工物の姿勢変動を規
制する作用が行なわれる。

またパレットロックが各加工工程に対応する位置に停
止したパレットを精度よく位置決めする。

〔実 施 例〕

次に、本発明の実施例について説明すると、第１図は
本発明の方法の一実施例を概念的に示す手順説明図、第
２図は本発明の装置の一実施例を示すブロック図、第３
図はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面図、
第４図はその右側面図、第５図は本発明の装置の一実施
例を示す左側面図、第６図はその平面図、第７図はその
背面図、第８図はその正面図である。

第１図（ａ）〜（ｃ）に示すように本発明の方法の一
実施例は、まず前工程の搬送用コンベアに乗って搬送さ
れてくる加工物としてのボデーＷをそのままの姿勢で仮
支持状態とする。その際ボデーＷは、第１図（ａ）に示
すようにパレットＣの基準軸線BLに対して角度ずれθお
よび左右方向ずれＺを、基準位置線TLに対して前後方向
ずれＸを保っている。そこでこれらのずれ量の測定を行
ない、第１図（ｂ）に示すように、その測定結果に合わ
せるパレットＣの合体位置への位置合わせを行なう。こ
の位置合わせが済むと、次にパレットＣのボデーＷへの
合体を行なう。さらに第１図（ｃ）に示すようにボデー
Ｗと合体したパレットＣを再び基準軸線BLおよび基準位
置線TLに合わせるよう位置修正する。この位置修正が済
むと、パレットＣをコンベアにより矢印方向にステップ
搬送し各加工作業位置の基準位置線TLに合致する位置ま
で搬送する。

上述の本発明の一実施例の方法では、パレットＣが一
旦ボデーＷに結合されると、パレットＣとボデーＷとの
位置関係が固定されるので、各加工作業位置へコンベア
によりパレットＣとボデーＷとを搬送する際に、ボデー
Ｗの角度ずれθや左右方向ずれＺは生じない。したがっ
て、コンベアによるパレットＣの各加工作業位置での基
準位置線TLへの位置決めが行なわれるだけで、ラインに
配設されたロボット等との相対的な位置決めが自動的に
確立されるようになる。

次に、第２〜８図に示すように、本発明の装置の一実
施例は、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッ
ドコンベア１のハンガ11に乗って搬送されてくる加工物
としてのボデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じた
仮支持状態に支持する加工物支持装置としてのテーブル
リフタ２と、テーブルリフタ２のフォーク21に支持され
たボデーＷの姿勢としての角度ずれθ、左右方向ずれＺ
および前後方向ずれＸを測定する加工物姿勢測定装置と
しての車体位置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインとしての部品組付け
ラインに沿うコンベア６に乗って搬送されるパレットＣ
としての台車５と、台車５をボデーＷの角度ずれθ、左
右方向ずれＺおよび前後方向ずれＸに合わせる合体位置
と部品組付けラインに沿うコンベア６の搬送姿勢に合わ
せる搬送位置とにそれぞれ位置修正するパレット位置修
正装置としての位置決め装置４とをそなえている。

そして部品組付けラインに沿うコンベア６は、各加工
作業位置としての部品組付け作業位置ごとに台車５の部
品組付けラインにおける流れ方向位置のみを規制しつつ
搬送するステップ搬送手段としてのシャトルをそなえて
ボデー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、
それぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部
を関連動作させる統括的な制御系が設けられている。な
お、第２〜6,8図において、符号７は卸し装置を示す
が、その構成や作用については後述する。

上述の本発明の一実施例の装置では、オーバーヘッド
コンベア１のハンガ11に乗って搬送されてくるボデーＷ
をテーブルリフタ２のフォーク21が搬送姿勢に応じた姿
勢で仮支持し、車体位置測定装置３が部品組付けライン
の基準軸線BLに対する角度ずれθ、左右方向ずれＺおよ
び基準位置線TLに対する前後方向ずれＸを測定する作用
が行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車５を上記
の測定結果に基づいてボデーＷの上記各ずれθ、Ｚ、Ｘ
に合うように位置制御し、次いでボデーＷに台車５を合
体させて一体化させる動作が行なわれ、さらにボデーＷ
と合体した台車５を部品組付けラインに沿ってコンベア
６の搬送姿勢に合わせるよう基準軸線BLに対する角度ず
れθおよび左右方向ずれＺを０とし、基準位置線TLに対
する前後方向ずれＸを０とするよう搬送位置に戻す動作
が行なわれる。こうして、台車５が搬送姿勢になると、
部品組付けラインに沿ってコンベア６が台車５を部品組
付けラインにおける各流れ方向位置TLを確保するよう各
組付け作業位置1ST〜7STまで搬送する作用を行なう。

このように各組付け作業位置1ST〜7STにステップ搬送
されるボデーＷに対して、第3,4図に示すように、位置
決め装置の配設位置である第１ステーション1STにはス
ペアタイヤ投入装置91が設けられ、以下、第２ステーシ
ョン2STには左タイヤ組付装置92および右タイヤ組付装
置93、第３ステーション3STにはボデープライマー塗布
装置94、ラジェターグリル組付、バッテリー組付装置9
5、第４ステーション4STにはパワステオイル充填、エン
ジンマウント締付装置96、第５ステーション5STにはリ
アバンパ組付装置97、ストラット締付装置98、第６ステ
ーション6STにはクォータウィンドガラス組付装置99、
フロントバンパ組付装置100、ブレーキ液充填クラッチ
液充填装置101がそれぞれ設けられ、最後の第７ステー
ションは卸し装置の配線位置とされている。

さらに、本発明の上述の実施例における各装置につい
て詳細に説明すると、第９〜13図は加工物支持装置とし
てのテーブルリフタを示すもので、第９図はその正面
図、第10図はその左側面図、第11図はその平面図、第12
図はその一部拡大背面図、第13図は第12図のX III−X I
II矢視断面図である。

第９〜11図に示すように、テーブルリフタ２は、左右
一対の中空円筒状ポスト２をそなえ、それらの上端を横
ビーム23で連結して構成されている、左右のポストの前
後には上下に延材してガイドレール221が配設されてお
り、それぞれのガイドレール221を挟持する３個のロー
ラをそなえたガイドローラ組211に案内されて昇降する
リフター212が設けられている。

両リフター212には、横向きに配置され、ガイドロー
ラ組211に案内されて左右方向に移動する前後一対のボ
デー支持用フォーク21が設けられており、左右のリフタ
ー212には、さらに、リフター212の前側に一端を枢着さ
れ、エアシリンダ214により旋回動可能に構成されて、
ボデーＷの前部を支持するための転倒防止アーム24が付
設されている。横ビーム23の下側には左右一対のハンガ
ーガイド231およびハンガー開放装置25が垂下され、横
ビーム23の上側にはリフター212の昇降駆動装置26が載
置されている。

ハンガー開放装置25は、開放アーム251、エアシリン
ダ252およびそれらを結ぶリンク253をそなえており、ハ
ンガーガイド231は、オーバーヘッドコンベア１のハン
ガー11の左右案内、水平案内兼用のガイドレール232を
そなえており、昇降駆動装置26は、第12,13図にその詳
細を示すように、モータ261、減速機262、ポスト22の直
上に配設された一対ずつのチェーンスプロケット263、
チェーンスプロケット263をフレキシブルカプリング264
を介して継ぐ連結軸267をそなえるとともに、第10図に
示すように、ポスト22内にその内周に沿って昇降案内さ
れるカウンタウェイト268をそなえている。そして、２
本ずつのチェーン269はそれぞれのチェーンスプロケッ
ト263にその中央部付近を噛合されて一端をポスト22の
外側に沿って垂下され、終端をリフター212の上部に固
定されるとともに、他端をポスト22の内側に沿って垂下
され、終端をカウンタウェイト268の上端に固定されて
いる。

