CN101842303B - 容器的交换装置和容器的交换方法 - Google Patents

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Abstract

在容器交换装置(90)中，升降机构(115)使具备升降机构(115)的第二行驶台车(102)的载置有容器(94)的容器支撑部(122)的下表面位置上升到高于第一行驶台车(100)的容器支撑部(106)上载置的容器(92)的上表面位置，移动机构使第一和第二行驶台车(100，102)沿相反方向并且在第一位置与第二位置之间在俯视图中以同一路径且各容器(92，94)在不同的高度下交叉地移动，由此将位于第一位置的容器与位于第二位置的容器交换，所述第一位置是将容器(92，94)供给到容器交换装置(90)或移出容器交换装置(90)的位置，所述第二位置是配置有在与第一或第二行驶台车(100，102)之间进行容器的交接的交接机构(56)的位置。

Description

容器的交换装置和容器的交换方法
技术领域
本发明涉及一种用于交换容器(托板)的容器交换装置和容器交换方法，所述容器用于收纳板状体，特别是在液晶显示器、等离子显示器等平板显示器(FPD)中使用的大型玻璃板。
背景技术
在玻璃板的制造工序中，将由玻璃板制造窑制造的带状板玻璃切割为预定尺寸的玻璃板，然后将该切割的矩形玻璃板用传送带依次运送。将这些玻璃板逐片地用机器人或专用机械吸附保持并逐片地收纳到容器中。当容器中收纳预定片数的玻璃板时，将容器交换并重复收纳。另外，将收纳到容器中的玻璃板送入玻璃板加工工序时，用机器人或专用机械将玻璃板逐片吸附保持，并进行供给到玻璃板加工工序。从容器中将收纳的玻璃板送入玻璃板加工工序的过程结束时，交换容器重复送入。
容器的类型已知有将预定片数的玻璃板以竖立排列的状态收纳的立式容器和将预定片数的玻璃板平置地层叠收纳的卧式容器。卧式容器可以重叠，因此与难以重叠的立式容器相比，具有收纳片数相对于容器所具有的底板面积的比例高的优点。因此，目前立式容器受到关注。
不过，在现有容器交换装置中，通过将欲交换的两个容器配置到圆形台(转台)上相对的位置并使圆形台旋转180度来实施容器的交换。因此，需要圆形台的旋转半径量的空间，因此容器越大型化，为了交换容器所需的交换空间(容器交换装置的占有面积)越大。因此，大型玻璃板用的现有容器交换装置存在占有面积大的问题。
在卧式容器中进行玻璃板的收纳和取出时，为了减小收纳取出装置的动作范围，有时使卧式容器倾斜。使卧式容器倾斜而在卧式容器中进行玻璃板的收纳和取出时，在旋转台方式下，为了收纳或取出玻璃板而使容器立起放倒的机构需要与交换的两个容器对应地为两个，装置复杂，成本增加。另外，由于容器的大型化，圆形台的旋转动作时间延长，实质上未使用设备的停机时间增加。
在此，不存在与本发明直接相关的现有技术文献，作为认为与本发明有关联的现有技术文献，例如有专利文献1～3。
专利文献1 涉及自动地进行托板的交换和收纳的自动托板交换收纳取出装置。该文献中公开了：使支撑框架在收纳平台与部件出入平台之间往返移动，使升降体沿支撑框架的支柱升降，从由升降体支撑的托板两侧将其夹紧，同步地在夹紧方向或松开方向上移动。
专利文献2 涉及一种托板的供给排出装置，由部件供给部将搭载有部件的托板供给至作业部，并将在作业部腾空的托板返回部件供给部并排出。该文献中公开了：上下驱动将设置在部件供给部与作业部之间的托板从部件供给部移送到作业部并从作业部移送到部件供给部的上下两段配置的台，以位于面对各个部件供给部、作业部的位置。
专利文献3 涉及具备将液晶玻璃等板状构件的收纳顺序交换的交换装置的运送系统。该文献中公开了：将目标收纳容器从层叠的收纳容器分离，使目标收纳容器暂时缩进到缩进部位，形成用于送入目标收纳容器的空间使得目标收纳容器的层叠顺序不同，并从缩进部位送入，由此将层叠的收纳容器的层叠顺序交换。
专利文献1：日本特开平6-255792号公报
专利文献2：日本特开2002-185185号公报
专利文献3：日本特开2006-347753号公报
发明内容
本发明的目的在于解决上述现有技术的问题，提供一种能够减少容器交换所需的空间的容器交换装置和容器交换方法。
