TW200930648A - Container exchanging device and container exchanging method - Google Patents

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200930648 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種將用以收納大型玻璃板之容器 (pallet(托盤））進行交換之容器交換裝置及容器交換方法 者’該大型玻璃板係使用在板狀體，尤其是液晶顯示器或 * 電漿顯示器等之平面面板顯示器（FPD，Flat Panel Display) 〇 【先前技術】 © 在玻璃板之製造程序中，係將藉由玻璃板製造窯所製造 之帶狀板之玻璃切斷成特定大小之玻璃板，且將此切斷之 矩形狀之玻璃板藉由輸送裝置（c〇nvey〇r)依序搬運。將此 藉由機器人（robot)或專用機各吸附保持一片，且在容器各 收納一片。若於容器收納特定片數之玻璃板，則交換容器 重複進行收納。此外，在將收納於容器之玻璃板投入於玻 璃板加工程序之際，藉由機器人或專用機各吸附保持^片 • 玻璃板，且進行供給至玻璃板加工程序。若在從容器到投 入至所收納之玻璃板之加工程序結束，則交換容器而重複 投入。 . 以容器之形式而言，已知有在將特定片數之玻璃板立起 巾並排之狀態下收納之縱型容器、及將特定片數之玻璃板 予以平放而疊層收納之平型容器。由於平型容器係可重 叠，因此相較於重疊較困難之縱型容器，具有容器所佔有 之收納片數相對於地板面積之比例較高之優點。由此種情 事觀之’目前係以平型容器受到矚目。 135820.doc 200930648 然而，在習知之容器交換裝置中，係藉由將欲交換之2 個谷器配置於圓形平台（turn table，旋轉平台）上之對向 位置，且使圓形平台旋轉180度而實施容器之交換 此’需要圓形平台之旋轉半徑份之空間，故容器愈大： 化，則為了交換容器所需之交換空間（容器交換裝置之佔 - 有面積）就愈大。因此，大型玻璃板用之習知之容器交換 • 裝置，會有佔有面積要佔據較大之問題。 、 ㈣璃板在平型容器收納及取出之際，I了使收納取出 《置之動作範圍較小，有使平型容器傾斜之情形。在使平 型容器傾斜而將玻璃板在平型容器收納及取出之情形下， 於旋轉平台方式中，為了收納或取出玻璃板而使容器起倒 之機構，須有2個與要交換之2個容器對應，而使裝置變得 複雜，且成本亦增大。再者，由於容器之大型化，圓形= 台之旋轉動作時間延長，且實質上未使用在設備之閒 間增加》 ❹ 纟此’雖未存在與本發明直接關聯之先前技術文獻，惟 被認為與本發明具有關聯之先前技術文獻，例如有專利文 獻1〜3等。 ' 專利文獻1係關於自動地進行托盤之替換及收納之自動 ㈣替換收納取出裝置者。在同文獻中係揭示有使支撐框 在收納站（station)與零件出入站之間往返移冑，且沿著支 撑框之支柱而使升降體升降，支擇於升降體，將托盤從其 兩側夾鉗（clamp)，使其同步而在夾鉗方向或鬆開夹甜 (unclamp)方向移動。 135820.doc 200930648 專利文獻2係關於藉由零件供給部將搭載有零件之托盤 供給至作業部’且將在作業部變空之托盤，送回排出至零 件供給部之托盤之供給排出裝置者。在同文獻中係揭示有 設置於零件供給部與作業部之間，謂托盤從零件供給部 移送至作業部，而將從作業部移送至零件供給部之上下2 段配置之台，以各自成為面向零件供給部、作業部之 之方式上下驅動。 ❹

專利文獻3係關於具備置換液晶玻璃等之板狀構件之收 納順序之替換裝置之搬H統者。在同文獻中係揭示有從 所疊層之收納容器將目的之收納容器分離，且使目的之收 納容器暫時待避於待避場所，以目的之收納容器成為不同 之疊層順序之方式形成用以搬入目的之收納容器之空間， 而從待避場所搬入，藉此而置換所疊層之收納容器之疊 順序。 層 [專利文獻1]日本特開平6_255792號公報 [專利文獻2]日本特開2002-185 185號公報 [專利文獻3]日本特開2006-347753號公報 【發明内容】 (發明所欲解決之問題） 本發明之目的係在於提供一種解除前述習知技術之問題 點’且可將為了交換容器所需之空間減小之容器交攝裝 及容器交換方法。 (解決問題之技術手段） 為了達成上述目的，本發明係提供一種容器交換装置， 135820.doc 200930648 特徵為將各自供收納板狀體之第】容器與第2容器加以移動 而進行置換者，且具備： 第1及第2行進台車，其各自載置前述第！及第2容器·，交 接機構，其在前述第i或第2行進台車進行前述容器之交 接；及移動機構，其在俯視觀察時以同一路徑使前述第i 及第2订進台車在前述容器供給至前述容器交換裝置或從 - 料容器交換裝置搬出的位置、與配置有前述交接機構的 位置之間往返移動；且 ❹ ^第1及以行進台車之中之至少-方之行進台車係具 備使剛述容器升降之升降機構； 刖述升降機構係使具備該升降機構之行進台車的載置有 今器之谷器支撐部的下表面位置，上升到較另一方之行進 。車之谷器支揮部所載置之容器的上表面纟1更高之位 置； 前述移動機構係使前述第i及第2行進台車以相反方向， ❹ =且各自的容11位置在不同高度交會之方式移動，而置換 刚述第1容器與前述第2容器。 在此，在前述交接機構中係設有使前述容器傾斜為前述 ' 板：體之收納角度或取出角度之起倒機； ' 前述起倒機係具備以下較佳：支撐前述容器之背面支撐 △及傾斜時容器支撐構件；及以在與前述第1及第2行進