なお、両ポスト22の下端内側および上端前側にはリフ
ター212の昇降上下位置を規制するストッパ222、223が
取付けられている。また横ビーム23の左右前方には昇降
駆動装置26の点検、補守のための点検デッキ233が設け
られ、梯子234により人員の昇降が可能とされている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第
10図に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア
１のハンガー11に乗せられて送りこまれると。ハンガー
11はガイドレール232に前後および左右を案内されてテ
ーブルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。ここ
で、エアシリンダ252が操作されて、リンク253を介して
開放アーム251が旋回し、ハンガー11の上端が押上げら
れ、その下端が左右に開くので、上昇位置にあるリフタ
ー212のフォーク21上にボデーＷが支持される。ボデー
Ｗを支持したリフター212は、モータ261のチェーン269
を巻下げ動作によりストッパ223に当接するまで降下す
る。その際、転倒防止アーム24は、中央部４点を支持さ
れたボデーＷの前方にエアシリンダ214により押出され
てボデーＷの転倒を防止する働きをする。下降位置に達
したフォーク21は、その後車体位置測定装置３による位
置計測が成され、位置決め装置４が動作してボデーＷを
持上げるまでその位置を保つ。そして位置決め装置４に
よりボデーＷが持上げられると、フォーク21は左右に後
退し、転倒防止アーム24も退避し、その後にリフター21
2がストッパ222に当接するまで昇降駆動装置26により上
昇させられた位置で再び前進して、次のボデーＷの支持
にそなえる。

このテーブルリフタ２によれば、左右のリフター212
を昇降動作させる昇降駆動装置26を構成するチェーンス
プロケット263が左右対称に、しかも連結軸267により左
右完全に同期して回転するよう構成されているので、チ
ェーン長の経時変化による左右同期ずれが生じにくいた
め、チェーン長の調整が不要となる効果が得られる。

次に、第14〜16図は加工物姿勢測定装置としての車体
位置測定装置を示すもので、第14図はその平面図、第15
図はその右側面図、第16図はその背面図である。

この車体位置測定装置３は、テーブルリフタ２のフォ
ーク21上に支持されたボデーＷの姿勢を計測するもの
で、第14〜16図に示すように、左右位置（BL）測定装置
3aと前後位置（TL）測定装置3bとから成っており、BL測
定装置3aはラインの左側でテーブルリフタ２のポスト22
の内側に、またTL測定装置3bはラインの右側でテーブル
リフタ２のポスト22の後方に斜めに設置されている。

BL測定装置3aは、架台31a上に横向きに配設され、前
後一対の磁気スケール32aをそなえており、これらの磁
気スケール32a先端にはボデーＷに当接する触圧アーム3
3aが設けられるとともに、その側部には磁気スケール32
aと平行に配設されて、磁気スケール32aを駆動するエア
シリンダ34aが設けられ、エアシリンダ34aのピストンロ
ッド端が磁気スケール32aの先端に取付けられている。

そして、架台31a上の適宜の位置には磁気スケール32a
の移動量を検知する検知ヘッド35aが設けられている。

一方、TL測定装置3bは、架台31bの上部に水平方向に
摺動自在に支持されてエアシリンダ32bにより架台31bに
対して計測位置と退避位置との間を伸縮自在なスライド
金具33bの先端に配設されており、スライド金具33bに一
端を枢着され、スライド金具33bに立設されたエアシリ
ンダ34bにより府仰駆動される計測腕35bと、計測腕35b
の下面に摺動自在に支持された磁気スケール36bと、同
じく計測腕35bの下面に取付けられた検知ヘッド37bと、
計測腕35bに内蔵されたエアシリンダと、エアシリンダ
のロッド端および磁気スケール36bの先端に結合されて
下端に触圧板38bをそなえたショー39bとで構成されてい
る。

このように構成された車体位置測定装置３において、
BL測定装置3aではフォーク21上に支持されたボデーＷの
左側前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測すべ
く、磁気スケール32aがエアシリンダ34aにより右方に押
出され、触圧アーム33aがボデーＷに当接したときの磁
気スケール32aの基準繰出し量に対するずれが検知ヘッ
ド35aにより検出され、角度ずれθおよび左右方向ずれ
Ｚが測定される。一方、HL測定装置3bではボデーＷの上
面の１点の位置の基準位置に対するずれを計測すべくス
ライド金具33bがエアシリンダ32bにより押出され、次い
で、エアシリンダ34bにより計測腕35bが水平位置に降さ
れ、磁気スケール36bが後退させられて触圧板38bがボデ
ーＷに当接したときの磁気スケール36bの基準繰入れ量
に対するずれが検知ヘッド37bにより検出され、前後方
向ずれＸが測定される。そして、これらの測定値は制御
系を経て位置決め装置４の制御に用いられる。計測が終
了するとエアシリンダ34a、スライド金具33bおよび磁気
スケール36bは最初の位置に戻されてボデーＷの移送に
対する退避状態となる。

次に、第17〜19図はパレット位置修正装置としての位
置決め装置を示すもので、第17図はその左側面図、第18
図はその背面図、第19図はその平面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持す
るもので、第17〜19図に示すように、ベース枠41、横動
枠42、前後動テーブル43、昇降テーブル44および回転テ
ーブル45をそなえている。

ベース枠41は前後方向に長い長方形の枠として構成さ
れており、ねじジャッキ411を介してピットのジャッキ
ベースに支持されるとともに、その上面の四隅付近にそ
れぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイド
412をそなえている。ベース枠41の右側には横動枠42を
左右方向に駆動する駆動装置413が設けられており、こ
の駆動装置413は、サーボモータ414と、その回転を歯付
プーリおよび歯付ベルトを介してボール送りねじ軸415
に取付けられた歯付プーリに伝達するベルト伝動機構
と、ボール送りねじ軸415の回転によりガイド416に案内
されて軸方向に移動するスライドブロック417と、スラ
イドブロック417の動きを横動枠42のブラケット426の伝
達するリンク418とで構成されている。

横動枠42はベース枠41と同様に前後方向に長い長方形
の枠として構成されており、その下面の四隅付近にそれ
ぞれ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレール
421をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや内側
には前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガイド
422をそなえている。横動枠42は後方には、前後動テー
ブル43を前後方向に駆動する駆動装置423が設けられて
おり、この駆動装置423は、上述のベース枠41に設けら
れた駆動装置413と同様に構成され、スライドブロック4
24の動きを前後動テーブル43のブラケットに伝達するリ
ンク425をそなえている。

前後動テーブル43は、ベース枠41や横動枠42よりやや
幅の狭い長方形のテーブルとして構成されており、その
下面の四隅付近には横動枠42のリニアガイド422の案内
溝に嵌合する前後方向に延びるレール431が設けられて
いる。そして、この前後動テーブル43の前側および後側
にはテーブル43を上下に貫通するスライドガイド432が
取付けられるとともに、テーブル43の中心部には油圧シ
リンダ433が固定されている。

