TWI379803B - Transfer apparatus and automated storage - Google Patents

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1379803 .. 六、發明說明： ' 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種用以將搬運物搬運/移載至搬運對 象之搬運裝置，特別是關於具有載置有搬運物之移載台車 » 的搬運裝置。 • 本案係依據在2008年6月20日向日本申請之特願 2008-162263號主張優先權，在此援用其内容。 【先前技術】 • 在自動倉庫等中，為了將搬運物搬運/移載至搬運對 象（架等），係採用一種搬運裝置。 習知之一般搬運裝置係具有朝移載方向伸展之滑動 裝置。該滑動裝置係構成為在移載時於滑動裝置伸展之狀 態下保持搬運物。 近年來，搬運物大型化，且其荷重亦增加，習知之滑 動裝置因採用前述構成，所以為了支撐所增加之搬運物之 ^ 荷重，必須使滑動裝置高剛性化、大型化。 在此，搬運對象需要有在移載時插入滑動裝置之空 間，而若滑動裝置大型化，則會有前述空間亦大型化，因 而使搬運對象及自動倉庫等之閒置空間增加的問題。 就用以解決以上之問題的發明而言，係揭示有一種搬 運裝置，其係在搬運裝置本體設置有朝移載方向伸展之滑 動裝置，在滑動裝置設置用以載置搬運物之移載台車，且 在移載台車設有轉動於設在搬運對象之軌道上的旋轉體 (參照例如日本待開昭63-272704號公報）。 3 321316 4 1379803 在日本特開昭63-272704號公報所揭示之搬運裝置係 由於以設置在搬運對象之執道來支撐搬運物之荷重，因此 無須使滑動裝置高剛性化，而可小型化，且可使搬運對象 及自動倉庫等之閒置空間減少。 【發明内容】 (發明所欲解決之課題） 然而，不論設於搬運對象之執道的長度方向朝哪一個 方向設置，在日本特開昭63-272704號公報所揭示之搬運 裝置中的滑動裝置皆會伸展。 因此，在執道之長度方向偏離於滑動裝置之伸展方向 的情形下，當滑動裝置伸展時，會有產生移載台車或搬運 物與搬運對象的碰撞/干擾、或者轉動於軌道上之旋轉體從 執道脫落等之虞。 為了防止前述缺失之發生，在具備曰本特開昭 63-272704號公報所揭示之搬運裝置的自動倉庫等之建設 時，必須將執道之長度方向與滑動裝置之伸展方向之位置 關係調整成不超出嚴密之精密度内。然而，由於自動倉庫 等所具備之搬運裝置及搬運對象皆為複數個，因此為了在 該等複數個搬運裝置及搬運對象之間進行前述調整，而會 耗費許多時間精力及成本。 本發明係鑑於前述情事而研創者，其目的在於提供一 種搬運裝置，其無須將軌道之長度方向與滑動裝置之伸展 方向之位置關係調整成不超出嚴密之精密度内，即可減少 在自動倉庫等之建設時進行調整所耗費之時間精力及成 4 321316 滑動裝置不移動。 離於Γ吏滑動裴置伸展時，即使執道之長度方向偏 展方向時’移載台車雖沿著軌道而移， 2動褒置係可在不㈣ 設置在移载發月中’旋轉體較佳為隔介衝擊吸收材而 移載2·⑴述之構成’在本發明中，衝擊吸收材係可吸收 t車—設偷料象錢道與設祕運裝置本體之. 軌道之間的時間點所產生之振動或衝擊。 3此，即使在搬運不耐振動或衝擊之搬運物時 、亦可安全地對前述搬運物進行搬運/移載。 旋’在本發明中，較佳為具有用以限制移載台車 疑轉體在水平方向上之相對移動的限制裝置。 由於衝擊吸收材係以具柔軟性之材質來形成，因此 該成產生移载台車及旋轉體在水平方向上之相對移動，丨 二移動，而有產生移載台車或搬運物與搬運對象之碰撞/ 干擾。.. . . Α在此，藉由前述之構成，在本發明中，由於移載台 及轉體在水平方向上之相對移動會受到制，因此可I 止前述缺失之發生。 牝外，在本發明中，較佳為具有定位浆置’該定位 置係用以進行設於搬運裝置本體之第2執道相對於軌道1 相對位置之定位。. 藉由前述之構成，在本發明中，可正確地進行設於 321316 1379803 ,. 運裝置本體之第2軌道相對於軌道的相對位置之定位。 再者，藉由正確地進行該相對位置之定位，即可使執 - 道與第2執道之連接端部的軌道之心偏離變小，並使移載 - 台車順暢地越過執道與第2軌道之間，而可使越過之時間 ' 點產生之衝擊減小。因此，即使在搬運不耐振動或衝擊之 ' 搬運物時，本搬運裝置亦可安全地對前述搬運物進行搬運/ 移載。 再者，在本發明中，定位裝置係具有：隔著預定間隙 ® 而在與移載方向大致正交之方向設置之一對基準構件；以 及具備從前述間隙離開之缺口部及位於前述間隙之扇形部 的旋轉構件；扇形部較佳為，前述正交之方向的寬度係在 周方向之一端側形成為比前述間隙之寬度薄，而在前述周 方向之另一端側形成為比前述間隙之寬度厚。 藉由前述之構成，本發明係可獲得以下之作用。 首先，在搬運裝置本體之行進時，由於旋轉構件之缺 φ 口部係與基準構件側相對向，因此旋轉構件與基準構件不 會干擾，旋轉構件係可通過設置有基準構件之部位。 接著，在搬運裝置本體到達目的地點後，使旋轉軸在 •前述間隙旋轉，並從前述一端側插入旋轉構件之扇形部， •當前述間隙之寬度、與基準構件接觸之部位中之扇形部之 前述正交方向之寬度相等時，使旋轉構件朝同一方向旋 轉，直到旋轉停止為止。再者，在此時間點，由於搬運裝 置本體之制動器等停止裝置被解除，因此搬運裝置本體係 隨著前述定位而移動。 7 321316 1379803 在此，在旋轉停止之位置中，由於前述間隙之中間 點、與扇形部之前述正交方向之寬度的中間點係恆常地一 致，因此藉由前述構成，可進行具再現性之正確的定位。 再者，前述基準構件係在定位完成時，設置在正確地進行 執道與第2執道之相對位置定位的位置。 由以上得知，藉由採用前述定位裝置，可進行具再現 性之正確定位。 此外，本發明亦包含具有前述搬運裝置之自動倉庫。 藉由以上之構成，在本發明中，由於設於前述自動倉 庫所具有之搬運裝置的第2旋轉體係抵接於執道之兩側面 而轉動，因此可限制移載台車相對於執道朝沿著水平方向 且與移載台車之移載方向正交的方向之相對移動，移載台 車係可沿著執道之方向而移動。 