口之移動方向大致正交而且與前述第丨及第2行進台車之 容器支擔·*β U * _ T 。表面平行之方向上延伸之軸為中心而使前述 撐構件及傾斜時容器支撐構件轉動之機構。 135820.doc 200930648 起倒機係以藉由使前述背面支撑構 =時容器錢構件轉動，”前述容器在前述^行進 =或前述第2行進台車與前述交接機構之間進行交接為 或者’前述第1及第2行進台 降之升降機構； 車之兩方具備使前述容器升 刖述第1及第2行進台車之升降機拔在、，μ丄 降機構係以藉由使前述容器 升降，而對前述容器在前沭篦± ❹ ❹ 社則述第1仃進台車或前述第2行進台 車與前述交接機構之間進行交接為較佳。 〇 此外’本發明係提供一種容器夺拖士丄 裡备器文換方法，其係移動供收 納板狀體之第1容器與第2容器而置換者， 具備：第1及第2行進台車，其各自載置前述第i及第2容 器；交接機構’其在前述第丨或第2行進台車進行前述容器 之父接；及移動機構’其在俯視觀察時以同—路徑使前述 第1及第2行進台車在前述容器供給至前述第工或第2行進台 車或從前述第！或第2行進台車搬出的位置、與配置有前: 交接機構的位置之間往返移動；且 •前述趵及第2行進台車之中之至少一方之行進台車係具 備使前述容器升降之升降機構； 前述升降機構係使具備該升降機構之行進台車的載置有 容器之容器支撐部的下表面位置，上升到較另—方之行進 台車之容器支撐部所載置之容器的上表面位置更高之位 置； 前述移動機構係使前述第i及第2行進台車以相反方向， 135820.doc -10· 200930648 =各自的容器位置在不同高度交會之方式移動，而置換 則述第1容器與前述第2容器。 、 【實施方式】 (發明之效果） ☆依據本發明，係藉由使第1及第2行進台車之中之一方之 容器支撐部上升，且使各自的行進台車以相反方向，而且 :視觀察時以同-路徑’而且不同之高度交會之方式在將 ❹

以供給或搬出容器交換裝置之位置與配置有交接機構之 之間移動而置換谷器。因此，只要有2個容器份之長 度與概W個份之容器之橫幅，則可置換2個容器，因此相 較於習知之圓形平台方式，即可大幅縮小為了交換容器所 需之空間。 么例如’以第8代大小之玻璃板來比較，纟習知之圓形平 。方式中，所需之空間係約3 6 m2。相對於此，本發明之 :器交換方式之情形係約21 m2,兩者之相異，本發明之 谷器交換方式之優異性係較明確。本發明之容器交換方式 之優異性’係以容器之尺寸愈大愈加明確。 此外，依據本發明，用以使容器傾斜之機構，只要設置 1個在玻璃板收納或取出位置即可，因此可將用以使容器 起倒之機構減少而使設備簡化，且可實現成本降低。 此外，依據本發明，係可在板狀體收納於一方之容器， 或是板狀體從容器取出之間，藉由又式升降機（f〇rk lift)將 另一方之容器從容器交換裝置搬出，接著將收納或被取出 板狀體之容器’藉由又式升降機供給至容器交換裝置。換 135820.doc 200930648 言之’可使2個作業同時進行，因此可提升作業效率。 再者依據本發明，未來’即使是容器更為大型化之情形 下，僅會增加大型化之容器之長度及寬度份之空間，此外 交換時間亦僅該長度份之移動距離所需之時間延長，因此 相較於習知之旋轉平台方式，可抑制佔有面積之增大，此 外可提升容器交換效率。 以下根據所付之圖式詳細說明本發明之容器交換裝置及 容器交換方法之較佳實施形態。 本發明之容器交換裝置係為置換用以收納特定片數之板 狀體之容器者，例如置換疊層有特定片數之玻璃板而收納

