TWI410365B - 物品搬運裝置（二） - Google Patents

Description

物品搬運裝置(二) 技術領域

本發明係關於進行將已收納在收納部之物品予以取出的取出處理及將物品收納至收納部之收納處理的物品搬運裝置。

背景技術

相關物品搬運裝置使用從下方載置並支撐物品之物品載置體而進行從收納架之收納部取出物品的取出處理、或將物品收納至收納部的收納處理。因此，物品搬運裝置使設於物品載置體之行駛台車沿著設定於收納架之前面側的行駛路徑而行駛，而使物品載置體沿著豎立設置於行駛台車之昱降桅於上下方向升降，並使物品載置體橫亙突出於收納架側之突出位置與退離至行駛路徑側之退離位置而突出或退離。

收納處理時，控制機構於收納架之前面側將行駛台車及物品載置體予以行駛操作及升降操作，並使物品載置體朝與用以收納其收納對象之物品之收納部對應的位置移動。控制機構執行以物品載置體所進行之物品的卸下控制。亦即，控制機構使物品載置體突出至前述突出位置，並使已載置於物品載置體之物品位於收納對象之收納部空間。以此狀態下，控制機構使物品載置體從下降開始位置下降至下降結束位置之後，使物品載置體退離至退離位置。在使物品載置體從下降開始位置下降至下降結束位置之間，物品從物品載置體被移載至形成收納部的支撐構件。

取出處理時，控制機構於收納架之前面側將行駛台車及物品載置體予以行駛操作及升降操作，並使物品載置體朝與已收納了取出對象之物品之收納部對應的位置移動。控制機構執行物品載置體所進行之物品的掬起控制。亦即，控制機構使物品載置體突出至前述突出位置，並使其位於前述收納部所收納之物品的下方空間。以此狀態下，控制機構使物品載置體從上升開始位置上升至上升結束位置之後退離至退離位置。在使物品載置體從上升開始位置上升至上升結束位置之間，物品從形成收納部的支撐構件被移載至物品載置體。

物品搬運裝置要搬運之物品有各種物件，例如，將使用於液晶顯示裝置或電漿顯示器之玻璃基板以積層狀態來收納之玻璃基板容器作為物品來搬運。將玻璃基板容器作為物品來搬運時，物品搬運裝置係設置於藉淨化空氣通風機構等而建構成將收納部維持在塵埃少之環境的清淨室內(例如，參考特開2000-16518號公報)。

然而，當物品的重量重時，在取出處理之途中且係使物品載置體從上升開始位置上升至上升結束位置之間，物品從收納部之物品支撐構件移載至物品載置體時，對物品載置體之荷重會增加，而會有豎立設置於行駛台車之升降桅及行駛台車會稍微向收納架側傾倒的情形。此情形下，位於突出位置之物品載置體會有在突出退出方向朝突出側(收納部之內側)稍微變位的情形。

物品搬運裝置之傾倒現象係於已狀納在收納部之物品的重量從收納架之物品支撐構件轉移至物品載置體的過程中發生。亦即，構成傾倒現象發生之瞬間，物品重量的一部分被物品載置體支撐，而物品之剩餘重量在收納架之物品支撐構件被支撐的狀態。特別是，以使物品載置體上升的狀態下，加諸於物品載置體之物品的重量增加的情形，即為加諸於收納架之物品支撐構件之物品的重量減少的情形。

因此，因物品搬運裝置之傾倒現象而使物品載置體朝收納部之內側變位的狀態下，對於已收納在收納部之物品，係作用欲將其向收納部內側推入的推入操作力。又，因加諸於收納架之物品支撐構件之物品的重量減少，而構成使存在於物品與物品支撐構件之間的摩擦保持力降低，即係物品支撐構件所造成對水平方向之外力的摩擦保持力降低的狀態。

其結果，物品搬運裝置之傾倒現象發生時，當作用於物品之欲將物品向收納部內側推入之推入操作力，超過物品與物品支撐構件之間存在之摩擦保持力時，則物品與物品支撐構件一邊摩擦而一邊與物品載置體以一體的狀態朝向收納部之內側移動。

如此物品之移動所造成發生摩擦會導致收納架與物品的摩耗，且因相互摩擦而會有產生塵埃的可能性。特別是，對於設置在清淨室內者，在確保品質方面為不良的現象。

因此，習知之物品搬運裝置在控制機構執行掬起控制而在取出處理中將已收納在收納部之物品取出時，即使對位於突出位置之物品載置體的荷重增加，為了使物品載置體儘量不會從突出位置變位，乃採取了提高升降桅之剛性或將升降桅的安裝構造設成強化堅固者或使行駛台車之接地穩定性提高等對策。

但是，如此的對策無法將升降桅的傾倒量弄成零而使物品搬運裝置之傾倒現象完全沒有，因此，無法達到使位於突出位置之物品載置體在突出退離方向完全不會朝突出側變位，而因此物品與收納架之間會發生摩擦。特別是，設於清淨室內的情形下，由於必須確保從天花板側朝向地面側之淨化空氣的氣流，因此無法構成將升降桅之上端側以天花板導引軌等連結於天花板側。因此，升降桅係以下端部受行駛台車支撐且一端固定狀地朝上方突出的狀態設置，因此升降軌之上端側以下端部為中心而易搖動，難以抑制上述傾倒現象的發生，故呈現難以抑制在物品與收納架之間發生之摩擦的狀況。

而且，以前述玻璃基板容器作為物品來搬運的情形下，為了對應最近液晶顯示器與電漿顯示器之大畫面化，而使物品也大型化、大重量化，變得更加難以抑制傾倒現象。

發明之揭示

本發明係鑑於上述實情而完成的發明，其目的在於提供於取出已收納在收納架之收納部的物品之際，可極力防止收納架與物品摩擦之物品搬運裝置。

為達到此目的，本發明之物品搬運裝置之特徵構造在於建構成包含有沿著行駛路徑自由行駛的行駛台車，而該行駛路徑係設定在縱橫地設有收納物品之收納部之收納架的前面側；物品載置體，該物品載置體設於前述行駛台車並可沿著豎立設置於前述行駛台車之升降桅之升降方向自由移動，且係橫亙朝前述收納架側突出之突出位置與朝前述行駛路徑側退離之退離位置而可自由移動於突出退離方向者；及控制機構，該控制機構係控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，以進行取出已收納於前述收納部之物品的取出處理及將物品朝前述收納部收納之收納處理者，且前述控制機構執行控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動的掬起控制，以使前述物品載置體突出至前述突出位置並使其位於已收納在前述收納部之物品之下方空間的狀態，且從上升開始位置上升至上升結束位置後退離至前述退離位置，作為前述取出處理，且前述控制機構執行前述掬起控制時，於使前述物品載置體從前述上升開始位置上升至前述上升結束位置之間的特定期間中，使前述物品載置體朝前述退離位置側退離設定距離。

即，控制機構於取出處理中，即使因物品搬運裝置發生之傾倒現象而使物品載置體於突出退離方向朝突出側變位，亦可以於特定期間使物品載置體朝退離位置側退離設定距離的退離量來抵銷其變位量。其結果，可於取出處理中，物品於收納部極力不會沿著物品載置體之突出退離方向移動。

因此，可提供在取出已收納於收納架之收納部的物品時，可極力防止收納架與物品之摩擦的物品搬運裝置。

本發明之物品搬運裝置之其他特徵構造，係在於前述特定期間包含藉前述掬起控制使前述物品載置體上升，因已收納在前述收納部之物品的荷重從前述收納架開始朝前述物品載置體轉移，藉此前述升降桅之傾斜量有增大傾向之期間的至少一部分。

即，因已收納於收納部之物品所造成之荷重從收納架開始朝物品載置體開始轉移而使升降桅之傾斜量有增大傾向時，收納架與物品相對移動會有收納架與物品摩擦的可能性。然而，依據本特徵構造，物品載置體朝退離方向退離，即，使物品載置體朝使無收納架與物品相對移動的方向退離設定距離，因此，可極力防止收納架與物品摩擦。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於前述特定期間之開始時序係在前述掬起控制下，從上升中的前述物品載置體抵接於已收納在前述收納部之物品之後，至物品從前述收納部浮起之間，前述特定期間之結束時序係於前述掬起控制下，物品從前述收納部浮起之後。

即，升降桅之傾斜量呈增大傾向的期間，上升中的前述物品載置體抵接於已收納在前述收納部之物品之後，至物品從前述收納部浮起之間開始，物品從前述收納部浮起後結束。因此，該期間以使物品載置體朝退離位置側退離設定距離的狀態下，可極力防止收納架與物品摩擦。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於於前述特定期間，使前述物品載置體退離前述設定距離時之沿著前述突出退離方向的速度，與使前述物品載置體上升至前述上升結束位置之後退離至前述退離位置時之沿著前述突出退離方向的速度，係個別設定。

即，使物品載置體於特定期間退離設定距離時之沿著突出退離方向的速度，與使物品載置體上升至前述上升結束位置之後退離至退離位置時之沿著突出退離方向的速度，係可設定成適於分別的退離動作狀況的突出退離速度。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於使前述物品載置體於前述特定期間退離前述設定距離時之沿著前述突出退離方向的速度，高於使前述物品載置體上升至前述上升結束位置之後退離至前述退離位置時之沿著前述突出退離方向的速度。

例如，使物品載置體上升至上升結束位置之後，物品完全離開收納架而完全被物品載置體載置並支撐著，因此，處於完全受到物品載置體之舉動的影響的狀況。因此，使物品載置體上升至上升結束位置之後，使其退離時之突出退離速度設定成較低的速度，可避免過度高速的突出退離速度與突出退離速度之急劇的加減速，而使物品可維持在物品載置體上穩定的狀態。藉此，可建構成使物品載置體上升至上升結束位置之後使其退離時，於物品載置體上之物品的舉動穩定的情形。

