JP2009263035A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】収納棚の前面側で走行自在な走行台車と、これに立設された昇降マストに沿って昇降自在でかつ突出位置と引退位置とに出退自在な物品載置体と、取出処理及び収納処理を行うべく物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段(H)とが設けられ、制御手段が、取出処理として、物品載置体を突出位置まで突出させて収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に引退位置まで引退させる掬い制御において、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させるように構成されている物品搬送装置。
【選択図】図６

Description

本発明は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている物品搬送装置に関する。

かかる物品搬送装置は、走行台車を収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行させ、走行台車に立設された昇降マストに沿って物品載置体を上下方向に昇降させ、物品載置体を収納棚側に突出する突出位置と走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退させることで、収納部から物品を取り出す取出処理や、収納部へ物品を収納する収納処理を行うようになっている。

収納処理では、制御手段が、走行台車及び物品載置体を、収納棚の前面側において走行操作及び昇降操作させて、物品載置体を収納対象の物品を収納すべき収納部に対応する収納処理用位置に位置させ、制御手段が卸し制御を実行することで、物品載置体を、前記突出位置まで突出させて、物品載置体に載置されている物品を収納対象の収納部空間に位置させた状態で、下降開始位置から下降終了位置まで下降させた後に、物品載置体を前記引退位置まで引退させる。物品載置体を下降開始位置から下降終了位置まで下降させる間に、物品が物品載置体から収納部を形成する支持部材に移載され、物品が収納部に収納される。

また、取出処理では、制御手段が、走行台車及び物品載置体を収納棚の前面側において走行操作及び昇降操作させて、物品載置体を取出対象の物品が収納されている収納部に対応する取出処理用位置に位置させ、制御手段が掬い制御を実行することで、物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させる。物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部を形成する支持部材から物品載置体に移載され、物品が物品載置体に載置される。

そして、上記物品搬送装置が搬送する物品としては種々のものがあり、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納するガラス基板容器を物品として搬送するものがある。ガラス基板容器を物品として搬送するものである場合、その物品搬送装置は、浄化空気通風手段等により収納部を塵埃の少ない環境に維持するように構成されたクリーンルーム内に設置される（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０００−１６５１８号公報

ところで、物品の重量が重い場合、前記取出処理において、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部における物品支持部材から物品載置体に移載されることで、物品載置体に対する荷重が増加し、走行台車に立設された昇降マスト及び走行台車が収納棚側に僅かに傾倒し、突出位置にある物品載置体が出退方向で突出側（収納部の奥側）に僅かに変位することがある。

そして、物品搬送装置の傾倒現象は収納部に収納されている物品の重量が収納棚の物品支持部材から物品載置体に移行する過程で発生することから、傾倒現象が発生する瞬間には、物品の重量の一部が物品載置体に支持され、物品の残りの重量が収納棚の物品支持部材にて支持される状態となっている。したがって、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が収納部の奥側に変位することで、収納部に収納されている物品に対して、物品を収納部奥側に押し込もうとする押し込み操作力が作用する。また、傾倒現象が発生する瞬間には、収納部にて物品を支持する収納棚の物品支持部材にかかる物品の重量が低下していることから、物品支持部材による水平方向の外力に対する摩擦保持力が低下した状態となっている。

したがって、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品載置体が物品搬送装置の傾倒量に応じた量だけ収納部の奥側に変位すると、物品に作用する収納部の奥側への押し込み操作力が、収納棚の物品支持部材による収納部の奥行き方向の操作力に対する摩擦保持力を上回って、物品が、収納棚の物品支持部材と擦れながら、物品載置体と一体状態で収納部の奥側に向かって移動することになる。

このような物品の移動による擦れの発生は、収納棚や物品の磨耗をもたらすとともに、相互の擦れにより塵埃が発生するため、特にクリーンルーム内に設置されるものにおいては品質確保の点で好ましくない現象である。

そこで、従来の物品搬送装置では、制御手段が掬い制御を実行して、取出処理にて収納部に収納されている物品を取り出すときに、突出位置にある物品載置体に対する荷重が増加しても物品載置体ができるだけ突出位置から変位しないように、昇降マストの剛性を高めることや昇降マストの取付構造を強固なものにすることや走行台車の接地安定性を向上させる等の対策をしている。

しかしながら、このような対策では、傾倒量をゼロにして物品搬送装置の傾倒現象を完全になくすことはできないため、突出位置にある物品載置体を出退方向で突出側に全く変位させないようにすることはできず、物品と収納棚との間で擦れが発生する。特に、クリーンルーム内に設置されるものである場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、昇降マストの上端側が下端部を中心に振れ易く、上記傾倒現象の発生を抑制し難いので、物品と収納棚との間で発生する擦れを抑制し難い状況にある。

しかも、先述したガラス基板容器を物品として搬送するものにおいては、最近の液晶ディスプレイやプラズマディスプレイの大画面化に対応するために物品も大型化、大重量化しており、益々傾倒現象を抑制し難くなってきており、クリーンルーム内に設置されるものであることから、物品と収納棚との擦れにより塵埃が発生する問題が顕著なものとなりつつある。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記上昇開始位置から前記上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、前記物品載置体を前記引退位置側に設定距離だけ引退させるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、収納部に収納された物品を取り出す取出処理において、制御手段が掬い制御を実行することで、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることができる。

取出処理において物品搬送装置の傾倒現象が発生すると、物品載置体が出退方向で突出側に変位することになるが、特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることにより、物品載置体が出退方向で突出側への変位する変位量を、設定距離だけ引退させる引退量で相殺することができる。そして、特定タイミングを適切に選択することで、物品載置体を引退操作する期間を傾倒現象により物品載置体が突出側へ変位しようとする期間に対応させることができる。

したがって、物品搬送装置の傾倒現象が発生しても、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることで、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が収納部に対して出退方向で突出側に変位しようとしても実際に変位する量が抑制され、物品載置体の収納部に対する出退方向での位置の変化が抑制される。

要するに、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量を、特定タイミングにおける設定距離の引退量にて相殺し、物品載置体の収納部における出退方向の位置が極力変化しないようにすることで、物品が、収納部において物品載置体の出退方向に極力移動しないようにすることができる。

したがって、取出処理において、物品搬送装置の傾倒現象が発生しても、特定タイミングにおける設定距離の引退操作により物品載置体の出退方向で突出側への変位が抑制されるので、物品が収納棚と擦れながら収納部の奥側へ移動することを極力防止できる。

掬い制御の特定タイミングにおいて物品載置体を引退させる設定距離としては、概ね３[mm]〜８[mm]程度の範囲で、取り出す物品の重量や当該物品が収納されている収納部の収納棚における高さなどの諸条件から予測される取出処理における物品搬送装置の傾倒量に応じて異ならせて設定してもよいし、上記範囲における固定値を設定してもよい。

特定タイミングとしては、掬い制御により物品載置体が上昇するにつれ、収納部に収納されている物品の重量が、収納棚から物品載置体に移行し始めることにより、物品搬送装置の傾倒現象が発生して、収納部の奥側に物品が移動する時期に対応したタイミングを選択することが好ましい。

物品搬送装置の傾倒現象により収納部の奥側に物品が移動する問題は、物品と収納棚との摩擦保持力が、物品載置体が上昇するに伴って次第に減少することにより、物品載置体が物品を収納棚奥側へ押し込む押し込み操作力を下回ることにより生じると考えられることから、特定タイミングの開始時期としては、摩擦保持力が、押し込み操作力を下回るタイミング乃至その直前のタイミングを選択することが好ましい。

例えば、物品載置体が物品の底部に当接してから物品が収納棚奥側へ押し込まれるまでの物品載置体が昇降開始位置から特定距離だけ上方に位置する特定位置に位置するときを特定タイミングの開始時期として選択してもよいし、物品載置体が上昇開始位置から上昇を開始した後の経過時間が特定時間に達したときを特定タイミングの開始時期として選択してもよい。また、物品載置体に対する物品の荷重を検出する荷重検出手段を設けて、この荷重検出手段の検出情報が特定荷重を超えたときを特定タイミングの開始時期として選択してもよい。なお、特定位置・特定時間・特定荷重等のパラメータは、その最適値を実験的に求めることができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退させるときの出退速度が、前記物品載置体を前記上昇終了位置に上昇させた後に前記引退位置まで引退させるときの出退速度とは異なる速度となるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段にて掬い制御が実行されると、物品載置体は、特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退するが、そのときの出退速度は、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退位置まで引退させるときの出退速度とは異なる速度であるので、各出退速度を夫々の引退作動の状況に適した出退速度に設定できる。

