JP4577589B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降操作自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退操作自在な物品載置体とが設けられた物品搬送装置に関する。

かかる物品搬送装置は、走行台車を収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行させ、走行台車に立設された昇降マストに沿って物品載置体を上下方向に昇降させ、収納棚側に突出する突出位置と走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退させることで、収納部から物品を取り出す取出処理や、収納部へ物品を収納する収納処理を行うようになっている。

収納処理では、収納棚の前面側において物品を収納すべき収納部に対応する収納処理用位置に位置する物品載置体を、前記突出位置まで突出させて、物品載置体に載置されている物品を収納対象の収納部空間に位置させた状態で、下降開始位置から下降終了位置まで下降させた後に、物品載置体を前記引退位置まで引退させる。物品載置体を下降開始位置から下降終了位置まで下降させる間に、物品が物品載置体から収納部を形成する支持部材に移載され、物品が収納部に収納される。

また、取出処理では、収納棚の前面側において取出対象の物品が収納されている収納部に対応する取出処理用位置に位置する物品載置体を、前記突出位置まで突出させて、前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で、上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させる。物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部を形成する支持部材から物品載置体に移載され、物品が物品載置体に載置される。

そして、上記物品搬送装置が搬送する物品としては種々のものがあり、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納するガラス基板容器を物品として搬送するものがある。ガラス基板容器を物品として搬送するものである場合、その物品搬送装置は、浄化空気通風手段等により収納部を塵埃の少ない環境に維持するように構成されたクリーンルーム内に設置される（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０００−１６５１８号公報

ところで、物品の重量が重い場合、前記取出処理において、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部における物品支持部材から物品載置体に移載されることで、物品載置体に対する荷重が増加し、走行台車に立設された昇降マスト及び走行台車が収納棚側に僅かに傾倒し、突出位置にある物品載置体が出退方向で突出側（収納部の奥側）に僅かに変位することがある。

そして、物品搬送装置の傾倒現象は収納部に収納されている物品の重量が収納棚の物品支持部材から物品載置体に移行する過程で発生することから、傾倒現象が発生する瞬間には、物品の重量の一部が物品載置体に支持され、物品の残りの重量が収納棚の物品支持部材にて支持される状態となっている。したがって、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が収納部の奥側に変位することで、収納部に収納されている物品に対して、物品を収納部奥側に押し込もうとする押し込み操作力が作用する。また、傾倒現象が発生する瞬間には、収納部にて物品を支持する収納棚の物品支持部材にかかる物品の重量が低下していることから、物品支持部材による水平方向の外力に対する摩擦保持力が低下した状態となっている。

したがって、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品載置体が物品搬送装置の傾倒量に応じた量だけ収納部の奥側に変位すると、物品に作用する収納部の奥側への押し込み操作力が、収納棚の物品支持部材による収納部の奥行き方向の操作力に対する摩擦保持力を上回って、物品が、収納棚の物品支持部材と擦れながら、物品載置体と一体状態で収納部の奥側に向かって移動することになる。

このような物品の移動による擦れの発生は、収納棚や物品の磨耗をもたらすとともに、相互の擦れにより塵埃が発生するため、特にクリーンルーム内に設置されるものにおいては品質確保の点で好ましくない現象である。

そこで、従来の物品搬送装置では、取出処理にて収納部に収納されている物品を取り出すときに、突出位置にある物品載置体に対する荷重が増加しても物品載置体ができるだけ突出位置から変位しないように、昇降マストの剛性を高めることや昇降マストの取付構造を強固なものにすることや走行台車の接地安定性を向上させる等の対策をしている。

しかしながら、このような対策では、傾倒量をゼロにして物品搬送装置の傾倒現象を完全になくすことはできないため、突出位置にある物品載置体を出退方向で突出側に全く変位させないようにすることはできず、物品と収納棚との間で擦れが発生する。特に、クリーンルーム内に設置されるものである場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、昇降マストの上端側が下端部を中心に振れ易く、上記傾倒現象の発生を抑制し難いので、物品と収納棚との間で発生する擦れを抑制し難い状況にある。