容器、或是從容器將玻璃板取出之收納取出裝置進行說 首先就容器進行說明。

水平之狀態下被收納。

在框體30之上面固定供疊層玻璃板斗之 中’如圖2所示，係 S有框體3 0。此外， 上貼面材料（供疊層 135820.doc •12· 200930648 玻璃板之底板）5，且於上貼面材料5之上面固定有玻璃板4 之保護材料6(參照圖丨）。此上貼面材料5係為了在台座3上 穩定載置玻璃板4’以及為了防止塵埃侵入用以收納玻璃 板4之容内部空間内所配設。 此外’容器1係配合所收納之玻璃板4之形狀，而其俯視 觀看係構成為較玻璃板之尺寸稍大之矩形。另外，容器1 係在承載有特定片數之玻璃板4之情形下，需要可承受其 重量之結構、及剛性。 再者’於將玻璃板4收納或取出之際，在後述之實施形 態中係使容器1傾斜，因此在使容器1傾斜之際，屬於用以 固定玻璃板4之位置之構件之側板15，係在上貼面材料5之 1邊之中央部與該邊平行配設予以固定。 在側板1 5之内側，係固定有玻璃板4之保護材料丨7。在 保護材料17之表面，係為了提高玻璃板之平滑性而黏附有 摩擦阻力較小之玻璃端面滑動用構件2〇。玻璃板4係抵接 在玻璃端面滑動用構件20，且在此狀態下被承載，該玻璃 端面滑動用構件20係黏附在固定於側板15之上述保護材料 17 〇 另外，側板1 5係如圖示例所示，設於上貼面材料5之i邊 之中央部之1部位亦可，例如，以2分割等分割為特定數而 各分離特定間隔來配置亦可。亦即，側板15係於使容器i 傾斜時，只要成為玻璃板4不會掉落之構成，則任何構成 均可。 在台座3係就台座3之各側面形成例如2個用以接受又式 135820.doc 200930648 升降機（未圖示）之叉之又式升陁拖 降機用孔1 1(參照圖i)。藉 此’容器1即可從台座3之縱橫任— 两 方向接受又式升降機之 又。另外，容器1係材質、尺寸、 了 及結構等均不予以任何 限定。亦即，容器1只要依據收納 。 队鯽於容裔1之板狀體來決定 其特性即可。 在將玻璃板4收納於容器1時，盏 ^為了避免玻璃板4彼此直 接接觸，係在將屬於較薄之紙之入 «紙18(參照圖3)夾於玻璃 板4、4間之狀態下疊層玻璃板4。

^ 低 另外，亦可使用樹脂等 之薄片（sheet)以取代合紙。 接著就玻璃板用之收納取出裝置進行說明 圖3係為本例之玻璃板用收納取出裝置％之概略㈣ 圖。同圖所示之收納取出裝置5〇係與設置於玻璃板製造線 (未圖示）之下游側之輸送裝置52鄰接所設置，且以搬運裝 置（搬運設備）54及後述之容器交換裝置9〇為主體而構成。 收納取出裝置50係在投入於將破璃板4再加工之加工程序 時，發揮作為收納於容Hi之玻璃板4之取出裝置之功能， 且在從玻璃板製造程序進行採板時，發揮作為將玻璃板4 各收納1片於容器1之收納裝置之功能。 搬運裝置54係例如為通用之機器人（r〇b〇t)，在其臂“之 前端部係連結有將複數個吸附墊(pad)(未圖示)排列於同一 平面之吸附手60。在進行玻璃板4採板之際，搬運裝置μ 係若載置有合紙18之玻璃板4搬運至輸送裝置“之下游側 之採板位置，則使吸附手6G朝箭頭方向移動到該採板位 置，且藉由吸附手60將玻璃板4介隔合紙18來吸附，其 135820.doc 14 200930648 後，藉由容器交換裝置90(參照圖4、5)將玻璃板4與合紙18 一同收納於預先傾斜成特定之角度之容器1。 藉由搬運裝置54重複此動作，藉此將玻璃板4各收納1片 在容器1。 此外，在投入玻璃板4之際，搬運裝置54係將吸附手60 移動到承載於容器1之玻璃板4之位置，且將預先藉由合紙 取出機構（未圖示）將合紙18去除之玻璃板4，藉由吸附手60 加以吸附，其後，投入於玻璃板加工程序之交接部。藉由 搬運裝置54重複此動作，而將玻璃板4各投入1片於玻璃板 加工程序。 囷4係為說明在玻璃板用收納取出裝置5〇中，將玻璃板 收納或取出時之容器1之狀態之圖。容器交換裝置9〇之背 面板110(背面支撐構件）及底面板112(傾斜時容器支樓構 件）係設為L型，且在藉由此等板所劃分之空間（容器載置 部）載置容器1。在本例之玻璃板用收納取出裝置5〇中，係 於收納或取出玻璃板4之際’如圖4(a)所示，使定位構件 15(亦參照圖2)位於容器1之下方，而如圖4(b)所示，以上 貼面材料5與水平面Η所構成之角度成為特定角度之方式使 容器1以軸62(圖5之軸116)為中心傾斜。 另外’並非必須如上所述使容器丨傾斜。此外，收納取 出裝置50係材質、尺寸、及結構等均不予以任何限定。亦 即，收納取出裝置50只要依據所使用之容器！來決定其特 性即可。 接著就本發明之容器交換裝置進行說明。 135820.doc 200930648 圖5係為表千士 形態之概略：體圖Γ器交換裝置9°之構成之—實施 ㈣之動作且 圖6〜圖12係為使圖5所示之裝 說明。易於明瞭所說明之圖。以下參照此等圖式進行 Ο