前後動テーブル43には昇降テーブル44が載置されてお
り、昇降テーブル44の中心部の下面に取付けられたジョ
イント441には、上述の油圧シリンダ433のロッドの先端
が取付けられている。昇降テーブル44の前側および後側
にはテーブル44にその上端を固定されて垂直下向きに延
在するガイドロッド422が設けられており、これらのガ
イドロッド422は、上述のスライドガイド432に嵌合し
て、その内面に配設されたベアリングに上下摺動自在に
支持されている。昇降テーブル44の上面には、その中心
部に直立する軸443が固定されており、この軸443を中心
とする同心円上にテーブル44の四隅付近に配設されて回
転テーブル45の下面を支持するローラ444が設けられて
いる。さらに昇降テーブル44の上面後部には回転テーブ
ル45を回転させる駆動装置445が設けられており、この
駆動装置445は上述の駆動装置と同様に構成されている
が、テーブル45に回転動を与えるべくその配設方向が上
述のものとは異なりテーブル45に対して平行とされてお
り、当然ながらスライドブロック446は回転テーブル45
のブラケットに水平面内で回転するリンク447を介して
取付けられている。

回転テーブル45は、昇降テーブル44の上面に設けられ
たローラ444に支持して載置されており、その中心には
昇降テーブル44の中心部に直立する軸443を嵌入される
上下一対のローラベアリング451をそなえている。

この回転テーブル45の上面には、台車支持装置、シャ
トルビーム案内装置、ピンローラガイド延長部および台
車クランプ装置が設置されている。台車支持装置は回転
テーブル45の左右縁に沿って設けられた前後方向に延び
るレール452と、レール452を支持する前後方向梁453と
これを３個所で支持する縦梁454とで構成され、さらに
前後方向梁453の最前部内側から突出してブラケット455
が設けられ、ブラケット455の内端に横軸回りに回転す
るよう取付けられた台車導入ローラ456が配設されてい
る。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方
部に配設されており、回転テーブル45の上面に起立して
設けられた前後左右計４個のブラケット457のそれぞれ
上面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸に
支持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組458を
そなえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル45の右側に一対取
付けられており、ブラケット459とその上端に前後方向
軸回りに枢着されたクランプつめ460と、クランプつめ4
60を揺動させるクランプつめ操作シリンダ461をそなえ
ている。なお、この台車クランプ装置のさらに詳細な構
成および作用については、同様の構成および作用を有す
るコンベア６の搬送装置6aに設けられた台車クランプの
後述の説明をもってその説明に代える。

ピンローラガイド延長部462は、シャトルビーム案内
装置の内側に設けられており、断面Ｌ字状の形材の一外
側面を水平前後方向に向けて取付けて構成されている。
この延長部462の前端には、回転テーブル45の前端を越
えて外側下方に延びるブラケット463が一体に設けられ
ており、このブラケット463の先端にエアシリンダ464が
枢着されている。またこのブラケット463の上端には府
仰式のガイド板465が取付けられており、このガイド板4
65の下方にエアシリンダ464のロッド端が枢着されてい
る。なお、このピンローラガイド延長部には、さらに上
下動するナックル466が設けられているが、このナック
ル466の構成および作用については、同様の構成および
作用を有する搬送装置6aのナックルについての後述の説
明をもってその説明を代える。

このように構成されたボデー位置決め装置では、レー
ル452上に台車５が載置され、クランプつめ460によりク
ランプされた状態で、その直上部にテーブルリフタ２の
フォーク21に支持されてボデーＷの姿勢と整合するよう
横動枠42、前後動テーブル43および回転テーブル45が操
作されて合体のための位置合わせが行なわれる。位置合
わせが終ると油圧シリンダ433の伸長動作により昇降テ
ーブル44がガイドロッド442に案内されてそれぞれの位
置を保ちながら上昇させられ、やがて台車５が加工物と
してのボデーＷと合体し、さらに若干持上げられる。こ
こでテーブルリフタ２のフォーク21は左右に後退させら
れ、加工物としてのボデーＷの下降の妨げとならない位
置まで逃げる。そこで今度は台車５を搬送姿勢に戻すべ
く、横動枠42、前後動テーブル43および回転テーブル45
が同時に操作される。これに続いて油圧シリンダ433が
収縮させられ昇降テーブル44が下降して搬送位置とされ
る。なお、台車５のコンベア６への送り出しおよびそれ
からの受取りについてはコンベア６の動作に関する説明
のところで後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているの
で、３個の駆動装置413、423、445を同時に駆動するこ
とにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置決めす
ることができ、回転テーブル45が最上段に設けられて、
その回転中心と台車５の中心とを一致させた配置によ
り、移動のための演算が簡素化される効果が得られる。
またこの位置決め装置は固定ベース枠41上に載設された
ものなので、動力の供給もきわめて簡単な手段で行なう
ことができる利点もある。

次に、第20〜22図はパレットとしての台車を示すもの
で、第20図はその左側面図、第21図はその平面図、第22
図はその背面図である。

台車５はボデーＷを載置してコンベア６により搬送さ
れるもので、第20〜22図に示すように、主としてコ字状
形材をフレームとしており一対の前後方向フレーム511
が４本の横方向フレーム512で梯子状に相互に連結され
て台車枠51が構成されている。

台車枠51の上面には、その前方および後方に配設され
て左右方向に台車枠51の幅を越えて延びるフロントアー
ム513とリヤアーム514とが設けられており、フロントア
ーム513の両最外端上面には一対のボデー受け52aが取付
けられ、リヤアーム514の両最外端上面には前後一対ず
つのボデー受け52b、52cが取付けられている。そして最
後尾のボデー受け52c内面側には、ボデーＷの内側面に
係合する立壁521が付設されている。フロントアーム513
の外端寄りの最前部には左右一対の位置決めピンブラケ
ット515が設けられ、その最上端に直立してボデーＷの
位置決め孔と係合する位置決めピン53が突設されてい
る。

台車枠51のフロントアーム513およびリヤアーム514の
下方には全通する支軸が支持されており、これら支軸の
両端にボールベアリングのアウタレースで構成される車
輪54が支承されている。

台車枠51の下面には枠幅より外周がやや突出して配設
された左右３個づつの左右案内ローラ55が設けられてい
る。

また、台車枠51の第１および第２の横方向フレーム51
2間には、搬送用ピン係合ブッシュ56が取付けられてお
り、このブッシュ56は、ピン係合孔561の下縁を円錐状
に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう形成され
ている。

さらに、台車枠51の右側面には前後に一対のクランプ
つめ係合ブロック57が取付けられており、これらブロッ
ク57の外側面には楔状の切欠き571が形成されている。
また、台車枠51の内側に平行して一対の前後方向フレー
ム516が設けられその下面にそって、チェーンコンベア
への支承板517が取付けられている。また、最前部の横
方向フレーム512から前方に突出して押圧杆58が設けら
れている。

なお、台車枠51の後端には衝突の衝撃を吸収するスト
ッパ518が設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にボデーＷ
の位置決め孔と台車５の位置決めピン53とが係合して、
ボデーＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成さ
れ、６個のボデー受け52a〜52cにより上下方向位置決め
が成される。