しかも、先述したガラス基板容器を物品として搬送するものにおいては、最近の液晶ディスプレイやプラズマディスプレイの大画面化に対応するために物品も大型化、大重量化しており、益々傾倒現象を抑制し難くなってきており、クリーンルーム内に設置されるものであることから、物品と収納棚との擦れにより塵埃が発生する問題が顕著なものとなりつつある。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降操作自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退操作自在な物品載置体とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、前記物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されており、前記支持体が、ステンレス製の平板にて形成され、前記支持体が、前記載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられている点にある。

すなわち、物品載置体の載置体本体に設けられた支持体は、載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢されているので、収納部に収納されている物品を取り出す取出処理を行うに当たって、突出位置の物品載置体を物品の下方空間から上昇させて物品に当接させるときには、載置体本体における初期位置に位置する支持体を物品に当接させることができる。

そして、物品載置体をさらに上昇させることで、収納部に収納されている物品の重量が収納棚から物品載置体に次第に移行し、物品載置体にて支持される重量の増加に伴って物品搬送装置が徐々に収納棚側に傾倒し、物品搬送装置の傾倒量に応じて載置体本体が収納部の奥側に変位する。

支持体は載置体本体の出退方向に沿って移動できるので、載置体本体が収納部の奥側（物品載置体の出退方向で突出側）に変位しても、支持体の載置体本体における位置が初期位置から載置体本体の変位量に応じた量だけ物品載置体の出退方向で引退側に変化することにより、支持体に重量の一部を支持されている物品が収納部において出退方向で移動しないようにすることができる。

要するに、載置体本体の変位量を支持体の移動量にて相殺することで、収納部における物品の出退方向の位置を極力変化させることなく、物品の重量の一部を支持する載置体本体だけを出退方向で突出側（収納部の奥側）に変位させることができる。

したがって、取出処理において物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品載置体が収納部奥側に変位しても、物品を支持する支持体が物品載置体の出退方向で移動することにより物品が収納棚と擦れながら収納部の奥側に押し込まれることを極力防止できる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。
また、支持体は、載置体本体に固定状態で設けられた弾性部材の上面部に固定状態に取り付けられており、弾性部材は弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有しているので、支持体は、上下方向に肉厚を有した弾性部材が物品載置体の出退方向に弾性変形することにより、載置体本体の出退方向に沿って載置体本体上において移動することができ、また、弾性部材を弾性変形させている力がなくなると、支持体が初期位置に復帰する。
したがって、収納部に収納されている物品を取り出す場合において、物品載置体の上昇に伴って、初期位置の支持体が物品を支持し始めてから物品搬送装置の傾倒現象が発生して、突出位置の物品載置体が収納棚の奥側に変位すると、弾性部材が弾性変形することで、支持体は、載置体本体に対して初期位置から移動し、物品を支持したまま収納部に対する位置を維持する。こうして、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できる。
そして、弾性部材は、載置体本体に固定状態で設けられ、また、上面部に支持体が固定状態に設けられているので、収納部において収納棚にも支持されている物品を支持する支持体に対して物品搬送装置の傾倒現象により載置体本体が変位しようとする力により弾性変形するので、支持体を載置体本体に対して移動させるための特段の駆動手段を必要とせず、構成の簡素化を図ることができる。
さらに、弾性部材の弾性変形により支持体を移動させるので、支持体を移動させるときに載置体本体側と支持体側との間で部材の擦れが発生せず、物品載置体で塵埃の発生するおそれが少ない。
このように、本発明の第１特徴構成によると、塵埃の発生するおそれが少なく、かつ、簡素な構成により、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、複数の前記支持体が、平面視で分散配置された状態で前記載置体本体に設けられている点にある。

すなわち、複数の支持体を載置体本体に平面視で分散配置することで、複数の支持体で物品の重量を分担して支持すればよいので、各支持体が分担する物品の重量を小さくすることができる。したがって、複数の支持体のそれぞれを小型化して、それらを載置体本体の平面視形状に応じて分散配置することで、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることができる。

そして、物品載置体の平面視形状が載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、例えば、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される物品搬送装置において、載置体本体が天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を極力遮らないような平面視形状にて構成された場合には、載置体本体に支持体を設けることにより浄化空気の気流が遮られる領域が増加する不都合を回避できる、といったように、物品載置体の平面視形状が載置体本体のものから変化することによる不都合を回避できる。