圖5所不之容器交換裝置9G係用以將收納有特定片數之 實谷器92(參照圖6)、及未收納有玻璃板之空容器 (參…、圖6)進行交換者。容器交換裝置9〇基本上係由第1 ”口 、97、交接機構56(起倒機98)、第1及第2行進 車 102、及第1及第2移動控制部（未圖示）所構成。 第1架〇96係為配設起倒機98、及後述之第2行進台車 1〇2/〇其而線性運動之導件（guide)(導軌（rail))l(M，並且設 置第2移動控制部等之長方體形狀之框體。第1架台96之& 度方向之一方側（圖6中係左右方向之左側）係為將容器供 給、搬出於第1及第2行進台車100、1〇2之位置（以下亦稱 容器供給搬出位置）。 第2架台97係為配設後述之第進台車1〇〇沿其而線性 運動之導件（導軌）1〇5，並且設置第〗移動控制部等之長方 體形狀之框體。第2架台97係如圖5所示，與第！架台96大 致平行s又置’且其長度方向（圖6中係左右方向）之兩側，係 從第1架台96之長度方向之兩端突出特定之長度。此外， 第2架台97之下表面’係較後述之第2行進台車1〇2用之導 件104及第2行進台車之滑動機構129更高。 起倒機98係兼具有交接機構56(參照圖3)與容器傾斜機 構（參照圖4)之功能者’如圖6所示，係配置在與供給、搬 135820.doc 200930648 出第1架台96之長度方向之容器之位置相反側（圖6中係左 右方向之右側）。起倒機98之背面板11〇(背面支撐構件）及 底面板112(傾斜時容器支撐構件）（參照圖6)係設成L型，且 在藉由此等板所劃分之空間（容器載置部）載置容器。起倒 機98係藉由第1及第2行進台車1〇〇、1〇2,於容器搬運至起 倒機98之上方之特定之位置時，在背面板11〇之上表面之 第1及第2行進台車100、102相對於容器支撐部1〇6、122之 上表面之角度（以下亦稱背面板110之角度）成為〇〜_1〇度之 位置停止並待機。此外，起倒機98係藉由升降機構i 14以 在第1架台96之寬度方向（即為與第1及第2行進台車1〇〇、 102之移動方向大致正交，而且，與第1及第2行進台車 100、102之容器支揮部1〇6、122之上表面平行之方向）上 延伸之軸116為中心，使背面板11〇之傾斜角度在_1〇〜以度 之範圍下使背面板110轉動，藉此而使容器傾斜（參照圖 4)，且在第1行進台車1〇〇或第2行進台車1〇2之間進行容器 之交接，並且將容器設置於玻璃板之收納位置或取出位 置。 另外，雖例示了起倒機98作為交接機構56之一例，惟交 接機構56並不限定於具備&器傾斜機構之功能之起倒機 98。亦即只要*需使，容器傾斜，則*需設置起倒機98(容 器傾斜機構）’亦可設為設置台座作為交接機構％，且在 將令器平放於此台座之上之狀態下進行玻璃板*之收納及 二出之構成亦即，交接機構％只要是可在第1或第2行進 台車100、H)2之間進行容器之交接者，則其具體之構成不 135820.doc 200930648 予以任何限定。 此外，傾斜時容器支撐構件雖亦可如上述之底面板ιΐ2 之所示為板狀構件，惟在使容器傾斜時’只要是可以容器 不會掉落或不會脫離之方式與容器扣合而支撐之機構者， 則其具體之構成不予以任何限定。 升降機構114之具體之手段只要可實現升降功能，則不 予以任何限定，惟可舉出例如動力汽缸（p〇wer eyHnder)、 油壓n*缸 '空氣汽缸 '螺旋起重器（serew 等作為一 例。以下同樣。 第1行進台車100係於其本體126之下部設有滑動機構 m，且於第2架台97之框體1，沿著與其長度方向平行形 成之導件105，藉*第！移動控制部之控制，而於第2架台