次に、第23〜45図は加工ラインに沿うコンベアを示す
もので、第23図はその本体フレーム組立体の背面図、第
24図はその一部の背面図、第25図はその平面図、第26図
はその他の一部の背面図であり、第27図はシャトルコン
ベアの台車ロックの背面図、第28図はその平面図、第29
図はその左側面図であり、第30図はそのシャトルビーム
ガイドの左側面図、第31図はその平面図、第32図はその
背面図であり、第33図はそのシャトルビームの平面図、
第34図はその背面図、第35図はその他部の平面図、第36
図はその背面図、第37図はその側面図であり、第38図は
そのシャトルビーム駆動装置の背面図であり、第39図は
その位置決めピンシフト機構の背面図、第40図はその平
面図、第41図はその左側面図であり、第42図はその台車
返送駆動装置の左側面図、第43図はその平面図、第44図
は第43図のXL IV−XL IV矢視断面図、第45図はその背面
図である。

コンベア６は、台車５の搬送装置6aとしてのシャトル
コンベア61と返送装置6bとしてのチェーンコンベア62と
から構成されている。これらシャフトコンベア61および
チェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63内に上下
２段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体63は、第23〜26図に示すよ
うに、台車５の返送路を床レベルとし、その下方にチェ
ーンコンベア62を内蔵し、また上方にはシャトルコンベ
ア61を載置した２階建のトラス構造とされている。

本体フレーム組立体63の上部の横フレーム631上には
敷板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対のビ
ーム632が配設され、ビーム632上にレール633がボルト
止めされている。このレール633は、その上面を台車５
の車輪54の走行面とし、その内側面を左右案内ローラ55
の案内面とする台車軌道を構成すべく、本体フレーム組
立体63の全長をやや上廻って延在している。

ビーム632の各工程位置における右外側には、第27〜2
9図に示すように、各一対の台車ロック64が取付けられ
ており、これらの台車ロック64は、ビーム632に取付け
られる取付けブラケット641をそなえた本体64aと、本体
64aの下方外側に取付けられたシリングブラケット642
と、シリンダブラケット642にトラニオンを軸支された
エアシリンダ643と、本体64a上方に回動自在に軸支さ
れ、その内端にクランプつめ644を有するとともに外端
をエアシリンダの643のロッド先端に取付けられたナッ
クル645に軸支されたクランプ64bとをそなえている。そ
して、クランプ64bと本体64aにはそれぞれクランプ位置
を規制するストッパ646、647が設けられている。また、
クランプ64bの先端に取付けられたクランプつめ644はそ
の先端に向かうにしたがつて幅を狭められた楔状とされ
ており、楔の下面側には、台車５のクランプつめ係合ブ
ロック57に設けられた楔状の切欠き571への係合を案内
するテーパ部648が形成されている。

このように構成された台車ロック64では、搬送されて
きた台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック64の
エアシリンダ643の動作によるクランプつめ644のクラン
プつめ係合ブロック57の切欠き571へのくい込みの際
に、クランプつめ644の楔形状により、台車５には左側
のレール633に対する左側の案内ローラ55の自動位置決
め作用が生じ、台車５は精度良く各工程位置に位置決め
される。そして、クランプつめ644の切欠き571へのくい
込みは、ストッパ646とストッパ647との係合により規制
されるので左右案内ローラ55に過剰な押圧力が加わるこ
とはない。こうして、この台車ロック64によれば、その
単一方向の動作のみで台車５をラインの前後および左右
方向に正確に位置決めすることができるのである。ま
た、この台車ロック64では左右案内ローラ55やレール63
3への過剰な応力負荷がないので、これらの摩耗および
変形が防止される効果も得られる。

さらに、ビーム632間には、第23図に示すようにピン
ローラガイド65が設けられており、このピンローラガイ
ド65はＬ形断面の形材で構成され、横フレーム631に立
設されたアングル材に取付け支持され、ガイド面は本体
フレーム組立体63の全長にわたって延びている。そし
て、このピンローラガイド65の各工程位置（台車ロック
64の前側のクランプつめ位置と一致）には、第25図に示
すように、上方からみて山形の切欠き651が設けられて
いる。

同じく、ビーム632間のいくつかの位置には、横フレ
ーム631上に載置してシャトルビーム67の案内装置66が
設けられている。これらの案内装置66は、第30〜32図に
示すようにビーム632間に本体フレーム組立体63のほぼ
全長にわたってほぼ一定間隔で設けられており、これら
各図において（ａ）で示す形式のものが、主として本体
フレーム組立体63の前方部分と後方部分とに配設され、
（ｂ）で示す形式のものが本体フレーム組立体63の中央
部分に配設され、（ｃ）で示す形式のものがシャトルビ
ーム67の駆動装置68を挟んで前後に一対配設されてい
る。各案内装置66はシャトルビーム67の両側下面および
両側面を支持案内するローラ661、662をそなえ、さらに
（ａ）に示す形式のものではシャトルビーム67の上面を
案内するローラ663が付設され、（ｃ）に示す形式のも
のでは上面を案内するローラ664がさらに付設されてい
る。これらの各ローラはブラケットを介して本体フレー
ム組立体63の横フレーム631に支持されている。なおロ
ーラ661とローラ663および664の間に挟まれるシャトル
ビーム67との間には若干の間隔が設けられている。

上述のように構成された案内装置上には、本体フレー
ム組立体63の全長を越えて延在するシャトルビーム67が
載置されている。シャトルビーム67は、第33,34図に示
すように、一対の箱形のビーム671を同じく箱形の横桟6
72で一定間隔ごとに連結して梯子状に構成されており、
特にその駆動部を構成するその長さ方向の中間部下面に
一定の長さにわたって、下面にラック歯を有するラック
673が取付けフレームを介して取付けられている。シャ
トルビーム67にはさらに、第35〜37図に示すように、ラ
インにおける各工程位置の間隔に対応するピッチで台車
搬送用のピン674を上下動自在に支持する支持ブロック6
75が設けられている。支持ブロック675のピン上下動孔6
75aには摺動案内ブッシュ676が嵌装されており、一方、
このブッシュ676に嵌合するピン674の左右周面には回り
止め切欠き674aが形成され、この切欠き674aと係合する
回り止め675bが支持ブロック675に固定されている。搬
送用ピン674の下端右側は周面から中心位置を越えて大
きく切欠かれ、この切欠かれた空間部にピンローラガイ
ド65上を転動するピンローラ674cが取付けられている。

このシャトルビーム67の駆動装置68は本体フレーム組
立体63の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設され
ており、第38図に示すように、その駆動軸681の右端側
にキー止めされたピニオン歯車682が上述のシャトルビ
ーム67のラック673のラック歯に噛合されている。この
駆動装置68は、第６図および第38図に示すようにモータ
683の出力を減速機684を介して駆動軸681に伝達する形
式のものであり、減速機684をはさんで両側にブレーキ
装置685が取付けられたものである。

ピンローラガイド65の前述の山形切欠き651には、第3
9〜41図に示すように、搬送用ピン674を各工程位置に位
置決めするピンシフト機構69が配設されている。このピ
ンシフト機構69は切欠き部に係合する平面視で山形に形
成され、正面視で側部に溝が設けられてコ字形に形成さ
れたナックル691とこのナックル691を動作させるエアシ
リンダ692とから構成されており、エアシリンダ692はブ
ラケット693を介して本体フレーム組立体63の横フレー
ム631に直立して取付けられ、そのロッドがナックル691
に固定されている。このようなナックル691の溝の下面
が搬送用ピン674のピンローラ674cの支持面として機能
するものである。

