JPS60179376A - 加工物の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

この発明は、加工物の位置決め装置、さらに詳しくは、
例えば自動車の組立てラインにおいて加工物すなわち車
体にウィンド・ガラス等の部品を自動的に組付ける産業
用ロボット（自動組立１）に対して、車体を定位置で停
止させるさいに適用される加工物の位置決め装置に関す
るものである。 なお、この明細書において、前後は加工物の搬送方向を
基準とし、前とは加工物の搬送方向を、後とはこれの逆
方向をいい、また左右とは前に対してこれの左右両側を
いうものとする。 従来、例えば自動車の製造工程においては、特定の溶接
作業およびボルト締め作業等の簡単な作業は、組立てラ
インの側方に設置された産業用ロボットによる自動化が
行なわれているが、例えば自動車のウィンド・ガラスは
その組付は作業が困難であるために、まだ産業用ロボッ
トによる自動化が行なわれていないのが現状である。し
かしながら、組立てラインにおいてコンベヤにより搬送
される車体を、ロボットに対して正確な位置に停止させ
ることができれば、このようなウィンド・ガラスの組付
り作業もまたロボットにより自動的に行なうことができ
るものであり、このような自動車の車体等の加工物の正
確な位置決めを行ない得る装置の出現が業界において強
く望まれていた。 この弁明は、上記の要望に応えんとするのであって、上
記のような自動車組立てラインにおいて産業用ロボッ１
〜に対する自動車の車体の関係位置を常に一定でかつ確
実に一致させることができる、加工物の位置決め装置を
提供することを目的とするものである。 この発明は、上記の目的を達成するために、まず第１発
明において、基台上に左右移動自在に設けられた左右移
動台、これを作動せしめる左右移動台駆動機構、左右移
動台上に枢軸により回転自在に取り付けられかつ加工物
受けを有する回転台、およびこれを作動けしめる回転台
駆動機構を備えた加工物位置調節装置と、加工物の位置
決めを行なうべき箇所において位置調節装置の一側に配
置されかつ位置調節装置にのけられた加工物に対し、２
つの基準点から加工物までの距離をそれぞれ自動測定す
る一対のスケールを備え、これらのスケールによって計
測され／ｊ計測距離の差を算出して、これを信号に変換
する副長器と、副長器から送られた計測距離の差を表わ
す信号に基づき、これを設定値と比較して、加工物に対
し必要な補正角度と左右補正距離を決定し、これらを調
節信号に変換して、この調節信号により上記回転台駆動
機構および左右移動台駆動機構とを作動せしめる制御装
置とによって構成せられている加工物の位置決め装置を
要旨としている。 −Ｆ記第１発明によれば、自動車の車体等の加工物を基
準点から一定の距離に位置さけることができるので、同
じ基準点に対して定距離に配置された産業用ロボツ］〜
と、位置決め後の加工物どの間の距離が常に一定となり
、従って産業用ロボットにより加工物に対し各種の作業
を自動的に行なうことができるという効果を奏り−る。 なお、上記第１発明において、加工物の角度補正と左右
距離補正を行なった後、この加工物を例えば一定速度で
前方に移動させ、これに伴って産業用ロボットを同期さ
けて同方向に移動させ、両省の前後の関係位置を相対的
に一致させることにより、加工物に対する各種の作業、
例えば自動車の車体にウィンド・ガラスを組み付ける作
業を自動的に行なう場合もある。 つぎに、この発明の第２発明は、上記第１発明をさらに
発展させて、加工物の前後方向の位置決めをも行なうも
のである。 すなわち、第２発明は、基台上に前後移動自在に設けら
れた前後移動台、これを作動せしめる前後移動台駆動機
構、前後移動台に左右移動自在に設けられた左右移動台
、これを作動せしめる左右移動台駆動機構、左右移動台
上に枢軸により回転自在に取り付けられかつ上面に加工
物受（プを有する回転台、およびこれを作動せしめる回
転台駆動機構を備えた加工物位置調節装置と、加工物の
位置決めを行なうべき箇所において位置調節装置の一側
に配置されかつ位置調　′節装置にのせられた加工物に
対し、２つの基準点から加工物までの距離をそれぞれ自
動測定する一対のスケールを備え、これらのスケールに
よってη１測された計測距離の差を篇出して、これを信
号に変換する第１測良器と、加工物の位置決めを行なう
べき箇所において位置調節装置の上方または側方に配置
されかつ位置調節装置にのせられた加工物に対し、１つ
の基準点から加工物までの前後方向の距離を自動測定す
るスケールを備え、このスケールによって胴側されたｔ
ｒｉａｌｌ距離を信号に変換する第２測艮器と、第１測
長器から送られた計測距離の斧を表わす信号に基づき、
これを設定値と比較して、加工物に対し必要な補正角度
と左右補正距離を決定し、これらを調節信号に変換して
、この調節信号により上記回転台駆動機構および左右移
動台駆動機構とを作動せしめるとともに、第２測長器か
ら送られた計測距離を表わす信号に基づき、これを 設定値と比較して、加工物に対し必要な前後補正距離を
