JP2006248680A - 移載機におけるテレスコピックアームの支持構造 - Google Patents
移載機におけるテレスコピックアームの支持構造 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】所要長のアーム片41、42の複数本を、直動ベアリングを介して上下に重ねて配設し、互いにスライドして伸縮するように移載機のテレスコピックアームAを構成し、かつテレスコピックアームAの基端側に所定荷重にて撓むようにした撓み機構5を、テレスコピックアームAの先端側にテレスコピックアームAの突出時にストッカーの保管棚側に支持するようにしたアーム先端支持機構7とを備えて構成する。
【選択図】図1
Description
このストッカーに備えた複数の保管棚は、搬送ラインに沿って走行するスタッカークレーンの走行方向の片側或いは両側に沿って平行するよう配設している。
また、スタッカークレーンに搭載されている移載機は、スタッカークレーンのメインマストに対して昇降可能に配設し、かつ伸縮性のテレスコピックアームを備え、このテレスコピックアーム先端に、例えば、最上段のアームにカセットを搭載するように構成し、これによりテレスコピックアームの伸縮にてスタッカークレーン側からストッカーの所定保管棚へ円滑に移載できるようにしている。
また、移載するカセット重量は、内部に収納する基板枚数などにて大きく変化するが、テレスコピックアームは移載機本体に対して伸縮するだけでカセット重量に対する対応がなされていなかったし、さらにはカセットの移載動作は、メインマストに対して移載機を微動により昇降操作するようにして行っているため、カセット移載時に時間がかかるという問題があった。
また、このテレスコピックアームAの基端側には、詳しくは移載機3のフレーム31とテレスコピックアームAを構成する下段アーム片42との間に、該テレスコピックアームにかかる一定の荷重以上(所定荷重)にて撓むようにした撓み機構5を配設する。
この撓み機構5は、固定側となる移載機3のフレーム31と、該フレーム31に対して揺動可能に支持した下段アーム片42との間に配設するもので、これは特に限定されるものではないが、例えば、図示のように、皿ばねの複数枚を重ねるようにして構成する。これにより、テレスコピックアームAに一定以上の所定荷重がかかると自然と撓むようにする。
このようにテレスコピックアームの基端側に撓み機構5を配設することで、カセット内に収納する基板枚数などの異なりにより、テレスコピックアームにかかるカセット荷重が異なっても、この偏荷重を撓み機構5にて吸収するようになって軽量のカセットから重量のあるカセットまで、テレスコピックアームや保管棚に過負荷をかかることなく円滑に移載できるようにする。
これは、モータの駆動にて正逆回転切り替え可能としたスクリューロッド61にてリンク機構62を屈伸するようにして揺動させ、このリンク機構62の先端側に備えたテーブル63を昇降するように構成し、該テーブル63上にカセットKを搭載するようにする。
なお、このカセット昇降機構6のカセットの昇降ストロークは、カセット移載時にカセットKをテレスコピックアームA側から保管棚側に、或いはこの逆方向に移載できる程度、特に限定されるものではないが、例えば、30mm〜100mm程度でよい。これにより、所定位置までスタッカークレーンCの移載機を昇降させることで定位置まで昇降したカセットを、移載機本体を微動昇降動作させることなく簡単な構成で該カセットのみを、簡易に微動昇降させて調整することができ、テレスコピックアーム、保管棚間の移載を確実に、正確に行うことができるようにする。
このアーム先端支持機構7は、上段アーム片41の側部で、かつその突出方向前後位置2カ所に、ガイドローラ71、72を配設して構成し、かつ前方側のガイドローラ71を上段アーム片41に対して定位置で回転可能に支持し、後方側のガイドローラ72を所定荷重にて撓み機構73が撓み、上下方向に揺動するようにして構成する。