また、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、支持体が物品を支持するときの物品における支持領域を、支持体を備えない従来の物品載置体で物品を支持するときの物品における支持領域にできるだけ近付けることができるので、物品を物品載置体に載置したときのバランス等の条件をできるだけ変えることなく物品載置体にて物品を載置支持することができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、支持体を小型化して物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることにより支持体を設けることの不都合を回避できる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記ステンレス製の平板の上面に、滑り止めとして樹脂シートが貼り付けられている点にある。

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記昇降マストが、その下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている点にある。

すなわち、昇降マストがその下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられているので、昇降マストの上端部は下端部を中心に振れ易くなっており、昇降マストの台車に対する取付構造を強固にし、また、昇降マストの剛性を向上させても、収納棚の高所に位置する収納部に収納されている物品を取り出す場合には、物品載置体が振れ易い昇降マストの上端側に昇降した状態となるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。

例えば、物品搬送装置が、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気を流確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。

そして、このように物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすいものにおいて、物品を取り出す処理を行う場合に、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品の重量の一部を支持している物品載置体が収納部奥側に変位しても、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できるので、本発明の効果が顕著に現れる。

このように、本発明の第４特徴構成によると、本発明の効果が顕著に現れる好適な実施形態を得るに至った。

以下、本発明にかかる物品搬送装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本発明に係る物品搬送装置としてのスタッカークレーンＶが、物品収納設備Ｗに設けられている。物品収納設備Ｗは、清浄化された浄化空気が天井側から床側に向けて下向きに通流するダウンフロー式のクリーンルーム１内に設けて、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する物品としての容器Ｃを塵埃の少ない環境にて保管するようになっている。

ダウンフロー式のクリーンルーム１について説明を加えると、クリーンルーム１の側壁１８の床部近くに側壁吸引部２を形成し、クリーンルーム１の天井に天井吹出部３を形成して、側壁吸引部２を通して吸引した吸引空気を天井吹出部３から吹き出す形態で、浄化空気をクリーンルーム１に循環させるクリーンルーム用循環通風手段Ｆを設けてある。尚、クリーンルーム１の床部は無孔状のコンクリートにて構成してある。

クリーンルーム用循環通風手段Ｆは、側壁吸引部２に側壁用ファンフィルタユニット４を設け、天井吹出部３にＨＥＰＡフィルタ等からなるエアーフィルタ５を並設し、その天井吹出部３の上方側に空気チャンバ室６を設けて、クリーンルーム１の下部と空気チャンバ室６とを接続流路７にて連通接続してある。また、接続流路７に、循環用送風機８をクリーンルーム１に吸引作用するように設け、さらに、接続流路７における循環用送風機８の空気吐出側の部分にプレフィルタ９を設けてある。

そして、側壁用ファンフィルタユニット４及び循環用送風機８の通風作用により、クリーンルーム１内の空気が接続流路７に吸引され、その吸引された空気が接続流路７を流動しプレフィルタ９を通過して清浄化された後、空気チャンバ室６に流入し、さらに、エアーフィルタ５を通過して清浄化された後、天井吹出部３からクリーンルーム１内に向けて下向きに吹き出されるように構成してある。

したがって、クリーンルーム１内の空気が、側壁用ファンフィルタユニット４、プレフィルタ９及びエアーフィルタ５を通過しながら上述の経路を通して循環されることにより、常に浄化空気が天井吹出部３から下方に吹き出される状態でクリーンルーム１に供給されて、クリーンルーム１内が清浄度の高い状態に維持される構成となっている。

さらに、接続流路７における循環用送風機８の吸い込み側の部分に、外気取入流路１０を接続すると共に、その外気取入流路１０に外気取入量調節用ダンパ１１を設け、前記接続流路７における前記循環用送風機８の吐出側の部分に、排気流路１２を接続すると共に、その排気流路１２に排気量調節用ダンパ１３を設けてある。そして、外気取入量調節用ダンパ１１及び排気量調節用ダンパ１３夫々の開度を調節することにより、前記クリーンルーム用循環通風手段Ｆにて循環されるクリーンルーム１内における浄化空気のうちの所定量を新鮮な空気と交換するように構成してある。