例えば、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後は、物品は、収納棚から完全に離間し、物品載置体に完全に載置支持されているので、物品載置体の挙動の影響をまともに受ける状況にある。そこで、物品が物品載置体上で安定した状態を維持できるように、過度に高速な出退速度や、出退速度の急激な加減速は避けるべきであるとして、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後は、引退させるときの出退速度を比較的低速に設定する。これにより、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退させるときには、物品載置体上における物品の挙動は安定したものとなる。

一方、特定タイミングにおいて物品載置体を引退させるときには、物品は、収納棚から完全には離間しておらず、その重量の一部が収納棚に支持されているので、物品載置体の挙動の影響は緩和される状況にあり、しかも、特定タイミングにおける引退作動は極短時間で完了するものである。そこで、物品載置体が一時的に急激な速度変化をしても許容でき、また、極短時間に設定距離だけ引退させるだけの高速にする必要があるとして、特定タイミングにおいて物品載置体を引退させるときの出退速度を比較的高速に設定する。これにより、物品載置体を特定タイミングにおいて引退させるときには、物品の挙動は、収納棚に擦れ難いようなものとなる。

したがって、取出処理において物品載置体を引退作動させる場合に、その引退作動を行う目的に即した物品の挙動とすることができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、取出処理において物品載置体を引退作動させる場合に、出退速度を引退作動の状況に適した出退速度に設定することで、引退作動による物品の挙動を、その引退作動の目的に即したものとすることができる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記特定タイミングにおける前記物品載置体の昇降速度が、前記物品載置体を前記上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速となるように、前記物品載置体の昇降作動を制御するように構成されている点にある。

取出処理において、制御手段にて掬い制御が実行されると、物品載置体は、上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇するが、この間に、収納部に収納されている物品に当接し、支持する物品の荷重を徐々に増大させながら、物品の荷重を完全に支持する状態に変化する。

物品の取出処理に要する時間の短縮化を図るためには、物品載置体の昇降速度をできるだけ高速にする必要があるが、上昇開始位置から上昇終了位置まで一様に高速で上昇させると、物品載置体が物品に当接してから物品の荷重を完全に支持する状態に変化するまでの時間が短くなり、物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の移動が発生する期間が短くなってしまう。そのため、特定タイミングにおいて物品載置体を設定距離だけ引退させても、物品載置体が引退作動する時期が、物品搬送装置の傾倒現象により物品が移動する時期と同期せず、物品と収納棚との擦れの発生を抑制できない可能性が高くなってしまう。

そこで、特定タイミングにおいて物品載置体を上昇させるとき昇降速度を、物品載置体を上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速にすることで、物品の荷重を収納棚から物品載置体にゆっくり移行させることができるので、物品搬送装置の傾倒現象による物品の移動が発生する期間を長くすることができる。

したがって、物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の移動を特定タイミングにおける物品載置体の移動により相殺するべく、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が移動する時期と、特定タイミングにおいて物品載置体を設定距離だけ引退させる時期とを同期させやすくなり、物品載置体に支持されている物品が収納棚と擦れることを防止できない事態の発生を極力少なくすることができる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、取出処理における昇降速度をできるだけ高速にして取出処理の短時間化を図りながら、物品が収納棚と擦れることを防止できない事態の発生を極力少なくすることができる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、物品の重量に応じて前記設定距離を変更するように構成されている点にある。

すなわち、物品の重量が重くなるにつれて、取出処理において傾倒する物品搬送装置の傾倒量も増大すると考えられるので、特定タイミングにおける引退操作量を一定不変のものとした場合、物品の重量が大きいときには、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量が大きくなって、特定タイミングにおける引退操作量では物品載置体の突出方向への変位量を十分に相殺するだけの引退量が得られず、物品載置体が突出側に変位することにより物品が出退方向で突出側に移動して物品が収納棚と擦れたり、物品の重量が小さいときには、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量が小さくなって、特定タイミングにおける引退操作量では物品載置体の突出方向への変位量を適度に相殺する引退量よりも過剰なものとなって、物品載置体が引退側に変位することにより物品が出退方向で引退側に移動して物品が収納棚と擦れたりする事態が生じる虞がある。

そこで、制御手段が、物品の重量に応じて設定距離を変更することで、例えば、物品が重い場合には設定距離を長くして引退操作量を大きく、また、物品が軽い場合には設定距離を短くして引退操作量を小さく、といったように、設定距離をその物品の重量に適した値にして、物品の重量に応じた適切な引退操作量とすることができ、掬い制御における特定タイミングにて物品載置体を設定距離だけ引退させる場合に、物品の重量に適した距離だけ引退させることができる。

したがって、物品の重量が異なっても、特定タイミングにおける引退操作量が、その物品の重量に応じた物品載置体の変位量に対応したものとなり、重量の異なる物品を収納部から取り出す場合でも、物品と収納棚と擦れが極力発生しないようにすることができる。

このように、本発明の第４特徴構成によると、収納部から取り出す物品の重量が異なっても、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれかにおいて、前記物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されている点にある。

すなわち、物品載置体の載置体本体に設けられた支持体は、載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢されているので、収納部に収納されている物品を取り出す取出処理を行うに当たって、突出位置の物品載置体を物品の下方空間から上昇させて物品に当接させるときには、載置体本体における初期位置に位置する支持体を物品に当接させることができる。

そして、支持体は載置体本体の出退方向に沿って移動できるので、載置体本体を特定タイミングにて設定距離だけ引退させてもその設定距離が物品搬送装置の傾倒現象による突出側への変位量に対して過不足がある場合や、特定タイミングにおける引退操作時期と物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の出退方向での変位時期とがずれる場合に、載置体本体が突出位置から物品載置体の出退方向に変位しても、支持体が載置体本体上において、物品載置体の突出位置からの変位量に応じた量だけ、初期位置から載置体本体の出退方向に沿って移動することにより、支持体の収納部に対する位置をできるだけ変化させないようにすることができる。

したがって、掬い制御における特定タイミングにて物品載置体を引退させる設定距離及び時期が、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位を相殺するのに最適な値からずれており、そのずれ量が許容限度よりも大きい場合であっても、物品を支持する支持体が載置体本体に対して出退方向に適切な量だけ移動することで、出退方向についての物品の収納部における位置をできるだけ変化させないようにすることができる。そのため、掬い制御における特定タイミングの時期及びその特定タイミングで物品載置体を引退させる設定距離の設定許容範囲が拡大することになる。

説明を加えると、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングとしては、物品の荷重により物品搬送装置が傾倒する時期に同期させることが理想である。しかし、物品搬送装置の傾倒現象により物品が収納ｘ部の奥側に移動する時期は極めて短時間であるので、現実にはそのようなタイミングを設定することは困難である。この点、物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されているものにおいては、物品載置体を引退させると、物品を支持している支持体を載置体本体に対して突出側へ移動させ、載置体本体だけを引退させることができるので、物品を引退側へ移動させることなく理想のタイミングより早い時期に物品載置体を引退作動させることができる。

したがって、理想のタイミングよりも早い時期に物品載置体を予め引退させておくことで、物品搬送装置の傾倒により載置体本体が突出側へ変位する際に、予め行われた引退操作により初期位置よりも突出側に位置する支持体が初期位置側乃至初期位置よりも引退側の位置に移動することで、物品搬送装置の傾倒により物品が突出側に移動することを適確に回避することができる。

また、物品載置体を理想のタイミングよりも早い時期に予め引退させておくことで、支持体を載置体本体に対して初期位置より突出側の位置に移動させて初期位置に復帰付勢させておくことができ、載置体本体が突出側へ変位しても、復帰付勢された支持体が出退方向で初期位置に向かって移動することにより、支持体の収納部における位置を維持することができる。したがって、例えば、支持体が、前記物品載置体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられているもののように、弾性部材の復元力により支持体が初期位置側へ復帰移動するものであると、載置体本体が突出側に極短時間で変位しても支持体の突出側への変位速さに対応した速さで初期位置側に復帰移動することで、載置体本体が出退方向で突出側に変位しながらも、支持体が収納部における位置を維持しながら載置体本体に対して相対移動することになり、物品が突出側に移動することをより適確に抑制できる。