为了实现上述目的，本明提供一种容器交换装置，用于使收纳各板状体的第一容器和第二容器移动而互换，其特征在于，
具备：
分别载置所述第一和第二容器的第一和第二行驶台车；
通过所述第一或第二行驶台车进行所述容器的交接的交接机构；和
移动机构，该移动机构使所述第一和第二行驶台车在向所述容器交换装置供给所述容器或者从所述容器交换装置移出所述容器的位置与配置有所述交接机构的位置之间在平面视图中以同一路径往复移动，
所述第一和第二行驶台车中的至少一个行驶台车具备使所述容器升降的升降机构，
所述升降机构使具备该升降机构的行驶台车的载置容器的容器支撑部的下表面位置上升到比在另一个行驶台车的容器支撑部上所载置的容器的上表面位置高的位置，
所述移动机构使所述第一和第二行驶台车沿相反方向且各个容器位置在不同的高度下交叉地移动，从而将所述第一容器与所述第二容器互换。
在此，优选所述交接机构具备立起放倒装置，使所述容器倾斜所述板状体的收纳角度或取出角度，所述立起放倒装置具备：
支撑所述容器的背面支撑构件和倾斜时容器支撑构件；及
以沿与所述第一和第二行驶台车的移动方向大致正交且与所述第一和第二行驶台车的容器支撑部的上表面平行的方向延伸的轴为中心使所述背面支撑构件和倾斜时容器支撑构件旋转的机构。
另外，优选所述立起放倒装置使所述背面支撑构件和所述倾斜时容器支撑构件旋转，由此通过所述第一行驶台车与所述交接机构或所述第二行驶台车与所述交接机构交接所述容器。
或者，优选所述第一和第二行驶台车均具备使所述容器升降的升降机构，
所述第一和第二行驶台车的升降机构使所述容器升降，由此通过所述第一行驶台车与所述交接机构或所述第二行驶台车与所述交接机构交接所述容器。
另外，本发明提供一种容器交换方法，使收纳有板状体的第一容器和第二容器移动而互换，其特征在于，
上述容器交换装置具备：
分别载置所述第一和第二容器的第一和第二行驶台车；
通过所述第一或第二行驶台车进行所述容器的交接的交接机构；和
移动机构，该移动机构使所述第一和第二行驶台车在向所述容器交换装置供给所述容器或者从所述容器交换装置移出所述容器的位置与配置有所述交接机构的位置之间在平面视图中以同一路径往复移动，
所述第一和第二行驶台车中的至少一个行驶台车具备使所述容器升降的升降机构，
在容器交换装置中，
所述升降机构使具备该升降机构的行驶台车的载置容器的容器支撑部的下表面位置上升到比在另一个行驶台车的容器支撑部上所载置的容器的上表面位置高的位置，
所述移动机构使所述第一和第二行驶台车沿相反方向且各个容器位置在不同的高度下交叉地移动，从而将所述第一容器和所述第二容器互换。
发明效果
根据本发明，使第一和第二行驶台车中的一个容器支撑部上升，并且各个行驶台车沿相反方向在将容器供给到容器交换装置或者将容器从所述容器交换装置移出的位置与配置有交接机构的位置之间在俯视图中以同一路径、并且以不同的高度交叉的方式移动，从而将容器交换。因此，只要是两个容器量的长度和大概一个容器量的横宽，就可以将两个容器交换，因此与现有的圆形台方式相比，可以显著减小容器交换所需的空间。
例如，以第八代尺寸的玻璃板进行比较，现有的圆形台方式下，所需的空间为约36m2。与此相对，本发明的容器交换方式的情况下为约21m2，两者的不同、本发明的容器交换方式的优越性是明确的。对于本发明的容器交换方式的优越性而言，容器的尺寸越大越明显。
另外，根据本发明，在玻璃板的收纳或取出位置设置一个使容器倾斜的机构即可，因此可以减少立起放倒容器的机构而简化设备，可以实现成本下降。
另外，根据本发明，在一个容器中收纳板状体、或者从容器取出板状体的期间，可以用叉车从容器交换装置移出另一个容器，然后用叉车将收纳或取出了板状体的容器供给到容器交换装置。即，可以同时进行两项作业，因此可以提高作业效率。
另外，根据本发明，将来即使容器更进一步大型化的情况下，只是增加大型化的容器的长度和宽度量的空间，并且交换时间也只是延长移动该长度量的距离所需的时间，因此与现有的旋转台方式相比，可以抑制占有面积的增大，还可以提高容器交换效率。
附图说明
图1是卧式容器的侧剖视图。
图2是图1所示卧式容器的基座的俯视图。
图3是玻璃板用收纳取出装置的概略俯视图。
图4(a)和(b)分别是立起放倒装置的主视图和侧视图。