決定し、これを調節信号に変換して、この調節信号によ
り上記前後移動台駆動機構を作動せしめる制御装置とに
よって構成せられている加工物の位置決め装置を要旨と
している。 上記第２発明によれば、自動車の車体等の加工物と床上
に定置された産業用ロボットとの関係位置を常に一定で
かつ確実に一致さぜ“ることができ、これによって産業
用ロボットによる各種の作業、とくに車体へのウィンド
・ガラス紺ｆ］４ノ作業等の自動化を確実に達成し得る
という効果を奏ザる。 またこの発明の第３発明は、上記第２発明をさらに発展
させたもので、加工物を所定高さに持上げた状態で位置
決めをも行なうものである。 りなわら、この第３発明は、上記第２発明におりる位置
調節装置の前後移動台上に昇降台と、昇降台駆！１１機
構とが設けられ、昇降台駆動機構の作動にＪ：つて加工
物を所定高さに持上げ状態に保持し、この状態で加工物
の位置決めを行なうもので、この第３発明によれば、例
えば自動車の組立てラインにおいてスラット・コンパ）
７により搬送される車体（加工物）をコンパ〜７より切
り離した状態で確実に位置決めすることができ、車種の
相違により加工物の高さが種々異なるような場合であっ
ても、それに応じて加工物の高さを適宜調節することが
できて、各種作業の自動化をより一層完全に達成し得る
という効果を奏する。 またこの発明の上記第１〜第３発明によれば、加工物位
置調節装置の基台上に左右移動台と回転台が一緒に取り
イ４けられ、あるいはこれらと前後移動台とが一緒に取
り付けられ、さらにはこれらに加えて昇降台が取り伺け
られているものであるから、加工物位置調節装置が非常
にコンパクトであり、したがってこれを自動車組立てラ
インにおいてダブルスラット・コンベヤの中間に配置す
ることができて、設置場所が非常に少なくてすむし、ま
た第１および第２測長器が、加工物の位置決めを行なう
べき箇所の側方および上方に配置されているので、じゃ
まにならず、加工物の位置決め操作を能率よ〈実施づ゛
ることができるという効果を奏するものである。 つぎに、この発明の実施例を図面に基づいて詳しく説明
する。なお、実施例はこの発明を自動車製造工程の組立
てラインにおいて自動車の車体にウィンド・ガラス等の
部品を取り付（プる場合に適用したものである。 第１図は、この発明の装置により自動車の車体（加工物
）（１）の位置決めを行なう工程の概略を示すものであ
る。この第１図を参照すると、車体（１）はこれの位置
決めを行なうべき箇所すなわち産業用ロボット（図示路
）の設置箇所の手前（同図イ）においてスラブ１〜・コ
ンパＶより所定高さ持ち上げられ、ついで車体（１）の
位置決めを行なうべき箇所に移送され、そこで停止させ
られる（同図口）。この停止状態において、まず車体（
１）の角度が補正され（同図ハ）、ついで左右方向の距
離が補正され（同図口）、最後に前後方向の距−１が補
正され（同図ボ）、これによって車体（１）と産業用ロ
ボットとの関係位置が一定となされるものである。ロボ
ットによる例えばウィンド・ガラスの自動組付は後、車
体（１〉は所要距離前方へ移送せしめられて、スラブ１
〜・コンベヤ上にのせられる（同図へ）。 第２図〜第４図は、自動車組立てラインにおける車体〈
１）の位置決め装置の全体を示すものである。 同図において、（２）は床、（３）は左右一対のスラッ
ト・コンベヤ、（４）は車体（１）の位置決め装置で、
これは両スラット・コンパ１７（３）の中間においてピ
ッ１〜〈５）内に設置されている。 車体位置決め装置（４）にａ５いて、（Ａ）は位置調節
装置で、これはピッｌ〜く５）内を前後に往復移動し得
るようになされている。（６）は位置調節装置（Ａ）の
基台、（７）は基台（６）に取りイ４けられた４ｔｉｌ
のローうで、これはピット（５）内に設置された一対の
レール（８）上を転動するものである。（９）はローラ
イリき基台（６）を作動せしめる無端駆動チェノで、こ
れは基台（６）の下端に結合せられ、勺−ボ・モータ（
１０）の作動により基台（６）、したがって位置調節装
置（Ａ）全体を前後に移動せしめるものである。、（Ｂ
）は産業川口ボットの待機箇所において左側スラブ１〜
・コンベヤ（３）の外側の床（２）に設置された第１測
長器で、これは取付台（１４）上に固定され、かつ基準
点から車体（１）の側面下縁までの距離を目測する左右
方向に伸縮自在な前後一対のスケール（１１）（１２）
を備えている。（Ｃ）は同じ〈産業用ロボットの待機箇
所において組立てラインの上方所定高さに設置された第
２測定装置で、これは床（２）に固定された支柱（１５
）上端の水平アーム（１６）の先端部に取り付けられ、
かつ基準点から車体（１）頂壁前端までの距離を計測す
る前後方向に伸縮し得る１つのスケール（１３）を備え
ている。なお、これらのスケール（１１）（１２）（１
３）としては磁気目盛を有する高精度のスケールが用い
られている。 （Ｄ）は同じくロボット待機箇所においてピット（５）
内の機台（１７）上に設けられた停止装置で、これは位
置調節装置（Ａ）のローラ付き基台（６）を固く停止さ