依據本發明，可獲得以下之效果。 如前所述，在本發明中，由於第2旋轉體係抵接於軌 道之兩側面而轉動，因此移載台車係可沿著執道之方向而 移動。 因此，在本發明中，由於執道之心係在前述連接之端 部密合，因此只要移載台車換乗至設於搬運對象之執道， 即便軌道之長度方向隨著朝向搬運對象之裏側而偏離於滑 動裝置之伸展方向時，亦可防止滑動裝置之伸展時移載台 車或搬運物與搬運對象的碰撞/干擾、或者轉動於執道上之 旋轉體從執道脫落等之產生。 結果，在本發明中，無須將軌道之長度方向與滑動裝 8 321316 1379803 ，置之伸展方向之位置關係調整成不超出嚴密之精密度内， 而有大幅減低進行前述調整所需之時間精力及成本的效 • 果0 • 【實施方式】 接者，參如、圖式說明本發明之實施形態。 第8A圖及帛8B圖所示之本實施形態之搬運裳置丁係 在自動倉庫L令’用以將搬運物w搬運/移載至作為搬運對 象之保管架Se在自動倉庫地面F設置有供搬運農置τ行 進於自動倉庫L内之一對行進用執道31。 再者，亦有將搬運裝置T之行進方向設為义方向，將 沿著水平方向且與X方向正交之方向設為U向將與 面正交之方向設為Ζ方向之情形。 第1_圖係本實施形態之搬運裝置τ的斜視圖。 搬運裝置Τ係具有搬運裝置本體τ卜在搬運裝置丁之 行進後進行定位之定位裝置13、可朝以向伸展之滑動裝 參置2、及將搬運物W移載至保管架s之移載台車Τ2。 搬運裝置本體τι係設置在行進用執道31上，且具有 車體1、一對第2移載用執道（第2軌道）32、及搬運物w •之落下防止栅35。 車體1係俯視呈大致矩形，且具有轉動於行進用執道 31上之車輪11、及使車輪11正反旋轉驅動之驅動裝置12。 車輪11係以繞著朝γ方向延伸之軸旋轉自如之方式分 別設置在車體1之内部且4個角落附近。驅動裝置12係具 有用以使搬運裝置T停止之停止裝置（制動器等，未圖 321316 9 1379803

-W 示），且分別設置在車體丨之一方側面、且設有車輪u之 部位的外側。 第2移載用執道32係在夾持後述之滑動裝置2的χ 方向兩側，朝Y方向延伸而設置在車體1之上部，落下防 止栅35係分別設置在車體丨之上部且4個角落附近。 第2A至2C圖係顯示本實施形態之定位裝置Μ，第 2A圖係定位裝置13之側視圖，第2B圖係第2A圖之A-A 線剖視圖。 疋位裝置13係具備：繞著朝X方向延伸之軸旋轉自如 之旋轉軸14;以旋轉自如之方式保持旋轉軸14之苐}軸 承15A及第2軸承15B ;使旋轉軸14正反旋轉驅動之第2 驅動裝置16;與旋轉軸η連結且與旋轉軸14 一同旋轉驅 動之旋轉構件及設置在自動倉庫地面F上之基準構件 18 〇 第1軸承15Α及第2軸承15Β係具有朝厚度方向貫穿 之軸用孔部（未圖示），且彼此隔著間隔分別設置在車體^ 之下部且兩側面之附近。此外’第丨軸承15A及第2軸承 15B之各個軸用孔部之中心軸係位在同一直線上，且上述 軸用孔部之貫穿方向係設置成與χ方向同一之方向。 凝轉軸14係形成為圓柱狀，且以可旋轉自如之方式嵌 合在第1軸承15Α及第2軸承15Β。再者，旋轉軸14之一 方端部係延出至第1軸承15Α之外侧ό 第2驅動裝置16係與延出至第丨軸承15Α之外側的旋 轉軸14連結，且設置在車體丨之下部。 321316 10

1379803 A - 旋轉構件17係具有：屬於從圓盤狀切換半圓部分之部 分的缺口部nA ;及屬於從前述圓盤狀切除缺口部17A後 •之部分的扇形部ΠΒ。此外，旋轉構件17係在扇形部ΠΒ ；之樞轴部分與旋轉軸14連結，且上述圓盤狀之中心軸係設 置成與X方向同一方向。 ,. 右缺口部17A與基準構件is側相對向，則缺口部17A 以即使搬運裝置T行進於行進用軌道31上，亦不會發生旋 φ轉構件I?與基準構件18之干擾的大小來形成。 扇形部17B係具有：在X方向之寬度形成為比後述之 間隙19薄的圓周方向之一端部（一端側）1781、在χ方向之 寬度形成為比後述之間隙19厚的圓周方向之另一端部（另 -端側）17B2，且形成為X方向之寬度隨著從一端側17Βι 往另一端部17B2朝圓周方向逐漸變大。 基準構件18係設置在與旋轉構件17相對向之自動倉 庫地面F上。基準構件18具有滚輪形狀，且以繞著朝z _方向延伸之軸旋轉自如之方式在χ方向2個基準構件具有 間隙19而設置。 ' 第3Α至第3C圖係顯示本實施形態之滑動裝置2，第 .3Α圖係本實施形態之滑動裝置2之伸展狀態的俯視圖，第 • 3Β圖係伸展狀態的側視圖，第％圖係收縮狀態的側視圖。 滑動裝置2係具有固定叉21、中間叉22、前端又23、 及使後述之鏈輪28A(參照第4圖）正反旋轉驅動之第3驅.' 動裝置26。 固定又21、中間又22及前端叉23皆係俯視呈矩形 321316 1379803 狀，且朝Y方向延伸而形成。前端叉23及中間叉22係利 用凸輪跟隨器（未圖示）以朝長度方向滑動自如之方式分別 保持在中間叉22及固定叉21。 固定叉21係以使其長度方向與Υ方向成為同一方向之 方式設置在車體1之上部且X方向之中央部。第3驅動裝 置26係設置在固定叉21之下部。 前端叉23係具有一對保持裝置25。保持裝置25之俯 視呈矩形之一邊為形成半圓形，且成為在Ζ方向具有厚度 之形狀。此外，保持裝置25係設置在前端叉23之上面且 在X方向之中央部，而2個保持裝置在Υ方向隔著間隔以 上述半圓形之部分面向前端叉23之Υ方向的中央部方式而 彼此相對向設置。 上述半圓形之部分係以屬於硬度高之樹脂材料的MC 尼龍來形成，且與後述之導引板53抵接。 第4圖係使本實施形態之固定叉21、中間叉22及前 端叉22往高度方向離開之概略圖。此外，利用第4圖說明 滑動裝置2之構成時，有以滑動裝置2伸展之側為前方側， 且以其相反側為後方側進行說明之情形。 滑動裝置2以第3Α至3C圖所示之構成要素以外的構 件而言，具有使中間叉22伸展/收縮之第1鏈條27Α、使 前端叉23伸展/收縮之第2鏈條27Β及第3鏈條27C、及 使用於第1鏈條27Α之驅動的鏈輪28Α、複數個滑輪（28Β 至28D)、及複數個鏈條連結部（29Α至29F)。