图5是显示本发明的容器交换装置的构成的一个实施方式的概略立体图。
图6是表示容器交换装置的动作的概略图。
图7是表示接着图6的容器交换装置的动作的概略图。
图8是表示接着图7的容器交换装置的动作的概略图。
图9是表示接着图8的容器交换装置的动作的概略图。
图10是表示接着图9的容器交换装置的动作的概略图。
图11是表示接着图10的容器交换装置的动作的概略图。
图12是表示接着图11的容器交换装置的动作的概略图。
标号说明
1           容器
3           基座
4           玻璃板
5           顶材
6           保护材料
11          叉车用孔
15          侧板
17          保护材料
18          夹纸
20          玻璃端面滑动用构件
30          框体
50          玻璃板用收纳取出装置
52          传送带
54          运送装置
56          交接机构
58          臂部
60          吸附垫
62，116     轴
90          容器交换装置
92，94      容器
96，97      台架
98          立起放倒装置
100，102    行驶台车
104，105    导轨
106，122    容器支撑部
110         背面板
112         底面板
114，115    升降控制部
126，128    主体
127，129    滑动机构
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的容器交换装置和容器交换方法的优选实施方式进行详细说明。
本发明的容器交换装置是对收纳预定片数的板状体的容器进行交换的装置，例如将层叠收纳预定片数的玻璃板的卧式(平放)的容器(以下称为实容器)与未收纳玻璃板的空的容器(以下称为空容器)交换的容器交换装置。以下，在进行本发明的容器交换装置的说明之前，对容器、将玻璃板收纳到该容器中或者从容器取出玻璃板的收纳取出装置进行说明。
首先，对容器进行说明。
图1是卧式容器1的侧剖视图。容器1中收纳有预定尺寸例如所谓的第八代尺寸(约2000mm×约2300mm以上)的玻璃板4。该容器1由基座3和设置在基座3上的顶材5构成，数十～数百片玻璃板4以水平层叠的状态被收纳。
图2是基座3的俯视图。在该基座3中，如图2所示，通过将型钢以纵横多根格子状组装而形成框体30。另外，在框体30的上表面固定有层叠玻璃板4的顶材(层叠玻璃板的底板)5，在顶材5的上表面固定有玻璃板4的保护材料6(参考图1)。该顶材5是为了将玻璃板4稳定地载置于基座3上、以及为了防止尘埃侵入收纳玻璃板4的容器内部空间内而设置。
另外，容器1与收纳的玻璃板4的形状一致，其俯视图构成稍大于玻璃板尺寸的矩形。容器1在装载预定片数的玻璃板4时，需要耐受玻璃板重量的结构及刚性。
另外，收纳或取出玻璃板4时，在后述的实施方式中使容器1倾斜，因此使容器1倾斜时用于固定玻璃板4的位置的部件即侧板15平行于顶材5的一边地设置、固定在该边的中央部。
侧板15的内侧固定有玻璃板4的保护材料17。为了提高玻璃板的滑动性，在保护材料17的表面上粘附有摩擦阻力小的玻璃端面滑动用构件20。玻璃板4与固定在侧板15上的上述保护材料17上所粘附的玻璃端面滑动用构件20抵接，在该状态下进行装载。
另外，如图例所示，侧板15也可以设置在顶材5的一边的中央部的一个部位，例如分成两部分等分割为预定数量并距离预定间隔地进行配置。即，侧板15只要是在使容器1倾斜时不使玻璃板4落下的构成则任何构成皆可。
基座3上，在基座3的各侧面上例如形成两个用于接受叉车(未图示)的叉的叉车用孔11(参考图1)。由此，容器1可以从基座3的纵横任一方向接受叉车的叉。另外，容器1的材质、尺寸和结构等也没有任何限制。即，容器1根据收纳到容器1中的板状体来确定其特性即可。
在容器1中收纳玻璃板4时，为了避免玻璃板4相互之间直接接触，在玻璃板4、4之间夹有薄纸即夹纸18(参考图3)的状态下层叠玻璃板4。另外，也可以使用树脂片等代替夹纸。