せるだめのものであり、この停止後に位置調節装置（Ａ
）上の車体（１）の位置決め操作が行なわれる。 第５図〜第１３図は、上記位置調節装置（Ａ＞の詳細を
示すものである。 ここで、同装置（Ａ）の全体を示す第５図と第６図にお
いて、位置調節装置（Ａ＞は、ローラ（７）を有する方
形の基台（６）上に前後移動自在に設けられた同じく方
形の前後移動台（２１）と、これを作動けしめる前後移
動台駆動機ＩＭ（２２）と、前後移動台（２１）に胃降
自在に設けられた方形の昇降台（２３）と、これを作動
せしめる昇降台駆動機構（２４）と、昇降台（２３）上
に左右移動自在に設けられた方形の左右移動台（２５）
と、これを作動せしめる左右移動台駆動機＋Ｋ（２６）
と、左右移動台（２５）上に枢軸（２９）により回転自
在に取り付けられかつ上面に車体受け（３０）を有する
方形の回転台（２７）と、これを作動ゼしめる回転駆動
機構（２８）とを備えている。 位置調節装置（Ａ）の上端部に備えられた回転台（２７
）および回転駆動機構（２８）の詳■１は、第７図に示
されている。 同図において、回転台（２７）の四隅に車体（１）を支
持する４個の車体受け（３０）が軸（３１）によってそ
れぞれ水平移動自在に取り付けられている。 （３２）は各車体受け（３０）と同軸に設けられたレバ
ーで、これの端部はエア・シリンダ（３３）のピストン
・ロッド（３４）の先端にピンによって連結されており
、エア・シリンダ（３３）のピストン・ロッド（３４）
を引っ込めることにより車体受（）（３０）が回転台（
２７）より外側に突出して、車体（１）が受け止められ
、不要のさいにはピストン・ロッド（３４）を突き出す
ことにより、これらの車体受ｆ：１１３０）が回転台（
２８）の内側に収められるようになされている。 回転台駆動機構（２８）の詳細は、第７図〜第８図に示
されている。同図において、（３５）は左右移動台（２
５）前端部に張出し状に設けられた取付根で、これの上
面に回転台駆動機構（２８）が固定されている。この回
転台駆動機構（２８）において、（３６）はサーボ・−
し−夕、（３７）はサーボ・モータ（３６）にカップリ
ングを介して回転自在に取り（１けられ１＝水平なねじ
棒で、これの先端部は取付板（３５）に立設せられた垂
直ブラケット（３８）に回転自在なように支持されてい
る。（３９）はねじ棒（３７）の長さの中間部に１１ね
じを介して左右移動自在に取り付けられた略箱形の摺動
体で、これの下端部に前後一対のリニア・ボール・ベア
リング（４０）が取り付けられている。これらのベアリ
ング（４０）は取イ４板（３５）に固定された一対のガ
イド・バー（４１）によって案内けられる。なお、摺動
体（３ｇ）に内蔵された蝿ねし、およびねり棒（３７）
にはボールねじが用いられている。（４２）は摺動体（
３つ）の上端にビンによって一端部が取り１寸けられた
リンクで、これの他端部は回転台（２７）の前端に前方
突出状に設けられたブラケット（４３）にピン連結され
ている。（４４）は回転台（２７）下側の左右移動台（
２５）の四隅に取り付（）られだ４個の垂直ローうで、
これらの垂直ローラ（４４）によって回転台（２７）の
下面四隅が受けられている。 上記回転台（２７）は、後述の制御装置から伝送された
調節信号に基づいてサーボ・モータ（３６）が作動せし
められることにより、ねじ棒（３７）が所定の方向に回
転し、これにかみ合う雌ねじを内臓した摺１；ＪＪ　（
Ａ　（３９）がガイド・バー（４１）に沿って左右いず
れかの方向に摺動せしめられ、この運動がリンク（４２
）およびブラケツ！−（４３）を介して回転台（２７）
に伝えられ、回転台（２７）は枢軸（２９）を中心とし
て時計回り又は反時計回りのいずれかの方向に所要角度
回転せしめられるようになされている。 左右移動台（２５）の詳細は、第８図と第９図に示され
ている。同図において、左右移動台（２５）の上面中央
部に回転台（２７）の枢軸（２９）が垂直に取り付りら
れている。（４５）は左右移動台（２５）の下面四隅に
下方突出状にかつ左右方向に取りイ」りられた４個の凸
条で、これらの凸条（４５）は讐降台（２３）の上面四
隅に取り付けられたリニＸ７・ボール・ベアリングより
なるガイド（４Ｇ）に案内せられる。（４７）は左右移
動台（２５）の後端に後方突出状に設けられた水平ブラ
ケッ１〜である。 左右移動台駆動機構（２６）の詳細は、第８図、第１０
図および第１１図に示されている。同図において、（４
８）は昇降台（２３）の後端部に張出し状に設りられた
取付板で、これの上面に左右移動台駆動機構（２６）が
固定されている。この駆動機構（２６）はサーボ・モー
タ（３６）を備えていて、上記回転台駆動機構（２８）
とほぼ同様の構成を有しており、従って図面において同
じものは同じ符号を付した。なお、水平ブラケット（４
７）にピン連結されたリンク（４９）は上記リンク（４
２）よりもやや短いものが用いられている。 上記左右移動台（２５）は、後述の制御装置から伝送さ
れた調節信号に基づいてサーボ・モータ（３６）が作動
せしめられることにより、ガイド（４６）に沿って左右