鏈輪28Α及上述複數個滑輪（28Β至28D)係以繞著朝X 12 321316 1379803 ‘ Λ 方向延伸之軸旋轉自如的方式設置在固定叉21及中間叉 4 22之前方端部或後方端部。 . 鏈輪28Α係設置在固定叉21前方端部，且連結在第3 . 驅動裝置26。第1滑輪28Β係設置在固定叉21後方端部， * 第2滑輪28C係設置在中間叉22前方端部，第3滑輪28D ' 係設置在中間叉2?後方端部。 上述複數個鏈條連結部（29Α至29F)係設置在固定叉 21、中間叉22及前端叉23之前方端部或後方端部。 ® 第1連結部29Α係設置在中間叉22前方端部，第2 連結部29Β係設置在中間叉22後方端部，第3連結部29C 係設置在固定叉21前方端部，第4連結部29D係設置在固 定叉21後方端部，第5連結部29Ε係設置在前端叉23前 方端部，第6連結部29F係設置在前端叉23後方端部。 第1鏈條27Α之一方端部係連結在第1連結部29Α， 然後延伸至後方側，且在第1滑輪28Β捲回，再延伸至前 φ 方側，再於鏈輪28Α捲回，然後延伸至後方側，而在第2 連結部29Β連結有另一方之端部。 第2鏈條27Β之一方端部係連結在第6連結部29F， .然後延伸至前方側，且在第2滑輪28C捲回，再從第2滑 s·輪28C延伸至後方側，而在第4連結部29D連結有另一方 之端部。 > 第3鏈條27C之一方端部係連結在第5連結部29E， 然後延伸至後方側，且在第3滑輪28D捲回，再延伸至前 方側，而在第3連結部29C連結有另一方之端部。 13 321316 1379803 再者，第1鏈條27A、第2鏈條27B及第3鏈條27C 係以伸縮性低之金屬材料等所形成。 第5A至5C圖係顯示本實施形態之移載台車T2，第 5A圖係本實施形態之移載台車T2的俯視圖，第5B圖係移 載台車T2的前視圖，第5C圖係移載台車T2的側視圖。 移載台車T2係具有上部框51、2條下部框52、及設 置在上部框51之昇降機7。 上部框51係具有形成為俯視大致矩形之框狀的中央 框51A、及從中央框51A之4個角落朝Y方向延出之昇降 機框51B，且形成為大致工字形。 中央框51A係在Y方向兩側面之X方向之中央部具有 導引板53。中央框51A及導引板53係嵌合在第3A至3C 圖所說明之設置在滑動裝置2的一對保持裝置25之内側。 中央框51A及導引板53係在嵌合於一對保持裝置25 之内側時，被限制並保持在Y方向，且以保持成可朝沿著 水平方向且與.Y方向不同之方向（例如X方向、ΘΖ方向（繞 著Z軸之旋轉方向）移動的間隔設置。導引板53係以硬度 南之金屬材料等形成。 昇降機框51B係俯視呈矩形，且朝Y方向延伸而形成。 如第5A至5C圖所示，2條下部框52係形成朝Y方向 延伸之形狀，在分別可與第Γ圖說明之一對第2移載用執 道32對向之位置，設置在上部框51之下方。再者，下部 框52係具有在移載台車T2往保管架S侧移動時所用之移 .載台車用定位裝置（未圖示）。 14 321316 1379803 • 如第5A至5C圖所示，上部框51與下部框52之連結 係採用複數個衝擊吸收材55，複數個衝擊吸收材55係由 . 上部框51及下部框52所夹持。衝擊吸收材55係由柔軟性 - 佳且對振動/衝擊之耐久性高的橡膠或聚胺酯所形成。 % 上部框51係具有用以限制上部框51相對於下部框52 在水平方向之相對移動的限制裝置56。限制裝置56係形 成圓柱狀，朝一Z方向貫穿衝擊吸收材55而設置在上部框 51之與衝擊吸忮材55相對向之面。 下部框52係具有開口在下部框52之設有衝擊吸收材 55的面，且朝z方向延伸之限制裝置用孔部（未圖示）。限 制裝置56係以可滑動方式嵌合在上述限制裝置用孔部。 下部框52係具有：轉動於第2移載用軌道32上之旋 轉體61，轉動於第2移載用執道32之兩側面的第2旋轉 體62 ;及以旋轉自如之方式將第2旋轉體62連結在下部 框52之第2旋轉體安裝構件63。 • 旋轉體61係在2條之下部框52的下部分別設置4個， 且以繞者朝X方向延伸之轴旋轉自如之方式設置。 第2旋轉體安裝構件係在一方之下部框52的兩側 .面分別設置2個。第2旋轉體62係以繞著朝z方向延伸之 軸旋轉自如之方式設置在各個第2旋轉體安裝構件63，且 設置在可轉動於第2移載用執道％之兩侧面的位置。

第6A至6C圖係本實施形態之昇降機7，第6A圖係昇 降機7的俯視圖，第6B圖係昇降機7之上昇狀態之第6A 圖之A-A線剖視圖，第6C圖係下降狀態之第6A圖之A-A 15 321316 13798〇3 線剖視圖。 昇降機7係在昇降機框51B上各設置工個。 昇降機7係具備··在移载時保持搬運物w之上部側緣 奸51β上之下部娜72;各2根之第1 及第2連桿74;繞著朝Υ方向延伸之軸旋轉自如 二設置在昇降機7内部之中央部，且使滾珠 m 的第4驅動裝置81;螺合於滾珠螺 广且藉由滾珠螺桿82之旋轉離動而朝¥方向 :帽塊件I及與螺帽塊件δ3連結，且繞著朝x方向延 伸之軸旋轉自如的昇降用滾輪84。 一上部侧緣71及下部側緣72係形成為具有除掉立方體 之一面的開口面（未圖示）之長方體形狀，下部側緣72之開 m置成朝向z方向上方，上部側緣71之開口面係設 置成，、下。卩側緣72之開口面相對向。 第1連桿73及第2連桿74係φ絲之構件所形成， 兩者皆分別設置在夾持滾珠螺桿82及第4驅動裝置Μ之 X方向兩側。第i連桿73及第2連桿74係在上部側緣Η 與下部側緣72之間，傾斜配置成於各個長度方向之中央部 彼此交又，在其交又之部位，透過鎖75以旋轉自如之方式 連結。 第1連桿73之上部側緣71側的一端部73A係以繞著 朝X方向延伸之軸旋轉自如之方式連結在面向上部側緣71 内部之下方的面。再者，第1連桿73之另-端部73B係具 有繞著朝X方向延伸之滅轉自如的第1連桿滚輪77。第 321316 16 1379803 1連桿滾輪77係在Y方向以轉動自如之方式抵接在面向下 部側緣7 2内部之上方的面。 . 第2連桿74之下部側緣72側的一端部74Α係以繞著 . 朝X方向延伸之軸旋轉自如之方式連結在面向下部側緣72 k 内部之上方的面。再者，第2連桿74之另一端部74Β係具 有繞著朝X方向延伸之軸旋轉自如的第2連桿滾輪78。第 2連桿滾輪78係在Y方向以轉動自如之方式抵接在面向上 部側緣71内部之下方的面。 • 第4驅動裝置81之驅動軸（未圖示）係與滾珠螺桿82 連結。再者，第4驅動裝置81之具有上述驅動軸之側的相 反側之端部係連結在上部側緣71及下部側緣7 2之内側面。 滾珠螺桿82係透過滾珠螺桿用軸承（未圖示）連結在 上部側緣71與下部側緣72之内側面。在滾珠螺桿82之周 面，以螺旋狀形成有轉動體（滾珠等)之轉動溝。 螺帽塊件83係具有複數個轉動體（滾珠等，未圖示）， φ 且透過上述複數個轉動體與滾珠螺桿82螺合。此外，在螺 帽塊件83之X方向兩側面，以繞著朝X方向延伸之軸旋轉 自如之方式連結有昇降用滾輪84。昇降用滚輪84係在第1 .連桿73之上方且第2連桿74之下方部位，由第1連桿73 •及第2連桿74所夾持。再者，昇降用滾輪84係在與第1 連桿73及第2連桿74之各個相對向之部分，獨立地旋轉 自如。 第7A圖及第7B圖係顯示本實施形態之保管架S，第 7A圖係保管架S的俯視圖，第7B圖係保管架S的前視圖。 17 321316 1379803 保管架S係具有載置搬運物W之承載部91、支持承載 部91之第1框體91A、移載台車T2之旋轉體61及第2旋 轉體62轉動之移載用軌道（執道）92、用以支持移載用軌道 92之第2框體92A、及用以連結第1框體91A與第2框體 92A之第3框體93A。在保管架S載置有立方體狀的搬運物 W 〇 接著，說明本實施形態之搬運裝置T之動作/作用。 該說明係分為將搬運物W搬入/搬出保管架S之搬入動作及 搬出動作來進行。此外，滑動裝置2之伸縮動作的說明及 昇降機7之昇降動作的說明將於後述。 首先，說明搬運裝置T將搬運物W搬入保管架S之方 法。 搬運物W之搬入方法係具備：保持搬運物W之搬運裝 置T行進至搬入目的地之保管架S前的行進步驟；藉由滑 動裝置2伸展，搬運物W朝保管架S側移動之移動步驟； 昇降機7下降，搬運物If被載置在保管架S之承載部91 的載置步驟；以及滑動裝置2收縮之復位步驟。以下，詳 細說明各步驟。 首先，說明保持搬運物W之搬運裝置T行進至搬入目 的地之保管架S前的行進步驟。 第8A圖及第8B圖係顯示本實施形態之搬運裝置T保 持搬運物W，且在保管架S之前停止之狀態的概略圖。 第12A圖及第12B圖係顯示本實施形態之定位裝置 13,第12A圖係顯示旋轉構件17之缺口部17A與基準構件 18 321316 1379803

. 18侧相對向之狀態的側視圖，第12B圖係第12A圖之A-A 線的剖視圖。 . 第圖及第13B圖係顯示本實施形態之定位裝置 . I3’第13A圖係顯示扇形部17B之一端部17B1插入基準構 件18之間隙19之狀態的側視圖，第ι3Β圖係第ι3Α圖之 B-B線的剖視圖。 弟14A圖及第14B圖係顯示本實施形態之定位裝置 鲁I3’第14A圖係顯示各基準構件18與扇形部17B之X方向 之兩侧面接觸之狀態的侧視圖，第14B圖係第14A圖之c_c 線的剖視圖。 搬運裝置T係將搬運物f保持在上昇之昇降機7上，

且行進至搬入目的地之保管架s之前。行進時，如第l2A 圖、第12B圖所示，旋轉構件17之缺口部17A係與設置在 自動倉庫地面F之基準構件18側相對向。因此，旋轉構件 17與基準構件18 *會干擾，旋轉構件17係可通過設置有 • 基準構件18之部位。 藉由搬運裝置τ所具有之驅動裝置12的動作，搬運 ，置^係行進於行進用執道31上，直到搬人目的地之保管 架Sf，藉由驅動裝置12所具備之停止裝置的作動，而在 該保官架S之前停丘。此外，搬運裝置丁係設成僅藉由定 =裝置13之旋轉構件17旋轉而在—對基準構件18之間隙 内使凝轉構件17之扇形部17β之一端部㈣停止於 可插入的位置。 ”、、藉由疋位裝置13之作動，進行搬運裝置Τ之 321316 19 定位動作。 在搬運裝置τ停止後，解除驅動裝置12所具備之停 止f置的作動，藉此搬運裝置Τ即可依據上述定位動作， 沿著行進用執道31而移動。 再者如第13A圖及第13B圖所示，藉由使定位裝置 13之旋轉軸14旋轉於—對基準構件18之間隙19，而插入 旋轉構件17之扇形部⑽之—端部17BWb外，如第14A 圖及第14B圖所示，直到由於間隙19之寬度、與和基準構 件18接敎部位中的扇形部m之χ方向之寬度形成相等 而使旋轉停止為止，使旋轉構件17㈣-方向旋轉。 -在此，在旋轉停止之位置上，由於間隙19之中間點、 與和基準構件18接觸之部位中的扇形部17Β^χ*向寬度 的中間點經常-致，因此可藉由上述動作，進行具再現性 t正確疋位。此外，基準構件18係被設置成：在定位完成 %如第8A圖及第8B圖所示，使第2移載用執道32與移 載用執道92之相對位置定位在第2移載用執道犯與移載 用執道92成為一直線狀之位置。 #接者’說明藉由滑動裂置2之進展，搬運物w移動至 保管架S側之移動步驟。 第9A圖及第9B圖係顯示本實施形態之搬運裝置τ之 移載台車T2保持搬運物w，且滑動裝置2伸展之狀態的概 略圖0 在將搬運物w保持在上昇之昇降機7上的狀態下，藉 由使滑動裝置2伸展’搬運物w會移動至保管架§側。在 20 321316 1379803 昇降機7上昇之狀態下，由於昇降機7之上面的Z方向之 位置係位於比保管架S之承載部91之Z方向之位置為高的 . 位置，因此搬運物W之下面不會與保管架S之承載部91 . 接觸，而可使搬運物W朝保管架S側移動。 ‘ 搬運裝置T之移載台車T2係設置在滑動裝置2上， • 滑動裝置2係具有在Y方向限制並保持移載台車T2的保持 裝置25。因此，當滑動裝置2伸展時，與在該Y方向之伸 展同步，移載台車T2係開始往保管架S側移動。 • 此外，在移載台車T2移動時，移載台車T2係具備旋 轉體61及第2旋轉體62，旋轉體61及第2旋轉體62係 抵接於搬運裝置本體T1上之第2移載用軌道32之上面及 兩側面而轉動，因此移載台車T2係沿著第2移載用執道 32而移動。 當使滑動裝置2進一步伸展時，移載台車T2之旋轉 體61及第2旋轉體62係從搬運裝置T之第2移載用執道 φ 32轉動並移動至保管架S之移載用軌道92。此時，在移載 用軌道92與第2移載用執道32之間，存在有數公分之間 隔，且在該等軌道之間亦存在有段差，因此在從第2移載 用軌道32移動至移載用執道92時，在旋轉體61及第2 旋轉體62會產生振動或衝擊。 