97之長度方向線性運動。滑動機構m係可例示例如⑽導 件，線性導件、或車輪’且將不同之滑動機構組合亦可。 第味進台車HH)係如圖5所*，具有以包圍起倒機％之背 面板110之周圍之方式，形成為橫U字形之容器支撐部 二6。在容器支撐部106之上表面，係栽置實容器μ、或空 容器94。如後所述’行進台車1〇〇係為了防止在容器交： 時及容器搬運時所易於產生之起倒機98之背面板ιι〇之上 表面與容器之底面之摩擦’而於容器切部iG6之第2架么 Γ:ΐ度方向之兩端部設置升降機構，且藉由此升降機： 使-器支推部1〇6升降而將容器94載置於容器支撐部亦 可。此外，升降機構係設置於本體126之中央部且於兩 端部設置線性運動機構亦可。另外，〜擦防止對策而 135820.doc •18· 200930648 言，亦可在起倒機設置升降機構。 另外，第1行進台車100之容器支揮部1〇6 限定於橫u字形，口掩〜 心狀’並不 〃要了支撐谷11，則任何形狀均可，惟 藉由設為橫U字形，具有可將與容 了准 較大之優點。此外，藉由Λ : 面積作成 之容器… 字形，即可連結兩側 支樓和且藉由第1移動控制部，即可使兩側之容 器支推部同步進行移動。 ❹ ❹ 第1移動控制部係為使第〗行進台車1〇 =部:未圖示’惟具有例如設置於請台96之第第： 馬達、用以控制第！飼服馬達之第1控制部、及藉由請 服馬達驅動之^定時帶（timingbeh)。此外第i行進台 車100係連結於第1定時帶。 藉由第1移動控制部之_，第Η司服馬達係進行正逆旋 轉使第1义時帶朝圖6中左右驅動，而第】行進台車係 依據第1料帶之移動，而在同圖中左右移動。 第2行進台車102係與第1行進台車1〇〇同樣，在其本體 ⑶之下部設有滑動機構129(參照圖5)，且於第ι架台％之 長度方向’而且’於第1行進台車100狀導件1〇5之外侧 沿著各自與導件105大致平行形成之導件104,而藉由第2 移動控制部之控制，在第1架台96之長度方向移動。第听 進D車100用之導件105、與第2行進台車1G2用之導件104 係為大致相同長度。第2行進台車102係如圖5所示，在較 第1行進台車_之容器切部W之寬度方向外側各自具 有矩形狀之容器支撐部122。在容器支撐部122之上表面， 135820.doc 200930648 載置實容器92、或空容器94。容器支撐部122係如圖5所 示，各自朝第1架台96之寬度方向之外側較容器之寬度更 延伸特定長度。此外，容器支撐部122係其本體128彼此在 第2架台97之下連結，因此藉由第2移動控制部之控制，即 可使兩側之容器支撐部122同步而移動。此外，藉由各自 設置在容器支撐部122之第i架台96之長度方向之兩端部之 - 升降控制部（升降機構）Π5，即可同步進行升降。另外，升 降機構係sx置於本體12 8之中央部’且於兩端部設置線性 〇 運動機構亦可。 在此，兩侧之容器支撐部122之形狀及尺寸等，只要可 支樓容器，則不予以任何限定。 第2移動控制部係為使第2行進台車1 〇2移動者。第2移動 控制部雖未圖示，惟具有設置於第i架台96之第2伺服馬 達、用以控制第2伺服馬達之第2控制部、及藉由第2伺服 馬達驅動之第2定時帶。此外，第2行進台車1〇2係連結於 第2定時帶。 藉由第2移動控制部之控制，第2伺服馬達係進行正逆旋 轉，使第2定時帶朝同圖中左右驅動，而第2行進台車 • 係依據第2定時帶之移動，而在圖6中左右移動。 -在本實施形態中，於交換容器之際，第1及第2移動控制 部係使第1及第2伺服馬達朝相反方向旋轉。亦即，於第j 伺服馬達正旋轉時，第2伺服馬達係逆旋轉，例如第丨行進 台車1〇〇係以右側往左側、而第2行進台車1〇2係以左側往 右側之方式，兩者朝相反方向移動。反之亦同樣。為了使 135820.doc -20- 200930648 裝置簡化及精簡，係以第1行進台車與第2行進台車同步移 動為較佳。 第1及第2移動控制部係為構成本發明之移動機構者，口、 要可使第1行進台車100與第2行進台車102朝相反方向移 動，則其具體之構成不予以任何限定。 一面舉實容器92之搬出時為 接著一面參照圖6〜圖12，