このように構成された搬送用ピンシフト機構69では、
台車５の搬送時に、台車５のピン係合孔561に係合した
ピン674がそのピンローラ674cをピンローラガイド65の
上面に乗せられて走行してくる。そしてピン674が上述
の切欠き651の箇所に停止した時に、エアシリンダ692の
動作によりナックル691が下降されるとピン674はピン係
合孔561から分離して、シャトルビーム67と台車５との
係合が解除されるのである。そして、この状態で、シャ
トルビーム67が後退させられると、ピン674は下降した
ままピンローラガイド65と干渉することなく後退して１
ステーション前の工程位置へ戻される。台車５の搬送時
にはピンシフト機構69のエアシリンダ692が上昇操作さ
れ、その際ナックル691の溝面に乗っているピン674はナ
ックルは691の上昇に伴われて上昇し、ピンローラガイ
ド65の案内面と同一のレベルに持上げられて、シャトル
ビーム67の次の搬送操作にそなえるようにされるのであ
る。

このようなピンシフト機構69によると、固定部に設け
られたエアシリンダ692の動作のみで台車５とシャトル
ビーム67とを強固に連結することができるほか、高速作
動するシャトルビーム67には係脱のための駆動源、配
線、配管等を全く必要としないので、簡単な構成によ
り、強固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている。

台車返送路は、第23図に示すように、台車搬送路の下
部に設けられている。そして、この台車返送路における
台車返送装置6bはチェーンコンベア62で構成されてお
り、このチェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63
の最後部に設けられた第42〜44図に示されるようなチェ
ーンコンベア駆動装置621で駆動される。なおこのチェ
ーンコンベア駆動装置については、台車返送駆動部組立
体と併せて後述する。

第26図は、チェーンコンベア62の一般断面を示すもの
で、本体フレーム組立体63の床レベル部に位置する横フ
レーム634の上下に取付けられたチェーンコンベアの案
内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本体フレ
ーム組立体63の前端に設けられたチェーンスプロケット
622aと本体フレーム組立体63の後端に設けられたチェー
ンスプロケット622bの間に延在する一対の板状のチェー
ンレール623と、その外側に同様の長さにわたって平行
に延びて台車５の案内ローラ55の周面外側に当接するＬ
形材よりなるローラレール624とをそなえている。一
方、下部の案内軌道は、これも同じく本体フレーム組立
体63の前端に設けられたチェーンスプロケット622aと本
体フレームの後端に設けられたチェーンスプロケット62
2bとの間に延在しており、床レベル位置の横フレーム63
4から懸吊されたフレーム635に一定間隔ごとに支持さ
れ、上面が開いたコ字形材からなるチェーン受け樋636
と、その中央に配設された矩形断面のチェーンレール63
7とをそなえている。このような案内軌道をチェーン625
は、上部のチェーンレール623に支持され、その上に台
車５を載置しつつ返送方向に送られるとともに、下部の
チェーンレール633に支持されつつ搬送方向に戻され
る。

台車返送駆動部組立体60が本体フレーム組立体63の最
後端に設けられている。台車返送駆動部組立体60は、第
42〜45図に示すように、台車５を返送するチェーンコン
ベア62の駆動装置621と、台車５を位置決め装置４に押
し出す押出し装置60aと、台車５の動きを規制するスト
ッパ装置60bとをそなえている。チェーンコンベア62の
駆動装置621は、本体フレーム組立体63内に設置された
モータ626と、このモータ626の回転をチェーンとスプロ
ケットとを介して伝達される駆動軸627と、駆動軸に取
付けられた左右一対の駆動スプロケット622bとをそなえ
ており、この一対の駆動スプロケット622bは、チェーン
レール623の後端延長線上にその外周の最上端位置をチ
ェーンレール623の上側と整合させるように位置してい
る。また、案内スプロケット628が下方のチェーンレー
ル637の後端に適応するよう設置されており、さらにコ
ンベアチェーン625に一定の張力を与えるテンションロ
ーラをそなえた引張装置629が上記駆動スプロケット622
bと案内スプロケット628との間に、ピットをさらに掘下
げて設置されている。

台車を位置調整装置に押し出す押出し装置60aは、押
出しブロック601aとその案内機構および駆動機構からな
っている。押し出ブロック601aは、第45図に示すように
門形に形状されており、その右側に右方が開いたコ字形
断面の一対の案内金具602aをそなえており、この案内金
具602aが後述のガイドレール603aに嵌合している。押出
しブロック601aにはその後端部から後方に延在して下方
が開いたフォーク部604aが形成され、このフォーク部60
4aに起倒フック605aが挟持されている。起倒フック605a
は水平腕部606aの後端をフォーク部604aに回動自在に軸
支され、その前端にマスバランス607aを有するととも
に、水平腕部606aの後端に起立部608aを有し、この起立
部608aの前側面が押出しブロック601aのフォーク部604a
後端部に当接して起倒フック605aの起立状態を保つよう
構成されているが、起立部608aが後方に押圧された場合
はマスバランス607aの重力に抗して後倒する動作が可能
である。

案内機構は押出しブロックの案内金具602aが嵌合する
ガイドレール603aを有し、ガイドレール603aは、本体フ
レーム組立体63の長さ方向に平行に延び、その外側をビ
ーム609aで支持されている。ビーム609aはその前方の２
箇所をポスト601cを介して本体フレーム組立体63のベー
スに支持されるとともに、後方の２箇所をサブベース60
2cに同じくポスト603cを介して支持されるとともに、そ
の前後端部に調節ボルトからなるストッパ604c,605cを
そなえている。

駆動機構60dは、チェーンコンベア62の駆動装置621を
挟む形で本体フレーム組立体63内前後に一対のチェーン
スプロケット601dをそなえており、前方のスプロケット
601dは、本体フレーム組立体63のベースに起立して設け
られたポスト602dに前後動自在に取付けられた支持フォ
ーク603dに回転自在に軸支されている。後方のスプロケ
ット601dは、本体フレーム組立体63の最後端に付設され
たサブベース602c上にラジアル軸受604dを介して支持さ
れている。そして、これら前後方チェーンスプロケット
601dには無端チェーン605dが懸け渡されている。無端チ
ェーン605dの上側の一部は押出しブロック601aの門形部
の下面に固定され、チェーン605dの前後動につれて押出
しブロック601aがガイドレール603aに沿って往復摺動す
る構成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置60bは、台車５
一台分の前後間隔を置いて本体フレーム組立体63内に設
置されている。このストッパ装置60bは、台車軌道内に
出没自在な側面視Ｌ形のフック601bをそなえており、そ
の前方の基端は本体フレーム組立体63のベースから立設
されたポスト602bの上端に枢着されている。フック601b
の中間部とポスト602bの下部とにわたってフック601bを
出没操作させるエアシリンダ603bが介装されており、エ
アシリンダ603bのシリンダ端がポスト602bの下部に枢着
され、ロッド端がフック601bの中間部に枢着されてい
る。このように構成されたストッパ装置60bは、返送路
を戻されてきた台車５をチェーンコンベア62の駆動力に
抗して停止させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段として
チェーンコンベア62による支持を失った台車５を支持す
る４点の支持ブロック60eが配設されている。これらの
支持ブロック60cは、サブベース602c上に起立するポス
ト601eの最上部外側にボルト止めして取付けられてい
る。