在此，在本實施形態之移載台車T2之上部框51與下 部框52之間夾持有衝擊吸收材55，因此衝擊吸收材55係 可吸收從第2移載用執道32移動至移載用軌道92時所產 生之振動或衝擊。 21 321316 1379803 再者，由於衝擊吸收材5 5係由具柔軟性之材質所形 成，因而有可能發生上部框51相對於下部框52之水平方 向的相對移動。 然而，由於在本實施形態之移載台車T2之上部框51 與下部框52之間，設置有用以限制上述水平方向之相對移 動的限制裝置56,因此上部框51相對於下部框52之水平 方向的相對移動會受到限制，而無產生因上述相對移動所 造成之缺失之虞。再者，限制裝置56並未限制上部框51 相對於下部框52之Z方向的相對移動，因此不會喪失衝擊 吸收材55所進行之振動或衝撃的吸收作用。 旋轉體61及第2旋轉體62從第2移載用執道32轉 動並移動至移載用軌道92後，當使滑動裝置2更進一步伸 展時，移載台車T2係具備第2旋轉體62，第2旋轉體62 會與移載用軌道92之兩側面抵接而轉動。因此，即使移載 用軌道92之長度方向偏離於滑動裝置2之伸展方向時，移 載台車T2亦可沿著移載用軌道92而移動。 再者，搬運裝置T之移載台車T2係設置在滑動裝置2 上，滑動裝置2係具有以可朝沿著水平方向且與Y方向不 同之方向移動之方式保持移載台車T2的保持裝置25。 因此，當移載用轨道92之長度方向偏離於滑動裝置2 之伸展方向時，移載台車T2係沿著移載用軌道92而移動， 因此隨著朝+Y方向移動，亦朝例如X方向或ΘΖ方向移動， 移載台車T2係以朝X方向或0Z方向移動自如之方式保持 在保持裝置25，因此滑動裝置2係不受其影響而可伸展。 22 321316 1379803 —移載台車T2中之下部框52的前端部係具有移載台車 用定位農置（未圖示），利用上述移載台車用定位裝置進行 移载台車Τ2與保管架5之定位。定位結束後，在與保管芊 S之承載部91對向之ζ方向上方，利用昇降機？將搬運物 W予以保持。 再者，姻昇降機7下降且搬運物w被載置在保管架 S之承载部91的載置步驟。 第10Α圖及第igb圖係顯示本實施形態之保管架s之 承載部W載置搬運物W，且滑動裝置2伸展之狀態的概略 圖0 产吏昇降機7下降時’昇降機7之上面的2方向之位 置係成為與保管架3之承載部91之2方向之位置相同的高 度。亦即在此時間點，搬運物w之下面係與保管架s之承 载部91接觸。 …、後’ §使昇降機7更進-步下降時’昇降機7之上 面與搬運物W之下面脫離接觸，搬運物？之荷重係完全由 承载，91所保持’搬運物贤係被載置在承載部9卜 最後’說明滑動裝置2收縮之復位步驟。 第UA圖及第11β圖係顯示本實施形態之保管架^之 承載部91载置搬運物评， 動裝置2收縮之狀態的概略 圆。 ^昇降機7下降之狀態下使滑動褒置2收縮時，藉 由設置在滑動裝置2之保持裝置25的作 载 會往搬運裝置τ移動。此時，由於移載台車打係^第2 321316 23 1379803 旋轉體62,且第2旋轉體62會與移載用執道92及第2移 載用軌道32之兩側面抵接而轉動，因此移載台車^最初 係沿著移制軌道92而移動，在移動至第2移載用執道 32後’沿著第2移载用轨道32而移動。 在滑動裝置2完全i缩之時間點，結束搬入動作。 接著’說明搬運裝置τ將搬運物w從保管架s搬出之 方法。 搬運物W之搬出方法係具備：未保持有搬運物⑻之搬 運裝置T行進至搬出目的地之保管架s前的行進步驟；藉 由滑動裝置2伸展，移载台車T2朝保管架5側移動之移動 步驟；昇降機7上昇，搬運物w被載換至移載台車Τ2的載 換步驟；以及藉由滑動裝置2收縮，搬運物¥移動至搬運 裝置Τ側之復位步驟。以下，詳細說明各步驟。 首先，依據第11Α圖及第11Β圖，說明未保持有搬運 物w之搬運裝置τ行進至搬出目的地之保管架s前的行進 步驟。 、搬運裝置T係藉由驅動裝置12之作動，於行進用軌 道31上行進至載置有搬運物W之搬出.目的地之保管架s 之前為止前，藉由驅動裝置12所具備之停止裝置之作動， 在該保管架S之前停止/此外，搬送裝置7之上述動作中， 昇降機7係處於下降。 然後，藉由定位裝置13之作動，進行搬運裝置7之 ξ位動作。 該定位動作係與前述搬入方法之定位動作相同，故省 321316 24 丄〇/兆03 略其說明。 依據第1〇A圖及帛ί0β ®，說明藉由滑動裝置2之伸 展，而使移载台車丁2移動至保管架5側之移動步雜。 當在昇降機7下降的狀態下使滑動裝置2伸展時，由 於^又置在/月動裝置2之保持裝置會保持移載台車丁因此 移載口車运移動至側。在昇降機7下降之狀態下， 由於昇降機7之上面的z方向之位置係位於比保管架^之 承載部91之2方向之位置為低的位置，因此搬運物w之下 面不會與昇降機7之上面接觸，而移載台車τ2係可朝保管 架S側移動。 此外，滑動裝置2及移載台車Τ2之動作係與前述搬入 方法之動作相同，故省略其說明。 ，再者，依據第9Α圖及第9Β圖，說明昇降機7上昇搬 運物w載換於移載台車Τ2之載換步驟。 當使昇降機7上昇時，昇降機7之上面的ζ方向之位 置係成為與保管架8之承載部91之Ζ方向之位置相同的高 度。亦即在此時間點，搬運物w之下面係與昇降機7之上 面接觸。然後，使昇降機7更進一步上昇時，保管架5之 承載部W與搬運物w之下面的接觸分離，搬運物⑻之荷重 係凡王由私載台車丁2上的昇降機7所保持，搬運物界係被 載換至移載台車T2。 最後，依據第8A圖及® 8B圖，說明藉由滑動裝置2 之收縮，^錢移動线置之復位步驟。 在上昇之昇降機7上保持搬運物w的狀態下，藉由使 321316 25 1379803 滑動裝置2收縮’搬運物W會往搬運裝置τ側移動。 降機7上昇之狀態下，由於昇降機7之上面的ζ大a在外 置係位於比保管架S之承載部91之Z方向之位置i 一 置，因此搬運物W之下面不會與保管架S之承载部Μ ^ 觸，而搬運物W係可朝搬運裝置T側移動。 接 此外’滑動裝置2及移載台車T2之動作係與前、屯 方法之動作相同，故省略其說明。 入 在滑動裝置2完全收縮之時間點，結束搬出動作。 接著，依據苐4圖說明滑動裝置2之伸縮動作。