相對於此，於特定期間使物品載置體退離時，物品未完全離開收納架，而其一部分荷重被收納架支撐著，因此，物品載置體之舉動的影響處於緩和的狀況。而且，於特定期間之退離動作在極短時間結束。亦即，可容許物品載置體暫時性急劇的速度變化，又，在極短時間退離設定距離的情形乃有必要設成高速，因此，於特定期間將使物品載置體退離時之突出退離速度設定成較高的速度。如此一來，建構成於特定期間使物品載置體退離時，物品之舉動不易與收納架摩擦。

因此，於取出處理中，使物品載置體退離作動時，可適於該進行退離作動之目的而使物品作動。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於使前述物品載置體於前述特定期間上升時之沿著前述升降方向的速度，低於使前述物品載置體從前述上升開始位置上升時之沿著前述升降方向的速度。

為了達到縮短物品之取出處理所需要的時間，有必要將物品載置體之升降速度儘量設得高速。從上升開始位置至上升結束位置一旦以一樣的速度上升，則物品載置體從抵接物品之後至改變成完全支撐物品之荷重狀態的時間變短，因升降桅(即，物品搬運裝置)之傾倒現象而使物品載置體沿著突出退離方向移動之期間變短了。因此，於特定期間，即使令物品載置體退離設定距離，物品載置體退離作 動之期間也不會與因升降桅之傾倒現象而使物品載置體移動的期間同步，以致於無法抑制發生物品與收納架之摩擦的可能性變高了。

但是，依據本特徵構造，將於特定期間使物品載置體上升時之升降速度，設成低於使物品載置體從上升開始位置上升時之升降速度的狀態，可使物品之荷重從收納架慢慢地轉移至物品載置體。如此一來，可容易使因升降桅之傾倒現象物品載置體移動的期間與在特定期間使物品載置體退離設定距離的期間同步。因此，可極力降低無法防止發生物品載置體所支撐之物品與收納架摩擦的情形。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於前述控制機構建構成可依據物品之重量而變更前述設定距離。

可得知物品的重量改變的話，於取出處理中傾倒之升降桅的傾倒量也改變。亦即，物品之重量大時，因升降桅之傾倒所造成之物品載置體朝突出側的變位量也變大，物品之重量小時，因升降桅之傾倒所造成之物品載置體朝突出側的變位量也變小。

依據本特徵構造，以控制機構因應物品之重量而變更設定距離的狀態下，例如將設定距離設成適於該物品的重量而能設成因應物品之重量之適切的退離操作量，以於物品重情形下，將設定距離設得長而加大退離操作量，又，於物品輕情形下，將設定距離設得短而弄小操作量。其結果，在掬起控制之特定期間使物品載置體退離設定距離時，能使物品載置體退離已適於物品之重量的距離。

因此，即使物品之重量不同，於特定期間之退離操作量也與已因應該物品之重量之物品載置體的變位量對應，即使將重量不同之物品從收納部取出時，也能極力達到不發生物品與收納架摩擦。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於前述物品載置體具有可受突出退離操作之載置體本體及用以載置並支撐物品之支撐體，前述支撐體沿著前述載置體本體之前述突出退離方向而自由移動，且以受賦與回復其移動方向之初始位置之勢能的狀態設置於前述載置體本體。

依據本特徵構造，與物品連接之支撐體可沿著載置體本體之突出退離方向相對移動。因此，即使伴隨著升降桅之傾倒而載置體本體朝收納部之內側(以載置體本體之突出退離方向的突出側)變位，支撐物品之一部分重量的支撐體於收納部也不會在突出退離方向移動。

總而言之，能以支撐體與載置體本體之相對移動來抵銷該伴隨升降桅之傾倒之載置體本體的變位量，而能極力使於收納部之物品的突出退離方向位置不改變。

而且，即使在掬起控制之特定期間使物品載置體退離時之上述設定距離及上述特定期間，從抵銷物品搬運裝置之傾倒所造成之物品載置體之朝突出側變位之最適值偏離，而其偏離大於容許限度時，亦因支撐物品之支撐體相對於載置體本體朝突出退離方向相對移動適切的量，而能儘量使於收納部之物品的突出退離方向位置不改變。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，係在於以俯視觀看下，複數前述支撐體以分散配置的狀態設置於前述載置體本體。

即，以俯視觀看係將複數支撐體分散配置於載置體本體的狀態下，以複數支撐體分擔物品重量即可，因此，可將各支撐體分擔之物品重量設得小。因此，可將各支撐體小型化，而能將支撐體及載置體本體所構成之物品載置體之俯視觀看的形狀作成與載置體本體之俯視觀看的形狀相同。

例如，考量與依據本特點構造所構成之物品搬運裝置不同，而以物品載置體載置並支撐物品下面整體的情形。此情形下，在設置於下吹式之清淨室內的物品搬運裝置，會發生從天花板側朝向地板面側之淨化空氣的氣流因物品載置體而被大幅地遮擋的問題。

然而，依據本特徵構造之物品搬運裝置如上所述，可將支撐體小型化，而能將支撐體及載置體本體所構成之物品載置體之俯視觀看的形狀作成與載置體本體之俯視觀看的形狀相同。如此一來，以將載置體本體之俯視觀看的形狀作成極力不會遮擋從天花板側朝向地板面側之淨化空氣之氣流的狀態，及以俯視觀看係將複數支撐體分散配置於載置體本體的狀態，可一併達成確實以物品載置體來支撐物品與確保淨化空氣的氣流。

依據本發明之物品搬運裝置之另外其他特徵構造，在於前述支撐體以固定狀態安裝於彈性構件之上面部，而該彈性構件係以固定狀態設置於前述載置體本體並沿著前述突出退離方向而自由彈性變形，且於上下方向具有較厚厚度者。

即，以於支撐體與載置體本體之間中介存在的彈性構件可沿著上述突出退離方向彈性變形的狀態，而實現沿著上述突出退離方向之支撐體與載置體本體之間的相對移動。又，一旦使彈性構件彈性變形之力量消失，則支撐體回復到初始位置。因此，在取出已收納於收納部之物品時，即使伴隨著物品搬運裝置之傾倒而使物品載置體朝收納架之內側變位，也能因彈性構件彈性變形的狀態而能使支撐體支撐物品的狀態下維持相對於收納部的位置。如此一來，可防止物品於收納部被推入收納部內側的情形。

彈性構件係以下面部呈固定狀態設置在載置體本體，及，上面部以固定狀態設於支撐體，因此，藉物品搬運裝置之傾倒現象且藉載置體本體將變位的力量來彈性變形。因此，不需要用以使支撐體相對於載置體本體相對移動之特別的驅動機構，而能達到構造的簡單化。

而且，藉彈性構件之彈性變形而可實現支撐體與載置體本體之間的相對移動，因此，於其相對移動時不會發生載置體本體側與支撐體側之間構件的摩擦，而不會有在物品載置體產生塵埃之虞。

本發明之物品搬運裝置之另外其他特點構造，在於前述升降桅係以下端部藉前述行駛台車支撐且一端固定狀地朝上方突出的形態設置。

即，可不必構成將升降桅之上端側以天花板導引軌等連結於天花板側。爰此，即使是於必須確保從天花板側朝向地板面側之淨化空氣之氣流的清淨室，即，即使是在無法於天花板側設置構造物之下吹式之清淨室，也可設置具本特徵構造之物品搬運裝置。

但是，升降桅之下端部藉行駛台車所支撐，且以一端固定狀朝上方突出的狀態來設置，因此，升降桅之上端部以下端部為中心而易搖動，以致於易發生物品搬運裝置的傾倒現象。

然而，藉著上述物品搬運裝置之特徵構造，要取出已收納於收納架之收納部的物品時，即使發生升降桅之傾倒現象而物品載置體朝收納部內側變位，也能極力防止收納架與物品摩擦。

圖式簡單說明

第1圖係物品搬運裝置之縱剖面正面圖。

第2圖係作為物品搬運裝置之堆高式起重機之俯視圖。

第3圖(a)表示處於退離位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖，第3圖(b)表示處於突出位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖。

第4圖係載置體之俯視圖。

第5圖(a)表示不銹鋼板之構造的部分切除圖，第5圖(b)表示堆高式起重機的縱剖面圖。

第6圖係堆高式起重機的機能方塊圖。

第7圖係掬起控制之流程圖。

第8圖(a)、(b)係掬起控制之時序圖。

第9圖係依據掬起控制所造成之叉體前端的移動軌跡。

第10圖(a)表示無修正用之退離動作時之叉體前端的移動軌跡圖，第10圖(b)係時序圖。

第11圖係修正用之退離動作過早時之(a)叉體前端的移動軌跡，第10圖(b)係時序圖。

第12圖係修正用之退離動作過早時之(a)叉體前端的移動軌跡，第10圖(b)係時序圖。

第13圖(a)~(c)表示載置體本體之支撐體之移動的情形。

第14圖(d)、(e)表示載置體本體之支撐體之移動的情形。

第15圖表示驗證特定期間及設定距離的實驗結果。

較佳實施例之詳細說明

以下依據圖式來說明本發明之物品搬運裝置之實施樣態。

第1圖係設置有物品搬運裝置之物品收納設備之縱剖面正面圖。第2圖係作為物品搬運裝置之堆高式起重機之俯視圖。第3圖(a)表示處於退離位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖，第3圖(b)表示處於突出位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖。

如第1圖所示，作為本發明之物品搬運裝置的堆高式起重機V設置於物品收納設備W。物品收納設備W係收容容器C並予以保管的設備，而該容器C係例如將使用於液晶顯示器或電漿顯示器之玻璃基板等以積層狀態來收納作為物品者。此情形下，物品收納設備W以將經清淨化之淨化空氣從天花板側朝地板側向下流通之下吹式的清淨室1內等少塵埃的環境來保管容器C。