このように構成された台車返送路駆動部組立体では、
第23図に示すようにチェーン625上に支承板517を支持さ
れて返送路を戻されてきた台車５は、その横方向フレー
ム512を前方のストッパ装置60bのフック601bおよび後方
のストッパ装置60bのフック601bにそれぞれ押えられ
て、それらの戻り走行を阻止される。このような状態
で、後方のストッパ装置60bのフック601bが下げられる
と同時に駆動機構60dが起動される。すると、押出し装
置60aの押出しブロックが後方に駆動され、その起倒フ
ック605aにより最後尾の台車５の押圧杆58が押されて、
台車５はその支承板517を支持ブロック60eに支持されつ
つ、サブベース602cにポスト604cを介して取付けられた
左右一対の案内ビーム605cに左右案内ローラ55を案内さ
れつつ位置決め装置４内に押出される。こうして最後尾
の台車５の押出しが終ると、後方のストッパ装置60bの
フック601bは起立され、前方のストッパ装置60bのフッ
ク601bは倒される。そして押出し装置60aの押出しブロ
ックは前方に戻され、この戻り動作が終ると、前方のス
トッパ装置60bのフック601bは起立される。この押出し
ブロックの前方への戻し動作中に、次の台車はチェーン
コンベア62により走行させられて、最後尾位置に達し、
あらかじめ起立させられているフック601bにより停止さ
れる。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置
決め装置４では、下降位置にある回転テーブル45のレー
ル452上に台車導入ローラ456に支承板517を支持されて
台車５が導入される。導入された台車５は今度はその車
輪54をレール452に支持されて走行し、前後方向梁453の
後端に立設されたストッパに停止されて、完全に位置決
め装置４に載置された状態となる。そこで次に、クラン
プつめ460が操作されて、台車５のクランプつめ係合ブ
ロック57の切欠き571に係合し、台車５の位置決めが完
了する。

こうして位置決めされた台車５にボデーＷが合体され
て搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テ
ーブルからピンローラガイド板465が水平位置に張出さ
れ、シャトルビーム67が送り込まれてくる。このシャト
ルビーム67の後端は次にシャトルビーム誘導ローラ組45
8に導入され、搬送用ピン674はナックル466の位置に達
する。次にナックル466が持上げられると、搬送用ピン6
74は台車５のピン係合孔561に係合する。

そして搬送のためにシャトルビーム67が前進を開始す
ると搬送用ピン674のピンローラ674cはピンローラガイ
ド延長部462上を転動し、ガイド板465を渡って、本体フ
レーム組立体63のピンローラガイド65に乗り移る。

このよにして、コンベア６では、シャトルコンベア61
による高速度のボデーＷの搬送と、チェーンコンベア62
による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各作業
位置へのボデーＷの搬送所要時間の著しい短縮による作
業効率の向上がはかれるほか、シャトルコンベア61とチ
ェーンコンベア62との上下２段重ねの配列により、搬送
および返送に要するスペースを縮小しうる効果も得られ
るようになる。

次に、第46〜57図は加工物卸し装置を示すもので、第
46図はその左側面図、第47図はその平面図、第48図はそ
の正面図であり、第49図はそのボデー受取昇降装置の左
側面図、第50図はその正面図、第51図はその平面図であ
り、第52図はその台車返送昇降装置の左側面図、第53図
はその平面図、第54図はその背面図、第55図はその正面
図であり、第56図はその一変形例の左側面図、第57図は
その正面図である。

卸し装置７は第46〜48図に示すようにボデー受取昇降
装置7aと台車返送昇降装置7bとから構成されている。

まず、台車返送昇降装置7bは台車５を搬送用のシャト
ルコンベア61の軌道からチェーンコンベア62の返送路へ
降ろすためのもので、第52〜55図に示すように、架台71
b上に昇降自在に載置された台車リフタ72bで構成されて
いる。

架台71bは第５図に示すようにラインに沿うコンベア
４の最先端のピット内に設置されており、コンベア４と
ほぼ同幅の上下の矩形フレーム711bを縦フレーム712bで
連結して構成されている。上フレーム711bの中央には台
車リフタのフレーム組立体721bを昇降させる油圧シリン
ダ713bが垂設され、その前後部にはそれぞれフレーム組
立体721bの下面に垂設されたガイドロッド722bを案内す
る昇降ガイドブッシュ714bが取付けられている。

台車リフタ72bは、本体フレーム組立体63の２階建て
の台車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような構
成を有しており、本体フレーム組立体63と同幅の梯子状
フレーム723bから立設した多数の縦フレーム724b上に左
右一対の台車レール725bを載置されている。この一対の
台車レール725b間には、梯子状フレーム723bから立設さ
れたフレームに取付けられてピンローラガイド726bが延
設されており、その前端には、前述の山形の切欠き451
と同様の切欠き727bが設けられている。そしてこの切欠
き727b部には前述のピンシフト機構69と同様の構成で同
様の作用をするピンシフト機構728bが設けられている。
さらに、台車レール725bの間には、梯子状フレーム723b
にブラケットを介して取付けられた４組のシャトルビー
ム案内ローラ対729bが設けられている。また、左方の台
車レール725bに近接して前後一対のストッパ装置730bが
設けられており、このストッパ装置730bは、梯子状フレ
ーム723bに取付けられたブラケットに回動して起伏自在
なストッパアーム731bとこれを起倒操作するエアシリン
ダ732bとをそなえている。これらストッパアーム731bの
うちの前方のものは起立位置からそのアーム先端を前方
に向けて倒れるように構成され、後方のものは同じく起
立位置からそのアーム先端を後方に向けて倒れるよう構
成されており、両ストッパアーム731bが共に起立した時
にそれらの間に台車５の台車枠51を挟持するようになっ
ている。さらにこの梯子状フレーム723b内には、その右
側の台車レール725bに近接してその前端と後端とにチェ
ーンスプロケット733bを有し、フレームの最後部下面に
チェーン駆動機構734bをそなえた無端チェーン機構が配
設されている。そしてこれらにかけ渡されたチェーン73
5bには台車５を後退移動させるためのプッシャー736bが
取付けられている。なお、図において、符号737bはフレ
ームに取付けられたストッパゴム、738bは台車の返送時
にその支承板517を案内する案内ローラを示す。

第56,57図は、台車リフタ72bの昇降時の前後方向傾斜
を防ぐ昇降同期手段を設けた一変形例を示すもので、こ
の手段は、梯子状フレーム723b′から前部および後部か
ら垂下されたラック739b（図は後部のもののみ示す）
に、架台71bに回転自在に支承された同期軸740bの両端
に取付けられたピニオン歯車741bを噛合させて構成され
ている。このように、昇降同期手段が設けられると、台
車リフタ72bの昇降に伴う前後のラック739bの昇降がピ
ニオン歯車741bおよび同期軸740bを介して同調させられ
るため、昇降時の台車リフタ72bの前後方向傾斜を防い
で、円滑な昇降を行なわせることができるようになる。

次にボデー受取昇降装置7aは、ピット内に設置された
レール71aに沿って走行する走行テーブル72aをそなえて
おり、このテーブル72aに立設された油圧シリンダ721a
により昇降するボデー支持テーブル73aと、このテーブ
ルに左右摺動自在に支持された左右一対ずつの支持フォ
ーク741aとをそなえている。一対の支持フォーク741aは
ボデー受けスライド74aに取付けられてボデー支持テー
ブル73aのガイドにそって摺動可能とされ、その操作は
ボデー支持テーブル73aに取付けられたエアシリンダ731
aによって行なわれる。