談說 明係分為中間叉22之伸展/收縮動作與前端叉23之伸展/ 收縮動作來進行。此外，在說明滑動裝置2之伸縮動作時， 有將滑動裝置2伸展之側設為前方側，將其相反側設為後 方側進行說明之情形。 首先，說明中間又22之伸展動作。 當第3驅動裝置26使鏈輪28A往第4圖之紙面的右 方向旋轉驅動時，從鏈輪28A至第2連結部29B之第1键 條27A係被拉往前方側。第1鏈條27A係以第2連結部29B 與中間叉22連結，因此第1鏈條27A被拉往前方侧，藉此 中間叉22亦被拉往前方側。 再者，從鏈輪28A至第1滑輪28B之第1鏈條27A係 被送出至後方側，第1鏈條27A係以第1滑輪28B捲回至 前方側’因此從第1滑輪28B至第1連結部29A的第1鏈 條27A係被送往前方側。第1鏈條27A係以第1連結部29A 與中間叉22連結，因此第1鏈條27A被送出至前方側，藉 26 321316 1379803 此中間叉22亦被送出至前方側。 因此，第3驅動裝置26係使鏈輪28A往第4圖之紙 ‘ 面中的右方向旋轉驅動，藉此中間叉22係可朝前方側伸 • 展。 '接著，說明中間叉22之收縮動作。 在中間叉22伸展之狀態下，當第3驅動裝置26使鏈 輪28A往第4圖之紙面中的左方向旋轉驅動時，從鏈輪28A 至第1滑輪28B之第1鏈條27A係被拉往前方側，第1鏈 • 條27A係以第1滑輪28B被捲回至前方側，因此從第1滑 輪28B至第1連結部29A之第1鏈條27A係被拉至後方側。 第1鏈條27A係以第1連結部29A與中間叉22連結，因此 第1鏈條27A被拉往後方側，藉此中間叉22亦被拉往後方 .側。 此外，從鏈輪28A至第2連結部29B之第1鏈條27A .係被送出至後方侧。第1鏈條27A係以第2連結部29B與 φ 中間叉22連結，因此第1鏈條27 A被送出至後方侧，藉 此中間叉22亦被送出至後方側。 因此，在中間叉伸展之狀態下，第3驅動裝置26係 使鏈輪28A往第4圖之紙面中的左方向旋轉驅動，藉此中 間叉22係可朝後方向側收縮。 再者，說明前端叉23之伸展動作。 如前所述，當中間叉22朝前方側伸展時，由於連結 部及滑輪間之相對距離亦變動，因此從第4連結部29D至 第2滑輪28C之距離會延長。 27 321316 1379803 在此，由於第2鏈條27B係由伸縮性少之材質所形 成，因此若從第4連結部29D至第2滑輪28C之距離延長， 則從第2滑輪28C至第6連結部29F之距離會縮短。再者， 第2滑輪28C係設置在中間叉22，第6連結部29F係設置 在前端叉23。因此，中間叉22會朝前方側伸展，藉此前 端叉23會相對於中間叉22被拉至前方側。 再者，當中間叉22朝前方側伸展時，從第3連結部 29C至第3滑輪28D之距離會縮短。在此，第3鏈條27C 係由伸縮性少之材質所形成，因此若從第3連結部29C至 第3滑輪28D之距離縮短，則從第3滑輪28D至第5連結 部29E之距離會延長。再者，第3滑輪28D係設置在中間 叉22，第5連結部29E係設置在前端叉23。因此，中間叉 22會朝前方側伸展，藉此前端叉23亦會相對於中間叉22 被送出至前方側。 因此，中間叉22會往前方側伸展，藉此前方叉23係 可相對於中間叉22朝前方側伸展。 最後，說明前端叉23之收縮動作。 在中間叉22及前端叉23伸展之狀態下，當中間叉22 朝後方側收縮時，由於連結部及滑輪間之相對距離亦變 動，因此從第3連結部29C至第3滑輪28D之距離會延長。 在此，若從第3連結部29C至第3滑輪28D之距離延長， 則從第3滑輪28D至第5連結部29E之距離會縮短。再者， 第3滑輪28D係設置在中間叉22，第5連結部29E係設置 在前端叉23。因此，在_間叉22及前端叉23伸展之狀態 28 321316 1379803 . 下，中間叉22會朝後方侧收縮，藉此前端叉23會相對於 中間叉22被拉至後方側。 * 此外，在中間又22及前端叉23伸展之狀態下，當中 ； 間又22朝後方側收縮時，從第4連結部29D至第2滑輪 28C之距離會縮短。 在此。若從第4連結部29D至第2滑輪28C之距離縮 短，則從第2滑輪28C至第6連結部29F之距離會延長。 •再者，第2滑輪28C係設置在中間叉22,第6連結部29F 係设置在前端叉23。因此，在中間叉22及前端叉23伸展 之狀態下，中間叉22會朝後方側收縮，藉此前端叉23亦 會相對於中間又22被送出至後方側。 因此，中間叉22會朝後方側收縮，.藉此前端叉以係 可相對於中間叉22朝後方側收縮。 最後’依據第6A至6C圖，說明昇降機7之昇降動作。 該說明係分為昇降機7之上昇動作及下降動作而進行。此 籲外在5兄明汁降機7之昇降動作時’有以第6A至6C圖之 紙面右側為右侧，且以其相反側為左側進行說明之情形。 首先’說明昇降機7之上昇動作。 ^先，如第6C圖所示，昇降用滾輪84係位在昇降機 7内部中之左侧端部。此外，昇降用滾輪⑷系由第1連桿 =一端部73B之上面及第2連桿另一端部γ4β之下面所夾 持0 蟫r 82^2 ’精由使第4驅動裝置81作動’並使滾珠 干82疑轉驅動，而使螺帽塊件83朝右側移動。在此， 321316 29 丄379803 昇降用滾輪84係連結在螺帽塊件83，並且與第丨連桿另 一端部73B之上面及第2連桿另一端部74β之下面接觸， 因此伴隨昇降用滚輪84朝右側之移動，第^連桿了3及第 2連桿74係朝Ζ方向被推開。因此。第i連桿另一端部73β 與第2連桿另一端部74Β之間的ζ方向之距離會增大。 在此，第1連桿73及第2連桿74之各個長度方向之 中央部係透過銷75以旋轉自如之方式連結，因此第丨連桿 另一端部73Β與第2連桿另一端部之間的之方向之距 離會增大，藉此第1連桿一端部73Α與第2連桿一端部74Α 之間的Ζ方向之距離亦會增大。 再者，由於第1連桿73及第2連桿74係朝2方向被 推開’因此第1連桿-端部73Α與第2連桿另一端部MB 之間的Υ方向之距離、及第！連桿另一端部企第2連 桿-端部74Α之間的γ方向之距離會減少。在此’，、第i連 桿-端部73A與第2連捍一端部74A係以旋轉自如之方式 連結在上部側緣71及下部側緣72,因此第！連桿滾 _及第2連桿滚輪78係分別抵接於下部側緣μ内部上 面及上部側緣71之内部下面而朝右方向轉動。 ㈣知’藉由使第4驅動裝置81作動，並使螺 ，塊件83朝右側移動，第1連桿73及第2連桿74係將上 71及下部側緣72從其内部朝z方向“士果 可使昇降機7上昇。 …果 接著，說明昇降機7之下降動作。 首先，如第6B圖所示，昇降用滚輪84係由第i連桿 321316 30 1379803 =之弟！連桿另一端部观與鐵 第2連桿74之裳9、· 4曰σ 心甲間邛的上面、及 下面所夹持。 ^另一端部⑽與鎖75之中間部的 螺桿Γ旋岐第4驅_81料，並使滾珠 昇降用^ «而使螺帽塊件83朝左側_。在此， 计降用滾輪84係連結在螺帽坡# s 運物W之荷重俘朝Z:: 3,且上部側緣71或拣 仃重係朝z方向τ方施加在第〗連桿73之一端部