次に、物品収納設備Ｗについて説明する。物品収納設備Ｗは、収納部１４を備える物品収納棚Ｓと、前記物品収納棚Ｓの前方の走行経路１５における床部を走行する走行台車４４とその走行台車４４に昇降自在に支持された物品移載装置４６とを備えるスタッカークレーンＶと、浄化空気を前記収納部１４の背部側から前記走行経路１５に向けて前記収納部１４を通過するように流動させ且つ前記走行経路１５内を下方に流動させたのち排気部２２より排気するように流動させる浄化空気通風手段Ｂと、前記物品収納棚Ｓにおける前記収納部１４とは空気流動不能な状態に区画され且つ前記走行経路１５とは空気流動可能な状態に連通する形態で、前記収納部１４の下方に前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘って形成される空気流動空間２０と、前記スタッカークレーンＶの走行方向視にて、前記走行台車４４における棚横幅方向の端部側部分の上部の高さと同じ高さ又はそれよりも上方に位置し且つ前記空気流動空間２０の上端側における前記走行経路１５側の端部から前記走行経路１５内に突出する状態で、前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘る状態に形成された空気案内体１７とを備えて構成し、その物品収納設備Ｗをクリーンルーム１内に設けてある。

この実施形態では、前記物品収納棚Ｓを、夫々の前方側を互いに向かい合わせた状態で且つ互いの間に前記走行経路１５を形成すべく間隔を隔てる状態で、前記走行経路１５の車両横幅方向（棚奥行き方向と同じ方向）両方側の床部上に設けており、これらの物品収納棚Ｓの夫々には、物品としての容器Ｃを収納する収納部１４を棚横幅方向及び棚上下方向に複数並べて備えてある。収納部１４は、棚の高さ方向に沿って物品収納棚Ｓの支柱の複数箇所において左右で対を為すように設けられた支持台１４Ｄにて容器Ｃの底部の左右側部を受止め支持する状態で容器Ｃを収納するようになっている。

そして、このように設けた一対の物品収納棚Ｓを、その側周囲が上下方向の両端部が開口する矩形筒状の周壁１６にて囲んであり、周壁１６の下端部の開口を床部にて閉塞し、周壁１６の上端部の開口を複数の収納棚用ファンフィルタユニット２１にて閉塞してある。また、各物品収納棚Ｓの後部に、前記クリーンルーム１の天井吹出部３から吹き出された浄化空気を収納部１４に案内するための流動用空間１９を設けてある。

次に、前記スタッカークレーンＶについて説明を加える。図１〜図３に示すように、スタッカークレーンＶは、走行経路１５の床面に敷設された走行レール４８上を棚横幅方向に沿って走行する走行台車４４に、物品移載用の前記物品移載装置４６の車両走行方向（棚横幅方向と同じ方向）での両端部夫々を各別に昇降自在に案内支持する前後一対の中央支柱体４５を立設してある。前後一対の中央支柱体４５の夫々は、車両走行方向の両側の面を車両走行方向に膨出させた曲形状に形成してあり、前後一対の中央支柱体４５の上端部同士を上部フレーム４７にて連結してある。

図１及び図２に示すように、車両走行方向に沿う形状で且つ上下方向の長さが前記中央支柱体４５と同じ又は略同じ長さの整流板としての補助支柱体４９を、前記中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に、前記中央支柱体４５が位置する側とは反対側に向く外面が平面視において車両横幅方向に膨出させた曲形状に形成された状態で設けてある。

説明を加えると、補助支柱体４９は、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の中央部に立設した中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に設けられるように、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の両端部に立設してある。

また、補助支柱体４９は、内面を車両走行方向及び上下方向に沿う平坦面に形成し、外面を平面視において車両横幅方向の物品収納棚Ｓが位置する側に円弧状に膨出させた曲形状に形成して、平面視で車両走行方向の端部側ほど漸次細くなる先細り形状で且つ車両走行方向及び上下方向に沿う偏平状に形成してある。