このように、特定タイミングを物品搬送装置の傾倒現象に厳密に同期させることなく、理想のタイミングよりも早い時期を特定タイミングとして設定して、物品が出退方向で移動することを適確に回避することができる。

また、特定タイミングにおいて引退させる設定距離についても、物品搬送装置の傾倒量に対応させた距離にすることが理想である。しかし、物品搬送装置の傾倒量は様々な要因により変化するので理想の距離は一つの値に定まるものではない。その点、支持体が物品載置体の出退方向で移動するように構成することで、設定距離が物品搬送装置の傾倒量に厳密に対応した距離となっていなくても、支持体の移動によりその過不足が吸収され、物品が出退方向で移動することを適確に回避することができる。

このように、本発明の第５特徴構成によると、掬い制御における特定タイミングの時期及びその特定タイミングで物品載置体を引退させる設定距離を設定し易く、かつ、物品が出退方向で移動することを適確に回避できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、第５特徴構成において、複数の前記支持体が、平面視で分散配置された状態で前記載置体本体に設けられている点にある。

すなわち、複数の支持体を載置体本体に平面視で分散配置することで、複数の支持体で物品の重量を分担して支持すればよいので、各支持体が分担する物品の重量を小さくすることができる。したがって、複数の支持体のそれぞれを小型化して、それらを載置体本体の平面視形状に応じて分散配置することで、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることができる。

そして、物品載置体の平面視形状が載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、例えば、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される物品搬送装置において、載置体本体が天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を極力遮らないような平面視形状にて構成されている場合には、載置体本体に支持体を設けることにより浄化空気の気流が遮られる領域が増加する不都合を回避できる、といったように、支持体を設けることにより物品載置体の平面視形状が載置体本体のものから変化してしまうことによる不都合を回避できる。

また、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、支持体が物品を支持するときの物品における支持領域を、支持体を備えない従来の物品載置体で物品を支持するときの物品における支持領域にできるだけ近付けることができるので、物品を物品載置体に載置したときのバランス等の条件をできるだけ変えることなく物品載置体にて物品を載置支持することができる。

このように、本発明の第６特徴構成によると、支持体を小型化して物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることにより支持体の設けることの不都合を回避できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第７特徴構成は、第５又は第６特徴構成において、前記支持体が、前記載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられている点にある。

すなわち、支持体は、載置体本体に固定状態で設けられた弾性部材の上面部に固定状態に取り付けられており、弾性部材は弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有しているので、上下方向に肉厚を有した弾性部材が物品載置体の出退方向に弾性変形することにより、支持体は、載置体本体の出退方向に沿って載置体本体上において移動することができ、また、弾性部材を弾性変形させている載置体本体と支持体との間に作用する力がなくなると、弾性体の弾性変形が回復して、支持体が初期位置に復帰する。

したがって、収納部に収納されている物品を取り出す場合において、物品載置体の上昇に伴って、初期位置の支持体が物品を支持し始めてから物品搬送装置の傾倒現象が発生して、突出位置の物品載置体が収納棚の奥側に変位すると、弾性部材が弾性変形することで、支持体は、載置体本体に対して初期位置から移動し、物品を支持したまま収納部に対する位置を維持する。こうして、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できる。

そして、弾性部材は、載置体本体に固定状態で設けられ、また、上面部に支持体が固定状態に設けられているので、収納部において収納棚にも支持されている物品を支持する支持体に対して物品搬送装置の傾倒現象により載置体本体が移動しようとする力により弾性変形するので、支持体を載置体本体に対して移動させるための特段の駆動手段を必要とせず、構成の簡素化を図ることができる。

さらに、弾性部材の弾性変形により支持体を移動させるので、支持体を移動させるときに載置体本体側と支持体側との間で部材の擦れが発生せず、物品載置体で塵埃の発生するおそれが少ない。

このように、本発明の第７特徴構成によると、塵埃の発生するおそれが少なく、かつ、簡素な構成により、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第８特徴構成は、第１〜第７特徴構成のいずれかにおいて、前記昇降マストが、その下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている点にある。

すなわち、昇降マストがその下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられているので、昇降マストの上端部は下端部を中心に振れ易くなっており、昇降マストの台車に対する取付構造を強固にし、また、昇降マストの剛性を向上させても、収納棚の高所に位置する収納部に収納されている物品を取り出す場合には、物品載置体が、昇降マストの振れ易い上端側に昇降した状態となるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。

例えば、物品搬送装置が、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。

そして、このように物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすいものにおいて、物品を取り出す取出処理を行う場合に、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品の重量の一部を支持している物品載置体が収納部奥側に変位しても、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できるので、本発明の効果が顕著に現れる。

このように、本発明の第８特徴構成によると、本発明の効果が顕著に現れる好適な実施形態を得るに至った。

以下、本発明にかかる物品搬送装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本発明に係る物品搬送装置としてのスタッカークレーンＶが、物品収納設備Ｗに設けられている。物品収納設備Ｗは、清浄化された浄化空気が天井側から床側に向けて下向きに通流するダウンフロー式のクリーンルーム１内に設けて、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する物品としての容器Ｃを塵埃の少ない環境にて保管するようになっている。

ダウンフロー式のクリーンルーム１について説明を加えると、クリーンルーム１の側壁１８の床部近くに側壁吸引部２を形成し、クリーンルーム１の天井に天井吹出部３を形成して、側壁吸引部２を通して吸引した吸引空気を天井吹出部３から吹き出す形態で、浄化空気をクリーンルーム１に循環させるクリーンルーム用循環通風手段Ｆを設けてある。尚、クリーンルーム１の床部は無孔状のコンクリートにて構成してある。

クリーンルーム用循環通風手段Ｆは、側壁吸引部２に側壁用ファンフィルタユニット４を設け、天井吹出部３にＨＥＰＡフィルタ等からなるエアーフィルタ５を並設し、その天井吹出部３の上方側に空気チャンバ室６を設けて、クリーンルーム１の下部と空気チャンバ室６とを接続流路７にて連通接続してある。また、接続流路７に、循環用送風機８をクリーンルーム１に吸引作用するように設け、さらに、接続流路７における循環用送風機８の空気吐出側の部分にプレフィルタ９を設けてある。

そして、側壁用ファンフィルタユニット４及び循環用送風機８の通風作用により、クリーンルーム１内の空気が接続流路７に吸引され、その吸引された空気が接続流路７を流動しプレフィルタ９を通過して清浄化された後、空気チャンバ室６に流入し、さらに、エアーフィルタ５を通過して清浄化された後、天井吹出部３からクリーンルーム１内に向けて下向きに吹き出されるように構成してある。

したがって、クリーンルーム１内の空気が、側壁用ファンフィルタユニット４、プレフィルタ９及びエアーフィルタ５を通過しながら上述の経路を通して循環されることにより、常に浄化空気が天井吹出部３から下方に吹き出される状態でクリーンルーム１に供給されて、クリーンルーム１内が清浄度の高い状態に維持される構成となっている。

さらに、接続流路７における循環用送風機８の吸い込み側の部分に、外気取入流路１０を接続するとともに、その外気取入流路１０に外気取入量調節用ダンパ１１を設け、前記接続流路７における前記循環用送風機８の吐出側の部分に、排気流路１２を接続するとともに、その排気流路１２に排気量調節用ダンパ１３を設けてある。そして、外気取入量調節用ダンパ１１及び排気量調節用ダンパ１３夫々の開度を調節することにより、前記クリーンルーム用循環通風手段Ｆにて循環されるクリーンルーム１内における浄化空気のうちの所定量を新鮮な空気と交換するように構成してある。

次に、物品収納設備Ｗについて説明する。
前記物品収納設備Ｗは、収納部１４を備える物品収納棚Ｓと、前記物品収納棚Ｓの前方の走行経路１５における床部を走行する走行台車４４とその走行台車４４に昇降自在に支持された物品移載装置４６とを備えるスタッカークレーンＶと、浄化空気を前記収納部１４の背部側から前記走行経路１５に向けて前記収納部１４を通過するように流動させ且つ前記走行経路１５内を下方に流動させたのち排気部２２より排気するように流動させる浄化空気通風手段Ｂと、前記物品収納棚Ｓにおける前記収納部１４とは空気流動不能な状態に区画され且つ前記走行経路１５とは空気流動可能な状態に連通する形態で、前記収納部１４の下方に前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘って形成される空気流動空間２０と、前記スタッカークレーンＶの走行方向視にて、前記走行台車４４における棚横幅方向の端部側部分の上部の高さと同じ高さ又はそれよりも上方に位置し且つ前記空気流動空間２０の上端側における前記走行経路１５側の端部から前記走行経路１５内に突出する状態で、前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘る状態に形成された空気案内体１７とを備えて構成し、その物品収納設備Ｗをクリーンルーム１内に設けてある。