側之1部’因此伴隨昇降用滾輪84朝左 因==桿73及第2連桿74係朝Ζ方向收縮。 飾另1部73β與第2連桿另-端部74Β之 間的Ζ方向之距離會減少。 在此’第！連桿73及第2連桿74之各個長度方向之 中央部係透過銷75以旋轉自如之方式連結，因此第ι連桿 .另一端部73Β與第2連桿另一端部74β之間的2方向之距 離會減少，藉此幻連桿一端部73Α與第2連桿一端部m # 之間的Ζ方向之距離亦會減少。 —再者，由於第1連桿73及第2連桿74係朝ζ方向收 縮，因此第ι連桿-端部73Α與第2連桿另一端部74β之 間的Υ方向之距離、及第丨連桿另—端部73β與第2連桿 一端部74Α之間的γ方向之距離會增大。在此，第】連桿 一端部73Α與第2連桿一端部74Α係以旋轉自如之方式分 別連結在上部側緣71及下部側緣72，因此第丨連桿滾輪 77及第2連桿滾輪78係分別抵接於下部側緣72内部上面 及上部側緣71之内部下面而朝左方向轉動。 321316 31 1379803 由以上得知，藉由使第4驅動裝置81作動，並使螺 帽塊件83朝左側移動，第1連桿73及第2連桿74會因上 部側緣71或搬運物W之荷重而朝Z方向收縮。結果，可使 昇降機7下降。 因此，依據上述之本實施形態，可獲得以下之效果。 在本實施形態中’由於第2旋轉體62抵接於移載用 轨道92之兩側面而轉動，因此移載台車T2係可沿著移载 用軌道92之方向而移動。 因此’即使移載用軌道92之長度方向偏離於滑動裝 置2之伸展方向，亦可防止在滑動裝置2伸展時移载么車 Τ2或搬運物W與保管架s之碰撞/干擾，或是轉動於移°載 用軌道92上之旋轉體61從移載用軌道％脫落等之發生。 因此，在本實施形態中，無須將移载用軌道犯之 滑動裝置2之伸展方向之位置關係調整成限在嚴 在之精讀内，即可大韻少進行上述調整所耗

精力及成太。 、丨曰J 在本貫施形態中，孤縣置τ之移载台車了2传 在滑動裝置2上，肋裝置2係具備以可朝沿著 移動之方式保持移载台車Η的保: 裝置25。因此，在本貫施形態中，即使移载台 = 之轉動移動時，或朝沿著水平二 戟口卓T2移動’而滑動裝置2不會移動β 因此，當移載用軌道92之長度方向偏離於滑動裝置2 321316 32 1379803 之伸展方向時，由於移載台車T2係沿著移載用執道92移 * 動，因此隨著朝+Υ方向移動，亦會朝與Υ方向不同之方向 . 移動，但在本實施形態中，由於移載台車Τ2係以朝與Υ - 方向不同之方向移動之方式被保持在保持裝置25，因此滑 ' 動裝置2係可在不受其影響之情形下伸展。 再者，在本實施形態中，上部框51及及下部框52之 連結係採用複數個衝擊吸收材55，複數個衝擊吸收材55 係由上部框51及下部框52所夾持。因此，在本實施形態 ® 中，衝擊吸收材55係可吸收移載台車Τ2跨越移載用執道 92與第2移載用執道32之間的時間點所產生之振動或衝 擊。 因此，在本實施形態中，即使在搬運不耐振動或衝擊 之搬運物W時，本搬運裝置Τ亦可安全地對搬運物W進行 搬運/移載。 再者，在本實施形態中，上部框51係具有用以限制 φ 上部框51相對於下部框52在水平方向上之相對移動的限 制裝置56。因此，在本實施形態中，由於可限制上部框51 與下部框52在水平方向之相對移動，因此可防止起因於上 述相對移動之缺失的發生。 再者，在本實施形態中，搬送裝置Τ係具有用以進行 第2移載用執道32相對於移載用軌道92之相對位置之定 位的定位裝置13。因此，在本實施形態中，可進行具再現 性之正確的定位。因此，在本實施形態中，可減小移載用 執道92與第2移載用執道32之段差，且移載台車Τ2可順 33 321316 1379803 暢地越過移載用執道92與第2移载用執道32之間，因此 可減小在越過之時間點所產生之衝擊。 釔果，在本實施形態中，即使在搬運不耐振動或衝 之搬運物W時’本搬運裝置T亦可安全地對搬運物 搬運/移載。 仃 再者，前述實施形態所示之動作順序、或各構成構件 之堵形狀或Μ合㈣為一例，在不脫離本發明之主旨 圍内’可依據料條件或設計要求崎各種變更。 例如’在本實施形態中，保持1置25之抵接 板53之侧的前端部係俯視呈半 / ' 认狀者，㈣部之雜亦可為俯視呈多角 此外，在本實施形態中，保持構 之側的前端部之材料俜屬於硬产 _ ;導引板53 作本發明㈣卜 _㈣的MC尼龍， W明麵限定於上述材料者 ▲ 脂材料或金屬材料等。 Τ為硬度向之其他樹 再者，在本實施形態中；導 的金屬材料，但本發明 53的材料係硬度高 度高的其他樹脂材料等。 、迷材料者’亦可為硬 再者，在本實施形態中，衝擊 膠或聚胺_，但亦可為柔軟性佳且對n之材料為橡 的其他樹蝴铸。此外，亦可狀久性高 裝置（阻尼器等）之用以吸收振動/衝拳彈=件及衰減 吸收材55。 ^置’來取代衝擊 此外，在本實施形態中’就用以限制上部框Η與下 321316 34 1379803 部框52在水平方向之相對移動的限制裝置％而言， 用以可滑動之方式歲合有圓柱形之構件及上述構件之 本發明並非限定於上述裝置者，亦可_ =限制水平方向之相對移動，不限制2方向之相 此外，在本實施形態中，為了進行第2 道"之相對位置的定位，係採用= 及，準構件18之定位裝置13，但本發明並非限定於上 处裝且者’亦可利用其他定位裝置。 例如’亦可使用具有對光學式感測器、及上述光學式 ::器之感測光進行遮光或反射之構件的裝置，依據從述 尤子式感測器輸出之信號，控制搬送裝置τ之驅動裝置12 ^乍動，以進行第2移載用執道32與移載用軌道92之相 對位置的定位。 