前記中央支柱体４５を、前記物品移載装置４６の車両走行方向での両端部を各別に昇降自在に案内支持するように前後一対設けてある。また、前記補助支柱体４９を、中央支柱体４５から車両横幅方向に離れた両側箇所の夫々設け、その左右両側の前記補助支柱体４９の夫々を、前記前後一対の中央支柱体４５の夫々に対応して前後一対設けてある。そして、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９とを複数の棒状の連結体５０にて接続してあり、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９と複数の連結体５０とで本発明の昇降マストを構成してある。このように、本実施形態では、昇降マストが、その下端部を走行台車４４に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている。

ちなみに、補助支柱体４９を中央支柱体４５よりも車両走行方向に長く形成しており、補助支柱体４９の車両走行方向の内方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の内方側端部よりも車両走行方向の内方側に位置し、補助支柱体４９の車両走行方向の外方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の外方側端部よりも車両走行方向の外方側に位置するように設けられている。

図３に示すように、物品移載装置４６は、収納部１４と自己との間で容器Ｃを移載可能に構成してあり、中央支柱体４５にて案内支持される昇降台５５、上下軸心周りに旋回自在な旋回台５６、及び、その旋回台５６上に設けられた載置体５７を出退操作自在に支持するリンク機構５８からなるフォーク式の移載装置に構成してある。

そして、物品移載装置４６は、旋回台５６の旋回により載置体５７を旋回移動可能で、且つ、リンク機構５８の伸縮により載置体５７を昇降台５５上の引退位置Ｐ０に引退させた状態（図３（ａ）参照）や載置体５７を収納部１４側の突出位置Ｐ１に突出させた状態（図３（ｂ）参照）に切り換え可能に構成してある。

ちなみに、図２に示すように、旋回台５６の旋回により載置体５７の出退移動方向を走行台車４４の走行方向に沿わせた状態にすることで、載置体５７の出退移動方向を車両横幅方向にした状態に比べて、物品移載装置４６（特に、リンク機構５８や載置体５７）の車両横幅方向の幅が小さくなるため、物品移載装置４６を載置体５７の出退移動方向が車両走行方向に沿わせた状態にしてスタッカークレーンＶを走行させるように構成してある。

リンク機構５８は、旋回台５６の上面側の載置体５７の横幅方向に並ぶ２箇所に基端側が搬送装置上下向きの軸芯５０まわりで回動自在に連結している操作リンク５３、この一対の操作リンク５３，５３の遊端側を載置体５７の基端部の下面側に各別に連動させている一対の揺動リンク５４を備えて構成してある。

一対の操作リンク５３，５３は、旋回台５６の下面側に設けた出退電動モータ（図示せず）によって連動させて軸芯５０まわりで揺動操作されるように構成してある。各揺動リンク５４は、操作リンク５３の遊端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５１まわりで、載置体５７の基端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５２まわりでそれぞれ相対回動自在に連結している。

これにより、リンク機構５８は、出退電動モータによって一対の操作リンク５３，５３を連動させてそれぞれの軸芯５０まわりで揺動操作し、揺動する一対の操作リンク５３，５３によって一対の揺動リンク５４，５４を介して載置体５７の基端側を押し操作したり引き操作することにより、載置体５７を旋回台５６に対して載置体５７の長手方向に出退操作する。すなわち、旋回台５６の旋回操作によって載置体５７の先端側が一方の物品収納棚Ｓ又は他方の物品収納棚Ｓの方に向くように載置体５７の昇降台５５に対する向き調整が行なわれた後において、図３（ｂ）の如く載置体５７の先端側が収納部１４に届くように旋回台５６から物品収納棚Ｓの方に長く突出した物品収納や物品取り出しのための突出取り付け状態と、図３（ａ）の如く載置体５７の全体が前記突出取り付け状態の場合よりも旋回台５６の方に引退した物品搬送のための引退取り付け状態とに切り換え操作するようになっている。