進一步說明下吹式的清淨室1。清淨室用循環通風機構F具有接近清淨室1之側壁18之地板部形成之側壁吸取部2、及形成於清淨室1之天花板的天花板吹出部3。清淨室用循環通風機構F將透過側壁吸引部2所吸取之吸取空氣從天花板吹出部3吹出的樣態，使淨化空氣循環於清淨室1。清淨室1之地板部以無孔狀之混泥土來構成。

側壁吸引部2具有側壁用風扇過濾器單元4。天花板吹出部3排列有由HEPA過濾器等所構成之複數空氣過濾器5。又，清淨室用循環通風機構F於天花板吹出部3之上方側具有空氣處理室6，並以連接流路7來連通連接清淨室1之下部與空氣處理室6。而且，清淨室用循環通風機構F於連接流路7設置有循環用送風機8以吸取清淨室1的空氣，且於連接流路7之循環用送風機8之空氣吐出側部分設有預濾器9。

其結果，以側壁用風扇過濾器單元4及循環用送風機8的運作而使清淨室1內的空氣被吸取至連接流路7，而該被吸取之空氣流動於連接流路7並通過預濾器9而被清淨化之後流入空氣處理室6，而且，通過空氣過濾器5並被清淨化之後，從天花板吹出部3朝清淨室1內向下吹出。

因此，清淨室1內的空氣一面通過側壁用風扇過濾器單元4、預濾器9及空氣過濾器5且一面透過上述路徑而循環。藉此，能總是以淨化空氣從天花板吹出部3朝下方吹出的狀態供給至清淨室1，而使清淨室1內維持高清淨度的狀態。

而且外部氣體抽入流路10連接於連接流路7之循環用送風機8之吸入側部分。外部氣體抽入量調節用阻尼器11設置於外部氣體抽入流路10。排氣流路12連接於連接流路7之循環用送風機8之吐出側部分(即，預濾器9之下游側部分)。排氣量調節用阻尼器13設置於排氣流路12。藉著分別調整外部氣體抽入量調節用阻尼器11及排氣量調節用阻尼器13的開度，能使在清淨室用循環通風機構F循環之清淨室1內之淨化空氣中的預定量淨化空氣與新鮮的空氣交換。

其次，說明物品收納設備W。

物品收納設備W之構造係包含有設於清淨室1內且具有收納部14的物品收納架S、堆高式起重機V、淨化空氣通風機構B、空氣流動空間20及空氣導引體17。堆高式起重機V包含有可行駛於物品收納架S前方之行駛路徑15之地板部的行駛台車44及被該行駛台車44支撐成自由升降的物品移載裝置46。淨化空氣通風機構B使淨化空氣流動成從收納部14之背部側朝行駛路徑15通過收納部14，且使淨化空氣在行駛路徑15內朝下方流動之後從排氣部22排氣。空氣流動空間20區劃成與收納部14不能流動空氣的狀態，且與行駛路徑連通成可流動空氣的狀態，於收納部14下方橫亙物品收納架S之架橫寬方向之全長或約全長而形成。空氣導引體17設置成不會干擾行駛於行駛路徑15之行駛台車44。具體上，空氣導引體17從空氣流動空間20上端側之行駛路徑15側的端部朝行駛路徑15內突出。但是，從堆高式起重機V之行駛方向觀看，空氣導引體17位於與行駛台車44之橫寬方向(即，架的深度方向)之端部側部分之上部的高度同高度或更上方。而且，空氣導引體17以橫亙物品收納架S之架橫寬方向之全長或約全長的狀態延伸。

本實施樣態係使兩個物品收納架S之分別的前方側相互對向的狀態，且相互之間隔著用以形成行駛路徑15之間隔的狀態，設於行駛路徑15之車輛橫寬方向(與架之深度方向相同方向)之兩方側的地板部上。此等物品收納架S各別具有將收納容器C作為物品之收納部14複數排列於架橫寬方向及架上下方向。於物品收納架S設置複數個沿著架之高度方向的支柱。於收納部14，在物品收納架S之支柱高度方向之複數處設置有用以阻擋並支撐容器C之底部之左右側部的支撐台14D。支撐台14D從物品收納架S之支柱朝收納部14之內側方向突出預定長度。

如此構成之一對物品收納架S之側周圍為矩形狀之周壁16所包圍。周壁16之下端側的開口為地板部所閉塞，周壁16之上端側的開口為複數收納架用風扇過濾器單元21所閉塞。又，於各物品收納架S之後部設置有可將從清淨室1之天花板吹出部3吹出之淨化空氣導引至收納部14的流動用空間19。

其次，進一步說明堆高式起重機V。如第1圖～第3圖所示，堆高式起重機V於沿著架橫寬方向行駛於已敷設在行駛路徑15之地板面之行駛軌48上的行駛台車44，豎立設置有在物品移載用之物移載裝置46之車輛行駛方向(與架橫寬方向相同方向)之兩端部，分別導引並支撐成個別自由升降的前後一對中央支柱體45。前後一對中央支柱體45分別形成使車輛行駛方向之兩側之面朝車輛行駛方向鼓起的曲形狀，而以上部框47連結前後一對中央支柱體45之各上端部。

如第1圖及第2圖所示，將作為整流板之輔助支柱體49設置於行駛台車44之從中央支柱體45離開車輛橫寬方向之物品收納架S存在側的位置。輔助支柱體49以沿著車輛行駛方向的形狀且上下方向之長度與中央支柱體45相同或約同長度。輔助支柱體49從俯視觀看，其與朝向中央支柱體45所處位置之側相反側之外面，係形成朝車輛橫寬方向鼓起的曲形狀。

進一步說明，中央支柱體45豎立設置於行駛台車44之支撐用部分44a之車輛橫寬方向的中央部。輔助支柱體49豎立設置於行駛台車44之支撐用部分44a之車輛橫寬方向的兩端部，以位於從中央支柱體45離開車輛橫寬方向之物品收納架S存在側之處的位置。

又，輔助支柱體49之內面沿著車輛行駛方向及上下方向形成平坦，而從俯視觀看，外面形成朝車輛橫寬方向之物品收納架S存在側鼓出成圓弧狀的曲形狀。亦即，從俯視觀看，輔助支柱體49形成愈向車輛行駛方向之端部側則漸漸愈細之尖細形狀且係沿著車輛行駛方向及上下方向形成扁平狀。

中央支柱體45與左右兩側的輔助支柱體49以複數棒狀的連結體50連接。中央支柱體45及左右兩側的輔助支柱體49及複數的連結體50構成本發明之升降桅。如此一來，於本實施樣態中，升降桅之下端部被行駛台車44支撐且以一端固定狀朝上方突出的狀態來設置。

輔助支柱體49較中央支柱體45更向車輛行駛方向長長地形成。亦即，輔助支柱體49之車輛行駛方向之內方側端部係較中央支柱體45之車輛行駛方向之內方側端部更位於車輛行駛方向之內方側位置，而形成輔助支柱體49之車輛行駛方向之外方側端部係較中央支柱體45之車輛行駛方向之外方側端部更位於車輛行駛方向之外方側位置。

如第3圖所示，物品移載裝置46可在收納部14與本身之間移載容器C。具體上，物品移載裝置46構成具有以中央支柱體45導引支撐的升降台55、可自由旋轉於上下軸心周圍之旋轉台56、設於該旋轉台56上的載置體57、可突出退離地支撐載置體57之連桿機構58的叉式移載裝置。

物品移載裝置46建構成可藉旋轉台56之旋轉而可旋轉移動載置體57，且藉連桿機構58的伸縮而可切換成使載置體57退離至升降台55上之退離位置P0的狀態(參考第3圖(a))及使載置體57突出至收納部14側之突出位置P1的狀態(參考第3圖(b))。

如第2圖所示，比較於使載置體57之突出退離移動方向設成車輛橫寬方向的狀態，藉旋轉台56之旋轉而使載置體57之突出退離移動方向沿著行駛台車44之行駛方向的狀態，能將物品載置裝置46(特別是連桿機構58與載置體57)之車輛橫寬方向的寬度設得小。因此，使堆高式起重機V行駛時，係將物品載置裝置46設成使載置體57之突出退離方向沿著車輛行駛方向的狀態。

連桿機構58具有一對操作連桿53及一對搖動連桿54。一對操作連桿53可自由轉動於搬運裝置上下方向的軸芯59周圍，且裝設於旋轉台56上面。各操作連桿53相對於旋轉台56排列裝設，其排列方向與載置體57之橫寬方向(即，載置體57之短軸方向)平行。一對搖動連桿54之一端連結於一對操作連桿53的遊端側，另一端分別連結於載置體57之底端部的下面側。

一對操作連桿53、53藉設置在旋轉台56之下面側的突出退離電動馬達(未以圖式顯示)而連動並於軸芯59周圍搖動操作。各搖動連桿54相對於操作連桿53之遊端側在搬運裝置上下方向的軸芯51周圍，且相對於載置體57之底端側在搬運裝置上下方向的軸芯52周圍分別連結成可自由相對轉動。

如此一來，連桿機構58藉突出退離馬達而使一對操作連桿53、53連動並於分別的軸芯59周圍搖動操作，且藉搖動之一對操作連桿53、53並藉由一對搖動連桿54、54，而將載置體57之底端側予以推操作或拉操作，藉此，可將載置體57相對於旋轉台56朝載置體57之長邊方向突出退離操作。

即，連桿機構58藉旋轉台56之旋轉操作，使載置台57之前端側朝向一側的物品收納架S或另一側的物品收納架S而進行載置體57之對升降台55之方向調整之後，能切換如第3圖(b)所示之載置體57之前端側達收納部14以從旋轉台56朝物品收納架S側長長地突出之物品收納或物品取出的突出安裝狀態、及如第3圖(a)所示使載置體57整體呈較突出安裝狀態時更朝旋轉台56側退離之物品搬送的退離安裝狀態。