以下，对玻璃板用收纳取出装置进行说明。
图3是本例的玻璃板用收纳取出装置50的概略俯视图。该图所示的收纳取出装置50，与在玻璃板制造生产线(未图示)的下游侧设置的传送带52邻接设置，将运送装置(运送单元)54及后述的容器交换装置90作为主体而构成。收纳取出装置50投入到对玻璃板4进行再加工的加工工序时，作为在容器1中收纳的玻璃板4的取出装置起作用，在从玻璃板制造工序取板时，作为将玻璃板4逐片收纳到容器1中的收纳装置起作用。
运送装置54例如是通用的机器人，在其臂58的前端部连接有在同一平面上排列多个吸附垫(未图示)而成的吸附垫60。采取玻璃板4时，运送装置54中，当载置有夹纸18的玻璃板4被运送到传送带52的下游侧的取板位置时，使吸附垫60沿箭头方向移动到取板位置，利用吸附垫60隔着夹纸18吸附住玻璃板4，之后，利用容器交换装置90(参照图4、5)将玻璃板4和夹纸18一起收纳到以预定角度倾斜的容器1中。
通过运送装置54重复该动作，玻璃板4被逐片收纳到容器1中。
另外，投入玻璃板4时，运送装置54将吸附垫60移动到容器1中装载的玻璃板4的位置，利用吸附垫60吸附预先用夹纸取出机构(未图示)除去夹纸18后的玻璃板4，之后，投入到玻璃板加工工序的交接部。通过运送装置54重复该动作，玻璃板4被逐片投入到玻璃板加工工序中。
图4是说明在玻璃板用收纳取出装置50中收纳或取出玻璃板时的容器1的状态的图。容器交换装置90的背面板110(背面支撑构件)和底面板112(倾斜时容器支撑构件)呈L型设置，容器1载置在由这些板划分的空间(容器载置部)。本例的玻璃板用收纳取出装置50中，收纳或取出玻璃板4时，如图4(a)所示，使定位构件15(也参考图2)位于容器1的下方，如图4(b)所示，使容器1以轴62(图5的轴116)为中心倾斜，使得顶材5与水平面H所成角度为预定角度。
另外，容器1不是必须以上述方式倾斜。另外，收纳取出装置50的材质、尺寸和结构等也没有任何限制。即，收纳取出装置50根据使用的容器1来确定其特性即可。
以下，对本发明的容器交换装置进行说明。
图5是表示本发明的容器交换装置90的构成的一实施方式的概略立体图。另外，图6～图12是容易判断地说明图5所示装置90的动作的图。以下，参考这些附图进行说明。
图5所示的容器交换装置90是对收纳有预定片数的玻璃板的实容器92(参考图6)与未收纳玻璃板的空容器94(参考图6)进行交换的容器交换装置。容器交换装置90基本上由第一和第二台架96、97、交接机构56(立起放倒装置98)、第一和第二行驶台车100、102、及第一和第二移动控制部(未图示)构成。
第一台架96是用于设置立起放倒装置98、后述的第二行驶台车102沿着进行直线运动的导轨104以及第二移动控制部等的、长方体形状的框体。第一台架96的长度方向的一侧(图6中，左右方向的左侧)是将容器供给到、移出第一和第二行驶台车100、102的位置(以下也称为容器供给移出装置)。
第二台架97是用于设置后述的第一行驶台车100沿着进行直线运动的导轨105以及第一移动控制部等的、长方体形状的框体。第二台架97如图5所示大致平行于第一台架96地设置，其长度方向(图6中，左右方向)的两侧从第一台架96的长度方向两端突出预定的长度。另外，第二台架97的下表面高于后述的第二行驶台车102用的导轨104和第二行驶台车的滑动机构129。
立起放倒装置98兼具交接机构56(参考图3)和容器倾斜机构(参考图4)的功能，如图6所示，设置在第一台架96的长度方向的供给、移出容器的位置的相反侧(图6中，左右方向的右侧)。立起放倒装置98的背面板110(背面支撑构件)和底面板112(倾斜时容器支撑构件)(参考图6)呈L型设置，在由这些板划分的空间(容器载置部)中载置容器。在容器由第一和第二行驶台车100、102运送到立起放倒装置98的上方预定位置时，立起放倒装置98停止在背面板110的上表面相对于第一和第二行驶台车100、102的容器支撑部106、122的上表面的角度(以下，也称为背面板110的角度)为0～-10度的位置并待机。另外，立起放倒装置98由升降机构114以沿第一台架96的宽度方向(即，与第一和第二行驶台车100、102的移动方向大致正交并且与第一和第二行驶台车100、102的容器支撑部106、122的上表面平行的方向)延伸的轴116为中心使背面板110在背面板110的倾斜角度为-10～85度的范围内旋转，由此使容器倾斜(参考图4)，在所述立起放倒装置与第一行驶台车100或者所述立起放倒装置与第二行驶台车102之间进行容器的交接，并且将容器设置于玻璃板的收纳位置或取出位置。