載置体５７は、図４に示すように、リンク機構５８が連結された基端側のベース部３１と、このベース部３１の左右両端部に接続された左右一対のフォーク体３２（左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒ）と、フォーク体３２の前後長手方向の途中２箇所で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する中間連結体３３Ｍと、フォーク体３２の先端部で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する先端連結体３３Ｔとが連結された載置体本体３０を備えている。そして、載置体５７は、この載置体本体３０に、物品を載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、以下に説明するように、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている

ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒの上面における先端部から後端部までの左右６箇所計１２箇所の取り付け箇所に平面視で分散配置された状態で設けられている。

各ステンレスプレート３４は、図５に示すように、ステンレス製の平板にて形成され、弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、裏面を接着剤により固定状態に取り付けられている。ウレタンゴム３５は、弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚Ｔ（本実施形態では１５[mm]としている。）を有した平面視正方形状の板状に形成されている。そして、各辺がフォーク体３２の横幅と略同長の平面視正方形状の外縁部３６Ｅによりウレタンゴム取り付け用の凹入部が形成された凹入状取付具３６が、載置体本体３０の左右のフォーク体３２の上面に溶接されており、この凹入状取付具３６の外縁部３６Ｅとウレタンゴム３５の外周部の前後左右箇所に隙間が形成される状態で凹入状取付具３６にウレタンゴム３５の底面が接着剤にて面接着されている。なお、ステンレスプレート３４の上面には、容器Ｃの底部との間で滑りが発生しにくいように、滑り止めとして樹脂シート３７を貼り付けてある。

そして、ウレタンゴム３５が載置体本体３０の出退方向に弾性変形することで、各ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の出退方向に沿って移動でき、また、変形したウレタンゴム３５の弾性力により移動方向の初期位置Ｐｎに復帰する。

このように、物品載置体としての載置体５７が、出退操作される載置体本体３０に、物品としての容器Ｃを載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている。また、支持体としてのステンレスプレート３４が、平面視で分散配置された状態で載置体本体３０に設けられており、さらに、載置体５７に固定状態で設けられた弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、固定状態に取り付けられている。

スタッカークレーンＶは、次の如く容器Ｃの収納及び取り出しを行うようになっている。
すなわち、容器Ｃの取り出しを行うに当たり、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降により、旋回台５６が物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に対応した所定の位置及び取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出操作し、載置体５７の先端側を収納部１４に収納されている容器Ｃの下側に入り込ませる。次に、昇降台５５を上昇させて旋回台５６を上昇操作することによって載置体５７を容器Ｃに対して接近させ、載置体５７のステンレスプレート３４（より正確には、ステンレスプレート３４の上面に貼り付けられた樹脂シート３７）が容器Ｃの下部に当接した後もさらに昇降台５５の上昇操作によって旋回台５６を若干上昇させ、載置体５７によって容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄから押し上げ浮上させることによって容器Ｃを載置体５７のステンレスプレート３４に載置する。次に、載置体５７をリンク機構５８によって引退位置Ｐ０まで引退操作することにより、容器Ｃを収納部１４から取り出し、容器Ｃを載置体５７に載せて保持する。この状態で、昇降台５５の昇降と、走行台車４４の走行によって容器Ｃを物品搬出入部に搬送する。

容器Ｃの収納を行うに当たり、引退位置Ｐ０の載置体５７に容器Ｃを載せて保持している状態で、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降とにより、旋回台５６を物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して載置体５７を当該容器Ｃを収納するべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を収納するべき収納部１４に対応した所定の位置及び取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出させ、載置体５７の先端側を収納部１４に入り込ませる。次に、昇降台５５を下降させて旋回台５６を下降操作することによって載置体５７を収納部１４に対して接近させ、載置体５７に載っている容器Ｃの底部が収納部１４の支持台１４Ｄに当接した後もさらに昇降台５５を下降させて旋回台５６を若干下降操作することによって、載置体５７を容器Ｃから下方に離間させる。これにより、容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄに載置し、容器Ｃを収納部１４に収納する。