如此一來，載置體57建構成沿著豎立設置於行駛台車44a之中央支柱體45及輔助支柱體49而自由升降，且橫亙並突出退離該突出於物品收納架S側之突出位置P1與退離至行駛路徑之退離位置P0，相當於本發明之物品載置體。

第4圖係載置體之上面圖。載置體57如第4圖所示，包含基座構件31、作為棒狀構件的叉體32、中間連結體33M、與前端連結體33T連結之載置體本體30。基座構件31為連桿機構58連結之基端側部分。左右一對叉體32(左叉體32L及右叉體32R)連接基座構件31的左右兩端部。中間連結體33M以叉體32之前後長邊方向之中途二處連結左叉體32L及右叉體32R。前端連結體33T以叉體32之前端部連結左叉體32L及右叉體32R。亦即，載置體本體30具有作為沿著突出退離方向延伸之複數棒狀構件的叉體32。

並且，載置體57具有可突出退離之載置體本體30、及作為將物品從下方載置並支撐之支撐體的不銹鋼板34。如以下說明，不銹鋼板34設置成可沿著載置體本體30之突出退離方向自由移動，且受賦與回復到其移動方向之初始位置Pn之勢能的狀態。

不銹鋼板34設置成從俯視觀看時，為分散配置於從載置體本體30之左叉體32L及右叉體32R之上面的前端部至後端部之左右6處共計12處之安裝處的狀態。亦即，複數不銹鋼板34沿著上述突出退離方向排列配置於複數作為棒狀構件之各個叉體32上面。

第5圖(a)表示不銹鋼板之構造的部分切除圖，第5圖(b)表示不銹鋼板的縱剖面圖。各不銹鋼板34如第5圖所示以不銹鋼製之平板所形成，相對於作為彈性構件之氨基甲酸乙酯橡膠35之上面部35U，內面藉接著劑而安裝成固定狀態。氨基甲酸乙酯橡膠35形成可自由彈性變形且於上下方向具有較厚部分Tw(本實施樣態設為15[mm])之從俯視觀看為正方形的板狀。

載置體本體30之左右的叉體32的上面熔接有凹入狀安裝具36。凹入狀安裝具36以各邊與叉體32之橫寬大致同長之從俯視觀看為正方形狀之外緣部36E，而形成氨基甲酸乙酯橡膠安裝用之凹入部。氨基甲酸乙酯橡膠35之底面以凹入狀安裝具36之外緣部36E與氨基甲酸乙酯橡膠35之外周部之前後左右位置形成間隙的狀態，藉接著劑而相對於凹入狀安裝具36呈面接著。不銹鋼板34上面貼有樹脂片37作為止滑構件以使與容器C之底部之間不易產生滑動。

以氨基甲酸乙酯橡膠35朝載置體本體30之突出退離方向彈性變形的狀態下，各不銹鋼板34能沿著載置體本體30之突出退離方向移動，又，藉已變形之氨基甲酸乙酯橡膠35的彈性力而回復到移動方向的初始位置Pn。亦即，中介存在於不銹鋼板34與載置體本體30之間的氨基甲酸乙酯橡膠35以沿著上述突出退離方向而可彈性變形的狀態，可實現沿著上述突出退離方向之不銹鋼板34與載置體本體30之間的相對移動。

如此一來，作為物品載置體之載置體57，於可突出退離操作之物品載置體30，將載置作為物品之容器C之作為支撐體的不銹鋼板34沿著載置體本體30之突出退離方向自由移動，且以賦與回復到該移動方向之初始位置Pn的狀態來設置並構成。又，從俯視觀看時，作為支撐體之不銹鋼板34以分散配置的狀態設置於載置體本體30，而且，在以固定於載置體57的狀態來設置之作為彈性構件的氨基甲酸乙酯橡膠35的上面部35U安裝成固定狀態。

第6圖係堆高式起重機V之功能方塊圖。

如第6圖所示，堆高式起重機V具有行駛驅動行駛台車44之行駛用馬達M1、升降驅動升降台55之升降用馬達M2、旋轉驅動旋轉台56之旋轉用馬達M3及突出退離載置體57之突出退離用馬達M4。構成堆高式起重機V之該等馬達的作動係由起重機控制器H所控制，而該起重機控制器H係分散配置於搭載在行駛台車44之控制盒及搭載在升降台55之控制盒所構成。

起重機控制器H具有控制行駛台車44之行駛作動的行駛控制器H1、控制升降台55之升降作動的升降控制器H2、控制旋轉台56之旋轉作動的旋轉控制器H3及控制載置體57之突出退離作動的突出退離控制器H4。此等控制器連接成可相互通信，又，以上位的管理電腦(未以圖式顯示)與通信控制器H5構成可進行以紅外線所為之無線通信。

行駛控制器H1依據計測在行駛台車44之行駛方向上的行駛台車44與設定於行駛路徑15之端部之基準位置之距離的行駛用雷射距離計S1之測距資訊，而控制行駛台車44的行駛作動。升降控制器H2依據計測在升降台55之升降方向之升降台55與行駛台車44之距離的升降用雷射距離計S2的測距資訊，而控制升降台55的升降作動。旋轉控制器H3依據檢測出距離旋轉台56之旋轉原點位置(使載置體57之突出退離移動方向沿著行駛台車44之行駛方向的旋轉狀態)之正反旋轉量的旋轉用旋轉編碼器S3的檢測資訊，而控制旋轉台56的旋轉作動。突出退離控制器H4依據檢測出從載置體57之退離位置至突出位置的突出退離位置的突出退離用旋轉編碼器S4的檢測資訊，而控制載置體57的突出退離作動。

上述各馬達係使用伺服馬達而構成。上述各控制器對於與以區域控制各伺服馬達之作動之各個伺服馬達相對應之伺服放大器(行駛馬達用伺服放大器SA1、升降馬達用伺服放大器SA2、旋轉馬達用伺服放大器SA3、突出退離馬達用伺服放大器SA4)，於每一速度指令周期指示目標速度，而使該伺服馬達以該目標速度作動。在本實施樣態中，上述速度指令周期設為例如10[μs]。

起重機控制器H包含有保持著控制程式之ROM及執行該控制程式的微電腦等。建構成當起重機控制器H藉著加入電源等而啟動時，則控制程式被下載至微電腦或附屬的RAM，並藉著微電腦執行控制程式而控制堆高式起重機V的作動。

具體上，當藉著上位管理電腦而指示容器C之收納指令及取出指令時，則起重機控制器H一面控制行駛用馬達M1、升降用馬達M2、旋轉用馬達M3及突出退離用馬達M4的作動，而一面執行使行駛台車44朝與該指令所指定移載處對應的行駛位置行駛的行駛控制、使升降台55朝與該指令所指定移載處對應的升降位置升降的升降控制、於該指令所指定移載處，將載置體57所載置並支撐的容器C卸下至收納部14的卸下控制、於該指令所指定移載處，使載置體57載置並支撐已收納在收納部之容器C的掬起控制。藉著此等控制而進行容器C的收納及取出。

即，進行取出容器C之取出處理時，起重機控制器H執行以下要說明的行駛控制、升降控制及掬起控制。

具體上，藉著行駛台車44之行駛與升降台55的升降，使旋轉台56沿著物品收納架S的前面朝水平及上下方向移動，載置體57朝用以取出物品的收納部14移動。藉著旋轉台56的旋轉，使載置體57處於與用以取出物品之收納部14對應之預定位置及安裝方向。其次，載置體57藉連桿機構58而被突出操作至突出位置P1。其結果，載置體57從其前端側進入已收納於收納部14之容器C的下側。接著，藉著使升降台55從上升開始位置P_btm 上升而上升操作旋轉台56。如此一來，載置體57對容器C接近，而在載置體57的不銹鋼板34(較正確為已貼附於不銹鋼板34上面之樹脂片37)抵接於容器C下面後。之後，再使升降台55上升至上升結束位置P_top 並使旋轉台56再上升。如此一來，藉載置台57將容器C從收納部14之支撐台14D推上浮起而將容器C載置於載置體57的不銹鋼板34上。其次，藉連桿機構58將載置體57退離並操作至退離位置P0，藉此，從收納部14拉出容器C而使容器C載置並保持於載置體57。以此狀態下，藉旋轉台56而將載置體57旋轉並操作達到升降及行駛用的安裝方向並結束容器C的取出處理。

又，進行容器C之收納時，起重機控制器H執行以下要說明的行駛控制、升降控制及卸下控制。

具體上，使容器載置並保持在處於退離位置P0之載置體57的狀態，藉著行駛台車44的行駛與升降台55的升降，旋轉台56沿著物品收納架S的前面朝水平及上下方向移動，載置體57朝用以收納物品的收納部14移動。又，藉著旋轉台56的旋轉，使載置體57處於與用以收納物品之收納部14對應之移載用的安裝方向。其次，載置體57藉連桿機構58而被突出操作至突出位置P1。其結果，載置體57從其前端側進入收納部14。接著，藉著使升降台55下降並藉著下降並操作旋轉台56而使載置體57對容器C接近，使已載置於載置體57之容器C的底部抵接於收納部14的支撐台14D。之後，再使升降台55下降並藉下降並操作旋轉台56若干高度，以使載置體57與容器C下方間隔。藉此，將容器C載置於收納部14之支撐台14D而將容器C收納至收納部14。其次，藉連桿機構58將載置體57退離並操作至退離位置P0，藉旋轉台56將載置體57旋轉並操作達到升降及行駛用之安裝方向以完成物品的收納處理。