いずれかの方向に回転台（２７）をのけた状態で所要距
離移動するようになされている。 昇降台（２３）と昇降台駆動機構（２４）の詳細は、第
１０図および第１１図に示されている。同図において、
昇降台（２３）の中央部に油圧シリンダよりなる昇降台
駆動機構（２４）のピストン・ロッド（１８）の先端部
が固定板（５０）を介して取り付けられている。油圧シ
リンダ（２４）は下側の前後移動台（２１）の中央部に
固定板（５１）を介して取り付ｔノられている。（５２
）は昇降台（２３）の前後両端部に固定板（５３）を介
して吊下げ状に取り付けられた一対のスライド・バーで
、これらの下半部は前後移動台（２１）の前後両端部に
取り付けられたリニヤ・ボール・ベアリングよりなる筒
形ガイド（５４）内に嵌め込まれている。上記油圧シリ
ンダ（２４）の作動によって昇降台（２３）およびこれ
の上部の左右移動台（２５）と回転台（２１）とが−緒
に所要高さ昇降せしめられる。 前後移動台（２１）おにび前後移動台駆動機構（２２）
の詳細は、第５図と第６図、並びに第１１図と第１２図
に示されている。同図において、（５５）は前後移動台
（２１）の下面四隅に取り付けられたリニヤ・ボール・
ベアリングで、これらは基台（６）の上面に前後方向に
設けられたガイド・バー（５６）に案内せられる。（５
７）は前後移動台（２１）の前部左側に固定された取付
板で、これの下面に前後移動台駆動は構（２２）が取り
付けられている。この駆動機構（２２）において、（５
８）は取付板（５７）の下面前部に固定されたサーボ・
モータ、（５９）は勺−ボ・モータ（５８）に取りイ」
けられたねじ棒で、これの先端部は取付板（５７）後端
の垂下状ブラケット（６０）に回転自在なように支持さ
れている。（６１）はねじ棒（５９）の長さの中間部に
雌ねじを介して嵌め被せられた略箱形の固定部材で、こ
れは基台（６）にブラケッｈを介して取り付けられてい
る。 上記前後移動台（２１）において、後述の制御装置から
伝送された調節信号に基づいてサーボ・モータ（５８）
が作動［しめられることにより、ねじ棒（５９）が回転
せしめられるが、これとがみ合う雌ねじは基台（６）に
取り付けられた固定部材（６１）に内蔵されているもの
であるから、相対的にねじ棒（５９）が固定部材（６１
）によって前後いずれかの方向に進み、これによってサ
ーボ・モータ（５８）さらには前後移動台（２１）がガ
イド・バー　（５６）に沿って前後いずれかの方向に、
これの上部の昇降台（２３）と左右移動台（２５）と回
転台（２７）とを伴って所要距離移動せしめられるロー
ライ」き基台（６）の詳細は、第５図と第６図、および
第１３図に示されている。同図において、（６２）は基
台〈６）の下面四隅に固定されかつ下方に間口した箱形
のローラ取付部材で、各取付部材（６２）には垂直ロー
ラ（７）が軸止めされている。（６３）は基台（６）の
左側縁部の前後一対のローラ取イ］部月（６２）にブラ
ケッ１−を介して左右一対ずつ取り付けられた水平ロー
ラで、各一対の水平ローラ（６３）が左側レール（８）
を左右両側より挟んで、これの両側面に沿って転動する
にうになされている。（６４）は基台（６）の下面左側
縁寄りの部分に固定された連結片で、これの下端は無端
駆動チェノ（９）のリンクに結合している。（６５）は
駆動チェノ（９）を案内する上下一対のガイド・レール
である。そして上記ナーボ・モータ（１０）の作動によ
り無端駆動チェノ（９）が所定長さ回動せしめられるこ
とにより、ローラ付き基台（６）が所定距離前進し、あ
るいは後退せしめられるようになされている。（６６）
は下面中央部に設りられた緩衝器で、これの前端にはば
ね力によって常時前方に付勢された接触片（６７）が設
けられている。（６８）はケーブル・ヂエンで、これの
先端はブラケット（６９）を介して前後移動台（２１）
の前端に取り付けられている。 停止装＠（Ｄ）の詳細は、第１４図と第１５図に示され
ている。同図において、（７０）はピッ１〜（５）内申
央部の機台（１７）上に固定された一対の平行な取付枠
、（７１）は取（＝ｌ枠（７０）の長さの中央部に揺動
自在に取り付（）られた側面よりみて略し形の停止片で
、これの後端部が軸（１２）によって取付枠（７０）に
止められ、また揺動端部後面に緩衝器（６６）の接触片
（６７）に当接する当て板（７３）が設けられるととも
に、当て板（７３）の前側に小さいローラ（１４）が軸
止めされている。（７５）は停止片（７１）の前側にお
いて取付枠（７０）に回動自在に取りつけられた側面よ
りみてく字形の支持レバーで、これの中央屈曲部が軸（
７６）によって取付枠（７０）に止められ、かつこれの
一端部に停止片（７１）のローラ（７４）がのせられて
いて、この支持レバー（７５）により停止片（７１）の
揺動端部が支持せられている。（７７）は取付枠（７０
）の先端部に揺動自在にかつ略水平状に取り付けられた
基台停止用エア・シリンダで、この後向きビス］・ン・
ロッド（７８）の先端部に支持レバー（７５）の他端部
がピン連結されている。（７９）は停止片（７１）の後