後方側のガイドローラ72が所定荷重にて撓むようにした撓み機構73は、図2(C)に示すように、上段アーム片41に対して揺動可能に支持した揺動フレーム74の一端側に前記ガイドローラ72を転動可能に支持し、他方端側にばね機構75を配設して構成し、これによりガイドローラ72に所定荷重がかかるようになるとばね機構75を撓ませてその荷重を吸収するように揺動フレーム74を揺動させる。この撓ませるガイドローラ72と、固定式のガイドローラ71とにより上段アーム片41にかかるカセット荷重を均一化して支持できるようになり、重量大なるカセット移載時でもすべてのガイドローラ71、72に均一な支持荷重がかかるようになってガイドローラの偏摩耗が防止でき、テレスコピックアームに過負荷をかかることなく円滑なカセット移載が行うことができるようになる。
また、搭載するカセット重量が大なる場合でも、カセット重量の一部を保管棚Sa側にて支持できるので、カセット重量に関係なく移載動作に無理がなく円滑に行うことができるとともに、テレスコピックアームや移載機を昇降可能に支持するメインマストを必要以上に頑丈に製作する必要がなく、移載機全体の軽量化、小型化を図ることができる。
この保管棚列は、スタッカークレーンの走行方向の左右両側に沿って平行するようにして配設し、この左右に対向する保管棚列S1、S2間に、搬送ライン、詳しくは敷設したレールRに沿ってスタッカークレーンCを走行可能に配設して構成する。
そして、この棚板Saの下部位置に前記ガイドレール8を少し突出するようにして取り付けるようにする。
カセットを搭載して搬送してきたスタッカークレーンCが、ストッカーSの所定位置で停止すると、次に所定高さの保管棚まで移載機を昇降させ、定位置で停止させる。その後、縮小状態にあったテレスコピックアームを所定の保管棚列側に向かって突出伸張させる。これは、テレスコピックアームの駆動装置を駆動することで行われる。
テレスコピックアームを伸張させると、その伸張度に応じて該アーム片上に搭載されたカセット荷重が移動し、その荷重移動に応じて撓み機構5も撓み、これによりカセット荷重がテレスコピックアームにて支持される。
C スタッカークレーン
K カセット
R 搬送ライン
S ストッカー
Sa 棚板
1 搬送台車
2 メインマスト
3 移載機
41 上段アーム片
42 下段アーム片
5 撓み機構
6 カセット昇降機構
61 スクリューロッド
62 リンク機構
63 テーブル
7 アーム先端支持機構
71 ガイドローラ
72 ガイドローラ
73 撓み機構
74 揺動フレーム
75 ばね機構
8 ガイドレール
Claims (5)
- 所要長のアーム片の複数本を、直動ベアリングを介して上下に重ねて配設し、互いにスライドして伸縮するように移載機のテレスコピックアームを構成し、かつ該テレスコピックアームの基端側に所定荷重にて撓むようにした撓み機構を、テレスコピックアームの先端側に該アームの突出時にストッカーの保管棚側に支持するようにしたアーム先端支持機構とを備えて構成したことを特徴とする移載機におけるテレスコピックアームの支持構造。
- 撓み機構を、移載機フレームと下段のアーム片間にて配設し、ばねにて構成したことを特徴とする請求項1記載の移載機におけるテレスコピックアームの支持構造。
- アーム先端支持機構を、上段のアーム片に、その突出方向前後位置2カ所にガイドローラを配設して構成し、かつ前方側ガイドローラを上段のアーム片に対して定位置で回転可能に支持し、後方側ガイドローラを所定荷重にて上下方向に揺動するようにした撓み機構を配設したことを特徴とする請求項1又は2記載の移載機におけるテレスコピックアームの支持構造。
- アーム先端支持機構を、ガイドローラとし、ストッカーの保管棚に形成したガイドレールにて転動可能に支持したことを特徴とする請求項1、2又は3記載の移載機におけるテレスコピックアームの支持構造。
- 搭載カセットを昇降させるようにしたカセット昇降機構を上段のアーム片に配設したことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の移載機におけるテレスコピックアームの支持構造。
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