この実施形態では、前記物品収納棚Ｓを、夫々の前方側を互いに向かい合わせた状態で且つ互いの間に前記走行経路１５を形成すべく間隔を隔てる状態で、前記走行経路１５の車両横幅方向（棚奥行き方向と同じ方向）両方側の床部上に設けており、これらの物品収納棚Ｓの夫々には、物品としての容器Ｃを収納する収納部１４を棚横幅方向及び棚上下方向に複数並べて備えてある。収納部１４は、棚の高さ方向に沿って物品収納棚Ｓの支柱の複数箇所において左右で対を為すように設けられた物品支持部材としての支持台１４Ｄにて容器Ｃの底部の左右側部を受け止め支持する状態で容器Ｃを収納するようになっている。

そして、このように設けた一対の物品収納棚Ｓを、その側周囲が上下方向の両端部が開口する矩形筒状の周壁１６にて囲んであり、周壁１６の下端部の開口を床部にて閉塞し、周壁１６の上端部の開口を複数の収納棚用ファンフィルタユニット２１にて閉塞してある。また、各物品収納棚Ｓの後部に、前記クリーンルーム１の天井吹出部３から吹き出された浄化空気を収納部１４に案内するための流動用空間１９を設けてある。

次に、前記スタッカークレーンＶについて説明を加える。図１〜図３に示すように、スタッカークレーンＶは、走行経路１５の床面に敷設された走行レール４８上を棚横幅方向に沿って走行する走行台車４４に、物品移載用の前記物品移載装置４６の車両走行方向（棚横幅方向と同じ方向）での両端部夫々を各別に昇降自在に案内支持する前後一対の中央支柱体４５を立設してある。前後一対の中央支柱体４５の夫々は、車両走行方向の両側の面を車両走行方向に膨出させた曲形状に形成してあり、前後一対の中央支柱体４５の上端部同士を上部フレーム４７にて連結してある。

図１及び図２に示すように、車両走行方向に沿う形状で且つ上下方向の長さが前記中央支柱体４５と同じ又は略同じ長さの整流板としての補助支柱体４９を、前記中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に、前記中央支柱体４５が位置する側とは反対側に向く外面が平面視において車両横幅方向に膨出させた曲形状に形成された状態で設けてある。

説明を加えると、補助支柱体４９は、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の中央部に立設した中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に設けられるように、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の両端部に立設してある。

また、補助支柱体４９は、内面を車両走行方向及び上下方向に沿う平坦面に形成し、外面を平面視において車両横幅方向の物品収納棚Ｓが位置する側に円弧状に膨出させた曲形状に形成して、平面視で車両走行方向の端部側ほど漸次細くなる先細り形状で且つ車両走行方向及び上下方向に沿う偏平状に形成してある。

前記中央支柱体４５を、前記物品移載装置４６の車両走行方向での両端部を各別に昇降自在に案内支持するように前後一対設けてある。また、前記補助支柱体４９を、中央支柱体４５から車両横幅方向に離れた両側箇所の夫々設け、その左右両側の前記補助支柱体４９の夫々を、前記前後一対の中央支柱体４５の夫々に対応して前後一対設けてある。そして、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９とを複数の棒状の連結体５０にて接続してあり、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９と複数の連結体５０とで本発明の昇降マストを構成してある。このように、本実施形態では、昇降マストが、その下端部を走行台車４４に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている。

ちなみに、補助支柱体４９を中央支柱体４５よりも車両走行方向に長く形成しており、補助支柱体４９の車両走行方向の内方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の内方側端部よりも車両走行方向の内方側に位置し、補助支柱体４９の車両走行方向の外方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の外方側端部よりも車両走行方向の外方側に位置するように設けられている。

図３に示すように、物品移載装置４６は、収納部１４と自己との間で容器Ｃを移載可能に構成してあり、中央支柱体４５にて案内支持される昇降台５５、上下軸心周りに旋回自在な旋回台５６、及び、その旋回台５６上に設けられた載置体５７を出退操作自在に支持するリンク機構５８からなるフォーク式の移載装置に構成してある。

そして、物品移載装置４６は、旋回台５６の旋回により載置体５７を旋回移動可能で、且つ、リンク機構５８の伸縮により載置体５７を昇降台５５上の引退位置Ｐ０に引退させた状態（図３（ａ）参照）や載置体５７を収納部１４側の突出位置Ｐ１に突出させた状態（図３（ｂ）参照）に切り換え可能に構成してある。

ちなみに、図２に示すように、旋回台５６の旋回により載置体５７の出退移動方向を走行台車４４の走行方向に沿わせた状態にすることで、載置体５７の出退移動方向を車両横幅方向にした状態に比べて、物品移載装置４６（特に、リンク機構５８や載置体５７）の車両横幅方向の幅が小さくなるため、物品移載装置４６を載置体５７の出退移動方向が車両走行方向に沿わせた状態にしてスタッカークレーンＶを走行させるように構成してある。

リンク機構５８は、旋回台５６の上面側の載置体５７の横幅方向に並ぶ２箇所に基端側が搬送装置上下向きの軸芯５０まわりで回動自在に連結している操作リンク５３、この一対の操作リンク５３，５３の遊端側を載置体５７の基端部の下面側に各別に連動させている一対の揺動リンク５４を備えて構成してある。

一対の操作リンク５３，５３は、旋回台５６の下面側に設けた出退電動モータＭ３によって連動させて軸芯５０まわりで揺動操作されるように構成してある。各揺動リンク５４は、操作リンク５３の遊端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５１まわりで、載置体５７の基端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５２まわりでそれぞれ相対回動自在に連結している。

これにより、リンク機構５８は、出退電動モータＭ３によって一対の操作リンク５３，５３を連動させてそれぞれの軸芯５０まわりで揺動操作し、揺動する一対の操作リンク５３，５３によって一対の揺動リンク５４，５４を介して載置体５７の基端側を押し操作したり引き操作することにより、載置体５７を旋回台５６に対して載置体５７の長手方向に出退操作する。すなわち、旋回台５６の旋回操作によって載置体５７の先端側が一方の物品収納棚Ｓ又は他方の物品収納棚Ｓの方に向くように載置体５７の昇降台５５に対する向き調整が行なわれた後において、図３（ｂ）の如く載置体５７の先端側が収納部１４に届くように旋回台５６から物品収納棚Ｓの方に長く突出した物品収納や物品取り出しのための突出取り付け状態と、図３（ａ）如く載置体５７の全体が前記突出取り付け状態の場合よりも旋回台５６の方に引退した物品搬送のための引退取り付け状態とに切り換え操作するようになっている。

このように、載置体５７は、走行台車４４ａに立設された中央支柱体４５及び補助支柱体４９に沿って昇降自在で、かつ、物品収納棚Ｓ側に突出する突出位置Ｐ１と走行経路１５側に引退する引退位置Ｐ０とに亘って出退自在に構成されており、本発明の物品載置体に相当する。

載置体５７は、図４に示すように、リンク機構５８が連結された基端側のベース部３１と、このベース部３１の左右両端部に接続された左右一対のフォーク体３２（左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒ）と、フォーク体３２の前後長手方向の途中２箇所で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する中間連結体３３Ｍと、フォーク体３２の先端部で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する先端連結体３３Ｔとが連結された載置体本体３０を備えている。そして、載置体５７は、この載置体本体３０に、物品を載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、以下に説明するように、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている

ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒの上面における先端部から後端部までの左右６箇所計１２箇所の取り付け箇所に平面視で分散配置された状態で設けられている。

各ステンレスプレート３４は、図５に示すように、ステンレス製の平板にて形成され、弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、裏面を接着剤により固定状態に取り付けられている。ウレタンゴム３５は、弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚Ｔｗ（本実施形態では１５[mm]としている。）を有した平面視正方形状の板状に形成されている。そして、各辺がフォーク体３２の横幅より若干長い平面視正方形状の外縁部３６Ｅによりウレタンゴム取り付け用の凹入部が形成された凹入状取付具３６が、載置体本体３０の左右のフォーク体３２の上面に溶接されており、凹入状取付具３６の外縁部３６Ｅとウレタンゴム３５の外周部の前後左右箇所に隙間が形成される状態で接着剤にて凹入状取付具３６にウレタンゴム３５の底面が面接着されている。なお、ステンレスプレート３４の上面には、容器Ｃの底部との間で滑りが発生しにくいように、滑り止めとして樹脂シート３７を貼り付けてある。