如此一來，起重機控制器H控制用以進行取出已收納於收納部14之容器C之取出處理、以及將容器朝收納部14收納之收納處理之載置體57的升降作動及突出退離作動。又，起重機控制器H建構成在取出處理上，係執行控制使載置體57突出至突出位置P1並位於已收納於收納部14之物品的下方空間位置的狀態，從上升開始位置P_btm 上升至上升結束位置P_top 後，退離至退離位置P0之載置體57的升降作動及突出退離作動的掬起控制。因此，起重機控制器H具有作為本發明之控制機構的功能。

又，起重機控制器H建構成執行上述掬起控制時，於使載置體57從上升開始位置P_btm 上升至上升結束位置P_top 之際的特定期間，控制載置體57之升降作動及突出退離作動以使載置體57朝退離位置P0側退離設定距離L_pull 。

又，建構成起重機控制器H於掬起控制時，各別設定於特定期間T使載置體57沿著退離設定距離L_pull 時之突出退離方向的速度一Vh2、以及使載置體57上升至上升結束位置P_top 後，沿著退離至退離位置P0時的突出退離方向的速度一Vh1，以控制載置體57之升降作動及突出退離作動。

而且，建構成起重機控制器H於掬起控制時，於特定期間T使載置體57沿著上升時之升降方向的速度＋Vv2，係設定成較使載置體57從上升開始位置P_btm 上升時之沿著升降方向的速度＋Vv1低，以控制載置體57的升降作動。

以下說明起重機控制器H執行之上述掬起控制。

第7圖係掬起控制之流程圖。第8圖係掬起控制的時序圖。第9圖表示於掬起控制之叉體之前端的移動軌跡。

如第7圖之流程圖所示，起重機控制器H執行掬起控制中，首先，在步驟＃1～步驟＃3使載置體57突出至突出位置P1。此處理係突出退離控制器H4藉著對突出退離馬達用伺服放大器SA4繼續輸出與突出退離速度＋Vh1(以載置體57突出作動的方向為正。以下同)對應之速度指令，直到突出退離用旋轉編碼器S4的檢測資訊成為與預先設定之突出位置P1對應之值。本實施樣態中，將突出退離速度＋Vh1設定在約＋1500[mm/秒]。

一旦載置體57突出至突出位置P1，則載置體57之突出作動停止，在步驟＃4開始載置體57之上升操作。此處理係藉著突出退離控制器H4對升降控制器H2發送突出退離結束信號，接收到此信號之升降控制器H2對升降馬達用伺服放大器SA2開始指令與升降速度＋Vv1(以載置體57上升作動的方向為正。以下同)對應之速度指令而進行。

在步驟＃5及步驟＃6，載置體57以升降速度＋Vv1上升之際載置體57達到減速上升位置P_slow 時，則減速至升降速度＋Vv2。此處理係藉著升降控制器H2預先監視升降用雷射距離計S2之測距資訊，而在測距資訊與預先設定之表示某減速上升位置P_slow 之值一致後，對升降馬達用伺服放大器SA2指令與升降速度＋Vv2對應之速度指令，以取代與升降速度＋Vv1對應之速度指令而進行。又，本實施樣態中，將升降速度＋Vv1設定在約＋12[mm/秒]，而將升降速度＋Vv2設定在約＋4[mm/秒]。

在步驟＃7～步驟＃9，載置體57以升降速度＋Vv2上升之際，載置體57達到叉修正上升位置P_pull 時，則使載置體57以突出退離速度-Vh2退離設定距離L_pull 。此處理係藉著升降控制器H2預先監視升降用雷射距離計S2之測距資訊，而在測距資訊與預先設定之表示某叉修正上升位置P_pull 之值一致時，升降控制器H2對突出退離控制器H4發送叉修正位置到達信號，接收到此信號之突出退離控制器H4藉著對突出退離馬達用伺服放大器SA4繼續輸出與突出退離速度-Vh2對應之速度指令，直到突出退離用旋轉編碼器S4的檢測資訊從與突出位置P1對應之值達到改變為與設定距離L_pull 對應值之退離側的值。本實施樣態中，根據將於後述之實驗結果，將叉修正上升位置P_pull 設定於較上升開始位置P_btm 高60[mm]上方的位置，並將突出退離速度-Vh2設定在約-2000[mm/秒]，而將設定距離L_pull 設定在6[mm]。

本實施樣態中，載置體57之叉體32以自然狀態安裝成前端較基座構件31高。因此，在載置體57上升至叉修正上升位置P_pull 之前，以底面呈水平姿態的狀態，首先載置體57之叉體32的前端抵接於而收納於收納部14之容器C的底部，之後，隨著載置體57的上升，叉體32之姿勢朝向水平轉移的狀態，使載置體57之叉體32的根部側也抵接於容器C的底部。因此，如第9圖所示，載置體57抵接於容器C之後，容器C被載置體57載置至浮起的期間(將於後述之抵接時刻t_t ~浮起時刻t_u )，載置體57之叉體32的前端維持抵接於容器C底部的狀態而不改變高度。因此，載置體57上升至上升結束位置P_top 而在容器C呈由收納部14之支撐台14D浮起的狀態之前，載置體57之升降位置會改變，惟，存在著載置體57之叉體32之前端的高度維持抵接於容器C底部的狀態而不改變的期間。

在步驟# 11及步驟# 12，載置體57以升降速度+Vv2上升之中，一旦載置體57達到上升結束位置P_top 時，則使載置體57之升降作動停止。此處理係依據升降控制器H2預先監視升降用雷射距離計S2之測距資訊，一旦測距資訊與表示預先設定之某上升結束位置P_top 之值一致，則對升降馬達 用伺服放大器SA2指令與升降速度0對應的速度指令，以取代與升降速度+Vv2對應的速度指令而進行。

在步驟# 13~步驟# 15，使載置體57退離至退離位置P0。此處理係依據升降控制器H2預先監視升降用雷射距離計S2之測距資訊，一旦測距資訊與表示預先設定之某上升結束位置P_top 之值一致，則升降控制器H2對突出退離控制器H4發送上升結束信號，接收到此信號之突出退離控制器H4藉著對突出退離馬達用伺服放大器SA4繼續輸出與突出退離速度-Vh1對應之速度指令，直到突出退離用旋轉編碼器S4的檢測資訊呈預先設定之退離位置P0對應之值。

於上述掬起控制中，升降控制器H2對升降馬達用伺服放大器SA2指令之速度指令的時序圖、及突出退離控制器H4對突出退離馬達用伺服放大器SA4指令之速度指令的時序圖，係分別如第8圖(a)及(b)所示。

如第8圖(a)所示，突出退離控制器H4從時刻t_A ~時刻t_B ，對突出退離馬達用伺服放大器SA4輸出與突出退離速度+Vh1對應的速度指令。升降控制器H2從時刻t_B ~時刻t_C ，對升降馬達用伺服放大器SA2輸出與升降速度+Vv1對應的速度指令。升降控制器H2從時刻t_C ~時刻t_D ，對升降馬達用伺服放大器SA2輸出與升降速度+Vv2對應的速度指令。突出退離控制器H4從時刻t_D ~時刻t_E ，對突出退離馬達用伺服放大器SA4輸出與突出退離速度-Vh1對應的速度指令。

而且，升降控制器H2在從時刻t_C ～時刻t_D 進行指令升降指令的期間內，一旦判別升降用雷射距離計S2之測距資訊與表示叉修正上升位置P_pull 之值一致，則對突出退離控制器H4發送叉修正位置檢測資訊。突出退離控制器H4一旦接收該叉修正位置檢測資訊，則從該接收時刻t₁ 對突出退離馬達用伺服放大器SA4開始輸出與突出退離速度-Vh2對應的速度指令。之後，一旦突出退離用旋轉編碼器S4的檢測資訊從與突出位置P1對應之值達到改變為與設定距離Lpull對應值之退離側的值，則突出退離控制器H4停止輸出與突出退離速度-Vh2對應的速度指令。在圖中以時刻t₂ 表示此時刻。

依據升降控制器H2與突出退離控制器H4所為之控制，載置體57進行了上述之升降作動及突出退離作動時，載置體本體30之叉體32的前端部分如第9圖所示，進行點A(時刻t_A )→點B(時刻t_B )→點C(時刻t_C )→點D(時刻t_D )→點E(時刻t_E )→的軌跡。

又，第9圖中，紙面左側為堆高式起重機V之行駛路徑15側，紙面右側為具有已收納取出處理對象之物品的收納部14的收納架S側。又，從紙面左側朝向右側之突出退離方向(突出方向)與正的值之速度指令所為之突出退離方向對應，從紙面下側朝向上側之升降方向(上升方向)與正的值之速度指令所為之升降方向對應。

於第8圖及第9圖中，時刻t_t 為載置體本體30之叉體32之前端部分抵接於容器C之底部的時刻，時刻t_u 為容器C從收納部14之支撐台14D浮起的時刻。從時刻t_t 至時刻t_u 之間，係載置體57上升著(升降台55上升著)，惟，載置體57之載置體本體30之叉體32之前端維持抵接於容器C之底部的狀態而不上升的期間。

於第9圖中，點A係與第7圖之步驟＃1的處理執行時對應，且係載置體57位於掬起控制執行前之退離位置P0時之叉體32的前端位置。點B係與第7圖之步驟＃3及步驟＃4的處理執行時對應，且係載置體57位於上升開始位置P_btm 時之叉體32的前端位置。點C係與第7圖之步驟＃6的處理執行時對應，且係載置體57位於減速上升位置P_slow 時之叉體32的前端位置。點D係與第7圖之步驟＃12及步驟＃13的處理執行時對應，且係載置體57位於上升結束位置P_top 時之叉體32的前端位置。點E係與第7圖之步驟＃15的處理執行時對應，且係載置體57位於掬起控制執行後之退離位置P0時之叉體32的前端位置。