例，說明容器交換裝置90之動作，以及本發明之容器交換 方法。另外，在圖6〜圖12中，係由於為使裝置9〇之動作易 於明瞭進行說明之目的，而將裝置構成省略進行表示。此 外，收納玻璃板4之情形與取出之情形，雖有供給或搬出 之容器是實容器或空容器之不同，惟動作係同樣，因此在 本實施形態中，係就在將空托盤供給至容器交換裝置， 且將承載有玻璃板之實容器92從容器交換裝置9〇搬出時 亦即，將玻璃板進行採板而收納於容器之情形進行說明。 (步驟1) 在以下之說明中，作為初期狀態，係設為在起倒機⑽之 ，起倒機98 ，繞著圖中 容器載置部，已載置有容器92者。如圖6所示 係設為藉由升降控制部114，以其軸U6為中心 右轉動而推升至上方，在背面板no之角度為〇〜85度之範 圍下傾斜成藉由機械人手可達到之距離所決定之特定之角 度（以下稱本實施例之傾斜角度）之狀態。 如本實施形態所示，在將玻璃板4收納於空容器94時， 係藉由前述之玻璃板用之收納取出裝置5〇，將破 收納1片於起倒機98上所載置之容器94内。另外，在從實 J35820.doc 200930648 容器92供給玻璃板4時，係藉由收納取出裴置，將收納 於容器92内之玻璃板4各取出1片。 第1行進台車Η)0係於容器支擇部106在起倒機98之背面 板往下拉至下方，且該背面板UQ之角度成為大致〇度 時’以第1行進台車刚之容器支標部106上表面之高度成 為與背面板110之上表面之高度大致相同高度之方式與 圖6令右側之起倒機9 8在交接容器之位置（以下亦稱容器交 接位置）待機。 另一方面，第2行進台車102係在容器支撐部122之上表 面載置空谷器94，且在容器供給搬出位置待機。 如圖5所示，供給至此容器交換裝置9〇之容器、或是從 谷器又換裝置90搬出之容器，係如前所述藉由又式升降機 搬運本實施形態之情形，於容器之供給時，係將空容器 94載置於第2行進台車1〇2之容器支撐部122之特定位置。 另方面，於容器之搬出時，係將第1行進台車100上所載 置而移動到容器供給搬出位置之實容器92運出。 (步驟2) 如圖7箭頭所示，第2行進台車102之兩側之容器支撐部 122係藉由升降控制部i 15上升到特定高度。具體而言，第 2行進台車102之兩側之容器支撐部122，係其下表面位置 上升到較後述之第1行進台車1〇〇上所載置之實容器92之上 表面位置更高之位置。 (步驟3) 如圖8右側箭頭所示，載置有實容器92之起倒機98係以 135820.doc -22- 200930648 其軸116為中心，繞著圖中左轉動而往下拉至下方，且移 動到背面板110之角度大致0度之位置（水平之位置）。藉 此，實容器92係藉由起倒機98之背面板11〇及第1行進么車 100所支撐。再者起倒機98若以背面板11〇之角度成為負之 方式轉動，則背面板110上表面即較第進台車1〇〇之容 器支撐部106之上表面位置下降，而實容器92係藉由第丨^ 進台車100所支撐’而交接實容器92。 另外，在第1行進台車1〇〇設置升降機構之情形下，第又 行進台車100係在容器交接位置，將起倒機98之背面板"ο 往下拉至下方’且在該背面板11〇之角度成為大致〇度時， 以第1行進台車100之容器支撐部1〇6上表面之高度與背面 板110之上表面之高度大致相同，或成為較其下方之高度 之方式待機。接著起倒機98下降移動而在背面板110之角 度成為大致0度之位置停止之後，以第丨行進台車1〇〇之容 器支撐部106之上表面成為較起倒機98之背面板ιι〇之上表 面更高之方式使容器支撐部1〇6上升，而交接容器亦可。 藉此’於容器交接時及第1行進台車100之移動時，即可確 實防止實容器92之下表面與起倒機98之背面板丨10之上表 面摩擦。此外，亦可設為將起倒機98與第】行進台車⑽之 升降機構加以組合來進行容器之交接。 (步驟4) 如圖9所不’使第1及第2伺服馬達各自朝相反方向旋 轉，且依據此’使與第1及第2舰馬達對應之各自定時帶 各自朝相反方向驅動。其結果’如同圖左右箭頭所示，第 135820.doc •23- 200930648 1行進台車1 00係在從右側移動到左侧之第2行進台車102待 機之位置（容器供給搬出位置），且第2行進台車1〇2係朝第1 行進台車100之相反方向，從左側移動到右侧之第1行進台 車100待機之位置（容器交接位置）。 (步驟5) 如圖10之右側箭頭所示，第2行進台車1〇2之兩侧之容器 支撐部122係藉由升降控制部115而使第2行進台車1〇2之容