そして、ウレタンゴム３５が載置体本体３０の出退方向に弾性変形することで、各ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の出退方向に沿って移動でき、また、変形したウレタンゴム３５の弾性力により移動方向の初期位置Ｐｎに復帰する。

このように、載置体５７が、出退操作される載置体本体３０に、物品としての容器Ｃを載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている。また、支持体としてのステンレスプレート３４が、平面視で分散配置された状態で載置体本体３０に設けられており、さらに、載置体５７に固定状態で設けられた弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、固定状態に取り付けられている。

図６に示すように、スタッカークレーンＶは、走行台車４４を走行駆動する走行用モータＭ１、昇降台５５を昇降駆動する昇降用モータＭ２、旋回台５６を旋回駆動する旋回用モータＭ３、及び、載置体５７を出退駆動する出退用モータＭ４を備えており、これらのモータの作動は、走行台車４４に搭載された制御ボックス及び昇降台５５に搭載された制御ボックスに分散配置して構成されたクレーンコントローラＨにて制御される。

クレーンコントローラＨは、走行台車４４の走行作動を制御する走行コントローラＨ１、昇降台５５の昇降作動を制御する昇降コントローラＨ２、旋回台５６の旋回作動を制御する旋回コントローラＨ３、及び、載置体５７の出退作動を制御する出退コントローラＨ４から構成されている。これらのコントローラは相互に通信可能に接続されており、また、上位の管理コンピュータ（図示せず。）と通信コントローラＨ５にて赤外線による無線通信が行えるようになっている。

そして、走行コントローラＨ１が、走行台車４４の走行方向における走行台車４４と走行経路１５の端部に設定された基準位置との距離を計測する走行用レーザ距離計Ｓ１の測距情報に基づいて、走行台車４４の走行作動を制御し、昇降コントローラＨ２が、昇降台５５の昇降方向における昇降台５５と走行台車４４との距離を計測する昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報に基づいて、昇降台５５の昇降作動を制御し、旋回コントローラＨ３が、旋回台５６の旋回原点位置（載置体５７の出退移動方向を走行台車４４の走行方向に沿わせた旋回状態）からの正逆の旋回量を検出する旋回用ロータリエンコーダＳ３の検出情報に基づいて、旋回台５６の旋回作動を制御し、出退コントローラＨ４が、載置体５７の引退位置から突出位置からまでの出退位置を検出する出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報に基づいて、載置体５７の出退作動を制御する。

なお、各モータは、サーボモータを用いており、上記各コントローラは、各サーボモータの作動をローカルで制御する夫々のサーボモータに対応するサーボアンプ（走行モータ用サーボアンプＳＡ１、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２、旋回モータ用サーボアンプＳＡ３、出退モータ用サーボアンプＳＡ４）に対して、目標速度を速度指令周期（例えば、本実子形態では、１０[μｓ]としている。）毎に指令することで、当該サーボモータを当該目標速度にて作動させることができるようになっている。

クレーンコントローラＨは、制御プログラムを保存しているＲＯＭ及びこの制御プログラムを実行するマイクロコンピュータ等を備えており、電源投入等によりクレーンコントローラＨが起動すると、制御プログラムがマイクロコンピュータ又は付属のＲＡＭにロードされて、マイクロコンピュータが制御プログラムを実行することにより、スタッカークレーンＶの作動を制御するように構成されている。

具体的には、上位の管理コンピュータが指令する収納指令及び取出指令が指令されると、クレーンコントローラＨが、当該指令にて指定された移載箇所に対応する走行位置に走行台車４４を走行させる走行制御、当該指令にて指定された移載箇所に対応する昇降位置に昇降台５５を昇降させる昇降制御、当該指令にて指定された移載箇所において、載置体５７に載置支持されている容器Ｃを収納部１４に卸す卸し制御、当該指令にて指定された移載箇所において、収納部１４に収納されている容器Ｃを載置体５７に載置支持させる掬い制御を実行して、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２、旋回用モータＭ３、及び、出退用モータＭ４の作動を制御して次の如く容器Ｃの収納及び取り出しを行うようになっている。

すなわち、容器Ｃの取り出す取出処理を行うに当たり、クレーンコントローラＨが、走行制御、昇降制御、掬い制御を実行する。これにより、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降により、旋回台５６が物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に対応した所定の位置及び取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出操作し、載置体５７の先端側を収納部１４に収納されている容器Ｃの下側に入り込ませる。次に、昇降台５５を上昇開始位置Ｐ_btmから上昇させて旋回台５６を上昇操作することによって載置体５７を容器Ｃに対して接近させ、載置体５７のステンレスプレート３４（より正確には、ステンレスプレート３４の上面に貼り付けられた樹脂シート３７）が容器Ｃの下面に当接した後もさらに昇降台５５を上昇終了位置Ｐ_topまで上昇させることで旋回台５６をさらに上昇させ、載置体５７によって容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄから押し上げ浮上させることによって容器Ｃを載置体５７のステンレスプレート３４に載置する。次に、載置体５７をリンク機構５８によって引退位置Ｐ０まで引退操作することにより、容器Ｃを収納部１４から取り出し、容器Ｃを載置体５７に載せて保持する。そして、旋回台５６によって載置体５７を昇降及び走行用の取付け向きまで旋回操作して物品の取出処理が完了する。

また、容器Ｃの収納を行うに当たり、クレーンコントローラＨが、走行制御、昇降制御、卸し制御を実行する。これにより、引退位置Ｐ０の載置体５７に容器Ｃを載せて保持している状態で、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降とにより、旋回台５６を物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して、載置体５７を当該容器Ｃを収納するべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を収納するべき収納部１４に対応した移載用の取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出させ、載置体５７の先端側を収納部１４に入り込ませる。次に、昇降台５５を下降させて旋回台５６を下降操作することによって載置体５７を収納部１４に対して接近させ、載置体５７に載っている容器Ｃの底部が収納部１４の支持台１４Ｄに当接した後もさらに昇降台５５を下降させて旋回台５６を若干下降操作することによって、載置体５７を容器Ｃから下方に離間させる。これにより、容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄに載置し、容器Ｃを収納部１４に収納する。次に、載置体５７をリンク機構５８によって引退位置Ｐ０まで引退操作し、載置体５７を旋回台５６によって昇降及び走行用の取付け向きに旋回操作して物品の収納処理を完了する。

このように、クレーンコントローラＨは、収納部１４に収納されている容器Ｃを取り出す取出処理及び収納部１４へ容器Ｃを収納する収納処理を行うべく載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御し、また、取出処理として、載置体５７を突出位置Ｐ１まで突出させて収納部１４に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置Ｐ_btmから上昇終了位置Ｐ_topまで上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるべく載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている。したがって、クレーンコントローラＨは、本発明の制御手段として機能している。

そして、クレーンコントローラＨは、上記掬い制御において、載置体５７を上昇開始位置Ｐ_btmから上昇終了位置Ｐ_topまで上昇させる間における特定タイミングＴにおいて、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離Ｌ_pullだけ引退させるように、載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている。

また、クレーンコントローラＨは、掬い制御において、載置体５７を特定タイミングＴにおいて設定距離Ｌ_pullだけ引退させるときの出退速度−Ｖｈ２が、載置体５７を上昇終了位置Ｐ_topに上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるときの出退速度−Ｖｈ１とは異なる速度となるように、載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている。

さらに、クレーンコントローラＨは、掬い制御において、特定タイミングＴにおける載置体５７の昇降速度＋Ｖｖ２が、載置体５７を上昇開始位置Ｐ_btmから上昇させるときの昇降速度＋Ｖｖ１よりも低速となるように、載置体５７の昇降作動を制御するように構成されている。

以下、クレーンコントローラＨが実行する上記の掬い制御について、図７のフローチャートに基づいて詳しく説明する。

クレーンコントローラＨは、掬い制御では、まず、ステップ＃１〜ステップ＃３で、載置体５７を突出位置Ｐ１まで突出させる。この処理は、出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度＋Ｖｈ１（載置体５７が突出作動する方向を正としている。以下同じ。）に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が予め設定された突出位置Ｐ１に対応する値となるまで、継続して出力することにより行われる。本実施形態では、出退速度＋Ｖｖ１を約＋1500[mm/秒]に設定している。