另外，作为交接机构56的一例例示了立起放倒装置98，但是交接机构56不限于具有容器倾斜机构功能的立起放倒装置98。即，如果无需使容器倾斜，则没有必要设置立起放倒装置98(容器倾斜机构)，可以是设置基座作为交接机构56，在该基座上在将容器平放的状态下进行玻璃板4的收纳和取出的构成。即，交接机构56只要能够在与第一或第二行驶台车100、102之间进行容器的交接，则其具体构成没有任何限制。
另外，倾斜时容器支撑构件也可以是如上述底面板112的板状构件，但是如果是在使容器倾斜时能够以使容器不下落或偏离的方式与容器扣合而进行支撑的机构，则其具体构成没有任何限制。
升降机构114的具体手段，只要能够实现升降功能则没有任何限制，可以列举例如：动力缸、油压缸、气缸、螺旋千斤顶等。下同。
第一行驶台车100在其主体126的下部设置有滑动机构127，在第二台架97的框体上通过第一移动控制部的控制而沿与第二台架97的长度方向平行地形成的导轨105在第二台架97的长度方向上直线运动。滑动机构127可以列举例如：LM导轨、直线导轨或者车轮，也可以将不同的滑动机构组合。第一行驶台车100如图5所示具有以
Figure GSB00000887529900121
字形形成的容器支撑部106以将立起放倒装置98的背面110的周围包围。容器支撑部106的上表面载置有实容器92或空容器94。如后所述，行驶台车100中，为了防止容器交接时和容器运送时容易产生的立起放倒装置98的背面板110的上表面与容器的底面的磨擦，可以在容器支撑部106的第二台架97的长度方向的两端部设置升降机构，利用该升降机构使容器支撑部106升降而将容器94载置于容器支撑部上。另外，升降机构也可以设置在主体126的中央部，在两端部设置直线运动机构。另外，作为防磨擦对策，也可以在立起放倒装置上设置升降机构。
另外，第一行驶台车100的容器支撑部106的形状不限于コ字形，只要能够支撑容器可以是任意形状，但是通过形成为コ字形而具有能够增大与容器底面的接触面积的优点。另外，通过形成为コ字形，可以将两侧的容器支撑部连接，可以通过第一移动控制部使两侧的容器支撑部同步移动。
第一移动控制部使第一行驶台车100移动。第一移动控制部虽未图示，但例如具有设置在第一台架96上的第一伺服电动机、控制第一伺服电动机的第一控制部和由第一伺服电动机驱动的第一同步带。另外，第一行驶台车100被连接到第一同步带上。
通过第一移动控制部的控制，第一伺服电动机进行正反旋转，第一同步带在图6中被左右驱动，第一行驶台车100对应于第一同步带的移动在同一图中左右移动。
第二行驶台车102与第一行驶台车100同样在其主体128的下部设置有滑动机构129(参考图5)，沿着在第一台架96的长度方向上并且在第一行驶台车100用导轨105的外侧与导轨105大致平行地分别形成的导轨104，通过第二移动控制部的控制，在第一台架96的长度方向上移动。第一行驶台车100用的导轨105与第二行驶台车102用的导轨104的长度大致相同。第二行驶台车102如图5所示在第一行驶台车100的容器支撑部106的宽度方向外侧分别具有矩形的容器支撑部122。在容器支撑部122的上表面载置有实容器92或者空容器94。容器支撑部122如图5所示分别向第一台架96的宽度方向的外侧比容器的宽度延长预定长度。另外，容器支撑部122中，所述主体128相互在第二台架97之下连接，因此通过第二移动控制部的控制，能够使两侧的容器支撑部122同步移动。另外，通过各个容器支撑部122的、第一台架96的长度方向的两端部上设置的升降控制部(升降机构)115，可以同步升降。另外，升降机构也可以设置在主体128的中央部，并在两端部设置直线运动机构。
在此，两侧的容器支撑部122的形状和尺寸只要能够支撑容器则没有任何限制。