器支撐部122之上表面下降到與起倒機98之背面板i 1〇之上 表面大致相同高度，或下方之位置。若下降到大致相同高 度，則空容器94係藉由起倒機98之背面板11〇及第2行進台 車106所支撐。 此外’同時’第1行進台車100係具備升降機構，而於容 器之交接時上升動作之情形下，$器支㈣106係藉由升 降機構而下降上升份（未圖示）。 在此時點，置換第Uf進台車1〇〇之位置與第2行進台車 1〇2之位置。亦即，可置換第1及第2行進台車所載置之容 器92、94之位置。 (步驟6) 而如:11右側箭頭所示’起倒機％係藉由升降控制部114 而以其軸11 6為中心繞箬圄由 圖中右轉動而推升至上方，且傾 斜為本實施例之傾斜备來 # + 起倒機98之背面板上升 而成為較第2行進台直ln9 *… 冗 高，則—器切部122之上表面更 二 係藉由起倒機98之背面板11〇所 空容器94係從行進台 所支標，而 車栽置於起倒機98之L型之容器保 135820.doc -24- 200930648 持部。在此狀態下，經採板之玻璃板4係依序各疊層1片在 空容器94内’且收納特定片數之玻璃板另外，在上述 之起倒機98之動作前，在將第2行進台車1〇2之容器支撑部 122之上表面’以較起倒機98之背面板11〇之上表面成為下 方之方式移動之情形下’在第2行進台車1〇2之容器支撑部 122之上表面成為較起倒機98之背面板丨丨〇之上表面低之時 點’空容器94係藉由起倒機98之背面板11〇所支撐，且載 置於L型之容器保持部。 另一方面，於各收納1片玻璃板在空容器94之間，第1行 進台車1〇〇之容器支撐部106之上所载置之實容器92係如前 所述藉由叉式升降機而搬出。 將升降功能設置於第1行進台車1〇〇之情形下，在第1架 台96之容器供給搬出位置，例如在與載置於其上之容器之 底面内之四角落對應之位置各設置丨個，合計共4個暫時放 置谷器1之台座，並從第1行進台車1〇〇暫時放置（交接）實容 器92在台座，接著從台座上藉由叉式升降機搬出實容器 92’此外藉由又式升降機暫時放置空容器94在台座上，接 著第2行進台車1〇2使行進台車1〇2之容器支撐部122上升而 將空容器94載置於容器支樓部122亦可。 (步驟7) 如圖12左右之箭頭所示，第〗及第2伺服馬達係各自朝相 反方向，與步驟4之時相反方向旋轉，同樣地，各自定時 帶係朝相反方向驅動。其結果，第“亍進台車ι〇〇亦如同圖 左右之箭頭所示，從左側移動到右侧之第2行進台車Μ〗待 135820.doc •25- 200930648 機之位置（容器交接位置），而第2行進台車102係朝其相反 方向從右側移動到左側之第1行進台車100待機之位置（容 器供給搬出位置）（送回）。亦即，第1及第2行進台車1〇〇、 102係在俯視觀察時以同一路徑往返於容器供給搬出位置 與容器交接位置。 藉此’成為步驟1之狀態，在此以後，重複上述步驟1〜7 之動作。 在本發明之容器交換裝置9〇中，係使第2行進台車1〇2之 兩側之容器支撐部122上升，且使第ϊ及第2行進台車1〇〇、 102朝相反方向在俯視觀察時以同一路徑，而且以不同高 度交會之方式將容器丨在容器供給搬出位置與容器交接位 置之間移動，藉此而置換容器。若為此交換方式，則只要 具有2個容器份之長度與概略1個份之容器之橫幅，則可置 換2個容器。因此，相較於習知之圓形平台方式即可大 幅縮小為了交換容器所需之空間。 此外，在本發明之容器交換裝置9〇之交換方式中，不需 如％知之紅轉平台方式，在旋轉平台上之容器各自設置起 倒機，而於將破璃板採板或取出之位置之丨個部位設置1個 即可’因此可使起倒機減少而使設備簡化，且可實現成本 降低。 如上述實施形態之情形所示，藉由升降機構，從容器之 下方側升降之情形下，於置換第i及第2行進台車1〇〇、I” 之位置時，為了使升降機構與第2行進台車102所載置之容 器不會碰撞，係須將升降機構設於在外側具有容器支撐部 135820.doc -26- 200930648 122之第2行進台車1〇2，而將容器支撐部122設為較第1行 進台車110之容器支撐部1〇6所載置之容器i更高之位置。 相對於此，例如在將第1行進台車1 〇〇從容器之上方側予 以支揮之情形下’使第1行進台車1〇〇升降亦可。