載置体５７が突出位置Ｐ１まで突出すると、載置体５７の突出作動は停止し、ステップ＃４で載置体５７の上昇操作が開始される。この処理は、出退コントローラＨ４が昇降コントローラＨ２に対して出退完了信号を送信し、これを受信した昇降コントローラＨ２が、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ１（載置体５７が上昇作動する方向を正としている。以下同じ。）に対応した速度指令を指令し始めることにより行われる。

ステップ＃５及びステップ＃６で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ１で上昇するうちに載置体５７が減速上昇位置Ｐ_slowに位置すると、昇降速度が＋Ｖｖ２に減速される。この処理は、昇降コントローラＨ２が、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある減速上昇位置Ｐ_slowを示す値に一致した後は、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ１に対応した速度指令に代えて昇降速度＋Ｖｖ２に対応した速度指令を指令することにより行われる。なお、本実施形態では、昇降速度＋Ｖｖ１を約＋１２[mm/秒]、昇降速度＋Ｖｖ２を約＋４[mm/秒]に設定している。

ステップ＃７〜ステップ＃９で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ２で上昇するうちに載置体５７がフォーク補正上昇位置Ｐ_pullに位置すると、出退速度−Ｖｈ２で設定距離Ｌ_pullだけ載置体５７を引退させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してあるフォーク補正上昇位置Ｐ_pullを示す値に一致すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対してフォーク補正位置到着信号を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度−Ｖｈ２に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が突出位置Ｐ１に対応する値から設定距離Ｌ_pullに対応する値だけ引退側に変化した値になるまで、継続して出力することにより行われる。本実施形態では、後述する実験結果に基づいて、フォーク補正上昇位置Ｐ_pullを上昇開始位置Ｐ_btmより６０[mm]上方の位置に設定し、出退速度−Ｖｖ２を約−2000[mm/秒]に、設定距離Ｌ_pullを６[mm]に設定している。

なお、載置体５７のフォーク体３２は自然状態で先端がベース部３２よりも高くなるように取り付けられているため、載置体５７がフォーク補正上昇位置Ｐ_pullに上昇するまでに、底面が水平姿勢となる状態で収納部１４に収納されている容器Ｃの底部には、先ず、載置体５７におけるフォーク体３２の先端が当接し、その後、載置体５７の上昇に伴いフォーク体３２の姿勢が水平に向かって移行することで載置体５７におけるフォーク体３２の根元側が容器Ｃの底部に当接する。したがって、容器Ｃが載置体５７に支持されて浮上するまでの期間（後述する当接時刻ｔ_t〜浮上時刻ｔ_u）は、載置体５７におけるフォーク体３２の先端は、容器Ｃの底部に当接したまま高さが変化しない。このため、載置体５７が上昇終了位置Ｐ_topまで上昇して容器Ｃが収納部１４の支持台１４Ｄから浮上した状態となるまでには、載置体５７の昇降位置は変化するが載置体５７におけるフォーク体３２の先端の高さは、容器Ｃの底部に当接したまま変化しない期間が存在する（図９参照）。

ステップ＃１１及びステップ＃１２で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ２で上昇するうちに載置体５７が上昇終了位置Ｐ_topに位置すると、載置体５７の昇降作動を停止させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある上昇終了位置Ｐ_topを示す値に一致すると、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ２に対応した速度指令に代えて昇降速度０に対応した速度指令を指令することにより行われる。

ステップ＃１３〜ステップ＃１５で、載置体５７を引退位置Ｐ０まで引退させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある上昇終了位置Ｐ_topを示す値に一致すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対して上昇完了信号を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度−Ｖｈ１に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が予め設定された引退位置Ｐ０に対応する値となるまで、継続して出力することにより行われる。

上記掬い制御において昇降コントローラＨ２が昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に指令する速度指令及び出退コントローラＨ４が出退モータ用サーボアンプＳＡ４に指令する速度指令のタイミングチャートは夫々図８の（ａ）及び（ｂ）に示すようになる。

時刻ｔ_Aから時刻ｔ_Bまで出退コントローラＨ４が出退速度＋Ｖｈ１に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力し、時刻ｔ_Bから時刻ｔ_Cまで昇降コントローラＨ２が昇降速度＋Ｖｖ１に対応する速度指令を昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に出力し、時刻ｔ_Cから時刻ｔ_Dまで昇降コントローラＨ２が昇降速度＋Ｖｖ２に対応する速度指令を昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に出力し、時刻ｔ_Dから時刻ｔ_Eまで出退コントローラＨ４が出退速度−Ｖｈ１に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力する。

そして、昇降コントローラＨ２が、時刻ｔ_Cから時刻ｔ_Dまで昇降指令を指令している期間内に、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報がフォーク補正上昇位置Ｐ_pullを示す値に一致したことを判別すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対してフォーク補正位置検出情報を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４がその時刻ｔ₁から出退速度−Ｖｈ２に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力し始めて、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が突出位置Ｐ１に対応する値から設定距離Ｌ_pullに対応する値だけ引退側に変化した値になると、出退速度−Ｖｈ２に対応する速度指令の出力を停止する。この時刻を図中で時刻ｔ₂にて示している。

昇降コントローラＨ２及び出退コントローラＨ４がこれらの速度指令を対応するサーボアンプに出力することにより載置体５７が昇降作動及び出退作動したときの、載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端部分は、図９に示すように、点Ａ（時刻ｔ_A）→点Ｂ（時刻ｔ_B）→点Ｃ（時刻ｔ_C）→点Ｄ（時刻ｔ_D）→点Ｅ（時刻ｔ_E）の軌跡をたどる。

なお、図９では、紙面左側がスタッカークレーンＶの走行経路１５側であり、紙面右側が、取出処理対象の物品が収納されている収納部１４がある収納棚Ｓ側である。また、紙面左から右へ向かう出退方向（突出方向）が正の値の速度指令による出退方向に対応し、紙面下から上へ向かう昇降方向（上昇方向）が正の値の速度指令による昇降方向に対応している。

図８及び図９における時刻ｔ_tは載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端部分が容器Ｃの底部に当接する時刻であり、時刻ｔ_uは容器Ｃが収納部１４の支持台１４Ｄから浮上する時刻である。時刻ｔ_tから時刻ｔ_uまでの間は、載置体５７が上昇している（昇降台５５が上昇している）が載置体５７の載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端は容器Ｃの底部に当接したまま上昇しない期間である。

図９における点Ａは、図７のステップ＃１の処理実行時に対応し、載置体５７が掬い制御実行前の引退位置Ｐ０に位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｂは、図７のステップ＃３及びステップ＃４の処理実行時に対応し、載置体５７が上昇開始位置Ｐ_btmに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｃは、図７のステップ＃６の処理実行時に対応し、載置体５７が減速上昇位置Ｐ_slowに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｄは、図７のステップ＃１２及びステップ＃１３の処理実行時に対応し、載置体５７が上昇終了位置Ｐ_topに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｅは、図７のステップ＃１５の処理実行時に対応し、載置体５７が掬い制御実行後の引退位置Ｐ０に位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。

図８及び図９からも分かるように、クレーンコントローラＨは、載置体５７を上昇開始位置Ｐ_btmから上昇終了位置Ｐ_topまで上昇させる間（時刻ｔ_Bから時刻ｔ_Dまでの期間）において載置体５７を出退速度−Ｖｈ２にて設定距離Ｌ_pullだけ引退させる特定タイミングＴとして、載置体５７の昇降高さがフォーク補正上昇位置Ｐ_pullに位置する時刻ｔ₁から始まる期間（時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの期間）が設定されている。なお、特定タイミングＴの長さは、載置体５７が設定距離Ｌ_pullだけ出退速度−Ｖｈ２にて出退するのに要する時間である。

また、載置体５７を設定距離Ｌ_pullだけ引退させるときの時刻ｔ₁から時刻ｔ₂における出退速度−Ｖｈ２、すなわち、特定タイミングＴにおける出退速度−Ｖｈ２は、載置体５７を上昇終了位置Ｐ_topに上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるときの時刻ｔ_Dから時刻ｔ_Eにおける出退速度−Ｖｈ１より高速となっている。