此外，在本實施形態中’搬運裝置Τ係在自動倉庫中 使用，但本發明並非岐於上述場所者，亦可使用在例如 生產工廠中將在製品從上游裝置搬運至下游裝置的目的 等。 【圖式簡單說明】 第1圖係本實施形態之搬運裝置τ的斜視圖。 f 2Α圖係本實施形態之定位裝置13的側視圖。 第2Β圖係第2Α圖之Α-Α線的剖視圖。 第3Α圖係本實施形態之滑動裝置2之伸展狀態的俯 視圖。 321316 35 1379803 第3B圖係本實施形態之滑動裝置2之伸展狀態的側 ' 視圖。 ' 第3C圖係本實施形態之滑動裴置2之收縮狀態的側 視圖。 . 第4圖係使本實施形態之固定叉21、中間又22及前 端叉23往高度方向隔開之概略圖。 第5A圖係本實施形態之移載台車T2的俯視圖。 第5Β圖係本實施形態之移載台車Τ2的側視圖。 第5C圖係本實施形態之移载台車Τ2的前視圖。 φ 第6Α圖係本實施形態之昇降機7的俯視圖。 第6Β圖係昇降機7之上昇狀態之第6Α圖之Α_Α線剖 視圖。 第6C圖係昇降機7之下降狀態之第6Α圖之Α_Α線剖 視圖。 第7Α圖係本實施形態之保管架s的俯視圖。 第7Β圖係本實施形態之保管架s的側視圖。 籲 第8A圖係顯示本實施形態之搬運裝置了保持搬運物 W，且在保官架S之前停止之狀態的側視圖。 第8 Β圖係顯示本實施形態之搬運裝置τ保持搬運物 W，且在保管架S之前停止之狀態的俯視圖。 第9Α圖係顯示本實施形態之搬運裝置τ之移載台車 Τ 2保持搬運物W，且滑動裝置2伸展之狀態的側視圖。 第9B圖係顯示本實施形態之搬運裝置 ⑴卿綱’且謝置2伸展之狀態的 321316 36 1379803 » f 10A圖係顯示本實施形態之保管架s之承裁部μ 載置搬運物W，且滑較置2伸展之狀態的侧視圖。 第10B圖係顯示本實施形態之保管架s之承載部91 - 載置搬運物W’且滑動裝置2伸展之狀態的俯視圖 第11Α圖係顯示本實施形態之保管架s之承載部9ΐ . 載置搬運物W，且滑動裝置2收縮之狀態的側視圖。 第11B圖係顯示本實施形態之保管架s之承載部 載置搬運物W，且滑動裝置2收縮之狀態的俯視圖。 • 第12A圖係顯示在本實施形態之定位裝置13中，旋 轉構件17之缺口部17A與基準構件18側相對向之狀態的 侧視圖。 第12B圖係第12A圖之A-A線的剖視圖。 第13A圖係顯示在本實施形態之定位裝置13中，扇 形部17B之一端部17B1插入於基準構件18之間隙19之狀 態的側視圖。 # 第1圖係第13A圖之B-B線的剖視圖。 第14A圖係顯示在本實施形態之定位裝置13中，各 基準構件18與扇形部17B之X方向之兩側面接觸之狀態的 側視圖。 第14B圖係第14A圖之C-C線的剖視圖。 【主要元件符號說明】 1 車體 2 滑動裝置 7 昇降機 11 車輪 12 驅動裝置 13 定位裝置 37 321316 旋轉轴 15A 第1軸承 第2軸承 16 第2驅動裝置 旋轉構件 17A 缺口部 扇形部 17B1 一端部（一端側） 另一端部（另一 端側） 基準構件 19 間隙 固定叉 22 中間叉 前端叉 25 保持裝置 第3驅動裝置 27A 第1鏈條 第2鏈條 27C 第3鏈條 鏈輪 28B 第1滑輪 第2滑輪 28D 第3滑輪 第1連結部 29B 第2連結部 第3連結部 29D 第4連結部 第5連結部 29F 第6連結部 行進用軌道 32 第2移載用軌道 落下防止栅 51 上部框 中央框 51B 昇降機框 下部框 53 導引板 衝擊吸收材 56 限制裝置 旋轉體 62 第2旋轉體 第2旋轉體安裝構件 . 上部側緣 72 下部侧緣 第1連桿 73A 第1連桿一端部 38 321316 1379803 73B 第1連桿另一端部 74 第2連桿 74Α 第2連桿一端部 74B 第2連桿另一端部 75 銷 77 第1連桿滾輪 78 第2連桿滚輪 82 滾珠螺桿 83 螺帽塊件 84 昇降用滚輪 91 承載部 91Α 第1框體 92 移載用轨道 92Α 第2框體 S 保管架 F 自動倉庫地面 T 搬運裝置 Τ1 搬運裝置本體 T2 移載台車 W 搬運物 39 321316

Claims (1)

1. 第98120375號專利申請案 101年6月8曰修正替換‘ 七、申請專利範圍： 1. 一種搬運裝置，係在搬運装置本體設置有朝移載方向伸 展之滑動裝置’在前述滑動骏置設置有載置搬運物之移 載台車’且在前述移載台車設有轉動於設在搬運對象之 執道上的旋轉體者，該搬運裝置係具備： 轉動於前述軌道之兩侧面的第2旋轉體， 前述滑動裝置係具有：將前述移載台車限制於前述 移載方向並加以保持’且以可朝沿著水平方向且盘前述 移載方向㈣之方向料的方式進 持 2·如申料利腳第1項Μ運裝置，其中，前=置 係隔介衝擊吸收材而設置在前述移载 3.如申請專利範圍第2項之搬 剎俞佧狡衮置其中’具有用以限 制刖逃移“車及體在 動的限制裝置。 门上之相對移 4.如申請專利範圍第丨項之搬 ^ 建褒置，其中，前述旋轉體 係如丨鱗吸收材而設置在前述移載台車。 5·如申請專利範圍第4項搬 衷置其中，具有用以限 制刖以移載台車及前述旋轉體在水平方向上之档對移 動的限制裝置。 6.如申請專义利範圍第1項至第5項中任一項之搬運裝置， '、中在刚述搬運震置本體設有供前述旋轉體及前述第 2旋轉體轉動之第2軌道，且具有用以進行前述第2軌 道相對於前述轨道的相對位置之定位蚊位農置。 7·如申請專顺圍第6項之搬運裝置，其中，前述定位裝 321316修正版 1379803 . __ * 第98120375號專利申請案 101年6月8日修正替換頁 置係具有： .. 一對基準構件，隔著預定間隙設置在與前述移載方 向大致正交之方向；以及 旋轉構件，具備當繞著朝與前述移載方向大致正交 之方向延伸的軸旋轉時從前述間隙離開之缺口部及插 入前述間隙内之扇形部； 前述扇形部係構成為，前述正交方向的寬度係在圓 周方向之一端側形成為比前述間隙之寬度薄，而在前述 圓周方向之另一端侧形成為比前述間隙之寬度厚。 8. —種自動倉庫，係具有申請專利範圍第1項記載之搬運 裝置。 321316修正版 41