因此’無論是第1及第2行進台車丨〇〇、102哪一者，均可 將一方之行進台車之容器支撐部之底面，較另一方之行進 σ車所載置之容器之上表面更上升。亦即，用以將一方之 行進台車之容器支撐部之底面’較另一方之行進台車所栽 置之令器之上表面更上升之升降機構，只要設於第丨及第2 行進台車1GG、1〇2之中之至少—方即可。另外，升降機構 '置之觀點來看，係以設為從下方側升降之構成為較 另外本發明並不限定於交換實容器與空容器者，亦可 使用在父換實谷器與實容器、或空容器與空容器之目的。 =施形態所示’交換實容器與空容器之情形下，雖係以 使較輕之空容器之—方上升為較佳，惟此係 之功率或各構件之励丨以Β ㈣構 則亦… 問題，因此只要滿足此等條件， 則亦可设為使較奢* 為了從容㈣—方上升之構成。換言之， 實容器交會移動::板而交換容器時’在空容器之上方使 此外’容器為矩形扯+比， A a , /狀之情形下，容器之載置方向係可將 其長邊朝向容器切 Π係了將 支撐部之寬 卩m向’亦可將短邊朝向容器 a方向。然而，從第！及第2#、隹么 離之觀點來看，係、 仃進σ車之移動距 、以將容器之長邊朝向容器支撐部之寬度 135820.doc -27· 200930648 方向，而將容器載置於行進台車為較佳。藉此，即可使第 1及第2行進台車之移動距離變短，且可使容器交換之作業 效率提升。 此外，在實施形態中，作為板狀體雖例示了玻璃板，惟 本發明作為對象之板狀體之材質、尺寸及重量等並未予以 任何限定，關於樹脂板、金屬板等之各種板狀體均可適 . 用。茲舉一例，本發明尤其對於搬運在液晶顯示器或電漿 顯示器等之大型FPD所使用之大型玻璃板之容器之交換亦 ❹ 極理想。 本發明基本上係綜上所述者。 如上所述’雖就本發明之容器交換裝置及容器交換方法 進行詳細說明，惟本發明並不限定於上述實施形態，在不 脫離本發明之主旨之範圍下，均可作各種改良及變更，此 自不待言。 【圖式簡單說明】 q 圖1係為平型容器之側剖面圖。 圖2係為圖1所示之平型容器之台座之俯視圖。 圖3係為玻璃板用收納取出裝置之概略俯視圖。 . 圖4(a)及（b)係各自為起倒機之正視圖及側視圖。 圖5係為表示本發明之容器交換裝置之構成之一實施形 態之概略立體圖。 圖6係為表示容器交換裝置之動作之概略圖。 圖7係為表示接續圖6之容器交換裝置之動作之概略圖。 圖8係為表示接績圖7之容器交換裝置之動作之概略圖。 135820.doc •28- 200930648 圖9係為表示接續圖8之容器交換裝置之動作之概略圖。 圖10係為表示接續圖9之容器交換裝置之動作之概略 圖。 圖11係為表示接續圖10之容器交換裝置之動作之概略 圖。 圖12係為表示接續圖丨1之容器交換裝置之動作之概略 圖。

【主要元件符號說明】 1 3 4 5 6 11 15 17 18 20 30 50 52 54 56 58 容器 台座 玻璃板 上貼面材料 保護材料 又式升降機用孔 側板 保護材料 合紙 玻璃端面滑動用構件 框體 破璃板用收納取出裝置 輸送裝置 搬運裝置 父接機構 臂 135820.doc -29- 200930648 60 吸附手（hand) 62、 116 軸 90 容器交換裝置 92、 94 容器 96 ' 97 架台 98 起倒機 100 、102 行進台車 104 、105 導件（導軌） 106 、122 容器支撐部 110 背面板 112 底面板 114 、115 升降控制部 126 、128 本體 127 、129 滑動機構 135820.doc -30-

Claims (1)

1. 200930648 十、申請專利範園： 1. 一種容器交換裝置，其特徵為將供收納板狀體之第1容 器與第2容器加以移動而進行置換者，且具備： 第1及第2行進台車，其各自載置前述第1及第2容器； 交接機構，其在前述第1或第2行進台車進行前述容器 之交接；及 移動機構，其在俯視觀察時以同一路徑使前述第1及 第2行進台車在前述容器供給至前述容器交換裝置或從 ❹ 前述容器交換裝置搬出的位置、與配置有前述交接機構 的位置之間往返移動；且 一方之行進台車係 前述第1及第2行進台車之中之至少一方之 具備使前述容器升降之升降機構；

   的載置 之位置； 上升到較另一方之 的上表面位置更高

   2.如請求項1之容器交換裴置， 進台車以相反方 會之方式移動， 容器傾斜為前述板狀體之 ’該起倒機係具備： 春件及傾斜時容器支撐構 前述交接機構係具備使前述容 收納角度或取出角度之起倒機， 支撐前述容器之背面支撐構 件；及 135820.doc 200930648 以在與前述第1及第2行進台車 曰齒又移動方向大致正交而 且一别述第1及第2行進台車之容 士 窃叉揮部上表面平行之 方向上延伸之轴為中心而使前 容器支«㈣動之機構。4㈣構件及傾斜時 3. 4. 如請求項2之容器交換裝置，其中 前述起倒機係藉由使前述背 ^ ^ ± ^ <牙囟克撐構件及前述傾斜時 構件轉動’而對前述容器在前述第"亍進台車 或則述第2行進台車與前述交接機構之間進行交接。 如請求項1之容器交換裝置，其中 前述第1及第2行進台車之兩方具備使前述容 升降機構； 前述第1及第2行進台車之升降機構係藉由使前述容器 升降，而對前述容器在前述第1行進台車或前述第2行進 台車與前述交接機構之間進行交接。 5. -種容器交換方法，其係使用如請求項!之 換裝 置者， 月，J述升降機構係使具備該升降機構之行進台車的載置 :容器之容器支撐部的下表面位置，上升到較另一方之 仃進台車之容器支撐部所載置之容器的上表面位置更高 之位置； 前述移動機構係使前述第1及第2行進台 向，而且各自的容器位置在不同高度交會之方式移動， 而置換前述第1容器與前述第2容器。 135820.doc