第二移动控制部使第二行驶台车102移动。第二移动控制部虽未图示，但具有设置在第一台架96上的第二伺服电动机、控制第二伺服电动机的第二控制部和由第二伺服电动机驱动的第二同步带。另外，第二行驶台车102被连接在第二同步带上。
通过第二移动控制部的控制，第二伺服电动机进行正反旋转，第二同步带在同一图中被左右驱动，第二行驶台车102对应第二同步带的移动在图6中左右移动。
本实施方式中，进行容器交换时，第一和第二移动控制部使第一和第二伺服电动机反向旋转。即，第一伺服电动机正旋转时第二伺服电动机反旋转，例如，第一行驶台车100从右侧向左侧、第二行驶台车102从左侧向右侧这样，两者反方向移动。反之亦然。为了简化和小型化装置，优选第一行驶台车100和第二行驶台车102同步移动。
第一和第二移动控制部构成本发明的移动机构，只要能够使第一行驶台车100和第二行驶台车102反方向移动，则其具体构成没有任何限制。
以下，参考图6～图12以实容器92移出时为例对容器交换装置90的动作以及本发明的容器交换方法进行说明。另外，图6～图12中，为了容易判断地说明装置90的动作，省略显示装置构成。另外，收纳玻璃板4时和取出玻璃板4时，尽管供给或移出的容器有实容器、空容器的不同，但是动作是同样的，因此本实施方式中，对将空托板供给容器交换装置90并从容器交换装置90移出装载有玻璃板的实容器92时即采取玻璃板而收纳到容器中的情况进行说明。
(步骤1)
以下说明中，初始状态是在立起放倒装置98的容器载置部已经载置有容器92的状态。如图6所示，立起放倒装置98通过升降控制部114以所述轴116为中心在图中顺时针转动而向上方推压，成为背面板110的角度在0～85度的范围内倾斜由机械手所能达到的距离确定的预定角度(以下称为本实施例的倾斜角度)的状态。
如本实施方式所示，在将玻璃板4收纳到空容器94中时，通过上述的玻璃板用收纳取出装置50将玻璃板4逐片收纳到立起放倒装置98上所载置的容器94内。另外，从实容器92供给玻璃板4时，通过收纳取出装置50将收纳于容器92内的玻璃板4逐片取出。
关于第一行驶台车100，容器支撑部106的构成为当立起放倒装置98的背面板110被向下拉、该背面板110的角度达到大约0度时，第一行驶台车100的容器支撑部106上表面的高度与背面板110的上表面的高度大致相同，在与图6中右侧的立起放倒装置98进行容器交接的位置(以下也称为容器交接位置)待机。
另一方面，关于第二行驶台车102，在容器支撑部122的上表面载置有空容器94，在容器供给移出位置待机。
如图5所示，供给到该容器交换装置90的容器或者从容器交换装置90移出的容器如前所述通过叉车被运送。本实施方式的情况下，容器的供给时，空容器94载置于第二行驶台车102的容器支撑部122的预定位置。另一方面，容器的移出时，载置于第一行驶台车100上并移动到容器供给移出位置的实容器92被运出。
(步骤2)
如图7中箭头所示，第二行驶台车102的两侧的容器支撑部122通过升降控制部115上升预定高度。具体而言，第二行驶台车102的两侧的容器支撑部122的下表面位置上升到高于后述的第一行驶台车100上所载置的实容器92的上表面位置的位置。
(步骤3)
如图8右侧箭头所示，载置有实容器92的立起放倒装置98以所述轴116为中心在图中逆时针转动而被向下拉，移动到背面板110的角度为大约0度的位置(水平位置)。由此，实容器92由立起放倒装置98的背面板110和第一行驶台车100支撑。另外，立起放倒装置98以背面板110的角度为负的方式转动时，背面板110上表面比第一行驶台车100的容器支撑部106的上表面位置下降，实容器92由第一行驶台车100支撑，从而交接实容器92。
另外，在第一行驶台车100上设置有升降机构时，第一行驶台车100中，立起放倒装置98的背面板110在容器交接位置被向下拉，当该背面板110的角度为约0度时，第一行驶台车100的容器支撑部106上表面的高度与背面板110的上表面的高度大致相同，或者在其下方的高度待机。然后，立起放倒装置98下降移动而停止在背面板110的角度达到约0度的位置后，使容器支撑部106上升使得第一行驶台车100的容器支撑部106的上表面高于立起放倒装置98的背面板110的上表面，从而进行容器交接。由此，能够可靠地防止容器交接时和第一行驶台车100的移动时实容器92的下表面与立起放倒装置98的背面板110的上表面磨擦。另外，也可以将立起放倒装置98与第一行驶台车100的升降机构组合而进行容器的交接。