さらに、載置体５７を特定タイミングＴにおいて昇降させるときの時刻ｔ₁から時刻ｔ₂における昇降速度＋Ｖｖ２は、載置体５７を上昇開始位置Ｐ_btmから上昇させるときの時刻ｔ_Bから時刻ｔ_Cにおける昇降速度＋Ｖｖ１よりも低速となっている。

図１０（ｂ）に示すように、特定タイミングＴにおいて載置体５７を引退させない場合は、図１０（ａ）に示すように、時刻ｔ_tでフォーク体３２の先端が容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、スタッカークレーンＶが傾倒し始め、ある傾倒量以上になると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の奥側に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。そして、時刻ｔ_uで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇とスタッカークレーンＶの傾倒による載置台５７の突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描く。その後、載置体５７の上昇作動が進行するに伴ってスタッカークレーンＶの傾倒による載置台５７の突出側への変位も進行し、時刻ｔ_dで載置体５７の上昇作動が終わると突出側への変位も終了し、フォーク体３２の先端は点Ｄ０に至る。

このように、掬い処理で載置体５７を特定タイミングで引退させなければ、フォーク体３２の先端は、突出位置Ｐ１を維持したまま載置体５７が真上に上昇したとした場合のフォーク体３２の先端位置（図中の点Ｄ）よりも、載置台５７がスタッカークレーンＶの傾倒により収納部１４の奥側に変位した分だけ突出側に位置することになる。そして、載置体５７が上昇終了位置Ｐ_topまで上昇したときにフォーク体３２の先端が点Ｄに位置するためには、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の突出側への変位量に相当する設定距離Ｌ_pullだけ引退側に出退操作しなければならないことが示されている。

図１１（ｂ）に示すように、載置体５７を設定距離Ｌ_pullだけ引退させ始める時刻ｔ₁が早過ぎる場合、つまり、フォーク補正上昇位置Ｐ_pullが適正な位置よりも低く設定されている場合、フォーク体３２の先端は、例えば、図１１（ａ）に示すように、時刻ｔ_tで容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、スタッカークレーンＶが傾倒して載置体５７が突出側に変位するよりも先に、載置体５７が引退方向に引退作動し始める。つまり、時刻ｔ₁で載置体５７が引退操作され始めた後、容器Ｃに作用する載置体５７による引退操作力が、容器Ｃと収納部１４の支持台１４Ｄとの摩擦保持力を上回ると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の手前側（出退方向で引退側）に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。そして、時刻ｔ_uで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、時刻ｔ₂で引退作動が終了するまで、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇作動と引退作動との組み合わさった作動による軌跡を描く。これと前後して、スタッカークレーンＶが傾倒し始めるので、載置台５７は収納部１４の奥側（出退方向で突出側）に変位し始める。したがって、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇作動と突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描きながら時刻ｔ_dで点Ｄに至る。

図１２（ｂ）に示すように、載置体５７を設定距離Ｌ_pullだけ引退させ始める時刻ｔ₁が遅過ぎる場合、つまり、フォーク補正上昇位置Ｐ_pullが適正な位置よりも高く設定されている場合、フォーク体３２の先端は、例えば、図１２（ａ）に示すように、時刻ｔ_tで容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、載置体５７が引退方向に引退作動し始めるよりも先に、スタッカークレーンＶが傾倒して載置体５７が突出側に変位する。つまり、スタッカークレーンＶが傾倒し始め、ある傾倒量以上になると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の奥側に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。その後、時刻ｔ₁で載置体５７が引退操作され始めるので、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら突出側へ変位する距離が抑制される。その後、時刻ｔ_uで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、時刻ｔ₂で引退作動が終了するまで、フォーク体３２の先端は、載置台５７の引退作動と上昇作動とスタッカークレーンＶの傾倒による突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描きなが移動し、時刻ｔ₂で引退作動が終了した後は、載置体５７の上昇作動とスタッカークレーンＶの傾倒による突出側への変位とが組み合わさった作動によるに軌跡を描きながら時刻ｔ_dで点Ｄに至る。なお、図１２では、載置体５７が上昇終了位置Ｐ_topに位置する時刻ｔ_dと引退作動が完了する時刻ｔ₂とが一致する程度に、特定タイミングＴが適正時期より遅い例を示している。

以上のように、載置体５７を設定距離Ｌ_pullだけ引退させ始める時刻ｔ₁が早過ぎる場合は図１１で示すように、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の出退方向で引退側に移動し、遅過ぎる場合は図１２で示すように、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の突出方向で引退側に移動する。また、設定距離Ｌ_pullが適切な距離よりも長過ぎる場合や短過ぎる場合も、上昇作動中の引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足し、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の突出方向で引退側に移動する。

本実施形態では、容器Ｃを支持する支持体としての複数のステンレスプレート３４が、ウレタンゴム３５の弾性変形により載置体５７の出退方向に移動自在でかつ初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で、一対のフォーク体３２に平面視で複数箇所に分散配置させて設けられているので、特定タイミングＴの時期や設定距離Ｌ_pullが最適な値でないために、上昇作動中の引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足する場合でも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０上で出退方向に移動することで、過不足する引退操作量を吸収及び補完することができる。

すなわち、図１３（ａ）に示すように、載置体５７を突出位置Ｐ１にして、収納部１４に収納されている容器Ｃの下方空間に載置体５７が位置する状態にしてから載置体５７の上昇を開始させると、フォーク体３２の先端が時刻ｔ_tに容器Ｃの底部に当接する。このとき、初期位置Ｐｎにあるステンレスプレート３４が容器Ｃの底部に当接する。

そして、載置体５７を設定距離Ｌ_pullだけ引退させ始める時刻ｔ₁が適切な特定タイミングＴにおけるものより早過ぎる又は遅過ぎるために、載置体５７が出退方向で突出側や引退側に変位量Ｌだけ変位しても、図１３（ｂ）に示すように、複数のステンレスプレート３４に対応する各ウレタンゴム３５が変位量Ｌに相当する量だけ弾性変形することで、ステンレスプレート３４の容器Ｃに対する支持位置を保持したまま載置体本体３０が変位位置Ｐ１´に向かって収納部１４の奥側へ移動することを許容することができる。ちなみに、図１３（ｂ）は、載置体５７における載置体本体３０のフォーク体３２の先端が容器Ｃに当接した後に載置体５７を引退操作したところ、引退操作量が不足していた又は引退操作する時期が最適でなかったために、スタッカークレーンＶの傾倒により載置体５７が出退方向で突出側に変位量Ｌだけ変位した場合を示している。

したがって、特定タイミングＴの時期や設定距離Ｌ_pullが最適な値でないために、上昇作動中の各時刻における引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足する場合でも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０上で出退方向に移動することで、過不足する引退操作量を吸収及び補完できるので、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら出退方向に移動することを極力防止できる。

また、特定タイミングを厳密に理想のタイミングに合わすことが困難であり、しかも、載置体５７を引退操作する速さは、容器ＣがスタッカークレーンＶの傾倒により押し込み操作される速さに比べて遅く、しかも、ウレタンゴム３５の弾性復帰によりステンレスプレート３４が出退方向において初期位置Ｐｎに向かって移動操作される速さより遅いことに鑑みれば、特定タイミングとして、理想のタイミングよりも意識的に早い時期に設定することにより、敢えて図１３（ｂ）に示す状態を現出させることが望ましい。

すなわち、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して出退方向で移動自在に設けられているので、図１３（ａ）に示す状態から載置体５７を上昇させると、収納部１４に収納されている容器Ｃの重量が、突出位置Ｐ１に位置する載置体５７の上昇に伴って載置体５７に次第に移行する過程で、スタッカークレーンＶが、当該収納部１４が設けられた物品収納棚Ｓに対して僅かに傾倒し、図１３（ｂ）に示すように、載置体５７は突出側に変位する。スタッカークレーンＶの傾倒現象が生じる初期段階では、ステンレスプレート３４を介して容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力は、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を下回っているので、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が容器Ｃを載置支持する位置を保持したまま載置体本体３０だけが突出側に変位する。

そして、取出処理行う場合に、突出位置Ｐ１まで突出させた載置体５７を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における早い時期において、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離Ｌ_pullだけ引退させると、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎより引退側の位置から突出側の位置まで移動する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、ウレタンゴム３５が図１３（ｂ）とは反対方向に弾性変形した状態となり、載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎから突出側に移動した状態のステンレスプレート３４にて容器Ｃを支持させることができる。