由第8圖及第9圖也可瞭解，起動機控制器H於將載置體57從上升開始位置P_btm 上升至上升結束位置P_top 之間(時刻t_B 至時刻t_D 的期間)，設定載置體57之升降高度從位於叉修正上升位置P_pull 位置的時刻t₁ 開始的期間(時刻t₁ 至時刻t₂ 的期間)，作為使載置體57以突出退離速度-Vh2退離設定距離L_pull 的特定期間T。

特定期間T的長度係載置體57以突出退離速度-Vh2退離設定距離L_pull 所需要的時間。特定期間T包含載置體57藉掬起控制上升，收納於收納部14之容器C所造成之荷重開始從物品收納架S之支撐台14D轉移至載置體57，升降桅之傾斜量有增大傾向之期間的一部分。具體上，特定期間T之開始時序，係在於掬起控制中，上升中的載置體57抵接於已收納於收納部14之商品C之後，至商品C從收納部14之支撐台14D浮起之間，特定期間T之開始時序，係在於掬起控制中，商品C從收納部14之支撐台14D浮起之後。

具體上，可選擇商品C與物品收納架S之與支撐台14D的摩擦保持力低於載置體57將商品C朝向收納架內側推入之推入操作力的時序或就在之前的時序，作為特定期間T的開始時序。此乃可得知係由於作為物品搬運裝置之堆高式起重機V之傾倒現象而使商品C朝收納部14之內側移動的問題，商品C與物品收納架S之支撐台14D的摩擦保持力，隨著載置體57之上升而漸漸地減少，因低於推入操作力所產生。例如，可選擇載置體57抵接於商品C底部之後， 直到商品C被朝收納架內側推入之將載置體57從升降開始位置位於上方特定距離之位置的特定位置時，作為特定期間T之開始時序，也可選擇將載置體57從上升開始位置開始上升後之經過時間達特定時間時，作為特定期間T之開始2時序。

又，也可設置用以檢測商品C對載置體57之荷重的荷重檢測機構，此荷重檢測機構之檢測資訊超過特定荷重時，也可選擇作為特定期間T的開始時序。又，能以實驗上求出特定位置、特定時間、特定荷重等之平衡的最適當值。

使載置體57退離設定距離L_pull 時之時刻t₁ 至時刻t₂ 的突出退離速度-Vh2，即，特定期間T之突出退離速度-Vh2，高於使載置體57上升了上升結束位置P_top 之後退離至退離位置P0時之時刻t_D 至時刻t_E 之突出退離速度-Vh1。

而且，使載置體57於特定期間T升降時之時刻t₁ 至時刻t₂ 的升降速度+Vv2，低於使載置體57從上升開始位置P_btm 上升時之時刻t_B 至時刻t_C 之升降速度+Vv1。

其次，說明於上述特定期間T，載置體57不進行退離作動時的例子。第10圖(a)表示無修正用之退離作動時之叉體前端的移動軌跡，第10圖(b)係容器C被載置於載置體57而至浮起的期間(抵接時刻t_t ~浮起時刻t_u )之時序圖。第10圖中，以波狀線表示堆高式起重機V之傾倒所造成載置體57(叉體32)沿著突出退離方向的變位。

如第10圖(b)所示，於特定期間T之載置體57未進行退離作動。此情形下，如第10圖(a)所示，在時刻t_t 叉體32之前端抵接於容器C之底部之後，隨著容器C之荷重轉移至載置體57，堆高式起重機V開始傾倒。一旦堆高式起重機V之傾倒量達傾倒量以上，則載置體57與容器C開始朝收納部14之內側變位，藉此，容器C開始與支撐台14D摩擦。在時刻t_u 容器C一旦從支撐台14D浮起，則叉體32之前端描繪以載置體57之上升與堆高式起重機V之傾倒所造成載置體57之朝突出側變位所組合之作動所構成的軌跡。之後，隨著載置體57之上升作動的進行，也進行堆高式起重機V之傾倒所造成之載置體57朝突出側變位，在時刻t_d 一旦載置體57之上升作動結束，則朝突出側之變位也結束，叉體32之前端達點D0。

如此一來，於掬起處理中，在特定期間T不使載置體57退離的話，叉體32的前端以維持突出位置P1的狀態，較上升至正上方時之叉體32之前端位置(圖中的D點)，以更朝載置體57因堆高式起重機V之傾倒而朝收納部14內側變位份量而位於突出側。亦即，載置體57上升至上升結束位置P_top 時，叉體32的前端位於點D位置，因此，必須以相當於因堆高式起重機V傾倒造成載置體57向突出側之變位置的設定距離朝退離側突出退離操作。

第11圖(a)表示有修正用退離作動時之叉體前端之移動 軌跡，第11圖(b)表示修正用退離作動(特定期間T)與容器C被載置於載置體57至浮起的期間(抵接時刻t_t ~浮起時刻t_u )之時間上關係的時序圖。第11圖中，以波形線表示修正用退離作動與堆高式起重機V傾倒所造成載置體57(叉體32)沿著突出退離方向的變位。

如第11圖(b)所示，開始使載置體57退離設定距離L_pull 的時刻t₁ 相對於抵接時刻tt設定於較早的時刻。亦即，叉修正上升位置P_pull 設定於較適當的位置低。此情形下，如第11圖(a)所示，叉體32之前端在時刻t_t 抵接於容器C底部之後，隨著容器C的荷重朝載置體57轉移，較堆高式起重機V傾倒而載置體57朝突出側變位之前，載置體57開始朝退離方向進行退離作動。亦即，在時刻t₁ 載置體57開始被退離操作後，作用於容器C之載置體57所為之退離操作力一旦超過容器C與收納部14之支撐台14D的摩擦保持力，則載置體57與容器C開始朝收納部14之前側(在突出退離方向上的退離側)變位。藉此，容器C與支撐台14D開始摩擦。在時刻t_u 一旦容器從支撐台14D浮起，則至在時刻t₂ 結束退離作動，叉體32之前端描繪由載置體57之上升作動與退離作動之組合的作動所構成的軌跡。與此前後，堆高式起重機V開始傾倒，因此載置體57開始朝收納部14之內側(在突出退離方向上的突出側)。因此，叉體32之前端一面描繪由載置體57之上升作動與朝突出側變位之組合的作動所構成的軌跡，而一面在時刻t_d 達點D。

第12圖(a)表示有修正用之退離作動時之叉體前端的移動軌跡，第12圖(b)表示修正用之退離作動(特定期間T)與容器C被載置於載置體57至浮起的期間(抵接時刻t_t ～浮起時刻t_u )之時間關係的時序圖。第12圖亦以波狀線表示修正用之退離作動與堆高式起重機V傾倒所造成載置體57(叉體32)沿著突出退離方向的變位。

如第12圖(b)所示，開始使載置體57退離設定距離L_pull 的時刻t₁ 係設定在相對於抵接時刻t_t 較晚的時刻。亦即，叉修正上升位置P_pull 設定於較適當的位置高。此情形下，如第12圖(a)所示，叉體32之前端在時刻t_t 底接於容器C底部之後，隨著容器C之荷重轉移至載置體57而在載置體57開始朝退離方向進行退離作動之前，堆高式起重機V傾倒而載置體57朝突出側變位。亦即，堆高式起重機V開始傾倒一旦達某傾倒量以上，則載置體57與容器C開始朝收納部14之內側變位，藉此，容器C開始與支撐台14D摩擦。之後，在時刻t₁ 載置體57開始被退離操作，容器C一面與支撐台14D摩擦而一面被抑制朝突出側變位的距離。之後，在時刻t_u 一旦容器C從支撐台14D浮起，則至在時刻t₂ 結束退離作動，叉32之前端一面以載置體57之退離作動、上升作動及堆高式起重機V傾倒所造成之朝突出側的變位所組合之作動所構成之軌跡而一面移動。在時刻t₂ 結束退離作動之後，一面描繪以載置體57上升作動及堆高式起重機V傾倒所造成之朝突出側的變位所組合之作動所構成的軌跡而一面在時刻t_d 達點D。又，第12圖表示用以使載置體57位於上升結束位置之P_top 時刻t_d 與退離作動結束之時刻t₂ 達一致的狀態，而使特定期間T較適當時期晚的例子。

如上所述，開始使載置體57退離設定距離L_pull 之時刻t₁ 過早的情形如第11圖所示，容器C一面與支撐台14D摩擦而一面在載置體57之突出退離方向上朝退離側移動，過晚的情形如第12圖所示，容器C一面與支撐台14D摩擦而一面在載置體57之突出退離方向上朝突出側移動。又，設定距離L_pull 較適切的距離過長的情形下與過短的情形下，上升作動中之退離操作量相對於堆高式起重機V傾倒所造成之載置體57的變位量均會過多或不足，容器C一面與支撐台14D摩擦而一面沿著載置體57之突出退離方向相對移動。

其次說明作為支撐容器C之支撐體之複數不銹鋼板34的作用。

本實施樣態中，作為支撐容器C之支撐體之複數不銹鋼板34，以氨基甲酸乙酯橡膠35之彈性變形而可朝載置體57之突出退離方向自由移動且被賦與回復到初始位置Pn之勢能的狀態，以俯視觀看為分散配置而設於一對叉體32的複數處。爰此，如以下說明所示，上升作動中的退離操作量相對於堆高式起重機V傾倒所造成之載置體57的變位量過多或不足的情形下，以氨基甲酸乙酯橡膠35在載置體本體30上朝突出退離方向移動的狀態，能吸收或補全過與不足的退離操作量。

第13圖及第14圖表示以掬起控制之氨基甲酸乙酯橡膠35相對於載置體本體30的位置變化。如第13圖(a)所示，將載置體57設於突出位置P1，使載置體57位於已被收納於收納部14之容器C之下方空間的狀態之後，一旦開始使載置體57上升，則叉體32之前端於時刻t_t 會抵接於容器C的底部。此時，處於初始位置Pn之不銹鋼板34會抵接於容器C的底部。