ボデー支持テーブル73aから垂下されて前後一対の案
内ロッド732aが設けられており、これらの案内ロッド73
2aは走行テーブル72aに立設された油圧シリンダ721aの
前後に設けられた案内ブッシュ722aに嵌挿されている。
左右それぞれの案内ロッド732aの後側にはラック歯734a
が設けられており、これらのラック歯にそれぞれ噛合う
ピニオン歯車723aがテーブル上の軸受724aに支持された
同調軸725aにより相互に連結されている。ピット内にレ
ール71aを支持するフレームは走行テーブル72aを駆動す
るための動力装置711aが設けられており、この動力装置
はモータ712aとブレーキ713aと減速機714aとピニオン歯
車715aとをそなえており、このピニオン歯車715aに走行
テーブル72aから垂下されたブラケットに取付けられて
水平に前後方向に延びるラック726aの歯が噛合してい
る。なお、走行テーブル72aの四囲はフレームに囲われ
ており、フレームは走行テーブルの前後動を規制するス
トッパ716aが取付けられている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降
装置7bとボデー受取昇降装置7aとが第46図に示すように
組合せて配置されており、さらにこれにスラットコンベ
ア８の走行路81が第48図に示すように組合せられてい
る。そして、台車返送昇降装置7bが上昇位置にある時
に、位置決め装置４から台車５がシャトルビーム67と共
に送り出されてくると、本体フレーム組立体63の台車走
行レール633と整合した台車返送昇降装置7bの台車レー
ル725bが台車５が受取り、シャトルビーム67がシャトル
ビーム案内ローラ対729bに案内されて台車返送昇降装置
7b内に進入し、また台車５に係合したシャトルビーム67
のピン674のピンローラ674cがピンローラガイド726b上
を転動して、山形の切欠き727bに達する。ここでピン67
4は下降し、台車５との係合が解除されるとともに、一
対のストッパアーム731bが起立させられて台車５は、台
車返送昇降装置7bにクランプされる。

次に、今度はボデー受取昇降装置7aのボデー受けスラ
イド74aが内方へ摺動してそれらの支持フォーク741aの
間隔が狭められた状態で、ボデー支持テーブル73aが上
昇させられる。そこで台車返送昇降装置7bの台車リフタ
72bが下降させられ、その下降の途中で、台車５は台車
レール725bにクランプされたまま、支持フォーク741aに
よりボデーＷだけが支持された台車５から分離する。一
方台車リフタ72bはさらに下降を続け、やがて本体フレ
ーム組立体63の返送路と整合するレベルに達する。そこ
で今度はストッパアーム731bによる台車５のクランプが
解かれ、チェーン駆動機構734bが動作して、そのプッシ
ャー736bが台車５を押しながら後退動する。この後退動
によって台車５は台車リフタ72bの台車レール725b上か
ら本体フレール組立体63のチェーンコンベア軌道上に移
され、その支承板517をチェーンに支持され左右案内ロ
ーラ55をローラレール624に案内されて返送路を戻って
行く。

一方、ボデーＷを受取ったボデー受取昇降装置7aは、
そのままのボデー支持テーブル73a位置を保ちながら、
前方へ走行し、台車返送昇降装置7bに干渉しない位置ま
で移動する。そこでボデー支持テーブル73aが下降さ
れ、下降に伴ってボデーＷが装着済みのタイヤを介して
スラットコンベア８に支持されたところで、そのフォー
ク741aを左右に開かせて、スラットコンベア８に載って
移動するボデーＷのタイヤとの干渉位置から逃がされ
る。このような一連の動作が終ると、卸し装置７は再び
もとの位置に戻される。

最後に、本発明の実施例における各装置について、こ
れら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にす
るため、第58図に装置全体の動作サイクル図を示して、
これら一連の装置の動作説明に代える。

以上、本発明を自動車ボデーの搬送を例として説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば
パレットを小形のものとする等して、エンジンの組立や
他の様々な製品の組立に適用可能なものである。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の加工物搬送方法および
装置によれば、次のような効果ないし利点が得られる。

（１）加工物を搬送用コンベアから加工ラインのコンベ
アへ搬入する前に加工物を加工物支持装置に仮支持して
基準線BL,TLに対するずれを測定し、この測定結果から
加工物の姿勢ずれ量に応じてパレットを移動することで
パレットの所定位置に加工物を合体させるので、加工物
に直接位置規制部材などを当てて押圧して姿勢修正する
ものに比較し、搬送物に損傷を与えることなく精度良く
確実に加工物をパレットに載せることが可能となる。さ
らに加工物を載せたパレットはその後は加工ラインに沿
うコンベアによりパレットの各加工作業位置へのステッ
プ搬送による位置決めによって自動的に加工物の位置決
めを行なう操作が可能となるので、各作業位置ごとに加
工物を所定位置に設定するロケータを設ける必要がな
く、また加工物の位置を検出する視覚センサ等の設置も
不要となるので、製品加工ラインの大幅な簡略化が可能
となる効果が得られる。

（２）パレットは水平面内をレールによって作用方向お
よび回転方向の移動を規制されつつ前進移動して順次次
工程へ搬送され、各加工作業ステーションではパレット
の前後方向位置をパレットロック装置により所定位置に
停止するので、パレット、すなわち加工物を各ステーシ
ョンの規定位置および姿勢にて停止保持させることがで
きる。

（３）パレット、すなわち加工物は加工ラインに沿って
水平に延設されたレールにより常に水平面内で搬送さ
れ、各加工ステーションでも加工物をリフトアップさせ
ない構成であるため、加工物を上下方向へ移動させるた
めの大掛かりなリフト装置を必要とせず、極めてシンプ
ルに搬送装置を構成することができ、またリフト装置の
ない分だけ運転コストも低くなる。