側において取付枠（７０）に回動自在に取りつりられた
ロック片で、これの略中央部が軸（８０）によって取付
枠（７０）に止められ、これの上端部は緩衝器（６６）
の後面を押えるようになされている。（８１）は取付枠
（７０）の後端部に揺動可能にかつ略水平状に取りつけ
られたロック用エア・シリンダで、これの前向きピスト
ン・ロッド（８２）の先端部にロック片（７９）の下端
部がピン連結け“られている。 上記停止装置＜Ｄ）において、車体（１）を積載した位
置調節装置（Ａ）が移送されてくるときは、停止用エア
・シリンダ（７７）の作動により停止片（７１）が上昇
限に位置ぼられるととしに、ロック用エア・シリンダ（
８１）の作動によりロック片（１９）の上端部が下降限
に位置せしめられている。そしてローラ付ぎ基台（６）
の下端に備えられた緩衝器（６Ｇ）の接触片（６１）が
、停止片（７１）の当て板（１３）に当たり、基台（６
）は接触片（６７）に付与されたばね力の作用を受りて
ゆるく停止する。その後ロック用エア・シリンダ（８１
）の作動によりロツツク片（７９）かの上端部が緩衝器
（６６）の後面に強く押し付けられ、これにより当て板
（７３）が接触片（６７）をばね力に抗して緩衝器（６
６）内に強制的に押し込み、この当て板（７３）とロッ
ク片（７９）とによって緩衝器（６６）が挟み付けられ
て、ローラ付き基台（６）が固く停止せしめられる。 第１側長器の（Ｂ）の詳細は、第３図と第４図、および
第１６図〜第１８図に示されている。 まず第３図において、第１測長器（Ｂ）は相互に所定間
隔をあけて左右方向に平行に配置された前部および後部
副長器（８３）（８４）を備えた副長システムにより構
成されている。これらの前後部測長器（８３）（８４）
は共にほぼ同様の構成を有している。これらの測長器（
８３）（８４）の詳細を示す第１６図〜第１８図におい
て、（８５）は前後部測長器（８３０８４）の長いスケ
ール・カバーで、これの内部には磁気目盛布するスケー
ル（１１）（１２）が備えられている。（８６）はスケ
ール（１１０１２）の先端に取りイ」りられた当り、（
８７）はスケール・ｊｊバー（８５）の下面に長ざ方向
に取りイ」すられた凸条で、これ

【よ取イ」台（１４）
上に設けられた左右一対のり二ｘ７・ボール・ベアリン
グ（８８）に摺動自在に嵌め被けられている。（８９）
は取付台（１４）に固定された検知ヘッドで、これの上
端部はスケール（１１）（１２）にのぞまけられており
、これによってスケール（１１）（１２）の移動よる磁
気目盛の通過量を検出しで、距離を計測するものである
。 （９０）はスケール駆動用エア・シリンダ、（９１）は
これのピストン・ラドで、シリンダ（９０）の右端より
突出しており、その先端はブラウン１−（９２）を介し
てスケール・カバー（８５）の先端部に連結されている
。エア・シリンダ（９０）の左端部は連結片（９３）に
ピン連結されている。（９４）は連結片（９３）に左方
に伸びるＪ：うに接続された取イ」棒で、これは副長器
取イ」台（１４）に立設された固定ブラケッ１〜（９５
）の貫通孔にゆるく挿通せられており、この固定ブラケ
ット（９５）を左方に越えた取付棒（９４）の先端部に
抜止め用ナツト（９６）がねじ止められている。（９７
）は連結片（９３）と固定ブラウン１〜（９５）との間
において取付棒（９４）に嵌め被せられたコイルばねで
、これの弾発力により連結片（９３）ひいてはスケール
駆動用エア・シリンダ（９０）が常時右方に付勢されて
いる。（９８）はスクール・カバー（８５）の左端部に
設けられた当り、（９９）（１００）は取イζ」台（１
４）の所定箇所に設けられた１絹のリミット・スイッチ
で、これらのスイッチ（９９）（１００）の接触子が当
り（９８）に接触するようになされている。これらのス
イッチ（９９）（１００）のうち、一方はスケール（１
１）（１２）が最小駆引つ込ｌυだとぎにシリンダ（９
０）の作動を停止さけ、他方はスケール（１１０１２）
が最大限突出したときにシリンダ（９０）の作動を停止
するものであり、スケール（１１）（１２）はこの範囲
内で距離の３１測を行ない得る。（ｉｏｉ）は連結片（
９３）に一体に設けられた当り、（＋０２）は連結片（
９３）の近くにＪ５いて取イ」台（１４）に設りられた
スケール測定圧調節用リミッ１〜・スイッチで、これの
接触子は連結片（９３）の当り（１０１）に接触してい
る。 上記第１測長器（Ｂ）において、前後部１１１１１長器
（８３）（８４）のスケール駆動用エア・シリンダ（９
０）の作動によってスケール・カバー−（８５１および
これと一体のスケール（１１）（１２）が突出μしめら
れ、位置調節装置（△）上にのせられた車体（１）下縁
の直線部分にスケール（１１）（１２）先端の当り（８
Ｇ）がそれぞれ当接せしめられる。このとき、当り（８
Ｇ）が車体（１）に接触してしシリンダ（９０）はすぐ
には停止せず、さらにそのピストン・ロッド（９１）を
突出ｕしめようとするが、シリンダ（９０）の左端部は
コイルばね（９７）によって押されているため、このビ
ストン・ロッド（９１）の突出により相対的にシリンダ