(步骤4)
如图9所示，第一和第二伺服电动机分别反向旋转，与此相对应，与第一和第二伺服电动机相对应的各个同步带分别被反向驱动。其结果，如同一图中左右的箭头所示，第一行驶台车100从右侧移动到左侧的第二行驶台车102待机的位置(容器供给移出装置)，第二行驶台车102向第一行驶台车100的反方向、从左侧移动到右侧的第一行驶台车100待机的位置(容器交接位置)。
(步骤5)
如图10的右侧的箭头所示，第二行驶台车102的两侧的容器支撑部110利用升降控制部115下降到第二行驶台车102的容器支撑部110的上表面与立起放倒装置98的背面板110的上表面大致相同高度或者下方的位置。如果下降到大致相同的高度，则空容器94由立起放倒装置98的背面板110和第二行驶台车102支撑。
另外，同时地，第一行驶台车100具备升降机构，在容器的交接时进行上升动作时，容器支撑部106通过升降机构使上升量下降(未图示)。
此时，第一行驶台车100的位置和第二行驶台车102的位置被交换。即，第一和第二行驶台车上所载置的容器92、94的位置被交换。
(步骤6)
如图11右侧的箭头所示，立起放倒装置98通过升降控制部114以所述轴116为中心在图中顺时针方向转动而被向上推压，以本实施例的倾斜角度倾斜。立起放倒装置98的背面板110上升而高于第二行驶台车102的容器支撑部122的上表面时，空容器94由立起放倒装置98的背面板110支撑，空容器94从行驶台车102载置于立起放倒装置98的L型容器保持部。在该状态下，采取的玻璃板4被逐片依次层叠到空容器94内，收纳预定片数的玻璃板4。另外，上述立起放倒装置98的动作前，将第二行驶台车102的容器支撑部122的上表面移动到立起放倒装置98的背面板110的上表面的下方时，第二行驶台车102的容器支撑部110的上表面低于立起放倒装置98的背面板110的上表面时，空容器94由立起放倒装置98的背面板110支撑，载置于L型容器保持部。
另一方面，将玻璃板逐片收纳到空容器94中期间，第一行驶台车100的容器支撑部106上所载置的实容器92如前所述由叉车被移出。
第一行驶台车100上设有升降功能时，可以在第一台架96的容器供给移出位置，例如，与在其上载置的容器的底面内的四角对应的位置各设置一个共计4个暂时放置容器1的基座，将实容器92从第一行驶台车100暂时放置(交接)到基座上，然后利用叉车从基座上移出实容器92，另外利用叉车将空容器94暂时放置到基座上，然后第二行驶台车102使行驶台车102的容器支撑部122上升而将空容器94载置于容器支撑部122上。
(步骤7)
如图12中左右的箭头所示，第一和第二伺服电动机分别反向地、向与步骤4时的方向相反的方向旋转，同样地各个同步带被反向驱动。其结果，第一行驶台车100如该图左右的箭头所示从左侧移动到右侧的第二行驶台车102待机的位置(容器交接位置)，第二行驶台车102向其反方向、从右侧移动到左侧的第一行驶台车100待机的位置(容器供给移出位置)(返回)。即，第一和第二行驶台车100、102在俯视图中以同一路径在容器供给移出位置和容器交接位置之间往复。
由此，变为步骤1的状态，此后，重复上述步骤1～7的动作。
本发明的容器交换装置90中，使第二行驶台车102的两侧的容器支撑部122上升，使第一和第二行驶台车100、102沿相反方向在容器供给移出位置和容器交接装置之间在俯视图中以同一路径并且以不同的高度交叉地移动，从而进行容器交换。根据该交换方式，只要有两个容器量的长度和大概一个容器量的横宽，就可以进行两个容器的交换。因此，与现有圆形台方式相比，可以显著减小交换容器所需的空间。
另外，本发明的容器交换装置90的交换方式中，不象现有旋转台方式一样，不需要在各个旋转台上设置立起放倒装置，而是可以在采取或取出玻璃板位置的一个部位设置一个，因此可以减少立起放倒装置，简化设备，可以实现成本下降。