（４）パレット搬送用のシャトルビームには、パレット
搬送用ピンが単に上下動可能に設けられているだけで、
ピンシフト機構は固定側に設けられているため、シャト
ルビームの軽量化が可能となり、これによりシャトルビ
ームの高速化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法の一実施例を概念的に示す手順説
明図、第２図は本発明の装置の一実施例を示すブロック
図、第３図はその装置をライン構成をも含めて示す全体
平面図、第４図はその右側面図、第５図は本発明の装置
の一実施例を示す左側面図、第６図はその平面図、第７
図はその背面図、第８図はその正面図であり、第９〜13
図は加工物支持装置としてのテーブルリフタを示すもの
で、第９図はその正面図、第10図はその左側面図、第11
図はその平面図、第12図はその一部拡大背面図、第13図
は第12図のX III−X III矢視断面図であり、第14〜16図
は加工物姿勢測定装置としての車体位置測定装置を示す
もので、第14図はその平面図、第15図はその右側面図、
第16図はその背面図であり、第17〜19図はパレット位置
修正装置としての位置決め装置を示すもので、第17図は
その左側面図、第18図はその背面図、第19図はその平面
図であり、第20図はその左側面図、第21図はその平面
図、第22図はその背面図であり、第23〜42図は加工ライ
ンに沿うコンベアを示すもので、第23図はその本体フレ
ーム組立体の背面図、第24図はその一部の背面図、第25
図はその平面図、第26図はその他の一部の背面図であ
り、第27図はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、
第28図はその平面図、第29図はその左側面図であり、第
30図はそのシャトルビームガイドの左側面図、第31図は
その平面図、第32図はその背面図であり、第33図はその
シャトルビームの平面図、第34図はその背面図、第35図
はその他部の平面図、第36図はその背面図、第37図はそ
の側面図であり、第38図はそのシャトルビーム駆動装置
の背面図であり、第39図はその位置決めピンシフト機構
の背面図、第40図はその平面図、第41図はその左側面図
であり、第42図はその台車返送駆動装置の左側面図、第
43図はその平面図、第44図は第43図のXL IV−XL IV矢視
断面図、第45図はその平面図であり、第46〜57図は加工
物卸し装置を示すもので、第46図はその左側面図、第47
図はその平面図、第48図はその正面図であり、第49図は
そのボデー受取昇降装置の左側面図、第50図はその正面
図、第51図はその平面図であり、第52図はその台車返送
昇降装置の左側面図、第53図はその平面図、第54図はそ
の背面図、第55図はその正面図であり、第56図はその一
変形例の左側面図、第57図はその正面図であり、第58図
は本発明の実施例の動作サイクル図であり、第59〜62図
は従来の加工物搬送装置を示すもので、第59図はそれに
よる工程概念図、第60図はその側面図、第61図はその正
面図、第62図はその一部拡大側面図である。 １……搬送用コンベアとしてのオーバーヘッドコンベ
ア、２……加工物支持装置としてのテーブルリフタ、３
……加工物姿勢測定装置としての車体位置測定装置、3a
……BL測定装置、3b……HL測定装置、４……パレット位
置修正装置としての位置決め装置、５……パレットとし
ての台車、６……加工ラインに沿うコンベア、７……卸
し装置、7a……ボデー受取昇降装置、7b……台車返送昇
降装置、８……スラットコンベア、11……ハンガー、21
……フォーク、22……ポスト、23……横ビーム、24……
転倒防止アーム、25……ハンガー開放装置、26……昇降
駆動装置、32a,32b……磁気スケール、41……ベース
枠、42……横動枠、43……前後動テーブル、44……昇降
テーブル、45……回転テーブル、51……台車枠、52a〜5
2c……ボデー受け、53……位置決めピン、54……車輪、
55……案内ローラ、56……搬送用ピン係合ブッシュ、57
……クランプつめ係合ブロック、58……押圧杆、60……
台車返送駆動部組立体、60a……押出し装置、60b……ス
トッパ装置、60d……駆動機構、60e……支持ブロック、
61……シャトルコンベア、62……チェーンコンベア、63
……本体フレーム組立体、64……台車ロック、64a……
本体、64b……クランプ、65……ピンローラガイド、66
……案内装置、67……シャトルビーム、68……駆動装
置、69……ピンシフト機構、71b……架台、72a……走行
テーブル、72b……台車リフタ、73a……ボデー支持テー
ブル、74a……ボデー受けスライド、Ｗ……加工物とし
てのボデー、Ｃ……パレット。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｌ Ｂ６５Ｇ 47/61 Ｂ６５Ｇ 47/61 Ｄ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】加工物を搬送用コンベアから受けて複数の
   加工作業位置を有する加工ラインに沿いコンベアにより
   水平面内で搬送させる加工物搬送方法において、 上記搬送用コンベアにより搬送されてくる上記加工物を
   搬送されてきた姿勢に応じた仮支持状態で加工物支持装
   置上に仮支持し、 同仮支持状態で上記加工物の水平面内において設定され
   た基準軸線BLに対する角度および左右方向のずれならび
   に同基準軸線BLに直交方向に設定された基準位置線TLに
   対する前後方向のずれを測定し、 上記加工物支持装置上の上記加工物の下方に配備された
   位置決め装置の上面の所定位置に上記コンベアの搬送姿
   勢に合う所定姿勢に保持され上記コンベアに乗って搬送
   されるパレットを、上記測定された上記加工物を姿勢ず
   れ量に応じて水平面内で移動させて上記加工物の姿勢に
   合致させ、 次いで上記パレットを上昇させて同パレットに上記加工
   物を上記加工物支持装置から受け取って合体させ、 上記加工物を合体した上記パレットの姿勢を上記コンベ
   アの搬送姿勢に合う元の所定の搬送姿勢と所定の搬送位
   置とに修正し、 上記の両修正を施工された上記パレットを上記コンベア
   により、水平面内で左右方向および回転方向の移動を規
   制しつつ前進移動させながら上記加工ラインの各加工作
   業位置ごとの停止位置に対応させつつステップ搬送する
   ことを特徴とする、加工物搬送方法。
2. 【請求項２】加工物を搬送用コンベアから受けて加工ラ
   インに沿う複数の各加工ステーションに対応させてパレ
   ットに載置された加工物を順次停止させては次の加工ス
   テーションに対応した位置へと水平面内でステップ搬送
   する加工物搬送装置において、上記搬送用コンベア
   （１）に乗って搬送されてくる上記加工物を受けて搬送
   されてきた姿勢に応じた仮支持状態に支持する加工物支
   持装置（２）と、同加工物支持装置に支持された上記加
   工物の水平面内における姿勢を測定する加工物姿勢測定
   装置（３）と、上記加工ラインに沿うコンベア（６）に
   乗って搬送されるパレットを上記測定装置で測定された
   上記加工物の姿勢に合致させた後上記加工物を上記パレ
   ットに合体させるとともに、上記加工物を合体された上
   記パレットを上記加工ラインに沿うコンベアの搬送姿勢
   に合う所定の搬送姿勢と所定の搬送位置とにそれぞれ位
   置修正するパレット位置修正装置（４）とをそなえ、 上記パレットに、上記加工物に形成された位置決め孔に
   係合して上記加工物の位置決めを行なうと同時に同加工
   物の前後および左右方向ならびに回転方向についての姿
   勢変動を規制するボデーの位置決めピン（53）が形成さ
   れるとともに、上記加工物に係接して同加工物の上下方
   向の位置決めを行なうと同時に上下方向の変位を規制す
   るボデー受け（52a〜52c）が設けられ、 上記加工ラインに沿うコンベアが、上記パレットの搬送
   装置（6a）と返送装置（6b）とから構成され、 上記搬送装置（6a）が、上記加工ラインに沿って水平に
   延設され上記パレットの走行・案内軌道を構成するレー
   ル（633）と、上記加工ラインに沿って水平面内での往
   復駆動可能に設けられた上記パレットのステップ搬送手
   段としてのシャトルビーム（67）と、上記レールに案内
   されて搬送され上記各加工ステーションに対応する位置
   に停止した上記パレットを位置決めするパレットロック
   （64）とで構成され、 上記シャトルビーム（67）に、上記パレットの係合孔
   （561）に係合可能なパレット搬送用のピン（674）が上
   下動可能に取付けられるとともに、同ピンを上記各加工
   ステーションに対応した位置で上下動させるピンシフト
   機構（69）が設けられ、 上記パレットロック（64）が、上記パレットのクランプ
   つめ係合ブロック（57）に設けられた楔状の切欠き（57
   1）に係合して上記パレットのクランプ位置を規定する
   ストッパ（646,647）をそなえて構成され ていることを特徴とする、加工物搬送装置。