（９０）がコイルばね（９７）の弾発力に抗して左方に
退く。これにＪ、って当り（１０１）がリミッ１〜・ス
イッチ（１０２）の接触子を所要角度押し倒して、シリ
ンダ（９０）の作動が停止けしめられ、スケール（１１
）（１２）には：コイルばね（９７）による一定の測定
圧がかかることになる。そして検知ヘッド（８９）に設
定された基ｔ（！一点によりこれらのスケール（１１）
（１２）の移動爪がそれぞれ自動的に読み取られ、２つ
の基準点から車体（１）の所定部分までの距離が自動的
に４測される。 第２８！ＩＩ長器（Ｃ）の詳細は、第１９図〜第２１図
に示されている。まず第１９図において、（１０３）は
アーム（１６）の先端部に軸（１０４）により取り付け
られた揺動自在な測長器取付部材で、これの前端部に第
２測長器（Ｃ）が備えられている。（１０５）はアーム
（１６）の先端部に設【プられた立上がり部材、（１０
６）はこれの上端部に揺動可能にかつ垂下状に取り付け
られた測長器Ａ降用ロック付きエア・シリンダで、これ
の下向きのビストン・ロッド（ｉｏｅ）の先端はブラケ
ッ１へ（１０７）を介して測長器数イ」部、４４　（１
０３）の前端上部に連結されている。このエア・シリン
ダ（１０５）の作動によって取付部１（１０３）および
これと一体の第２測長器（Ｃ）が斜めに所要高さ持ち上
げられ、あるいは水平状態に保持される。距離の計測は
第２副長器（Ｃ）が水平状態にあるときに行なわれる。 ここで、第２副長器（Ｃ）は、第２０図と第２１図に示
すように、上記第１測長器（Ｂ）の前後部測長器（８３
）（８４）とほぼ同様の構成を有するものであるが、つ
ぎの点が異なっている。すなわち、スケール（１３）の
先端部にジョー（ｉｏｓ）が垂下状に設けられており、
前後方向の距離の目測のさいには、停止した車体（１）
に対して最初にこれより前方にスケール（１３）のジョ
ー（１０８）が位置せしめられ、スケール駆動用エア・
シリンダ（９０）の作動によりスケール（１３）が漸次
後退して、ジョー（１０８）の下端部が車体（１）の頂
壁前端に当接したところで、スケール（１３）の目盛が
自動的に読み取られるようになっている。またスケール
（１３）にはつぎのようにして測定圧が与えられている
ようになっている。すなわち、スケール駆動用シリンダ
（９０）後端部の取付棒（９４）にばね受け（１０９）
が固定部材（８５）よりも後方位置で取りイ１けられる
とともに、固定ブラケット（８５）とばね受け（１０９
）との間において取イ」棒（９４）にコイルばね（９７
）が嵌め被せられており、これによってスケール駆動用
シリンダ（９０）はコイルばね（９７）の弾発力により
常時後方に付勢されている。スケール（１３）のジョー
（１０８）の下端部が車体（１）の頂壁前端に当接した
さいには、シリンダ（９０）のピストン・ロッド（９１
）がさらに引っ込もうとするが、シリンダ（９０）の後
端部はコイルばね（９７）によって常時後方に付勢され
ているため、ピストン・ロッド（９１）の引込みにより
シリンダ（９０）が相対的にコイルばね（９７）の弾発
力に抗して前方にわずかに動く。これに伴ってばね受け
（１０９）に設りられた当り（１１０）がリミット・ス
イッチ（１０２）の接触子を所要角度押し倒し、これに
よってシリンダ（９０）の作動が停止せしめられ、スケ
ール（１３）にはコイルばね（９７）による一定の測定
圧がかけられるものである。 この第２測長器（Ｃ）のその他の点は、上記前後部測長
器（８３）（８４）の構成はぼ同じであるので、図面に
おいて対応するものには、同じ符号を　イ」　し　１こ
　。 つぎに、上記位置決め装置（４）の作用を説明する。 車体（１）がダブルスラット・コンベヤ（３）により位
置決めを行なうべき箇所すなわち産業用ロボットの設置
箇所の手前（第２図イ）に移送されてくると、そこには
スラッ１〜・コンベヤ（３）同志の間に位置調節装置（
Ａ）が待機している（第２図実線部分）。そこで、油圧
シリンダ（２４）の作動によりＩＩ台（２３）より上部
の左右移動台（２５）および回転台（２７）を上昇さけ
て、回転台（２７）の４個の車体受け（３０）により車
体（１）を所定高さ持ち上げ、車体（１）をスラット・
コンベヤ（３）により切り離す。ついで無端駆動ヂＪン
（９）の作動により、車体（１）をのした位置調節装置
（Ａ）のローラ付き基台（６）を位置決めを行なうべき
箇所まで移送し、そこで上記停止装置（Ｄ）の作用によ
りＬ】−ラ付き基台（６）を固く停止ししめる。この状
態において、位置調節装＠（Ａ）の左側に配置された第
１測長器（Ｂ）により２つの基準点から車体（１）まで
の距離をそれぞれ測定し、得られた２つの目測距離の差
を算出し、これを信号に変換して図示しない制御装置に
送り、制御装置には予め自動車の車種にあわＵて上記２
つの基準点から車体（１）までの距離を実験的に種々設
定し、２つの距離の差とこれに対して必要な車体（１）
の補正角度および左右補正距離との関係をめて、これら
の数置を記憶させておき、この制御装置において第１測
長器（Ｂ）からの目測距離の差と予め設定された距離の