その後、載置体５７を上昇させるに伴って容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力が、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を上回ると、スタッカークレーンＶが一気に傾倒して、載置体５７は極短い時期に出退方向で突出側に変位する。これと略同時期に、弾性変形しているウレタンゴム３５の復元力によりステンレスプレート３４が載置体５７の突出側への変位速さに対応した速さで初期位置Ｐｎ側に復帰移動するので、図１４（ｄ）に示すように、載置体本体３０が出退方向で突出側に変位しながらも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して相対移動することで収納部１４における位置を維持することになり、図１４（ｅ）に示すように、容器Ｃの収納部１４における出退方向の位置を図１３（ａ）に示す位置にて維持することができる。したがって、スタッカークレーンＶの傾倒により容器Ｃが収納部１４の奥側へ押し込まれて収納部１４の支持台１４Ｄとの間で擦れが発生することを適確に防止できる。

以上のように、載置体５７を適切な特定タイミングＴにおいて適切な設定距離Ｌ_pullだけ引退させることで、図１３及び図１４に示すように、収納部１４における支持台１４Ｄに支持されている容器Ｃを棚奥行き方向で極力移動させずに載置体５７を上昇させて、容器Ｃが支持台１４Ｄに擦れないようにしながら容器Ｃを収納部１４から取り出すことができる。

そして、本実施形態では、実験結果に基づき、重量が800[kg]及び600[kg]の容器Ｃについての取出処理における掬い制御での適切な特定タイミングＴ及び適切な設定距離Ｌ_pullを決定している。

すなわち、重量が800[kg]の容器Ｃについて、補正用の引退操作を開始する載置体５７の昇降位置であるフォーク補正上昇位置Ｐ_pullを１０[mm]ずつ異ならせながら、設定距離Ｌ_pullとして−４[mm]だけ出退操作した場合と、−６[mm]だけ出退操作した場合における、容器Ｃの滑動距離（支持台１４Ｄと擦れながら移動する距離）を計測し、また、重量が600[kg]の容器Ｃについて、補正用の引退操作を開始する載置体５７の昇降位置であるフォーク補正上昇位置Ｐ_pullを１０[mm]ずつ異ならせながら、設定距離Ｌ_pullとして−６[mm]だけ出退操作した場合における、容器Ｃの滑動距離を計測したところ、図１５の表に示す結果を得た。

図１５に示す実験結果に基づいて、本実施形態では、フォーク補正上昇位置Ｐ_pullを上昇開始位置Ｐ_btmから上側に６０[mm]の位置に設定し、設定距離Ｌ_pullを、−６[mm]に設定している。このように設定することで、容器Ｃの重量が800[kg]である場合及び容器Ｃの重量が600[kg]である場合のいずれにおいても、取出処理における容器Ｃの滑動距離が極力抑制されることが確認できた。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、制御手段が、特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に、物品の重量に拘らず同じ設定距離だけ引退させるように、物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されているものを例示したが、これに代えて、制御手段が、特定タイミングにおいて、物品の重量に応じて異なる設定距離だけ引退させるように、物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されているものであってもよい。

この場合、例えば、収納部に収納されている物品の重量を管理する収納状態管理手段を設けて、制御手段が、取り出し対象の物品についての物品重量情報を前記収納状態管理手段から取得し、当該物品の重量に対応した設定距離をテーブル参照方式等にて取得するように構成されているものが考えられる。

（２）上記実施形態では、掬い制御において、物品載置体を特定タイミングにおいて設定距離だけ引退させるときの出退速度が、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退位置まで引退させるときの出退速度よりも高速となるように、物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されているものを例示したが、これに代えて、掬い制御において、特定タイミングにおいて設定距離だけ引退させるときの出退速度と、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退位置まで引退させるときの出退速度とを同じにしてもよい。

（３）上記実施形態では、制御手段が、掬い制御において、特定タイミングにおける物品載置体の昇降速度が、物品載置体を上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速となるように、物品載置体の昇降作動を制御するように構成されているものを例示したが、これに代えて、制御手段が、掬い制御において、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで一定の昇降速度となるように物品載置体の昇降作動を制御するように構成されているものであってもよい。

（４）上記実施形態では、物品搬送装置が、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する容器を物品として搬送するものを例示したが、他のものを物品として搬送するものであってもよい。

（５）上記実施形態では、弾性部材が、平面視矩形状で厚みが１５[mm]のウレタンゴムにて構成されたものを例示したが、弾性部材の材質はウレタンゴムに限らず、取出処理において物品載置体が突出位置から収納部奥側に変位する量や物品の重量に応じて適宜選択可能である。弾性部材の形状としては、平面視円形・楕円形・三角形等様々なものが考えられる。

（６）上記実施形態では、支持体が、ステンレスプレートにて構成されたものを例示したがこれに限らず、支持体の材質及び形状は種々選択可能である。

（７）上記実施形態では、物品載置体がフォーク体を備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、物品載置体の具体構成は種々選択可能である。

（８）上記実施形態では、昇降マストが走行台車の走行方向で前後一対の２本設けられたものを例示したが、これに限らず、昇降マストが１本設けられたものであってもよい。

（９）上記実施形態では、支持体が載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられていることにより、出退操作される載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けられたものを例示したが、これに限らず、例えば、物品載置体が、載置体本体に固定状態で設けられたスライド基台と、このスライド基台の上部において、ベアリング等を介して載置体本体の出退方向に沿って移動自在な支持体としてのスライドテーブルとを備え、このスライドテーブルを初期位置に復帰付勢する付勢ばねにてスライド基台とスライドテーブルとを連結して構成されたものであってもよい。

（１０）上記実施形態では、物品搬送装置が、クリーンルームに設置されたものを例示したが、クリーンルームでない屋内環境に設置されたものであってもよい。

物品収納設備の縦断正面図 スタッカークレーンの平面図 （ａ）引退位置にある場合（ｂ）突出位置にある場合の載置体が及び収納棚 載置体の平面図 ステンレスプレートの取付構造を示す（ａ）平面図（ｂ）側面図 制御ブロック図 掬い制御のフローチャート 掬い制御のタイミングチャート 掬い制御によるフォーク体先端の移動軌跡 補正用の引退作動がない場合の（ａ）フォーク体先端の移動軌跡（ｂ）タイミングチャート 補正用の引退作動が早過ぎる場合の（ａ）フォーク体先端の移動軌跡（ｂ）タイミングチャート 補正用の引退作動が遅過ぎる場合の（ａ）フォーク体先端の移動軌跡（ｂ）タイミングチャート 載置体本体における支持体の移動の様子を示す図 載置体本体における支持体の移動の様子を示す図 特定タイミング及び設定距離を検証した実験結果

符号の説明

Ｃ 物品
Ｓ 収納棚
Ｔ 特定タイミング
Ｔｗ 肉厚
Ｐ０ 引退位置
Ｐ１ 突出位置
Ｐｎ 初期位置
Ｐbtm 上昇開始位置
Ｐtop 上昇終了位置
Ｌpull 設定距離
Ｈ 制御手段
１４ 収納部
１５ 走行経路
３０ 載置体本体
３４ 支持体
３５ 弾性部材
３５Ｕ 上面部
４４ 走行台車
４５，４９ 昇降マスト
５７ 物品載置体

Claims (8)

1. 物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、
   この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、
   前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
   前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記上昇開始位置から前記上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、前記物品載置体を前記引退位置側に設定距離だけ引退させるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
2. 前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退させるときの出退速度が、前記物品載置体を前記上昇終了位置に上昇させた後に前記引退位置まで引退させるときの出退速度とは異なる速度となるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
3. 前記制御手段が、前記掬い制御において、前記特定タイミングにおける前記物品載置体の昇降速度が、前記物品載置体を前記上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速となるように、前記物品載置体の昇降作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
4. 前記制御手段が、物品の重量に応じて前記設定距離を変更するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項記載の物品搬送装置。
5. 前記物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されている請求項１〜４の何れか１項記載の物品搬送装置。
6. 複数の前記支持体が、平面視で分散配置された状態で前記載置体本体に設けられている請求項５記載の物品搬送装置。
7. 前記支持体が、前記物品載置体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられている請求項５又は６記載の物品搬送装置。
8. 前記昇降マストが、その下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている請求項１〜７のいずれか１項記載の物品搬送装置。

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