スタッカークレーンＶによる容器Ｃの取り出し時には、図６（ａ）に示すように、載置体５７を収納部１４の支持台１４Ｄに支持されている容器Ｃの下方空間に位置させるべく、載置体５７を突出位置Ｐ１に突出させる。この状態から載置体５７を上昇させると、収納部１４に収納されている容器Ｃの重量（本実施形態では約４００[kg]〜約１０００[kg]となっている。）が、突出位置Ｐ１に位置する載置体５７の上昇に伴って載置体５７に次第に移行し、最終的には、容器Ｃの重量が完全に載置体５７に移行する。載置体５７への荷重が増加する過程で、片持ち状態で上向きに突出する形態で走行台車４４に支持されている中央支柱体４５及び補助支柱体４９及び走行台車４４、すなわち、スタッカークレーンＶが、当該収納部１４が設けられた物品収納棚Ｓに対して僅かに傾倒し、図６（ｂ）に示すように、載置体本体３０は突出位置Ｐ１から収納部１４の奥側（載置体５７の出退方向で突出側）に僅かな変位量Ｌ（数ミリ程度）だけずれた傾倒時突出位置Ｐ１´に変位する。この傾倒現象が生じる初期段階では、容器Ｃの重量は完全には載置体５７に移り切っておらず、容器Ｃの重量の一部は収納部１４の支持台１４Ｄが負担しているため、容器Ｃの底部と収納部１４の支持台１４Ｄとの間に摩擦保持力が生じ得る状態である。

そして、図６（ｂ）に示すように、スタッカークレーンＶの傾倒により載置体本体３０が突出位置Ｐ１から傾倒時突出位置Ｐ１´に変位するに伴って複数のステンレスプレート３４に対応する各ウレタンゴム３５が変位量Ｌに相当する量だけ弾性変形することで、ステンレスプレート３４が容器Ｃを載置支持する位置を保持したまま載置体本体３０が傾倒時突出位置Ｐ１´に向かって収納部１４の奥側へ変位することを許容することができる。

したがって、容器Ｃの取り出し操作中にスタッカークレーンＶの傾倒が生じて容器Ｃに対して収納部１４の奥側に押し込まれる力が作用しても、ウレタンゴム３５が弾性変形することにより容器Ｃを押す力を吸収して、支持台１４Ｄに重量の一部が支持されている容器Ｃが棚奥行き方向でできるだけ移動しないようにしながら、容器Ｃを取り出すことができ、容器Ｃの底部と収納部１４の支持台１４Ｄとが擦れ合うことを抑制できる。

このように、本実施形態によれば、載置体５７にウレタンゴム３５及びこれに支持されたステンレスプレート３４を設けて、容器Ｃをステンレスプレート３４にて載置支持することで、容器Ｃの重量の移行中におけるスタッカークレーンＶの傾倒による突出位置Ｐ１の変化をウレタンゴム３５の弾性変形により相殺して、容器Ｃの底部と収納部１４の支持台１４Ｄとの擦れ合いによる塵埃の発生を抑制できる。

なお、載置体５７が引退位置Ｐ０まで引退して容器Ｃの取出処理が完了するまでには、図６（ｃ）に示すように、ウレタンゴム３５の弾性変形が回復することによりステンレスプレート３４が初期位置Ｐｎに復帰し、容器Ｃが載置体本体３０における適正載置位置（突出位置Ｐ１の載置体５７が容器Ｃに当接したときの相対位置）に載置された状態となる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、物品搬送装置が、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する容器を物品として搬送するものを例示したが、他のものを物品として搬送するものであってもよい。

（２）上記実施形態では、弾性部材が、平面視矩形状で厚みが１５[mm]のウレタンゴムにて構成されたものを例示したが、弾性部材の材質はウレタンゴムに限らず、取出処理において物品載置体が突出位置から収納部奥側に変位する量の大小や物品の重量に応じて適宜選択可能である。弾性部材の形状としては、平面視円形・楕円形・三角形等様々なものが考えられる。

（３）上記実施形態では、物品載置体がフォーク体を備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、物品載置体の具体構成は種々選択可能である。