差とを比較して、車体（１）に対し必要補正角度と左右
補正距離を決定し、これらを調節信号に変換し、これら
の調節信号により上記回転台（２７）を所要角度回転さ
せるとともに、左右移動台（２５）を所要距離移動させ
、ついで位置調節装置（Ａ）の上方に配置された第２測
長器（Ｃ）により１つの基準点から車体（１）までの前
後方向の距離を測定し、得られた計測距離を信号に変換
して制御装置に送り、制御装置には予め自動車の車種に
あわせて上記基準点から車体（１）までの前後方向の距
離を実験的に種々設定し、前後方向の距離とこれに対し
て必要な車体（１）の前後補正距離との関係をめて、こ
れらの数値を記憶させておき、この制御装置において上
記第２副長器（Ｃ）からの計測距離と予め設定された距
離とを比較して、車体（１）に対し必要な前後補正距離
を決定し、これを調節信号に変換し、この調節信号によ
り上記前後移動台（２１）を所要距離移動さけることに
より、車体（１）の位置決めを行なうものである。これ
によって車体（１）と産業用ロボッ］へとの関係位置が
一定となる。そしてロボットによる例えばウィンド・ガ
ラスの自動組付Ｕ後、車体（１）は所要距離前方へ移送
けしめられて、スラッ１〜・コンベヤ（３）上にのせら
れる（第２図へ）。 なお、上記実施例においては、この発明を自動車の車体
（１）にウィンド・ガラス等の部品を取り付りる場合に
適用した例を示したが、これに限らず、この発明は各種
の機器、機械、装置の製品組立てラインに適用可能であ
る。また実施例では、位置調節装置（Ａ）の基台（６）
は前後に移動し得るようになされているが、これに限ら
ず、例えば加工物（１）の位置決めを行なうべき箇所に
基台（６）を固定しておき、他の搬送手段により加工物
（１）を位置調節装置（Ａ＞上にのせ、その位置決めを
行なった後、所要の部品を組付け、組付は後に他の搬送
手段により加工物（１）を位置調節装置（Ａ）の上から
運び去るようにしてもよい。あるいはまた、加工物（１
）の位置決め装置（４）の全体と産業用ロボットとを例
えばスラット・コンペＶ上に一緒に搭載して、加工物（
１）の位置決めをコンペＶ上において行なう場合もある
。なお、」−記位置決め装置（４）の駆動手段は、図示
のものに限らず、その他の駆動手段を用いても勿論よい
。また第１測長器（Ｂ）としては、加工物（１）の種類
により３つ以上のスケールを使用して距離を測定しても
よく、この場合にはスケールを２つ１紺にして、それぞ
れの組の５１測距離の差をめるようにすればよい。なお
、スケールは、図示のものに限らず、各種のものを使用
し得る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図は加工物
の位置決め工程の概略ブロック図、第２図は位置決め装
置の側面図、第３図は同平面図、第４図は同背面図、第
５図は位置調節装置の拡大側面図、第６図は同拡大背面
図、第７図は回転台部分の拡大平面図、第８図は左右移
動台部分の拡大平面図、第９図は同部分拡大側面図、第
１０図は屏降台部分の拡大平面図、第１１図は同拡大側
面図、第１２図は第１１図×ＩＩ−ＸＩ線に沿う拡大断
面図、第１３図は基台部分の拡大平面図、第１４図は停
止装置の拡大側面図、第１５図は同拡大平面図、第１６
図は第１測長器の拡大側面図、第１７図は同拡大平面図
、第１８図は同拡大正面図、第１・９図は第２副長器取
付部分の拡大側面図、第２０図は第２測長器の拡大側面
図、第２１図は同拡大背面図である。 （１）・・・車体く加工物）、（Ａ）・・・加工物位置
調節装置、（Ｂ）・・・第１測長器、（Ｃ）・・・第２
側長器、（Ｄ）・・・停止装置、（２）・・・床、（３
）・・・スラット・コンベヤ、（４）・・・位置決め装
置、（６）・・・基台、（７）・・・Ｏ−ラ、（９）・
・・無端チェノ、（１１）（１２）（１３）・・・スケ
ール、（２１）・・・前後移動台、（２２）・・・前後
移動台駆動機構、（２３）・・・昇降台、（２４）・・
・油圧シリンダ（胃降台駆動機構）　、（２５）・・・
左右移動台、（２６）・・・左右移動台駆動機構、（２
７）・・・回転台、（２８）・・・回転台駆動機構、（
２９）・・・枢軸、（３０）・・・車体受け　（加工物
受り）。 以上 外４名

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台（６）上に左右移動自在に設けられた左右移
   動台（２５）、これを作動けしめる左右移動台駆動機構
   （２６）、左右移動台（２５）上に枢軸（２９）により
   回転自在に取り付けられかつ加工物受け（３０）を有す
   る回転台（２７）、およびこれを作動せしめる回転台駆
   動機構（２８）を備えた加工物位置調節装置（Ａ＞と、
   加工物（１）の位置決めを行なうべき箇所において位置
   調節装置（Ａ＞の−側に配置されかつ位置調節装置（Ａ
   ）にのせられた加工物（１）に対し、２つの基準点から
   加工物（１）までの距離をそれぞれ自動測定覆る一対の
   スケール（１１）（１２）を備え、これらのスケール（