由於開始使載置體57退離設定距離L_pull 之時刻t_l 較適切的時刻過早或過晚，因此即使載置體57在突出退離方向上朝突出側或退離側變位該變位量L，如第13圖(b)所示與複數不銹鋼板34對應之各氨基甲酸乙酯橡膠35亦僅作相當於變位量L之量的彈性變形。其結果，以保持不銹鋼板34之相對於容器C之支撐位置的狀態，載置體本體30朝變位位置P1’向收納部14之內側移動。又，第13圖(b)表示載置體57之載置體本體30之叉體32的前端抵接於容器C之後，使載置體57退離操作時，由於退離操作量不足或退離操作的時期遲了，堆高式起重機V傾倒而造成載置體57在突出退離方向朝突出側變位的情形。

然而，如第13圖及第14圖所示，由於特定期間T之時期與設定距離L_pull 非最適值，因此，即使於上升作動之各時刻中退離操作量相對於堆高式起重機V傾倒所造成載置體57之變位量過與不足時，不銹鋼板34與載置體本體30也會朝突出退離方向相對移動。其結果，藉著該相對移動能吸收或補全上述之過與不足的退離操作量，因此，能極力防止容器C一面與支撐台14D摩擦而一面朝突出退離方向移動。

又，難以將特定期間T嚴密地配合理想的時序。而且，使載置體57退離操作的速度較容器C因堆高式起重機V傾倒而被推入操作的速度慢，以及較因氨基甲酸乙酯橡膠35之彈性回復而使不銹鋼板34於突出退離方向朝向初始位置Pn被移動操作的速度慢。因此，設定較理想的時序在意識上更早的時期作為特定期間T，期能出現如第13圖(b)所示的狀態。

具體的說明上，一旦從第13圖(a)所示之狀態使載置體57上升，則已收納於收納部14之容器C的荷重隨著位於突出位置P1之載置體57的上升而漸漸地朝載置體57轉移。於此過程中，堆高式起重機V相對於設有該收納部14之物品收納架S稍微傾倒，而如第13圖(b)所示，載置體57朝突出側變位。容器C的重量幾乎全加諸於收納部14的支撐台14D，因此，容器C與收納部14的支撐台14D之間所存在的摩擦保持力藉由不銹鋼板34而超過作用於容器C之朝向收納部14之內側的推入操作力。爰此，該推入操作力被使用於使氨基甲酸乙酯橡膠35彈性變形，而不銹鋼板34保持載置並支撐容器C之位置的狀態而僅載置體本體30朝突出側變位。

進行掬起控制時，在使突出至突出位置P1之載置體57從上升開始位置上升至上升結束位置之間的早的時期，一旦使載置體57朝退離位置P0側退離設定距離L_pull ，則氨基甲酸乙酯橡膠35彈性變形。其結果，不銹鋼板34相對於載置體本體30較初始位置Pn從退離側位置相對移動至突出側。藉此，如第13圖(c)所示，氨基甲酸乙酯橡膠35呈朝向與第13圖(b)相反方向彈性變形的狀態，相對於載置體本體30能以從初始位置Pn朝突出側移動狀態之不銹鋼板34來支撐容器C。

之後，隨著使載置體57上升，容器C的重量開始大幅地加諸於載置體57，且加諸於收容部14之支撐台14D之容器C的重量開始減少。隨著使載置體57上升而作用於容器C之收納部14之內側的推入操作力一旦超過收容部14之支撐台14D所造成之摩擦保持力，則堆高式起重機V一鼓作氣地傾倒，載置體57於極短的時期在突出退離方向朝突出側變位。而且，朝向作用於容器C之收納部14之內側的推入操作力超過容器C與收容部14之支撐台14D之間存在的摩擦保持力，因此，藉已彈性變形之氨基甲酸乙酯橡膠35的復原力，不銹鋼板34以與載置體57朝向突出側的變位速度對應之速度朝初始位置Pn回復移動。其結果如第14圖(d)所示，載置體本體30於突出退離方向一面朝突出側變位而一面不銹鋼板34對載置體本體30相對移動的狀態，如第14圖(e)所 示，能將容器C之於收納部的突出退離方向的位置維持在第13圖(a)所示的位置。因此，可確實防止因堆高式起重機V傾倒使容器C被朝收納部14之內側推入而在與收納部之支撐台之間發生摩擦。

如上所述，以於適切的特定期間T使載置體57退離適切的設定距離L_pull 的狀態，如第13圖及第14圖所示，極力不使收納部14之支撐台14D所支撐之容器C在架深度方向移動而使載置體57上升，能一面使容器C不與支撐台14D摩擦，一面從收納部14取出容器C。

本實施樣態根據實驗結果，決定針對重量為800[kg]及600[kg]之容器的取出處理之掬起控制之適切的特定期間T及適切的設定距離L_pull 。例如，於掬起控制之特定期間，使物品載置體退離的設定距離可設為概約3[mm]~8[mm]的範圍，並依據從要取出之物品之重量或收納有該物品之收納部之收納架的高度等諸條件所預測之取出處理中的物品搬運裝置之傾倒量，而作不同的設定，也可設定上述範圍中的固定值。

第15圖表示檢驗特定期間及設定距離之實驗結果。針對重量為800[kg]的容器C，一面使開始修正用退離操作之載置體57之升降位置的叉修正上升位置P_pull 每10[mm]不同，一面計測突出退離操作-4[mm]作為設定距離L_pull 時，與退離操作-6[mm]時之容器C之滑動距離(一面與支撐台14D摩擦一面移動的距離)，及，針對重量為600[kg]的容器，一面使開始修正用退離操作之載置體57之升降位置的叉修正上升位置P_pull 每19[mm]不同，一面計測突出退離操作-6[mm]作為設定距離L_pull 時容器C之滑動距離，而獲得第15圖之表所示的結果。

根據第15圖所示之實驗結果，本實施樣態中，將叉修正上升位置P_pull 設定於距上升開始位置P_btm 上側60[mm]，將設定距離L_pull 設定成-6[mm]。確認了以如此的設定，不論容器C之重量為800[kg]時及容器C之重量為600[kg]時，均可極力抑制在取出處理中之容器C的滑動距離。

[其他實施樣態]

以下列記其他實施樣態。

(1)上述實施樣態中，以例子表示建構成控制機構於特定期間，控制物品載置體之升降作動及突出退離作動，不論物品之重量，均使物品載置體朝退離位置側退離相同設定距離，然而，也可取而代之而建構成控制機構於特定期間，控制物品載置體之升降作動及突出退離作動，依據物品之重量使物品載置體退離不同的設定距離。

此情形下，可考慮建構成例如設置用以管理已收納在收納部之物品之重量的狀納狀態管理機構，控制機構就取出對象之物品，從收納狀態管理機構取得物品重量資訊，並以資料參照方式等而取得與該物品之重量對應的設定距離。

(2)上述實施樣態中，以例子表示了建構成於掬起控制上，控制物品載置體之升降作動及突出退離作動，以在特定期間使物品載置體退離設定距離時之突出退離速度，較使物品載置體上升至上升結束位置之後退離至退離位置時之突出退離速度快。也可取代上述情形而於掬起控制上，設成在特定期間使退離設定距離時之突出退離速度，與上升至上升結束位置之後退離至退離位置時之突出退離速度相同。

(3)上述實施樣態中，以例子表示了建構成控制機構於掬起控制上，控制物品載置體之升降作動以使特定期間之物品載置體的升降速度，較使物品載置體從上升開始位置上升時之升降速度低。也可取而代之而建構成控制機構於特定期間，控制物品載置體之升降作動，以使物品載置體從上升開始位置至上升結束位置呈一定的升降速度。

(4)上述實施樣態中以例子表示了物品搬運裝置將使用於液晶顯示器或電漿顯示器之玻璃基板等以積層狀態收納之容器作為物品來搬運的情形，然而，也可將其他物件作為物品來搬運的情形。

(5)上述實施樣態中以例子表示了彈性構件以俯視觀看為矩形狀且係厚度為15[mm]之氨基甲酸乙酯橡膠所構成者，然而，彈性構件之材質不限於氨基甲酸乙酯橡膠，而係於取出處理上依據物品載置體從突出位置朝收納部內側變位之量或物品的重量而可適宜地選擇。可考量從俯視觀看，彈性構件之形狀為圓形、橢圓形、三角形等各式各樣的形狀。

(6)上述實施樣態中以例子表示了支撐體以不銹鋼板來構成者，然而並不限於此，支撐體之材質及形狀可作各種的選擇。

(7)上述實施樣態中以例子表示了物品載置體具有叉體而構成者，然而並不限於此，物品載置體之具體構造可作各種的選擇。

(8)上述實施樣態中以例子表示了升降桅在行駛台車之行駛方向設成前後一對的兩根者，然而並不限於此，升降桅也可設成一根者。

(9)上述實施樣態中以例子表示了支撐體在以固定狀態設於物品載置體之可自由彈性變形且於上下方向具有較厚部之彈性構件的上面部，安裝成固定狀態，藉此，沿著可突出退離操作之物品載置體之突出退離方向自由移動，且以被賦與回復到其移動方向之初始位置之勢能的狀態來設置。可取而代之，以例如物品載置體具有以固定狀態設於載置體本體之滑動基台、藉由軸承於此滑動基台之上部沿著載置體本體之突出退離方向自由移動之作為支撐體的滑動桌，且以可賦與此滑動桌回復至初始位置之勢能的賦與勢能彈簧來連結滑動基台與滑動桌所構成者。