（４）上記実施形態では、昇降マストが走行台車の走行方向で前後一対の２本設けられたものを例示したが、これに限らず、昇降マストが１本設けられたものであってもよい。

（５）上記実施形態では、物品搬送装置が、クリーンルームに設置されたものを例示したが、クリーンルームでない屋内環境に設置されたものであってもよい。

（６）上記実施形態では、スタッカークレーンＶにて容器Ｃを取り出す取出処理を行う場合に、載置体５７を突出位置Ｐ１まで突出させて収納部１４に収納されている容器Ｃの下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるように載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御するものを例示したが、取出処理行う場合に、突出位置Ｐ１まで突出させた載置体５７を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離（例えば、載置体５７の変位量Ｌに相当する距離Ｌpull）だけ引退させるようにしてもよい。

上記のようにすると以下の作用効果を奏する。すなわち、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して出退方向で移動自在に設けられているので、図７（ａ）に示す状態から載置体５７を上昇させると、収納部１４に収納されている容器Ｃの重量が、突出位置Ｐ１に位置する載置体５７の上昇に伴って載置体５７に次第に移行する過程で、スタッカークレーンＶが、当該収納部１４が設けられた物品収納棚Ｓに対して僅かに傾倒し、図７（ｂ）に示すように、載置体５７は突出側に変位する。スタッカークレーンＶの傾倒現象が生じる初期段階では、ステンレスプレート３４を介して容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力は、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を下回っているので、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が容器Ｃを載置支持する位置を保持したまま載置体本体３０だけが突出側に変位する。

そして、取出処理行う場合に、突出位置Ｐ１まで突出させた載置体５７を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における早い時期において、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離（例えば、載置体５７の変位量Ｌに相当する距離Ｌ_pull）だけ引退させると、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎより引退側の位置から突出側の位置まで移動する。これにより、図７（ｃ）に示すように、ウレタンゴム３５が図７（ｂ）とは反対方向に弾性変形した状態となり、載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎから突出側に移動した状態のステンレスプレート３４にて容器Ｃを支持させることができる。

その後、載置体５７を上昇させるに伴って容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力が、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を上回ると、スタッカークレーンＶが一気に傾倒して、載置体５７は極短い時期に出退方向で突出側に変位する。これと略同時期に、弾性変形しているウレタンゴム３５の復元力によりステンレスプレート３４が載置体５７の突出側への変位速さに対応した速さで初期位置Ｐｎ側に復帰移動するので、図８（ｄ）に示すように、載置体本体３０が出退方向で突出側に変位しながらも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して相対移動することで収納部１４における位置を維持することになり、図８（ｅ）に示すように、容器Ｃの収納部１４における出退方向の位置を図７（ａ）に示す位置にて維持することができる。したがって、スタッカークレーンＶの傾倒により容器Ｃが収納部１４の奥側へ押し込まれて収納部１４の支持台１４Ｄとの間で擦れが発生することを適確に防止できる。

物品収納設備の縦断正面図 スタッカークレーンの平面図 収納棚と（ａ）引退位置にある場合（ｂ）突出位置にある場合の載置体の平面図 載置体の平面図 ステンレスプレートの取付構造を示す（ａ）平面図（ｂ）側面図 容器取出処理におけるステンレスプレートの載置体上での位置変化を示す図 別実施形態における容器取出処理でのステンレスプレートの載置体本体に対する位置変化を示す図 別実施形態における容器取出処理でのステンレスプレートの載置体本体に対する位置変化を示す図

符号の説明

Ｃ 物品
Ｓ 収納棚
Ｔ 肉厚
Ｐ０ 引退位置
Ｐ１ 突出位置
Ｐｎ 初期位置
１４ 収納部
１５ 走行経路
３０ 載置体本体
３４ 支持体
３５ 弾性部材
３５Ｕ 上面部
４４ 走行台車
４５，４９ 昇降マスト
５７ 物品載置体

Claims (4)

1. 物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、
   この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降操作自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退操作自在な物品載置体とが設けられた物品搬送装置であって、
   前記物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されており、
   前記支持体が、ステンレス製の平板にて形成され、
   前記支持体が、前記載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられている物品搬送装置。
2. 複数の前記支持体が、平面視で分散配置された状態で前記載置体本体に設けられている請求項１記載の物品搬送装置。
3. 前記ステンレス製の平板の上面に、滑り止めとして樹脂シートが貼り付けられている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
4. 前記昇降マストが、その下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている請求項１〜３の何れか１項記載の物品搬送装置。

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