   １１）（１２）によって計測された計測距離の差を算出
   して、これを信号に変換する測長器（Ｂ）と、測長器（
   Ｂ）から送られた計測距離の差を表わす信号に基づき、
   これを設定値と比較して、加工物（１）に対し必要な補
   正角度と左右補正距離を決定し、これらを調節信号に変
   換して、この調節信号により上記回転台駆動１１ＨＭ（
   ２８）および左右移動台駆動機構（２６）とを作動せし
   める制御装置とによって構成せられている加工物の位置
   決め装置。
2. （２）基台（６）上に前後移動自在に設けられた前後移
   動台（２１）、これを作動せしめる前後移動台駆動機構
   （２２）、前後移動台（２１）に左右移動自在に設けら
   れた左右移動台（２５）、これを作動せしめる左右移動
   台駆動ｉ構（２６）、左右移動台（２５）上に枢軸（２
   ９）により回転自在に取り付けられかつ上面に加工物受
   り（３０）を０′１ｇる回転台（２７）、およびこれを
   作動せしめる回転台駆動機１　（２８）を備えた加工物
   位置調節装置（Ａ）と、加工物（１）の位置決めを行な
   うべき箇所において位置調節装置（Ａ）の−側に配置さ
   れかつ位置調節装＠（Ａ）にのせられた加工物（１）に
   対し、２つの基準点から加工物（１）までの距離をそれ
   ぞれ自動測定する一対のスケール（１１）（１２）を備
   え、これらのスケール（１１）（１２）によって４測さ
   れたδ１測距離の斧を算出して、これを信号に変換する
   第１側長器（Ｂ）と、加工物（１）の位置決めを行なう
   べき箇所において位置調節装置（Ａ）の上方または側方
   に配置されかつ位置調節装置（Ａ）にのせられた加工物
   （１）に対し、１つの基準点から加工物（１）までの前
   後方向の距離を自動測定するスケール（１３）を備え、
   このスケール（１３）によって計測された削測距離を信
   号に変換する第２測長器（Ｃ）と、第１測長器（Ｂ）か
   ら送られた計測距離の差を表わす信号に基づき、これを
   設定値と比較して、加工物（１）に対し必要な補正角度
   と左右補正距離を決定し、これらを調節信号に変換して
   、この調節信号により上記回転台駆動機構（２８）およ
   び左右移動台駆動機構（２６）とを作動せしめるととも
   に、第２副長器（Ｃ）から送られた計測距離を表わす信
   号に基づき、これを設定値と比較して、加工物（１）に
   対し必要な前後補正距離を決定し、これを調節信号に変
   換して、この調節信号により上記前後移動台駆動機構（
   ２２）を作動せしめる制御装置とによって構成せられて
   いる加工物の位置決め装置。
3. （３）基台（６）上に前後移動自在に設けられた前後移
   動台（？１）、これを作動せしめる前後移動台駆動機構
   （２２）、前後移動台（２１）にデフ降自在に設けられ
   た昇降台（２３）、これを作動ＶしめるＲ降台駆動機構
   （２４）、昇降台（２３）上に左右移動自在に設けられ
   た左右移動台（２５）、これを作動せしめる左右移動台
   駆動１１ｔ１Ｍ（２６）、左右移動台（２５）上に枢軸
   （２９）により回転自在に取り付りられかつ上面に加工
   物受け（３０）を有する回転台（２７）、およびこれを
   作動せしめる回転台駆動機構（２８）を備えた加工物位
   置調節装置（Ａ）と、加工物〈１）の位置決めを行なう
   べき箇所において位置調節装置（Ａ）の−側に配置され
   かつ位置調節装置（Ａ）の昇降台駆動機構（２４）の作
   動により所定高さに持上げ状態に保持された加工物（１
   ）に対し、２つの基準点から加工物（１）までの距離を
   それぞれ自動測定する一対のスケール（１ｉ）（ｉ２）
   を備え、これらのスケール（１１）（１２）によって計
   測された計測距離の差を算出して、これを信号に変換す
   る第１側長器（Ｂ）と、加工物（１）の位置決めを行な
   うべき箇所において位置調節装置（Ａ）の上方または側
   方に配置されかつ位置調節装置（Ａ）に持上げ状態に保
   持された上記加工物（１）に対し、１つの基準点から加
   工物く１）までの前後方向の距離を自動測定するスケー
   ル（１３）を備え、このスケール（１３）によって計測
   された計測距離を信号に変換する第２副長器（Ｃ）と第
   １測長器（Ｂ）から送られた計測距離の差を表わず信号
   に基づき、これを設定値と比較して、加工物（１）に対
   し必要な補正角度と左右補正距離を決定し、これらを調
   節信号に変換して、この調節信号により上記回転台駆動
   機構（２８）および左右移動台駆動機１　（２６）とを
   作動せしめるとともに、第２測長器（Ｃ）から送られた
   計測距離を表わす信号に基づき、これを設定値と比較し
   て、加工物（１）に対し必要な前後補正距離を決定し、
   これを調節信号に変換して、この調節信号により上記前
   後移動台駆動機１　（２２）を作動せしめる制御装置と
   によって構成せられている加工物の位置決め装置。