(10)上述實施樣態中以例子表示了物品搬運裝置係設置於清淨室者，然而，也可係設置於非清淨室之屋內環境者。

V‧‧‧堆高式起重機

W‧‧‧物品收納設備

C‧‧‧容器

B‧‧‧淨化空氣通風機構

F‧‧‧清淨室用循環通風機構

S‧‧‧物品收納架

P0‧‧‧退離位置

P1‧‧‧突出位置

P1’‧‧‧傾倒時突出位置

Pn‧‧‧初始位置

Tw‧‧‧較厚部分

L‧‧‧變位量

H‧‧‧起重機控制器

H1‧‧‧行駛控制器

H2‧‧‧升降控制器

H3‧‧‧旋轉控制器

H4‧‧‧突出退離控制器

H5‧‧‧通信控制器

S1‧‧‧行駛用雷射距離計

S2‧‧‧升降用雷射距離計

S3‧‧‧旋轉編碼器

S4‧‧‧突出退離用旋轉編碼器

SA1‧‧‧行駛馬達用伺服放大器

SA2‧‧‧升降馬達用伺服放大器

SA3‧‧‧旋轉馬達用伺服放大器

SA4‧‧‧突出退離馬達用伺服放大器

M1‧‧‧行駛用馬達

M2‧‧‧升降用馬達

M3‧‧‧旋轉用馬達

M4‧‧‧突出退離用馬達

1‧‧‧清淨室

2‧‧‧側壁吸引部

3‧‧‧天花板吹出部

4‧‧‧側壁用風扇過濾器單元

5‧‧‧空氣過濾器

6‧‧‧空氣處理室

7‧‧‧連接流路

8‧‧‧循環用送風機

9‧‧‧預濾器

10‧‧‧外部氣體抽入流路

11‧‧‧外部氣體抽入量調節用阻尼器

12‧‧‧排氣流路

13‧‧‧排氣量調節用阻尼器

14‧‧‧收納部

14D‧‧‧支撐台

15‧‧‧行駛路徑

16‧‧‧周壁

17‧‧‧空氣導引體

18‧‧‧側壁

19‧‧‧流動用空間

20‧‧‧空氣流動空間

30‧‧‧載置體本體

31‧‧‧基座構件

32‧‧‧叉體

32L‧‧‧左叉體

32R‧‧‧右叉體

33M‧‧‧中間連結體

33T‧‧‧前端連結體

34‧‧‧不銹鋼板

35‧‧‧氨基甲酸乙酯橡膠

35U‧‧‧上面部

36‧‧‧凹入狀安裝具

36E‧‧‧外緣部

37‧‧‧樹脂片

44‧‧‧行駛台車

44a‧‧‧支撐用部分

45‧‧‧中央支柱體

46‧‧‧物品移載裝置

47‧‧‧上部框

48‧‧‧行駛軌

49‧‧‧輔助支柱體

50‧‧‧連結體

51、52、59‧‧‧軸芯

53‧‧‧操作連桿

54‧‧‧搖動連桿

55‧‧‧升降台

56‧‧‧旋轉台

57‧‧‧載置體

58‧‧‧連桿機構

第1圖係物品搬運裝置之縱剖面正面圖。

第2圖係作為物品搬運裝置之堆高式起重機之俯視圖。

第3圖(a)表示處於退離位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖，第3圖(b)表示處於突出位置時之物品載置體與收納架之位置關係的橫剖面圖。

第4圖係載置體之俯視圖。

第5圖(a)表示不銹鋼板之構造的部分切除圖，第5圖(b)表示堆高式起重機的縱剖面圖。

第6圖係堆高式起重機的機能方塊圖。

第7圖係掬起控制之流程圖。

第8圖(a)、(b)係掬起控制之時序圖。

第9圖係依據掬起控制所造成之叉體前端的移動軌跡。

第10圖(a)表示無修正用之退離動作時之叉體前端的移動軌跡圖，第10圖(b)係時序圖。

第11圖係修正用之退離動作過早時之(a)叉體前端的移動軌跡，第11圖(b)係時序圖。

第12圖係修正用之退離動作過慢時之(a)叉體前端的移動軌跡，第12圖(b)係時序圖。

第13圖(a)~(c)表示載置體本體之支撐體之移動的情形。

第14圖(d)、(e)表示載置體本體之支撐體之移動的情形。

第15圖表示驗證特定期間及設定距離的實驗結果。

H．．．起重機控制器

H1．．．行駛控制器

H2．．．升降控制器

H3．．．旋轉控制器

H4．．．突出退離控制器

H5．．．通信控制器

S1．．．行駛用雷射距離計

S2．．．升降用雷射距離計

S3．．．旋轉編碼器

S4．．．突出退離用旋轉編碼器

M1．．．行駛用馬達

M2．．．升降用馬達

M3．．．旋轉用馬達

M4．．．突出退離用馬達

SA1．．．行駛馬達用伺服放大器

SA2．．．升降馬達用伺服放大器

SA3．．．旋轉馬達用伺服放大器

SA4．．．突出退離馬達用伺服放大器

Claims (12)

1. 一種物品搬運裝置，包含有：行駛台車，係沿著行駛路徑自由行駛，且該行駛路徑係設定在縱橫地設有收納物品之收納部之收納架的前面側者；物品載置體，係設於前述行駛台車並沿著豎立設置於前述行駛台車之升降桅之升降方向自由移動，且係橫亙朝前述收納架側突出之突出位置與朝前述行駛路徑側退離之退離位置自由移動於突出退離方向者；及控制機構，該控制機構係控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，以進行取出收納於前述收納部之物品的取出處理及將物品朝前述收納部收納之收納處理者，前述控制機構執行控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動的掬起控制，以使前述物品載置體突出至前述突出位置並使其位於收納在前述收納部之物品之下方空間的狀態，且從上升開始位置上升至上升結束位置後退離至前述退離位置，作為前述取出處理，且前述控制機構係建構成，執行前述掬起控制時，於使前述物品載置體從前述上升開始位置上升至前述上升結束位置之間的特定期間中，控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，使前述物品載置體朝前述退離位置側退離設定距離， 且前述控制機構係建構成，控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，以使在前述掬起控制中，使前述物品載置體在前述特定期間中退離前述設定距離時沿著前述突出退離方向的速度，高於使前述物品載置體上升到前述上升結束位置後退離到前述退離位置時沿著前述突出退離方向的速度。
2. 一種物品搬運裝置，包含有：行駛台車，係沿著行駛路徑自由行駛，且該行駛路徑係設定在縱橫地設有收納物品之收納部之收納架的前面側者；物品載置體，係設於前述行駛台車並沿著豎立設置於前述行駛台車之升降桅之升降方向自由移動，且係橫亙朝前述收納架側突出之突出位置與朝前述行駛路徑側退離之退離位置自由移動於突出退離方向者；及控制機構，該控制機構係控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，以進行取出收納於前述收納部之物品的取出處理及將物品朝前述收納部收納之收納處理者，前述控制機構執行控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動的掬起控制，以使前述物品載置體突出至前述突出位置並使其位於收納在前述收納部之物品之下方空間的狀態，且從上升開始位置上升至上升結束位置後退離至前述退離位 置，作為前述取出處理，且前述控制機構係建構成，執行前述掬起控制時，於使前述物品載置體從前述上升開始位置上升至前述上升結束位置之間的特定期間中，控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動及沿著前述突出退離方向之作動，使前述物品載置體朝前述退離位置側退離設定距離，且前述控制機構係建構成，控制前述物品載置體沿著前述升降方向之作動，以使在前述掬起控制中，在前述特定期間中之前述物品載置體沿著前述升降方向的速度，低於使前述物品載置體由前述上升開始位置上升時沿著前述升降方向的速度。
3. 如申請專利範圍第1或2項之物品搬運裝置，其中前述特定期間包含藉前述掬起控制使前述物品載置體上升，因收納在前述收納部之物品的荷重從前述收納架開始朝前述物品載置體轉移，藉此前述升降桅之傾斜量有增大傾向之期間的至少一部分。
4. 如申請專利範圍第3項之物品搬運裝置，其中前述特定期間之開始時序係在前述掬起控制下，從上升中的前述物品載置體抵接於收納在前述收納部之物品後，至物品從前述收納部浮起之間，且前述特定期間之結束時序係於前述掬起控制下，物品從前述收納部浮起之後。
5. 如申請專利範圍第2項之物品搬運裝置，其中使前述物品載置體於前述特定期間退離前述設定距離時之沿著前述突出退離方向的速度，與使前述物品載置體上升至前述 上升結束位置後退離至前述退離位置時之沿著前述突出退離方向的速度，係個別設定。
6. 如申請專利範圍第5項之物品搬運裝置，其中使前述物品載置體於前述特定期間退離前述設定距離時之沿著前述突出退離方向的速度，高於使前述物品載置體上升至前述上升結束位置後退離至前述退離位置時之沿著前述突出退離方向的速度。
7. 如申請專利範圍第1項之物品搬運裝置，其中使前述物品載置體於前述特定期間上升時之沿著前述升降方向的速度，低於使前述物品載置體從前述上升開始位置上升時之沿著前述升降方向的速度。
8. 如申請專利範圍第1或2項之物品搬運裝置，其中前述控制機構建構成可依據物品之重量而變更前述設定距離。
9. 如申請專利範圍第1或2項之物品搬運裝置，其中前述物品載置體具有可受突出退離操作之載置體本體與載置並支撐物品之支撐體，前述支撐體沿著前述載置體本體之前述突出退離方向自由移動，且以受賦與回復到其移動方向之初始位置之勢能的狀態設置於前述載置體本體。
10. 如申請專利範圍第9項之物品搬運裝置，其中以俯視觀看下，複數前述支撐體係以分散配置的狀態設置於前述載置體本體。
11. 如申請專利範圍第9項之物品搬運裝置，其中前述支撐體以固定狀態安裝於彈性構件之上面部，而該彈性構件係以固定狀態設置於前述物品載置體並沿著前述突出退 離方向自由彈性變形，且於上下方向具有較厚厚度者。
12. 如申請專利範圍第1或2項之物品搬運裝置，其中前述升降桅係以下端部受前述行駛台車支撐且一端固定狀地朝上方突出的形態設置。