上述实施方式的情况下，通过升降机构从容器的下方升降时，在将第一和第二行驶台车100、102的位置交换时，为了使升降机构与载置于第二行驶台车102上的容器不撞上，有必要在外侧具有容器支撑部122的第二行驶台车102上设置升降机构，使容器支撑部122的位置高于第一行驶台车110的容器支撑部106上所载置的容器1的位置。
与此相对，例如从容器的上方侧支撑第一行驶台车100时，也可以使第一行驶台车100升降。
因此，第一和第二行驶台车100、102中任何一个都可以使一个行驶台车的容器支撑部的底面上升到高于在另一个行驶台车上所载置的容器的上表面。即，用于使一个行驶台车的容器支撑部的底面上升到高于另一个行驶台车上所载置的容器的上表面的升降机构，可以设置在第一和第二行驶台车100、102中的任何一个上。另外，从设置的观点考虑，升降机构优选为从下方升降的构成。
另外，本发明不限于将实容器与空容器交换，也可以用于将实容器与实容器、或者空容器与空容器交换。如实施方式一样，将实容器与空容器交换时，优选使轻的空容器上升，但是这是升降机构的动力和各构件的刚性的问题，因此只要满足这些条件，也可以是使重容器上升的构成。即，为了从容器中取出玻璃板而交换容器时，也可以使实容器在空容器的上方交叉移动。
另外，容器为矩形的情况下，容器的载置方向可以是使其长边朝向容器支撑部的宽度方向，也可以是使短边朝向容器支撑部的宽度方向。但是，从第一和第二行驶台车的移动距离的观点考虑，优选使容器的长边朝向容器支撑部的宽度方向，将容器载置于行驶台车上。由此，第一和第二行驶台车的移动距离缩短，可以提高容器交换的作业效率。
另外，在实施方式中，例示了玻璃板作为板状体，但是本发明中作为对象的板状体的材质、尺寸和重量等没有任何限制，也可以应用树脂板、金属板等各种板状体。试举一例：本发明特别适合运输液晶显示器或等离子显示器等大型FPD中使用的大型玻璃板的容器的交换。
本发明基本上如上所述。
以上，对于本发明的容器交换装置和容器交换方法进行了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行各种改良或变更。

Claims (5)

1.一种容器的交换装置，用于使收纳板状体的第一容器和第二容器移动而互换，其特征在于，
具备：
载置所述第一容器的第一行驶台车和载置所述第二容器的第二行驶台车；
通过所述第一行驶台车或所述第二行驶台车进行所述容器的交接的交接机构；和
移动机构，该移动机构使所述第一行驶台车和所述第二行驶台车在向所述容器交换装置供给所述容器或者从所述容器交换装置移出所述容器的位置与配置有所述交接机构的位置之间在平面视图中以同一路径往复移动，
所述第一行驶台车和所述第二行驶台车中的至少一个行驶台车具备使所述容器升降的升降机构，
所述升降机构使具备该升降机构的行驶台车的载置容器的容器支撑部的下表面位置上升到比在另一个行驶台车的容器支撑部上所载置的容器的上表面位置高的位置，
所述移动机构使所述第一行驶台车和所述第二行驶台车沿相反方向且各个容器位置在不同的高度下交叉地移动，从而将所述第一容器与所述第二容器互换。
2.如权利要求1所述的容器的交换装置，其特征在于，
所述交接机构具备立起放倒装置，使所述容器倾斜所述板状体的收纳角度或取出角度，所述立起放倒装置具备：
支撑所述容器的背面支撑构件和倾斜时容器支撑构件；及
以沿与所述第一行驶台车和所述第二行驶台车的移动方向大致正交且与所述第一行驶台车和所述第二行驶台车的容器支撑部的上表面平行的方向延伸的轴为中心使所述背面支撑构件和倾斜时容器支撑构件旋转的机构。
3.如权利要求2所述的容器的交换装置，其特征在于，
所述立起放倒装置使所述背面支撑构件和所述倾斜时容器支撑构件旋转，由此通过所述第一行驶台车与所述交接机构或所述第二行驶台车与所述交接机构交接所述容器。
4.如权利要求1所述的容器的交换装置，其特征在于，
所述第一行驶台车和所述第二行驶台车均具备使所述容器升降的升降机构，
所述第一行驶台车和所述第二行驶台车的升降机构使所述容器升降，由此通过所述第一行驶台车与所述交接机构或所述第二行驶台车与所述交接机构交接所述容器。
5.一种容器的交换方法，使用权利要求1所述的容器的交换装置进行容器交换。
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